DE102014213940A1

DE102014213940A1 - Method and control device for opening a side opening closed swing door of a motor vehicle from the inside

Info

Publication number: DE102014213940A1
Application number: DE102014213940.6A
Authority: DE
Inventors: Marcus Knechtel; Matthias Lechner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-07-17
Filing date: 2014-07-17
Publication date: 2016-01-21
Also published as: WO2016008987A1

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Öffnen einer zur Seite sich öffnenden geschlossenen Schwenktür eines Kraftfahrzeugs von innen. Das Fahrzeug umfasst einen fremdkraftbetriebenen Türantrieb zum Öffnen der Schwenktür. Bei dem Verfahren wird zunächst ein Öffnungswunsch des Insassen zum öffnen der Tür festgestellt, beispielsweise wird eine Betätigung des Bedienelements festgestellt. In Reaktion auf die Feststellung des Öffnungswunsches wird die geschlossene Schwenktür durch den Türantrieb nicht vollständig automatisch geöffnet, sondern nur bis zu einer definierten Sicherheitsposition mit einem bestimmten Öffnungswinkel; die Schwenktür verharrt in dieser Sicherheitsposition. Die Sicherheitsposition ist dabei so gewählt, dass die Fahrzeugbreite bei in der Sicherheitsposition befindlicher Schwenktür nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgeht. In Reaktion auf das Feststellen einer Handlung des Insassen wird die Schwenktür durch den Türantrieb über die Sicherheitsposition hinaus geöffnet, wobei die Fahrzeugbreite gegenüber der Fahrzeugbreite bei geschlossener Schwenktür erhöht wird.One aspect of the invention relates to a method for opening a side-opening closed swing door of a motor vehicle from the inside. The vehicle includes a power-operated door drive for opening the swing door. In the method, an opening request of the occupant to open the door is first determined, for example, an actuation of the operating element is detected. In response to the determination of the desire to open the closed swing door is not fully automatically opened by the door drive, but only up to a defined safety position with a certain opening angle; The hinged door remains in this safety position. The safety position is chosen so that the vehicle width does not go beyond the vehicle width before opening the swing door when located in the safety position swing door. In response to detecting an action of the occupant, the swing door is opened by the door operator beyond the safety position, increasing the vehicle width relative to the vehicle width with the swing door closed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Steuereinrichtung zum Öffnen einer zur Seite sich öffnenden geschlossenen Schwenktür eines Kraftfahrzeugs durch einen fremdkraftbetriebenen Türantrieb. Die Schwenktür wird von innen geöffnet, d. h. wenn sich der Insasse im Fahrzeug befindet.The invention relates to a method and a control device for opening a side-opening closed swing door of a motor vehicle by a power-driven door drive. The swing door is opened from the inside, d. H. when the occupant is in the vehicle.

Es sind Kraftfahrzeuge bekannt, bei welchen eine zur Seite sich öffnende Schwenktür durch einen fremdkraftbetriebenen Türantrieb, beispielsweise einen elektrischen Türantrieb mit Elektromotor, von innen geöffnet werden kann, so dass sich der Komfort für den Insassen erhöht, da dieser durch den Türantrieb beim Öffnen der Tür entlastet wird. Hierbei ist es beispielsweise bekannt, dass bei Betätigung eines Bedienelements, z. B. innerer Türöffner, die Fahrzeugtür ohne weitere Betätigung automatisch in eine Endposition angetrieben wird. Ferner ist es bekannt, mittels eines Sensors eine Bewegung der Fahrzeugtür durch die Hand des Fahrzeuginsassen zu erkennen und in Abhängigkeit hiervon den Türantrieb zu steuern.There are motor vehicles are known in which a side-opening swing door by a power-driven door drive, such as an electric door drive with electric motor can be opened from the inside, so that increases the comfort of the occupant, as this by the door drive when opening the door is relieved. It is known, for example, that upon actuation of a control element, for. B. internal door opener, the vehicle door is automatically driven without further actuation in an end position. Furthermore, it is known to detect a movement of the vehicle door by the hand of the vehicle occupant by means of a sensor and to control the door drive in dependence thereon.

Nachteilig an derartigen bekannten Kraftfahrzeugen mit automatischer Öffnung der Fahrzeugtür nach Betätigung eines Bedienelements bis in die Endposition ist, dass die plötzlich öffnende Tür ein Hindernis für andere Verkehrsteilnehmer darstellt, oder mit feststehenden Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs kollidiert. Diese Problematik kann mit einer Sensorik zum Erkennen von anderen Verkehrsteilnehmern, die durch das Öffnen der Tür potentiell gefährdet sind, bzw. zum Erkennen von Hindernissen entschärft werden.A disadvantage of such known motor vehicles with automatic opening of the vehicle door after actuation of a control element to the end position is that the suddenly opening door is an obstacle to other road users, or collides with fixed obstacles in the vicinity of the vehicle. This problem can be mitigated with a sensor for detecting other road users who are potentially at risk by opening the door, or to detect obstacles.

Es sollte aber immer gewährleistet werden, dass der Insasse, der die Öffnung der Tür auslöst, in der Verantwortung für das Öffnen der Tür bleibt und den Öffnungsvorgang der Tür entsprechend überwacht.However, it should always be ensured that the occupant, who triggers the opening of the door, remains responsible for the opening of the door and monitors the opening process of the door accordingly.

Es ist Aufgabe der Erfindung ein Verfahren bzw. eine entsprechende Steuereinrichtung zum Öffnen einer sich zur Seite öffnenden Schwenktür von innen anzugeben, welches sich durch eine hohe Sicherheit auszeichnet und den Insassen für den Öffnungsvorgang in der Verantwortung hält.It is an object of the invention to provide a method and a corresponding control device for opening a side-opening swing door from the inside, which is characterized by a high level of security and holds the occupants responsible for the opening process in the responsibility.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Öffnen einer zur Seite sich öffnenden geschlossenen Schwenktür eines Kraftfahrzeugs von innen. Das Fahrzeug umfasst einen fremdkraftbetriebenen Türantrieb zum Öffnen der Schwenktür. Hierbei handelt es sich beispielsweise um einen elektrischen Antrieb mit einem Elektromotor oder um einen hydraulischen Antrieb.A first aspect of the invention relates to a method for opening a side opening closed swing door of a motor vehicle from the inside. The vehicle includes a power-operated door drive for opening the swing door. This is, for example, an electric drive with an electric motor or a hydraulic drive.

Das Fahrzeug ist eingerichtet, einen Öffnungswunsch des Fahrers zum Öffnen der Tür festzustellen. Beispielsweise ist ein zum Öffnen der Tür betätigbares Bedienelement vorgesehen. Dieses ist vorzugsweise in dem Kraftfahrzeug angeordnet. Beispielsweise handelt es sich um einen Türöffner in Form eines Hebels, den der Insasse zum Öffnen der Tür zu sich hinbewegt, oder um einen Innengriff mit einem insbesondere kapazitiven Berührungssensor, der eine Berührung des Innengriffs seitens des Insassen detektiert. Ferner kann auch auf ein Bedienelement verzichtet werden und beispielsweise ein kamerabasierter Gestensensor verwendet werden, der beispielsweise eine Handgestik des Insassen mittels einer Kamera aufnimmt und dies Handgestik als Öffnungswunsch zum Öffnen der Tür interpretiert.The vehicle is set up to detect an opening request of the driver to open the door. For example, an operable to open the door control is provided. This is preferably arranged in the motor vehicle. For example, it is a door opener in the form of a lever which the occupant moves toward the door to open, or an inner handle with a particularly capacitive touch sensor, which detects contact of the inside handle by the occupant. Furthermore, it is also possible to dispense with an operating element and, for example, to use a camera-based gesture sensor which, for example, records a hand gesture of the occupant by means of a camera and interprets this hand gesture as the opening request for opening the door.

Alternativ wäre es aber auch denkbar, dass das Bedienelement nicht Teil des Fahrzeugs ist und beispielsweise mittels eines Smartphones realisiert wird, über dessen berühungsempfindlichen Bildschirm ein Türöffnungsbefehl erteilt werden kann oder welches zum Öffnen der Tür in einer bestimmte Weise zu bewegen ist.Alternatively, it would also be conceivable that the operating element is not part of the vehicle and is realized, for example, by means of a smartphone, via whose touch-sensitive screen, a door opening command can be issued or which is to move the door in a certain way.

Bei dem Verfahren wird zunächst ein Öffnungswunsch des Insassen zum Öffnen der Tür festgestellt, beispielsweise wird eine Betätigung des Bedienelements festgestellt. Hierbei wird insbesondere festgestellt, dass ein Türöffner in Form eines Hebels betätigt wurde, oder ein einen Berührungssensor umfassender Innengriff berührt wurde. Es kann optional zur Feststellung einer Betätigung eine Betätigungsdauer größer oder größer gleich einem ersten Betätigungsdauer-Schwellwert (z. B. 0,03 s) gefordert werden; bei einer kürzeren Betätigungsdauer wird die Betätigung des Bedienelements zur Verbesserung der Fehlersicherheit nicht berücksichtigt. Der erste Betätigungsdauer-Schwellwert liegt beispielsweise im Bereich von 10 ms bis 60 ms.In the method, first an opening request of the occupant to open the door is detected, for example, an actuation of the operating element is detected. In particular, it is stated here that a door opener in the form of a lever has been actuated or an inner handle comprising a touch sensor has been touched. Optionally, to determine actuation, an actuation duration greater than or equal to a first actuation duration threshold (eg, 0.03 sec) may be required; for a shorter duration of operation, the operation of the control element to improve the fault tolerance is not considered. The first actuation duration threshold is, for example, in the range of 10 ms to 60 ms.

In Reaktion auf die Feststellung des Öffnungswunsches wird die geschlossene Schwenktür durch den Türantrieb nicht vollständig automatisch geöffnet, sondern nur bis zu einer definierten Sicherheitsposition mit einem bestimmten Öffnungswinkel; die Schwenktür verharrt in dieser Sicherheitsposition.In response to the determination of the desire to open the closed swing door is not fully automatically opened by the door drive, but only up to a defined safety position with a certain opening angle; The hinged door remains in this safety position.

Die Sicherheitsposition ist dabei so gewählt, dass die Fahrzeugbreite bei in der Sicherheitsposition befindlicher Schwenktür nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür (die typischerweise durch die beiden Außenspiegel auf der linken und rechten Seite bei einem Personenkraftwagen bestimmt wird) hinausgeht. Dies bedeutet, dass durch das Öffnen der Schwenktür in die Sicherheitsposition die Fahrzeugbreite nicht vergrößert wird. Die Tür wird also durch den Türantrieb automatisch in eine Sicherheitsposition verfahren und stoppt in dieser Position, in der die Tür die typischerweise durch den jeweiligen Außenspiegel gebildete Grenzlinie der Fahrzeugbreite nicht verlässt. Beispielsweise entspricht die Fahrzeugbreite bei in der Sicherheitsposition befindlicher Schwenktür der Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür. Es wäre aber auch denkbar, dass die Fahrzeugbreite bei in der Sicherheitsposition befindlicher Schwenktür kleiner als die die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür ist, beispielsweise wenn ein oder beide Seitenspiegel in Reaktion auf den Öffnungswunsch eingeklappt werden.The safety position is chosen so that the vehicle width does not exceed the vehicle width before opening the swing door (which is typically determined by the two exterior mirrors on the left and right side in a passenger car) in the safety position located swing door. This means that by opening the swing door in the safety position the vehicle width is not increased. The door is thus automatically moved by the door drive in a safety position and stops in this position in which the door does not leave the typically formed by the respective exterior mirrors border line of the vehicle width. For example, corresponds to the width of the vehicle in the safety position located swing door of the vehicle width before opening the swing door. It would also be conceivable that the vehicle width is smaller than the width of the vehicle before opening the swing door when the swing door is in the safety position, for example when one or both side mirrors are folded in response to the opening request.

Vorzugsweise gilt nicht nur bei Erreichen der Sicherheitsposition, sondern auch während der gesamten Öffnungsbewegung der Schwenktür bis in die Sicherheitsposition, dass die jeweils aktuelle Fahrzeugbreite nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgeht.Preferably applies not only when reaching the safety position, but also during the entire opening movement of the swing door to the safety position that the current vehicle width does not exceed the vehicle width before opening the swing door.

In Reaktion auf die Feststellung des Öffnungswunsches wird vorzugsweise im Rahmen der automatischen Öffnung der Tür zunächst das Türschloss geöffnet, so dass die Schwenktür anschließend durch den Türantrieb verschwenkt werden kann.In response to the determination of the opening request, the door lock is preferably first opened in the context of the automatic opening of the door, so that the swing door can then be pivoted by the door drive.

Vor der automatischen Öffnung durch den Türantrieb wird das Schloss der geschlossenen Schwenktür vorzugsweise entriegelt, sofern diese verriegelt ist. Es kann vorgesehen sein, dass in Reaktion auf eine erste Betätigung des Bedienelements die Tür entriegelt wird und in Reaktion auf eine zweite Betätigung des Bedienelements die Tür bis in die Sicherheitsposition geöffnet wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass bei einer einzigen Betätigung des Bedienelements das Schloss zunächst entriegelt wird und dann die Tür bis in die Sicherheitsposition geöffnet wird.Prior to automatic opening by the door drive, the lock of the closed swing door is preferably unlocked, provided that it is locked. It can be provided that in response to a first actuation of the operating element, the door is unlocked and in response to a second actuation of the operating element, the door is opened to the safety position. Alternatively it can be provided that in a single operation of the control element, the lock is first unlocked and then the door is opened to the safety position.

Sofern sich die Schwenktür in der Sicherheitsposition befindet, kann der Insasse das Verkehrsgeschehen prüfen. Hierbei kann der Insasse insbesondere auch durch den Türspalt nach schräg hinten blicken. Die Tür befindet sich noch unter Kontrolle des Insassen und bewegt sich ohne sein Zutun nicht weiter (d. h. die Tür überschreitet die die Fahrzeugbreite definierende Grenzlinie nicht selbsttätig).If the hinged door is in the safety position, the occupant can check the traffic situation. In this case, the occupant can look in particular through the door slit obliquely behind. The door is still under the control of the occupant and does not move further without his intervention (ie the door does not automatically cross the limit line defining the vehicle width).

Das Bewegen der Schwenktür in die Sicherheitsposition dient zusätzlich auch als Warnsignal für das Fahrzeugumfeld, dass die Fahrzeugtür wahrscheinlich bald weiter geöffnet werden wird und sich somit in den Verkehrsraum bewegen wird. Die Warnfunktion kann optional durch vom Fahrzeugumfeld sichtbare optische Signalelemente an der leicht geöffneten Tür verstärkt werden.Moving the hinged door into the safety position additionally serves as a warning signal for the vehicle environment that the vehicle door will probably soon be opened further and thus move into the traffic area. The warning function can optionally be enhanced by visible from the vehicle environment optical signal elements on the slightly open door.

Nach dem Öffnen der Schwenktür in die Sicherheitsposition wird auf eine Handlung des Insassen zum weiteren Öffnen der Tür gewartet. Bei der Insassenhandlung kann es sich beispielsweise um die Betätigung eines Bedienelements, beispielsweise eine erneute Betätigung eines inneren Türöffners handeln. Vorzugsweise handelt es sich bei der Insassenhandlung aber um ein manuelles Antreiben der Schwenktür durch eine Krafteinwirkung des Insassen in Öffnungsrichtung der Schwenktür, beispielsweise ein Schieben oder Schupsen der Tür.After opening the swing door in the safety position is waiting for an action of the occupant to further open the door. The occupant act may be, for example, the actuation of an operating element, for example a renewed actuation of an inner door opener. Preferably, however, the occupant action is a manual driving of the pivoting door by a force of the occupant in the opening direction of the pivoting door, for example a sliding or shuddering of the door.

In Reaktion auf das Feststellen einer Handlung des Insassen wird die Schwenktür durch den Türantrieb über die Sicherheitsposition hinaus geöffnet, wobei die Fahrzeugbreite gegenüber der Fahrzeugbreite bei geschlossener Schwenktür erhöht wird.In response to detecting an action of the occupant, the swing door is opened by the door operator beyond the safety position, increasing the vehicle width relative to the vehicle width with the swing door closed.

Beispielsweise kann, wie bei nicht-automatisiert öffnenden Fahrzeugtüren auch, der Insasse durch Schieben, Schubsen oder eine andere ergebnisgleiche Krafteinwirkung die Tür weiter öffnen. Hierbei wird aber im Unterschied zu nicht-automatisiert öffnenden Türen diese manuelle Krafteinwirkung des Insassen durch den fremdkraftbetriebenen Türantrieb unterstützt, so dass sich die Schwenktür mit weniger Kraftaufwand für den Insassen öffnen lässt und so der Türantrieb den Insassenkomfort erhöht. Die Tür überschreitet in diesem Fall also durch den manuellen Antrieb des Insassen (Initialbewegung) in horizontaler Richtung die horizontale Ausdehnung des Kraftfahrzeugs bei geschlossener Schwenktür, wodurch der Insassen dadurch verantwortlich für den Öffnungsvorgang der Tür ist.For example, as with non-automated opening vehicle doors, the occupant can further open the door by pushing, pushing, or otherwise applying the same force. In contrast to non-automated opening doors, however, this manual force action of the occupant is assisted by the power-operated door drive, so that the swing door can be opened with less effort for the occupant and thus the door drive increases occupant comfort. In this case, therefore, the door exceeds the horizontal extent of the motor vehicle with the swing door closed by the manual drive of the occupant (initial movement) in the horizontal direction, whereby the occupant is responsible for the opening process of the door.

Durch das erfindungsgemäße leichte Öffnen der Tür in eine Sicherheitsposition wird eine Gefährdung des umgebenden Verkehrs ausgeschlossen, da die Fahrzeugbreite hierdurch nicht zunimmt. Außerdem wird der Verkehr durch die leicht geöffnete Tür vor einem weiteren Öffnen der Tür gewarnt. Der Fahrer kann bei in der Sicherheitsposition befindlicher Tür das Verkehrsgeschehen beobachten, insbesondere durch den Türspalt der leicht geöffneten Tür, und im Fall des Feststellung, dass keine Gefährdung des umgebenden Verkehrs bei weiterer Öffnung der Tür erfolgt, eine weitere Öffnung der Tür über die Sicherheitsposition hinaus durch eine entsprechende Handlung auslösen.The easy opening of the door according to the invention into a safety position precludes any risk to the surrounding traffic, since the width of the vehicle thereby does not increase. In addition, the traffic is warned by the slightly open door before further opening the door. When the door is in the safety position, the driver can observe the traffic situation, in particular through the door gap of the slightly open door, and in the event that there is no danger to the surrounding traffic on further opening of the door, opening the door further beyond the safety position by triggering a corresponding action.

Bei typischen Personenkraftwagen liegt der Öffnungswinkel der Schwenktür bei Vorliegen der Sicherheitsposition beispielsweise im Bereich von 5° bis 20°.In typical passenger cars, the opening angle of the hinged door in the presence of the safety position, for example, in the range of 5 ° to 20 °.

Vorzugsweise ist die Schwenktür in der Sicherheitsposition soweit geöffnet, dass die geöffnete Schwenktür nun die Fahrzeugbreite definiert, und diese Fahrzeugbreite im Wesentlichen der Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür entspricht. Der horizontal äußerste Punkt der geöffneten Fahrzeugtür liegt dann auf der Grenzlinie der Fahrzeugbreite bei geschlossener Tür, und die Tür hat unter der Prämisse, dass die Fahrzeugbreite bei in der Sicherheitsposition befindlicher Schwenktür nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgeht, ihren maximal möglichen Öffnungswinkel. Dadurch dass der unter dieser Prämisse maximal mögliche Öffnungswinkel der Schwenktür für die Sicherheitsposition gewählt wird, kann der Insasse besonders gut durch den Türspalt den von hinten näherenden Verkehr beobachten. Die leicht geöffnete Tür hat bei diesem maximal möglichen Öffnungswinkel die größte Warnwirkung auf den umgebenden Verkehr.Preferably, the swing door is opened in the safety position so far that the open swing door now defines the vehicle width, and this vehicle width substantially the Vehicle width before opening the swing door corresponds. The horizontally outermost point of the opened vehicle door then lies on the border line of the vehicle width with the door closed, and the door has its maximum possible opening angle on the premise that the vehicle width does not exceed the vehicle width before the swing door is opened when the swing door is in the safety position , The fact that the maximum possible opening angle of the swing door is selected for the safety position under this premise, the occupant can particularly well through the door gap observe the approaching from behind traffic. The slightly open door has at this maximum possible opening angle the greatest warning effect on the surrounding traffic.

Wie vorstehend schon angemerkt, kann der Schritt zum Feststellen einer Insassenhandlung zum weiteren Öffnen der Schwenktür in der Weise ausgestaltet sein, dass ein manuelles (d. h. durch den Insassen), in Öffnungsrichtung der Schwenktür gerichtetes Antreiben der Schwenktür festgestellt wird, beispielsweise ein Schieben, ein Schubsen oder eine andere Krafteinwirkung seitens des Insassen auf die Schwenktür.As already noted above, the step of determining an occupant action for further opening the swing gate may be configured such that a manual (ie, by the occupant), in the opening direction of the swing door driving the swing door is detected, such as a push, a push or another force by the occupant on the swing gate.

Das manuelle Antreiben der Tür kann dann durch den mit der Tür gekoppelten Türantrieb unterstützt werden, so dass die Tür mit einem geringeren Kraftaufwand als ohne Unterstützung durch den Türantrieb geöffnet wird. Der Grad der Unterstützung durch den Türantrieb kann beispielsweise so hoch gewählt werden, dass der Insasse nur sehr geringe Kraft aufbringen muss, um die Tür zu bewegen.The manual driving of the door can then be assisted by the door drive coupled to the door, so that the door is opened with less effort than without assistance from the door drive. For example, the degree of assistance provided by the door operator can be selected to be so high that the occupant only has to apply very little force to move the door.

Durch das manuelle Antreiben der Tür wird der Motor des Türantriebs in Rotation versetzt, was beispielsweise durch eine im Türantrieb integrierte Sensorik (beispielsweise ein oder mehrere Hall-Sensoren) erkannt wird.By manually driving the door, the motor of the door drive is set in rotation, which is detected, for example, by a sensor integrated in the door drive (for example, one or more Hall sensors).

Es wird beispielsweise eine Beschleunigung (Linearbeschleunigung oder Winkel-Beschleunigung) der Schwenktür oder einer hierfür charakteristischen Größe, insbesondere ein hierzu proportionale Größe, bestimmt, beispielsweise eine Krafteinwirkung des Insassen. Die Beschleunigung bzw. die hierfür charakteristische Größe kann beispielsweise durch Auswertung eines beispielsweise mittels eines oder mehrerer Hall-Sensoren bestimmten Drehzahlsignals erfolgen, das die Drehzahl des Motors des Türantriebs bei einem Antreiben der Schwenktür anzeigt. Bei der Beschleunigung kann es sich z. B. um eine manuell neu aufgebrachte Beschleunigung handeln, wie dies später erläutert werden wird.For example, an acceleration (linear acceleration or angular acceleration) of the hinged door or a variable characteristic thereof, in particular a variable proportional thereto, is determined, for example a force of the occupant. The acceleration or the characteristic variable for this purpose can be carried out, for example, by evaluating a speed signal determined, for example, by means of one or more Hall sensors, which indicates the rotational speed of the motor of the door drive when the pivot door is driven. When accelerating, it may, for. B. act manually re-applied acceleration, as will be explained later.

In Abhängigkeit der Beschleunigung bzw. der dafür charakteristischen Größe kann dann ein Steuersignal zum Steuern des Türantriebs bestimmt werden. Beispielsweise wird in Abhängigkeit der Beschleunigung bzw. der dafür charakteristischen Größe eine Soll-Öffnungsgeschwindigkeit zum Öffnen der Tür bestimmt und in Abhängigkeit dieser Soll-Geschwindigkeit wird ein Steuersignal zum Steuern des Türantriebs bestimmt. Es kann beispielsweise in Abhängigkeit der bestimmten Soll-Öffnungsgeschwindigkeit und einer gemessenen Ist-Öffnungsgeschwindigkeit eine Rampe zum Verändern des Tastgrades für das PWM-Signal (pulse width modulation) bestimmt werden, wobei das PWM-Signal zum Ansteuern des Antriebs dient.Depending on the acceleration or the characteristic variable, a control signal for controlling the door drive can then be determined. For example, a desired opening speed for opening the door is determined as a function of the acceleration or the variable characteristic thereof, and a control signal for controlling the door drive is determined as a function of this set speed. For example, depending on the determined target opening speed and a measured actual opening speed, a ramp for varying the duty cycle for the PWM (Pulse Width Modulation) signal may be determined, the PWM signal being used to drive the drive.

Durch das manuelle Antreiben der Tür bewegt sich der Antrieb, was beispielsweise durch die im Antrieb integrierte Sensorik erkannt werden kann. Mittels der Sensoren kann vorzugsweise sowohl das Öffnen als auch das Schließen und zusätzlich auch die vorgegebene Öffnungsgeschwindigkeit bzw. Schließgeschwindigkeit erkannt werden. Der Insasse kann somit durch seine Initialbewegung die Richtung und Geschwindigkeit der Türbewegung über den Türantrieb beeinflussen. Der Insasse kann beispielsweise verstärkt durch den Türantrieb die Tür auf gewohnte Weise ausgehend von der Sicherheitsposition weiter öffnen, jedoch mit deutlich geringerem Kraftaufwand aufgrund der Unterstützung durch den Türantrieb. Ausgehend von der Sicherheitsposition öffnet sich die Tür vorzugsweise entsprechend der Vorgabe des Insassen entsprechend selbsttätig. Die Vorgabe des Insassen ist vorzugsweise während der Öffnungsbewegung durch weiteres Schieben, Schubsen, Stoppen oder Änderung der Bewegungsrichtung hinsichtlich der Geschwindigkeit, des Öffnungswinkels, des Anhaltens und der Bewegungsrichtung durch den Insassen veränderbar und das vorzugsweise beliebig oft.By manually driving the door moves the drive, which can be detected for example by the sensor integrated in the drive. By means of the sensors, preferably both the opening and the closing and, in addition, the predetermined opening speed or closing speed can be detected. The occupant can thus influence the direction and speed of the door movement via the door drive by means of his initial movement. The occupant can, for example, reinforced by the door drive the door in the usual way, starting from the safety position, but with much less effort due to the support of the door drive. Starting from the safety position, the door preferably opens automatically according to the specification of the occupant. The specification of the occupant is preferably changeable during the opening movement by further pushing, pushing, stopping or changing the direction of movement with respect to the speed, the opening angle, the stopping and the direction of movement by the occupant and preferably as often as desired.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform kann geprüft werden, ob ein Bedienelement zum Öffnen der Schwenktür in einer ersten Betätigungsweise oder in einer zweiten Betätigungsweise betätigt wird, beispielsweise ob ein innerer Türöffner kürzer oder länger betätigt wird, oder in einer alternativen Implementierung, ob ein Türöffner einmal oder zweimal kurz hintereinander betätigt wird. In Reaktion auf ein Feststellen einer Betätigung des Bedienelements in der ersten Betätigungsweise (z. B. eine zeitlich kürzere Betätigung) wird die geschlossene Schwenktür durch den Türantrieb bis zu der definierten Sicherheitsposition geöffnet und verharrt in der Sicherheitsposition, wie dies bereits vorstehend erläutert wurde. In Reaktion auf ein Feststellen einer Betätigung des Bedienelements in der zweiten Betätigungsweise (z. B. zeitlich längere Betätigung) wird die geschlossene Schwenktür über die definierte Sicherheitsposition hinaus geöffnet, ohne dass die Schwenktür in der Sicherheitsposition verharrt.According to a preferred embodiment, it can be checked whether an operating element for opening the hinged door is actuated in a first operating mode or in a second operating mode, for example, whether an inner door opener is operated shorter or longer, or in an alternative implementation, whether a door opener once or twice is pressed in quick succession. In response to detecting actuation of the operating member in the first mode of operation (eg, a shorter time actuation), the closed swing door is opened by the door operator to the defined safety position and remains in the safety position, as previously discussed. In response to detecting actuation of the operating member in the second mode of operation (eg, a time-prolonged actuation), the closed swing door is opened beyond the defined safety position without the hinged door remaining in the safety position.

Bei der vorstehend beschriebenen Lehre der Differenzierung zweier unterschiedlicher Betätigungsweisen des Bedienelements wäre es auch denkbar, dass es sich bei der Sicherheitsposition nicht zwingend um eine Position handelt, bei der die Fahrzeugbreite nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgeht.In the teaching described above, the differentiation of two different Operating modes of the operating element, it would also be conceivable that the safety position is not necessarily a position in which the vehicle width does not exceed the vehicle width before the swing door is opened.

Es ist von Vorteil, wenn die Betätigungsdauer der Betätigung des Bedienelements bestimmt wird und die Betätigungsdauer mit einem zweiten Betätigungsdauer-Schwellwert verglichen wird. Der zweite Betätigungsdauer-Schwellwert liegt vorzugsweise im Bereich von 0,5 s bis 2,0 s. In Reaktion auf das Feststellen einer Betätigung des Bedienelements mit einer Betätigungsdauer kleiner oder kleiner gleich als der zweite Betätigungsdauer-Schwellwert wird die geschlossene Schwenktür durch den Türantrieb bis zu der definierten Sicherheitsposition geöffnet und verharrt in dieser Sicherheitsposition. Optional kann bei einer Betätigung kürzer als der erste Betätigungsdauer-Schwellwert (z. B. 0,03 s) die Betätigung unberücksichtigt bleiben, wobei die Schwenktür nicht in die Sicherheitsposition bewegt wird.It is advantageous if the actuation duration of the actuation of the operating element is determined and the actuation duration is compared with a second actuation duration threshold value. The second actuation duration threshold is preferably in the range of 0.5 s to 2.0 s. In response to the detection of an operation of the operating member having an operation duration smaller or smaller than the second operation duration threshold value, the closed swing door is opened by the door operator up to the defined safety position and remains in this safety position. Optionally, upon actuation shorter than the first actuation duration threshold (eg, 0.03 sec), the actuation may be disregarded, with the hinged door not moved to the safety position.

In Reaktion auf ein Feststellen einer Betätigung des Bedienelements mit einer Betätigungsdauer größer gleich bzw. größer als der Betätigungsdauer-Schwellwert, wird hingegen die geschlossene Schwenktür über die definierte Sicherheitsposition hinaus geöffnet.In response to detecting an actuation of the control element with an actuation period equal to or greater than the actuation duration threshold value, on the other hand, the closed pivotal door is opened beyond the defined safety position.

Bei der Schwenktür handelt es sich gemäß einer ersten Alternative um eine Hintertür eines Personenkraftwagens mit vier Seitentüren. In diesem Fall wird durch die Schwenkbewegung der Hintertür der Außenspiegel auf Seiten dieser Schwenktür nicht in seiner Position verändert, da der Außenspiegel an der Vordertür oder an keiner der Türen angebracht ist.According to a first alternative, the hinged door is a back door of a passenger car with four side doors. In this case, the wing mirror on the side of this swing door is not changed in its position by the pivoting movement of the rear door, since the exterior mirror is mounted on the front door or on any of the doors.

Es ist aber auch möglich, dass es sich bei der Schwenktür um eine Vordertür eines Personenkraftwagens mit vier Seitentüren handelt.But it is also possible that it is the swing door to a front door of a passenger car with four side doors.

Für den Fall, dass diese Vordertür einen Außenspiegel aufweist (d. h. der Außenspiegel ist an der Vordertür befestigt), der die Fahrzeugbreite bei geschlossener Vordertür definiert, könnte bereits bei Beginn der Öffnungsbewegung der Tür in Richtung der Sicherheitsposition die aktuelle Fahrzeugbreite über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgehen, wenn keine weiteren Maßnahmen ergriffen werden.In the event that this front door has an exterior mirror (ie the outside mirror is attached to the front door) defining the vehicle width with the front door closed, the actual vehicle width over the vehicle width before opening could already be at the beginning of the opening movement of the door in the direction of the safety position go out the swing door if no further action is taken.

Um dieses Problem auszuräumen, kann ein fremdkraftbetriebener Außenspiegelantrieb zum Einklappen des Außenspiegels genutzt werden. In Reaktion auf das Feststellen des Öffnungswunsches wird nämlich zumindest teilweise der Außenspiegel durch den Außenspiegelantrieb eingeklappt, insbesondere kann der Außenspiegel auch vollständig eingeklappt werden (d. h. soweit eingeklappt werden, wie der Außenspiegel durch den Außenspiegelantrieb beispielsweise bei Betätigen eines Bedienelements zum Einklappen des Spiegels gewöhnlicherweise eingeklappt wird).To overcome this problem, a power-driven exterior mirror drive can be used to fold the exterior mirror. In response to the determination of the desired opening, the exterior mirror is at least partially folded by the exterior mirror drive, in particular the outside mirrors can be folded completely (ie folded as far as the exterior mirror is usually folded by the outside mirror drive, for example, when operating a control element for folding the mirror ).

Das zumindest teilweise Einklappen kann vor dem Beginn der Öffnungsbewegung der Tür gestartet und abgeschlossen werden. In diesem Fall wird aber die Zeitdauer, die ab Feststellen des Öffnungswunsches bis zum Erreichen der Sicherheitsposition benötigt wird, um die für das zumindest teilweise Einklappen benötigte Zeitdauer verlängert.The at least partial folding can be started and completed before the beginning of the opening movement of the door. In this case, however, the time required from the determination of the desired opening until the safety position is reached is increased by the time required for the at least partial folding in.

Bei dieser vorstehend beschriebenen Lehre des Einklappens des Außenspiegels in Reaktion auf ein Feststellen des Öffnungswunsches und der nachfolgend beschriebenen besonderen Ausführungsform dieser Lehre wäre es auch denkbar, dass es sich bei der Sicherheitsposition nicht zwingend um eine Position handelt, bei der die Fahrzeugbreite nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgeht.In this above-described doctrine of folding the outside mirror in response to a determination of the opening desire and the particular embodiment of this teaching described below, it would also be conceivable that the safety position is not necessarily a position where the vehicle width does not exceed the vehicle width before opening the swing door goes out.

Um die Zeitdauer möglichst gering zu halten, erfolgen das zumindest teilweisen Einklappen des Außenspiegels und die Öffnungsbewegung der Schwenktür durch den Türantrieb bis zu einer definierten Sicherheitsposition gleichzeitig zumindest für einen Teil der Dauer des teilweisen Einklappens und zumindest für einen Teil der Dauer der Öffnungsbewegung. Das zumindest teilweise Einklappen des Außenspiegels beginnt zeitlich vor dem Beginn der Öffnungsbewegung oder beginnt zeitlich mit dem Beginn der Öffnungsbewegung. Hierbei wird der Außenspiegel so schnell zumindest teilweise eingeklappt, dass während des Öffnens die Fahrzeugbreite des Kraftfahrzeugs nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgeht. Insbesondere sofern es sich bei der Sicherheitsposition nicht zwingend um eine Position handelt, bei der die Fahrzeugbreite nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgeht, wäre es aber auch denkbar, auf diese Anforderung an die Schnelligkeit der Einklappbewegung zu verzichten.In order to keep the time as small as possible, the at least partial folding of the exterior mirror and the opening movement of the swing door by the door drive up to a defined safety position simultaneously at least for a part of the duration of the partial folding and at least part of the duration of the opening movement. The at least partial folding of the exterior mirror begins in time before the beginning of the opening movement or begins in time with the beginning of the opening movement. Here, the exterior mirror is folded so fast at least partially, that during opening the vehicle width of the motor vehicle does not go beyond the vehicle width before opening the swing door. In particular, if the safety position is not necessarily a position in which the vehicle width does not exceed the vehicle width before the swing door is opened, it would also be conceivable to dispense with this requirement for the speed of the folding movement.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung ist auf eine Steuereinrichtung zum Öffnen einer zur Seite sich öffnenden geschlossenen Schwenktür eines Kraftfahrzeugs von innen gerichtet. Das Fahrzeug umfasst einen fremdkraftbetriebenen Türantrieb zum Öffnen der Schwenktür. Die Steuereinrichtung ist eingerichtet, einen Öffnungswunsch des Insassen zum Öffnen der Schwenktür festzustellen. Hierzu nimmt die Steuereinrichtung beispielsweise das elektrische Signal eines inneren Türöffners oder das Signal eines kapazitiven Sensors im Innengriff der Tür entgegen.A second aspect of the invention is directed to a control device for opening a side-opening closed swing door of a motor vehicle from the inside. The vehicle includes a power-operated door drive for opening the swing door. The control device is set up to detect an opening request of the occupant to open the swing gate. For this purpose, the control device, for example, receives the electrical signal of an inner door opener or the signal of a capacitive sensor in the inner handle of the door.

Die Steuereinrichtung ist ferner eingerichtet, in Reaktion hierauf den Türantrieb so anzusteuern, dass die Schwenktür bis zu einer definierten Sicherheitsposition mit einem bestimmten Öffnungswinkel automatisch geöffnet wird und in der Sicherheitsposition verharrt, wobei die Fahrzeugbreite bei in der Sicherheitsposition befindlicher Schwenktür nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Schwenktür hinausgeht.The control device is furthermore set up in response to this so as to control the door drive, that the swing gate is automatically opened to a defined safety position with a certain opening angle and remains in the safety position, wherein the vehicle width does not go beyond the vehicle width before opening the swing door in the safety position located swing door.

Außerdem ist die Steuereinrichtung eingerichtet, nach dem Öffnen der Schwenktür in die Sicherheitsposition eine Insassenhandlung zum weiteren Öffnen der Schwenktür über die Sicherheitsposition hinaus festzustellen. Hierzu kann beispielsweise das Signal eines oder mehrerer Hall-Sensoren des Türantriebs ausgewertet werden, wodurch festgestellt werden kann, ob der Insasse die Schwenktür manuell aus der Sicherheitsposition heraus antreibt.In addition, the control device is set up after opening the swing door in the safety position to determine a passenger action for further opening the swing door on the safety position addition. For this purpose, for example, the signal of one or more Hall sensors of the door drive can be evaluated, which can be determined whether the occupant manually drives the swing door from the safety position out.

Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung eingerichtet, in Reaktion hierauf den Türantrieb so anzusteuern, dass die Schwenktür über die Sicherheitsposition hinaus geöffnet wird.In addition, the control device is set up, in response to this, to control the door drive in such a way that the pivoting door is opened beyond the safety position.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Steuereinrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens.The above statements on the method according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the control device according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point, not explicitly described advantageous embodiments of the control device according to the invention correspond to the described advantageous embodiments of the method according to the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. In diesen zeigen:The invention will be described below with reference to the accompanying drawings with reference to an embodiment. In these show:

1 ein Ablaufdiagramm für ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Öffnen einer Seitentür; 1 a flow chart for an embodiment of the method according to the invention for opening a side door;

2 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit geöffneter Hintertür in der Sicherheitsposition mit einem Türöffnungswinkel α = α_SP = 10°; 2 a plan view of a vehicle with the rear door open in the safety position with a door opening angle α = α _SP = 10 °;

3 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit geöffneter Hintertür in der Sicherheitsposition mit einem Türöffnungswinkel α = α_SP = 13°; 3 a plan view of a vehicle with the rear door open in the safety position with a door opening angle α = α _SP = 13 °;

4 ein beispielhaftes System zum Öffnen der Tür; 4 an exemplary system for opening the door;

5 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug vor dem Öffnen der Vordertür; 5 a plan view of a vehicle before opening the front door;

6 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug bei leicht geöffneter Vordertür mit einem Türöffnungswinkel α = 5° und einem um 15° eingeklappten Seitenspiegel; und 6 a plan view of a vehicle with slightly open front door with a door opening angle α = 5 ° and a collapsed by 15 ° side mirror; and

7 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug bei geöffneter Vordertür in der Sicherheitsposition mit einem Türöffnungswinkel α = α_SP = 10° und einem um 30° eingeklappten Seitenspiegel. 7 a plan view of a vehicle with the front door open in the safety position with a door opening angle α = α _SP = 10 ° and a 30 ° folded side mirror.

In 1 ist ein Ablaufdiagramm für ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Öffnen einer geschlossenen Seitentür eines zweispurigen Personenkraftwagens schematisch dargestellt.In 1 a flow diagram for an embodiment of the inventive method for opening a closed side door of a two-lane passenger car is shown schematically.

In Schritt 100 wird eine Betätigung eines Bedienelements (z. B. eine Betätigung des Türöffners oder eine Berührung des Türinnengriffes) für eine Betätigungsdauer T_B größer gleich als eine Mindestbetätigungsdauer T_B,min (z. B. T_min = 0,03 s) festgestellt. Sofern die Betätigungsdauer kleiner als T_min ist, löst die Betätigung keine Öffnung der Tür aus. Die Entprellzeit des Bedienelementes beträgt nämlich beispielsweise 0,01–0,03 s.In step 100 an actuation of an operating element is detected (z. B. actuation of the door strike or contact of the inside door handle) for an activation period T _B greater than or equal than a minimum operation time T _{B, min} (z. B. T _min = 0.03 s). If the actuation time is less than T _min , the actuation does not trigger any opening of the door. Namely, the debounce time of the operating element is 0.01-0.03 s, for example.

In der Abfrage 110 wird geprüft, ob der aktuelle Öffnungswinkel α der zur öffnenden Seitentür größer gleich dem definierten Öffnungswinkel α_SP der Seitentür in der Sicherheitsposition ist (z. B. α_SP = 15°). Der aktuelle Öffnungswinkel α kann beispielsweise über die Hall-Signale der im Türantrieb integrierten Hall-Sensoren bestimmt werden, indem beispielsweise anhand der Hall-Signale die Anzahl der Umdrehungen des Antriebsmotors bestimmt wird und anhand der Anzahl der Umdrehungen der Öffnungswinkel α bestimmt wird.In the query 110 it is checked whether the current opening angle α of the opening side door is greater than or equal to the defined opening angle α _{SP of} the side door in the safety position (eg α _SP = 15 °). The current opening angle α can be determined, for example, via the Hall signals of the Hall sensors integrated in the door drive, for example by determining the number of revolutions of the drive motor on the basis of the Hall signals and determining the opening angle α on the basis of the number of revolutions.

Wenn der aktuelle Öffnungswinkel α der zur öffnenden Seitentür größer gleich dem definierten Öffnungswinkel α_SP ist, wird der Türantrieb derart angesteuert, dass die Tür um einen bestimmten Türspalt wieder geschlossen wird (s. Schritt 210). Wenn beim Schließen der Tür eine kritische der Schließrichtung entgegen wirkende Beschleunigung festgestellt wird, wird der Antrieb gestoppt (s. Abfrage 220). In der Abfrage 230 wird geprüft, ob ein sogenannter Vorrastschalter geschaltet wurde, der kurz vor dem Schließen geschaltet wird. Wenn dies der Fall ist, wird in Schritt 240 vorzugsweise mittels einer Soft-Close-Automatik die Tür zugezogen und das Türschloss elektrisch geschlossen.If the current opening angle α of the opening side door is greater than or equal to the defined opening angle α _SP , the door drive is actuated in such a way that the door is closed again by a specific door gap (see step 210 ). If a critical closing direction counteracting acceleration is detected when closing the door, the drive is stopped (see Inquiry 220 ). In the query 230 it is checked whether a so-called pre-locking switch has been switched, which is switched shortly before closing. If this is the case, in step 240 Preferably by means of a soft-close-automatic door pulled closed and the door lock electrically closed.

Wenn der Öffnungswinkel α kleiner als der Öffnungswinkel α_SP der Sicherheitsposition ist, wird in der Abfrage 120 geprüft, ob die Seitentür geschlossen ist. Dies wird anhand des Zustands TKS eines Türkontaktschalters festgestellt. Wenn der Zustand TKS des Türkontaktschalters einer logischen 1 entspricht, ist die Tür geschlossen. Wenn TKS = 1 gilt und damit die Tür geschlossen ist, wird zunächst das Türschloss der Tür geöffnet (s. Schritt 130). Bei dem Türschloss handelt es sich um ein elektrisch steuerbares Türschloss. Beim Öffnen des Türschlosses wird beispielsweise über einen elektrisch steuerbaren Aktor eine Sperrklinke bewegt, so dass eine türseitige Drehfalle einen karosserieseitig befestigten Schließbügel freigibt und die Tür danach über den Türantrieb bewegbar ist. Bei dem Türschloss kann es sich auch um ein elektrisches Türschloss mit einer sogenannten Soft-Close-Automatik handeln, bei der beim Schließen der Tür über einen Elektromotor die Tür ausgehend von einer sogenannten Vorrastposition (beispielsweise ca. 6 mm Türspalt) vollständig zugezogen und gesichert wird; in diesem Fall wird das Türschloss so angesteuert, dass die Tür geöffnet werden kann.If the opening angle α is smaller than the opening angle α _{SP of} the safety position is in the query 120 checked if the side door is closed. This is determined by the state TKS of a door contact switch. If the state TKS of the door contact switch corresponds to a logical 1, the door is closed. If TKS = 1 and the door is closed, the door lock of the door is first opened (see step 130 ). The door lock is an electrically controllable door lock. When opening the door lock, for example, via an electric controllable actuator moves a pawl, so that a door-side catch a body-side fastened striker releases and the door is then moved over the door drive. The door lock may also be an electric door lock with a so-called soft-close automatic, in which the door is completely pulled and secured when closing the door via an electric motor starting from a so-called pre-locking position (for example, about 6 mm door gap) ; In this case, the door lock is controlled so that the door can be opened.

Nach Öffnen des Türschlosses wird der Türantrieb der Tür angesteuert, so dass der Türantrieb eine Öffnungsbewegung der Tür hervorruft (s. Schritt 140). Bei jedem Schritt 140 wird die Tür um einen kleinen Spalt weiter geöffnet (z. B. um einen zusätzlichen Türöffnungswinkel Δα von 1°).After opening the door lock, the door drive of the door is actuated, so that the door drive causes an opening movement of the door (see step 140 ). With every step 140 the door is opened a little further (eg by an additional door opening angle Δα of 1 °).

In der Abfrage 150 wird geprüft, ob der aktuelle Türöffnungswinkel α dem Türöffnungswinkel α_SP der Sicherheitsposition entspricht. Solange dies nicht der Fall ist, wird die Tür über den Türantrieb weiter geöffnet (s. Schritt 140), bis schließlich der Türöffnungswinkel α dem Türöffnungswinkel α_SP der Sicherheitsposition entspricht. Sofern sich die Tür in der Sicherheitsposition mit α = α_SP befindet, geht die Fahrzeugbreite nicht über die Fahrzeugbreite vor dem Öffnen der Fahrzeugtür hinaus.In the query 150 it is checked whether the current door opening angle α corresponds to the door opening angle α _{SP of} the safety position. As long as this is not the case, the door is opened further via the door drive (see step 140 ) until finally the door opening angle α corresponds to the door opening angle α _{SP of} the safety position. If the door is in the safety position with α = α _SP , the vehicle width does not exceed the vehicle width before opening the vehicle door.

In 2 ist die Hintertür 300 eines viertürigen Personenkraftwagens in der Draufsicht von oben dargestellt, welche über einen Türantrieb in die definierte Sicherheitsposition mit einem Türöffnungswinkel α = α_SP verfahren wurde (hier α_SP = 10°). Die Fahrzeugbreite b_FZG bei geschlossenen Seitentüren wird über die äußere Begrenzung der beiden Seitenspiegel 301, 302 bestimmt, wie in 2 dargestellt. Wenn die Hintertür 300 in die Sicherheitsposition verfahren wurde, geht die Breite des Fahrzeugs nicht über die Fahrzeugbreite b_FZG bei geschlossenen Seitentüren hinaus; die beiden Seitenspiegel 301, 302 bestimmen immer noch die Breite des Fahrzeugs.In 2 is the back door 300 of a four-door passenger car in plan view from above, which was moved over a door drive in the defined safety position with a door opening angle α = α _SP (here α _SP = 10 °). The vehicle _width b _FZG with closed side doors is over the outer boundary of the two side mirrors 301 . 302 determines how in 2 shown. If the back door 300 has been moved to the safety position, the width of the vehicle does not go beyond the vehicle width b _FZG with closed side doors; the two side mirrors 301 . 302 still determine the width of the vehicle.

In dem Beispiel von 3 wird ein größerer Öffnungswinkel α_SP für die Sicherheitsposition gewählt (beispielsweise α_SP = 13°) und die Hintertür 300 ist in der Sicherheitsposition mit α = α_SP soweit geöffnet, dass dann die geöffnete Hintertür 300 auf der Linie 303 der äußeren Begrenzung des Seitenspiegels 301 liegt und damit die geöffnete Hintertür 300 (zusammen mit dem Seitenspiegel 301) und der Seitenspiegel 302 die Breite definieren, und diese Fahrzeugbreite der Fahrzeugbreite f_FZG bei geschlossenen Türen entspricht.In the example of 3 a larger opening angle α _{SP is selected} for the safety position (for example α _SP = 13 °) and the back door 300 is in the safety position with α = α _SP open so far that then the open back door 300 on the line 303 the outer boundary of the side mirror 301 lies and thus the open back door 300 (along with the side mirror 301 ) and the side mirrors 302 define the width, and this vehicle width corresponds to the vehicle width f _FZG with the doors closed.

Nachdem die Seitentür 300 in die Sicherheitsposition mit α = α_SP verfahren wurde und dort stillsteht, wird geprüft, ob der Insasse die Tür 300 weiter öffnen möchte und hierzu die Tür manuell, beispielsweise durch Schieben oder Schubsen, antreibt. Wenn dies festgestellt wird, unterstützt der Türantrieb den manuellen Antrieb der Tür, so dass die Tür mit weniger Kraftaufwand seitens des Insassen geöffnet werden kann.After the side door 300 has been moved to the safety position with α = α _SP and stands there, it is checked whether the occupant the door 300 continue to open and this door manually, for example by pushing or pushing drives. When this is detected, the door operator supports the manual drive of the door so that the door can be opened with less effort on the part of the occupant.

Durch das manuelle Antreiben der Tür bewegt sich der Antrieb; dies wird beispielsweise durch eine integrierte Sensorik (beispielsweise Hall-Sensoren) im Antrieb oder eine externe Sensorik erkannt. Mittels der Sensorik können sowohl das Öffnen als auch das Schließen und zusätzlich die manuell vorgegebene Ist-Geschwindigkeit und die manuell vorgegebene Beschleunigung erkannt werden und der Türantrieb basierend hierauf gesteuert werden. Hierdurch kann der Insasse beim Antreiben der Tür entlastet werden und dem Insassen ein Öffnen der Tür mit geringerem Kraftaufwand als ohne Unterstützung durch den Türantrieb ermöglicht werden. Der Insasse kann somit durch seine Initialbewegung der Tür 300 den Türantrieb beeinflussen.By manually driving the door, the drive moves; This is detected, for example, by an integrated sensor system (for example Hall sensors) in the drive or an external sensor system. By means of the sensor system, both the opening and the closing and additionally the manually preset actual speed and the manually predetermined acceleration can be detected and the door drive can be controlled based thereon. In this way, the occupant can be relieved when driving the door and the occupant opening the door with less effort than without support by the door drive are enabled. The occupant can thus by his initial movement of the door 300 affect the door drive.

Hierzu wird gemäß 1 in Schritt 160 die aktuelle manuell neu aufgebrachte Beschleunigung der Tür bestimmt. Sofern die Schleife ausgehend von Schritt 160 bis zur Abfrage 190 während des Ablaufs vorher noch nicht durchlaufen wurde, entspricht diese Beschleunigung der aktuellen Beschleunigung der Tür. Die Türbeschleunigung wird beispielsweise aus der Motordrehzahl des Elektromotors des Türantriebs berechnet, wobei die Motordrehzahl selbst aus den Hallsignalen zweier um 90° versetzte Hall-Sensoren ermittelt wird. Hierzu wird zunächst über die Motordrehzahl und der Getriebeübersetzung die Öffnungsgeschwindigkeit der Tür berechnet. Aus der Öffnungsgeschwindigkeit kann wiederum die aktuelle Öffnungsbeschleunigung der Tür 300 berechnet werden. Sofern die Schleife jedoch wiederholt durchlaufen wird, weist die Tür zum Ende des vorherigen Durchlaufs der Schleife im Allgemeinen bereits eine Beschleunigung auf. Diese Beschleunigung kann geschätzt werden und in Schritt 160 von der über die Motordrehzahl gemessenen aktuellen (Gesamt-)Beschleunigung der Tür abgezogen werden; aus der Differenz ergibt sich dann die manuell neu aufgebrachte Beschleunigung.This is done according to 1 in step 160 the current manually re-applied acceleration of the door determined. Unless the loop starts from step 160 until the query 190 has not yet been run through during the procedure, this acceleration corresponds to the actual acceleration of the door. The door acceleration is calculated, for example, from the engine speed of the electric motor of the door drive, wherein the engine speed itself is determined from the Hall signals of two offset by 90 ° Hall sensors. For this purpose, the opening speed of the door is first calculated via the engine speed and the gear ratio. From the opening speed, in turn, the current opening acceleration of the door 300 be calculated. However, if the loop is traversed repeatedly, the door will generally already have an acceleration at the end of the previous loop pass. This acceleration can be appreciated and in step 160 deducted from the actual (total) acceleration of the door measured via the engine speed; The difference then results in the manually newly applied acceleration.

Sofern der Insasse die Tür weiter öffnen will, treibt dieser die Tür 300 in Öffnungsrichtung an (beispielsweise durch Schieben oder Schubsen der Tür 300). Dies resultiert in Schritt 160 in einer entsprechenden Beschleunigung der Tür 300. Sofern der Insasse die Tür 300 nicht antreibt, ergibt sich in Schritt 160 eine Beschleunigung der Tür 300 von null.If the inmate wants to open the door further, this drives the door 300 in the opening direction (for example, by pushing or pushing the door 300 ). This results in step 160 in a corresponding acceleration of the door 300 , Unless the inmate is the door 300 does not drive, results in step 160 an acceleration of the door 300 from zero.

In Schritt 165 wird geprüft, ob eine kritische negative manuell neu aufgebrachte Beschleunigung der Tür vorliegt, beispielsweise weil die Tür beim Öffnen mit einem Hindernis kollidiert ist, oder weil der Insasse die Bewegung der Tür stoppen will. Der Schwellwert für eine kritische Beschleunigung ist dabei vorzugsweise abhängig von dem jeweiligen Winkel-Segment, in dem sich der Öffnungswinkel α befindet. Der gesamte Türöffnungswinkel-Wertebereich ist dabei in mehrere Winkel-Segmente unterteilt, die einzelnen Winkelbereichsintervallen entsprechen.In step 165 It is checked whether there is a critical negative manually re-applied acceleration of the door, for example, because the door when opening an obstacle collided, or because the inmate wants to stop the movement of the door. The threshold value for a critical acceleration is preferably dependent on the respective angle segment in which the opening angle α is located. The entire door opening angle value range is subdivided into a plurality of angle segments which correspond to individual angular range intervals.

Außerdem wird in Schritt 200 geprüft, ob mittels eines Radarsensors ein Hindernis erkannt wurde, mit dem eine Kollision bei weiterem Öffnen der Tür droht. Wenn dies der Fall ist, wird das Verfahren beendet.In addition, in step 200 Checked whether an obstacle has been detected by means of a radar sensor, with which a collision threatens upon further opening of the door. If so, the process is ended.

Basierend auf der manuell aufgebrachten Beschleunigung der Tür 300 wird in Schritt 170 eine Soll-Öffnungsgeschwindigkeit bestimmt, auf der basierend der Türantrieb gesteuert oder geregelt wird.Based on the manually applied door acceleration 300 will be in step 170 determines a target opening speed, based on which the door drive is controlled or regulated.

Dazu wird beispielsweise in Schritt 170 basierend auf der Beschleunigung der Tür 300 ein Beschleunigungsfaktor f_B mittels einer Tabelle bestimmt. In der Tabelle ist den einzelnen Wertebereichsintervallen der Beschleunigung jeweils ein unterschiedlicher Beschleunigungsfaktor f_B zugewiesen. Ein Wertebereichsintervall mit höheren Beschleunigungswerten als ein anderes Wertebereichsintervall mit geringeren Beschleunigungswerten hat dabei einen höheren Beschleunigungsfaktor f_B als das andere Wertebereichsintervall mit geringeren Beschleunigungswerten.This is done, for example, in step 170 based on the acceleration of the door 300 an acceleration factor f _{B determined} by means of a table. In the table, a different acceleration factor f _{B is} assigned to the individual value range intervals of the acceleration. A value range interval with acceleration values higher than another value range interval with lower acceleration values has a higher acceleration factor f _B than the other value range interval with lower acceleration values.

Ferner wird die Soll-Öffnungsgeschwindigkeit auch in Abhängigkeit des aktuellen Öffnungswinkels α der Tür bestimmt. Dazu wird beispielsweise ein Basiswert v_B für die Soll-Geschwindigkeit der Tür 300 in Abhängigkeit des jeweiligen Winkel-Segments, in dem sich der Öffnungswinkel α der Tür 300 aktuell befindet, bestimmt. Beispielsweise wird für das Segment mit den größten Öffnungswinkeln α ein geringerer Basiswert v_B als für das Segment mit mittleren Öffnungswinkeln α verwendet. Die Basiswerte v_B für die einzelnen Segmente sind beispielsweise in einer Tabelle abgelegt. Der jeweilige aktuelle Basiswert v_B kann dann in Abhängigkeit des aktuellen Öffnungswinkels α aus der Tabelle abgerufen werden.Furthermore, the target opening speed is also determined as a function of the current opening angle α of the door. For this purpose, for example, a base value v _B for the target speed of the door 300 depending on the respective angle segment in which the opening angle α of the door 300 currently located, determined. For example, for the segment with the largest opening angles α, a lower base value v _{B is used} than for the segment with average opening angles α. The base values v _B for the individual segments are stored, for example, in a table. The respective current base value v _B can then be retrieved from the table as a function of the current opening angle α.

Die Soll-Geschwindigkeit v_soll ergibt sich beispielsweise als Produkt des Beschleunigungsfaktors f_B und des Basiswerts v_B, d. h. v_soll = f_B·v_s.The setpoint speed v _soll results, for example, as a product of the acceleration factor f _B and of the base value v _B , ie v _soll = f _B * v _s .

In Abhängigkeit der aktuellen Ist-Geschwindigkeit v_ist der Tür 300 und der berechneten Soll-Geschwindigkeit v_soll wird eine Rampe über der Zeit t für den Tastgrad eines PWM-Signals bestimmt, wobei das PWM-Signal zum Steuern des Antriebs dient. Wenn die Rampe des Tastgrads durchgefahren wird, wird die Öffnungsgeschwindigkeit v_ist der Tür 300 über einen Zeitraum Δt an die gewünschte Soll-Geschwindigkeit v_soll angepasst. Basierend auf dem Tastgrad wird ein entsprechendes PWM-Signal mit dem jeweiligen Tastgrad bestimmt, über welches die Schalttransistoren für den Antrieb angesteuert werden (s. Schritt 180), um die Bewegung der Tür auf die gewünschte Soll-Geschwindigkeit v_soll anzupassen.Depending on the current actual speed v _is the door 300 and the calculated target speed v _soll , a ramp is determined over the time t for the duty cycle of a PWM signal, wherein the PWM signal is used to control the drive. When the ramp of the duty cycle is passed, the opening speed v _is the door 300 over a period .DELTA.t to the desired target speed v _soll adapted. Based on the duty cycle, a corresponding PWM signal is determined with the respective duty cycle, via which the switching transistors are controlled for the drive (see step 180 ) to adjust the movement of the door to the desired target speed v _soll .

In der Abfrage 190 wird geprüft, ob der aktuelle Öffnungswinkel α größer gleich als ein definierter maximal zulässiger Öffnungswinkel α_end,auf (z. B. α_end,auf im Bereich von 60° bis 70°) beim Öffnen der Tür ist. Wenn dies der Fall ist, wird das Verfahren beendet. Ansonsten reagiert das System weiter auf eine manuelle Bewegung der Tür durch den Insassen und korrigiert die Soll-Geschwindigkeit v_soll entsprechend und steuert den Türantrieb in geeigneter Weise. Bei jeder Aktorbewegung wird dann die aktuelle Geschwindigkeit und die aktuelle Beschleunigung bestimmt und die Motordrehzahl des Antriebs über die PWM-Ansteuerung angepasst.In the query 190 it is checked whether the current opening angle α is greater than or equal to a defined maximum permissible opening angle α _{end, on} (eg α _{end, in} the range of 60 ° to 70 °) when opening the door. If so, the process is ended. Otherwise, the system continues to respond to a manual movement of the door by the occupant and corrects the target speed v _soll accordingly and controls the door drive appropriately. With every actuator movement, the current speed and the current acceleration are determined and the motor speed of the drive is adjusted via the PWM control.

In 4 ist ein beispielhaftes System zum Öffnen der Tür schematisch dargestellt. Das System umfasst ein erstes Steuergerät SG1, auf dem das vorstehend beschriebene Verfahren zur Türöffnung abläuft. Das Steuergerät SG1 steuert eine sogenannte H-Brückenschaltung H als Teil des Steuergeräts SG1 über ein PWM-Signal an. Die H-Brückenschaltung umfasst zweimal zwei in Serie geschaltete Transistoren, wobei der Gleichstrommotor GSM in der Mitte der beiden Hälften der H-Brückenschaltung liegt. Der Gleichstrommotor GSM des Türantriebs umfasst zwei um 90° versetzte Hall-Sensoren, deren Hall-Signale vom Steuergerät SG1 zur Bestimmung des Öffnungswinkels α und der Motordrehzahl entgegen genommen werden.In 4 an exemplary system for opening the door is shown schematically. The system comprises a first control unit SG1 on which the above-described method for door opening runs. The control unit SG1 controls a so-called H-bridge circuit H as part of the control unit SG1 via a PWM signal. The H-bridge circuit comprises twice two series-connected transistors, with the DC motor GSM located in the middle of the two halves of the H-bridge circuit. The DC motor GSM of the door drive comprises two Hall sensors offset by 90 °, the Hall signals of which are accepted by the control unit SG1 for determining the opening angle α and the engine speed.

Der Gleichstrommotor GSM ist Teil eines Spindelantriebs mit einem Getriebe und einer Spindelstange. Der Gleichstrommotor GSM treibt das Getriebe an, welches wiederum die Spindelstange in Rotation versetzt. Daraus folgt eine Verlagerung der Spindelmutter und die Tür bewegt sich. Zum schnellen Abbremsen des Spindelantriebs ist vorzugsweise eine dauerhaft wirkende mechanische Bremse vorgesehen, die die Antriebsbewegung des Antriebsmotors dauerhaft abbremst.The DC motor GSM is part of a spindle drive with a gearbox and a spindle rod. The DC motor GSM drives the gearbox, which in turn sets the spindle rod in rotation. This results in a displacement of the spindle nut and the door moves. For fast braking of the spindle drive a permanently acting mechanical brake is preferably provided, which brakes the drive movement of the drive motor permanently.

Es wäre aber auch denkbar, einen Türantrieb mit einer elektrisch steuerbaren Bremse vorzusehen. Die Seitentür 300 wird mit gelöste Bremse in Richtung der Sicherheitsposition geöffnet und kurz vor Erreichen der Sicherheitsposition α = α_SP wird die Bremse über ein entsprechendes Signal betätigt, um die Türbewegung zu stoppen. Solange die Tür in der Sicherheitsposition α = α_SP ist, bleibt die Bremse weiterhin betätigt, um die Tür in dieser Sicherheitsposition zu halten (beispielsweise um eine Bewegung der Tür aufgrund des Windes oder im Fall einer Schräglage des Fahrzeugs zu verhindern). Sofern eine stärkere Beschleunigung der Tür 300 gegen die Bremswirkung aufgrund des manuellen Antreibens der Tür 300 festgestellt wird, wird die Bremse wieder gelöst.It would also be conceivable to provide a door drive with an electrically controllable brake. The side door 300 is opened with the brake released in the direction of the safety position and shortly before reaching the safety position α = α _SP , the brake is actuated by a corresponding signal to stop the door movement. As long as the door is in the safety position α = α _SP , the brake continues to be actuated to keep the door in this safety position (for example, to prevent movement of the door due to the wind or in the event of a vehicle tilt). Provided a stronger acceleration of the door 300 against the braking effect due to the manual driving of the door 300 is determined, the brake is released again.

Ferner ist das Steuergerät SG1 mit einem Bedienelement BE zum Öffnen der Tür verbunden, beispielsweise mit einen inneren Türöffner oder einem kapazitiven Sensor am Innengriff der Tür.Furthermore, the control unit SG1 is connected to a control element BE for opening the door, for example with an inner door opener or a capacitive sensor on the inner handle of the door.

Das Steuergerät SG1 ist über einen Fahrzeugbus BUS mit einem zweiten Steuergerät SG2 verbunden, welches Befehle zum Schließen und Öffnen der Tür vom Steuergerät SG1 entgegennimmt und das Türschloss TS entsprechend der Vorgabe des Steuergeräts SG1 ansteuert. Ferner ist ein Radarsensor RS vorhanden.The control unit SG1 is connected via a vehicle bus BUS to a second control unit SG2, which receives instructions for closing and opening the door from the control unit SG1 and controls the door lock TS in accordance with the specification of the control unit SG1. Furthermore, a radar sensor RS is present.

Anhand der 5 bis 7 wird eine beispielhafte Erweiterung des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels erläutert, um statt der Hintertür 300 die Vordertür 304 zu öffnen. 5 zeigt die Ausgangssituation mit geschlossener Vordertür 304.Based on 5 to 7 An example extension of the embodiment described above is explained to replace the back door 300 the front door 304 to open. 5 shows the initial situation with closed front door 304 ,

In Reaktion auf die Betätigung des Bedienelements an der Innenseite der Vordertür 304 zum Öffnen der Tür 304 beginnt vor dem Beginn des Öffnens der Tür über den Türantrieb (s. Schritt 140) oder gleichzeitig mit dem Öffnen der Tür der Außenspiegelantrieb des Außenspiegels 301 damit, den Außenspiegel 301 einzuklappen.In response to the operation of the control on the inside of the front door 304 to open the door 304 starts before opening the door via the door drive (see step 140 ) or simultaneously with the opening of the door of the outside mirror drive of the exterior mirror 301 with it, the outside mirror 301 to fold.

Hierbei wird während der Bewegung der Tür 304 der Außenspiegel 301 so schnell eingeklappt, dass während des Öffnens der Tür 304 bis in die Sicherheitsposition die Fahrzeugbreite des Kraftfahrzeugs nicht über die Fahrzeugbreite b_FZG vor dem Öffnen der Tür 304 hinausgeht. Um dies zu gewährleisten, ist vorzugsweise der Betrag der Winkelgeschwindigkeit des Anklappens des Spiegels 301 zumindest gleich groß oder sogar größer als der Betrag der Winkelgeschwindigkeit für den Öffnungswinkel α, so dass während des Öffnens der Tür der Spiegel 301 nicht über die Linie 303 hinausgeht.This is during the movement of the door 304 the outside mirror 301 folded so fast that while opening the door 304 up to the safety position, the vehicle width of the motor vehicle not over the vehicle _width b _FZG before opening the door 304 goes. To ensure this, it is preferable that the amount of the angular velocity of the folding of the mirror is 301 at least equal to or even greater than the amount of angular velocity for the opening angle α, so that during opening of the door of the mirror 301 not over the line 303 goes.

In 6 ist eine Momentaufnahme vor dem Erreichen der Sicherheitsposition dargestellt: Der Öffnungswinkel α der Tür 301 beträgt ca. 5°; der Spiegel 301 wurde um 15° gegenüber der Position in 5 eingeklappt, so dass der Spiegel 301 nicht über die Linie 303 hinausgeht.In 6 is a snapshot before reaching the safety position shown: The opening angle α of the door 301 is about 5 °; the mirror 301 was at 15 ° relative to the position in 5 collapsed, leaving the mirror 301 not over the line 303 goes.

In 7 ist die Sicherheitsposition mit α = α_SP = 10° soeben erreicht worden. Der Spiegel 301 wurde bis dahin um 30° eingeklappt; dies entspricht beispielsweise auch der Endposition der Spiegels 301.In 7 the safety position has just been reached with α = α _SP = 10 °. The mirror 301 was folded by 30 ° until then; this also corresponds for example to the end position of the mirror 301 ,

Claims

Method for opening a side-hinged closed swing door ( 300 . 304 ) of a motor vehicle from the inside, which comprises a power-operated door drive for opening the hinged door, comprising the steps of: - detecting ( 100 ) an opening request of the occupant to open the swing door ( 300 . 304 ); - in response, automatic opening ( 130 . 140 ) the swing door ( 300 . 304 ) by the door drive to a defined safety position and persistence of the swing door in the safety position, wherein the vehicle width in the safety position located swing door ( 300 . 304 ) not over the _{width of} the vehicle (b _FZG ) before opening the hinged door ( 300 . 304 ) goes out; - after opening the hinged door to the safety position, 160 ) an action of the occupant to further open the swing door ( 300 . 304 ) beyond the safety position; and - in response to this, further opening ( 180 ) the swing door ( 300 . 304 ) through the door drive beyond the safety position.

Method according to claim 1, wherein the opening angle (α _SP ) of the hinged door ( 300 . 304 ) is in the safety position in the range of 5 ° to 20 °.

Method according to one of the preceding claims, wherein the pivoting door ( 300 . 304 ) is opened in the safety position so far that the opened hinged door ( 300 . 304 ) defines the vehicle width, and this vehicle width corresponds to the vehicle _width (b _FZG ) before opening the swing gate.

Method according to one of the preceding claims, wherein the step of determining an occupant action for further opening the swing door ( 300 . 304 ) comprises: - determining ( 160 ) of a manual, in the opening direction of the swing door directed driving the swing door ( 300 . 304 ) by the occupant.

The method of claim 4, wherein the step of determining a manual drive comprises: - determining ( 160 ) an acceleration of the swing door ( 300 . 304 ) or a characteristic size.

Method according to claim 5, wherein a control signal for controlling the door drive is determined as a function of the acceleration or the characteristic variable for this purpose.

Method according to one of the preceding claims, comprising the step of: - checking whether an operating element (BE) for opening the hinged door is actuated in a first operating mode or in a second actuating mode, wherein - in response to a detection of an actuation of the operating element (BE) in the first mode of operation, the closed swing door through the Door drive is opened to the defined safety position and remains in the safety position, and - in response to a detection of an actuation of the operating element (BE) in the second mode of operation, the closed swing door is opened beyond the defined safety position.

The method of claim 7, wherein the step of checking comprises: Determining the actuation duration of the actuation of the operating element (BE); and Comparing the actuation duration with an actuation duration threshold value, in which - In response to the detection of an actuation of the operating element (BE) with an actuation time less than or equal to an operating time threshold value corresponding to actuation of the operating element in the first manner, the closed swing door is opened by the door drive up to the defined safety position and remains in the safety position, and - In response to a determination of an operation of the operating element (BE) with an actuation period equal to or greater than the actuation duration threshold, which corresponds to an actuation of the operating element in the second manner, the closed swing door is opened beyond the defined safety position.

Method according to one of the preceding claims, wherein the hinged door has a back door ( 300 ) of a motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, wherein - the hinged door has a front door ( 300 ), which has an exterior mirror ( 301 ), which defines the vehicle width (b _FZG ), - the motor vehicle has a power-operated exterior mirror drive for folding in the exterior mirror ( 301 ), and - the method comprises the following step: - in response to the determination of the opening intention, at least partial folding in of the exterior mirror ( 301 ) through the exterior mirror drive.

Method according to claim 10, wherein - at least partially folding in the exterior mirror ( 301 ) and the opening movement of the swing door through the door drive up to the defined safety position - at least for a part of the duration of the partial folding and at least for a part of the duration of the opening movement - simultaneously, - at least partially folding the exterior mirror ( 301 ) begins before the beginning of the opening movement, or begins in time with the beginning of the opening movement, and - the exterior mirror ( 301 ) is at least partially folded so quickly that during opening the vehicle width of the motor vehicle does not exceed the vehicle _width (b _FZG ) before opening the swing door.

Method according to one of the preceding claims, wherein A controllable brake, in particular a brake integrated in the door drive, is provided for braking the door movement, - The brake is released when automatically opening the swing door in the direction of the safety position, and - In the safety position, the brake is actuated.

Control device (SG1) for opening a side-opening closed pivoting door (SG1) 300 . 304 ) of a motor vehicle from the inside, which is a power-operated door drive for opening the swing door ( 300 . 304 ), wherein the control device (SG1) is set up, - an opening request of the occupant for opening the hinged door ( 300 . 304 ) - in response to this, activate the door operator so that the hinged door ( 300 . 304 ) is automatically opened to a defined safety position and remains in the safety position, the vehicle width being in the safety position located swing door ( 300 . 304 ) not over the _{width of} the vehicle (b _FZG ) before opening the hinged door ( 300 . 304 ), - after opening the hinged door to the safety position, to detect an occupant act to further open the hinged door beyond the safety position, and - in response, to control the door operator so that the hinged door ( 300 . 304 ) is opened beyond the safety position.