DE102014101116B4

DE102014101116B4 - transport device

Info

Publication number: DE102014101116B4
Application number: DE102014101116.3A
Authority: DE
Inventors: Gerhard Schubert
Original assignee: Gerhard Schubert GmbH
Current assignee: Gerhard Schubert GmbH
Priority date: 2014-01-30
Filing date: 2014-01-30
Publication date: 2017-06-29
Anticipated expiration: 2034-01-31
Also published as: DE102014101116A1; EP2902297B1; EP2902297A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung (100) mit Fahrzeugen (55), die entlang von Fahrwegen (50), vorzugsweise formschlüssig, verfahrbar sind. Damit die Fahrzeuge (55), deren Position entlang des Fahrweges (50) jederzeit exakt bestimmbar sein soll, eine Kurve entlang des Fahrweges (50) fahren können, und dennoch die Lage des Fahrzeuges (55) exakt bestimmbar ist, befinden sich die Andruckrollen (4) und Ritzel (3) für die Zahnstange (51) im Fahrweg (50) in je einem Führungskopf (2a, b) an dem jeweiligen stirnseitigen Ende des Grundkörpers (1) des Fahrzeuges (55), wobei jeder Führungskopf (2a, b) zwei Paare aus einander genau gegenüberliegender Andruckrolle (4) und Ritzel (3) trägt.The invention relates to a transport device (100) with vehicles (55) which can be moved along guideways (50), preferably in a form-fitting manner. So that the vehicles (55), whose position along the track (50) should be able to be precisely determined at any time, can make a turn along the track (50), and yet the position of the vehicle (55) can be determined exactly, the pinch rollers ( 4) and pinion (3) for the rack (51) in the guideway (50) in a respective guide head (2a, b) at the respective end face of the base body (1) of the vehicle (55), wherein each guide head (2a, b ) carries two pairs of exactly opposite pinch roller (4) and pinion (3).

Description

I. Anwendungsgebiet I. Field of application

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a transport device according to the preamble of claim 1.

II. Technischer Hintergrund II. Technical background

Um in Verpackungsanlagen z.B. die Verpackungen zu den Produkten zu transportieren, ist seit einigen Jahren von der Anmelderin eine Transportvorrichtung unter dem Namen „Transmodul“ bekannt, wie sie beispielsweise durch die EP 2 070 843 A1 beschrieben ist:
Dabei fahren einzelne Fahrzeuge, die unabhängig voneinander gesteuert und verfahren werden können, entlang eines Fahrweges, an dem sie formschlüssig geführt sind. An Bahnkörpern sind sowohl auf der Oberseite als auf der Unterseite je ein Fahrweg ausgebildet, sodass die Fahrzeuge sowohl auf der Unterseite als auch entlang der Oberseite des Bahnkörpers fahren können. Am Ende eines Bahnkörpers kann ein Wendemodul vorhanden sein, bei dem der Bahnkörper mit Fahrweg auf der Oberseite und der Unterseite um seine Längsachse um 180° geschwenkt werden kann und dadurch ein auf ihm stehendes Fahrzeug vom unteren Fahrweg zum oberen Fahrweg verbringen kann und umgekehrt. For example, in order to transport the packaging to the products in packaging installations, the applicant has known for some years a transport device under the name "Transmodul", as described, for example, by US Pat EP 2 070 843 A1 is described:
In this case, individual vehicles that can be controlled and moved independently of one another drive along a track on which they are positively guided. On track bodies are each formed on both the top and on the bottom of a track, so that the vehicles can drive both on the bottom and along the top of the railway body. At the end of a track body, a turning module may be present, in which the track body with track on the top and the bottom can be pivoted about its longitudinal axis by 180 ° and thereby can spend a vehicle standing on it from the lower track to the upper track and vice versa.

Der Antrieb der Fahrzeuge entlang des Fahrweges erfolgt mit Hilfe eines Zahnstangen-/Ritzelantriebes, wobei die Zahnstange entlang des Fahrweges vorhanden ist und das motorisch angetriebene und gesteuerte Ritzel am einen Ende des Fahrzeugs. The drive of the vehicles along the track is carried out by means of a rack / pinion drive, wherein the rack along the track is present and the motor-driven and controlled pinion at one end of the vehicle.

Die Energieversorgung der Fahrzeuge erfolgt über eine entlang des Fahrweges verlegte Stromleitung, die induktiv von den Fahrzeugen aus abgegriffen wird. Die Datenübertragung erfolgt von einem im Zentrum der Bahnkörper verlaufenden Leckwellenleiter auf eine Antenne im Fahrzeug. The energy supply of the vehicles via a laid along the track power line, which is tapped inductively from the vehicles. The data transmission takes place from an extending in the center of the railway body leaky waveguide to an antenna in the vehicle.

Bisher konnten die Fahrzeuge nur entlang eines geraden Fahrweges verfahren und exakt positioniert werden, ermöglichten also keine Kurvenfahrt. Die Wendemodule konnten nur am Ende eines Verfahrweges angeordnet werden, weil sie an ihrem freien Ende einen relativ groß bauenden Energiewandler sowie ein Getriebe für die Drehung des Bahnkörpers aufwiesen, die nicht überfahren werden konnten. So far, the vehicles could only travel along a straight track and be positioned exactly, so did not allow cornering. The turning modules could only be arranged at the end of a travel because they had at their free end a relatively large-sized energy converter and a gear for the rotation of the railway body, which could not be run over.

Die Positionsbestimmung entlang des Fahrweges erfolgte über eine Detektion der Ritzel-Drehungen und ist bei einem nicht geraden Fahrweg bei starrem Fahrzeug nur für die Stelle des Ritzels korrekt ermittelt. The position determination along the track was carried out via a detection of the pinion turns and is determined correctly in a non-straight track with a rigid vehicle only for the location of the pinion.

III. Darstellung der Erfindung III. Presentation of the invention

a) Technische Aufgabe a) Technical task

Es ist daher die Aufgabe gemäß der Erfindung, die Konstruktion dieser Transporteinrichtung so zu verbessern, dass zumindest eine Kurvenfahrt möglich ist und insbesondere auch Wendestationen überfahren werden können. It is therefore the object of the invention to improve the construction of this transport device so that at least cornering is possible and in particular turning stations can be run over.

b) Lösung der Aufgabe b) Solution of the task

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen. This object is solved by the features of claim 1. Advantageous embodiments will be apparent from the dependent claims.

Indem das Fahrzeug nicht starr ausgebildet ist, sondern am Grundkörper des Fahrzeuges an jedem Ende schwenkbar um eine Hochachse je ein Führungskopf angeordnet ist, der jeweils zwei Paare aus Ritzel und gegenüber liegender Andruckrolle zum Laufen an der Zahnstange des Fahrweges aufweist, wird jeder Führungskopf tangential an der Zahnstange geführt und der Grundkörper zwischen den Führungsköpfen ebenfalls tangential zur Zahnstange. By the vehicle is not rigid, but on the body of the vehicle at each end pivotally about a vertical axis depending a guide head is arranged, each having two pairs of pinion and opposing pinch roller for running on the rack of the track, each guide head is tangential the rack guided and the main body between the guide heads also tangential to the rack.

Dadurch ist ohne aufwändige Kompensations-Berechnung die Position des mittigen Grundkörpers sowie darauf befestigter Verpackung oder Werkzeuge relativ zum Fahrweg jederzeit exakt bekannt, sodass Verpackungen oder Werkzeuge auf dem Fahrzeug in einer Arbeitsstation genau positioniert werden können, selbst wenn diese zuvor eine Kurve durchlaufen haben oder die Arbeitsstation sogar im Bereich einer Kurve liegt. As a result, the position of the central body and attached thereto packaging or tools relative to the track is known exactly at any time without complex compensation calculation, so that packaging or tools can be accurately positioned on the vehicle in a workstation, even if they have previously gone through a curve or Workstation even lies in the area of a curve.

Bei jedem Paar aus Ritzel und Andruckrolle ist eines dieser beiden Elemente, vorzugsweise die Andruckrolle, quer zur Zahnstange beweglich und in Richtung Zahnstange vorgespannt, sodass unabhängig von auftretendem Verschleiß oder Querversatz bei Kurvenfahrt die Ritzel spielfrei mit der Zahnstange kämmen. In each pair of pinion and pinch roller one of these two elements, preferably the pinch roller, transversely to the rack movable and biased towards the rack, so regardless of occurring wear or transverse offset when cornering the pinion mesh with the rack backlash.

Eines der Ritzel des Fahrzeuges ist als Antriebsritzel ausgebildet und motorisch angetrieben. Vorzugsweise wird dieses Antriebsritzel hinsichtlich seiner Drehung detektiert und ausgewertet für die Positionsbestimmung des Fahrzeuges entlang des Fahrweges. One of the pinions of the vehicle is designed as a drive pinion and driven by a motor. Preferably, this drive pinion is detected with respect to its rotation and evaluated for determining the position of the vehicle along the track.

Vorzugsweise liegen bei jedem Paar aus Ritzel und Andruckrolle sich diese beiden Elemente bezüglich der Längsrichtung der Zahnstange einander genau gegenüber, sodass also die Verbindungslinie von der Mitte des Ritzels zur Mitte der Andruckrolle lotrecht zur Längsrichtung der Zahnstange in diesem Punkt verläuft. Preferably, in each pair of pinion and pinch roller, these two elements are exactly opposite each other with respect to the longitudinal direction of the rack, so that the connecting line from the center of the pinion to the center of the pinch roller is perpendicular to the longitudinal direction of the rack at this point.

Dadurch wird die Veränderung des Abstandes zwischen Zahnrad und Ritzel auf ein Minimum reduziert. Hierfür wird das zusätzliche Ritzel in Kauf genommen, denn allein von der Bestimmtheit der Position wäre ein Ritzel mit zwei Andruckrollen oder umgekehrt ebenfalls ausreichend. As a result, the change in the distance between the gear and pinion is reduced to a minimum. For this, the additional pinion is accepted, because only the positiveness of the position would be a pinion with two pinch rollers or vice versa also sufficient.

Die beweglich gelagerten Andruckrollen sind vorzugsweise auf einer Schwinge exzentrisch zu deren Schwenkpunkt angeordnet, und die gesamte Schwinge ist mittels einer Feder in Richtung der Zahnstange vorgespannt. Dies verringert die Anzahl notwendiger Einzelteile sowie die Montage erheblich. The movably mounted pressure rollers are preferably arranged on a rocker eccentrically to the pivot point, and the entire rocker is biased by a spring in the direction of the rack. This considerably reduces the number of necessary parts and the assembly.

Betrachtet in Längsrichtung des Fahrweges ist dieser punkt-symmetrisch ausgebildet, wenigstens bez. der Zahnstangen 51 und der Stromleiter 22. Die Teilkreislinien der oberen und unteren Zahnstange des Bahnkörpers können genau übereinander liegen und dadurch können u.a. die Führungsköpfe identisch ausgebildet sein, auch wenn deren Schwenkachse zum Grundkörper nicht mitten-symmetrisch auf dem Grundkörper angeordnet ist. Considered in the longitudinal direction of the guideway is this point-symmetrical, at least bez. the racks 51 and the conductor 22 , The sub-circle lines of the upper and lower rack of the sheet body can be exactly above each other and thereby, inter alia, the guide heads may be identical, even if the pivot axis is not arranged to the main body center-symmetrically on the body.

Das Zahnmodul von Zahnstange und Ritzel ist ein metrisches, also nicht mit dem Faktor π behaftetes Zahnmodul, wodurch das Erstellen metrischer, aneinander reihbarer Module vereinfacht wird. The toothed rack and pinion module is a metric tooth module that does not have a factor of π, which makes it easier to create metric modules that can be aligned with each other.

Wenigstens der Führungskopf, der das Antriebsritzel enthält, vorzugsweise beide Führungsköpfe, sind gegenüber dem Grundkörper um eine Schwenkachse verschwenkbar, die konstruktiv als Drehkranz ausgebildet ist, und wobei über das hohle Innere des Drehkranzes die Leitungen für Energie- und Datenübertragung vom Grundkörper in den Führungskopf und umgekehrt geführt werden können. At least the guide head, which contains the drive pinion, preferably both guide heads are pivotable relative to the base body about a pivot axis, which is structurally designed as a turntable, and wherein via the hollow interior of the turntable, the lines for energy and data transmission from the main body into the guide head and can be reversed.

Dabei liegt die Schwenkachse, insbesondere die Mitte des Drehkranzes, genau in der Mitte zwischen den beiden Paaren aus Ritzel und Andruckrolle dieses Führungskopfes, insbesondere auf dem Kreuzungspunkt der Verbindungslinien eines Ritzels zu dem der Andruckrolle des anderen Paares und umgekehrt. Durch diese symmetrische Führung des Führungskopfes sowohl vor als auch hinter der Schwenkachse wird erreicht, dass bei jeweils gleicher Vorspannkraft die beiden Andruckrollen jeweils gleich weit aufgrund der Krümmung der Zahnstange ausgelenkt werden. In this case, the pivot axis, in particular the center of the turntable, located exactly in the middle between the two pairs of pinion and pinch roller of this guide head, in particular at the intersection of the connecting lines of a pinion to the pinch roller of the other pair and vice versa. By this symmetrical guidance of the guide head both before and behind the pivot axis is achieved that at the same biasing force, the two pinch rollers are deflected equally far due to the curvature of the rack.

Dabei ist auf der einen Schwenkachse, insbesondere der Mitte des Drehkranzes, der das Antriebsritzel antreibende Motor angeordnet, sodass sich seine Motorwelle auf der Schwenkachse befindet. Here, on the one pivot axis, in particular the center of the turntable, the drive pinion driving motor is arranged so that its motor shaft is located on the pivot axis.

Auf der anderen Schwenkachse ist eine Unterdruckpumpe angeordnet, die die auf dem Fahrzeug angeordneten Sauger zum Ansaugen und Halten von Gegenständen mit Unterdruck versorgt. On the other pivot axis, a vacuum pump is arranged, which supplies the arranged on the vehicle vacuum cleaner for sucking and holding objects with negative pressure.

Die Wellen von Motor und Unterdruckpumpe werden wegen dieser Anordnung nicht durch eine Schwenkbewegung der Führungsköpfe beeinflusst. The waves of motor and vacuum pump are not affected by a pivoting movement of the guide heads because of this arrangement.

Jeder Führungskopf umfasst zwei Lagerböcke, von denen in einem die beiden Andruckrollen und im anderen die beiden Ritzel gelagert sind, sowie zusätzlich in jedem Lagerbock zwei Laufrollen, die auf der Lauffläche des Fahrweges abrollen. Die beiden Lagerböcke in jedem Führungskopf sind identisch, ggf. bis auf die Vorspannung des Lagerbockes mit den Laufrollen gegen die Zahnstange. Each guide head comprises two bearing blocks, of which the two pinch rollers are mounted in one and the two pinions in the other, as well as two rollers in each bearing block, which roll on the running surface of the track. The two bearing blocks in each guide head are identical, possibly up to the bias of the bearing block with the rollers against the rack.

Diese beiden Lagerböcke sind an der Unterseite des Motorflansches verschraubt, an dem auf der Oberseite bei dem einen Lagerbock der Motor, bei dem anderen die Unterdruck-Pumpe verschraubt ist. These two bearing blocks are bolted to the underside of the motor flange, on which on the top at one bearing block of the engine, in the other, the vacuum pump is screwed.

Von den Fahrweg-Modulen kann eines, insbesondere das Wendemodul, welches um seine Längsachse um 180° schwenkbar ist, eine Hubeinrichtung aufweisen, um den Fahrweg gegenüber dem Basiskörper dieses Bahnkörpers anzuheben. Of the track modules, one, in particular the turning module, which is pivotable about its longitudinal axis by 180 °, have a lifting device in order to lift the track relative to the base body of this track body.

Dadurch kann ein Fahrzeug nicht nur um die Längsachse nach unten auf den unteren Fahrweg gewendet werden, sondern auch ohne Wenden des Bahnkörpermoduls auf eine andere Höhe und fluchtend mit einem anderen Fahrweg gebracht werden. As a result, a vehicle can not only be turned downwards onto the lower travel path about the longitudinal axis, but also be brought to another height and aligned with another travel path without turning the rail body module.

Dies an einem Wendemodul des Bahnkörpers einzusetzen, hat den Vorteil, dass es dann möglich ist, das Fahrzeug nach Anheben des Fahrweges über die stirnseitig an dem Wendemodul sitzenden Wendeantrieb hinweg fahren zu lassen, der sich normalerweise auf Höhe des nicht angehobenen Fahrweges erstreckt. To use this on a turning module of the track body, has the advantage that it is then possible to drive the vehicle after lifting the track on the end face sitting on the turning module turning drive, which normally extends to the height of the non-elevated track.

Wenn zusätzlich der Knickwinkel zwischen dem Grundkörper und wenigstens einem, besser beiden, Führungsköpfen detektiert wird, kann die Lage des mittigen Grundkörpers relativ zur Längsrichtung, also der Zahnstange, noch genauer ermittelt werden. In addition, if the bending angle between the base body and at least one, better two, guide heads is detected, the position of the central body relative to the longitudinal direction, ie the rack, can be determined more accurately.

Durch eine direkte Kopplung der beiden Führungsköpfe hinsichtlich ihrer Schwenkbewegung um den Grundkörper herum kann erreicht werden, dass beide Führungsköpfe gegenüber dem Grundkörper jeweils immer den exakt gleichen Knickwinkel einnehmen, was ebenfalls die Lagebestimmung des mittigen Grundkörpers gegenüber dem Fahrweg, also insbesondere der Zahnstange, verbessert. By a direct coupling of the two guide heads with respect to their pivotal movement around the base body around can be achieved that both guide heads always take the exact same bending angle relative to the base body, which also improves the orientation of the central body relative to the track, so in particular the rack.

c) Ausführungsbeispiele c) embodiments

Ausführungsformen gemäß der Erfindung sind im Folgenden beispielhaft näher beschrieben. Es zeigen: Embodiments according to the invention are described in more detail below by way of example. Show it:

1a: eine Pickerstraße in der Aufsicht, 1a : a picker road in the supervision,

1b: einen Querschnitt durch die Transportvorrichtung, 1b a cross section through the transport device,

1c: einen Längsschnitt durch die Transportvorrichtung 1c a longitudinal section through the transport device

2a: eine Aufsicht auf ein in einer Kurve befindliches Fahrzeug in der Transportvorrichtung, 2a a plan view of a vehicle in a curve in the transport device,

2b: eine Aufsicht auf ein Fahrzeug ohne Fahrweg, 2 B : a view of a vehicle without a road,

3a: eine Prinzipdarstellung eines Führungskopfes und 3a : a schematic diagram of a guide head and

3b: einen Schnitt durch einen Führungskopf und 3b : a section through a guide head and

4a, b: einen Bahnkörper mit anhebbarem Fahrweg. 4a , b: a railway body with liftable track.

1a zeigt in der Aufsicht von oben eine sogenannte Pickerstraße, bestehend aus mehreren Robotern 104, die auf einem Transportband 106, welches in diesem Fall von links nach rechts läuft, angelieferte Produkte P ergreifen und in Behälter umsetzen, die auf Fahrzeugen 55 einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung in Gegenrichtung hierzu verfahren werden, in diesem Fall beidseits des Transportbandes 106. 1a shows in the top view a so-called picker road, consisting of several robots 104 on a conveyor belt 106 In this case, which runs from left to right, take delivered products P and convert them into containers that are on vehicles 55 a transport device according to the invention in the opposite direction to be moved, in this case, both sides of the conveyor belt 106 ,

Die Roboter 104 sind in Längsrichtung des Transportbandes 106 beabstandet, hängend an jeweils einer sich quer über das Transportband 106 erstreckenden Brücke befestigt und bestehen aus jeweils einem beweglichen Oberarm 102 und einem beweglichen Unterarm 103, an dessen freien Ende sich der sogenannte Picker, meist ein mit Unterdruck das Produkt P ansaugender Sauger, befindet. The robots 104 are in the longitudinal direction of the conveyor belt 106 spaced, hanging on one each across the conveyor belt 106 attached to the extending bridge and each consist of a movable upper arm 102 and a movable forearm 103 , at the free end of the so-called picker, usually a negative pressure with the product P sucking sucker, is.

Im Bereich der Pickerstraße verläuft die Transportvorrichtung 100 in der Regel gerade, aber davor oder danach ist es häufig notwendig, dass der Fahrweg 50 der Transportvorrichtung 100 eine Kurve vollzieht, beispielsweise weil die vor- oder nachgelagerte Arbeitsstation entsprechend zu der Pickerstraße positioniert ist. The transport device runs in the area of the picker road 100 usually straight, but before or after it is often necessary that the driveway 50 the transport device 100 makes a curve, for example, because the upstream or downstream workstation is positioned according to the picker road.

Der Fahrweg 50 ist dabei auf der Oberseite eines Bahnkörpers 52 ausgebildet, welcher auch auf seiner Unterseite einen weiteren Fahrweg 50 trägt. The driveway 50 is on the top of a railway body 52 formed, which also on its underside another track 50 wearing.

Ein solcher Bahnkörper 52 ist in 1b im Querschnitt dargestellt:
Der Bahnkörper 52 ist ein etwa H-förmiges Profil, bei dem in der Mitte des mittleren, verbindenden Schenkels ein sogenannter Leckwellenleiter 21 verläuft der die Datenübertragung zu den einzeln und unabhängig voneinander entlang des Bahnkörpers 52 verfahrbaren Fahrzeugen 55 sicherstellt. Such a railway body 52 is in 1b shown in cross section:
The railway body 52 is an approximately H-shaped profile, in which in the middle of the connecting connecting leg, a so-called leaky waveguide 21 the data transmission to the individual and independently along the track body 52 movable vehicles 55 ensures.

Der Bahnkörper 52 ist punktsymmetrisch zu seinem Mittelpunkt 52a und damit dem Mittelpunkt 52a des Leckwellenleiters 21 ausgebildet, denn sowohl an seiner Oberseite als auch an seiner Unterseite ist ein Fahrweg 50a, b ausgebildet, in Form von Nuten in den Innenseiten der frei endenden Schenkel des H-förmigen Profiles, die als Laufbahnen für darauf abrollende Laufrollen 16 der Fahrzeuge 55 dienen. The railway body 52 is point symmetric to its center 52a and thus the center 52a of the leaky waveguide 21 trained, because both at its top and at its bottom is a guideway 50a b formed in the form of grooves in the inner sides of the free-ending legs of the H-shaped profile, which are used as raceways for rollers rolling thereon 16 of the vehicles 55 serve.

Ebenfalls punktsymmetrisch zum Mittelpunkt 52a des Bahnkörpers 52 trägt dieser sowohl in seinem oberen als auch in seinem unteren Freiraum eine Zahnstange 51, die so positioniert sind, dass deren Verzahnungen 51a punktsymmetrisch zum Mittelpunkt 52a ausgebildet sind. Also point-symmetrical to the center 52a of the railway body 52 this carries a rack in both its upper and lower free space 51 which are positioned so that their teeth 51a point-symmetrical to the center 52a are formed.

Die gegenüberliegende, nicht verzahnte Seite jeder Zahnstange 51 dient in einem bestimmten Höhenbereich als Lauffläche für eine dort abrollende Anpressrolle 4. The opposite, non-toothed side of each rack 51 serves in a certain height range as a running surface for a rolling there rolling roller 4 ,

In einem anderen Höhenbereich ist an der Zahnstange 51 ein wie der Leckwellenleiter 21 in Längsrichtung 10 des Fahrweges 52 verlaufender Stromleiter 22 angeordnet, der zur berührungslosen induktiven Energieversorgung des Fahrzeuges 55 dient. In another altitude range is on the rack 51 like the leaky waveguide 21 longitudinal 10 of the driveway 52 extending conductor 22 arranged for non-contact inductive power supply of the vehicle 55 serves.

An dem Fahrzeug 55 ist ein Antriebsritzel 13 vorhanden, welches von einem Motor 15 angetrieben wird und das Fahrzeug 55 durch Abrollen auf der Verzahnung 51a der Zahnstange 51 entlang des Fahrweges 50a oder 50b verfährt, wobei die Position des Fahrzeuges 55 durch einen Inkrementalgeber 12 ständig ermittelt wird, der direkt auf der Motorwelle 14 des Motors 15 befestigt ist und dessen Umdrehungen zählt. In Blickrichtung hinter dem Motor 15 liegend ist die den Unterdruck für das Fahrzeug 55 erzeugende Pumpe 29 angedeutet. On the vehicle 55 is a drive pinion 13 available, which of a motor 15 is driven and the vehicle 55 by rolling on the toothing 51a the rack 51 along the driveway 50a or 50b moves, the position of the vehicle 55 through an incremental encoder 12 constantly being detected, directly on the motor shaft 14 of the motor 15 is fixed and whose turns count. In the direction behind the engine 15 lying is the negative pressure for the vehicle 55 generating pump 29 indicated.

Die punktsymmetrische Lage der beiden Verzahnungen 51a zueinander zur Mitte 52a des Bahnkörpers 52 ist notwendig, da es Module des Bahnkörpers 52 gibt, die um ihre Längsrichtung 10 schwenkbar, beispielsweise um 180° sind, wodurch ein zunächst auf dem oberen Fahrweg 50b laufendes Fahrzeug 55 in fluchtende Lage zum unteren Fahrweg 50a eines angrenzenden Modules des Bahnkörpers gebracht wird und dort mit deren Verzahnung 51a kämmen können muss. The point-symmetrical position of the two gears 51a to each other to the middle 52a of the railway body 52 is necessary as there are modules of the railway body 52 There are around their longitudinal direction 10 pivotable, for example, are 180 °, which makes one initially on the upper track 50b running vehicle 55 in an aligned position to the lower driveway 50a an adjacent module of the railway body is brought and there with their teeth 51a must be able to comb.

Deshalb handelt es sich bei der Verzahnung 51a der Zahnstange 51 auch um ein metrisches Zahnmodul. Therefore, it is in the gearing 51a the rack 51 also a metric tooth module.

1c zeigt im Längsschnitt ein Stück des Bahnkörpers 52, auf dem sowohl auf der Oberseite als auch auf der Unterseite jeweils ein Fahrzeug 55 eingezeichnet ist, welches auf seinem Grundkörper 1 bereits eine Formatplatte 23 trägt, die entsprechend dem damit zu transportierenden Behälter 101 gestaltet ist, der bei dem oberen Fahrzeug 55 darauf aufgesetzt ist, und in dem sich auch bereits ein Produkt P befindet. 1c shows in longitudinal section a piece of the railway body 52 , on each of which on the top as well as on the bottom one vehicle each 55 which is on his body 1 already a format plate 23 carries, according to the container to be transported 101 is designed, the at the upper vehicle 55 is based on it, and in which there is already a product P is.

Auf der nach oben bzw. unten gerichteten Außenseite der Formatplatte 23 sind die Sauger 25 zu erkennen, mit denen ein Behälter 101 auf dem Fahrzeug 55 festgehalten und transportiert werden kann, der bereits teilweise mit Produkten P gefüllt ist. On the up or down facing outside of the format plate 23 are the suckers 25 to recognize, with which a container 101 on the vehicle 55 can be held and transported, which is already partially filled with products P.

Dabei ist in der oberen Hälfte die Verzahnung 51a der einen Zahnstange 51 zu sehen, mit der das Antriebsritzel 13 sowie das weitere, nicht angetriebene Ritzel 13 eines oberen Fahrzeuges 55 kämmt, während in der unteren Hälfte die Lauffläche 24 der unteren Zahnstange 51 zu erkennen ist, auf der die beiden Andruckrollen 4 eines unteren Fahrzeuges 55 abrollen. Here is the teeth in the upper half 51a the one rack 51 to see with the the drive pinion 13 and the other, non-driven pinion 13 an upper vehicle 55 combs, while in the lower half the tread 24 the lower rack 51 it can be seen on the two pinch rollers 4 a lower vehicle 55 roll.

Des Weiteren ist in der unteren Bildhälfte der Stromleiter 22 zu erkennen. Furthermore, in the lower half of the image is the current conductor 22 to recognize.

Auf dem unteren Fahrweg des Bahnkörpers 52 können dagegen leere Fahrzeuge 55 zurück zu ihrer Ausgangsposition verfahren werden. On the lower track of the railway body 52 On the other hand, empty vehicles can 55 be moved back to its original position.

Die 2a und 2b zeigen ein Fahrzeug 55 einmal bei Kurvenfahrt auf dem Fahrweg und einmal ohne Fahrweg. The 2a and 2 B show a vehicle 55 once when cornering on the track and once without a track.

Das Fahrzeug 55 umfasst einen Grundkörper 1, der in der Aufsicht der 2a, b in der Mitte etwa wannenförmig ausgebildet ist und in diesem mittleren Bereich die Akkus 26 für die Stromspeicherung als Energieversorgung für den Motor 15 untergebracht sind, als auch der Servo-Regler 27 und die Steuerung 28 des Fahrzeuges 55. The vehicle 55 includes a main body 1 who is in the supervision of the 2a , b in the middle is approximately trough-shaped and in this central area the batteries 26 for power storage as an energy supply for the engine 15 are housed, as well as the servo-controller 27 and the controller 28 of the vehicle 55 ,

An seinen Enden in Längsrichtung besitzt der Grundkörper 1 jeweils einen plattenförmigen Überstand, unter dem sich jeweils ein Führungskopf 2a, b befindet, der gegenüber diesem Überstand des Grundkörpers 1 auf dessen Längsmitte 10‘ um eine Hochachse 11 mittels eines Drehkranzes 8 gelagert ist. At its ends in the longitudinal direction has the main body 1 each a plate-shaped projection, under each of which a guide head 2a , b, the opposite of this supernatant of the body 1 on its longitudinal center 10 ' around a vertical axis 11 by means of a turntable 8th is stored.

Ein solcher Führungskopf 2a ist in 3a mit einer übertrieben starken Krümmung der Zahnstange 51 dargestellt:
Dabei soll aufgezeigt werden, warum jeder Führungskopf 2a, b in der Aufsicht betrachtet zwei Paare aus einem Ritzel 3, von denen eines ein Antriebsritzel 13 ist, und aus einer Andruckrolle 4, die auf die nicht verzahnte Rückseite der Zahnstange 51 pressen, aufweist. Zum einen verlaufen die Verbindungslinien 9, 9‘ zwischen den Mittelpunkten jedes Paares von Ritzel 3 zu Andruckrolle 4 im rechten Winkel zu der Längsrichtung 10 des Führungskopfes 2a, b die auch mit der Richtung der Tangente an die gekrümmte Zahnstange 51 genau in der Mitte zwischen den beiden Paaren übereinstimmt. Such a leader 2a is in 3a with an excessively strong curvature of the rack 51 shown:
It should be shown why every leader 2a , b in the plan view two pairs of a pinion 3 of which one is a drive pinion 13 is, and from a pinch roller 4 on the non-toothed back of the rack 51 Press, has. For one, the connecting lines run 9 . 9 ' between the centers of each pair of pinions 3 to pinch roller 4 at right angles to the longitudinal direction 10 of the guide head 2a , b also with the direction of the tangent to the curved rack 51 exactly in the middle between the two pairs matches.

Ferner liegt auf dem Kreuzungspunkt der diagonalen Verbindungslinien zwischen den beiden Ritzeln 3 und den beiden Andruckrollen 4 die Hochachse 11, also die Mitte des Zahnkranzes 8, um welche der Führungskopf 2a, b gegenüber dem Grundkörper 1 dreht, und durch dessen hohles Inneres im Übrigen auch Energie und Daten vom Grundkörper 1 zum jeweiligen Führungskopf 1a, b übertragen werden. Further, at the intersection of the diagonal connecting lines between the two pinions 3 and the two pinch rollers 4 the vertical axis 11 So the center of the sprocket 8th to which the guide head 2a , b opposite the main body 1 rotates, and by its hollow interior, incidentally, also energy and data from the body 1 to the respective guide head 1a , b be transferred.

Nur durch diese Anordnung ist sichergestellt, dass beim Übergang von einer geraden Zahnstange 51 zu einer gekrümmten Zahnstange 51 der notwendige Achsversatz, der an jedem der beiden Paare von Ritzel 3 und Andruckrolle 4 möglich sein sollte, so gering wie möglich gehalten werden kann. Only this arrangement ensures that the transition from a straight rack 51 to a curved rack 51 the necessary misalignment, which is on each of the two pairs of pinions 3 and pinch roller 4 should be possible, as low as possible.

Der Achsversatz kann in der Regel an der Andruckrolle 4 realisiert werden, indem die Andruckrolle in der Andruckrollen-Einheit 30 exzentrisch gelagert ist, angedeutet durch den bogenförmigen Pfeil an jeder Andruckrolle 4 um die ebenfalls eingezeichnete Schwenkachse. The misalignment can usually be done on the pinch roller 4 be realized by the pinch roller in the pinch roller unit 30 is mounted eccentrically, indicated by the arcuate arrow on each pinch roller 4 around the also marked pivot axis.

Insbesondere bei Lösungen mit drei im Dreieck angeordneten Rollen bzw. Ritzeln wäre dieser Achsversatz wesentlich größer und würde zu einer undefinierten Stellung des Führungskopfes führen. In particular, in solutions with three arranged in a triangle roles or pinions of this axial offset would be much larger and would lead to an undefined position of the guide head.

Zu diesem Zweck sind gemäß 3b die beiden Andruckrollen 4 in einer Andruckrollen-Einheit 30 zusammengefasst, die nicht nur die beiden Andruckrollen 4 trägt, sondern auch die beiden auf dieser Seite vorhandenen Laufrollen 16, von denen wegen der Ansicht in Längsrichtung 10 in dieser Figur nur jeweils eine zu erkennen ist. For this purpose are according to 3b the two pinch rollers 4 in a pinch roller unit 30 summarized, not just the two pinch rollers 4 carries, but also the two existing on this page casters 16 , of which, because of the view in the longitudinal direction 10 only one can be seen in this figure.

Die in Querrichtung zur Längsrichtung 10 beweglichen Andruckrollen 4 sind mittels einer Dreh-Feder 7 vorgespannt und exzentrisch um eine Excenterachse 31, die zusätzlich zur Rotationsachse der Andruckrolle 4 als gestrichelte Linie in 3b eingezeichnet ist, gegenüber der Andruckrollen-Einheit 30 und damit dem Führungskopf 2a, b schwenkbar. The transverse to the longitudinal direction 10 movable pressure rollers 4 are by means of a rotary spring 7 preloaded and eccentric about an eccentric axis 31 , in addition to the axis of rotation of the pressure roller 4 as dashed line in 3b located opposite the pinch roller unit 30 and thus the leadership head 2a , b swiveling.

Dadurch ist sichergestellt, dass bei Kurvenfahrt jeder Führungskopf 1a, b eine definierte Schwenkstellung gegenüber dem Grundkörper mit einem definierten Knickwinkel 11 zwischen der Längsrichtung 10‘ des Grundkörpers 1 und der Längsrichtung des Führungskopfes 1a bzw. 2b einnimmt. This ensures that when cornering each guide head 1a , b a defined pivoting position relative to the base body with a defined bending angle 11 between the longitudinal direction 10 ' of the basic body 1 and the longitudinal direction of the guide head 1a respectively. 2 B occupies.

Durch zusätzliche Maßnahmen kann sichergestellt werden, dass die beiden Knickwinkel 11 an den beiden Führungsköpfen 2a, b eines Fahrzeuges 55 sich immer gleich einstellen und damit eine exakt definierte Lage des Grundkörpers 1 in der Kurve des Fahrweges 50 gegeben ist, beispielsweise durch ein Detektieren und Steuern des Knickwinkels 11 relativ zueinander an den beiden Führungsköpfen 2a, b. By additional measures can be ensured that the two bending angles 11 on the two guide heads 2a , b of a vehicle 55 always set the same and thus a precise defined position of the body 1 in the curve of the driveway 50 is given, for example, by detecting and controlling the bending angle 11 relative to each other on the two guide heads 2a , b.

Auf diese Art und Weise können sowohl die Andruckrollen-Einheiten 31 vormontiert und diese in einem Führungskopf 2a, b als weitere vormontierte Einheit angeordnet werden. In this way, both the pinch rollers units 31 pre-assembled and these in a guide head 2a , b be arranged as another preassembled unit.

Die beiden Führungsköpfe 2a, b unterscheiden sich lediglich dadurch, dass in dem einen Führungskopf 2a eines der Ritzel 3 als Antriebsritzel 13 von einem Motor 15 angetrieben wird, während alle anderen Ritzel 3 lediglich mitlaufende Ritzel sind, die der Führung des Fahrzeuges 55 dienen. The two leaders 2a , b differ only in that in the one guide head 2a one of the pinions 3 as a drive pinion 13 from a motor 15 is driven while all other sprockets 3 only idler sprockets are the lead of the vehicle 55 serve.

Der das Antriebsritzel 13 antreibende Motor 15 ist konzentrisch zu der Hochachse 11, also der Mitte des Drehkranzes 8, seines Führungskopfes angeordnet. Konzentrisch zu der Hochachse 11 des anderen Führungskopfes 2b ist dagegen eine Pumpe (siehe 1b) zur Erzeugung von Unterdruck angeordnet, die die unterdruckbeaufschlagten Sauger des Fahrzeuges 55 mit Unterdruck versorgt. The driving pinion 13 driving engine 15 is concentric to the vertical axis 11 So the middle of the turntable 8th , arranged his leadership head. Concentric to the vertical axis 11 of the other leader head 2 B on the other hand is a pump (see 1b ) arranged to generate negative pressure, which are the vacuum-loaded suckers of the vehicle 55 supplied with negative pressure.

Ein wesentlicher Punkt der beschriebenen Transportvorrichtung ist die Möglichkeit, ein Modul des Bahnkörpers 52 um seine Längsachse 110 verschwenken zu können, um dadurch ein zuvor auf dem oberen Fahrweg 50 laufendes Fahrzeug 55, nachdem es auf ein solches Wendemodul 54 gefahren wurde, mitzuschwenken und fluchtend zum unteren Fahrweg 50 eines angrenzenden Bahnkörpers 52 auszurichten und es dort weiterfahren zu lassen. An essential point of the transport device described is the possibility of a module of the railway body 52 around its longitudinal axis 110 to be able to pivot, thereby a previously on the upper track 50 running vehicle 55 after it on such a turning module 54 was driven, mitzuschwenken and aligned to the lower track 50 an adjacent railway body 52 align and let it continue there.

In diesem Zusammenhang zeigt die 4a ein entlang des unteren Fahrweges 50 auf das Wendemodul 54 aufgefahrenes Fahrzeug 55, welches sich nach dem Wenden des Wendemoduls 54 auf dessen oberen Fahrweg 50 befindet, wie in 4b dargestellt. In this context, the shows 4a one along the lower driveway 50 on the turning module 54 ascended vehicle 55 , which turns after turning the turning module 54 on the upper track 50 is located as in 4b shown.

Normalerweise ist das Wendemodul 54 das Ende eines Bahnkörpers 52. Deshalb ist an der Stirnseite des Wendemoduls 54 der Wendeantrieb 58 angeordnet, der von einem separaten Wendemotor 60 angetrieben wird und im Wesentlichen aus einem Getriebe und einer Steuerung besteht. Es besteht jedoch häufig die Notwendigkeit, dass ein Fahrzeug 55 das Wendemodul unter Beibehaltung seiner Fahrtrichtung auch wieder verlassen kann, also das Wendemodul 54 überfahren kann. Usually the turning module 54 the end of a railway body 52 , That is why at the front of the turning module 54 the turning drive 58 arranged by a separate turning motor 60 is driven and consists essentially of a transmission and a controller. However, there is often the need for a vehicle 55 leave the turning module while maintaining its direction of travel again, so the turning module 54 can drive over.

Dabei ist jedoch der stirnseitig am Wendemodul 54 befestigte Wendeantrieb 58 im Weg. However, it is the front side of the turning module 54 fixed turning drive 58 In the way.

Deshalb ist erfindungsgemäß das Wendemodul 54 so ausgebildet, dass an einen Basiskörper 56 des Wendemoduls 54 die beiden Fahrwege 50 jeweils über eine Hubvorrichtung 57 gesteuert anhebbar und absenkbar sind. Therefore, according to the invention, the turning module 54 designed to be attached to a base body 56 of the turning module 54 the two routes 50 each via a lifting device 57 controlled liftable and lowerable.

In dem angehobenen, also von der Längsmitte 110 entfernten, Zustand ist dieser soweit von der Längsachse 110 entfernt – wie in 4b für den oberen Fahrweg 50 dargestellt – dass dieser mit einem angrenzenden Fahrweg 50 auf der linken Seite der 4b fluchtet, welcher oberhalb des Wendeantriebes 58 verläuft, so dass das Fahrzeug 55 das Wendemodul 54 unter Überfahrung des Wendeantriebes 58 verlassen kann, sofern dort ein entsprechend positionierter Fahrweg 50 angeordnet ist. In the raised, so from the longitudinal center 110 removed state is this far from the longitudinal axis 110 removed - as in 4b for the upper track 50 shown - that this with an adjacent track 50 on the left side of the 4b is aligned, which above the turning drive 58 runs, leaving the vehicle 55 the turning module 54 under the passing of the turning drive 58 can leave, if there is a correspondingly positioned track 50 is arranged.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Grundkörper body
2a, b 2a, b: Führungskopf guide head
3 3: Ritzel pinion
4 4: Andruckrolle pinch
5 5: Schwinge wing
6 6: Schwenkpunkt pivot point
7 7: Feder feather
8 8th: Drehkranz slewing ring
9, 9‘ 9, 9 ': Verbindungslinie connecting line
10 10: Längsrichtung longitudinal direction
10‘ 10 ': Längsmitte longitudinal center
11 11: Hochachse vertical axis
12 12: Inkrementalgeber incremental
13 13: Antriebsritzel pinion
14 14: Motorwelle motor shaft
15 15: Motor engine
16 16: Laufrolle caster
17 17: Lagerbock bearing block
18 18: Motorflansch motor flange
19 19: Unterdruck-Pumpe A vacuum pump
20 20: Knickwinkel bending angle
21 21: Leckwellenleiter Leaky Cable
22 22: Stromleiter conductor
23 23: Formatplatte format plate
24 24: Lauffläche tread
25 25: Sauger sucker
26 26: Akku battery pack
27 27: Servoregler servo controller
28 28: Steuerung control
29 29: Pumpe pump
30 30: Andruck Rollen-Einheit Pressure roller unit
31 31: Excenterachse eccentric axis
50 50: Fahrweg roadway
51 51: Zahnstange rack
51a 51a: Verzahnung gearing
52 52: Bahnkörper roadbed
52a 52a: Mittelpunkt Focus
53 53: Teilkreislinie Pitch line
54 54: Wendemodul turning module
55 55: Fahrzeug vehicle
56 56: Basiskörper base body
57 57: Hubeinrichtung lifting device
58 58: Wendeantrieb turning drive
59 59: Lauffläche tread
60 60: Wendemotor Tilt motor
100 100: Transportvorrichtung transport device
101 101: Behälter container
102 102: Oberarm upper arm
103 103: Unterarm forearm
104 104: Roboter robot
105 105: Brücke bridge
106 106: Transportband conveyor belt
110 110: Längsachse longitudinal axis
P P: Produkt product

Claims

Transport device with vehicles ( 55 ) along a track ( 50 ) with rack ( 51 ), which is also suitable for cornering, wherein the vehicle ( 55 ) - a basic body ( 1 ) with at least one drive pinion ( 13 ) and at least one pressure roller ( 4 ), characterized by - a respective guide head ( 2a , b) attached to one end of the main body ( 1 ) pivotable about a vertical axis ( 11 ) on the base body ( 1 ), - each guide head ( 2a , b) in the longitudinal direction ( 10 ) spaced two pairs of pinion ( 3 ) and pressure roller ( 4 ) to the two-sided concern to the rack ( 51 ), - wherein in one of the two guide heads ( 2a , b) one of the pinions ( 3 ) as a drive pinion ( 13 ) is formed and - for each pair of pinion ( 3 ) and pressure roller ( 4 ) one of these two elements movable transversely to the longitudinal direction ( 10 ) of the rack ( 51 ) is biased.

Transport device according to claim 1, characterized in that each pair of pinions ( 3 ) and pressure roller ( 4 ) the pressure roller ( 4 ) transverse to the longitudinal direction ( 10 ) is movable and biased.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that with each pair of pinions ( 3 ) and pressure roller ( 4 ) these two elements exactly with respect to the longitudinal direction ( 10 ) are arranged opposite each other, so in particular the connecting line ( 9 . 9 ' ) from the center of the pinion ( 3 ) to the center of the pinch roller ( 4 ) perpendicular to the longitudinal direction ( 10 ) runs.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the partial circle lines ( 53 ) of the upper and lower rack ( 51 ) are exactly on top of each other.

Transport device according to claim 4, characterized in that the partial circle lines ( 53 ) of the upper and lower rack ( 51 ) in cross section to the longitudinal direction ( 10 ) considered point-symmetrical to the axis of symmetry, in particular the longitudinal center ( 10 ' ), the point-symmetrical track ( 50 ) lie.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the tooth module of rack ( 51 ) and pinion ( 3 ) is a metric, non-pi-toothed tooth module.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the pressure rollers ( 4 ) on a rocker ( 5 ) eccentric to its pivot point ( 6 ) are arranged

Transport device according to claim 7, characterized in that the rocker ( 5 ) by means of a spring ( 7 ) in the direction of the rack ( 51 ) is biased.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that at least the guide head ( 2a ), which drives the pinion ( 13 ), via a turntable ( 8th ) as a pivot axis relative to the main body ( 1 ) and over the hollow interior of the turntable ( 8th ) Energy and data from the body ( 1 ) in the guide head ( 2a ) or vice versa.

Transport device according to claim 9, characterized in that the pivot axis exactly in the middle between the two pairs of pinion ( 3 ) and pressure roller ( 4 ) of this guide head ( 2a ) lies,

Transport device according to claim 9 or 10, characterized in that the pivot axis at the intersection of the connecting lines ( 9 ' ) of a pinion ( 3 ) to the pressure roller ( 4 ) of the other couple.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that a rotation detection of the drive pinion ( 13 ) centric on one of the drive pinion ( 13 ) driving motor shaft ( 14 ) is arranged.

Transport device according to claim 12, characterized in that the motor shaft ( 14 ) of the drive pinion ( 13 ) driving engine ( 15 ), which is located in the main body ( 1 ), passes through the pivot axis of the base body.

Transport device according to claim 13, characterized in that the motor shaft ( 14 ) through the center of the turntable ( 8th ) runs.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that each guide head ( 2a , b) two bearing blocks ( 17 ), of which either the two pressure rollers ( 4 ) or the two pinions ( 3 ) are mounted, and additionally two rollers ( 16 ), on the tread ( 59 ) of the infrastructure ( 50 ).

Transport device according to claim 15, characterized in that the two bearing blocks ( 17 ) on the underside of the motor flange ( 18 ) are bolted to the top of the engine ( 15 ) is screwed.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that in the basic body ( 1 ) aligned with the pivot axis on a pivot axis of the drive pinion ( 13 ) driving engine ( 15 ) and on the other pivot axis a vacuum pump ( 19 ) is arranged.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that a turning module ( 54 ) of the railway body ( 52 ) between at least one of the routes ( 50 ) of the turning module ( 54 ) and the base body ( 56 ) of the turning module ( 54 ) a lifting device ( 57 ), by means of which the track ( 50 ) can be raised so far that after lifting the turning module ( 54 ) of a vehicle ( 55 ) in the direction of the turning drive ( 58 ) can be left on an adjacent elevated roadway.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the articulation angle ( 20 ) between the main body ( 1 ) and at least one of the leaders ( 2a , b) is detected.

Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the two guide heads ( 2a , b) with the main body ( 1 ) and / or are coupled directly to one another in such a way that both guide heads ( 2a , b) always have the same bending angle ( 20 ).