DE102013013226B4

DE102013013226B4 - Motor vehicle with a detection of an exit intention

Info

Publication number: DE102013013226B4
Application number: DE102013013226.6A
Authority: DE
Inventors: Michael Schlittenbauer; Martin Roehder; Heiko Maiwand; Nathaniel Coser; Lorenz Bohrer; Alexander Sebastian Strauch
Original assignee: Audi AG; Volkswagen AG
Current assignee: Audi AG; Volkswagen AG
Priority date: 2013-08-08
Filing date: 2013-08-08
Publication date: 2018-04-26
Anticipated expiration: 2033-08-09
Also published as: DE102013013226A1

Abstract

Verfahren zum Vorbereiten eines Ausstiegsvorgangs einer Person aus einem Kraftfahrzeug (10), indem durch eine Überwachungseinrichtung (30) des Kraftfahrzeugs (10) erkannt wird, ob die Person beabsichtigt, eine Fahrzeugtür (14) des Kraftfahrzeugs (10) zu öffnen, und bei Erkennen der Türöffnungsabsicht an eine Unterstützungseinrichtung (28) ein Ausstiegssignal (S) übertragen wird und durch die Unterstützungseinrichtung (28) bei Empfangen des Ausstiegssignals (S) eine vorbestimmte, die Person beim Aussteigen unterstützende oder schützende Maßnahme eingeleitet wird, wobei noch bevor ein Körperteil (26) der Person eine zum Öffnen der Fahrzeugtür (14) vorgesehene Bedieneinrichtung (22) berührt, zum Erkennen der Türöffnungsabsicht zu diesem Körperteil (26) durch die Überwachungseinrichtung (30) optisch eine Bewegungstrajektorie (46) des Körperteils (26) ermittelt und das Ausstiegssignals (S) erzeugt wird, falls die Bewegungstrajektorie (46) des Körperteils (26) ein vorbestimmtes Auslösekriterium erfüllt, dadurch gekennzeichnet, dass zum Plausibilisieren des Erkennungsergebnisses in Bilddaten (V) eines optischen Sensors (32) der Überwachungseinrichtung (30) ein Körpermodell (40) von zumindest einem Teil der Person eingepasst wird und anhand des Körpermodells (40) verifiziert wird, ob die Person eine zum Öffnen der Fahrzeugtür (14) geeignete Körperstellung eingenommen hat, und zum Verifizieren für mehrere Parameter (P) des Körpermodells (40) jeweils durch ein statistisches Modell einem aktuellen Parameterwert des Parameters (P) ein Wahrscheinlichkeitswert betreffend eine Türöffnungsabsicht der Person zugeordnet wird und auf der Grundlage der Wahrscheinlichkeitswerte aller überprüften Parameter (P) eine Gesamtwahrscheinlichkeit für die Türöffnungsabsicht ermittelt wird und das Auslösesignal erzeugt wird, falls die Gesamtwahrscheinlichkeit größer als ein vorbestimmter Mindestwert ist.A method of preparing a person's exit from a motor vehicle (10) by detecting, by a monitoring device (30) of the motor vehicle (10), whether the person intends to open a vehicle door (14) of the motor vehicle (10) and recognizing the door opening intention to an assistance device (28) an exit signal (S) is transmitted and the support means (28) upon receiving the exit signal (S) a predetermined, the person assisting disembarking or protective measure is initiated, wherein even before a body part (26 ) the person touches a control device (22) provided for opening the vehicle door (14), visually detects a movement trajectory (46) of the body part (26) by the monitoring device (30) for recognizing the door opening intention to this body part (26) and outputs the exit signal ( S) is generated if the movement trajectory (46) of the body part (26) has a vorbes true tripping criterion met, characterized in that the plausibility of the recognition result in image data (V) of an optical sensor (32) of the monitoring device (30) a body model (40) of at least a part of the person is fitted and verified by the body model (40) whether the person has adopted a body position suitable for opening the vehicle door (14), and for verifying a plurality of parameters (P) of the body model (40) by a statistical model, a current parameter value of the parameter (P) a probability value regarding a door opening intention Person is assigned and based on the probability values of all checked parameters (P) a total probability for the door opening intention is determined and the trigger signal is generated if the total probability is greater than a predetermined minimum value.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorbereiten eines Ausstiegsvorgangs einer Person aus einem Kraftfahrzeug. Beabsichtigt die Person, die Fahrzeugtür des Kraftfahrzeugs zu öffnen, wird dies erkannt und eine die Person beim Aussteigen unterstützende oder schützende Maßnahme eingeleitet. Zu der Erfindung gehört auch ein Kraftfahrzeug, das zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt ist.The invention relates to a method for preparing an exit process of a person from a motor vehicle. If the person intends to open the vehicle door of the motor vehicle, this is detected and initiated a person supporting the disembarkation or protective measure. The invention also includes a motor vehicle which is designed to carry out the method according to the invention.

Schützende Maßnahmen im Zusammenhang mit einem Ausstiegsvorgang sind aus dem Stand der Technik im Zusammenhang mit neben dem Kraftfahrzeug stehenden oder herannahenden Verkehrsobjekten bekannt. So ist aus der DE 10 2004 049 054 A1 eine Unfallwarnvorrichtung bekannt, die ein Hindernis im Schwenkbereich der Fahrzeugtür oder einen herannahenden Radfahrer erkennt und dann ein Warnsignal ausgibt. Das Warnsignal kann beispielsweise darin bestehen, ein Bedienelement zum Öffnen der Fahrzeugtür, also beispielsweise den Türhebel, vibrieren zu lassen.Protective measures in connection with an exit procedure are known from the prior art in connection with traffic objects standing or approaching the motor vehicle. So is out of the DE 10 2004 049 054 A1 an accident warning device is known, which detects an obstacle in the swivel range of the vehicle door or an approaching cyclist and then outputs a warning signal. The warning signal may be, for example, to vibrate an operating element to open the vehicle door, so for example the door lever.

Aus der DE 10 2005 021 142 A1 ist ein Verfahren zum Aktivieren eines Warnsystems zum Vermeiden von Personen- und Sachschäden durch Kraftfahrzeugtüren bekannt. Auch dieses System schützt bei einem herannahenden Objekt. Es kann ein Warnsignal oder ein Türbremssignal zu einem vorgegebenen Auslösezeitpunkt mit einer vorgegebenen Intensität veranlasst werden. Die Intensität wird in Abhängigkeit davon gesteuert, wie aufmerksam der Fahrer sich beim Aussteigen verhält. Der Grad der Aufmerksamkeit wird durch Erfassen von Augenbewegungen und Auswerten von Gesten mittels eines Fahrerverhaltensmodells ermittelt. Besteht akute Gefahr und das Risiko, dass der Fahrer nicht rechtzeitig auf ein Warnsignal reagiert, kann auch ein Abbremsen der Türbewegung veranlasst werden. Ein Warnsignal gilt hier als früh abgegeben, wenn der Insasse den Türhebel gerade berührt. From the DE 10 2005 021 142 A1 For example, a method for activating a warning system for avoiding personal injury and damage to property by motor vehicle doors is known. This system also protects against an approaching object. It may be a warning signal or a door brake signal at a predetermined triggering time with a predetermined intensity are caused. The intensity is controlled depending on how alert the driver is when exiting. The degree of attention is determined by detecting eye movements and evaluating gestures using a driver behavioral model. If there is an acute danger and the risk that the driver will not react in time to a warning signal, a slowing down of the door movement can also be initiated. A warning signal is considered to be delivered early if the occupant just touches the door lever.

Nachteilig bei den bekannten Ansätzen ist, dass der Fahrer nur gewarnt werden kann, wenn er bereits den Türhebel bedient. Bezieht man hierbei die Verarbeitungszeit eines Systems zum Erkennen der Berührung und die Reaktionszeit einer Person auf einen vibrierenden Türhebel mit ein, kann es passieren, dass die Person bereits die Fahrzeugtür aufgestoßen hat, bevor sie des Warnsignales gewahr wird.A disadvantage of the known approaches is that the driver can only be warned if he already operates the door lever. Incidentally, by referring to the processing time of a system for detecting the touch and the reaction time of a person to a vibrating door lever, it may happen that the person has already pushed open the vehicle door before being aware of the warning signal.

In der Druckschrift DE 10 2010 004 518 A1 ist ein Verfahren zur Gestenbedienung eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Die Gesten werden innerhalb einer vorbestimmten Raumposition detektiert. Zum Öffnen eines Schiebedaches kann eine Bedienperson im Fahrzeuginneren eine Winkbewegung mit der Hand durchführen, wobei die hierfür durchzuführende Geste eine Aufwärtsbewegung der Hand umfasst.In the publication DE 10 2010 004 518 A1 a method for gesture operation of a motor vehicle is described. The gestures are detected within a predetermined spatial position. To open a sliding roof, an operator inside the vehicle can make a wave motion with his hand, the gesture to be carried out for this purpose comprising an upward movement of the hand.

In der Druckschrift DE 10 2013 009 168 A1 und der DE 20 2012 005 255 U1 ist ein Verfahren zur Gestensteuerung von Geräten, unter anderem auch eines Kraftfahrzeugs, beschrieben. Eine Person kann das Gerät durch eine Aktivierungsgeste aktivieren. Zum Ausführen der Geste kann die Person dabei eines oder mehrere Körperteile verwenden.In the publication DE 10 2013 009 168 A1 and the DE 20 2012 005 255 U1 is a method for gesture control of devices, including a motor vehicle, described. A person can activate the device through an activation gesture. To perform the gesture, the person may use one or more body parts.

In der Druckschrift DE 10 2011 115 740 A1 ist ein Türöffnungsassistent für ein Kraftfahrzeug beschrieben, bei welchem eine Umfeldsensorik zumindest den seitlichen Bereich des Kraftfahrzeugs überwacht und bei Erkennung einer Öffnung einer Fahrzeugtür oder der Absicht eines Fahrzeuginsassen, die Tür zu öffnen, in Abhängigkeit von einer Situationsanalyse ein Warn- oder eine Türverriegelungsvorrichtung aktiviert wird. Die Absicht, eine Tür zu öffnen, wird mit einem Annäherungssensor detektiert, sodass beispielsweise die Annäherung einer Hand an das Bedienelement zum Öffnen der Tür oder die Berührung desselben durch einen Infrarotsensor oder durch eine Kapazitätsmessung bestimmt werden kann.In the publication DE 10 2011 115 740 A1 a door opening assistant for a motor vehicle is described in which an environment sensor system monitors at least the side area of the motor vehicle and on detection of an opening of a vehicle door or the intention of a vehicle occupant to open the door, depending on a situation analysis, a warning or a door lock device is activated , The intention to open a door is detected with a proximity sensor, so that, for example, the approach of a hand to the operating element to open the door or the touch thereof by an infrared sensor or by a capacitance measurement can be determined.

Aus der Druckschrift DE 10 2010 056 171 A1 geht ein Verfahren zum automatischen Betätigen eines Schließelements eines Fahrzeugs hervor, wobei mittels eines optischen Sensors zunächst überprüft wird, ob ein Hindernis in einer Bewegungsbahn des Schließelements liegt, wobei für diesen Fall das Schließelement nicht bewegt wird. Das Schließelement kann beispielsweise eine Schiebetür sein, wobei die Bewegungsbahn dieser Schiebetür von vornherein bekannt ist.From the publication DE 10 2010 056 171 A1 goes out a method for automatically actuating a closing element of a vehicle, wherein by means of an optical sensor is first checked whether an obstacle is in a movement path of the closing element, in which case the closing element is not moved. The closing element may for example be a sliding door, wherein the movement path of this sliding door is known from the outset.

In der Druckschrift DE 10 2008 025 669 A1 ist eine Fahrzeugschließeinrichtungsbetätigungsvorrichtung beschrieben, bei welcher automatisch das Schließelement geöffnet wird, sobald ein Insasse mit einem HF-Sender an das Kraftfahrzeug herantritt und zusätzlich noch beispielsweise ein Erkennungswort ausspricht. Es kann auch eine Lichtschranke vorgesehen sein, in welche der Benutzer mit einem Fuß hineintreten kann, um hierdurch das Öffnen einer Tür zu veranlassen.In the publication DE 10 2008 025 669 A1 a vehicle-closing device operating device is described in which automatically the closing element is opened as soon as an occupant approaches the motor vehicle with an RF transmitter and in addition, for example, pronounces a recognition word. It may also be provided a light barrier, in which the user can enter with a foot, thereby causing the opening of a door.

In der Druckschrift DE 10 2011 082 325 A1 ist ein Fahrzeugsicherheitssystem beschrieben, bei welchem eine Sensorgruppe dazu eingerichtet ist, ein Öffnen einer Karosserie des Kraftfahrzeugs zu detektieren. Hierbei können innere Sensoren bereitgestellt sein, welche zusammenwirken, um Daten zu erzeugen, welche Aktivitäten innerhalb des Fahrzeugs beschreiben, wobei solche Sensoren Drucksensoren, LIDAR-Einrichtungen, Kameras, Radar-Einrichtungen oder Schall-Einrichtungen sein können. Mittels dieser Sensoren wird ermittelt, ob ein Insasse beabsichtigt, die Tür zu öffnen. Es wird beispielsweise überprüft, ob der Insasse nach dem Türgriff greift.In the publication DE 10 2011 082 325 A1 a vehicle safety system is described in which a sensor group is adapted to detect an opening of a body of the motor vehicle. Here, internal sensors may be provided which cooperate to generate data describing activities within the vehicle, such sensors being pressure sensors, LIDAR devices, cameras, radar devices, or sound devices. By means of these sensors it is determined whether an occupant intends to open the door. It is checked, for example, whether the occupant reaches for the door handle.

In der Druckschrift DE 10 2011 107 279 A1 ist ein Verfahren zum automatischen Öffnen von Türen eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einer Bediengeste eines Fahrzeugnutzers beschrieben, wobei zum Vermeiden einer Fehlinterpretation einer Geste und eines anschließenden unerwünschten Öffnens einer Fahrzeugtür eine Plausibilität überprüft wird, indem bei Erkennung des Öffnungsbefehls die Öffnung der Tür verweigert wird, falls ein weiteres Stellelement angesteuert wird.In the publication DE 10 2011 107 279 A1 a method is described for automatically opening doors of a motor vehicle in response to a control gesture of a vehicle user, wherein plausibility is checked to avoid misinterpretation of a gesture and subsequent unwanted opening of a vehicle door by denying the door opening upon detection of the opening command, if another actuator is controlled.

Aus der Druckschrift US 2011/0 295 469 A1 ist ein Kraftfahrzeug bekannt, welches mittels eines Time-Of-Flight-Sensors ermittelt, ob die Gefahr besteht, dass eine Klappe des Kraftfahrzeugs, beispielsweise eine Kofferraumklappe, mit einem fahrzeugexternen Objekt kollidieren könnte, wenn die Klappe geöffnet wird. Hierzu wird überprüft, ob sich ein Gegenstand in einer potentiellen Kontaktzone befindet.From the publication US 2011/0 295 469 A1 a motor vehicle is known, which determines by means of a time-of-flight sensor, if there is a risk that a flap of the motor vehicle, such as a trunk lid, could collide with an object external to the vehicle when the flap is opened. For this purpose, it is checked whether an object is in a potential contact zone.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Maßnahme zum Unterstützen und Schützen einer Person beim Aussteigen aus einem Kraftfahrzeug rechtzeitig bereitzustellen.The object of the invention is to provide a measure for supporting and protecting a person when getting out of a motor vehicle in time.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und ein Kraftfahrzeug gemäß Patentanspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Unteransprüche gegeben.This object is achieved by a method according to claim 1 and a motor vehicle according to claim 11 solved. Advantageous developments of the invention are given by the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird durch zwei Komponenten des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs durchgeführt, nämlich eine Überwachungseinrichtung und eine Unterstützungseinrichtung. Diese Einrichtungen können jeweils sowohl Hardware als auch Programmmodule umfassen. Die Überwachungseinrichtung überwacht in dem Kraftfahrzeug, ob die Person beabsichtigt, eine Fahrzeugtür des Fahrzeugs zu öffnen. Wird eine solche Türöffnungsabsicht erkannt, wird durch die Überwachungseinrichtung an die Unterstützungseinrichtung ein Ausstiegssignal übertragen. Durch die Unterstützungseinrichtung wird dann bei Empfangen des Ausstiegssignals eine vorbestimmte, die Person beim Aussteigen unterstützende oder schützende Maßnahme eingeleitet. Besonderer Clou der Erfindung ist nun, dass zum Erkennen der besagten Türöffnungsabsicht nicht erst abgewartet wird, bis die Person mit einem Körperteil eine Bedieneinrichtung zum Öffnen der Fahrzeugtür berührt hat, also beispielsweise mit der Hand nach einem Türöffnungshebel oder kurz Türhebel gegriffen hat. Zum Erkennen der Türöffnungsabsicht wird stattdessen bereits vor einem Berühren dieser Bedieneinrichtung durch das Körperteil der Person zu diesem Körperteil durch die Überwachungseinrichtung optisch eine Bewegungstrajektorie des Körperteils ermittelt. Das Ausstiegssignal wird dann erzeugt, falls diese Bewegungstrajektorie des Körperteils ein vorbestimmtes Auslösekriterium erfüllt.The inventive method is performed by two components of the motor vehicle according to the invention, namely a monitoring device and a support device. These devices may each include both hardware and program modules. The monitoring device monitors in the motor vehicle whether the person intends to open a vehicle door of the vehicle. If such a door opening intent is detected, an exit signal is transmitted by the monitoring device to the support device. When the exit signal is received, the support device then initiates a predetermined measure which assists or prevents the person when getting out. The special feature of the invention is that for recognizing the said door opening intention is not waited until the person has touched with a body part an operating device for opening the vehicle door, so for example, has resorted to a door opening lever or door lever briefly by hand. For detecting the door opening intention, a movement trajectory of the body part is instead optically determined by the monitoring device before touching this operating device by the body part of the person to this body part. The exit signal is then generated if this movement trajectory of the body part satisfies a predetermined triggering criterion.

Die Erfindung weist den Vorteil auf, dass ein Ausstiegswunsch eines Insassen nicht erst durch die Position und/oder Ausrichtung des Türhebels selbst sensiert wird, und hierdurch ein Eingriff oder eine Warnung vor herannahenden Verkehrobjekten gegebenenfalls zu spät kommen kann. Es wird bereits das „Anflugsszenario“ zum Türhebel hin erkannt, d.h. die Annäherung. Mit anderen Worte weist das Körperteil, insbesondere die Hand, noch einen Abstand zur Bedieneinrichtung auf. Dies wird durch Auswerten der Bewegungstrajektorie des Körperteils, also beispielsweise einer Hand, möglich. Hierdurch kann beispielsweise ein Fahrer frühzeitig vor Gefahren beim Aussteigen gewarnt werden.The invention has the advantage that an exit request of an occupant is not first sensed by the position and / or orientation of the door lever itself, and thus an intervention or warning of approaching traffic objects may possibly be late. Already the "approach scenario" to the door lever is detected, i. the approach. In other words, the body part, in particular the hand, still a distance from the operating device. This is possible by evaluating the movement trajectory of the body part, for example a hand. As a result, for example, a driver can be warned early against dangers when getting out.

Um eine Falscherkennung (Fehlalarm - false alarm) einer Türöffnungsabsicht noch weiter zu reduzieren, wird ein Erkennungsergebnis zusätzlich plausibilisiert, also noch weitere Parameter daraufhin überprüft, ob sie ebenfalls eine Türöffnungsabsicht indizieren. Das erfindungsgemäße Verfahren sieht hierbei vor, in Bilddaten eines optischen Sensors der Überwachungseinrichtung, also beispielsweise den Kameradaten, ein Körpermodell von zumindest einem Teil der Person einzupassen und anhand des Körpermodells zu verifizieren, ob die Person eine zum Öffnen der Fahrzeugtür geeignete Körperstellung eingenommen hat. Beispielsweise kann also die Schulterstellung überprüft werden, die Ausrichtung des Kopfes, die Lage des Ellenbogens und/oder des Oberarms, eine Sitzhaltung des Beckens auf dem Fahrzeugsitz. Das Erzeugen eines Körpermodells und automatisierte Einpassen in Bilddaten kann beispielsweise mit der Funktionsbibliothek „Kinect“ des Unternehmens Microsoft realisiert werden.In order to further reduce false detection (false alarm) of a door opening intention, a recognition result is additionally made plausible, ie further parameters are checked as to whether they also indicate a door opening intention. In this case, the method according to the invention provides for a body model of at least part of the person to be fitted in image data of an optical sensor of the monitoring device, for example the camera data, and to verify on the basis of the body model whether the person has assumed a suitable body position for opening the vehicle door. For example, therefore, the shoulder position can be checked, the orientation of the head, the position of the elbow and / or the upper arm, a posture of the pelvis on the vehicle seat. The creation of a body model and automated fitting in image data can be realized for example with the function library "Kinect" of the company Microsoft.

Einpassen eines Köpermodells in Bilddaten bedeutet, dass Parameter des Körpermodells in der Weise mit Parameterwerten eingestellt werden, dass das Körpermodell mit der durch die Bilddaten dargestellten Form und/oder Haltung bis zu einem vorbestimmten Fehlergrad übereinstimmt. Solche Parameter geben zu einzelnen Elementen des Körpermodells einen aktuellen Wert einer Eigenschaft dieses Elements an. Beispielsweise kann zu einem Gelenk dessen Bewegungswinkel angegeben werden, zu einem starren Körperteil dessen Ausrichtung im Raum oder ein Bewegungsvektor seiner aktuellen Bewegung. Für das Plausibilisieren der Körperstellung können die Parameter des Körpermodells ebenfalls ausgewertet werden. Für zumindest einen Parameter des Körpermodells wird in diesem Fall überprüft, ob sein Parameterwert einen vorbestimmten Wert aufweist oder in einem vorbestimmten Werteintervall liegt.Fitting a body model into image data means that parameters of the body model are adjusted with parameter values such that the body model matches the shape and / or posture represented by the image data up to a predetermined degree of error. Such parameters indicate a current value of a property of that element to individual elements of the body model. For example, to a joint whose movement angle can be given to a rigid body part whose orientation in space or a motion vector of its current movement. For the plausibility of the body position, the parameters of the body model can also be evaluated. For at least one parameter of the body model is checked in this case, if its parameter value is a predetermined Has value or is within a predetermined value interval.

Gemäß des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zum Verifizieren der Körperstellung für mehrere Parameter des Körpermodells jeweils durch ein statistisches Modell dem jeweiligen aktuellen Parameterwert jedes Parameters ein Wahrscheinlichkeitswert betreffend eine Türöffnungsabsicht der Person zugeordnet und dann auf Grundlage der Wahrscheinlichkeitswerte aller überprüfter Parameter eine Gesamtwahrscheinlichkeit für die Türöffnungsabsicht ermittelt. Das Auslösesignal wird dabei dann erzeugt, wenn die Gesamtwahrscheinlichkeit größer als ein vorbestimmter Mindestwert ist. Das genannte statistische Modell für einen Parameter kann beispielsweise ein Gaußmodell oder ein Gaußmixtur-Modell umfassen. Es kann also beispielsweise für einen Beugewinkel des Ellenbogens und einen Knickwinkel eines Handgelenks jeweils zum aktuellen Parameterwert mittels des statistischen Modells eine Aussage gemacht werden, wie wahrscheinlich der aktuelle Winkel auf eine Türöffnungsabsicht hinweist. Kombiniert man dann zu mehreren solchen Parametern die einzelnen Wahrscheinlichkeitswerte, so kann mit großer Zuverlässigkeit anhand der Gesamtwahrscheinlichkeit erkannt werden, ob die aktuelle Körperhaltung tatsächlich auf eine Türöffnungsabsicht hinweist. Die statistischen Modelle lassen sich beispielsweise durch Trainingsphasen konfigurieren oder parametrieren, in denen Testpersonen mit dem optischen Sensor der Überwachungseinrichtung beobachtet werden und die Konfigurationsparameter der statistischen Modelle an die Trainingsdaten angepasst werden. Um auch zeitliche Abläufe statistisch modellieren zu können, also nicht nur einen aktuellen Parameterwert, sondern auch eine Folge mehrerer Parameterwerte jedes Parameters, können Hidden-Markov-Modelle zum Modellieren der zeitlichen Abläufe zugrunde gelegt werden.According to the method according to the invention, for verifying the body position for a plurality of parameters of the body model, a probability value relating to a door opening intent of the person is respectively assigned by a statistical model to the respective current parameter value of each parameter and then a total probability for the door opening intention is determined on the basis of the probability values of all the parameters examined. The trigger signal is generated when the total probability is greater than a predetermined minimum value. The said statistical model for a parameter may comprise, for example, a Gaussian model or a Gaussian mixture model. Thus, for example, for a flexion angle of the elbow and a bend angle of a wrist, a statement can be made in each case regarding the current parameter value by means of the statistical model of how likely the current angle is to indicate a door opening intention. If one then combines the individual probability values with several such parameters, it can be recognized with great reliability on the basis of the total probability whether the current posture actually points to a door opening intention. The statistical models can be configured or parameterized, for example, by training phases in which test persons are observed with the optical sensor of the monitoring device and the configuration parameters of the statistical models are adapted to the training data. In order to be able to statistically model temporal sequences, ie not only a current parameter value but also a sequence of several parameter values of each parameter, hidden Markov models can be used to model the chronological sequences.

Die Bewegungstrajektorie kann im Zusammenhang mit der Erfindung eine Beschreibung einer Bewegungsbahn des Körperteils und/oder zu einzelnen Positionen des Körperteils im Raum auch jeweils einen Betrag oder einen Vektor der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder der Beschleunigung umfassen. Das erfindungsgemäße Verfahren sieht gemäß einer Ausführungsform vor, dass das Auslösekriterium umfasst, dass der Bewegungsvektor und/oder ein extrapolierter Verlauf der Bewegungsbahn auf einen vorbestimmten, die Bedieneinrichtung, also beispielsweise den Türhebel, umfassenden Bereich hinweist. Die genannte Extrapolation kann eine Bewegungsgleichung mit Thermen zweiter oder höherer Ordnung umfassen, so dass auch eine Krümmung einer bereits erfassten Bewegungsbahn bei der Extrapolation berücksichtigt wird. Genauso kann beim Extrapolieren der Bewegungsbahn auch ein Beschleunigungsvektor berücksichtigt sein. Das Verwenden von Bewegungsvektoren und extrapolierten Bewegungsbahnen weist den Vorteil auf, dass auch bei einem größeren Abstand des beobachteten Körperteils von der Bedieneinrichtung dennoch zuverlässig auf eine Absicht der Person rückgeschlossen werden kann, die Bedieneinrichtung zu betätigen.In the context of the invention, the movement trajectory may also include a description of a movement path of the body part and / or to individual positions of the body part in space, in each case an amount or a vector of the movement speed and / or the acceleration. According to an embodiment, the method according to the invention provides that the triggering criterion comprises that the motion vector and / or an extrapolated course of the movement path indicate a predetermined area encompassing the operating device, that is to say, for example, the door lever. The said extrapolation can comprise a motion equation with thermals of a second or higher order, so that a curvature of an already detected trajectory is also taken into account in the extrapolation. In the same way, when extrapolating the trajectory, an acceleration vector can also be taken into account. The use of motion vectors and extrapolated trajectories has the advantage that, even with a greater distance of the observed body part from the operating device can still be reliably deduced an intention of the person to operate the operating device.

Das Verfahren sieht gemäß einer anderen Ausführungsform vor, das Ausstiegssignal nur zu erzeugen, falls eine aktuelle und/oder eine geschätzte zukünftige Bewegungsgeschwindigkeit des Körperteils jeweils größer als eine vorbestimmte Mindestgeschwindigkeit ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass die Maßnahme nicht dann schon ungewollt ausgelöst wird, wenn die Person das beobachte Körperteil mit einer ganz anderen Intension oder auch zufällig in der Nähe der Bedieneinrichtung hält, aber nicht zu dieser hin bewegt. Welcher Wert für eine Mindestgeschwindigkeit hier geeignet ist, kann durch Beobachten von Testpersonen ermittelt werden.The method according to another embodiment provides to generate the exit signal only if a current and / or an estimated future movement speed of the body part is greater than a predetermined minimum speed. This has the advantage that the measure is not already triggered unintentionally when the person holds the observed body part with a completely different intension or accidentally in the vicinity of the operating device, but not moved to this. Which value is suitable for a minimum speed here can be determined by observing test persons.

Das Verfahren sieht gemäß einer anderen Weiterbildung vor, dass auf der Grundlage einer aktuellen und/oder geschätzten zukünftigen Bewegungsgeschwindigkeit des Körperteils eine Zeitdauer, bis das Körperteil die Bedieneinrichtung voraussichtlich berührt, ermittelt wird. Beispielsweise wird also ermittelt, dass die Person mit ihrer Hand einen Türgriff voraussichtlich in einer Sekunde oder in 0,5 Sekunden berührt. Das Ausstiegssignal wird hierbei nur dann erzeugt, falls die ermittelte Zeitdauer kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert ist. Dies weist den Vorteil auf, dass die Person, sobald sie die Maßnahme wahrnimmt, also beispielsweise ein Warnsignal hört oder ein Licht angehen sieht, diese Maßnahme auch mit ihrer Türöffnungsabsicht assoziiert. Wird die Maßnahme zu früh eingeleitet, kann die Person so irritiert sein, dass sie das Öffnen der Tür unterlässt, so dass die eingeleitete Maßnahme keinen Sinn macht. Dennoch muss die Maßnahme natürlich, wie bereits ausführlich erläutert, immer noch früh genug eingeleitet werden.According to another development, the method provides that, based on a current and / or estimated future movement speed of the body part, a time duration until the body part presumably touches the operating device is determined. For example, it is determined that the person is likely to touch a door handle with their hand in one second or in 0.5 seconds. The exit signal is in this case only generated if the determined time is less than a predetermined limit. This has the advantage that the person, as soon as she perceives the measure, for example, hears a warning signal or sees a light approach, this measure also associated with their door opening intent. If the measure is initiated too early, the person may be so irritated that they omit the opening of the door, so that the action taken makes no sense. Nevertheless, as already explained in detail, the measure must of course still be taken soon enough.

Wie bereits ausgeführt, wird durch die Überwachungseinrichtung die Bewegungstrajektorie optisch ermittelt. Hierzu kann die Überwachungseinrichtung zumindest eine der folgenden Einrichtungen des Kraftwagens umfassen: eine 2D-Videokamera, eine Stereokamera, eine Infrarotkamera, eine PMD-Kamera (PMD - Photonic Mixing Device, auch als Time-Of-Flight-Kamera bezeichnet). Die Verwendung einer Kamera weist den Vorteil auf, dass eine elektronische Auswerteeinheit an dem Türgriff der Fahrzeugtür selbst eingespart werden kann und dennoch eine Warnung vor sich nähernden Gefahren beim Aussteigen frühzeitig erfolgen kann. Besonders bevorzugt ist die Kamera in einem Dachhimmel des Kraftfahrzeugs angeordnet. Der sich hierdurch ergebende Blickwinkel für die optische Erfassung des Kraftfahrzeuginnenraumes erlaubt eine besonders zuverlässige Erfassung von Armbewegungen einer Person. Die Verwendung einer 3D-Stereokamera und insbesondere einer PMD-Kamera weist den besonderen Vorteil auf, dass auch eine dreidimensionale Bewegungstrajektorie ermittelt werden kann und hierdurch auch zuverlässig unterschieden werden kann, ob eine Person tatsächlich beabsichtigt, nach der Bedieneinrichtung zu greifen, oder aber nur über oder unter die Bedieneinrichtung zu bewegen, um beispielsweise die Hand aus dem Fahrzeugfenster zu halten oder etwas aus dem Ablagefach zu nehmen. As already stated, the movement trajectory is optically determined by the monitoring device. For this purpose, the monitoring device may comprise at least one of the following devices of the motor vehicle: a 2D video camera, a stereo camera, an infrared camera, a PMD camera (PMD - photonic mixing device, also referred to as time-of-flight camera). The use of a camera has the advantage that an electronic evaluation unit on the door handle of the vehicle door itself can be saved and yet a warning of approaching dangers when getting off can be done early. Particularly preferably, the camera is arranged in a headliner of the motor vehicle. The resulting perspective for the optical detection of the motor vehicle interior allows a particularly reliable Detecting arm movements of a person. The use of a 3D stereo camera and in particular a PMD camera has the particular advantage that a three-dimensional movement trajectory can be determined and thereby reliably distinguished whether a person actually intends to reach for the operating device, or only about or move under the operating device, for example, to hold the hand out of the vehicle window or to take something out of the storage compartment.

Eine besonders einfache Realisierung der Überwachung einer Bewegungstrajektorie ergibt sich gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens, wenn als das Auslösekriterium in dem Fahrzeuginnenraum mittels einer Bildverarbeitung durch die Überwachungseinrichtung überwacht wird, ob das Körperteil in ein an die Bedieneinrichtung angrenzendes Raumvolumen hineinbewegt wird. Beispielsweise kann also ein virtuelles, quaderförmiges oder halbkugelförmiges Volumen definiert sein, was von der Bedieneinrichtung aus in den Kraftfahrzeuginnenraum hineinragt. Dann kann beispielsweise eine Koordinate eines Schwerpunkts einer Hand der Person daraufhin überprüft werden, ob der Schwerpunkt in dieses Raumvolumen hineinbewegt worden ist. Dies ergibt einen zuverlässigen Hinweis darauf, dass eine Türöffnungsabsicht besteht. Dann kann das Auslösesignal erzeugt werden. Die Überwachung eines vorbestimmten Raumvolumens ist insbesondere mit einer PMD-Kamera sehr zuverlässig realisierbar, da sie bereits Raumkoordinaten zu einzelnen Bereichen der Körperoberfläche eines beobachteten Körperteils ermittelt.A particularly simple realization of the monitoring of a movement trajectory results according to an embodiment of the method, when the triggering criterion in the vehicle interior is monitored by means of an image processing by the monitoring device, if the body part is moved into a space volume adjacent to the operating device. For example, therefore, a virtual, cuboid or hemispherical volume can be defined, which projects from the operating device into the motor vehicle interior. Then, for example, a coordinate of a center of gravity of a hand of the person can be checked to see if the center of gravity has been moved into this volume of space. This gives a reliable indication that there is a door opening intention. Then the trigger signal can be generated. The monitoring of a predetermined volume of space can be realized very reliably, in particular with a PMD camera, since it already determines spatial coordinates to individual regions of the body surface of an observed body part.

Eine besonders fehlerrobuste Erkennung ergibt sich bei dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß einer Ausführungsform, bei welcher als das Körperteil eine Hand der Person überwacht wird und durch eine Gestenerkennungseinheit der Überwachungseinrichtung überprüft wird, ob die Hand zusätzlich eine vorbestimmte Greifstellung eingenommen hat. Nur für diesen Fall wird dann auch das Ausstiegssignal erzeugt. Zum Realisieren einer solchen Gestenerkennungseinheit kann auf Gestenerkenner aus dem Stand der Technik zurückgegriffen werden.A particularly Fehlrobuste recognition results in the inventive method according to an embodiment in which is monitored as the body part of a hand of the person and is checked by a gesture recognition unit of the monitoring device, if the hand has also taken a predetermined gripping position. Only in this case, the exit signal is then generated. To realize such a gesture recognition unit, prior art gesture recognizers can be used.

Eine weitere, sehr einfach zu realisierende Möglichkeit der Plausibilisierung einer erkannten Türöffnungsabsicht ergibt sich gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren nach einer Ausführungsform, indem das Auslösesignal nur erzeugt wird, falls durch die Überwachungseinrichtung erkannt wird, dass ein Gurtschloss des Fahrzeugsitzes der Person geöffnet ist.Another, very easy to implement possibility of plausibility of a detected door opening intention results according to the inventive method according to an embodiment by the trigger signal is generated only if it is detected by the monitoring device that a buckle of the vehicle seat of the person is open.

In Bezug auf die Maßnahmen, die durch die Unterstützungseinrichtung bei Empfangen des Auslösesignals ausgelöst werden können, wurde bereits das Ausgeben eines Warnsignals bei detektiertem Verkehrsobjekt, also beispielsweise bei einem herannahenden Radfahrer, genannt. Die Erfindung ist aber nicht auf das Erzeugen von Warnsignalen bei Kollisionsgefahr begrenzt. With regard to the measures which can be triggered by the assistance device upon receiving the triggering signal, the issuing of a warning signal when the traffic object has been detected, that is, for example, with an approaching cyclist, has already been mentioned. However, the invention is not limited to the generation of warning signals in the event of a collision hazard.

Wie bereits ausgeführt, gehört zu der Erfindung auch ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist zum Durchführen einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen ausgestaltet, insbesondere als Personenkraftwagen. Die Überwachungseinrichtung des Kraftfahrzeugs kann hierbei beispielsweise ein Steuergerät des Kraftwagens oder auch eine zentrale Recheneinrichtung desselben umfassen. Für die Ermittlung der Bewegungstrajektorie können problemlos optische Sensoren anderer Geräte genutzt werden, um Doppelinstallationen zu vermeiden. Die Unterstützungseinrichtung kann beispielsweise ebenfalls ein Programmmodul eines Steuergeräts sowie Aktoren zum Umsetzen der jeweiligen Maßnahme umfassen.As already stated, the invention also includes a motor vehicle. The motor vehicle according to the invention is designed to carry out an embodiment of the method according to the invention. The motor vehicle is preferably configured as a motor vehicle, in particular as a passenger car. The monitoring device of the motor vehicle may in this case comprise, for example, a control device of the motor vehicle or else a central computing device thereof. For the determination of the movement trajectory optical sensors of other devices can be used without any problems in order to avoid double installations. The support device may, for example, also include a program module of a control device and actuators for implementing the respective measure.

Im Folgenden ist die Erfindung noch einmal anhand eines konkreten Ausführungsbeispiels erläutert. Hierzu zeigt die einzige Figur (Fig.) eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.In the following, the invention is explained once again with reference to a concrete embodiment. For this purpose, the single FIGURE (FIG.) Shows a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.In the exemplary embodiment explained below, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention, which are to be considered independently of one another, and which are to be considered individually or in a different combination than that of the invention. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

In der Figur ist von einem Kraftfahrzeug 10 der Kraftfahrzeuginnenraum 12 dargestellt. Bei dem Kraftfahrzeug 10 kann es sich beispielsweise um einen Personenkraftwagen handeln. In der Figur ist eine Fahrzeugtür 14 mit einer Türinnenverkleidung 16 und einem Fenster 18 dargestellt. Bei der Tür 14 kann es sich beispielsweise um eine Fahrertür des Kraftfahrzeugs 10 handeln. In der Innenverkleidung 16 sind ein Türgriff 20 und ein Türhebel 22 zum Entriegeln eines Türschlosses und Öffnen der Fahrzeugtür 14 angeordnet. Der Türhebel 22 stellt eine Bedienungseinrichtung zum Öffnen der Fahrzeugtür 14 dar. Anstelle des Türhebels 22 kann auch eine andere Bedieneinrichtung, beispielsweise ein Taster, bereitgestellt sein.In the figure is of a motor vehicle 10 the motor vehicle interior 12 shown. In the motor vehicle 10 it may, for example, be a passenger car. In the figure is a vehicle door 14 with a door interior trim 16 and a window 18 shown. At the door 14 For example, it may be a driver's door of the motor vehicle 10 act. In the interior lining 16 are a door handle 20 and a door handle 22 for unlocking a door lock and opening the vehicle door 14 arranged. The door lever 22 provides an operating device for opening the vehicle door 14 dar. Instead of the door lever 22 can also be another operating device, such as a button provided.

In der Figur ist eine Situation dargestellt, bei welcher eine Person mit einem Körperteil, hier einer Hand 26, sich dem Türhebel 22 nähert. Die Person, beispielsweise der Fahrer, möchte das Kraftfahrzeug 10 verlassen und greift deshalb mit der Hand 26 nach dem Türhebel 22, um durch Betätigen dieser Bedieneinrichtung die Fahrzeugtür 14 zu entriegeln und aufzuschwingen. Bei dem Kraftfahrzeug 10 wird die Person beim Aussteigen unterstützt. Kern hierbei ist, dass der Verlassenswunsch der Person frühzeitig sensiert wird und hierbei beispielsweise eine Annäherung eines Arms oder eben der Hand 26 in Richtung an den Türhebel 22 detektiert wird. Noch bevor die Person den Türhebel 22 mit der Hand 26 berührt, wird bereits ein Auslösesignal S an eine Fahrzeugarchitektur 28 übertragen, durch welche eine unterstützende und/oder schützende Maßnahme für den Ausstiegsvorgang eingeleitet und durchgeführt wird. Beispielsweise soll ein Warnsignal ausgegeben werden, wenn erkannt wird, dass sich schräg hinter dem Kraftfahrzeug 10 ein Verkehrsobjekt, beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug oder ein Fahrradfahrer, dem Kraftfahrzeug 10 nähert und voraussichtlich nahe an der Fahrzeugtür 14 vorbeifahren wird, so dass bei aufschwingender Fahrzeugtür 14 eine Kollision stattfinden könnte. Es kann auch beispielsweise ein Warnsignal abgegeben werden, wenn erkannt wird, dass das Kraftfahrzeug 10 neben einem Verkehrsobjekt, beispielsweise einem Pfosten, geparkt ist und die Fahrzeugtür 14 beim Aufschwingen gegen den Pfosten stoßen würde.In the figure, a situation is shown in which a person with a body part, here a hand 26 , the door lever 22 approaches. The person, for example the driver, wants that motor vehicle 10 leave and therefore takes the hand 26 after the door handle 22 to actuate this operating device, the vehicle door 14 to unlock and swing up. In the motor vehicle 10 the person is supported when getting out. The core here is that the desire to leave the person is sensed early and this approach, for example, an approach of an arm or the hand 26 towards the door lever 22 is detected. Even before the person the door lever 22 with the hand 26 touches, is already a trigger signal S to a vehicle architecture 28 which initiates and carries out a supporting and / or protective measure for the exit procedure. For example, a warning signal is output when it is detected that obliquely behind the motor vehicle 10 a traffic object, for example another motor vehicle or a cyclist, the motor vehicle 10 approaching and expected close to the vehicle door 14 will pass, so when swinging vehicle door 14 a collision could take place. It can also be issued, for example, a warning signal when it is detected that the motor vehicle 10 next to a traffic object, such as a post, is parked and the vehicle door 14 when swinging up against the post would come.

Das Ausstiegssignal S wird durch eine Überwachungseinrichtung 30 des Kraftfahrzeugs 10 in Abhängigkeit von dem erkannten Verlassenswunsch erzeugt. Erkannt wird der Verlassenswunsch beispielsweise an der durch die Bewegung der Hand 26 erkennbaren Türöffnungsabsicht. Die Überwachungseinrichtung 30 umfasst hierzu eine Messeinrichtung 32 und eine Berechnungseinheit 34, welche Signale der Messeinrichtung 32 empfängt und auswertet. Die Messeinrichtung 32 kann beispielsweise eine Kamera, insbesondere eine PMD-Kamera, umfassen. Die Kamera kann beispielsweise an einem Dachhimmel 36, beispielsweise über der Mittelkonsole oder neben dem Rückspiegel, angeordnet sein. In der Figur ist zur Verdeutlichung des Abstandes zwischen dem Dachhimmel 36 und dem Lenkrad 24 eine Unterbrechungslinie 38 dargestellt.The exit signal S is monitored by a monitoring device 30 of the motor vehicle 10 generated as a function of the detected leave request. For example, the desire to leave is recognized by the movement of the hand 26 recognizable door opening intention. The monitoring device 30 includes a measuring device for this purpose 32 and a calculation unit 34 , which signals the measuring device 32 receives and evaluates. The measuring device 32 may for example comprise a camera, in particular a PMD camera. The camera can, for example, on a headliner 36 be arranged, for example, on the center console or next to the rearview mirror. In the figure is to illustrate the distance between the headliner 36 and the steering wheel 24 a break line 38 shown.

Durch die Messeinrichtung 32 wird in dem Fahrzeuginnenraum 12 die Hand 26 optisch erfasst, also insbesondere gefilmt. Im Falle einer PMD-Kamera ergeben sich 3D-Videodaten V, die von der Berechnungseinheit 34 verarbeitet werden. Beispielsweise kann durch die Berechnungseinheit 34 in die Videodaten V z.B. ein Skelettmodell 40 der Hand 26 eingepasst werden. Es kann auch ein anderes Körpermodell in die Videodaten V eingepasst werden. Das Skelettmodell 40 kann beispielsweise Parameterwerte für Gelenke und Knochenabschnitte der Hand 26 umfassen. In der Figur sind der Anschaulichkeit halber nur einige der Gelenke und Knochenabschnitte symbolisch dargestellt und durch das Bezugszeichen P gekennzeichnet. Als Parameter P umfasst das Skelettmodell 40 beispielsweise einen Beugewinkel eines Gelenks oder einen Vektor einer räumlichen Ausrichtung oder einen Bewegungsvektor für einzelne Knochenabschnitte. Zusätzlich oder alternativ zu dem Skelettmodell 40 kann auch ein geometrischer Schwerpunkt 42 der Hand 26 ermittelt werden. Anhand des Skelettmodells 40 kann eine Fingerstellung oder beispielsweise auch eine Greifgeste der Hand 26 durch die Berechnungseinheit 34 ermittelt und dann mit einer vorbestimmten Greifgeste verglichen werden.Through the measuring device 32 is in the vehicle interior 12 the hand 26 optically recorded, so in particular filmed. In the case of a PMD camera, 3D video data V results from the calculation unit 34 are processed. For example, by the calculation unit 34 in the video data V eg a skeleton model 40 the hand 26 be fitted. Another body model can also be fitted in the video data V. The skeletal model 40 can, for example, parameter values for joints and bone sections of the hand 26 include. In the figure, for the sake of clarity, only some of the joints and bone sections are shown symbolically and indicated by the reference symbol P. As parameter P includes the skeletal model 40 For example, a flexion angle of a joint or a vector of spatial orientation or a motion vector for individual bone sections. Additionally or alternatively to the skeleton model 40 can also be a geometric focus 42 the hand 26 be determined. Based on the skeleton model 40 can be a finger position or, for example, a gripping gesture of the hand 26 through the calculation unit 34 determined and then compared with a predetermined gripping gesture.

Anhand der Veränderung von Ortskoordinaten beispielsweise des Schwerpunkts 42 oder auch anderer Elemente der Hand 26, beispielsweise von Fingerspitzen 44, kann eine Bewegung der Hand 26 erkannt werden. Durch die Berechnungseinheit 34 kann aus der Abfolge der Ortskoordinaten und optional der zugehörigen Erfassungszeitpunkte eine Bewegungstrajektorie 46 ermittelt werden. Zu einem gegebenen Zeitpunkt, wie er hier in der Figur dargestellt ist, weist beispielsweise der Handschwerpunkt 42 im Fahrzeuginnenraum 12 eine gegebene Position und einen Bewegungsvektor 48 auf. Durch die Berechnungseinheit 34 kann dann beispielsweise überprüft werden, ob der Bewegungsvektor 48 und/oder eine Extrapolation 50 der Bewegungstrajektorie 46 in einen vorbestimmten Bereich 52 weist, in welchem sich der Türhebel 22, oder allgemein die Bedieneinrichtung, befindet. In der Figur wird der Bereich 52 durch eine Bereichsgrenze 54 markiert.Based on the change of location coordinates, for example, the center of gravity 42 or other elements of the hand 26 , for example from fingertips 44 , may be a movement of the hand 26 be recognized. By the calculation unit 34 can from the sequence of location coordinates and optionally the associated detection times a movement trajectory 46 be determined. For example, at a given time, as shown here in the figure, the center of gravity points 42 in the vehicle interior 12 a given position and a motion vector 48 on. By the calculation unit 34 can then be checked, for example, if the motion vector 48 and / or extrapolation 50 the movement trajectory 46 in a predetermined area 52 indicates in which the door lever 22 , or generally the operating device is located. In the figure, the area becomes 52 through an area boundary 54 marked.

Zusätzlich oder alternativ zu der Auswertung des Bewegungsvektors 48 oder der Extrapolation 50 kann auch überprüft werden, ob Raumkoordinaten beispielsweise des Handschwerpunkts 42 oder auch Raumkoordinaten der Fingerspitzen 44, sich über der Zeit derart verändern, dass sich anhand der Koordinaten ergibt, dass die Hand 26 in ein vorbestimmtes Raumvolumen 56 hinein bewegt wird.Additionally or alternatively to the evaluation of the motion vector 48 or extrapolation 50 can also be checked, whether spatial coordinates, for example, the center of gravity 42 or space coordinates of the fingertips 44 to change over time in such a way that the results from the coordinates that the hand 26 into a predetermined volume of space 56 is moved into it.

Weist nun die Bewegungstrajektorie 46 (also die Extrapolation oder der Bewegungsvektor) in den Bereich 52 oder wird die Hand in das Raumvolumen 56 bewegt, so wird dies durch die Berechnungseinheit 34 als ein Türöffnungswunsch gewertet oder interpretiert. Die Berechnungseinheit 34 erzeugt daraufhin das Ausstiegssignal S. Der Person im Kraftfahrzeug 10 wird hierdurch, noch bevor sie den Türhebel 22 mit der Hand 26 berührt, bereits durch die Fahrzeugarchitektur 28 die beschriebene Maßnahme bereitgestellt.Now has the movement trajectory 46 (ie the extrapolation or the motion vector) into the area 52 or will the hand in the volume of space 56 moved, this is done by the calculation unit 34 evaluated as a door opening request or interpreted. The calculation unit 34 then generates the exit signal S. The person in the vehicle 10 This makes them even before they reach the door handle 22 with the hand 26 touched, already by the vehicle architecture 28 provided the described measure.

Durch die Erfindung ist gezeigt, wie durch die physikalisch einwandfreie Ortbarkeit eines Insassen, insbesondere durch eine Time-Of-Flight-Kamera, beziehungsweise von Körperteilen des Insassen eine Annäherung an eine Oberfläche 52 erkannt werden kann. Wird aus diesen Daten, also beispielsweise Videodaten V, ein Anflugsszenario der Hand zum Türgriff erkannt, ist es möglich, den Fahrer frühzeitig beispielsweise vor Gefahren beim Ausstieg zu warnen. Hierzu ist auch keine separate Auswerteeinheit nötig. Es kann eine Messeinrichtung 32 des Kraftfahrzeugs 10 verwendet werden, die auch für andere Funktionen genutzt werden kann.By the invention is shown as by the physically perfect locomotion of an occupant, in particular by a time-of-flight camera, or of body parts of the occupant approach to a surface 52 can be recognized. If a approach scenario of the hand to the door handle is detected from these data, that is to say, for example, video data V, it is possible to warn the driver at an early stage, for example, of dangers when exiting. No separate evaluation unit is necessary for this. It can be a measuring device 32 of the motor vehicle 10 which can also be used for other functions.

Mittels des optischen Sensors der Messeinrichtung 32 wird der Fahrzeuginnenraum 12 inklusive Insassen (gezeigt ist dessen Hand 26) vermessen. In der Berechnungseinheit 34 werden die Signale (V) ausgewertet und dem Kraftfahrzeug 10 zur Reaktion zur Verfügung gestellt. Gliedmaßen können einwandfrei extrahiert werden, wobei die Position beispielsweise der Fingerspitzen 44 oder einer einzelnen Fingerspitze 44 jederzeit ermittelt werden kann.By means of the optical sensor of the measuring device 32 becomes the vehicle interior 12 including inmates (shown is his hand 26 ). In the calculation unit 34 the signals (V) are evaluated and the motor vehicle 10 provided for the reaction. Limbs can be excellently extracted, with the position being, for example, the fingertips 44 or a single fingertip 44 can be determined at any time.

Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass in der Bedieneinrichtung zum Öffnen der Tür nicht speziell eine Taste oder ein elektrischer oder kapazitiver Schalter eingebaut sein muss. Dies macht das Bereitstellen des erfindungsgemäßen Verfahrens sehr kostengünstig.The invention provides the advantage that in the operating device for opening the door does not have to be specially installed a button or an electrical or capacitive switch. This makes the provision of the method according to the invention very cost-effective.

Durch die 3D-Bilddaten des Sensorarrays 26 des optischen Sensors 18 kann auch eine Sequenz von aufeinander folgenden 3D-Bildern repräsentiert sein, d.h. mit dem optischen Sensor 18 können auch Bewegungen der Hand 24 erfasst werden. Durch Verfolgen der Trajektorie beispielsweise der Fingerspitze in dieser 3D-Bildsequenz, insbesondere durch Verfolgen der Position und der Geschwindigkeit der Fingerspitze, kann so eine mit der Fingerspitze angedeutete Bewegungsgeste aus der Trajektorie extrapoliert werden.Through the 3D image data of the sensor array 26 of the optical sensor 18 a sequence of successive 3D images can also be represented, ie with the optical sensor 18 can also movements of the hand 24 be recorded. By tracing the trajectory, for example the fingertip in this 3D image sequence, in particular by tracking the position and the speed of the fingertip, a motion gesture indicated by the fingertip can be extrapolated from the trajectory.

Claims

A method of preparing a person's exit from a motor vehicle (10) by detecting, by a monitoring device (30) of the motor vehicle (10), whether the person intends to open a vehicle door (14) of the motor vehicle (10) and recognizing the door opening intention to an assistance device (28) an exit signal (S) is transmitted and the support means (28) upon receiving the exit signal (S) a predetermined, the person assisting disembarking or protective measure is initiated, wherein even before a body part (26 ) the person touches a control device (22) provided for opening the vehicle door (14), visually detects a movement trajectory (46) of the body part (26) by the monitoring device (30) for recognizing the door opening intention to this body part (26) and outputs the exit signal ( S) is generated if the movement trajectory (46) of the body part (26) has a vorbes true tripping criterion met, characterized in that the plausibility of the recognition result in image data (V) of an optical sensor (32) of the monitoring device (30) a body model (40) of at least a part of the person is fitted and verified by the body model (40) whether the person has adopted a body position suitable for opening the vehicle door (14), and for verifying a plurality of parameters (P) of the body model (40) by a statistical model, a current parameter value of the parameter (P) a probability value regarding a door opening intention Person is assigned and based on the probability values of all checked parameters (P) a total probability for the door opening intention is determined and the trigger signal is generated if the total probability is greater than a predetermined minimum value.

Method according to Claim 1 , wherein the triggering criterion comprises that a motion vector (48) of the movement trajectory (46) and / or an extrapolated course (50) of a movement path of the movement trajectory (46) indicates a predetermined area (52) comprising the operating device (22).

Method according to one of the preceding claims, wherein the exit signal (S) is only generated if a current and / or estimated future movement speed of the body part (26) is greater than a predetermined minimum speed.

Method according to one of the preceding claims, wherein on the basis of a current and / or estimated future movement speed (48) of the body part (26) a time until the body part (26) is expected to touch the operating device (22) is determined and the exit signal ( S) is generated only if the determined time duration is less than a predetermined limit value.

Method according to one of the preceding claims, wherein the optical determination of the movement trajectory (46) by at least one of the following devices of the motor vehicle (10) is detected: a 2D video camera, a stereo camera, an infrared camera, a PMD camera (32).

Method according to one of the preceding claims, wherein as the triggering criterion in a vehicle interior (12) by means of an image processing (34) by the monitoring device (30) is monitored whether the body part (26) in an adjacent to the operating device (22) space volume (56 ) is moved in.

Method according to one of the preceding claims, wherein as the body part (26) a hand (26) of the person is monitored and is checked by a gesture recognition unit (34) of the monitoring device (30), if the hand (26) has additionally taken a predetermined gripping position , And only in this case, the exit signal (S) is generated.

Method according to one of the preceding claims, wherein it is checked for verifying for at least one parameter (P) of the body model (40) whether its parameter value has a predetermined value or lies within a predetermined value interval.

Method according to one of the preceding claims, wherein the trigger signal (S) is generated only if it is detected by the monitoring device (30) that a buckle of a vehicle seat of the person is open.

Method according to one of the preceding claims, wherein a vehicle-foreign traffic object, which is in an outboard vehicle exit area in front of the vehicle door (14) of the motor vehicle (10) or approaching the exit area, is detected by the monitoring device (30) and detected at least as traffic object Part of the action is a warning signal is delivered to the person.

Motor vehicle (10), which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.