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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung, wobei eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges in Abhängigkeit eines erfassten Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug geregelt wird.
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Bei einer derartigen adaptiven Geschwindigkeitsregelung wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit geregelt, solange sich vor dem Fahrzeug kein vorausfahrendes langsameres Fahrzeug befindet. Das heißt, die adaptive Geschwindigkeitsregelung wird als Konstantgeschwindigkeitsregelung ausgeführt. Wenn sich das Fahrzeug einem vorausfahrenden langsameren Fahrzeug nähert, wird ab Erreichen einer bestimmten Entfernung automatisch eine Verringerung der Geschwindigkeit eingeleitet, mit dem Ziel, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden langsameren Fahrzeugs anzugleichen und den Abstand zwischen den Fahrzeugen auf einen eingestellten Sollabstand einzuregeln.
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Aus der
DE 195 14 023 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Fahrzeugs bekannt. Bei diesem Verfahren ist zudem vorgesehen, dass nach Auslösen eines Befehles für einen Fahrspurwechsel nach links die zuvor aktive adaptive Geschwindigkeitsregelung beendet wird oder der Sollabstand auf einen Wert festgesetzt wird, der kleiner als derjenige vor Auslösen des Befehles für den Fahrspurwechsel, mindestens jedoch so groß wie ein vorgegebener Mindestabstand ist.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung sieht vor, dass eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges in Abhängigkeit eines erfassten Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug geregelt wird. Erfindungsgemäß wird bei einem Annähern des Fahrzeuges an das vorausfahrende Fahrzeug vor einer Einleitung einer automatischen Verringerung der Geschwindigkeit durch die adaptive Geschwindigkeitsregelung ein Hinweis über die bevorstehende Verringerung der Geschwindigkeit an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben, d. h. der Fahrer wird über die bevorstehende Verringerung der Geschwindigkeit vorab informiert. Die Vorabinformation erfolgt vorzugsweise so frühzeitig, dass bis zur Einleitung der angekündigten automatischen Verringerung der Geschwindigkeit noch eine vorgegebene Zeitspanne oder eine vorgegebene Fahrstrecke verbleibt.
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Dadurch, dass die automatische Verringerung aufgrund der Ausgabe des Hinweises für den Fahrer des Fahrzeuges nicht unvorbereitet eingeleitet wird, kann der Fahrer des Fahrzeuges, bevor die Geschwindigkeit automatisch verringert wird, zu einem Überholen des vorausfahrenden Fahrzeuges ansetzen. Für einen Fahrspurwechsel wird der Fahrtrichtungsanzeiger betätigt, wobei durch das Betätigen des Fahrtrichtungsanzeigers die Geschwindigkeitsregelung für eine vorgegebene Zeitdauer unterbrochen wird.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
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1 schematisch eine in einem Anzeigebereich eines Fahrzeuges ausgegebene Abstandsgrafik, wobei ein vorausfahrendes Fahrzeuges nicht regelungsrelevant ist,
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2 schematisch die Abstandsgrafik, wobei das vorausfahrende Fahrzeug demnächst regelungsrelevant ist und
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3 schematisch die Abstandsgrafik, wobei das vorausfahrende Fahrzeug regelungsrelevant ist.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt eine Ausführungsform einer Abstandsgrafik 1, die in einem Fahrzeug in einem Anzeigebereich einer Instrumententafel ausgegeben werden kann.
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Das Fahrzeug, in dem diese Instrumententafel angeordnet ist, verfügt über eine adaptive Geschwindigkeitsregelung, bei welcher die Geschwindigkeit des Fahrzeuges in Abhängigkeit eines in der Abstandsgrafik 1 dargestellten, dem Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeuges 2 geregelt wird.
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Die adaptive Geschwindigkeitsregelung wird aktiviert, in dem der Fahrer des Fahrzeuges durch eine manuelle Eingabe im Fahrzeug eine Setzgeschwindigkeit, d. h. eine Sollgeschwindigkeit vorgibt.
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Das Fahrzeug beschleunigt auf diese Geschwindigkeit und bewegt sich verhältnismäßig konstant mit dieser vorgegebenen Geschwindigkeit fort. Befindet sich vor dem Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug 2, wird dieses ab einem bestimmten Abstand zu dem Fahrzeug von einer Umgebungssensorik, beispielsweise einer radarbasierten Erfassungseinheit, erfasst. Fährt das vorausfahrende Fahrzeug 2 mit einer geringeren Geschwindigkeit als das Fahrzeug, wird das Fahrzeug in Abhängigkeit seiner momentanen Geschwindigkeit, einer ermittelten Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen 2 und eines eingestellten Sollabstandes zwischen den beiden Fahrzeugen 2 ab Erreichen einer bestimmten Entfernung zu dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 automatisch verzögert, mit dem Ziel, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden langsameren Fahrzeugs 2 anzugleichen und den Abstand zwischen den Fahrzeugen auf den eingestellten Sollabstand einzuregeln. Diese bestimmte Entfernung, nachfolgend auch regelrelevante Entfernung genannt, wird beispielsweise ermittelt, indem der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 2 berechnet wird, bei dem das Fahrzeug eine Verringerung der Geschwindigkeit mit einer vorgegebenen Verzögerung einleiten muss, wenn es bis zum Erreichen des Sollabstands auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 verzögert werden soll.
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Um eine Verzögerung des Fahrzeuges bei einem beabsichtigten Überholvorgang weitestgehend zu vermeiden, ist vorgesehen, den Fahrer vor Beginn einer Verzögerung des Fahrzeuges aufgrund eines langsamer vorausfahrenden Fahrzeuges 2 über die bevorstehende Verzögerung zu informieren. Dabei wird diese Information mittels der in dem Anzeigebereich der Instrumententafel erscheinenden Abstandsgrafik 1 als optischer Hinweis ausgegeben.
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Wenn der Fahrer auf die Information über die bevorstehende Verzögerung mit einem Spurwechsel auf eine freie Nachbarspur reagiert und wenn der Spurwechsel vor der Einleitung der angekündigten bevorstehenden Verzögerung durchgeführt wird, kann die Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit fortgesetzt werden. Unnötige Verzögerungen werden dadurch vermieden. Alternativ oder zusätzlich kann die adaptive Geschwindigkeitsregelung auch dahingehend modifiziert werden, dass die bevorstehende Verzögerung später eingeleitet wird, wenn der Fahrer auf die abgegebene Information über die bevorstehende Verzögerung mit der Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers reagiert. Dem Fahrer verbleibt dann mehr Zeit für die Durchführung eines Spurwechsels ohne unnötige Verzögerungen.
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Diese Abstandsgrafik 1 als Hinweis der bevorstehend automatisch durchgeführten Verzögerung des Fahrzeuges erscheint in dem Anzeigebereich, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 2 mittels der Umgebungssensorik des Fahrzeuges erfasst wurde.
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In 1 ist die Abstandsgrafik dargestellt, wobei diese anzeigt, dass das Fahrzeug 2 dem Fahrzeug vorausfährt und die hintereinander fahrenden Fahrzeuge 2 einen Abstand zueinander aufweisen, dass das zweite Fahrzeug 2 für die adaptive Geschwindigkeitsregelung nicht relevant ist. Dabei befindet sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 in einem ersten Bereich B1 der Abstandsgrafik 1. Fahrzeuge 2, die dem Fahrzeug in einem Abstand von mehr als 50 m vorausfahren, stellen keine Relevanz in Bezug auf die Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeuges dar.
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Der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen 2 verringert sich, da das zweite Fahrzeug 2 im Vergleich zu dem Fahrzeug langsamer fährt, wobei sich das Fahrzeug weiterhin mit der eingestellten Setzgeschwindigkeit fortbewegt. Die Verringerung des Abstandes wird mittels der Position des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 in der Abstandsgrafik 1 dargestellt, wie in 2 gezeigt ist. Das Fahrzeug folgt dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 immer noch mit einem Abstand von mehr als 50 m. Befindet sich das Fahrzeug in dem ersten Bereich B1 findet keine automatische Verzögerung des Fahrzeuges statt, wobei der Fahrer durch Ausgabe, d. h. Anzeige der Abstandsgrafik 1 über den bevorstehenden Eingriff in Kenntnis gesetzt ist. Dadurch hat der Fahrer des Fahrzeuges die Möglichkeit, den Fahrtrichtungsanzeiger zu betätigen und zu einem Überholmanöver anzusetzen, ohne dass das Fahrzeug vorher unnötig verzögert wurde. Beabsichtigt der Fahrer dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 zu folgen, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeuges entsprechend der Einstellungen der adaptiven Geschwindigkeitsregelung verringert.
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3 zeigt die Abstandsgrafik 1, wobei sich der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen 2 auf 50 m verringert hat, so dass das vorausfahrende Fahrzeug 2 als regelungsrelevant für die adaptive Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeuges eingestuft wird.
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Befindet sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 in einem zweiten Bereich 62, also in einem Abstand von 50 m bis 20 m zu dem Fahrzeug, wird das Fahrzeug aufgrund des sich verringernden Abstandes verzögert. Durch die Verzögerung des Fahrzeuges wird sichergestellt, dass ein vorgegebener Sollabstand zwischen den beiden Fahrzeugen 2 eingehalten wird. Dabei stellt der Sollabstand eine Obergrenze eines dritten Bereiches B3 der Abstandsgrafik 1 dar, wobei sich der dritte Bereich B3 zwischen 0 m und 20 m erstreckt. Beträgt die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen 2 annähernd 0, geht der Abstand des zweiten Bereiches B2, der sogenannte Relevanzabstand in den Sollabstand, also den dritten Bereich B3 über.
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Bevorzugt variieren die Werte der einzelnen Bereiche B1 bis B3 der Abstandsgrafik 1 in Abhängigkeit von der eingestellten Setzgeschwindigkeit der adaptiven Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeuges.
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Hinsichtlich der Abstandsgrafik 1 kann vorgesehen sein, dass die verschiedenen Bereiche B1 bis B3 verschiedenfarbig ausgeführt sind und/oder verschiedene Muster aufweisen, so dass die Bereiche B1 bis B3 voneinander unterschieden werden können.
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Zudem ist das vorausfahrende Fahrzeug 2 entsprechend seiner Regelungsrelevanz visuell durch eine Farbe und/oder ein Muster hervorgehoben.
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Alternativ oder zusätzlich zu dem optischen Hinweis in Form der Abstandsgrafik 1 kann der Hinweis, dass in Abhängigkeit einer momentanen Fahrsituation die Geschwindigkeit des Fahrzeuges aufgrund des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 demnächst automatisch verringert wird, akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Beispielsweise kann das Lenkrad des Fahrzeuges vibrieren und/oder ein Warnton kann ausgegeben werden, wenn ein als demnächst als regelungsrelevant geltendes vorausfahrendes Fahrzeug 2 von der Umgebungssensorik erfasst wurde.
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In einer Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der Fahrer des Fahrzeuges einen Betriebsmodus wählen kann, in welchem die adaptive Geschwindigkeitsregelung derart erfolgt, dass im Fall, dass wenn ausreichend Raum zum Überholen des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 zur Verfügung steht, ein Überholen auf der seitlichen Überholspur also möglich ist, davon ausgegangen wird, der Fahrer zu einem Überholvorgang ansetzt. In diesem Fall wird zeitlich deutlich später auf das vorausfahrende Fahrzeug 2 reagiert, auch wenn der Fahrtrichtungsanzeiger vergleichsweise spät aktiviert wird.
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Ein rechtzeitiges Erkennen, dass das vorausfahrende Fahrzeug 2 demnächst regelrelevant wird, kann auch hinsichtlich einer rechtzeitigen Spurwechselentscheidung bei einem zumindest teilautomatisierten Fahren berücksichtigt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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