DE102014110548A1

DE102014110548A1 - Roboterarmsystem und Verfahren zum Kalibrieren einer Parallelität

Info

Publication number: DE102014110548A1
Application number: DE102014110548.6A
Authority: DE
Inventors: Wu-Teng Hsieh; Hen-Shiung Chen; Chang-Hsin Kuo; Yaw-Zen Chang
Original assignee: Hiwin Technologies Corp
Current assignee: Hiwin Technologies Corp
Priority date: 2014-06-26
Filing date: 2014-07-25
Publication date: 2015-12-31
Also published as: KR101673978B1; JP2016007696A; TW201600275A; JP5943970B2; TWI561354B; KR20160001558A; CN105215990A; CN105215990B

Abstract

Ein Roboterarmsystem beinhaltet einen Roboterarm, eine Steuerung zum Steuern des Betriebs des Roboterarms, sowie eine Vorrichtung zur Parallelkalibrierung. Der Roboterarm weist einen Endabtrieb mit einer Endoberfläche auf. Die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung liegt an dem Endabtrieb angeordnet vor und weist wenigstens eine Vorrichtung zur Entfernungsmessung auf. Ein Verfahren zum Kalibrieren einer Parallelität des Roboterarmsystems beinhaltet ein Bewegen des Endabtriebs in eine Kalibrierungsposition nahe einer Bezugsebene, Bringen der Vorrichtung zur Parallelkalibrierung dazu, die Unterschiede in den Entfernungen zwischen wenigstens drei zu erfassenden Punkten auf der Bezugsebene und der Endoberfläche zu messen und die Messdaten an die Steuerung zu übertragen, und Bringen der Steuerung dazu, eine Haltung des Roboterarms gemäß der durch Messdaten anzupassen, so dass die Entfernungen zwischen den zu erfassenden Punkten und der Endoberfläche alle identisch sind. Somit ermöglicht es das Verfahren, den Roboterarm unter verschiedenen Arbeitsanforderungen schnell und präzise parallel zur Arbeitsfläche auszurichten.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Bereich der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft Roboterarme und insbesondere ein Roboterarmsystem mit Parallelkalibrierung, sowie ein Verfahren zur Parallelkalibrierung.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Wenn ein Roboterarm bestimmte Operationen durchführt, muss eine Endoberfläche parallel zur Arbeitsebene bleiben, um es einem Endsensor, der an der Endoberfläche angeordnet ist, zu ermöglichen, die Arbeiten nacheinander durchzuführen. Beispielsweise kann der Endsensor ein Greifer zum Greifen eines Stabes und zum Einführen des Stabes in ein Loch sein, das in einer Arbeitsfläche einer Lochplatte ausgebildet vorliegt. In diesem Fall muss der Roboterarm den Stab so halten, dass er beim Einführen in das Loch rechtwinkelig zu der Arbeitsfläche ausgerichtet ist. Zu diesem Zeitpunkt muss die Endoberfläche parallel zu der Arbeitsfläche sein.
Das US Patent Nr. 5,218,550 offenbart eine Vorrichtung zum Ausrichten eines Roboters und einer Bearbeitungsmaschine, wobei die Maschine eine Lagerfläche aufweist, auf der eine Basis eines Roboterarms befestigt ist, so dass der Roboterarm einen Teil aufweist, der parallel zu einer bestimmten axialen Richtung der Maschine ist. Dieser patentierte Ansatz ermöglicht es dem Roboterarm jedoch nicht, seine Winkel gemäß den Arbeitsanforderungen frei zu wählen. Darüber hinaus ist in dem Fall, dass die Lagerfläche ungenau hergestellt ist, die Parallelität zwischen dem Roboterarm und der Maschine nicht gewährleistet.
Roboterarme werden häufig bei verschiedenen Anwendungen verwendet, jedoch sind die verwendeten Koordinatensysteme selten mit denen der Vorrichtungen, an denen sie arbeiten (beispielsweise Ladeplattformen, Lochplatten usw.), kompatibel. Das macht es schwierig, eine Parallelität zwischen einer Endoberfläche eines Roboterarms und einer Arbeitsfläche einer zu bearbeitenden Vorrichtung sicher bereitzustellen. Insbesondere kann es bei der praktischen Anwendung nötig sein, den Roboterarm an einer schrägen Arbeitsfläche auszurichten, die ein noch komplizierteres Koordinatensystem aufweist. In solchen Fällen ist die Kalibrierung der Parallelität besonders schwierig.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Im Hinblick auf die vorstehenden Nachteile liegt die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Roboterarmsystem und ein Verfahren zur Kalibrierung der Parallelität dafür bereitzustellen, wobei es dem Roboterarm ermöglicht wird, sich schnell und genau unter verschiedenen Arbeitsbedingungen parallel zu einer Arbeitsfläche auszurichten.
Um diese Aufgabe zu lösen, umfasst das offenbarte Roboterarmsystem einen Roboterarm, eine Steuerung zum Steuern des Betriebs des Roboterarms, sowie eine Vorrichtung zur Parallelkalibrierung. Der Roboterarm weist einen Endabtrieb mit einer Endoberfläche auf. Die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung liegt an dem Endabtrieb angeordnet vor und weist wenigstens eine Vorrichtung zur Entfernungsmessung auf, um Entfernungsunterschiede zwischen wenigstens drei zu erfassenden Punkten auf einer Bezugsebene und der Endoberfläche zu messen und um Messdaten an die Steuerung zu übertragen.
Die vorliegende Erfindung stellt ferner ein Verfahren zum Kalibrieren einer Parallelität des vorstehenden Roboterarmsystems bereit, wobei das Verfahren die Schritte umfasst:

a) Bewegen des Endabtriebs in eine Kalibrierungsposition nahe der Bezugsebene;
b) die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung dazu bringen, den Unterschied zwischen der Entfernung zwischen den zu erfassenden Punkten auf der Bezugsebene und der Endoberfläche zu messen und die Messdaten an die Steuerung zu übertragen; und
c) die Steuerung dazu bringen, eine Haltung des Roboterarms gemäß der durch die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung übertragenen Messdaten anzupassen, so dass die Entfernungen zwischen den zu erfassenden Punkten und der Endoberfläche alle identisch sind.

Sind die Entfernungen zwischen den wenigstens drei zu erfassenden Punkten auf der Bezugsebene und der Endoberfläche alle identisch, ist die Endoberfläche parallel zur Bezugsebene ausgerichtet. Die Bezugsebene kann die Oberfläche einer Kalibrierungsplatte sein und die Oberfläche liegt parallel zu der Arbeitsfläche, an der der Roboterarm nach Schritt c) arbeitet. So liegt die Endoberfläche nach Schritt c) parallel zur Bezugsebene und somit auch parallel zur Arbeitsfläche. Alternativ kann die Bezugsebene die Arbeitsfläche sein, an der der Roboterarm nach Schritt c) arbeitet, so dass die Endoberfläche unmittelbar nach Schritt c) parallel zur Arbeitsfläche ausgerichtet ist.
Anders gesagt offenbart die vorliegende Erfindung eine direkte Kalibrierung der Parallelität, die an der Endoberfläche des Roboterarms und der Arbeitsfläche durchgeführt wird oder eine indirekte Kalibrierung der Parallelität, die an der Endoberfläche des Roboterarms und der Arbeitsfläche über eine Kalibrierungsfläche durchgeführt wird. In beiden Fällen erfolgt die Kalibrierung schnell und genau. Selbst bei einem Wechsel der Arbeitsfläche oder bei schrägen Arbeitsflächen mit kompliziertem Koordinatensystem richtet die vorliegende Erfindung die Endoberfläche des Roboterarms schnell und genau parallel zur Arbeitsfläche aus.
Die folgenden bevorzugten Ausführungsformen, wenn sie in Zusammenhang mit den anhängigen Zeichnungen gelesen werden, stellen die vorstehend beschriebenen und weitere technische Inhalte, Merkmale und Wirkungen der vorliegenden Erfindung dar. Durch die Darstellung in Form bevorzugter Ausführungsformen erkennt der Fachmann die technischen Mittel und Wirkungen der vorliegenden Erfindung, die die vorstehende Aufgabe lösen. Die anhängigen Zeichnungen dienen jedoch nur der besseren Erklärung und der Illustration der Erfindung, ohne sie einzuschränken.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboterarmsystems gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist vergleichbar mit 1 und zeigt einen Roboterarm und eine Vorrichtung zur Parallelkalibrierung des Roboterarmsystems in Explosionsdarstellung.
3 und 4 sind Anwendungsansichten des Roboterarmsystems der 1.
5 ist eine weitere Anwendungsansicht des Roboterarmsystems der 1.
6 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboterarmsystems gemäß einer zweiten bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Es wird darauf hingewiesen, dass vergleichbare Elemente und gestalterische Merkmale in allen Figuren dieselben Bezugszeichen aufweisen. Zusätzlich bedeutet der Hinweis, ein Element sei auf einem anderen Element angeordnet, dass das erste Element direkt oder indirekt auf dem zweiten Element angeordnet ist. Es wird darauf hingewiesen, dass im letzten Fall ein oder mehrere zusätzliche Elemente zwischen dem ersten und dem zweiten Element angeordnet sein können.
Bezogen auf die 1 und 2 umfasst ein Roboterarmsystem 10 gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Roboterarm 20, eine Steuerung 30, sowie eine Vorrichtung zur Parallelkalibrierung 40.
Der Roboterarm 20 ist ein herkömmlicher Roboterarm, der durch die Steuerung 30 angesteuert wird, unterschiedliche Haltungen einzunehmen. Der Roboterarm 20 weist einen Endabtrieb 22 zum Anordnen eines Endsensors (nicht gezeigt) auf. Da die Steuerung 30 den Roboterarm 20 steuert, kann der Endabtrieb 22 in unterschiedliche Positionen bewegt und in unterschiedlichen Winkeln ausgerichtet werden, um so auf entsprechende Arbeitsanforderungen reagieren zu können. In der vorliegenden Ausführungsform weist der Endabtrieb 22 eine Endoberfläche 222 auf. Der Endabtrieb 22 ist derart gestaltet, dass er sich um eine imaginäre Achse L drehen kann, die rechtwinkelig zu der Endoberfläche 222 verläuft.
Die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung 40 umfasst eine Basis 41 und eine Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42, die an der Basis 41 befestigt vorliegt. Die Basis 41 ist fest an der Endoberfläche 222 des Endabtriebs 22 des Roboterarms 20 angeordnet. Anders gesagt ist die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung 40 an dem Endabtrieb 22 angeordnet und kann daher synchron mit dem Endabtrieb 22 gedreht werden. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42 ein Entfernungsmesser der Kontaktart (beispielsweise ein Feinanzeiger oder ähnliches) mit einem ausfahrbaren Messstab 422. Der Messstab 422 liegt parallel zur imaginären Achse L und ist rechtwinkelig zu der Endoberfläche 222 ausgerichtet. Die Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42 kann jedoch auch ein kontaktloser Entfernungsmesser sein (beispielsweise ein Laserentfernungsmesser, ein Infrarotentfernungsmesser usw.). In derartigen Fällen verläuft der davon ausgehende Messstrahl parallel zur imaginären Achse L.
Die folgende Beschreibung erfolgt mit Bezug auf die 3 und 4, die Anwendungsansichten des Roboterarmsystems 10 sind und das Verfahren zur Kalibrierung der Parallelität zeigen. In den 3 und 4 sind eine Arbeitsbank 51 und eine auf einer tragenden Oberfläche 512 der Arbeitsbank 51 angeordnete Arbeitsvorrichtung 52 (wie beispielsweise eine Ladeplattform, eine Lochplatte usw.) gezeigt. Die Arbeitsvorrichtung 52 weist eine Arbeitsfläche 53 auf. Das offenbarte Verfahren zur Kalibrierung der Parallelität ermöglicht es, die Endoberfläche 222 des Roboterarmes 22 parallel zur Arbeitsfläche 53 auszurichten, wenn der Roboterarm 20 an der Arbeitsoberfläche 53 arbeitet, und es umfasst die im Folgenden aufgeführten Schritte.
In einem ersten Schritt a) wird der Endabtrieb 22 in eine Kalibrierungsposition P nahe einer Bezugsebene 54 bewegt.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die tragende Oberfläche 512 der Arbeitsbank 51 ferner mit einer Kalibrierungsplatte 55 bereitgestellt. Die Bezugsebene 54 ist eine Oberfläche der Kalibrierungsplatte 55 und liegt parallel zu der Arbeitsfläche 53. Da die Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42 mittels Kontakt funktioniert, berührt im Schritt a) der Messstab 422 der Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42 die Bezugsebene 54, wenn sich der Endabtrieb 22 in der Kalibrierungsposition P befindet. In den Fällen, in denen die Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42 ohne Kontakt arbeitet, kann die Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42 frei angeordnet sein, anstatt die Bezugsebene 54 zu berühren, solange sie in der Lage ist, die Bezugsebene 54 zu erfassen.
In einem zweiten Schritt b) erfasst die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung 40 die Unterschiede der Entfernungen zwischen wenigstens drei zu erfassenden Punkten auf der Bezugsebene 54 und der Endoberfläche 222, und überträgt die Messdaten an die Steuerung 30.
In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet Schritt b) ein Drehen des Endabtriebs 22 um eine Drehung (oder lediglich um einen bestimmten Winkel), während der Messstab 422 der Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42 weiterhin die Bezugsebene 54 berührt, und der Messstab 422 gleitet mit dem Endabtrieb 22 und dreht sich auf der Bezugsebene 54 entlang eines kreisrunden (oder kurvigen) imaginären Pfades 56, um so die mehreren zu erfassenden Punkte entlang des imaginären Pfads 56 zu erfassen. Wenn die Endoberfläche 222 nicht parallel zur Bezugsebene 54 liegt, sind die Entfernungen zwischen den zu messenden Punkten und der Endoberfläche 222 unterschiedlich. Die Steuerung 30 kann eine Neigung der Endoberfläche 222 gegen die Bezugsebene 54 mittels Bezug auf die unterschiedlichen Entfernungen berechnen.
In einem dritten Schritt c) passt die Steuerung 30 die Haltung des Roboterarms 20 entsprechend den erfassten Messdaten an, die durch die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung 40 übertragen wurden, um so die Entfernungen zwischen den zu messenden Punkten und der Endoberfläche 222 anzugleichen.
Wenn die Entfernungen zwischen den zu messenden Punkten auf der Bezugsebene 54 und der Endoberfläche 222 identisch sind, liegt die Endoberfläche 222 parallel zu der Bezugsebene 54. Somit ist nach Schritt c), wenn der Roboterarm 20 auf der Arbeitsfläche 53 arbeitet, die Endoberfläche 222 parallel zur Bezugsebene 54 ausgerichtet und liegt folglich parallel zur Arbeitsfläche 53.
Die Nutzung der Kalibrierungsplatte 55 in dem vorstehend beschriebenen Verfahren zur Kalibrierung einer Parallelität der Roboterarmvorrichtung ist jedoch nicht nötig. Stattdessen kann die tragende Oberfläche 512 der Arbeitsbank 51 als Bezugsebene 54 dienen. Alternativ dazu kann die Arbeitsfläche 53 selbst als Bezugsebene 54 dienen, was zu einer direkteren und präziseren Kalibrierung führt. Insbesondere wenn wie in 5 gezeigt die Arbeitsfläche 53 in Bezug zur tragenden Oberfläche 512 geneigt ist oder ein komplizierteres Koordinatensystem aufweist, kann die Kalibrierung der Parallelität zwischen der der Endoberfläche 222 und der Arbeitsfläche 53 durch Verwendung der Arbeitsfläche 53 als Bezugsebene 54 schnell und präzise durchgeführt werden.
Gemäß einer zweiten in 6 gezeigten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet ein Roboterarmsystem eine Vorrichtung zur Parallelkalibrierung 60, die sich von der in der ersten Ausführungsform aufgeführten Vorrichtung unterscheidet. Die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung 60 umfasst eine Basis 61, einen an der Basis befestigten und mit einer festen Länge bereitgestellten Stab 62, sowie zwei Vorrichtungen zur Entfernungsmessung 64, die mit der Vorrichtung zur Entfernungsmessung 42 der ersten bevorzugten Ausführungsform vergleichbar sind und entweder über Kontakt oder kontaktlos funktionieren. Der Stab 62 und die Messstäbe 642 (oder Messstrahlen) der zwei Vorrichtungen zur Entfernungsmessung 64 verlaufen beide rechtwinkelig zu der Endoberfläche 222 des Roboterarms 20 (wie in 2 gezeigt).
Gemäß der bevorzugten Ausführungsform beinhaltet das Verfahren zur Kalibrierung der Parallelität in dem Roboterarmsystem Schritte, die den Schritten a), b) und c) der ersten bevorzugten Ausführungsform ähnlich sind. Bezogen auf die 3 und 6 wird in Schritt a) der jetzigen Ausführungsform der Stab 62 dazu gebracht, die Bezugsebene 54 zu berühren. Anders gesagt berührt der Stab 62 die Bezugsebene 54, wenn sich der Endabtrieb 22 in der Kalibrierungsposition P befindet, und sein Kontaktpunkt ist einer der zu erfassenden Punkte. Zu diesem Zeitpunkt ist die Entfernung zwischen dem zu erfassenden Punkt und der Bezugsebene 54 ein bekannter fester Wert (nämlich die Summe der Länge des Stabes 62 und der Dicke der Basis 61). Im Schritt b) berührt der Stab 62 weiterhin den zu erfassenden Punkt und die zwei Vorrichtungen zur Entfernungsmessung 64 berühren die Bezugsebene 54, so dass deren Kontaktpunkte zwei zusätzliche zu erfassende Punkte werden. Dabei kann die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung 60 ohne die Notwendigkeit sich zu drehen, die Unterschiede in den Entfernungen zwischen den drei zu erfassenden Punkten und der Endoberfläche 222 messen, die Steuerung 30 kann die Neigung der Endoberfläche 222 in Bezug zu der Bezugsebene 54 herausfinden und die Haltung des Roboterarms entsprechend anpassen, wodurch die Endoberfläche 222 parallel zu der Bezugsebene 54 ausgerichtet wird.
Zusammenfassend kann gesagt werden, dass die vorliegende Erfindung eine Parallelkalibrierung direkt an der Endoberfläche 222 des Roboterarms 20 und der Arbeitsfläche 53 durchführen kann oder indirekt eine Parallelkalibrierung an der Endoberfläche 222 des Roboterarms 20 und der Arbeitsfläche 53 mit einer dazwischen liegenden Kalibrierungsplatte. Das offenbarte Verfahren ist schnell und zuverlässig. Selbst wenn sich die Arbeitsfläche 53 ändert oder schräg verläuft und mit einem komplizierten Koordinatensystem versehen ist kann die vorliegende Erfindung die Endoberfläche 222 des Roboterarms 20 schnell und zuverlässig parallel zur Arbeitsfläche 53 ausrichten.
Die vorliegende Erfindung wurde mit Bezug auf die bevorzugten Ausführungsformen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass die Ausführungsformen den Schutzbereich der Erfindung nicht einschränken sollen. Da der Fachmann die hier offenbarten Inhalte leicht versteht und auch ausführen kann, sollen ferner alle gleichartigen Austauschmittel oder Veränderungen, die nicht von dem Konzept der vorliegenden Erfindung abweichen, durch die anhängigen Ansprüche abgedeckt sein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 5218550 [0003]

Claims

Roboterarmsystem (10) umfassend: einen Roboterarm (20) mit einem Endabtrieb (22), der eine Endoberfläche (222) aufweist, eine Steuerung (30), die den Betrieb des Roboterarms (20) steuert, sowie eine Vorrichtung zur Parallelkalibrierung (40, 60), die an der Endoberfläche (222) des Endabtriebs (22) angeordnet ist und wenigstens eine Vorrichtung zur Entfernungsmessung (42, 64) zum Erfassen von Entfernungen zwischen wenigstens drei zu erfassenden Punkten auf einer Bezugsebene (54) und der Endoberfläche (222) und zum Übertragen von Messdaten an die Steuerung (30) aufweist.
Roboterarmsystem (10) nach Anspruch 1, worin der Endabtrieb (22) des Roboterarms (20) derart gestaltet ist, dass er sich um eine imaginäre Achse (L) drehen kann, die rechtwinkelig zu der Endoberfläche (222) verläuft und worin die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung (40) eine Vorrichtung zur Entfernungsmessung (42) umfasst, die an dem Endabtrieb (22) angeordnet und von der imaginären Achse (L) voreingenommen ist.
Roboterarmsystem (10) nach Anspruch 1, worin die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung (60) einen Stab (62) zum Kontaktieren eines der zu erfassenden Punkte während der Messungen und zwei der Vorrichtungen zur Entfernungsmessung (64) umfasst, um die weiteren zwei zu erfassenden Punkte zu erfassen.
Verfahren zur Kalibrierung einer Parallelität für das Roboterarmsystem nach Anspruch 1, umfassend die Schritte: a) Bewegen des Endabtriebs (22) in eine Kalibrierungsposition (P) nahe der Bezugsebene (54); b) Bringen der Vorrichtung zur Parallelkalibrierung (40, 60) dazu, den Unterschied in der Entfernung zwischen den zu erfassenden Punkten auf der Bezugsebene (54) und der Endoberfläche (222) zu messen und die Messdaten an die Steuerung (30) zu übertragen; und c) Bringen der Steuerung (30) dazu, eine Haltung des Roboterarms (20) gemäß der durch die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung (40, 60) übertragenen Messdaten anzupassen, so dass die Entfernungen zwischen den zu erfassenden Punkten und der Endoberfläche (222) alle identisch sind.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Endabtrieb (22) des Roboterarms (20) an ein Drehen um eine imaginäre Achse (L) herum angepasst ist, die rechtwinkelig zu der Endoberfläche (222) verläuft und wobei die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung (40) eine Vorrichtung zur Entfernungsmessung (42) umfasst, die an dem Endabtrieb (22) angeordnet und von der imaginären Achse (L) voreingenommen ist, so dass wenn im Schritt b) der Endabtrieb (22) zum Drehen bewegt wird, sich die Vorrichtung zur Entfernungsmessung (42) mit dem Endabtrieb (22) dreht, um die mehreren zu erfassenden Punkte zu erfassen.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei wenn sich der Endabtrieb (22) in der Kalibrierungsposition (P) befindet und in Schritt b), die Vorrichtung zur Entfernungsmessung (42) die Bezugsebene (54) berührt.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Vorrichtung zur Parallelkalibrierung (60) einen Stab (62) und zwei Vorrichtungen zur Entfernungsmessung (64) umfasst, so dass wenn sich der Endabtrieb (22) in der Kalibrierungsposition (P) befindet und in Schritt b), der Stab (62) einen der zu erfassenden Punkte berührt und die zwei Vorrichtungen zur Entfernungsmessung (64) in Schritt b) die anderen zwei zu erfassenden Punkte entsprechend erfassen.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die zwei Vorrichtungen zur Entfernungsmessung (64) die Bezugsebene (54) in Schritt b) berühren.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Bezugsebene (54) eine Oberfläche einer Kalibrierungsplatte (55) ist und die Oberfläche parallel zu der Arbeitsfläche (53), auf der der Roboterarm (20) nach Schritt c) arbeitet, liegt.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Bezugsebene (54) eine Arbeitsfläche (53) ist, auf der der Roboterarm (20) nach Schritt c) arbeitet.