DE102017217745A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen eines Signals eines Fahrzeugs für einen Verkehrsteilnehmer - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen eines Signals eines Fahrzeugs für einen Verkehrsteilnehmer Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Signals eines Fahrzeugs (6) für einen Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4). Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4, VT5) bei einer momentanen Position erfasst. Es wird eine Verkehrssituation erfasst, bei der das Fahrzeug (6) dem Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4) oder der Verkehrsteilnehmer (VT5) dem Fahrzeug (6) Vorrang gewährt. Mittels einer Blinkervorrichtung (2) des Fahrzeugs (6) wird ein Lichtsignal erzeugt, das eine an den Verkehrsteilnehmer gerichtete Geste repräsentiert, wenn erfasst wurde, dass die Verkehrssituation vorliegt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Signals eines Fahrzeugs für einen Verkehrsteilnehmer. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Erzeugen eines Signals eines Fahrzeugs für einen Verkehrsteilnehmer.
  • Im Straßenverkehr ist es üblich Gesten auszuführen, welche entweder dafür sorgen, dass weniger Verzögerungen oder Missverständnisse zwischen Verkehrsteilnehmern entstehen, oder welche aus Freundlichkeit ausgeführt werden. Solche Gesten werden beispielsweise dazu verwendet anderen Verkehrsteilnehmer mitzuteilen, dass ihnen Vorrang gewährt wird. Das einem selbst zustehende Vorfahrtsrecht wird an einen anderen Verkehrsteilnehmer abgetreten. Zudem ist es üblich, sich zu bedanken, wenn einem Vorrang gewährt wurde. Solche Gesten bestehen dabei beispielsweise aus einem Winken mit der Hand, dem Betätigen der Lichthupe oder anderen Gesten. Dabei sind die Möglichkeiten der Signalisierung begrenzt oder in manchen Fällen, wie dem Betätigen der Lichthupe innerorts, nicht erlaubt. Insbesondere bei vollautonom fahrenden Fahrzeugen müssen solche Gesten ganz entfallen, da das Fahrzeug selbst nicht die Möglichkeit hat Blickkontakt mit einem anderen Verkehrsteilnehmer herzustellen oder eine die Situation klärende Geste auszuführen.
  • Aus der DE 199 62 439 A1 ist eine optische Signalvorrichtung für Fahrzeuge bekannt, die mindestens eine grüne Lichtquelle zur Anbringung an einer von außen erkennbaren Position des Fahrzeugs mit einer Betätigungsvorrichtung zum Ein- und Ausschalten der Lichtquelle umfasst. Die Lichtquelle kann dabei im eingeschalteten Zustand entweder blinken oder kontinuierlich leuchten. Insbesondere soll die optische Signalvorrichtung anzeigen, dass der Fahrer des Fahrzeugs anderen Verkehrsteilnehmern Vorrang gewährt. Hierzu muss der Fahrer die Betätigungsvorrichtung betätigen.
  • Weiterhin ist aus der DE 10 2015 010 137 A1 eine optische Signalvorrichtung zur Anzeige einer Mitteilung des Fahrers an andere Verkehrsteilnehmer bekannt. Diese optische Signalvorrichtung umfasst ebenso zumindest eine Lichtquelle zur Anbringung an einer von außen sichtbaren Position des Fahrzeugs und eine Betätigungsvorrichtung, welche vom Fahrer betätigt werden muss, um die Lichtquelle optische Signalvorrichtung zu aktivieren.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bereitzustellen, welches es ermöglicht, dass das Fahrzeug selbst eine im Straßenverkehr übliche Geste an einen anderen Verkehrsteilnehmer richten kann.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Verkehrsteilnehmer bei einer momentanen Position erfasst. Weiterhin wird eine Verkehrssituation erfasst, bei der Verkehrssituation das Fahrzeug dem Verkehrsteilnehmer oder der Verkehrsteilnehmer dem Fahrzeug Vorrang gewährt. Mittels einer Blinkervorrichtung des Fahrzeugs wird ein Lichtsignal erzeugt, das eine an den Verkehrsteilnehmer gerichtete Geste repräsentiert, wenn erfasst wurde, dass die Verkehrssituation vorliegt.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es vorteilhafterweise, dass in einer sogenannten Vorrang-Situation, bei welcher entweder das Fahrzeug dem Verkehrsteilnehmer oder der Verkehrsteilnehmer dem Fahrzeug Vorrang gewährt, das Fahrzeug selbst eine Geste ausführen kann, welche der Klärung der Situation dient oder welche aus Freundlichkeit ausgeführt wird. Dies ist insbesondere bei Fahrten in einem vollautonomen Modus notwendig. Denn das Fahrzeug selbst kann keinen Blickkontakt mit einem Fahrer eines anderen Fahrzeugs, einem Fußgänger oder einem Fahrradfahrer aufnehmen.
  • Zudem kann dadurch, dass das Lichtsignal als Geste mittels der Blinkervorrichtung des Fahrzeugs erzeugt wird, vorteilhafterweise darauf verzichtet werden, eine separate Lichtquelle anzuordnen. Dadurch können Bauraum und Kosten gespart werden.
  • In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Verkehrssituation erfasst, wenn eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs und zumindest ein Fahrparameter des Fahrzeugs erfasst werden. Es wird eine ausgehend von der momentanen Position mögliche Bewegungsrichtung für den Verkehrsteilnehmer ermittelt. Weiterhin wird ein Überlagerungspunkt ermittelt, bei welchem eine Bewegung des Fahrzeugs in Bewegungsrichtung eine mögliche Bewegung des Verkehrsteilnehmers in die mögliche Bewegungsrichtung überlagert. Aus dem Fahrparameter wird die Zeit zu dem Überlagerungspunkt prognostiziert. Es wird dann mittels der Blinkervorrichtung das Lichtsignal in Abhängigkeit von der ermittelten Zeit erzeugt, wobei das Lichtsignal eine Geste repräsentiert, mit welcher das Fahrzeug dem Verkehrsteilnehmer Vorrang gewährt.
  • Es wird dabei insbesondere ermittelt, ob dem Verkehrsteilnehmer Vorrang gewährt werden kann. Dies bedeutet, dass das Lichtsignal dann erzeugt wird, wenn das Fahrzeug dem Verkehrsteilnehmer Vorrang gewähren kann, ohne dass ein drastischer Eingriff in den eigenen Fahrbetrieb vorgenommen werden muss. Müsste das Fahrzeug beispielsweise eine Vollbremsung ausführen, um dem Verkehrsteilnehmer Vorrang zu gewähren, wird das Lichtsignal nicht erzeugt. Dies wird aus der Zeit zu dem Überlagerungspunkt ermittelt.
  • Das Verfahren kann insbesondere auch dann ausgeführt werden, wenn Verkehrsteilnehmer erfasst werden, die sich nicht bewegen. Bei einer ersten beispielhaften Verkehrssituation wird von einem autonom fahrenden Fahrzeug ein am Straßenrand stehender Fußgänger als Verkehrsteilnehmer erfasst. Durch das bloße Stehen kann eine Absicht des Fußgängers, die Straße zu überqueren, nicht eindeutig abgeleitet werden. Ein Fußgänger kann beispielsweise unvermittelt auf die Straße laufen, ohne dass für eine solche Aktion vorherige Anzeichen erfasst worden sind. Es wird daher ermittelt, dass ein stehender Fußgänger die Möglichkeit hat, durch eine Bewegung in Richtung der Straße auf die Fahrbahn zu gelangen und somit den Weg des Fahrzeugs zu kreuzen. Weiterhin wird ermittelt, ob es für das Fahrzeug möglich ist, den Fußgänger die Straße überqueren zu lassen, bevor es bei der momentanen Position des Fußgängers angelangt ist. Dies wird aus der Zeit zu dem Überlagerungspunkt, welche eine theoretische Kollisionszeit ist, ermittelt, die aus dem Fahrparameter prognostiziert wird. Dabei wird beispielsweise eine gleichbleibende Geschwindigkeit als Fahrparameter angenommen. Weiterhin kann auch, wenn eine Bremsung eingeleitet wird, die Verzögerung des Fahrzeugs ermittelt werden. Das Lichtsignal wird dann mit der an dem Fahrzeug vorhandenen Blinkervorrichtung erzeugt.
  • In einer Ausgestaltung des Verfahrens werden Bewegungsdaten des Verkehrsteilnehmers erfasst. Aus den Bewegungsdaten wird prognostiziert, ob der Verkehrsteilnehmer eine Bewegung in die mögliche Bewegungsrichtung beabsichtigt. Das Lichtsignal wird dann erzeugt, wenn prognostiziert wurde, dass der Verkehrsteilnehmer eine Bewegung in die mögliche Bewegungsrichtung beabsichtigt. Solche Bewegungsdaten können insbesondere auch Blinksignale anderer Fahrzeuge umfassen, durch welche diese anzeigen, dass sie einen Spurwechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs beabsichtigen. Das Lichtsignal wird in dieser Ausgestaltung vorteilhafterweise tatsächlich nur dann erzeugt werden, wenn ermittelt wird, dass der Verkehrsteilnehmer die Absicht hat, sich in Richtung des Überlagerungspunktes zu bewegen. Dadurch kann ein frühzeitiger Verschleiß von Lichtquellen verhindert werden.
  • Bewegt sich beispielsweise der Fußgänger der ersten Verkehrssituation auf die Straße zu, wird dies erfasst. In diesem Fall wird dann prognostiziert, dass der Fußgänger nicht mehr nur die Möglichkeit hat, sich auf den Überlagerungspunkt zuzubewegen, sondern dass der Fußgänger dies tatsächlich beabsichtigt.
  • Bei einer zweiten beispielhaften Verkehrssituation möchte ein anderer Verkehrsteilnehmer von einem Beschleunigungsstreifen in den fließenden Verkehr auf einer rechten Fahrspur einer Autobahn einfahren. Das autonom fahrende Fahrzeug ist dabei mit einer Geschwindigkeit und einem Abstand zu dem anderen Verkehrsteilnehmer unterwegs, welches ein Einscheren des anderen Verkehrsteilnehmers problemlos möglich macht. Für den Verkehrsteilnehmer ist jedoch nicht eindeutig erkennbar, ob der Platz zum Einscheren ausreichend ist, oder ob das autonom fahrende Fahrzeug nicht doch noch beschleunigt. Der Verkehrsteilnehmer bricht im schlimmsten Fall den Einschervorgang ab und kommt am Ende des Beschleunigungsstreifens zum Stehen. Dort ist er jedoch gefährdet, da er nicht zurücksetzen kann und auch nicht ausreichend Platz zur Verfügung steht, um erneut zu beschleunigen. In diesem Fall erhält der andere Verkehrsteilnehmer ein Lichtsignal von dem Fahrzeug, welches dem Verkehrsteilnehmer anzeigt, dass es ihn einscheren lässt.
  • Bei einer dritten beispielhaften Verkehrssituation möchte der andere Verkehrsteilnehmer nach einem Überholvorgang wieder auf die Fahrspur, auf welcher sich das autonom fahrende Fahrzeug befindet, einscheren. Auch hier kann ein erfindungsgemäßes Lichtsignal dem Verkehrsteilnehmer anzeigen, dass er einscheren kann. Dabei kann das Lichtsignal insbesondere dann erzeugt werden, wenn ein Lastwagen das Fahrzeug mit seiner gesamten Länge überholt hat, so dass das Heck des Lastwagens an dem autonom fahrenden Fahrzeug vorbei ist. Dem Lastwagenfahrer des überholenden Lastwagens wird durch das Lichtsignal angezeigt, dass er nun gefahrlos einscheren kann.
  • Weiterhin kann bei einer vierten beispielhaften Verkehrssituation eine Ampel, auf welche das autonom fahrende Fahrzeug gerade zufährt, auf Rot umschalten. Wird auf der Gegenseite ein Verkehrsteilnehmer erfasst, welcher abbiegen möchte, kann das Fahrzeug das Lichtsignal erzeugen, um dem Verkehrsteilnehmer anzuzeigen, dass er bereits abbiegen kann, auch wenn das Fahrzeug noch nicht bei der Ampel angekommen ist. Dies verhindert im Idealfall, dass der Verkehrsteilnehmer für kurze Zeit eine kreuzende Fahrbahn blockiert.
  • Zudem kann in einer fünften beispielhaften Verkehrssituation ein erfasster Verkehrsteilnehmer in den dichten Verkehr auf einer Vorfahrtsstraße abbiegen. Dies ist oft nur möglich, wenn ihm Vorrang gewährt wird. Auch in einem solchen Fall kann das Lichtsignal erzeugt werden, um dem Verkehrsteilnehmer zu signalisieren, dass ihm von dem Fahrzeug Vorrang gewährt wird.
  • In einer anderen Ausgestaltung wird die Verkehrssituation erfasst, wenn ein Fahrparameter und/oder eine Geste des Verkehrsteilnehmers erfasst wird, wobei aus einer Veränderung des Fahrparameters und/oder aus der Geste ermittelt wird, dass der Verkehrsteilnehmer dem Fahrzeug Vorrang gewährt. Es wird dann das Lichtsignal erzeugt, wobei das Lichtsignal eine Dankesgeste repräsentiert, mit welcher sich das Fahrzeug bei dem Verkehrsteilnehmer bedankt. In diesem Fall wird oder wurde dem Fahrzeug Vorrang von dem Verkehrsteilnehmer gewährt. In einer sechsten beispielhaften Verkehrssituation hat das Fahrzeug den Verkehrsteilnehmer überholt. Hat der Verkehrsteilnehmer während des Überholvorgangs beispielsweise seine Geschwindigkeit reduziert, um ein früheres Einscheren des Fahrzeugs auf seine Fahrspur zu ermöglichen, wird dies von dem Fahrzeug erfasst. Weiterhin kann erfasst werden, wenn der Verkehrsteilnehmer eine Geste mit seiner Hand ausgeführt hat, mit welcher er dem Fahrzeug Vorrang gewährt. Zudem kann mit dem Fahrzeug des Verkehrsteilnehmers die Lichtgeste zum Vorrang gewähren ausgeführt worden sein. Ist das Fahrzeug wieder auf die Fahrspur des Verkehrsteilnehmers eingeschert, wird die Lichtgeste zum Dank erzeugt.
  • Weiterhin wird aus der Position des Verkehrsteilnehmers ermittelt, ob sich der Verkehrsteilnehmer vor oder hinter dem Fahrzeug befindet. Es wird in Abhängigkeit davon, ob sich der Verkehrsteilnehmer vor oder hinter dem Fahrzeug befindet das Lichtsignal mittels zumindest eines Blinkers der Blinkervorrichtung, der in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs vorne oder hinten am Fahrzeug angeordnet ist, erzeugt. Da ein sich in Bewegungsrichtung vor dem Fahrzeug befindender Verkehrsteilnehmer den am Fahrzeug hinten angeordneten Blinker nicht sieht, ist es in diesem Fall ausreichend, einen vorne am Fahrzeug angeordneten Blinker zu aktivieren. Gleiches gilt für einen sich hinter dem Fahrzeug befindenden Verkehrsteilnehmer, der lediglich die hinten am Fahrzeug angeordneten Blinker sehen kann. Dadurch kann die Abnutzung der Blinkervorrichtung vermindert werden. Zudem können Fehlinterpretationen des Lichtsignals von anderen Verkehrsteilnehmern, welche den Blinker, mit welchem das Lichtsignal erzeugt wird, nicht sehen können, verhindert werden.
  • Außerdem kann aus der Position des Fahrzeugs ermittelt werden, auf welcher Seite des Fahrzeugs sich der Verkehrsteilnehmer befindet. Zur Erzeugung des Lichtsignals kann zumindest ein auf der dem Verkehrsteilnehmer zugewandten Fahrzeugseite angeordneter Blinker der Blinkervorrichtung derart angesteuert werden, dass zumindest eine Lichtquelle des Blinkers zumindest einmal für ein bestimmtes Zeitintervall aufleuchtet. Es wird daher vorteilhafterweise zur Erzeugung des Lichtsignals lediglich einer der Blinker der Blinkervorrichtung verwendet. Dadurch kann erreicht werden, dass Fehlinterpretationen seitens nicht an dem Vorgang beteiligter Verkehrsteilnehmer so weit wie möglich verringert werden. Zudem kann die Abnutzung von Lichtquellen verringert werden.
  • Insbesondere wird der Blinker derart angesteuert, dass das Lichtsignal mit einer Laufrichtung erzeugt wird. Die Laufrichtung wird dabei insbesondere dadurch erzeugt, dass mehrere, in einer im Wesentlichen horizontal verlaufenden Reihe nebeneinander angeordnete Lichtquellen, die sich von der Fahrzeugseite zu der Fahrzeugmitte der Fahrzeugfront hin erstrecken, zeitlich versetzt zueinander aktiviert werden.
  • Weiterhin werden insbesondere zuerst eine bei der Fahrzeugseite angeordnete Lichtquelle des Blinkers aktiviert und zuletzt eine bei der Fahrzeugmitte angeordnete Lichtquelle des Blinkers aktiviert, so dass ein von der Fahrzeugseite zur Fahrzeugmitte laufendes Lichtsignal erzeugt wird. Das Lichtsignal gleicht in diesem Fall einem Hineinwinken des Verkehrsteilnehmers vor das Fahrzeug. Dabei können bereits aktivierte Lichtquellen solange aktiviert bleiben, bis die bei der Fahrzeugmitte angeordneten Lichtquellen aktiviert worden sind. Zudem können dann alle aktivierten Lichtquellen in der gleichen Reihenfolge zeitlich versetzt wieder ausgeschaltet werden. Alternativ kann eine Lichtquelle ausgeschaltet werden, bevor die nächste Lichtquelle eingeschaltet wird. Dadurch ist immer nur eine Lichtquelle aktiviert.
  • Weiterhin können zusätzliche Lichtquellen, die an der Fahrzeugseite und/oder der Fahrzeugmitte angeordnet sind, zur Erzeugung des Lichtsignals angesteuert werden, wobei deren Aktivierungszeitpunkt von der Laufrichtung des Lichtsignals abhängt. Die zusätzlichen Lichtquellen können dabei in einer seitlichen Begrenzungsleuchte an der Fahrzeugtür des Fahrzeugs oder in einem in der Fahrzeugmitte der Fahrzeugfront angeordneten Markenemblem angeordnet sein. Zudem können auch die Lichtquellen eines Tagfahrlichts, welches mehrere Segmente aufweist, zur Erzeugung des Lichtsignals miteinbezogen werden. Weiterhin kann auch ein Kühlergrill des Fahrzeugs beleuchtet werden, und diese Beleuchtung in die Erzeugung des Lichtsignals miteinbezogen werden. Dabei werden die seitlichen Begrenzungsleuchten zuerst und die in der Fahrzeugmitte angeordneten Lichtquellen zuletzt aktiviert.
  • Weiterhin können während der Erzeugung des Lichtsignals andere aktivierte Lichtquellen, beispielsweise die eines Tagfahrlichts, gedimmt werden. Dadurch kann dem Lichtsignal vorteilhafterweise ein optisch verstärkter Eindruck verliehen werden.
  • Weiterhin kann erfasst werden, ob ein Fahrer die Absicht hat, dem Verkehrsteilnehmer Vorrang zu gewähren, wobei das Lichtsignal nur erzeugt wird, wenn eine positive Absicht des Fahrers erfasst wird. Dadurch kann das Verfahren auch dann verwendet werden, wenn ein Fahrer beim Fahren unterstützt wird. Das Verfahren muss nicht in einem vollautonom fahrenden Fahrzeug ausgeführt werden. Um jedoch in diesem Fall ein automatisch generiertes Lichtsignal zu erzeugen, muss eindeutig erkannt werden, ob der Fahrer tatsächlich die Absicht hat, dem Verkehrsteilnehmer Vorrang zu gewähren, oder sich zu bedanken.
  • Die positive Absicht des Fahrers kann dabei aus dem Fahrparameter abgeleitet werden. Wird das Fahrzeug beispielsweise langsamer, wenn der Verkehrsteilnehmer erfasst wurde, kann das als Absicht des Fahrers gedeutet werden, dem Verkehrsteilnehmer Vorrang zu gewähren. Zusätzlich oder alternativ kann eine Geste des Fahrers erfasst werden, mit welcher er die positive Absicht anzeigt. Eine solche Geste ist beispielsweise ein Winken mit einer Hand.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere mit einer Vorrichtung zum Erzeugen eines Signals für einen Verkehrsteilnehmer in einem Fahrzeug ausgeführt werden. Die Vorrichtung umfasst hierzu eine Erfassungsvorrichtung, mittels welcher eine Verkehrssituation erfassbar ist, bei der das Fahrzeug dem Verkehrsteilnehmer oder der Verkehrsteilnehmer dem Fahrzeug Vorrang gewährt. Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Blinkervorrichtung und eine Steuervorrichtung, mittels welcher die Blinkervorrichtung in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation derart ansteuerbar ist, dass diese ein Lichtsignal erzeugt, welches eine an den Verkehrsteilnehmer gerichtete Geste repräsentiert. Die Vorrichtung ist insbesondere dazu ausgestaltet, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen und weist daher alle Vorteile des Verfahrens auf.
  • Mittels der Erfassungsvorrichtung sind dabei insbesondere eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs, zumindest ein Fahrparameter des Fahrzeugs und ein Verkehrsteilnehmer bei einer momentanen Position erfassbar. Weiterhin kann die Vorrichtung eine Ermittlungsvorrichtung umfassen, mittels welcher eine ausgehend von der momentanen Position möglichen Bewegungsrichtung für den Verkehrsteilnehmer und ein Überlagerungspunkt, bei welchem eine Bewegung des Fahrzeugs in Bewegungsrichtung eine mögliche Bewegung des Verkehrsteilnehmers in die mögliche Bewegungsrichtung überlagert, ermittelbar sind. Zudem kann die Vorrichtung eine Prognosevorrichtung, mittels welcher aus dem Fahrparameter die Zeit zu dem Überlagerungspunkt prognostizierbar ist, umfassen. Weiterhin ist die Blinkervorrichtung dann derart von der Steuervorrichtung ansteuerbar, dass ein Lichtsignal erzeugt wird, das eine an den Verkehrsteilnehmer gerichtete Geste repräsentiert, wenn erfasst wurde, dass die Verkehrssituation vorliegt.
  • Die Blinkervorrichtung umfasst insbesondere vier Blinker, wobei an jeder Fahrzeugecke ein Blinker angeordnet ist. Die Blinkervorrichtung ist dabei dazu ausgestaltet, im Normalbetrieb eine Fahrtrichtungsanzeige für andere Verkehrsteilnehmer bereitzustellen, wobei jeweils zwei Blinker der rechten oder linken Fahrzeugseite gleichzeitig aktiviert werden. Dadurch kann insbesondere ein Abbiegevorgang angezeigt werden. Zudem kann die Blinkervorrichtung auch dazu verwendet werden, ein Warnblinksignal zu erzeugen, bei welchem alle vier Blinker gleichzeitig blinken. Es kann daher vorteilhafterweise eine ohnehin im Fahrzeug angeordnete Blinkervorrichtung zur Erzeugung des Lichtsignals verwendet werden. Es müssen keine separaten Lichtquellen angeordnet werden, die allein zum Erzeugen des Lichtsignals dienen. Dadurch können vorteilhafterweise Bauraum und Kosten gespart werden.
  • Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug zu den Zeichnungen erläutert.
    • 1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens,
    • 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens,
    • 3 zeigt eine beispielhafte erste Verkehrssituation, in welcher ein Lichtsignal erzeugt werden kann,
    • 4 bis 6 zeigen weitere beispielhafte Verkehrssituation, in welchen das Lichtsignal erzeugt werden kann,
    • 7 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
    • 8 zeigt eine weitere beispielhafte Verkehrssituation, bei welcher ein Lichtsignal erzeugt werden kann.
  • Mit Bezug zu 1 wird ein Ausführungsbeispiel für eine Vorrichtung 1 erläutert, die in einem autonom fahrenden Fahrzeug 6 angeordnet ist und mit welcher das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden kann.
  • Die Vorrichtung 1 umfasst eine Erfassungsvorrichtung 3, welche beispielsweise als Kamera ausgestaltet ist. Mittels der Kamera 3 kann dabei die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 6 erfasst werden. Weiterhin kann mittels der Kamera 3 ein Verkehrsteilnehmer bei einer momentanen Position erfasst werden.
  • Die Vorrichtung 1 umfasst eine weitere Erfassungsvorrichtung 7, mittels welcher ein Fahrparameter des Fahrzeugs 6 erfassbar ist. Der Fahrparameter kann dabei beispielsweise die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, die Verzögerung oder ein bevorstehender Richtungswechsel des Fahrzeugs 6 sein.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 eine Ermittlungsvorrichtung 4. Die Ermittlungsvorrichtung 4 ist dabei mit beiden Erfassungsvorrichtung 3 und 7 gekoppelt. Dabei werden die von der Kamera 3 erfassten Bilder an die Ermittlungsvorrichtung 4 gesendet und mittels eines Algorithmus mögliche Bewegungsrichtungen ausgehend von der momentanen Position des Verkehrsteilnehmers ermittelt. Hieraus und aus der möglichen Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers ist ein möglicher Überlagerungspunkt ermittelbar, bei welchem eine Bewegung des Fahrzeugs 6 in die erfasste Bewegungsrichtung eine mögliche Bewegung des Verkehrsteilnehmers in die mögliche Bewegungsrichtung überlagert.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 eine Prognoseeinheit 8, mittels welcher aus dem Fahrparameter die Zeit zu dem möglichen Überlagerungspunkt prognostizierbar ist.
  • Zudem umfasst die Vorrichtung 1 eine Steuervorrichtung 5 und eine Blinkervorrichtung 2 des Fahrzeugs 6. Die Blinkervorrichtung 2 des Fahrzeugs 6 wiederum umfasst insgesamt vier Blinker. Aus der Sicht eines aus der Windschutzscheibe des Fahrzeugs 6 blickenden Fahrers ist dabei ein erster Blinker 2.1 an der rechten vorderen Ecke des Fahrzeugs 6, ein zweiter Blinker 2.2 an der linken vorderen Ecke des Fahrzeugs 6, ein dritter Blinker (nicht gezeigt) an der rechten hinteren Ecke des Fahrzeugs 6 und ein vierter Blinker (nicht gezeigt) an der linken hinteren Ecke des Fahrzeugs 6 angeordnet. Die Blinker 2.1 und 2.2 der Blinkervorrichtung 2 werden insbesondere auch zum Aussenden eines herkömmlichen Blinksignals zum Anzeigen einer Richtungswechselabsicht oder zum sogenannten Warnblinken verwendet. Weiterhin sind alle Blinker 2.1, 2.2 und die hinteren Blinker der Blinkervorrichtung 2 von der Steuervorrichtung 5 in Abhängigkeit von der ermittelten Zeit ansteuerbar, so dass ein Lichtsignal erzeugt werden kann, welches dem anderen Verkehrsteilnehmer anzeigt, dass das Fahrzeug 6 ihm Vorrang gewährt.
  • Die Blinker 2.1 und 2.2 der Blinkervorrichtung 2 umfassen zur Erzeugung eines solchen Lichtsignals insbesondere mehrere Lichtquellen 9.1 bis 9.4. Auch die hinteren Blinker können dabei mehrere Lichtquellen 9.1 bis 9.4 umfassen. Die Lichtquellen 9.1 bis 9.4 sind dabei in einer im Wesentlichen horizontal verlaufenden Reihe nebeneinander angeordnet. Dabei verläuft die Reihe der Lichtquellen 9.1 bis 9.4 von der Fahrzeugseite FS zur Fahrzeugmitte FM der Fahrzeugfront. Die Lichtquellen 9.1 bis 9.4 sind dabei insbesondere Leuchtdioden und können zur Erzeugung des Lichtsignals zeitlich versetzt zueinander angesteuert werden. Hierdurch ist ein laufendes Lichtsignal erzeugbar, welches insbesondere von der Fahrzeugseite FS zu der Fahrzeugmitte FM läuft. Die Laufrichtung LF des Lichtsignals ist daher von der Fahrzeugseite FS zur Fahrzeugmitte FM gerichtet. Hierdurch kann eine normalerweise von einem Fahrer ausgeführte Geste, beispielsweise ein Hineinwinken mit einer Hand, durch das Lichtsignal ersetzt werden.
  • Mit Bezug zu den 2 und 3 wird ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens im Zusammenhang mit einer ersten beispielhaften Verkehrssituation erläutert.
  • Ausgangssituation ist hierbei, dass ein autonom fahrendes Fahrzeug 6 innerorts entlang einer Straße fährt.
  • In Schritt S1 des Verfahrens wird ein am Straßenrand stehender Fußgänger VT1 bei einer momentanen Position erfasst. Insbesondere wird dabei erfasst, dass sich der Verkehrsteilnehmer VT1 auf der rechten Seite vor dem Fahrzeug 6 befindet.
  • In Schritt S2 des Verfahrens wird die Bewegungsrichtung BR des Fahrzeugs 6 erfasst, wobei insbesondere erfasst wird, dass sich das Fahrzeug 6 in Richtung des Verkehrsteilnehmers VT1 bewegt. Weiterhin wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 6 kontinuierlich erfasst.
  • Durch das alleinige Stehen am Straßenrand kann dabei jedoch nicht erfasst werden, ob der Fußgänger die Absicht hat, die Straße tatsächlich zu überqueren. In Schritt S3 wird daher zunächst ermittelt, dass der Fußgänger durch eine mögliche Bewegung in die Richtung R1 ausgehend von seiner Position auf die Fahrbahn treten würde. Dies könnte bei einer unveränderten Fortsetzung der Bewegung des Fahrzeugs 6 in Bewegungsrichtung BR zu einer Kollision mit dem Fußgänger VT1 führen. Es wird zudem ein Überlagerungspunkt P ermittelt, bei welchem sich eine mögliche Bewegung des Fußgängers in Richtung R1 und eine Bewegung des Fahrzeugs 6 in Richtung BR überlagern.
  • In Schritt S4 wird aus der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 6 eine Zeit zu dem Überlagerungspunkt P prognostiziert. Hierbei wird angenommen, dass sich das Fahrzeug 6 mit der gleichen Geschwindigkeit weiter bewegt.
  • In Schritt S5 wird die ermittelte Zeit mit einem festgelegten Schwellwert verglichen.
  • Liegt die ermittelte Zeit oberhalb dieses Schwellwerts, wird die vorliegende Verkehrssituation als Vorrang-Situation klassifiziert. Es wird in Schritt S6 der Blinker 2.1, der sich in Bewegungsrichtung BR rechts vorne am Fahrzeug 6 befindet, aktiviert. Dadurch wird der vom Fußgänger am besten sichtbare Blinker 2.1 zur Erzeugung des Lichtsignals verwendet.
  • Zur Erzeugung des Lichtsignals können im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielsweise alle Lichtquellen 9.1 bis 9.4 des rechten Blinkers 2.1 gleichzeitig ein- und ausgeschaltet werden, so dass ein herkömmliches Blinksignal erzeugt wird.
  • Weiterhin können zur Erzeugung des Lichtsignals die Lichtquellen 9.1 bis 9.4 des Blinkers 2.1 auch zeitlich versetzt zueinander aktiviert werden. Es wird dann insbesondere die an der Fahrzeugseite FS angeordnete Lichtquelle 9.1 zuerst aktiviert. Nacheinander werden dann die restlichen Lichtquellen 9.2 bis 9.4 aktiviert, wobei die Lichtquelle 9.4, welche am nächsten bei der Fahrzeugmitte FM der Fahrzeugfront angeordnet ist, zuletzt aktiviert wird. Dadurch entsteht ein laufendes Lichtsignal mit einer Laufrichtung LF, die sich von der Fahrzeugseite FS zur Fahrzeugmitte FM hin erstreckt. Es entsteht ein wischender Effekt. Wird ein solches Lichtsignal erzeugt, um einem Verkehrsteilnehmer Vorrang zu gewähren, wird er durch den wischenden Effekt von dem Blinker 2.1 vor das Fahrzeug 6 hineingewunken.
  • Dabei führen auch Fehlinterpretationen des Blinksignals nicht zu einem Fehlverhalten des Fußgängers VT1. Denn hat der Fußgänger VT1 tatsächlich die Absicht, die Straße zu überqueren, wird er das Blinksignal als Signal des Fahrzeugs 6 zum Anhalten oder Abbiegen interpretieren. Hat der Fußgänger VT1 nicht die Absicht, die Straße zu überqueren, wird er das Lichtsignal ignorieren. Da dieses Lichtsignal von einem eventuell hinter dem Fahrzeug 6 fahrenden Fahrzeug nicht wahrgenommen wird, da der entsprechende hintere Blinker nicht aktiviert wird, hat das Lichtsignal keinen Einfluss auf dessen Fahrverhalten.
  • Liegt die ermittelte Zeit unterhalb des Schwellwerts, wird die vorliegende Verkehrssituation nicht als Vorrang-Situation klassifiziert. Das Verfahren beginnt von neuem.
  • Dabei kann die gleiche Situation Klasse wechseln, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 6 reduziert wird, so dass die ermittelte Zeit dann oberhalb des Schwellwertes, liegt.
  • Mit Bezug zu 3 und 7 wird ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert.
  • Dabei wird in Schritt S11 des Verfahrens erfasst, dass sich der Fußgänger VT1 auf die Straße in Richtung R1 zu bewegt. Es werden daher Bewegungsdaten des Fußgängers VT1 erfasst.
  • In Schritt S12 wird aus den Bewegungsdaten prognostiziert, dass der Fußgänger VT1 tatsächlich beabsichtigt, die Straße zu überqueren. Die mögliche Bewegungsrichtung R1 ist in diesem Fall eine tatsächliche Bewegungsrichtung R1 des Fußgängers VT1.
  • Die Schritte S13 bis S16 entsprechen dann den Schritten S3 bis S6 des ersten Ausführungsbeispiels des Verfahrens.
  • Die Situation des zweiten Ausführungsbeispiels des Verfahrens unterscheidet sich vom ersten Ausführungsbeispiel darin, dass erfasst wird, dass sich der Fußgänger VT1 bewegt und beabsichtigt, die Straße zu überqueren.
  • Bei der Prognose, ob der Fußgänger VT1 die Straße überqueren möchte, können dabei mehrere Gegebenheiten berücksichtigt werden. Beispielsweise kann erfasst werden, dass sich an der Stelle, auf welche sich der Fußgänger VT1 zubewegt, ein Zebrastreifen befindet. Dies erhöht die Wahrscheinlichkeit, dass der Fußgänger VT1 die Straße überqueren möchte.
  • Mit Bezug zu den 4 und 7 wird eine zweite Verkehrssituation erläutert, bei welcher das Lichtsignal erzeugt wird.
  • Ausgangssituation ist dabei, dass sich ein Fahrzeug VT2 auf der Beschleunigungsspur für eine Autobahnauffahrt befindet, und auf die rechte Fahrspur der Autobahn einscheren möchte, auf welcher sich das autonom fahrende Fahrzeug 6 befindet.
  • Weiterhin blinken die beiden linken Blinker des Fahrzeugs VT2, um eine Spurwechselabsicht auf die Spur des Fahrzeugs 6 anzuzeigen.
  • Dabei wird in Schritt S11 das Fahrzeug VT2 auf der rechten Seite vor dem Fahrzeug 6 bei einer momentanen Position erfasst. Bei sich bewegenden Fahrzeugen kann als momentane Position insbesondere die Position relativ zum eigenen Fahrzeug 6 kontinuierlich erfasst werden.
  • Weiterhin werden in Schritt S12 die Bewegungsdaten des Fahrzeugs VT2 erfasst. Dabei werden die blinkenden Blinker des Fahrzeugs VT2 als Teil der Bewegungsdaten erfasst. Diese zeigen aktiv an, dass das Fahrzeug VT2 einen Spurwechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs 6 ausführen möchte.
  • Es werden in Schritt S13 zudem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 6 und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs VT2 erfasst. Weiterhin wird angenommen, dass das Fahrzeug VT2 von seiner momentanen erfassten Position auf die eigene Fahrspur wechselt. Hieraus wird ein Überlagerungspunkt FP ermittelt, bei welchem sich die Bewegung des Fahrzeugs 6 in Bewegungsrichtung BR und eine Bewegung des Fahrzeugs VT2 in Richtung R2 frühestens überlagern. Der früheste Überlagerungspunkt FP wird dabei aus der Annahme ermittelt, dass das Fahrzeug VT2 kurz nachdem es erfasst worden ist die Spur wechselt.
  • In Schritt S14 wird dann die Zeit des Fahrzeugs 6 zu dem frühesten Überlagerungspunkt FP ermittelt.
  • Aus der ermittelten Zeit wird ermittelt, ob das Fahrzeug 6 dem Fahrzeug VT2 Vorrang gewähren kann, ohne selbst eine unverhältnismäßig starke Bremsung ausführen zu müssen. Hierzu wird in Schritt S15 die ermittelte Zeit mit dem Schwellwert verglichen.
  • Liegt die ermittelte Zeit oberhalb dieses Schwellwerts, wird die vorliegende Verkehrssituation als Vorrang-Situation klassifiziert. Es wird in Schritt S16 der Blinker 2.1, der sich in Bewegungsrichtung BR rechts vorne am Fahrzeug 6 befindet, aktiviert. Dadurch wird der vom Fahrer des Fahrzeugs VT2 am besten sichtbare Blinker 2.1 zur Erzeugung des Lichtsignals verwendet.
  • Es wird dabei insbesondere das Lichtsignal mit dem nach innen wischenden Effekt erzeugt, bei welchem zuerst die Lichtquelle 9.1 und dann nacheinander zeitlich versetzt die Lichtquellen 9.2 bis 9.4 aktiviert werden.
  • Mit Bezug zu 5 und 7 wird eine dritte Verkehrssituation erläutert, bei welcher das Lichtsignal erzeugt wird.
  • Ausgangspunkt ist hierbei, dass ein Fahrzeug VT3 das Fahrzeug 6 auf einer Autobahn links überholt hat und nach dem Überholvorgang wieder auf die Fahrspur des Fahrzeugs 6 einscheren möchte.
  • Das Fahrzeug VT3 wird, wenn es an dem Fahrzeug 6 vorbeigefahren ist, in Bewegungsrichtung BR vor dem Fahrzeug 6 links erfasst. Alternativ kann das Fahrzeug VT3 bereits dann links erfasst werden, sobald ein Teil des Fahrzeugs VT3 in dem Erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung 3 auftaucht.
  • Zudem wird erfasst, dass die rechten Blinker des Fahrzeugs VT3 blinken.
  • Es werden die Schritte S11 bis S16 des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt, wobei in diesem Ausführungsbeispiel der linke vordere Blinker 2.2 des Fahrzeugs 6 zur Erzeugung des nach innen wischenden Lichtsignals angesteuert wird.
  • Handelt es sich bei dem überholenden Fahrzeug VT3 um einen Lastwagen, kann das Lichtsignal dann erzeugt werden, wenn das Heck des Lastwagens VT3 an dem Fahrzeug 6 sicher vorbei ist, und gefahrlos eingeschert werden kann. Dadurch wird es dem Fahrer des Lastwagens VT3 erleichtert, abzuschätzen, wann er gefahrlos einscheren kann.
  • Mit Bezug zu 6 wird eine vierte Verkehrssituation erläutert, bei welcher das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt wird.
  • Hierbei nähert sich das autonom fahrende Fahrzeug 6 einer auf Rot umschaltenden Ampel. Auf der Gegenfahrbahn befindet sich ein Fahrzeug VT4, dessen linke Blinker eine Abbiegeabsicht nach links anzeigen.
  • Die auf Rot umschaltende Ampel wird vom Fahrzeug 6 erfasst. Daraufhin wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 6 langsam reduziert, um zu gewährleisten, dass das Fahrzeug 6 bei der Ampel zum Stehen kommt.
  • Aus der langsamer werdenden Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der auf Rot umschaltenden Ampel wird ermittelt, dass die Zeit zu dem Überlagerungspunkt P ausreichend lang ist, da das Fahrzeug 6 an der roten Ampel anhalten muss, bevor es bei dem Überlagerungspunkt P ankommt.
  • Das Lichtsignal kann daher frühzeitig bereits dann erzeugt werden, wenn das Fahrzeug 6 noch gar nicht bei der roten Ampel angekommen ist.
  • Es wird dann das Lichtsignal mit dem Wischeffekt erzeugt. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn es keinen grünen Abbiegepfeil für die Gegenspur gibt.
  • Bei einer fünften Verkehrssituation, bei welcher ein Verkehrsteilnehmer in den dichten Verkehr auf einer Vorfahrtsstraße abbiegen möchte, kann das Fahrzeug 6 ebenso das Lichtsignal erzeugen.
  • In einem weiteren Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, kann bei allen genannten Verkehrssituationen auch dann ein erfindungsgemäßes Lichtsignal erzeugt werden, wenn das Fahrzeug 6 nicht autonom geführt wird. Insbesondere kann der Fahrer des Fahrzeugs 6 dann durch das Verfahren unterstützt werden.
  • Dabei kann erfasst werden, ob er Fahrer des Fahrzeugs 6 die Absicht hat, einem anderen Verkehrsteilnehmer VT1 bis VT4 Vorrang zu gewähren.
  • Dabei kann beispielsweise der Fahrparameter dazu verwendet werden, die Absicht des Fahrers zu erfassen.
  • Wird erfasst, dass das Fahrzeug 6 beschleunigt wird, wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer VT1, VT2, VT3 oder VT4 erfasst wurde, wird darauf geschlossen, dass der Fahrer nicht die Absicht hat, einem Verkehrsteilnehmer VT1, VT2, VT3 oder VT4 Vorrang zu gewähren. Das Lichtsignal wird dementsprechend nicht erzeugt.
  • Wird hingegen erfasst, dass das Fahrzeug 6 langsamer wird, wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer VT1, VT2, VT3 oder VT4 erfasst wurde, wird darauf geschlossen, dass der Fahrer die Absicht hat, Vorrang zu gewähren. Das Lichtsignal wird erzeugt.
  • Weiterhin kann eine auf den Innenraum des Fahrzeugs 6 gerichtete Erfassungsvorrichtung in dem Fahrzeug 6 angeordnet sein, mittels welcher eine Gestenerkennung möglich ist. Eine solche Erfassungsvorrichtung ist beispielsweise eine Kamera, mittels welcher mit einer Hand des Fahrers ausgeführte Gesten erfassbar sind.
  • Wird beispielsweise erfasst, dass der Fahrer eine Wischbewegung mit seiner Hand ausführt, mittels welcher er einen Verkehrsteilnehmer VT1, VT2, VT3 oder VT4 hineinwinkt, wird das Lichtsignal erzeugt. Der andere Verkehrsteilnehmer VT1, VT2, VT3 oder VT4 erhält dann sowohl vom Fahrer als auch vom Fahrzeug 6 ein Signal, welches ihm anzeigt, dass ihm Vorrang gewährt wird.
  • Mit Bezug zu 8 wird eine sechste Verkehrssituation erläutert, bei welchem ein Lichtsignal erzeugt wird, welches eine Dankesgeste an einen erfassten Verkehrsteilnehmer VT5 darstellt.
  • Hierbei wird während eines Überholvorgangs, den das Fahrzeug 6 ausführt, ein zu überholender Verkehrsteilnehmer VT5 erfasst.
  • Weiterhin wird erfasst, dass das Fahrzeug VT5 ein laufendes Lichtsignal gemäß Erläuterungen zu den 1 bis 6 erzeugt. Hierdurch wird dem Fahrzeug 6 angezeigt, dass ihm Vorrang gewährt wird.
  • Das Fahrzeug 6 beendet den Überholvorgang und schert auf die Fahrspur des Fahrzeugs VT5 ein.
  • Es wird nun erfasst, dass sich das Fahrzeug VT5 hinter dem Fahrzeug 6 befindet.
  • Es wird ein Lichtsignal erzeugt, bei dem zuerst der linke hintere Blinker des Fahrzeugs 6 so angesteuert wird, dass er einmal aufblinkt. Dann wird der rechte hintere Blinker des Fahrzeugs 6 so angesteuert, dass er einmal aufblinkt. Alternativ kann auch zuerst der rechte hintere Blinker und dann der linke hintere Blinker aktiviert werden.
  • Zusätzlich oder alternativ zu dem Lichtsignal kann ein Fahrparameter des Fahrzeugs VT5 erfasst werden. Der Fahrparameter kann dabei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs VT5 sein. Es wird während dem Überholvorgang insbesondere erfasst, ob sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs VT5 ändert, insbesondere, ob das Fahrzeug VT5 langsamer wird, um einen Überholvorgang für das Fahrzeug 6 zu vereinfachen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Vorrichtung
    2
    Blinkervorrichtung
    2.1, 2.2
    rechter Blinker, linker Blinker
    3
    Erfassungsvorrichtung; Kamera
    4
    Ermittlungsvorrichtung
    5
    Steuervorrichtung
    6
    Fahrzeug
    7
    Erfassungsvorrichtung
    8
    Prognosevorrichtung
    9.1 bis 9.4
    Lichtquellen
    P
    Überlagerungspunk
    FP
    frühester Überlagerungspunkt
    FS
    Fahrzeugseite
    FM
    Fahrzeugmitte
    LF
    Laufrichtung
    R1
    mögliche Bewegungsrichtung
    R2
    prognostizierte Bewegungsrichtung
    S1 - S6
    Verfahrensschritte
    S11 - S16
    Verfahrensschritte
    VT1 bis VT5
    Verkehrsteilnehmer
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 19962439 A1 [0003]
    • DE 102015010137 A1 [0004]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Erzeugen eines Signals eines Fahrzeugs (6) für einen Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4, VT5), bei dem der Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4, VT5) bei einer momentanen Position erfasst wird, eine Verkehrssituation erfasst wird, bei der das Fahrzeug (6) dem Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4) oder der Verkehrsteilnehmer (VT5) dem Fahrzeug (6) Vorrang gewährt, und mittels einer Blinkervorrichtung (2) des Fahrzeugs (6) ein Lichtsignal erzeugt wird, das eine an den Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4, VT5) gerichtete Geste repräsentiert, wenn erfasst wurde, dass die Verkehrssituation vorliegt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrssituation erfasst wird, wenn eine Bewegungsrichtung (BR) des Fahrzeugs (6) und zumindest ein Fahrparameter des Fahrzeugs (6) erfasst werden, eine ausgehend von der momentanen Position mögliche Bewegungsrichtung (R1, R2) für den Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4) ermittelt wird, ein Überlagerungspunkt (P, FP) ermittelt wird, bei welchem eine Bewegung des Fahrzeugs (6) in Bewegungsrichtung (BR) eine mögliche Bewegung des Verkehrsteilnehmers (VT1, VT2, VT3, VT4) in die mögliche Bewegungsrichtung überlagert, aus dem Fahrparameter die Zeit zu dem Überlagerungspunkt prognostiziert wird, und mittels der Blinkervorrichtung (2) das Lichtsignal in Abhängigkeit von der ermittelten Zeit erzeugt wird, wobei das Lichtsignal eine Geste repräsentiert, mit welcher das Fahrzeug (6) dem Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4) Vorrang gewährt.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass Bewegungsdaten des Verkehrsteilnehmers (VT1, VT2, VT3, VT4) erfasst werden, aus den Bewegungsdaten prognostiziert wird, ob der Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4) eine Bewegung in die mögliche Bewegungsrichtung (R1, R2) beabsichtigt, und das Lichtsignal erzeugt wird, wenn prognostiziert wird, dass der Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4) eine Bewegung in die mögliche Bewegungsrichtung (R1, R2) beabsichtigt.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrssituation erfasst wird, wenn ein Fahrparameter und/oder eine Geste des Verkehrsteilnehmers (VT5) erfasst wird, wobei aus einer Veränderung des Fahrparameters und/oder aus der Geste ermittelt wird, dass der Verkehrsteilnehmer (VT5) dem Fahrzeug (6) Vorrang gewährt, und das Lichtsignal eine Dankesgeste repräsentiert, mit welcher sich das Fahrzeug (6) bei dem Verkehrsteilnehmer (VT5) bedankt.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Position des Verkehrsteilnehmers (VT1, VT2, VT3, VT4, VT5) ermittelt wird, ob sich der Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4, VT5) vor oder hinter dem Fahrzeug (6) befindet, und in Abhängigkeit davon, ob sich der Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4, VT5) vor oder hinter dem Fahrzeug (6) befindet das Lichtsignal mittels zumindest eines Blinkers (2.1, 2.2) der Blinkervorrichtung (2), der in Bewegungsrichtung (BR) des Fahrzeugs (6) vorne oder hinten am Fahrzeug (6) angeordnet ist, erzeugt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Position des Verkehrsteilnehmers (VT1, VT2, VT3, VT4) ermittelt wird, auf welcher Seite des Fahrzeugs (6) sich der Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4) befindet, und zur Erzeugung des Lichtsignals zumindest ein auf der dem Verkehrsteilnehmer (VT1, VT2, VT3, VT4, VT5) zugewandten Fahrzeugseite (FS) angeordneter Blinker (2.1, 2.2) der Blinkervorrichtung (2) derart angesteuert wird, dass zumindest eine Lichtquelle (9.1 bis 9.4) des Blinkers (2.1, 2.2) zumindest einmal für ein bestimmtes Zeitintervall aufleuchtet.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Blinker (2) derart angesteuert wird, dass das Lichtsignal mit einer Laufrichtung (LF) erzeugt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Laufrichtung (LF) dadurch erzeugt wird, dass mehrere in einer im Wesentlichen horizontal verlaufenden Reihe nebeneinander angeordnete Lichtquellen (9.1 bis 9.4), die sich von der Fahrzeugseite (FS) zu der Fahrzeugmitte (FM) der Fahrzeugfront hin erstrecken, zeitlich versetzt zueinander aktiviert werden.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zuerst eine bei der Fahrzeugseite (FS) angeordnete Lichtquelle (9.1) des Blinkers (2.1, 2.2) aktiviert wird und zuletzt eine bei der Fahrzeugmitte (FM) angeordnete Lichtquelle (9.4) des Blinkers (2.1, 2.2) aktiviert wird, so dass ein von der Fahrzeugseite (FS) zur Fahrzeugmitte (FM) laufendes Lichtsignal erzeugt wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzliche Lichtquellen, die an der Fahrzeugseite (FS) und/oder der Fahrzeugmitte (FM) angeordnet sind, zur Erzeugung des Lichtsignals angesteuert werden, wobei deren Aktivierungszeitpunkt von der Laufrichtung (LF) des Lichtsignals abhängt.
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