DE102013209255A1

DE102013209255A1 - Drahtlose kommunikationsvorrichtung und drahtloses positionierungssystem

Info

Publication number: DE102013209255A1
Application number: DE102013209255A
Authority: DE
Inventors: Tsuneo Nakata; Shigeki Kawai
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-05-18
Filing date: 2013-05-17
Publication date: 2013-11-21
Also published as: JP5641073B2; JP2013257306A; US9148867B2; US20130310067A1

Abstract

In einer drahtlosen Kommunikationsvorrichtung, werden Daten, die von mindestens einem drahtlosen Übertrager übertragen werden, durch direkte drahtlose Kommunikation empfangen und ihr Drahtlosempfangszustand wird erfasst. Relationsreferenzinformation, die zwei oder mehr Relationen zwischen dem Drahtlosempfangszustand für einen Empfang übertragener Daten und Ortsinformationen festlegen, werden gespeichert. Relativdistanzinformationen einer relativen Distanz zwischen dem Übertrager und der Vorrichtung werden gemessen. Relationsinformationen, die eine Relation zwischen den Drahtlosempfangsbedingungen und den Relativdistanzinformationen angeben, werden erzeugt. Eine Relation zwischen den Ortsinformationen und den Relativabstandsinformationen wird durch Vergleichen der Relationsreferenzinformationen der Relationsinformationen bestimmt. Ein gegenwärtiger Ort der Vorrichtung wird auf der Basis der Relation zwischen den Ortsinformationen und den relativen Distanzinformationen und einem gegenwärtigem Drahtlosempfangszustand bestimmt.

Description

[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung und ein drahtloses Positionierungssystem, die Positionierung durch drahtlose Kommunikation ausführen.
[Stand der Technik]
GPS (globales Navigationssatellitensystem zur Positionsbestimmung und Zeitmessung) ist allgemein bekannt als ein Weitverkehrspositionsinformationsdienst. Jedoch leidet GPS unter einem Problem, dass innerhalb von Gebäuden oder hinter Türen Positionsinformationsdienste nicht verfügbar sind. Ferner leidet GPS, das auf GPS-Satelliteninfrastruktur beruht, ebenso unter einem Problem, dass Infrastrukturfehler oder Dienstausfälle die Verwendung der Positionsinformationsdienste unbrauchbar machen.
Ein drahtloses LAN(local area network, lokales Netzwerk)-Positionierungsverfahren wurde manchmal verwendet, was eine Positionierung ermöglicht, die nicht auf einem GPS-Satelliten beruht, sondern elektrische Messinformationen eines weit verbreiteten drahtlosen LANs verwendet. Jedoch hängt in dem Positionierungsverfahren mit drahtlosem LAN die Positionierungsgenauigkeit von der Anzahl von Basisstationen ab, die Signale empfangen und Positionen spezifizieren können. Demnach leidet das Positionierungsverfahren mit drahtlosem LAN unter Kosten zum Erstellen der Basisstationen, die beim Verbreiten des Verfahrens in einem großen Bereich involviert sind.
Um die vorstehenden Probleme zu lösen, wurde eine Infrastruktur aufgebaut, die es ermöglicht, Weitverkehrspositionsinformationsdienste bereitzustellen, die nicht auf einem GPS-Satelliten beruhen (vergleiche beispielsweise JP-A-2008-104029 ). In dieser Infrastruktur werden die Informationen zum Erfassen drahtloser LAN-Stationen, die für Kommunikation verwendet werden, in der Cloud für sogenanntes Cloud-Computing unter Verwendung von Rechenressourcen aggregiert, die als ein Dienst über ein Netzwerk bereitgestellt werden. Dann können die LAN-Stationen als Basisstationen zur Positionserfassung verwendet werden, wodurch die Kosten zum Erstellen von Basisstationen reduziert werden. Somit werden Weitverkehrspositionsinformationsdienste verfügbar, die nicht auf einem GPS-Satelliten beruhen.
Jedoch leidet das Verfahren zum Aggregieren der Informationen zum Erfassen drahtloser LAN-Basisstationen in der Cloud, wie in JP-A-2008-104029 offenbart ist, ebenso darunter, dass die Positionierungsgenauigkeit stark von der Dichte der eingetragenen Basisstationen abhängt.
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren bereit, das Positionierung ermöglicht, ohne von der Dichte der umgebenden Basisstationen abhängig zu sein.
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung bereitgestellt, die beinhaltet: ein drahtloses Kommunikationsmittel zum Empfangen von Daten, die von mindestens einem drahtlosen Übertrager durch direkte drahtlose Kommunikation übertragen werden, wobei der mindestens eine drahtlose Übertrager Daten auf drahtlose Weise überträgt; ein Erfassungsmittel zum Erfassen eines Drahtlosempfangszustands in dem drahtlosen Kommunikationsmittel; ein Referenzinformationsspeichermittel zum Speichern von Relationsreferenzinformationen, die zwei oder mehr Relationen zwischen (i) dem Drahtlosempfangszustand in dem drahtlosen Kommunikationsmittel für einen Empfang von Daten, die von dem drahtlosen Übertrager übertragen werden, und (ii) Ortsinformationen bezüglich eines Orts des drahtlosen Übertragers festlegen; ein Distanzmessmittel zum Messen von Relativdistanzinformationen bezüglich einer relativen Distanz zwischen dem drahtlosen Übertrager und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung; ein erstes Erzeugungsmittel zum Erzeugen erster Relationsinformationen (erster Relationsmessinformationen), die eine Relation zwischen mehreren der Drahtlosempfangszustände, die durch das Erfassungsmittel erfasst werden, und mehreren der Relativdistanzinformationen angeben, die durch das Distanzmessmittel gemessen werden; ein Relationsbestimmungsmittel zum Bestimmen einer Relation zwischen den Ortsinformationen und den Relativdistanzinformationen durch Vergleichen der Relationsreferenzinformationen und der ersten Relationsinformationen; und ein Positionsbestimmungsmittel zum Bestimmen eines gegenwärtigen Orts der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung auf der Basis (a) der Relation zwischen den Ortsinformationen und den Relativdistanzinformationen, die durch das Relationsbestimmungsmittel bestimmt werden, und (b) eines gegenwärtigen Drahtlosempfangszustands in dem Drahtloskommunikationsmittel, das durch das Erfassungsmittel erfasst wird.
Die drahtlose Kommunikationsvorrichtung, die auf diese Weise konfiguriert ist, kann direkte drahtlose Kommunikation mit einem einzelnen Funkübertrager in Zusammenhang mit den Relationsreferenzinformation ausführen, wobei der gegenwärtige Ort der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung bestimmt wird. Somit kann Positionierung ungeachtet der Dichte von Funktübertragern ausgeführt werden, die um die drahtlose Kommunikationsvorrichtung herum anwesend sind.
In der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung kann der drahtlose Übertrager vorgesehen sein, um an einer vorbestimmten Installationsposition befestigt zu werden. Die Ortsinformationen in den Relationsreferenzinformationen können Informationen sein, die eine Position auf einer Straße angeben, die um den drahtlosen Übertrager liegt. Die Relativdistanzinformationen in den ersten Relationsinformationen können eine Fahrdistanz eines Fahrzeugs sein, das mit der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung ausgestattet ist und sich auf der Straße bewegt, die um den drahtlosen Übertrager liegt. Die Relativdistanzinformationen in den ersten Relationsinformationen können eine Fahrdistanz (Bewegungsdistanz) eines Fahrzeugs sein, das mit der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung ausgestattet ist und sich auf der Straße bewegt, die um den drahtlosen Transmitter liegt.
Wenn die drahtlose Kommunikationsvorrichtung, die auf diese Weise konfiguriert ist, sich auf einer Straße bewegt, kann die Vorrichtung direkte drahtlose Kommunikation mit einem Funkübertrager bezüglich der Relationsreferenzinformationen ausführen, um dabei den Ort der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung auf der Straße zu bestimmen. Dies kommt daher, dass der Funkübertrager bereitgestellt wird, um an eine vorbestimmte Installationsposition angebracht zu werden. Demzufolge kann die Vorrichtung Relationsinformationen (das heißt, Relationsreferenzinformationen) zwischen einem Drahtlosempfangszustand des Funkübertragers und den Informationen, die die Position auf der Straße angeben, die sich um den Funkübertrager befindet, bestimmen. Es sollte beachtet werden, dass „der gegenwärtige Ort in der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung“, wie vorstehend verwendet, dem „gegenwärtigen Ort auf der Straße in der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung“ entspricht.
In der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung kann der drahtlose Übertrager in einem ersten bewegten Objekt angebracht sein, das sich auf einer Straße bewegt. Die Ortsinformationen in den Relationsreferenzinformationen Informationen sind, die eine relative Distanz zwischen dem ersten bewegten Objekt und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung angibt. Die Relativdistanzinformationen um den ersten Relationsreferenzinformationen Informationen sind, die einen Anstieg und eine Abnahme einer relativen Distanz zwischen dem ersten bewegten Objekt und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung bezüglich einer relativen Referenzdistanz angeben, die eine relative Distanz zwischen dem ersten bewegten Objekt und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung zu einem vorbestimmten Zeitpunkt ist.
Wenn die drahtlose Kommunikationsvorrichtung, die auf diese Weise konfiguriert ist, sich in die Nähe des ersten bewegten Objekts bewegt, kann die Vorrichtung direkte drahtlose Kommunikation mit einem Funkübertrager (das heißt, dem Funkübertrager, der in dem ersten bewegten Objekt installiert ist) bezüglich der Relationsreferenzinformationen ausführen, um dadurch eine relative Distanz zwischen dem ersten bewegten Objekt und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung zu bestimmen. Es sollte beachtet werden, dass in diesem Fall der „gegenwärtige Ort in der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung“ der „gegenwärtige Ort bezüglich des ersten bewegten Objekt“ ist, und somit der „relativen Distanz zwischen dem ersten bewegten Objekt und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung“ entspricht.
Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein drahtloses Positionierungssystem bereitgestellt, das aufweist: den mindestens einen drahtlosen Übertrager der vorstehend beschrieben ist; und die drahtlose Kommunikationsvorrichtung die vorstehend beschrieben ist. Das drahtlose Positionierungssystem, das auf diese Weise konfiguriert ist, beinhaltet die drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 1 und kann somit ähnliche Wirkungen wie die drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 1 erzielen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Es zeigen:
1 ein Diagramm, das eine Konfiguration eines drahtlosen Positionierungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
2 ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer fahrzeuggebundenen Vorrichtung in dem drahtlosen Positionierungssystem von 1 illustriert;
3 ein Blockschaltbild, das ein Konfiguration eines Verwaltungsservers in dem drahtlosen Positionierungssystem von 1 illustriert;
4 ein Ablaufdiagramm, das eine Positionsschätzverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
5 ein Diagramm, das eine Referenzlaufbahn illustriert;
6 ein Diagramm, das Referenzlaufbahnen von Eingangs- und Ausgangsspuren illustriert;
7 ein erläuterndes Diagramm, das ein Positionsbestimmungsverfahren unter Verwendung einer Referenzlaufbahn und einer Testlaufbahn illustriert;
8 ein Ablaufdiagramm, das eine Laufbahnaktualisierungsverarbeitung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
9 ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Positionsschätzung gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
10 ein Diagramm, das eine Konfiguration eines drahtlosen Positionierungssystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
11 ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Referenzstation in dem drahtlosen Positionierungssystem von 10 illustriert;
12 ein Blockdiagramm, das ein Konfiguration einer fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 in dem drahtlosen Positionierungssystem von 10 illustriert;
13 ein Ablaufdiagramm, das eine Positionsschätzverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
14 ein Ablaufdiagramm, das eine Laufbahnaktualisierungsverarbeitung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
15 ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Positionsschätzung gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
16 ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Positionsschätzung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
17 ein Ablaufdiagramm, das eine Positionsschätzverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
18 ein Ablaufdiagramm, das eine Laufbahnaktualisierungsverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform illustriert;
19 ein Ablaufdiagramm, das eine Positionsschätzverarbeitung gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
20 ein Ablaufdiagramm, das eine Laufbahnaktualisierungsverarbeitung gemäß der vierten Ausführungsform illustriert;
21 ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Positionsschätzung gemäß der vierten Ausführungsform illustriert;
22 ein Diagramm, das eine Konfiguration eines drahtlosen Positionierungssystems gemäß einer fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
23 ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer fahrzeuggebundenen Vorrichtung in dem drahtlosen Positionierungssystem von 22 illustriert;
24 ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines Verwaltungsservers in dem drahtlosen Positionierungssystem von 22 illustriert;
25 ein Ablaufdiagramm, das eine Positionsschätzverarbeitung gemäß der fünften Ausführungsform illustriert;
26 ein Diagramm, das eine Zwischenfahrzeugdistanzreferenzlaufbahn illustriert;
27 ein Diagramm, das eine Zwischenfahrzeugdistanztestlaufbahn illustriert;
28 ein Ablaufdiagramm, das eine Laufbahnaktualisierungsverarbeitung gemäß der fünften Ausführungsform illustriert;
29 ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Zwischenfahrzeugdistanzschätzung gemäß der fünften Ausführungsform illustriert;
30 ein Ablaufdiagramm, das eine Positionsschätzverarbeitung gemäß einer sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
31 ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Zwischenfahrzeugdistanzschätzung gemäß der sechsten Ausführungsform illustriert;
32 ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Positionsschätzung gemäß einer siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
33 ein zweidimensionales Diagramm, das einen Innenparkbereich, in dem eine Anordnung von Referenzstationen dargestellt ist, gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
34 ein perspektivisches Diagramm, das eine Konfiguration einer Referenzstation gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert; und
35 ein Diagramm, das ein spezifisches Beispiel einer Positionsschätzung gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Mit Bezug auf die Zeichnungen werden nachfolgend mehrere Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung erläutert.
(Erstes Ausführungsbeispiel)
Als Erstes wird ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 1 bis 9 erläutert.
1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines drahtlosen Positionierungssystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform illustriert. Wie in 1 dargestellt ist, beinhaltet das drahtlose Positionierungssystem 1 der vorliegenden Ausführungsform mehrere Referenzstationen 2 (in 1 sind zwei Referenzstationen 2a und 2b dargestellt), mehrere fahrzeuggebundene Vorrichtungen (in 1 sind drei fahrzeuggebundene Vorrichtungen 3a, 3b und 3c dargestellt) und einen Verwaltungsserver 4. Die Referenzstationen 2 sind in einem Bereich ohne GPS-Abdeckung verstreut, um direkte drahtlose Kommunikation auszuführen. Die fahrzeuggebundenen Vorrichtungen sind jeweils in einem Kraftfahrzeug installiert, um direkte drahtlose Kommunikation auszuführen. Der Verwaltungsserver 4 verwaltet Daten zum Messen der Position von jeder fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3.
Die Referenzstation 2 überträgt periodisch ein Funkfeuer einschließlich Identifikationsinformationen der Referenzstation 2 an die umgebenden Kraftfahrzeuge unter Verwendung einer Funktion für direkte drahtlose Kommunikation. Von den mehreren Referenzstationen 2a, 2b und 2c sind einige (in 1 die Referenzstation 2b) konfiguriert, Datenkommunikation mit dem Verwaltungsserver mittels eines drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW (beispielsweise ein Mobiltelefonkommunikationsnetzwerk) auszuführen.
Wie in 2 dargestellt ist, beinhaltet die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11, einen Positionsdetektor 12, eine Einrichtung 13 für direkte drahtlose Kommunikation, eine Einrichtung 14 für drahtlose Weitverkehrskommunikation und eine Steuereinheit 15.
Von diesen Komponenten erfasst der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, das den Fahrzeugsensor 11 installiert hat. Die Erfassungsergebnisse des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 11 werden in die Steuereinheit 15 eingegeben.
Der Positionsdetektor 12 ist durch einen GPS-Empfänger und mehrere Sensoren konfiguriert. Der GPS-Empfänger empfängt ein Satellitensignal, das von einem GPS-Satelliten übertragen wird. Die mehreren Sensoren beinhalten beispielsweise einen Distanzsensor, der eine Fahrdistanz (Bewegungsdistanz) des Fahrzeugs, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 installiert hat (nachfolgend als „das Eigenfahrzeug“ bezeichnet) auf der Basis der Rotation des Eigenfahrzeugs erfasst, und einen Azimutsensor. Basierend auf den Signalen, die von diesen Sensoren erlangt werden, erfasst der Positionsdetektor 12 die Position und die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs. Die Erfassungsergebnisse des Positionsdetektors 12 werden in die Steuereinheit 15 eingegeben.
Die Einrichtung 13 führt direkte drahtlose Kommunikation mit der Referenzstation 2 aus.
Die Einrichtung 14 für drahtlose Weitverkehrskommunikation führt Datenkommunikation mit dem Verwaltungsserver mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW durch.
Die Steuereinheit 15 beinhaltet eine zentrale Verarbeitungseinheit (central processing unit, CPU) 21, einen Nur-Lese-Speicher (Read-Only Memory, ROM) 22 und einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (Random Access Memory, RAM) 23 und steuert die Kommunikationseinrichtungen 13 und 14, indem sie der CPU 21 erlaubt, eine Verarbeitung basierend auf einem Programm auszuführen, das in dem ROM 22 gespeichert ist.
Wie in 3 dargestellt ist, beinhaltet der Verwaltungsserver 4 eine Einrichtung 31 für drahtlose Weitverkehrskommunikation und eine Steuereinheit 32. Von diesen Komponenten kommuniziert die Einrichtung 31 für drahtlose Weitverkehrskommunikation mit der Referenzstation 2 und der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW. Die Steuereinheit 32 beinhaltet eine CPU 41, einen ROM 42 und einen RAM 43 und steuert die Einrichtung 31 für drahtlose Weitverkehrskommunikation, indem sie der CPU 41 erlaubt, eine Verarbeitung basierend auf einem Programm auszuführen, das in dem ROM 42 gespeichert ist. Der RAM 43 der Steuereinheit 32 speichert Referenzlaufbahninformationen (nachfolgende erläutert) hinsichtlich der mehreren Referenzstationen 2.
In dem drahtlosen Positionierungssystem 1, das wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, führt die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 eine Positionsschätzverarbeitung durch, die später erläutert wird. Der Verwaltungsserver 4 führt eine Laufbahnaktualisierungsverarbeitung durch, die später beschrieben wird.
Als Erstes werden gemäß 4 nachfolgend Schritte der Positionsschätzverarbeitung erläutert, die durch die CPU 21 der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 ausgeführt wird. Die Positionsschätzverarbeitung wird wiederholt ausgeführt, während die CPU 21 aktiviert ist.
Wenn die Positionsschätzverarbeitung ausgeführt wird, bestimmt die CPU 21 als Erstes bei Schritt S10, ob oder nicht eine Verbindung mit dem Verwaltungsserver 4 aufgebaut ist, so dass die Einrichtung 14 für drahtlose Weitverkehrskommunikation mit dem Verwaltungsserver 4 kommunizieren kann. Ist keine Verbindung mit dem Verwaltungsserver 4 hergestellt (NEIN bei Schritt S10) fährt die Steuerung mit Schritt S40 fort. Andererseits, wenn die Verbindung zum Verwaltungsserver 4 hergestellt ist (JA bei Schritt S10) fährt die Steuerung mit Schritt S20 fort.
Bei Schritt S20, wenn eine Testlaufbahn (später beschrieben), die nicht an den Verwaltungsserver 4 übertragen wurde, vorliegt, überträgt die CPU 21 Testlaufbahninformationen, die die nicht übertragene Testlaufbahn angeben, an den Verwaltungsserver 4 zusammen mit den Identifikationsinformationen der Referenzstation 2 und den Informationen, die den Typ des Eigenfahrzeug, Fahrtrichtung (später beschrieben) und gegenwärtige Zeit angeben.
Dann bei Schritt S30 erlangt die CPU 21 Referenzlaufbahninformationen von dem Verwaltungsserver 4. Die Referenzlaufbahninformationen geben eine Referenzlaufbahn der Referenzstation 2 an, die innerhalb einer vorbestimmten Distanz (beispielsweise in der vorliegenden Ausführungsform 1 km) zum gegenwärtigen Ort vorliegt, in der Umgebung der Straße, auf der das Fahrzeug (Eigenfahrzeug) fährt, das mit der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 ausgestattet ist.
Die erlangten Referenzlaufbahninformationen werden in dem RAM 23 gespeichert und die Verarbeitung fährt mit Schritt S40 fort. Die Referenzlaufbahninformationen der Referenzstation 2 werden für jeden Fahrzeugtyp und für jede Fahrtrichtung (vergleiche 6) bereitgestellt. Die Fahrtrichtung wird hier verwendet, um Fahren auf einer Eingangsspur und Fahren auf einer Ausgangsspur der Straße zu unterscheiden.
Aus mehreren Stücken von Referenzlaufbahninformationen hinsichtlich der Referenzstationen 2, erlangt die CPU 21 der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 nur Referenzlaufbahninformationen bezüglich des Fahrzeugtyps des Eigenfahrzeugs und der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs von dem Verwaltungsserver. Jedoch, wenn die Referenzlaufbahninformationen der Referenzstation 2 in der Vergangenheit erlangt wurden und die Referenzlaufbahninformationen seit der vorhergehenden Erlangung nicht aktualisiert wurden, werden keine Referenzlaufbahninformationen erlangt.
Die Referenzlaufbahn gibt eine Beziehung zwischen Fahrdistanz und Testquantität (vergleiche 5) an. Die Fahrdistanz bezieht sich auf eine Distanz, die das Eigenfahrzeug auf der Straße in der Umgebung der Referenzstation ausgehend von einem Punkt, der am Nächsten zur Referenzstation 2 ist und einen Basispunkt darstellt, zurückgelegt hat (nachfolgend als eine Referenzfahrdistanz bezeichnet).
Die Testquantität ist mit der Referenzstation 2 verknüpft (in der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich die Testquantität auf eine Empfangssignalstärke RSSI (received signal strength indicator, Indikator für Empfangssignalstärke) eines Funksignals, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 von der Referenzstation 2 empfangen hat). Die Testquantität ist in der Umgebung der Referenzstation 2 an einem Punkt auf der Straße, der am Nächsten zur Referenzstation 2 liegt, maximal.
In der Referenzlaufbahn nimmt die Testquantität nicht notwendigerweise graduell ab, wenn das Eigenfahrzeug von dem zur Referenzstation 2 nächsten Punkt wegfährt. Die Referenzlaufbahn kann ein lokales Maximum (vergleiche ID01 in 6) aufweisen, dass die Reflexion oder die Beugung reflektiert, die durch ein nahes Gebäude verursacht wird (vergleiche den Pfeil AL00).
Fährt die Steuerung mit Schritt S40 fort, bestimmt die CPU 21, ob oder nicht ein Funkfeuer erfasst wurde. Wurde kein Funkfeuer erfasst (NEIN bei Schritt bei Schritt S40), wird diese Iteration der Positionsschätzverarbeitung beendet. Andererseits, wenn ein Funkfeuer erfasst wurde (JA bei Schritt S40), fährt die Verarbeitung mit Schritt S50 fort. Bei Schritt S50 erfasst die CPU 21 eine Testquantität (in der vorliegenden Ausführungsform die Empfangssignalstärke RSSI) des erfassten Funkfeuers.
Gleichzeitig berechnet die CPU 21 bei Schritt S60 eine Fahrdistanz des Eigenfahrzeugs ausgehend vom Zeitpunkt, bei dem das Funkfeuer anfänglich erfasst wurde (nachfolgend als eine Testfahrdistanz bezeichnet). Dann wird bei Schritt S70 eine Testlaufbahn (vergleiche 7) erzeugt, die eine Beziehung zwischen Testquantität und Testfahrdistanz zwischen dem Zeitpunkt, bei dem das Funkfeuer anfänglich erfasst wurde und den gegenwärtigen Zeitpunkt angibt.
Dann wird bei Schritt S80 die Testlaufbahn, die bei Schritt S70 erzeugt wird, der Referenzlaufbahn überlagert, die durch die Referenzlaufbahninformationen, die bei Schritt S30 (vergleiche 7) erlangt werden, angegeben wird, um zu bestimmen, ob oder nicht es zwischen diesen einen übereinstimmenden Abschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad gibt, der gleich oder größer als ein vorbestimmter Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist.
Gibt es keinen übereinstimmenden Abschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad, der gleich oder größer als der Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist (NEIN bei Schritt S80), ist die Positionsschätzverarbeitung einmal beendet. Andererseits, wenn es einen übereinstimmenden Abschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad, der gleich oder größer als der Laufwertübereinstimmungsgrenzwert ist (JA bei Schritt S80), fährt die Steuerung mit Schritt S90 fort.
Bei Schritt S90 berechnet die CPU 21 eine Fahrdistanz TD ausgehend von einem beliebigen charakteristischen Punkt CP auf der Referenzlaufbahn bis zum gegenwärtigen Zeitpunkt (vergleiche 7). Der charakteristische Punkt CP entspricht beispielsweise einem Maxima, einem Minima, einem lokalen Maxima oder einem lokalen Minima der Testquantität.
Dann bei Schritt S100 berechnet die CPU 21 einen gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, auf der Basis der Fahrdistanz TD vom charakteristischen Punkt CP zum gegenwärtigen Zeitpunkt. Dann ist die Positionsschätzverarbeitung einmal beendet.
Gemäß 8 werden nachfolgend Schritte der Laufbahnaktualisierungsverarbeitung erläutert, die durch die CPU 41 des Verwaltungsservers 4 ausgeführt werden. Die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung wird wiederholt ausgeführt, während die CPU 41 aktiviert ist.
Wird die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung ausgeführt, bestimmt die CPU 41 als Erstes bei Schritt S210, ob die Testlaufbahninformationen von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 empfangen wurden. Wurden keine Testlaufbahninformationen empfangen (NEIN bei Schritt S210), ist die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet. Andererseits, wenn Testlaufbahninformationen empfangen wurden (JA bei Schritt S210), fährt die Steuerung mit Schritt S220 fort.
Bei Schritt S220 werden die empfangenen Testlaufbahninformationen auf der Basis der Identifikationsinformationen der Referenzstation des Fahrzeugtyps des Fahrzeugs, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 installiert hat, und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (Fahrtrichtung in die Eingangsspur oder Fahrtrichtung in die Ausgangsspur) klassifiziert und gespeichert.
Dann wird bei Schritt S230 die Referenzlaufbahn, die die gleiche Referenzstation, den gleichen Fahrzeugtyp und die gleiche Fahrtrichtung wie die der Testlaufbahninformationen, die bei Schritt S220 hinzugefügt werden, aufweist, unter Verwendung der Testlaufbahn aktualisiert, die bei Schritt S220 hinzugefügt wird. Dann ist die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet.
Insbesondere werden in der vorliegenden Ausführungsform beispielsweise die Testlaufbahnen, die bis dahin gespeichert sind, auf der Basis der gleichen Referenzstation, des gleichen Fahrzeugtyps und der gleichen Fahrtrichtung klassifiziert. Dann wird ein Mittelwert für die Testlaufbahnen jeder Klassifikation berechnet und der Mittelwert wird als eine Referenzlaufbahn verwendet. Jedoch wird ein Mittelwert nach Entfernen derjenigen Testlaufbahnen berechnet, die eine Varianz aufweisen, die kleiner oder gleich ein vorbestimmter Entfernungsgrenzwert ist.
Gemäß 9 wird nachfolgend ein spezifisches Beispiel einer Positionsschätzung erläutert, die in dem drahtlosen Positionierungssystem 1 ausgeführt wird, die wie vorstehend erläutert konfiguriert ist.
Wie in 9 dargestellt ist, werden die Referenzstationen 2a und 2b entlang einer Straße R1 eingerichtet. Die Referenzstationen 2a und 2b sind in einem Intervall derart angeordnet, das ein autonomer Sensor eines Fahrzeugs dieses mit ausreichender Genauigkeit interpolieren kann. Die Referenzstation 2a ist nicht mit dem Verwaltungsserver mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW verbunden, während die Referenzstation 2b mit dem Verwaltungsserver 4 mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW verbunden ist.
Ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3a aufweist (nachfolgend als erstes Fahrzeug bezeichnet), fährt auf der Straße R1 in die Richtung der Referenzstation 2a. Ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3b installiert hat (nachfolgend als ein zweites Fahrzeug bezeichnet), fährt auf der Straße R1 weg von der Referenzstation 2 in die Richtung der Referenzstation 2b. Ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3c installiert hat (nachfolgend als ein drittes Fahrzeug bezeichnet), fährt auf der Straße R1 weg von der Referenzstation 2b.
Das erste Fahrzeug, das in die Richtung der Referenzstation 2a fährt, erlangt vom Verwaltungsserver 4 Referenzlaufbahninformationen der Referenzstation 2a hinsichtlich des Fahrzeugtyps und der Fahrtrichtung, die die gleichen wie die des ersten Fahrzeugs sind (vergleiche den Pfeil AL01).
Das zweite Fahrzeug, das nahe der Referenzstation 2a fährt, erzeugt eine Testlaufbahn bezüglich der Referenzstation 2a und berechnet den gegenwärtigen Ort des zweiten Fahrzeugs auf der Basis der Ergebnisse der Übereinstimmung zwischen der erzeugten Testlaufbahn und der Referenzlaufbahn der Referenzstation 2a.
Das dritte Fahrzeug fährt nahe der Referenzstation 2b, die eine Verbindung mit dem Verwaltungsserver 4 ermöglicht. Wenn das dritte Fahrzeug mit dem Verwaltungsserver 4 mittels der Referenzstation 2b verbunden ist, überträgt das dritte Fahrzeug die nicht übertragenden Testlaufbahninformationen an den Verwaltungsserver 4 mittels der Referenzstation 2b (vergleiche Pfeil AL02).
In der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3, die auf diese Weise konfiguriert ist, empfängt die Einrichtung 13 für direkte drahtlose Kommunikation Daten, die mittels Funk übertragen werden, von der Referenzstation 2 durch Ausführen direkter drahtloser Kommunikation und dann erfasst die Einrichtung 13 für direkte drahtlose Kommunikation die Empfangssignalstärke RSSI (Schritt S50). Ferner speichert der RAM 23 Referenzlaufbahninformationen.
In den Referenzlaufbahninformationen werden zwei oder mehr Punkte einer Relation zwischen der Empfangssignalstärke RSSI und Fahrdistanz festgelegt. Die Empfangssignalstärke RSSI ist eine Signalstärke zur Zeit, wenn die Einrichtung 13 für direkte drahtlose Kommunikation Daten mittels Funk empfängt, die von der Referenzstation 2 übertragen werden. Die Fahrdistanz ist eine Distanz, die das Eigenfahrzeug ausgehend von einem Punkt, das heißt einem Basispunkt, der am Nächsten zur Referenzstation 2 ist, auf der Straße in der Umgebung der Referenzstation 2 zurückgelegt hat (die Distanz ist die vorstehende Referenzfahrdistanz und entspricht der Position auf der Straße).
Ferner berechnet der Positionsdetektor 12 eine Fahrdistanz des Eigenfahrzeugs ausgehend von dem Zeitpunkt, wenn ein Funkfeuer anfänglich erfasst wurde (Testfahrdistanz) (Schritt S60). Dann werden Testlaufbahninformationen erzeugt, die eine Relation zwischen mehreren empfangenen Signalstärken RSSI der Einrichtung 13 für direkte drahtlose Kommunikation und mehreren Testfahrdistanzen angeben (Schritt S70).
Dann werden die Referenzlaufbahninformationen und die Testlaufbahninformationen verglichen, um eine Relation zwischen der Referenzfahrdistanz und der Testfahrdistanz zu bestimmen (Schritt S80). Dann wird der gegenwärtige Ort in der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 auf der Basis der Relation zwischen den Referenzlaufbahninformationen und dem Testlauf von Informationen und die gegenwärtig erfasste Empfangssignalstärke RSSI bestimmt (Schritte S90 und S100).
Somit kann der gegenwärtige Ort der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 durch Ausführen direkter drahtloser Kommunikation mit einer Referenzstation 2 entsprechend den Referenzlaufbahninformationen bestimmt werden.
Demnach wird Positionierung ausgeführt, ohne von der Dichte der Referenzstation 2 um das Eigenfahrzeug 3 herum abhängig zu sein. Dies kommt daher, dass jede Referenzstation fest an einer vorbestimmten Einrichtungsposition eingerichtet ist, und, dass die Relation zwischen dem Zustand (Drahtlosempfangszustand) des Empfangs von Daten mittels Funk von der Referenzstation 2 und den Informationen (das heißt, Referenzlaufbahninformationen) festgelegt werden kann, die die Position auf der Straße angeben, die in der Umgebung der Referenzstationen 2 ausgebildet ist.
Referenzlaufbahninformationen werden für jeden Fahrzeugtyp des Fahrzeugs bereitgestellt, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 installiert hat. Somit, wenn sich die Testquantität (in der vorliegenden Ausführungsform die Empfangssignalstärke RSSI) abhängig vom Fahrzeugtyp ändert, wird unterbunden, dass sich die Positionierungsgenauigkeit abhängig vom Fahrzeugtyp stark ändert.
Ferner werden Referenzlaufbahninformationen von dem Verwaltungsserver 4 durch Ausführung drahtloser Kommunikation mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW mit dem Verwaltungsserver 4 erlangt, der Referenzlaufbahninformationen verwaltet, die für jede der mehreren Referenzstationen 2 (Schritt S30) bereitgestellt werden. Somit ist es nicht länger erforderlich, dass die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 vorab eine Anzahl von Stücken der Referenzlaufbahninformationen speichert, die für die entsprechenden Referenzstationen 2 vorgesehen sind.
Demzufolge kann die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 wenn nötig einige Stücke der Referenzlaufbahninformationen vom Verwaltungsserver 4 aus der Zahl von Stücken der Laufbahninformationen erlangen, wodurch der Speicherplatzbereich der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 gesichert wird.
Erzeugte Testlaufbahninformationen werden an den Verwaltungsserver 4 durch Ausführen drahtloser Kommunikation mittels des Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW übertragen (Schritt S20). Somit kann der Verwaltungsserver 4, der Referenzlaufbahninformationen verwaltet, die Referenzlaufbahninformationen unter Verwendung der neu erlangten Testlaufbahninformationen aktualisieren.
In der vorstehend erläuterten Ausführungsform ist die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 die drahtlose Kommunikationsvorrichtung der vorliegenden Erfindung. Gleichermaßen ist die Referenzstation 2 der Funkübertrager; die Einrichtung 13 für direkte drahtlose Kommunikation ist das Funkkommunikationsmittel oder die Funkkommunikationseinheit; Schritt S50 ist das Erfassungsmittel oder die Erfassungseinheit; der RAM 23 ist das Referenzinformationsspeichermittel oder die Referenzinformationsspeichereinheit; Schritt S60 ist das Distanzmessmittel; Schritt S70 ist das erste Erzeugungsmittel oder die erste Erzeugungseinheit; Schritt S80 ist das Relationsbestimmungsmittel oder die Relationsbestimmungseinheit; und Schritt S90 und S100 sind die Positionsbestimmungsmittel oder die Positionsbestimmungseinheit.
Ferner ist die Empfangssignalstärke RSSI der Funkempfangszustand der vorliegenden Erfindung. Gleichermaßen ist die „Fahrdistanz, die das Eigenfahrzeug ausgehend von einem Punkt, das heißt, einem Basispunkt, am Nächsten zur Referenzstation 2 auf der Straße in der Umgebung der Referenzstation 2 zurückgelegt hat„ die Ortsinformation (ortsverwandte Information); die Referenzlaufbahninformationen sind die Relationsreferenzinformationen; die Testfahrdistanz ist die Relativdistanzinformation (Information bezüglich relativer Distanz; und die Testlaufbahninformationen sind die ersten Relationsinformationen (erste Relationsmessinformationen).
Ferner ist Schritt S30 das zweite Referenzinformationserlangungsmittel oder die zweite Referenzinformationserlangungseinheit. Gleichermaßen ist Schritt S20 das zweite Messinformationsübertragungsmittel oder die zweite Messinformationsübertragungseinheit; und der Verwaltungsserver 4 ist die erste Verwaltungsvorrichtung.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
Als Nächstes wird ein zweites Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 10 bis 15 erläutert.
10 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines drahtlosen Positionierungssystems 110 gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt.
Wie in 10 dargestellt ist, beinhaltet das drahtlose Positionierungssystem 101 der vorliegenden Ausführungsform mehrere Referenzstationen 102 (in 10 sind zwei Referenzstationen 102a und 102b dargestellt) und mehrere fahrzeuggebundene Vorrichtungen 103 (in 10 sind drei fahrzeuggebundene Vorrichtungen 103a, 103b und 103c dargestellt. Die Referenzstationen 102 sind verstreut in einem Bereich ohne GPS-Abdeckung angeordnet, um direkte drahtlose Kommunikation auszuführen. Die fahrzeuggebundenen Vorrichtungen 3 sind jeweils in einem Kraftfahrzeug installiert, um direkte drahtlose Kommunikation auszuführen.
Die Referenzstation 102 überträgt periodisch ein Funkfeuer einschließlich Identifikationsinformationen der Referenzstation 102 an die Kraftfahrzeuge um dieselbe herum unter Verwendung einer Funktion für direkte drahtlose Kommunikation.
Wie in 11 dargestellt ist, beinhaltet jede Referenzstation 102 eine Einrichtung 111 für direkte drahtlose Kommunikation und eine Steuereinheit 112. Von diesen Komponenten führt die Einrichtung 111 für direkte drahtlose Kommunikation direkte drahtlose Kommunikation mittels der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 aus. Die Steuereinheit 112 beinhaltet eine CPU 121, einen ROM 122 und einen RAM 123. Die Steuereinheit 112 steuert die Einrichtung 111 für direkte drahtlose Kommunikation, indem sie der CPU 121 erlaubt, eine Verarbeitung auszuführen, die auf einem Programm basiert, das in dem ROM 122 gespeichert ist. In dem RAM 123 der Steuereinheit 112 werden Referenzlaufbahninformationen bezüglich der Referenzstation 102, die diese Steuereinheit 112 installiert hat, auf der Basis des Fahrzeugtyps und der Fahrtrichtung der Fahrzeuge klassifiziert und gespeichert.
Wie in 12 dargestellt ist, beinhaltet die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 131, einen Positionsdetektor 132, eine Einrichtung 133 für direkte drahtlose Kommunikation und eine Steuereinheit 134. Von diesen Komponenten sind der Fahrzeugsensor 131, der Positionsdetektor 132 und die Einrichtung 133 für direkte drahtlose Kommunikation jeweils dieselben wie der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11, der Positionsdetektor 12 und die Einrichtung 13 für direkte drahtlose Kommunikation der ersten Ausführungsform. Demnach wird die Beschreibung dieser Komponenten weggelassen. Die Steuereinheit 134 beinhaltet eine CPU 141, einen ROM 142 und einen RAM 143 und steuert die Einrichtung 133 für direkte drahtlose Kommunikation, indem sie der CPU 141 erlaubt, ein Programm auszuführen, das in dem ROM 142 gespeichert ist. In dem drahtlosen Positionierungssystem 101, das wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, führt die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 eine Positionsschätzverarbeitung aus, die später beschrieben wird. Die Referenzstation 102 führt eine Laufbahnaktualisierungsverarbeitung durch, die später erläutert wird.
Als Erstes werden gemäß 13 nachfolgend Schritte der Positionsschätzverarbeitung erläutert, die durch die CPU 141 der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 ausgeführt werden. Die Positionsschätzverarbeitung wird wiederholt ausgeführt, während die CPU 141 aktiviert ist.
Wenn die Positionsschätzverarbeitung ausgeführt wird, bestimmt die CPU 141 als Erstes bei Schritt S310, ob oder nicht ein Funkfeuer erfasst wurde. Wurde kein Funkfeuer erfasst (NEIN bei Schritt S310) fährt die Steuerung mit Schritt S410 fort. Andererseits, wenn ein Funkfeuer erfasst wurde (JA bei Schritt S310) fährt die Steuerung mit Schritt S320 fort.
Bei Schritt S320 wird bestimmt, ob oder nicht die Referenzstation 102, die durch Identifikationsinformationen spezifiziert ist, die in dem Funkfeuer beinhaltet sind, diejenige ist, deren Referenzlaufbahn noch nicht durch die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 erlangt wurde. Ist die Referenzstation 102 diejenige, deren Referenzlaufbahn bereits erlangt wurde (NEIN bei Schritt S320), fährt die Steuerung mit Schritt S340 fort.
Andererseits, wenn die Referenzstation 102 diejenige ist, deren Referenzlaufbahn nicht erlangt wurde (JA bei Schritt S320), fährt die Steuerung mit Schritt S330 fort. Bei Schritt S330 überträgt die CPU 141 eine Anforderung zum Übertragen von Referenzlaufbahninformationen (nachfolgend als ein Referenzlaufbahnanforderungsbefehl bezeichnet) an die Referenzstation 102, die dem erfassten Funkfeuer entspricht.
Beim Übertragen des Referenzlaufbahnanforderungsbefehls, werden Informationen über den Typ des Fahrzeugs, dass die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 installiert hat (nachfolgend als „das Eigenfahrzeug“ bezeichnet) und Informationen über die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs ebenso übertragen. Dann fährt die Steuerung mit Schritt S340 fort. Bei Schritt S340 wird eine Testquantität (in der vorliegenden Ausführungsform Empfangssignalstärke RSSI) des erfassten Funkfeuers erfasst.
Gleichzeitig berechnet bei Schritt S350 die CPU 141 eine Fahrdistanz (Testfahrdistanz) des Eigenfahrzeugs ausgehend von dem Zeitpunkt, bei dem das Funkfeuer anfänglich erfasst wurde. Dann wird bei Schritt S360 eine Testlaufbahn (vergleiche 6) erzeugt, die eine Relation zwischen Testquantität und Testfahrdistanz zwischen dem Zeitpunkt, bei dem das Funkfeuer anfänglich erfasst wurde, und dem gegenwärtigen Zeitpunkt angibt.
Dann bei Schritt S370 wird, wenn die Referenzlaufbahninformationen entsprechend dem erfassten Funkfeuer bereits erfasst wurden, wird die Testlaufbahn, die bei Schritt S360 erzeugt wird, der Referenzlaufbahn, die durch die Referenzlaufbahninformationen (vergleiche 6) angegeben sind, überlagert, um zu bestimmen, ob oder nicht ein Übereinstimmungsabschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad vorliegt, der gleich oder größer als ein vorbestimmter Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist.
Liegt kein Übereinstimmungsabschnitt vor, der einen Übereinstimmungsgrad aufweist, der gleich oder größer als der Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist (NEIN bei Schritt S370), fährt die Steuerung mit Schritt S410 fort. Andererseits, wenn es einen Übereinstimmungsabschnitt gibt, der einen Übereinstimmungsgrad aufweist, der gleich oder größer als der Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist (JA bei Schritt S370), berechnet die CPU 141 eine Fahrdistanz TD (vergleiche 6) von einem beliebigen charakteristischen Punkt CP auf der Referenzlaufbahn bis zum gegenwärtigen Zeitpunkt.
Dann berechnet die CPU 141 bei Schritt S390 basierend auf der Fahrdistanz TD zwischen dem charakteristischen Punkt und dem gegenwärtigen Punkt den gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt. Ferner überträgt bei Schritt S400 die CPU 141 Testlaufbahninformationen, die die eine nicht übertragene Testlaufbahn angeben, an die Referenzstation 102, die dem erfassten Funkfeuer entspricht, zusammen mit den Informationen, die den Fahrzeugtyp des Eigenfahrzeugs, die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs und die gegenwärtige Zeit angeben. Dann fährt die Steuerung mit Schritt S410 fort.
Bei Schritt S410 wird bestimmt, ob oder nicht die Referenzlaufbahninformationen von der Referenzstation 102 empfangen wurden, die dem erfassten Funkfeuer entspricht. Wurden Referenzlaufbahninformationen nicht empfangen (NEIN bei Schritt S410), wird die Positionsschätzverarbeitung einmal beendet. Andererseits, wenn die Referenzlaufbahninformationen empfangen wurden (JA bei Schritt S410), fährt die Steuerung mit Schritt S420 fort. Bei Schritt S420 werden die empfangenen Referenzlaufbahninformationen in dem RAM 143 gespeichert und die Positionsschätzverarbeitung ist einmal beendet.
Gemäß 14 werden nachfolgend Schritte der Laufbahnaktualisierungsverarbeitung beschrieben, die durch die CPU 121 der Referenzstation 102 ausgeführt werden. Die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung wird wiederholt ausgeführt, während die CPU 121 aktiviert ist
Wenn die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung ausgeführt wird, bestimmt die CPU 121 als Erstes bei Schritt 510, ob oder nicht ein Referenzlaufbahnanforderungsbefehl von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 empfangen wurde. Wurde der Referenzlaufbahnanforderungsbefehl nicht empfangen (NEIN bei Schritt S510), fährt die Verarbeitung mit Schritt S530 fort. Andererseits, wenn der Referenzlaufbahnanforderungsbefehl empfangen wurde (JA bei Schritt S510), fährt die Verarbeitung mit Schritt S520 fort.
Bei Schritt S520 überträgt die CPU 121 Referenzlaufbahninformationen an die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103. Die Referenzlaufbahninformationen beinhalten eine Referenzlaufbahn, die den Fahrzeugtyp und die Fahrtrichtung aufweist, die durch die Fahrzeugtypinformationen beziehungsweise die Fahrtrichtungsinformationen spezifiziert sind, die zusammen mit dem Referenzlaufbahnanforderungsbefehl empfangen werden. Dann fährt die Steuerung mit Schritt S530 fort.
Bei Schritt S530 bestimmt die CPU 121, ob oder nicht die Testlaufinformationen von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 empfangen wurden. Wenn Testlaufbahninformationen nicht empfangen wurden (NEIN bei Schritt S530), wird die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet. Andererseits, wenn Testlaufbahninformationen empfangen wurden (JA bei Schritt S530), fährt die Steuerung mit Schritt S540 fort.
Bei Schritt S540 bestimmt die CPU 121, ob oder nicht die empfangenen Testlaufbahninformationen Fortsetzungsinformationen einer vergangenen Testsession sind, die bei Schritt S550 erzeugt wurden, der später beschrieben wird. Sind die empfangenen Testlaufbahninformationen nicht die Fortführungsinformationen (NEIN bei Schritt S540), fährt die Steuerung mit Schritt S550 fort, bei dem eine neue Testsession erzeugt wird.
Die Testsession entspricht einem Speicherbereich, der zum Speichern von Testlaufbahninformationen bereitgestellt wird, die ausgehend von einer bestimmten fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 an die Referenzstation 102, ausgehend davon, wenn sich die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 der Referenzstation 102 nähert, bis sie sich von dieser entfernt, übertragen wurden. Die Testsession wird mit den Fahrzeugtypinformationen und den Fahrtrichtungsinformationen versehen, die den Testlaufbahninformationen entsprechen, die bei Schritt S530 empfangen werden.
Dann wird bei Schritt S560 ein Sessionzeitnehmer aktiviert und die Steuerung fährt mit Schritt S580 fort. Beispielsweise wird die Zählung des Sessionzeitnehmers jede 100 ms inkrementiert. Bei Aktivierung wird die Zählung ausgehend von Null inkrementiert.
Andererseits, wenn die empfangenen Testlaufbahninformationen Fortführungsinformationen sind (JA bei Schritt S540), fährt die Steuerung mit Schritt S570 fort, bei dem der Sessionzeitnehmer neu aktiviert wird. Dann fährt die Steuerung mit Schritt S580 fort.
Bei Schritt S580 werden die empfangenen Testlaufbahninformationen in der Testsession gespeichert. Dann bestimmt bei Schritt S590 die CPU 121, ob oder nicht die Zählung des Sessionzeitnehmers gleich oder größer als ein vorbestimmter Ablaufgrenzwert. In anderen Worten bestimmt die CPU 121, ob oder nicht die abgelaufene Zeit seit dem vorhergehenden Empfang der Testlaufbahninformationen die Zeit entsprechend den Ablaufgrenzwert überschritten hat.
Ist die Zählung des Sessionzeitnehmers kleiner als der Ablaufgrenzwert (NEIN bei Schritt S590), wird die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet. Andererseits, wenn die Zählung des Ablaufzeitgebers gleich oder größer als der Ablaufgrenzwert ist (JA bei Schritt S590), fährt die Steuerung mit Schritt S600 fort.
Bei Schritt S600 werden die Testlaufbahninformationen, die in der Testsession gespeichert werden, in dem RAM 123 auf der Basis des Fahrzeugtyps eines Fahrzeugs, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 installiert hat, und einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (Fahrtrichtung in der Eingangsspur oder Fahrtrichtung in der Ausgangsspur) gemäß der Fahrzeugtypinformationen und der Fahrtrichtungsinformationen, die in der Testsession festgelegt werden, klassifiziert und gespeichert.
Dann wird bei Schritt S610 ähnlich zu Schritt S230 der ersten Ausführungsform die Referenzlaufbahn, die einen Fahrzeugtyp und eine Fahrzeugrichtung aufweist, die die gleichen wie die der Testlaufbahninformationen sind, die bei Schritt S600 hinzugefügt werden, unter Verwendung der Testlaufbahn aktualisiert, die bei Schritt S600 hinzugefügt wird. Ferner wird bei Schritt S620 das Inkrementieren der Zählung des Sessionzeitnehmers gestoppt und die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung wird einmal beendet.
Gemäß 15 wird nachfolgend ein spezifisches Beispiel einer Positionsschätzung erläutert, die in dem drahtlosen Positionierungssystem 101 ausgeführt wird, wie es vorstehend beschrieben ist.
Wie in 15 dargestellt ist, werden die Referenzstationen 102a und 102b entlang einer Straße R2 eingerichtet. Die Referenzstationen 102a und 102b sind in einem Intervall angeordnet, das ein autonomer Sensor eines Fahrzeugs mit ausreichender Genauigkeit interpolieren kann.
Ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103a installiert hat (nachfolgend als erstes Fahrzeug bezeichnet), fährt auf der Straße R2 in die Richtung der Referenzstation 102a. Ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103b installiert hat (nachfolgend als zweites Fahrzeug bezeichnet), fährt auf der Straße R2 weg von der Referenzstation 102a in die Richtung der Referenzstation 102b.
Wenn sich das erste Fahrzeug der Referenzstation 102a derart nähert, dass ein Funkfeuer von der Referenzstation 102a erfasst werden kann, erlangt das erste Fahrzeug Referenzlaufbahninformationen der Referenzstation 102a hinsichtlich des Fahrzeugtyps und der Fahrtrichtung, die dieselben wie die des ersten Fahrzeugs sind (vergleiche Pfeil AL11). Ebenso überträgt das erste Fahrzeug nicht übertragene Testlaufbahninformationen an die Referenzstation 102a (vergleiche den Pfeil AL12).
Das zweite Fahrzeug, das nahe der Referenzstation 102a fährt, erzeugt eine Testlaufbahn in Relation zur zweiten Referenzstation 102a und berechnet den gegenwärtigen Ort des zweiten Fahrzeugs auf der Basis der Ergebnisse der Übereinstimmung zwischen der erzeugten Testlaufbahn und der Referenzlaufbahn der Referenzstation 102a. Gleichzeitig überträgt das zweite Fahrzeug nicht übertragene Testlaufbahninformationen an die Referenzstation 102a (vergleiche den Pfeil AL13).
In der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103, die wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist, werden Referenzlaufbahninformationen, die von der Referenzstation 102 übertragen werden, erlangt, indem die Einrichtung 133 für direkte drahtlose Kommunikation verwendet wird (Schritte S320, S330, S410 und S420). Somit werden die Referenzlaufbahninformationen ohne Verwendung einer Kommunikationseinrichtung erlangt, die drahtlose Kommunikation mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW ausführt.
Ferner werden unter Verwendung der Einrichtung 133 für direkte drahtlose Kommunikation erzeugte Testlaufbahninformationen an die Referenzstation 102 übertragen (Schritt S400). Somit aktualisiert die Referenzstation 102, in der Referenzlaufbahninformationen gespeichert werden, die Referenzlaufbahninformationen unter Verwendung der neu erlangten Testlaufbahninformationen.
In der vorstehend erläuterten Ausführungsform ist die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 die drahtlose Kommunikationsvorrichtung der vorliegenden Erfindung. Gleichermaßen ist die Referenzstation 102 der Funkübertrager; die Einrichtung 133 für direkte drahtlose Kommunikation ist das Funkkommunikationsmittel oder die Funkkommunikationseinheit; Schritt S340 ist das Erfassungsmittel oder die Erfassungseinheit; der RAM 143 ist das Referenzinformationsspeichermittel oder die Referenzinformationsspeichereinheit; Schritt S350 ist das Distanzmessmittel oder die Distanzmesseinheit; Schritt S360 ist das erste Erzeugungsmittel oder die erste Erzeugungseinheit; Schritt S370 ist das Relationsbestimmungsmittel oder die Relationsbestimmungseinheit; und Schritt S380 und S390 sind das Positionsbestimmungsmittel oder die Positionsbestimmungseinheit.
Schritte S320, S330, S410 und S420 sind das erste Referenzinformationserlangungsmittel oder die erste Referenzinformationserlangungseinheit. Gleichermaßen ist Schritt S400 das erste Messinformationsübertragungsmittel oder die erste Messinformationsübertragungseinheit.
(Drittes Ausführungsbeispiel)
Als Nächstes wird ein drittes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 16 bis 18 erläutert.
In der dritten Ausführungsform werden nur Unterschiede zur zweiten Ausführungsform erläutert. Ebenso sind in der dritten Ausführungsform die Komponenten, die identisch oder ähnlich denen der zweiten Ausführungsform sind, der Einfachheit halber mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Wie in 16 dargestellt ist, unterscheidet sich das drahtlose Positionierungssystem 101 der dritten Ausführungsform von der zweiten Ausführungsform dadurch, dass die Referenzstationen 102a und 102b entlang einer Straße R3 eingerichtet sind, die in jeder Richtung zwei Spuren aufweist, und die Positionsschätzverarbeitung und die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung geändert sind. Die verbleibende Konfiguration ist ähnlich zu der der zweiten Ausführungsform.
In dem RAM 123 der Steuereinheit 112 werden Stücke von Referenzlaufbahninformationen hinsichtlich der Referenzstation 102, die die Steuereinheit 112 installiert hat, auf der Basis des Fahrzeugtyps und der Fahrtrichtung von Fahrzeugen klassifiziert und gespeichert. Jedes Stück von Referenzlaufbahninformationen beinhaltet eine Referenzlaufbahn von jeder der ersten Spur und der zweiten Spur, die die zwei Spuren jeder Richtung konfigurieren (vergleiche die Referenzlaufbahnen TR1 und TR2 in 16).
Wie in 17 dargestellt ist, werden in der Positionsschätzverarbeitung gemäß der dritten Ausführungsform Schritte S360 und Schritte S380 bis S400 weggelassen und Schritte S710 bis S750 werden hinzugefügt. Die verbleibenden Schritte sind ähnlich denen der zweiten Ausführungsform.
Nach Beenden von Schritt S350 fährt die Steuerung mit Schritt S710 fort. Bei Schritt S710 erzeugt die CPU der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 eine Testlaufbahn (vergleiche 6), die eine Relation zwischen Testquantität und Testfahrdistanz zwischen dem Zeitpunkt, wenn ein Funkfeuer anfänglich erfasst wurde, und den gegenwärtigen Zeitpunkt angibt. Die Testquantität beinhaltet zusätzlich die Geschwindigkeit und den Lenkwinkel des Eigenfahrzeugs zum Zeitpunkt, bei dem die Testquantität erfasst wurde. Wenn Schritt S710 beendet ist, fährt die Steuerung mit Schritt S370 fort.
Bei Schritt S370, wenn es einen Übereinstimmungsabschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad gibt, der gleich oder größer als der Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist (JA bei Schritt S370), fährt die Steuerung mit Schritt S720 fort.
Bei Schritt S720 wird die Spur, die der Referenzlaufbahn entspricht, die den Überabstimmungsabschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad beinhaltet, der gleich oder größer als der Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist, als eine Spur festgelegt, auf der das Eigenfahrzeug gegenwärtig fährt.
Dann bei Schritt S730 berechnet die CPU 141 eine Fahrdistanz TD zwischen einem willkürlichen charakteristischen Punkt CP und dem gegenwärtigen Zeitpunkt auf der Referenzlaufbahn, die der festgelegten Spur entspricht.
Dann bei Schritt S740 berechnet die CPU 141 den gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs auf der Straße, auf der das Eigenfahrzeug fährt, auf der Basis der Fahrdistanz TD zwischen dem charakteristischen Zeitpunkt CP und dem gegenwärtigen Zeitpunkt.
Dann überträgt die CPU 141 bei Schritt S750 Testlaufbahninformationen, die eine nicht übertragene Testlaufbahn angeben, an die Referenzstation 102, die dem erfassten Funkfeuer entspricht, zusammen mit den Informationen, die den Fahrzeugtypen und die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs angeben, und der gegenwärtige Zeit. Dann fährt die Steuerung mit Schritt S410 fort.
Wie in 18 dargestellt ist, ist in der Laufbahnaktualisierungsverarbeitung der dritten Ausführungsform Schritt S610 weggelassen und Schritt S810 hinzugefügt. Die verbleibenden Schritte sind ähnlich denen der zweiten Ausführungsform.
Insbesondere, wenn Schritt S600 beendet ist, fährt die Steuerung mit Schritt S810 fort. Bei Schritt S810 aktualisiert die CPU 121 der Referenzstation 102 ähnlich zu Schritt S230 der ersten Ausführungsform die Referenzlaufbahn, die den Fahrzeugtyp und die Fahrtrichtung aufweist, die dieselben wie die der Testlaufbahninformationen sind, die bei Schritt S600 hinzugefügt werden, unter Verwendung der Testlaufbahn, die bei Schritt S600 hinzugefügt wird. Jedoch beinhaltet die Referenzlaufbahn, die gleichen Fahrzeugtyp und die gleiche Fahrzeugrichtung aufweist, die Referenzlaufbahn der ersten Spur und die Referenzlaufbahn der zweiten Spur.
Demzufolge bestimmt bei Schritt S810 die CPU 121, ob die Referenzlaufbahn der Testlaufbahn der ersten Spur oder der Testlaufbahn der zweiten Spur entspricht, auf der Basis der Geschwindigkeitsinformationen und der Lenkwinkelinformationen, die der Testquantität der Testlaufspur hinzugefügt werden, wodurch die Referenzlaufbahn aktualisiert wird. Wenn Schritt S810 beendet ist, fährt die Steuerung mit Schritt S620 fort.
In der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103, die wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, werden Referenzlaufbahninformationen für jede Spur der Straße R3 bereitgestellt. Somit kann durch Vergleichen der Referenzlaufbahninformationen, die für jede Spur der Straße R3 bereitgestellt werden, mit der Testlaufbahninformation beziehungsweise den Testlaufbahninformationen die Spur, auf der das Fahrzeug fährt, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 installiert hat (das Eigenfahrzeug), spezifiziert werden.
(Viertes Ausführungsbeispiel)
Als Nächstes wird ein viertes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 19 und 20 erläutert.
Die vierte Ausführungsform wird mit Fokus auf die Unterschiede gegenüber der ersten Ausführungsform erläutert. Ebenso sind in der vierten Ausführungsform die Komponenten, die identisch oder ähnlich zu denen in der ersten Ausführungsform sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen, um unnötige Erläuterung weglassen zu können.
Das drahtlose Positionierungssystem 1 der vierten Ausführungsform ist ähnlich dem der ersten Ausführungsform mit der Ausnahme, dass die Positionsschätzverarbeitung und die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung geändert sind.
Als Erstes, wie in 19 dargestellt ist, ist in der Positionsschätzverarbeitung gemäß der vierten Ausführungsform Schritt S20 weggelassen, jedoch stattdessen Schritt S900 hinzugefügt. Die verbleibenden Schritte sind ähnlich denen der ersten Ausführungsform.
Insbesondere, wenn Schritt S10 beendet ist, fährt die Steuerung mit Schritt S900 fort. Bei Schritt S900, wenn irgendeine Testlaufbahn vorliegt, die noch nicht an den Verwaltungsserver 4 übertragen wurde, überträgt die CPU 21 der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 Testlaufbahninformationen, die eine nicht übertragende Testlaufbahn angeben, an den Verwaltungsserver 4 zusammen mit Identifikationsinformationen der Referenzstation 2, den Informationen, die Fahrzeugtyp und Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs angeben, und der gegenwärtige Zeit.
Ferner überträgt die CPU 21 Fahrlaufbahninformationen an den Verwaltungsserver 4. Die Fahrlaufbahninformationen geben eine Fahrlaufbahn an, die das Fahrzeug in einer Periode gefahren ist, die die Periode entsprechend der nicht übertragenen Testlaufbahn und Perioden vor und nach der nicht übertragenen Testlaufbahn beinhaltet. Wenn Schritt S900 beendet ist, fährt die Steuerung mit Schritt S30 fort.
In der Laufbahnaktualisierungsverarbeitung der vierten Ausführungsform sind Schritte S210 bis S230 weggelassen, jedoch stattdessen Schritte S910 bis S960 hinzugefügt. Die verbleibenden Schritte sind ähnlich denen der ersten Ausführungsform.
Insbesondere, wenn die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung ausgeführt wird, bestimmt die CPU 41 des Verwaltungsservers als Erstes bei Schritt S910, ob oder nicht Testlaufbahninformationen und Fahrlaufbahninformationen von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 empfangen wurden.
Wenn die Testlaufbahninformationen und die Fahrlaufbahninformationen nicht empfangen wurden (NEIN bei Schritt S910), wird die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet. Andererseits, wenn die Testlaufbahninformationen und die Fahrlaufbahninformationen empfangen wurden (JA bei Schritt S910), fährt die Verarbeitung mit Schritt S920 fort.
Bei Schritt S920 bestimmt die CPU 41, ob oder nicht die empfangenen Testlaufbahninformationen bezüglich der Referenzstation bereits eingetragen sind. Insbesondere, wenn die Identifikationsinformationen der Referenzstation 2 den Testlaufbahninformationen hinzugefügt werden, bestimmt die CPU, dass die Testlaufbahninformationen bezüglich der Referenzstation bereits eingetragen sind.
Wenn die Identifikationsinformationen der Referenzstation 2 den Testlaufbahninformationen nicht hinzugefügt werden, trifft die CPU 41 eine Bestimmung durch Vergleichen der Referenzlaufbahninformationen, die in dem Verwaltungsserver 4 gespeichert sind, mit den empfangenen Testlaufbahninformationen und Fahrlaufbahninformationen.
Sind die empfangenen Testlaufbahninformationen bezüglich der Referenzstation bereits eingetragen beziehungsweise registriert (JA bei Schritt S920), fährt die Steuerung mit Schritt S930 fort. Bei Schritt S930 werden die empfangenen Testlaufbahninformationen auf der Basis der Identifikationsinformationen der Referenzstation, des Fahrzeugtyps des Fahrzeugs, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung installiert hat, und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs klassifiziert und gespeichert.
Dann aktualisiert die CPU 41 bei Schritt S940 die Referenzlaufbahn mit gleicher Referenzstation, Fahrzeugtyp und Fahrtrichtung wie der der hinzugefügten Laufbahninformationen unter Verwendung der Testlaufbahn, die bei Schritt S930 hinzugefügt wird. Dann wird die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet.
Andererseits, wenn die empfangenen Testlaufbahninformationen nicht über die Referenzstation sind, wie bereits eingetragen ist (NEIN bei Schritt S920), fährt die Steuerung mit Schritt S950 fort. Bei Schritt S950 werden Identifikationsinformationen der Referenzstation neu den empfangenen Testlaufbahninformationen und Fahrlaufbahninformation zugeordnet gefolgt durch Klassifizieren und Speichern der Laufbahninformationen und der Fahrlaufbahninformationen auf der Basis der Identifikationsinformationen der Referenzstation, des Fahrzeugtyps des Fahrzeugs, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 installiert hat, und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
Dann wird bei Schritt S960 eine Referenzlaufbahn neu auf der Basis der empfangenen Testlaufbahninformationen und Fahrlaufbahninformationen erzeugt, gefolgt von Klassifizieren und Speichern der Referenzlaufbahn auf der Basis der Identifikationsinformationen der Referenzstation, des Fahrzeugtyps des Fahrzeugs und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Dann ist die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet.
Gemäß 21 wird nachfolgend ein spezifisches Beispiel erläutert, in dem eine Referenzlaufbahn neu in das drahtlose Positionierungssystem 1 eingetragen wird, das vorstehend erläutert konfiguriert ist.
Wie in 21 dargestellt ist, fährt ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3a installiert hat (nachfolgend als erstes Fahrzeug bezeichnet) auf einer Straße R4 und biegt an einer Kreuzung CP der Straße R4 links ab (vergleiche die Fahrlaufbahn VP41). An einer Position entlang der Straße R4 kurz vor der Kreuzung CP wird eine nicht eingetragene Referenzstation 2d eingerichtet.
Das erste Fahrzeug, wenn es entlang der Straße R4 und nahe der Referenzstation 2d fährt, kann ein Funkfeuer von der Referenzstation 2d erfassen, um dadurch eine Testlaufbahn PT41 zu erzeugen (vergleiche 21).
Der Verwaltungsserver 4 bestimmt ausgehend vom Empfang der Testlaufbahninformationen, die die Testlaufbahn TP41 angeben, und der Fahrlaufbahn, die die Fahrlaufbahn VP41 angibt, den Punkt der Linkskurve auf der Fahrlaufbahn VP41 als die Position einer Kreuzung.
Dann unter Verwendung einer Position P41 der Kreuzung als eine Referenz kann der Verwaltungsserver 4 eine Position P42 (charakteristischer Punkt CP42) auf der Straße R4 spezifizieren, bei der die Testquantitäten der Testlaufbahn PT41 maximal ist.
Somit kann der Verwaltungsserver 4 eine Referenzlaufbahn, die eine Beziehung zwischen Testquantität und Position auf der Straße R4 angibt, als eine Referenzlaufbahn ST41 der Referenzstation 2d neu eintragen (vergleiche 21).
Nachdem die Referenzlaufbahn ST40 der Referenzstation 2d eingetragen wurde, fährt ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3b installiert hat (nachfolgend als zweites Fahrzeug bezeichnet) auf der Straße R4 und fährt an der Kreuzung CS der Straße R4 geradeaus (vergleiche die Fahrlaufbahn VP42).
In diesem Fall vergleicht die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3b Testlaufbahninformationen, die eine Testlaufbahn PT42 (vergleiche 2) angeben, die unter Verwendung eines Funkfeuers von der Referenzstation 2d erzeugt wird, mit der Referenzlaufbahn SC41 der Referenzstation 2d, um dadurch die Position P42 auf der Straße R4 zu spezifizieren, bei der Testquantität maximal ist. Danach erlangt die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3b eine Fahrdistanz VE41 ausgehend von der Position 42 unter Verwendung eines autonomen Sensors, um dadurch einen gegenwärtigen Ort 43 (vergleiche 21) auf der Straße R4 zu schätzen.
Eine WAN(wide area network, Weitverkehrsnetzwerk)-Basisstation WS (vergleiche 21), die nicht leistungsgesteuert beziehungsweise stromgesteuert ist, kann ebenso als eine Referenzstation eingetragen werden.
Die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3, die wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, überträgt Fahrlaufbahninformationen entsprechend Testlaufbahninformationen an den Verwaltungsserver 4 (Schritt S900). Somit kann der Verwaltungsserver eine Referenzlaufbahn erzeugen, die eine Beziehung zwischen Testlaufbahn und Position auf der Straße R4 angibt, auf der Basis der empfangenen Testlaufbahninformationen und Fahrlaufbahninformationen. Demnach können die Referenzlaufbahninformationen der Referenzstation 2, die nicht in dem Verwaltungsserver 4 eingetragen sind, neu registriert werden.
In der vorstehend erläuterten Ausführungsform ist Schritt S900 das Fahrlaufbahnübertragungsmittel oder die Fahrlaufbahnübertragungseinheit. Gleichermaßen sind die Fahrlaufbahninformationen die Bewegungslaufbahninformationen.
(Fünftes Ausführungsbeispiel)
Als Nächstes wird ein fünftes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 22 bis 29 erläutert.
Wie in 22 dargestellt ist, beinhaltet ein drahtloses Positionierungssystem 201 der vorliegenden Ausführungsform mehrere Referenzstationen 202 (zwei Referenzstationen 202a und 202b sind in 22 dargestellt), eine fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 (in 22 sind drei fahrzeuggebundene Vorrichtungen 203a, 203b und 203c dargestellt) und einen Verwaltungsserver 204. Die mehreren Referenzstationen 202 sind verstreut in einer Straße eingerichtet. Die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3 ist in einem Fahrzeug installiert, um direkte drahtlose Kommunikation auszuführen. Der Verwaltungsserver 204 verwaltet Daten zum Messen einer Zwischenfahrzeugdistanz.
Die Referenzstation 202 überträgt periodisch ein Funkfeuer einschließlich Identifikationsinformationen der Referenzstation 202 an die Fahrzeuge um sie herum unter Verwendung einer Funktion für direkte drahtlose Kommunikation. Ebenso sind die mehreren Referenzstationen 202 jeweils konfiguriert, um Datenkommunikation mit dem Verwaltungsserver 204 mittels eines drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW auszuführen (beispielsweise Mobiltelefonkommunikationsnetzwerk).
Wie in 23 dargestellt ist, beinhaltet die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11, einen Positionsdetektor 12, eine Einrichtung 213 für direkte drahtlose Kommunikation, eine Einrichtung 214 für drahtlose Weitverkehrskommunikation, eine Radareinrichtung 215 und eine Steuereinheit 216.
Von diesen Komponenten führt die Einrichtung 213 für direkte drahtlose Kommunikation direkte drahtlose Kommunikation mit der Referenzstation 202 und der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs aus.
Die Einrichtung 214 für drahtlose Weitverkehrskommunikation führt Datenkommunikation mit dem Verwaltungsserver 204 mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW aus.
Die Radareinrichtung 215 überträgt Radarwellen eines Millimeterwellenbands in eine Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 installiert hat (nachfolgend als „Eigenfahrzeug“ bezeichnet), und empfängt reflektierte Radarwellen zum Erfassen einer Distanz zu einem Punkt, bei dem die Radarwellen reflektiert wurden.
Die Steuereinheit 216 beinhaltet eine CPU 221, einen ROM 222 und einen RAM 223. Die Steuereinheit 216 erlaubt der CPU 21 ein Programm, das in dem ROM 222 gespeichert ist, auszuführen, um dadurch die Kommunikationseinrichtungen 213 und 214 und die Radareinrichtung 215 zu steuern.
Die Steuereinheit 216 führt Steuerung aus, unter welcher die Informationen, die den Fahrzeugtyp und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs angeben, gegenseitig zwischen der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 des Eigenfahrzeugs und der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs unter Verwendung direkter drahtloser Kommunikation übertragen/empfangen werden.
Wie in 24 dargestellt ist, beinhaltet der Verwaltungsserver 204 eine Einrichtung 231 für drahtlose Weitverkehrskommunikation und eine Steuereinheit 232. Von diesen Komponenten führt die Einrichtung 231 für drahtlose Weitverkehrskommunikation Datenkommunikation mit der Referenzstation 202 und der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW aus.
Die Steuereinheit 232 beinhaltet eine CPU 241, einen ROM 242 und einen RAM 243. Die Steuereinheit 232 erlaubt der CPU 241 eine Verarbeitung auf der Basis eines Programms auszuführen, das in dem ROM 242 gespeichert ist, um dadurch die Einrichtung 231 für drahtlose Weitverkehrskommunikation zu steuern. Ebenso speichert der RAM 243 der Steuereinheit 232 Referenzlaufbahninformationen hinsichtlich einer Zwischenfahrzeugdistanz (nachfolgend beziehungsweise später erläutert).
Nachfolgend werden die Referenzlaufbahninformationen hinsichtlich Zwischenfahrzeugdistanz als Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen bezeichnet. Die Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen sind für jede Kombination des Fahrzeugtyps des Eigenfahrzeugs und des Fahrzeugtyps eines vorausfahrenden Fahrzeugs vorgesehen.
In dem drahtlosen Positionierungssystem 201, das wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, führt die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 eine Zwischenfahrzeugdistanzschätzverarbeitung durch, die später erläutert wird. Der Verwaltungsserver 204 führt eine Laufbahnaktualisierungsverarbeitung durch, die später erläutert wird.
Als Erstes werden gemäß 25 nachfolgend Schritte der Zwischenfahrzeugdistanzschätzung erläutert, die durch die CPU 221 der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 ausgeführt wird. Die Zwischenfahrzeugdistanzschätzverarbeitung wird wiederholt ausgeführt, während die CPU 221 aktiviert ist.
Wird die Zwischenfahrzeugdistanzschätzverarbeitung ausgeführt, bestimmt die CPU 221 als Erstes bei Schritt S1010, ob oder nicht eine Verbindung mit dem Verwaltungsserver 204 durch die Einrichtung 214 für drahtlose Weitverkehrskommunikation zum Ermöglichen von Datenkommunikation hergestellt ist.
Ist keine Verbindung zum Verwaltungsserver 204 hergestellt (NEIN bei Schritt S1010), fährt die Steuerung mit Schritt S1040 fort. Andererseits, wenn die Verbindung zum Verwaltungsserver 204 hergestellt ist (JA bei Schritt S1010), fährt die Steuerung mit Schritt S1020 fort.
Bei Schritt S1020, wenn eine Radartestlaufbahn (später beschrieben) vorliegt, die noch nicht an den Verwaltungsserver 204 übertragen ist, überträgt die CPU 221 Radartestlaufbahninformationen, die eine nicht übertragene Radartestlaufbahn angeben, an den Verwaltungsserver 4 zusammen mit Fahrzeugtypinformationen, die den Fahrzeugtyp des Eigenfahrzeugs angeben, und Fahrzeugtypinformationen über vorausfahrende Fahrzeuge, die den Fahrzeugtyp eines vorausfahrenden Fahrzeugs angeben.
Dann bei Schritt S1030 erlangt die CPU 221 nicht erlangte oder nicht aktualisierte Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen vom Verwaltungsserver 204 und speichert die Informationen in dem RAM 223.
Dann fährt die Steuerung mit Schritt S1040 fort. Eine Referenzlaufbahn bezüglich einer Zwischenfahrzeugdistanz (nachfolgend als Zwischenfahrzeugdistanzreferenzlaufbahn bezeichnet) gibt eine Relation einer Zwischenfahrzeugdistanz zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und einer Testquantität eines Funkfeuers an, das von dem vorausfahrenden Fahrzeug empfangen wird (vergleiche 26). Die Zwischenfahrzeugdistanzreferenzlaufbahn wird für jede Kombination des Fahrzeugtyps des Eigenfahrzeugs und des Fahrzeugtyps eines vorausfahrenden Fahrzeugs bereitgestellt.
Bei Schritt S1040 bestimmt die CPU 221, ob oder nicht ein Funkfeuer von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 von einem anderen Fahrzeug erfasst wurde. Wurde kein Funkfeuer erfasst (NEIN bei Schritt S1040), fährt die Steuerung mit Schritt S1120 fort. Andererseits, wenn ein Funkfeuer erfasst wurde (JA bei Schritt S1040), fährt die Steuerung mit Schritt S1050 fort. Bei Schritt S1050 wird die Testquantität (Empfangssignalstärke RSSI in der vorliegenden Ausführungsform) des erfassten Funkfeuers erfasst.
Gleichzeitig berechnet die CPU 221 bei Schritt S1060 eine Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug mit Bezug auf den Zeitpunkt, bei dem das Funkfeuer anfänglich erfasst wurde (nachfolgend als eine Testzwischenfahrzeugdistanz bezeichnet).
Dann erzeugt die CPU 221 bei Schritt S1070 eine Testlaufbahn (vergleiche 27), die eine Beziehung zwischen Testquantität und Testzwischenfahrzeugdistanz angibt (nachfolgend als Zwischenfahrzeugdistanztestlaufbahn bezeichnet).
Die Testzwischenfahrzeugdistanz wird auf der Basis der Informationen hinsichtlich der Fahrgeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs und der Informationen hinsichtlich der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, die durch direkte drahtlose Kommunikation mit dem vorausfahrenden Fahrzeug erlangt wird, berechnet.
Beispielsweise kann ein Funkfeuer von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs anfänglich erfasst werden und die Zwischenfahrzeugdistanz zu dieser Zeit wird durch D0 angegeben (vergleiche 27) (entspricht einem vorbestimmten Zeitpunkt).
Dann, wenn das Eigenfahrzeug verzögert oder das vorausfahrende Fahrzeug beschleunigt, wird die Testzwischenfahrzeugdistanz abhängig vom Betrag der Geschwindigkeitsänderung länger als D0. Im Gegensatz dazu, wenn das Eigenfahrzeug beschleunigt oder das vorausfahrende Fahrzeug verzögert, wird die Zwischenfahrzeugdistanz abhängig vom Betrag der Geschwindigkeitsänderung kürzer als D0. Jedoch, da der Wert von D0 unbekannt ist, kann die Testquantität nicht mit der tatsächlichen Zwischenfahrzeugdistanz in der Zwischenfahrzeugdistanztestlaufbahn korreliert werden.
Dann bei Schritt S1080 misst die CPU 221 eine Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug unter Verwendung der Radareinrichtung 215 (nachfolgend als Radarzwischenfahrzeugdistanz bezeichnet). Dann erzeugt die CPU 221 bei Schritt S1090 eine Testlaufbahn, die eine Relation zwischen Testquantität und Radarzwischenfahrzeugdistanz angibt (nachfolgend als Radartestlaufbahn bezeichnet).
Danach extrahiert die CPU 221 bei Schritt S1100 die Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformation, die durch die Kombination des Fahrzeugstyps des Eigenfahrzeugs und des Fahrzeugtyps des vorausfahrenden Fahrzeugs spezifiziert werden, aus mehreren Stücken bereits erlangter Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen.
Dann überlagert die CPU 221 die Zwischenfahrzeugdistanztestlaufbahn, die bei Schritt S1070 erzeugt wird, der Zwischenfahrzeugdistanzreferenzlaufbahn, die durch die extrahierten Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen angegeben werden, um zu bestimmen, ob nicht ein Überstimmungsabschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad vorliegt, der gleich oder größer als ein vorbestimmter Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist.
Liegt kein Übereinstimmungsabschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad vor, der gleich oder größer als der Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist (NEIN bei Schritt S1100), fährt die Steuerung mit Schritt S1120 fort. Andererseits, wenn ein Übereinstimmungsabschnitt mit einem Übereinstimmungsgrad vorliegt, der gleich oder größer als der Laufbahnübereinstimmungsgrenzwert ist (JA bei Schritt S1100), fährt die Steuerung mit Schritt S1110 fort.
Bei Schritt S1110 legt die CPU 221 den Wert von D0 auf der Basis der Ergebnisse der Überlagerung der Zwischenfahrzeugdistanzreferenzlaufbahn und der Zwischenfahrzeugdistanztestlaufbahn fest, wobei die Testquantität mit der tatsächlichen Zwischenfahrzeugdistanz in der Zwischenfahrzeugdistanztestlaufbahn korreliert wird. Somit wird die tatsächliche Zwischenfahrzeugdistanz basierend auf der gegenwärtigen Testquantität bestimmt und dann fährt die Steuerung mit Schritt S1120 fort.
Bei Schritt S1120 bestimmt die CPU 221, ob oder nicht ein Funkfeuer von der Referenzstation 202 erfasst wurde. Wurde kein Funkfeuer von der Referenzstation 202 erfasst (NEIN bei Schritt S1120), wird die Zwischenfahrzeugdistanzschätzverarbeitung einmal beendet. Andererseits, wenn ein Funkfeuer von der Referenzstation 202 erfasst wurde (JA bei Schritt S1120), fährt die Steuerung mit Schritt S1130 fort.
Bei Schritt S1130 überträgt die CPU 221 Informationen an den Verwaltungsserver 204 mittels der Referenzstation 202. Die Informationen beinhalten die Informationen hinsichtlich der Testquantität eines Funkfeuers, das von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs empfangen wird (Testquantitätsinformationen), die Informationen hinsichtlich des gegenwärtigen Orts des Eigenfahrzeugs, die Informationen hinsichtlich des Fahrzeugtyps des Eigenfahrzeugs, die Informationen hinsichtlich des Fahrzeugtyps des vorausfahrenden Fahrzeugs und die Informationen hinsichtlich der gegenwärtigen Zeit. Dann wird die Zwischenfahrzeugdistanzschätzverarbeitung einmal beendet.
Gemäß 28 werden nachfolgend Schritte der Laufbahnaktualisierungsverarbeitung erläutert, die durch die CPU 241 des Verwaltungsservers erläutert wird. Die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung wird wiederholt ausgeführt, während die CPU 241 aktiviert ist.
Wird die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung ausgeführt, bestimmt die CPU 241 als Erstes bei Schritt S1210, ob oder nicht Radartestlaufbahninformationen von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 empfangen wurden.
Wurden keine Radartestlaufbahninformationen empfangen (NEIN bei Schritt S1210), fährt die Verarbeitung mit Schritt 1240 fort. Andererseits, wenn Radartestlaufbahninformationen von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 empfangen wurden (JA bei Schritt S1210), klassifiziert die CPU 241 die empfangenen Radartestlaufbahninformationen auf der Basis der Kombination des Fahrzeugtyps des Eigenfahrzeugs und des Fahrzeugtyps des vorausfahrenden Fahrzeugs und speichert die klassifizierten Daten in dem RAM 243.
Dann aktualisiert die CPU 241 bei Schritt S1230 die Zwischenfahrzeugdistanzreferenzlaufbahn, in der die Kombination zwischen dem Fahrzeugtyp des Eigenfahrzeugs und dem Fahrzeugtyp des vorausfahrenden Fahrzeugs die gleiche wie bei den Radartestlaufbahninformationen ist, die bei Schritt S1220 hinzugefügt werden, auf der Basis der Radarlaufbahninformationen, die bei Schritt S1220 hinzugefügt werden.
Dann fährt die Steuerung mit Schritt S1240 fort. Die Aktualisierung wird ausgeführt, indem Daten statistisch auf der Basis von Zuständen wie beispielsweise dem Fahrzeugtyp des Eigenfahrzeugs, dem Fahrzeugtyp des vorausfahrenden Fahrzeugs, der Straßenkrümmung und der Spur verarbeitet werden.
Bei Schritt S1240 bestimmt die CPU 241, ob oder nicht Testquantitätsinformationen von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 empfangen wurden. Wurden keine Testquantitätsinformationen empfangen (NEIN bei Schritt S1240), wird die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet. Andererseits, wenn Testquantitätsinformationen von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 empfangen wurden (JA bei Schritt S1240), fährt die Steuerung mit Schritt S1250 fort.
Bei Schritt S1250 speichert die CPU 241 die empfangenen Testquantitätsinformationen zusammen mit den gleichzeitig empfangenen Informationen bezüglich des gegenwärtigen Orts des Fahrzeugs, den Informationen über den Fahrzeugtyp des Eigenfahrzeugs, den Informationen über den Fahrzeugtyp des vorausfahrenden Fahrzeugs und den Informationen über die gegenwärtige Zeit.
Dann bei Schritt S1260 wird die Zwischenfahrzeugdistanzreferenzlaufbahn auf der Basis der Informationen aktualisiert, die bei Schritt S1250 gespeichert werden. Dann ist die Laufbahnaktualisierungsverarbeitung einmal beendet. Die Aktualisierung wird durch statistisches Verarbeiten von Daten auf der Basis von Zuständen wie beispielsweise des Fahrzeugtyps des Eigenfahrzeugs, des Fahrzeugtyps des vorausfahrenden Fahrzeugs, der Straßenkrümmung und der Spur ausgeführt.
Gemäß 29 wird nachfolgend ein spezifisches Beispiel der Zwischenfahrzeugdistanzschätzung erläutert, die in dem drahtlosen Positionierungssystem 201 ausgeführt wird, wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist.
Wie in 29 dargestellt ist, fahren ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203a installiert hat (nachfolgend als erstes Fahrzeug bezeichnet) und ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203b installiert hat (nachfolgend als zweites Fahrzeug bezeichnet), nahe der Referenzstation 202a. Das zweite Fahrzeug fährt vor dem ersten Fahrzeug, während zwischen ihnen drahtlose Kommunikation ausgeführt wird (vergleiche den Pfeil AL51).
In diesem Fall überträgt jede der fahrzeuggebundenen Vorrichtungen 203a, und 203b Testquantitätsinformationen und dergleichen an den Verwaltungsserver 204 mittels der Referenzstation 202a (vergleiche die Pfeile AL52, AL53 und AL54).
Ferner fährt ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203d installiert hat (nachfolgend als viertes Fahrzeug bezeichnet) vor einem Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203c installiert hat (nachfolgend als drittes Fahrzeug bezeichnet). Keine Referenzstation 202 ist in der Umgebung des dritten Fahrzeugs und des vierten Fahrzeugs eingerichtet.
Das dritte Fahrzeug erfasst eine Fahrzeugzwischendistanz zwischen dem dritten und dem vierten Fahrzeug unter Verwendung der Radareinrichtung, während direkte drahtlose Kommunikation mit dem vierten Fahrzeug ausgeführt wird (vergleiche den Pfeil AL55). In diesem Fall überträgt die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203c Testlaufbahninformationen und dergleichen an den Verwaltungsserver 204 (vergleiche den Pfeil AL56).
Dann erzeugt der Verwaltungsserver 204 eine Zwischenfahrzeugdistanzlaufbahn und aktualisiert die Zwischenfahrzeugdistanzlaufbahn unter Verwendung der Testquantitätsinformationen, der Testlaufbahninformationen und dergleichen, die von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 empfangen werden.
Ferner fährt ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203f installiert hat (nachfolgend als sechstes Fahrzeug bezeichnet) vor einem Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203e installiert hat (nachfolgend als fünftes Fahrzeug bezeichnet). Keine Referenzstation 202 ist in der Umgebung des fünften Fahrzeugs und des sechsten Fahrzeugs eingerichtet.
Direkte drahtlose Kommunikation wird zwischen dem fünften Fahrzeug und dem sechsten Fahrzeug ausgeführt (vergleiche den Pfeil AL57). In diesem Fall vergleicht das fünfte Fahrzeug die Zwischenfahrzeugdistanztestlaufbahn, die durch die direkte drahtlose Kommunikation mit dem sechsten Fahrzeug erzeugt wird, mit der Zwischenfahrzeugdistanzreferenzlaufbahn, die bereits vom Verwaltungsserver 204 erlangt wurde. Somit kann ohne Verwendung der Radareinrichtung die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem fünften und dem sechsten Fahrzeug geschätzt werden.
In der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203, die wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, führt die Einrichtung 213 für direkte drahtlose Kommunikation direkte drahtlose Kommunikation zum Empfangen von Daten aus, die von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs übertragen werden, das Daten durch Funkübertragung überträgt. Dann wird die Empfangssignalstärke RSSI der Einrichtung 213 für direkte drahtlose Kommunikation erfasst (Schritt S1050).
Ferner speichert der RAM 223 Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen. In diesen Informationen sind zwei oder mehr Punkte vorgesehen, um eine Relation der Empfangssignalstärke RSSI zur relativen Distanz zwischen der Eigenfahrzeugvorrichtung eines anderen Fahrzeugs und der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 des Eigenfahrzeugs darzustellen. In diesem Fall zeigt die Empfangssignalstärke RSSI die Stärke, wenn Daten, die von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs übertragen werden, durch die Einrichtung 213 für direkte drahtlose Kommunikation durch Funkempfang empfangen werden.
Ferner wird eine Zwischenfahrzeugdistanz (Testzwischenfahrzeugdistanz) zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug mit Bezug auf den Zeitpunkt berechnet, bei dem ein Funkfeuer anfänglich erfasst wurde (Schritt S1060). Dann werden Zwischenfahrzeugdistanz-Testlaufbahninformationen erzeugt, die eine Relation mehrerer Empfangssignalstärken RSSI der Einrichtung 213 für direkte drahtlose Kommunikation zu mehreren Testzwischenfahrzeugdistanzen angeben (Schritt S1070).
Die Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen werden mit den Zwischenfahrzeugdistanz-Testlaufbahninformationen verglichen, um eine Relation zwischen relativer Distanz und Testzwischenfahrzeugdistanz zu bestimmen (Schritt S1100).
Dann wird eine Zwischenfahrzeugdistanz zur fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs auf der Basis der Relation zwischen den Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen und den Zwischenfahrzeugdistanz-Testlaufbahninformationen und der gegenwärtig erfassten Empfangssignalstärke RSSI bestimmt (Schritt S1110).
Somit kann die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 des Eigenfahrzeugs, wenn sie sich in die Umgebung der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 anderer Fahrzeuge bewegt, direkte drahtlose Kommunikation mit einer fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 ausführen, die der Zwischenfahrzeugdistanzlaufbahninformation entspricht (das heißt, der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203, die in einem anderen Fahrzeug installiert ist). Somit kann eine relative Distanz zwischen der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 des Eigenfahrzeugs und einem anderen Fahrzeug bestimmt werden.
Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen werden vom Verwaltungsserver 204 durch Ausführen drahtloser Kommunikation mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW mit dem Verwaltungsserver 204 erlangt, der die Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen verwaltet (Schritt S1030).
Somit kann ein notwendiges Stück von Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen vom Verwaltungsserver 204 aus mehreren Stücken von Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen erlangt werden, die auf der Basis einer Kombination zwischen dem Fahrzeugtyp des Eigenfahrzeugs und dem Fahrzeugtyp eines vorausfahrenden Fahrzeugs bereitgestellt werden. Demzufolge kann der Datenspeicherbereich der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 230 hergestellt werden.
Die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 ist in einem Fahrzeug (dem Eigenfahrzeug) installiert, das auf einer Straße fährt. Somit hat das Eigenfahrzeug die Radarvorrichtung 215 installiert, die eine relative Distanz zu einem Fahrzeug (vorausfahrendem Fahrzeug) misst, das vor dem Eigenfahrzeug fährt. Die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 des Eigenfahrzeugs erzeugt Radartestlaufbahninformationen, die eine Relation zwischen erfasster Empfangssignalstärke RSSI und Radarzwischenfahrzeugdistanz, die durch die Radareinrichtung 215 gemessen wird, angeben (Schritt S1090).
Die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 des Eigenfahrzeugs führt drahtlose Kommunikation mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks NW durch, um die erzeugten Radartestlaufbahninformationen an den Verwaltungsserver 204 zu übertragen (Schritt S1020). Somit verwendet der Verwaltungsserver 204, der die Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen verwaltet, die neu erlangten Radartestlaufbahninformationen zum Aktualisieren der Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen.
In der vorstehend erläuterten Ausführungsform ist die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 die drahtlose Kommunikationsvorrichtung der vorliegenden Erfindung. Gleichermaßen ist die fahrzeuggebundene Vorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs der Funkübertrager; die Einrichtung 213 für direkte drahtlose Kommunikation ist das Funkkommunikationsmittel oder die Funkkommunikationseinheit; Schritt S1050 ist das Erfassungsmittel oder die Erfassungseinheit. Der RAM 223 ist das Referenzinformationsspeichermittel oder die Referenzinformationsspeichereinheit; Schritt S1060 ist das Distanzmessmittel oder die Distanzmesseinheit; Schritt S1070 ist das erste Erzeugungsmittel oder die erste Erzeugungseinheit; Schritt S1100 ist das Relationsbestimmungsmittel oder die Relationsbestimmungseinheit; und Schritt S1110 ist das Positionsbestimmungsmittel oder die Positionsbestimmungseinheit.
Ferner ist die Empfangssignalstärke RSSI der Funkempfangszustand der vorliegenden Erfindung. Gleichermaßen ist die „relative Distanz zwischen der Eigenfahrzeugvorrichtung 203 eines anderen Fahrzeugs und der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 203 des Eigenfahrzeugs “die positionsbezogenen Informationen"; die Zwischenfahrzeugdistanz-Referenzlaufbahninformationen sind die Relationsreferenzinformationen; die Testzwischenfahrzeugdistanz ist die Informationen über relative Distanz; und die Zwischenfahrzeugdistanz-Testlaufbahninformationen sind die ersten Relationsinformationen.
Ferner ist Schritt S1030 das dritte Referenzinformationserlangungsmittel oder die dritte Referenzinformationserlangungseinheit. Gleichermaßen ist Schritt S1090 das zweite Erzeugungsmittel oder die zweite Erzeugungseinheit; Schritt S1020 ist das dritte Messinformationsübertragungsmittel oder die dritte Messinformationsübertragungseinheit; die Radareinrichtung 215 ist die Einrichtung zum Messen relativer Distanzen beziehungsweise Abstände; die Radartestlaufbahninformation ist die zweite Relationsinformation (zweite Relationsmessinformation); und der Verwaltungsserver 204 ist die zweite Verwaltungsvorrichtung.
(Sechstes Ausführungsbeispiel)
Als Nächstes wird eine sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 30 und 31 erläutert. In der sechsten Ausführungsform werden nur Unterschiede zur ersten Ausführungsform erläutert. In der sechsten Ausführungsform sind die Komponenten, die identisch oder ähnlich zu denen der ersten Ausführungsform sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen, um unnötige Erläuterung wegzulassen.
Das drahtlose Positionierungssystem 1 der sechsten Ausführungsform unterscheidet sich von dem der ersten Ausführungsform dadurch, dass es Änderungen in den Verarbeitungsschritten, die durch die Referenzstation 2 ausgeführt werden, und in den Schritten der Positionsschätzverarbeitung gibt. Die verbleibenden Schritte sind ähnlich denen der ersten Ausführungsform.
Ausgehend vom Empfang der Informationen, die den gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs angeben (Informationen über gegenwärtigen Fahrzeugort) von der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 führt die Referenzstation 2 einen Schritt zum Aufnehmen der empfangenen Informationen über einen gegenwärtigen Ort in ein Funkfeuer durch.
Außer diesem zusätzlichen Schritt sind die verbleibenden Schritte ähnlich denen der ersten Ausführungsform. In anderen Worten überträgt Station 2 periodisch an die um sie herum befindlichen Fahrzeuge das Funkfeuer, das die Identifikationsinformationen der Referenzstation 2 und die empfangenen Informationen über gegenwärtigen Fahrzeugort beinhaltet, unter Verwendung der Funktion für direkte drahtlose Kommunikation.
Wie in 30 dargestellt ist, ist die Positionsschätzverarbeitung der sechsten Ausführungsform ähnlich zu der der ersten Ausführungsform mit der Ausnahme, dass Schritte S1310 und S1320 hinzugefügt wurden.
Insbesondere, wenn Schritt S100 beendet ist, fährt die Steuerung mit Schritt S1210 fort. Bei Schritt S1310 nimmt die CPU der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 3 auf die Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Fahrzeugs, die in dem Funkfeuer beinhaltet sind, das bei Schritt S40 erfasst wurde, und den gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs Bezug, der bei Schritt S100 berechnet wird, um eine Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem Fahrzeug, das den Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Fahrzeugs entspricht und dem Eigenfahrzeug zu berechnen.
Dann überträgt die CPU 21 bei Schritt S1320 Informationen, die den gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs angeben (Informationen über gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs), die bei Schritt S100 berechnet werden, an die Referenzstation 2 und beendet dann einmal die Positionsschätzverarbeitung.
Gemäß 31 wird nachfolgend ein spezifisches Beispiel der Zwischenfahrzeugdistanzschätzung erläutert, die in dem drahtlosen Positionierungssystem 1 ausgeführt wird, das wie vorstehend erläutert konfiguriert ist.
Wie in 31 dargestellt ist, fahren ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3a installiert hat (nachfolgend als erstes Fahrzeug bezeichnet) und ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3b installiert hat (nachfolgend als zweites Fahrzeug bezeichnet), auf einer Straße R6 in der Umgebung der Referenzstation 2a.
Das erste Fahrzeug fährt vor dem zweiten Fahrzeug. Ferner fährt das erste Fahrzeug auf einer Kurve der Straße R6, während das zweite Fahrzeug unmittelbar vor der Kurve fährt. Es liegt ein Hindernis auf einer Linie vor, die das erste und zweite Fahrzeug verbindet (vergleiche gestrichelte Linie DL61). In diesem Fall, wenn das zweite Fahrzeug eine Radareinrichtung installiert hat, ist es für das zweite Fahrzeug schwierig, genau eine Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug zu schätzen (Zwischenfahrzeugdistanz).
In dieser Situation kann das erste Fahrzeug jedoch seine Informationen über gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs an die Referenzstation 2a (vergleiche den Pfeil AL61) übertragen und die Referenzstation 2a kann die Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs des ersten Fahrzeugs an das zweite Fahrzeug übertragen (vergleiche Pfeil AL62). Somit kann das zweite Fahrzeug die Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug genau schätzen.
Ferner kann das zweite Fahrzeug seine Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs an die Referenzstation 2a übertragen (vergleiche den Pfeil AL63) und die Referenzstation 2a kann die Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs des zweiten Fahrzeugs an das erste Fahrzeug übertragen (vergleiche den Pfeil AL64). Somit kann das erste Fahrzeug die Distanz zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug genau schätzen.
Die fahrzeuggebundene Vorrichtung 3, die wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, überträgt die Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs an die Referenzstation 2 unter Verwendung der Einrichtung 13 für direkte drahtlose Kommunikation, wobei die Referenzstation 2 eine Funktion zum Empfangen der Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs durch direkte drahtlose Kommunikation und eine Funktion zum Übertragen der Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs durch direkte drahtlose Kommunikation aufweist (Schritt S1320). Somit kann die fahrzeuggebundene Vorrichtung Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs an die Referenzstation durch direkte drahtlose Kommunikation übertragen/von der Referenzstation 2 durch direkte drahtlose Kommunikation empfangen.
Demzufolge kann die fahrzeuggebundene Vorrichtung eine Zwischenfahrzeugdistanz zu einer anderen fahrzeuggebundenen Vorrichtung, die in der Umgebung derselben Referenzstation 2 positioniert ist, bestimmen.
In der Ausführungsform, die vorstehend beschrieben ist, ist Schritt S1320 das Positionsinformationsübertragungsmittel oder die Positionsinformationsübertragungseinheit. Gleichermaßen sind die Informationen über einen gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs die Informationen über einen gegenwärtigen Ort einer Vorrichtung.
(Siebtes Ausführungsbeispiel)
Als Nächstes wird ein siebtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 33 mit Fokus auf die Unterschiede zur dritten Ausführungsform erläutert. In der siebten Ausführungsform sind die Komponenten, die identisch oder ähnlich zu denen der dritten Ausführungsform sind, mit den gleichen Bezugszeichen versehen, um unnötige Erläuterung wegzulassen.
Wie in 32 dargestellt ist, unterscheidet sich das drahtlose Positionierungssystem 101 der siebten Ausführungsform von der dritten Ausführungsform dadurch, dass die Referenzstation 102 entlang einer achtspurigen Straße (vier Spuren für jede Richtung) R7 eingerichtet ist, ein Hindernis 150 zwischen der Referenzstation 102 und der Straße R7 vorgesehen ist, und die Positionsschätzverarbeitung geändert wurde. Die verbleibende Konfiguration ist dieselbe wie die der dritten Ausführungsform.
Aufgrund der Anwesenheit des Hindernisses 150 zwischen der Referenzstation 102 und der Straße R7 sind oberhalb der Straße R7 eine Direktwellenankunftsregion A1, eine Beugungswellenankunftsregion A2 und eine blockierte Region A3 ausgebildet.
Die Direktwellenankunftsregion A1 (nachfolgend ebenso als Region A1 bezeichnet) ist eine Region für die Ankunft von Direktwellen, die nicht durch das Hindernis 150 geblockt sind, unter den Funkfeuern, die von der Referenzstation 102 übertragen werden. Die Referenzstation 102 überträgt die Funkfeuer mittels Funkwellen.
Die Beugungswellenankunftsregion A2 (nachfolgend ebenso als Region A2 bezeichnet) ist eine Region für die Ankunft von gebeugten Wellen, die durch das Hindernis 150 gebeugt werden, unter den Funkfeuern, die von der Referenzstation 102 übertragen werden.
Die blockierte Region A3 (nachfolgend ebenso als Region A3 bezeichnet) ist eine Region, in der weder die Direktwellen noch die gebeugten Wellen ankommen.
Die Beugungswellenankunftsregion A2 ist auf beiden Seiten der blockierten Region A3 entlang der Fahrtrichtung auf der Straße R7 ausgebildet. Bezüglich der Region A2, die auf jeder Seite der blockierten Region A3 ausgebildet ist, ist die Direktwellenankunftsregion A1 auf der anderen Seite der Region A2 ausgebildet, die gegenüberliegend zur Seite ist, bei der die blockierte Region A3 ausgebildet ist.
Der RAM 123 der Steuereinheit 112 (vergleiche 11) speichert Referenzlaufbahninformationen bezüglich der Referenzstation 102, die die Steuereinheit 112 installiert hat, die auf der Basis von Fahrzeugtyp und Fahrtrichtung der Fahrzeuge klassifiziert sind. Jedes Stück von Referenzlaufbahninformationen beinhaltet Referenzlaufbahnen bezüglich einer ersten bis vierten Spur, die die vier Spuren in einer Richtung konfigurieren (vergleiche Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 in 32).
Die Referenzlaufbahn TR1 (TR2, TR3 oder TR4) gibt an, dass die Testquantität sich graduell erhöht, wenn das Fahrzeug, das auf der ersten (zweiten, dritten oder vierten) Spur der Straße R7 fährt, sich der Referenzstation 2 nähert. Dann an der Grenze zwischen der Region A1 und der Region A2 auf der ersten (zweiten, dritten oder vierten) Spur biegt sich die Referenzlaufbahn TR1 in eine Richtung sinkender Testquantität, wenn sich das Fahrzeug der Referenzstation 2 nähert (vergleiche den Biegepunkt Pa1 (Pa2, Pa3 oder Pa4) in 32).
Ferner gibt die Referenzlaufbahn TR1 (TR2, TR3 oder TR4) an, dass, wenn das Fahrzeug von der Grenzregion zwischen den Regionen A1 und A2 in die Richtung der Referenzstation wegfährt, die Testquantität graduell abnimmt. Ferner biegt sich die Referenzlaufbahn TR1 an der Grenze zwischen den Regionen A2 und A3 auf der ersten (zweiten, dritten oder vierten) Spur (Biegungspunkt Pb1 (Pb2, Pb3 oder Pb4) in 32) und gibt dann an, dass die Testquantität in der Region A3 fix ist.
Die Positionsschätzverarbeitung der siebten Ausführungsform ist dieselbe wie die der dritten Ausführungsform mit der Ausnahme, dass Schritt S370 geändert wurde.
Insbesondere unterscheidet sich Schritt S370 von dem der dritten Ausführungsform dadurch, dass die CPU der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 bestimmt, ob oder nicht eine Testlaufbahn mit einer Referenzlaufbahn übereinstimmt.
Insbesondere legt die CPU 141 bevorzugte und normale Bereiche zum Abgleichen in jeder der Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 fest (32 zeigt bevorzugte und normale Bereiche zum Abgleichen in der Referenzlaufbahn TR1). Der bevorzugte Bereich beziehungsweise der Vorzugsbereich wird so festgelegt, um für jede der Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 spezifisch zu sein. In diesem Fall wird der Vorzugsbereich zum Abgleichen für jede der Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 so festgelegt, dass er alle die Regionen A2 und A3 beinhaltet. Der normale Bereich zum Abgleichen wird ebenso festgelegt, um für jede der Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 spezifisch zu sein. In jeder der Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 entspricht der normale Bereich zum Abgleichen dem Bereich außer dem Vorzugsbereich zum Abgleichen.
Dann wird die Testlaufbahn der Referenzlaufbahn überlagert, gefolgt vom Berechnen einer Differenz zwischen der Testquantität der Referenzlaufbahn und der der Testlaufbahn bei mehreren Punkten auf der Referenzlaufbahn (nachfolgend wird die Differenz als Testquantitätsdifferenz bezeichnet). Ferner berechnet die CPU 141 einen Kehrwert für jede der berechneten Testquantitätsdifferenzen gefolgt vom Multiplizieren des Kehrwerts mit einem vorbestimmten Wichtungskoeffizienten.
Dann berechnet die CPU 141 einen Mittelwert der multiplizierten Werte an den mehreren Punkten auf der Referenzlaufbahn, um den Mittelwert als einen Übereinstimmungsgrad zu verwenden. Bezüglich des Wichtungskoeffizienten in dem Vorzugsbereich zum Abgleichen wird sichergestellt, dass er größer als der des normalen Bereichs zum Abgleichen ist.
Das drahtlose Positionierungssystem 101, das wie vorstehend erläutert konfiguriert ist, beinhaltet das Hindernis 150 zwischen der Referenzstation 102 und der Straße R7, die um die Referenzstation 102 herumgelegt ist. In diesem Fall blockiert das Hindernis 150 die Funkwellen, die sich von der Referenzstation zum Übertragen der Funkfeuer ausbreiten.
Demzufolge gibt die Referenzlaufbahn TR1 (TR2, TR3 und TR4) an, dass sich die Testquantität graduell erhöht, wenn das Fahrzeug, das auf der ersten (zweiten, dritten oder vierten) Spur der Straße R7 fährt, sich der Referenzstation 2 nähert. Dann an der Grenze zwischen der Region A1 und der Region A2 auf der ersten (zweiten, dritten oder vierten) Spur biegt sich die Referenzlaufbahn TR1 in einer Richtung sinkender Testquantität, wenn sich das Fahrzeug der Referenzstation 2 nähert (vergleiche Biegepunkt Pa1 (Pa2, Pa3 oder Pa4) in 32). Der Biegepunkt Pa1, Pa2, Pa3 oder Pa4 wird an der Grenze zwischen den Regionen A1 und A2 erzeugt.
Die Positionen auf der Straße R7, die den Biegepunkten Pa1, Pa2, Pa3 und Pa4 der entsprechend zugeordneten Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 entsprechen, werden unwahrscheinlich durch die Umgebungsreflexion (das heißt, Reflektion von Funkwellen von den Gebäuden um die Referenzstation 102 herum) beeinträchtigt und sind somit stabil. Insbesondere wird der Biegepunkt Pa1, Pa2, Pa3 oder Pa4 nur eine kleine Variation der Position in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der Straße R7 und der Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung aufweisen (das heißt in der Richtung von der ersten Spur zur vierten Spur). Ebenso wird der Biegepunkt Pa1, Pa2, Pa3 oder Pa4 nur eine kleine Variation aufweisen, die dem unterschiedlichen Fahrzeugtyp geschuldet ist.
Dies kommt daher, dass die Testquantität der Direktwellen aufgrund der Tatsache, dass die Referenzstation 102 nahe der Straße R7 eingerichtet ist, und da die Biegepunkte ihren Ursprung in den Direktwellen haben, die eine derart große Testquantität aufweisen, größer als die Umgebungsreflexion wird.
Somit, wenn Biegepunkte in einer erzeugten Testlaufbahn erzeugt werden, überlagert die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 die Biegepunkte auf der Testlaufbahn denen, die auf der Referenzlaufbahn TR1, TR2, TR3 oder TR4 erzeugt werden, um den gegenwärtigen Ort in der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 und die Spur der Straße R7 genau zu schätzen, auf der das Fahrzeug fährt, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 installiert hat (Eigenfahrzeug).
Beispielsweise stimmt die Testlaufbahn, die in 32 dargestellt ist, mit der Referenzlaufbahn TR1 am Biegepunkt Pa1 überein. Demzufolge wird geschätzt, dass das Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 installiert hat, auf der ersten Spur fährt.
Bei dem Vergleich zwischen den Referenzlaufbahninformationen und den Testlaufbahninformationen bestimmt die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 eine Relation zwischen Referenzfahrdistanz und Testfahrdistanz unter Verwendung der Ergebnisse des Vergleichs, der durchgeführt wird, wenn die Position auf der Straße R7 in den Referenzlaufbahninformationen in dem Vorzugsbereich zum Abgleichen beinhaltet ist, bevorzugt zu den Ergebnissen des Vergleichs, der ausgeführt wird, wenn die Position nicht in dem Vorzugsbereich zum Abgleichen beinhaltet ist (Schritt S370).
Demzufolge wird die Schätzung des gegenwärtigen Orts der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 und der Fahrspur kaum durch die Ergebnisse des Vergleichs beeinflusst, der in dem normalen Bereich zum Abgleichen ausgeführt wird, der geringere Schätzgenauigkeit für diese Daten aufweist als der Vorzugsbereich beeinträchtigt. Somit wird die Schätzgenauigkeit des gegenwärtigen Orts der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 und der Fahrspur aufrechterhalten.
Ferner, da die Referenzstation 102 das Funkfeuer mittels Funkwellen überträgt, ist es unwahrscheinlich, dass die fahrzeuggebundene Vorrichtung beim Erfassen der Testquantität des Funkfeuers durch Wetter beeinträchtigt wird.
Ebenso berechnet die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 Kehrwerte der Testquantitätsdifferenzen an mehreren Punkten der Referenzlaufbahn TR1, TR2, TR3 oder TR4 als Parameter, die einen Übereinstimmungsgrad zwischen den Testquantitäten der Referenzlaufbahn TR1, TR2, TR3 oder TR4 und den Testquantitäten der Testlaufbahn angeben.
Gleichzeitig multipliziert die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 jeden der Kehrwerte der Testquantitätsdifferenzen, die an den mehreren Punkten auf der Referenzlaufbahn TR1, TR2, TR3 oder TR4 berechnet werden, mit einem Wichtungskoeffizienten, der auf der Basis des entsprechenden Punkts auf der Referenzlaufbahn vorbestimmt ist.
Dann bestimmt die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 unter Verwendung der mehreren multiplizierten Werte die Relation zwischen Referenzfahrdistanz und Testfahrdistanz.
Ferner wird sichergestellt, dass der Wichtungskoeffizient in dem Fall, in dem die Punkte der Referenzlaufbahn TR1, TR2, TR3 oder TR4 in dem Vorzugsbereich für Abgleich beinhaltet sind, größer als die Wichtungskoeffizienten in dem Fall sind, in dem die Punkte nicht in dem Vorzugsbereich für Abgleich beinhaltet sind.
Somit können mit einem einfachen Verfahren, in dem der Wichtungskoeffizient zwischen dem Vorzugsbereich für Abgleich und Bereichen außer diesem geändert wird, die Vergleichsergebnisse in dem Fall, in dem die Punkte in dem Vorzugsbereich für Abgleich beinhaltet sind, bevorzugt gegenüber den Vergleichsergebnissen in dem Fall verwendet werden, in dem die Punkte nicht in dem Vorzugsbereich für Abgleich beinhaltet sind.
In dem Ausführungsbeispiel wie oben beschrieben sind die Beugungswellenankunftsregion A2 und die blockierte Region A3 die Direktwellennichtankunftsregion der vorliegenden Erfindung. Gleichermaßen ist der Vorzugsbereich für Abgleich der Vorzugsbereich; der Kehrwert einer Testquantitätsdifferenz ist der Parameter, der einen Übereinstimmungsgrad angibt.
Unterschiedliche Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden erläutert. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt, sondern kann auf unterschiedliche Weisen modifiziert werden, solange die Modifikationen innerhalb des technischen Umfangs der vorliegenden Erfindung stattfinden.
Beispielsweise wird in den vorstehenden Ausführungsformen die Empfangssignalstärke RSSI als eine Testquantität verwendet. Alternativ dazu kann TOF (time of flight, Laufzeit) oder ein Ankunftswinkel einer Funkwelle als eine Testquantität verwendet werden.
In den vorstehenden Ausführungsformen werden Referenzlaufbahninformationen für jeden Fahrzeugtyp bereitgestellt. Alternativ dazu können Referenzlaufbahninformationen für jeden Typ einer Einrichtung für direkte drahtlose Kommunikation, die in der fahrzeuggebundenen Vorrichtung installiert ist, bereitgestellt werden.
In den vorstehenden Ausführungsformen wird eine Referenzlaufbahn aktualisiert, indem bestimmt wird, ob die Testlaufbahn von der ersten Spur oder der zweiten Spur ist auf der Basis der Geschwindigkeitsinformationen und der Lenkwinkelinformationen. Alternativ dazu, wenn die Statistiken der Testlaufbahn auf mehreren Laufbahnen konvergieren, können die konvergierten Laufbahnen als die Referenzlaufbahnen der entsprechenden Spuren eingetragen werden.
In den vorstehenden Ausführungsformen wird ein Mittelwert von Testlaufbahnen für die Testlaufbahnen jeder Klassifikation berechnet und der Mittelwert wird als eine Referenzlaufbahn verwendet. Alternativ dazu kann eine Referenzlaufbahn als eine Laufbahn abgeleitet werden, die den statistischen Indikator eines Ähnlichkeitsgrads bezüglich einer Gruppe von Testlaufbahnen, die in der Vergangenheit empfangen werden, maximiert.
In dem siebten Ausführungsbeispiel ist das Hindernis 150 zwischen der Referenzstation 102 und der Straße R7 vorgesehen. Jedoch, wie in 33 dargestellt ist, kann innen (beispielsweise ein Innenparkbereich), wo eine Struktur wie beispielsweise Stahlbeton beziehungsweise Eisenbeton mit hohen Markiereigenschaften erstellt ist, kann die Referenzstation 102 so bereitgestellt werden, dass die Struktur (der Pfosten 160 in 33) sich zwischen der Referenzstation 102 und einer Region befindet, in der Positionierung ausgeführt wird.
In den Innenräumen, die viele Reflektionen verursachen, wird die Empfangssignalstärke RSSI stark durch die umgebenden Fahrzeuge beeinflusst, was große Variation einer Testlaufbahn verursacht (vergleiche den Pfeil AR71 in 33). Jedoch wenn eine Region zum Blockieren direkter Welle in einer Region vorgesehen ist, Dämpfen der Direktwellen von der Referenzstation 102 klein ist (einer Region nahe der Referenzstation 102), können die charakteristischen Punkte (vergleiche Biegepunkte Pc1 und Pc2 in 33) mit einem höheren Kontrast als die Umweltfaktoren extrahiert werden.
In dem siebten Ausführungsbeispiel ist das Hindernis 150 beabstandet von der Referenzstation 102 vorgesehen. Beim ... einem der Referenzstation 102 und des Hindernisses 150 kann als Erstes die Referenzstation 102 und dann das Hindernis 150 eingerichtet werden, so dass sich dieses zwischen der Referenzstation 102 und der Straße befindet. Alternativ, wenn das Hindernis 150 bereits nahe der Straße eingerichtet ist, bevor die Referenzstation 102 eingerichtet wird, kann die Referenzstation 102 so eingerichtet werden, dass sich das Hindernis 150 zwischen der Referenzstation 102 und der Straße befindet.
Ferner, wie in 34 dargestellt ist, kann das Hindernis 150 durch eine blockierende Platte 170 ersetzt werden. Die blockierende Platte 170 kann mit der Referenzstation 102 verbunden werden, so dass sie sich zwischen der Referenzstation 102 und der Straße R7 befindet. Somit sind die Referenzstation 102 und das Hindernis integrier
Auf diese Weise ist die Positionsbeziehung beziehungsweise räumliche Beziehung zwischen der Referenzstation 102 und dem Hindernis fix, wodurch Variation der Positionen der Biegepunkte in der Referenzlaufbahn TR1, TR2, TR3 oder TR4 unterdrückt werden. Demzufolge wird die Genauigkeit beim Schätzen des gegenwärtigen Orts der fahrzeuggebundenen Vorrichtung 103 und der Fahrspur verbessert.
In dem siebten Ausführungsbeispiel werden Funkfeuer mittels Funkwellen übertragen. Alternativ dazu können Funkfeuer mittels optischer Wellen übertragen werden. Da optische Wellen Gradheit als Funkwellen aufweisen, kann der Einfluss der Umgebungsreflektionen weiter verringert werden. Jedoch ist es wahrscheinlich, dass optische Wellen durch Wetter beeinflusst werden. Um den Einfluss von Wetter so weit wie möglich zu vermeiden, können Funkfeuer mittels Schallwellen übertragen werden.
In dem siebten Ausführungsbeispiel werden die Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 einer Testlaufbahn überlagert, um zu bestimmen, welche der Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 mit der Testlaufbahn übereinstimmt. Alternativ dazu kann ein Pfad, den das Fahrzeug zwischen den Spuren zurücklegt, basierend auf den Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 geschätzt werden.
Beispielsweise kann sich, wie in 35 dargestellt ist, ein Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 installiert hat, von der vierten Spur zur ersten Spur bewegen (vergleiche den Pfeil AR81 in 35). In diesem Fall kann da der Biegepunkt auf der Testlaufbahn mit dem Biegepunkt Pa4 der Referenzlaufbahn TR4 übereinstimmt, die Position auf der vierten Spur des Fahrzeugs, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 installiert hat, geschätzt werden. Danach kann Vergleichen der Testquantität der Testlaufbahn mit den Testquantitäten der Referenzlaufbahnen TR1, TR2, TR3 und TR4 der Bewegungspfad von der vierten zur ersten Spur geschätzt werden.
In der siebten Ausführungsform wird sichergestellt, dass der Wichtungskoeffizient, in dem Fall, in dem die Punkte auf der Referenzlaufbahn TR1, TR2, TR3 oder TR4 in dem Vorzugsbereich für Abgleich beinhaltet sind, größer als der Wichtungskoeffizient in dem Fall ist, in dem die Punkte nicht in dem Vorzugsbereich für Abgleich beinhaltet sind. Alternativ dazu kann der Wichtungskoeffizient gemäß der Distanz zwischen dem Vorzugsbereich für Abgleich und dem gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs bestimmt werden. Beispielsweise kann sichergestellt werden, dass der Wichtungskoeffizient kleiner wird, wenn diese Distanz größer wird.
In der siebten Ausführungsform wird eine Testlaufbahn mit einer Referenzlaufbahn unter Verwendung der Kehrwerte der Testquantitätsdifferenzen verglichen. Alternativ dazu kann eine Testlaufbahn mit einer Referenzlaufbahn unter Verwendung der Distanz zwischen zwei Biegepunkten, die in der Testlaufbahn erzeugt werden, und der Distanz zwischen zwei Biegepunkten, die in der Referenzlaufbahn erzeugt werden, verglichen werden (Vergleiche den Pfeil AR91 in 32. Der Pfeil AR91 gibt die Distanz zwischen den zwei Biegepunkten Pa1 auf der Referenzlaufbahn TR1 an).
Beispielsweise gleicht in 32 die Distanz zwischen den zwei Biegepunkten, die in der Testlaufbahn erzeugt werden, der Distanz zwischen den zwei Biegepunkten Pa1 auf der Referenzlaufbahn TR1. Demnach kann das Fahrzeug, das die fahrzeuggebundene Vorrichtung 103 installiert hat, geschätzt werden, auf der ersten Spur zu fahren.
Während die Erfindung insbesondere mit Bezug auf Ausführungsbeispiele und Modifikationen davon dargestellt und erläutert wurde, ist die Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen und Modifikationen beschränkt. Es ist für den Fachmann ersichtlich, dass unterschiedliche Änderungen in Form und Detail ausgeführt werden können, ohne vom Lichte und Umfang der vorliegenden Erfindung, wie sie in den Ansprüchen definiert ist, abzuweichen.
Die Erfindung lässt sich folgendermaßen zusammenfassen. In einer drahtlosen Kommunikationsvorrichtung, werden Daten, die von mindestens einem drahtlosen Übertrager übertragen werden, durch direkte drahtlose Kommunikation empfangen und ihr Drahtlosempfangszustand wird erfasst. Relationsreferenzinformation, die zwei oder mehr Relationen zwischen dem Drahtlosempfangszustand für einen Empfang übertragener Daten und Ortsinformationen festlegen, werden gespeichert. Relativdistanzinformationen einer relativen Distanz zwischen dem Übertrager und der Vorrichtung werden gemessen. Relationsinformationen, die eine Relation zwischen den Drahtlosempfangsbedingungen und den Relativdistanzinformationen angeben, werden erzeugt. Eine Relation zwischen den Ortsinformationen und den Relativabstandsinformationen wird durch Vergleichen der Relationsreferenzinformationen der Relationsinformationen bestimmt. Ein gegenwärtiger Ort der Vorrichtung wird auf der Basis der Relation zwischen den Ortsinformationen und den relativen Distanzinformationen und einem gegenwärtigem Drahtlosempfangszustand bestimmt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2008-104029 A [0004, 0005]

Claims

Drahtlose Kommunikationsvorrichtung (3, 103, 203), aufweisend: ein drahtloses Kommunikationsmittel (13, 133, 213) zum Empfangen von Daten, die von mindestens einem drahtlosen Übertrager (2, 102, 203) durch direkte drahtlose Kommunikation übertragen werden, wobei der mindestens eine drahtlose Übertrager (2, 102, 203) Daten auf drahtlose Weise überträgt; ein Erfassungsmittel (21 (S50), 22, 141 (S340), 142, 221 (S1050), 222) zum Erfassen eines Drahtlosempfangszustands in dem drahtlosen Kommunikationsmittel; ein Referenzinformationsspeichermittel (23, 143, 223) zum Speichern von Relationsreferenzinformationen, die zwei oder mehr Relationen zwischen (i) dem Drahtlosempfangszustand in dem drahtlosen Kommunikationsmittel für einen Empfang von Daten, die von dem drahtlosen Übertrager übertragen werden, und (ii) Ortsinformationen bezüglich eines Orts des drahtlosen Übertragers festlegen; ein Distanzmessmittel (21 (S60), 22, 141 (S360), 142, 221 (S1070), 222) zum Messen von Relativdistanzinformationen bezüglich einer relativen Distanz zwischen dem drahtlosen Übertrager und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung; ein erstes Erzeugungsmittel (21 (S70), 22, 141 (S360), 142, 221 (S1070), 222) zum Erzeugen erster Relationsinformationen, die eine Relation zwischen mehreren der Drahtlosempfangszustände, die durch das Erfassungsmittel erfasst werden, und mehreren der Relativdistanzinformationen angeben, die durch das Distanzmessmittel gemessen werden; ein Relationsbestimmungsmittel (21 (S80), 22, 141 (S370), 142, 221 (S1100), 222) zum Bestimmen einer Relation zwischen den Ortsinformationen und den Relativdistanzinformationen durch Vergleichen der Relationsreferenzinformationen und der ersten Relationsinformationen; und ein Positionsbestimmungsmittel (21 (S90, S100), 22, 141 (S380, S390), 142, (S1110), 222) zum Bestimmen eines gegenwärtigen Orts der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung auf der Basis (a) der Relation zwischen den Ortsinformationen und den Relativdistanzinformationen, die durch das Relationsbestimmungsmittel bestimmt werden, und (b) eines gegenwärtigen Drahtlosempfangszustands in dem Drahtloskommunikationsmittel, das durch das Erfassungsmittel erfasst wird.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der drahtlose Übertrager (2, 102) vorgesehen ist, um an einer vorbestimmten Installationsposition befestigt zu werden; die Ortsinformationen in den Relationsreferenzinformationen Informationen sind, die eine Position auf einer Straße angeben, die um den drahtlosen Übertrager liegt; und die Relativdistanzinformationen in den ersten Relationsinformationen eine Fahrdistanz eines Fahrzeugs sind, das mit der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung ausgestattet ist und sich auf der Straße bewegt, die um den drahtlosen Übertrager liegt.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass: die Relationsreferenzinformationen für jeden Typ des Fahrzeugs festgelegt werden.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass: die Straße in jeder Richtung mehrere Spuren aufweist; und die Relationsreferenzinformationen für jede Spur der Straße festgelegt werden.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner gekennzeichnet durch: ein erstes Referenzinformationserlangungsmittel (141 (S320, S330, S410, S420), 142) zum Erlangen der Relationsreferenzinformationen, die von dem drahtlosen Übertrager durch Verwenden des drahtlosen Kommunikationsmittels übertragen werden.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 5, ferner gekennzeichnet durch: ein erstes Messinformationsübertragungsmittel (141 (S400), 142) zum Übertragen der ersten Relationsinformationen, die in dem ersten Erzeugungsmittel erzeugt werden, an den drahtlosen Übertrager unter Verwendung des drahtlosen Kommunikationsmittels.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner gekennzeichnet durch: ein zweites Referenzinformationserlangungsmittel (21 (S30), 22) zum Erlangen der Relationsreferenzinformationen, die von einer ersten Verwaltungsvorrichtung (4) übertragen werden, die für jeden drahtlosen Übertrager vorgesehen ist, um die Relationsreferenzinformationen zu verwalten, durch Ausführen drahtloser Kommunikation mit der ersten Verwaltungsvorrichtung mittels eines drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 7, ferner gekennzeichnet durch: ein zweites Messinformationsübertragungsmittel (21 (S20), 22) zum Übertragen der ersten Relationsinformationen, die in dem ersten Erzeugungsmittel erzeugt werden, an die erste Verwaltungsvorrichtung durch Durchführen der drahtlosen Kommunikation mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 8, ferner gekennzeichnet durch: ein Bewegungslaufbahnübertragungsmittel (21 (S900), 22) zum Übertragen von Bewegungslaufbahninformationen, die eine Bewegungslaufbahn der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung zur ersten Verwaltungsvorrichtung durch Ausführen der drahtlosen Kommunikation mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass: der drahtlose Übertrager eine Empfangsfunktion zum Empfangen von Information über einen gegenwärtigen Ort, die einen gegenwärtigen Ort der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung angeben, durch direkte drahtlose Kommunikation und eine Übertragungsfunktion zum Übertragen der empfangenen Informationen über einen gegenwärtigen Ort durch direkte drahtlose Kommunikation beinhaltet; und die drahtlose Kommunikationsvorrichtung ferner ein Ortsinformationsübertragungsmittel (21 (S1320), 22) zum Übertragen der Informationen über einen gegenwärtigen Ort an den drahtlosen Übertrager aufweist.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: der drahtlose Übertrager (203) in einem ersten bewegten Objekt angebracht ist, das sich auf einer Straße bewegt; die Ortsinformationen in den Relationsreferenzinformationen Informationen sind, die eine relative Distanz zwischen dem ersten bewegten Objekt und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung angibt; und die Relativdistanzinformationen um den ersten Relationsreferenzinformationen Informationen sind, die einen Anstieg und eine Abnahme einer relativen Distanz zwischen dem ersten bewegten Objekt und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung bezüglich einer relativen Referenzdistanz angeben, die eine relative Distanz zwischen dem ersten bewegten Objekt und der drahtlosen Kommunikationsvorrichtung zu einem vorbestimmten Zeitpunkt ist.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 11, ferner gekennzeichnet durch: ein drittes Referenzinformationserlangungsmittel (221 (S1030), 222) zum Erlangen der Relationsreferenzinformationen, die von einer zweiten Verwaltungsvorrichtung (204) übertragen werden, die die Relationsreferenzinformationen verwaltet, durch Ausführen drahtloser Kommunikation mit der zweiten Verwaltungsvorrichtung mittels eines drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass: die drahtlose Kommunikationsvorrichtung in einem zweiten bewegten Objekt angebracht ist, das sich auf einer Straße bewegt; das zweite bewegte Objekt mit einer Relativdistanzmessvorrichtung ausgestattet ist, das eine relative Distanz zum ersten bewegten Objekt misst, das vor dem zweiten bewegten Objekt fährt; und die drahtlose Kommunikationsvorrichtung ferner aufweist: ein zweites Erzeugungsmittel (221 (S1090), 222) zum Erzeugen einer Relation zwischen dem Drahtlosempfangszustand, der durch das Erfassungsmittel erfasst wird, und Informationen, die die relative Distanz angeben, die durch das Relativdistanzmessmittel gemessen wird; und ein drittes Messinformationsübertragungsmittel (221 (S1020), 222) zum Übertragen der zweiten Relationsinformationen, die in dem zweiten Erzeugungsmittel erzeugt werden, an die zweite Verwaltungsvorrichtung durch Ausführen der drahtlosen Kommunikation mittels des drahtlosen Weitverkehrskommunikationsnetzwerks.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass: ein Hindernis (150, 170) zwischen dem drahtlosen Übertrager und einer Straße angeordnet ist, die um den drahtlosen Übertrager liegt, wobei das Hindernis einen Teil von Wellen blockiert, die sich vom drahtlosen Übertrager ausbreiten, um Daten zu übertragen; und das Relationsbestimmungsmittel (141 (S370), 142) konfiguriert ist, die Relation unter Verwendung eines ersten Vergleichsergebnisses bevorzugt gegenüber eines zweiten Vergleichsergebnisses bei einem Vergleich zwischen den ersten Relationsreferenzinformationen und den Relationsinformationen zu bestimmen, das erste Vergleichsergebnis ein Ergebnis des Vergleichs ist, der in einem Fall ausgeführt wird, in dem die Ortsinformationen in den Relationsreferenzinformationen in einem Vorzugsbereich beinhaltet sind, der vorab so festgelegt wird, dass er eine Grenze zwischen einer Direktwellenankunftsregion und einer Direktwellennichtankunftsregion beinhaltet, wobei die Direktwellenankunftsregion eine Region auf der Straße ist, bei der Direktwellen ankommen und die Direktwellennichtankunftsregion eine Region auf der Straße ist, bei der die Direktwellen nicht ankommen und die Direktwellen die Wellen sind, die an der Straße ausgehend von dem drahtlosen Übertrager ankommen, ohne durch das Hindernis blockiert zu werden, und das zweite Vergleichsergebnis ein Ergebnis des Vergleichs ist, der in einem Fall ausgeführt wird, in dem die Ortsinformationen in den Relationsreferenzinformationen nicht in dem Vorzugsbereich beinhaltet sind.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass: das Hindernis (170) vorgesehen ist, an dem drahtlosen Übertrager befestigt zu werden.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass: die Wellen Funkwellen sind.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass: die Wellen Lichtwellen sind.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass: die Wellen Klangwellen sind.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass: das Relationsbestimmungsmittel konfiguriert ist, um: einen Parameter zu berechnen, der einem Übereinstimmungsgrad zwischen dem Drahtlosempfangszustand in den Relationsreferenzinformationen und dem Drahtlosempfangszustand in den ersten Relationsinformationen bei mehreren Berechnungspositionen angibt, die durch die Ortsinformationen in den Relationsreferenzinformationen angegeben werden; eine multipliziertem Wert durch Multiplizieren des Parameters, der für jede Berechnungsposition berechnet wird, mit einem Wichtungskoeffizienten zu berechnen, der basierend auf der entsprechenden Berechnungsposition vorbestimmt ist und derart festgelegt wird, dass ein erster Wichtungskoeffizient größer als ein zweiter Wichtungskoeffizient ist, wobei der erste Wichtungskoeffizient ein Wichtungskoeffizient in einem Fall ist, in dem die Berechnungsposition in dem Vorzugsbereich zum Abgleichen beinhaltet ist, und der zweite Wichtungskoeffizient ein Wichtungskoeffizient in einem Fall ist, in dem die Berechnungsposition nicht in dem Vorzugsbereich zum Abgleichen beinhaltet ist; und die Relation unter Verwendung des berechneten multiplizierten Werts zu bestimmen.
Drahtloses Positionierungssystem (1, 101, 201), aufweisend: den mindestens einen drahtlosen Übertrager (2, 102, 203) gemäß Anspruch 1; und die drahtlose Kommunikationsvorrichtung (3, 103, 203) gemäß Anspruch 1.