DE102011115740A1 - Door opening assistant for motor vehicle, has environmental sensor for monitoring side region of vehicle and device for detecting opening of vehicle door or intention of vehicle occupant to open door - Google Patents

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Abstract

The door opening assistant has an environmental sensor for monitoring the side region of a vehicle (1) and a device for detecting an opening of a vehicle door or the intention of a vehicle occupant to open the door. An evaluation device executes a situation analysis to evaluate whether an environment object is present in a hazardous area of the vehicle. A warning- or door locking device is provided for preventing opening of the vehicle door when an environment object is present in the hazardous area.

Description

Ein Türöffnungsassistent ist ein Fahrerassistenzsystem, das unmittelbar vor und während denn Öffnen von Fahrzeugtüren mögliche Kollisionen mit anderen Verkehrsteilnehmern durch optische, akustische und haptische Warnungen der Insassen verhindern soll. Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Patentanmeldung eine positive Ausgestaltung eines Türöffnungsassistenten anzugeben. Der erfindungsgemäße Türöffnungsassistent umfasst die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1:

  • – Eine Umfeldsensorik zur Überwachung zumindest des seitlichen Bereichs eines Fahrzeugs. Diese ist beispielsweise als Radar-, Lidar-, Kamera- oder Ultraschallsystem oder als eine Kombination von mehreren der genannten Sensoren ausgestaltet. Die Sensoren sind vorzugsweise an der Fahrzeugseite z. B. im Seitenspiegelbereich angeordnet. In einem besonderen Ausführungsbeispiel betrachtet die gewählte Umfeldsensorik das gesamte Umfeld des Fahrzeugs. Die Umfeldsensorik detektiert vorhandene Verkehrsteilnehmer (Objekte), deren Relativposition und vorzugsweise deren Relativgeschwindigkeit.
  • – Eine Vorrichtung zur Erkennung einer Öffnung einer Fahrzeugtür oder der Absicht eines Fahrzeuginsassen eine Tür zu öffnen oder einer bereits geöffneten Tür. Dazu kann entweder ein Sensor vorgesehen sein, der den Zustand der Tür (geöffnet oder verriegelt) oder eine Betätigung des Bedienelements zur Türöffnung durch den Fahrer detektiert. Eine andere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Absicht eine Tür zu öffnen mit einem Annäherungssensor detektiert wird. So wird z. B. die Annährung einer Hand an das Bedienelement oder die Berührung desselben durch einen Infrarotsensor oder durch eine Kapazitätsmessung bestimmt.
  • – Eine Auswerteeinheit zur Durchführung einer Situationsanalyse, wobei evaluiert wird, ob sich ein Umgebungsobjekt (2) in einen Gefahrenbereich seitlich des Fahrzeugs (1) befindet oder innerhalb einer vorgegebenen Zeit in den Bereich eintreten wird. Relevante Umgebungsobjekte sind z. B. Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise PKWs, Motorräder, Fahrradfahrer, Fußgänger etc. die sich in der Umgebung des eigenen, i. d. R. unbewegten Fahrzeugs befinden, oder sich diesem nähern. Diese werden auf zukünftige Kollisionen mit dem von den Fahrzeugtüren einnehmbaren Bereich überprüft.
  • – eine Warn- oder eine Türverriegelungsvorrichtung, zur Verhinderung des Öffnens der Fahrzeugtür, wenn sich zumindest ein Umgebungsobjekt im Gefahrenbereich befindet bzw. in den Gefahrenbereich eintreten könnte. Sollte eine mögliche Kollision auf einer Fahrzeugseite vorliegen und ein Insasse einen Fahrzeugtürgriff auf der entsprechenden Fahrzeugseite betätigen, oder sich diesem nähern, wird in einer positiven Ausgestaltung der Erfindung eine optische Warnung ausgegeben, z. B. durch ein LED Blinklicht vorzugsweise an dem Türgriff. Zusätzlich oder allein wird in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ein akustisches Signal, z. B. ein Warnton auf der jeweiligen Fahrzeugseite ausgegeben. In weiteren positiven Ausgestaltungen der Erfindung sind haptische Warnungen der Insassen, z. B. Vibration der jeweiligen Türgriffe, temporäre Verriegelung der betroffenen Fahrzeugtüren, oder Dämpfung/Blockierung der Türöffnungsbewegung, allein oder in Kombination mit anderen Warnungen vorgesehen. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird in dem Fall, dass eine Fahrzeugtür bereits geöffnet ist, bevor sich ein Verkehrsteilnehmer bedrohlich nähert, ebenfalls eine Warnung ausgegeben werden. Durch die genannten Warnaktuatoren werden die Insassen auf eine Gefahrensituation aufmerksam gemacht und können diese, durch unterlassenes oder verzögertes Türöffnen, gegebenenfalls entschärfen.
A door opening assistant is a driver assistance system which is intended to prevent possible collisions with other road users immediately before and during opening of vehicle doors by optical, acoustic and haptic warnings of the occupants. It is the object of the present patent application to provide a positive embodiment of a door opening assistant. The door opening assistant according to the invention comprises the features of independent claim 1:
  • - An environment sensor for monitoring at least the lateral area of a vehicle. This is designed, for example, as a radar, lidar, camera or ultrasound system or as a combination of a plurality of said sensors. The sensors are preferably on the vehicle side z. B. arranged in the side mirror area. In a particular embodiment, the selected environment sensor system considers the entire environment of the vehicle. The environment sensor detects existing road users (objects), their relative position and preferably their relative speed.
  • A device for detecting an opening of a vehicle door or the intention of a vehicle occupant to open a door or an already open door. For this purpose, either a sensor may be provided which detects the state of the door (opened or locked) or actuation of the operating element for door opening by the driver. Another embodiment of the invention provides that the intention to open a door is detected with a proximity sensor. So z. B. the approach of a hand to the control or the touch of the same determined by an infrared sensor or by a capacitance measurement.
  • An evaluation unit for carrying out a situation analysis, wherein it is evaluated whether an environment object ( 2 ) in a danger area at the side of the vehicle ( 1 ) or will enter the area within a predetermined time. Relevant environment objects are z. B. road users, such as cars, motorcycles, cyclists, pedestrians, etc., which are in the vicinity of their own, usually stationary vehicle, or approach this. These are checked for future collisions with the area that can be occupied by the vehicle doors.
  • A warning or a door locking device, for preventing the opening of the vehicle door when at least one environment object is in the danger zone or could enter the danger zone. Should there be a possible collision on a vehicle side and an occupant actuate or approach a vehicle door handle on the corresponding side of the vehicle, in a positive embodiment of the invention an optical warning is issued, eg. B. by an LED flashing light preferably on the door handle. Additionally or alone, in a preferred embodiment of the invention, an acoustic signal, for. B. issued a warning sound on the respective vehicle side. In further positive embodiments of the invention are haptic warnings of the occupants, z. As vibration of the respective door handles, temporary locking of the affected vehicle doors, or damping / blocking the door opening movement, alone or in combination with other warnings provided. In a further embodiment of the invention, in the event that a vehicle door is already open, before a road user approaches threatening, also a warning will be issued. By the mentioned Warnaktuatoren the occupants are made aware of a dangerous situation and can, if necessary, defuse them by omitting or delayed door opening.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird der Türöffnungsassistent in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit (1) des Fahrzeugs aktiviert, vorzugsweise bei Stillstand oder bei einem Geschwindigkeitswert unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts.In a preferred embodiment of the invention, the door opening assistant is dependent on the speed ( 1 ) of the vehicle is activated, preferably at standstill or at a speed value below a predetermined threshold.

In einer positiven Ausgestaltung der Erfindung ist die Türverriegelungsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass bei einer Erkennung von gefährlichen Objekten (2) – d. h. Objekten, die sich entweder im Gefahrenbereich befinden oder innerhalb einer vorgegebenen Zeit in den Bereich eintreten werden, nach einmaliger Betätigung des Türöffners die Fahrzeugtür weiterhin blockiert ist und nach erst nach zweimaliger Betätigung die Fahrzeugtür entriegelt ist.In a positive embodiment of the invention, the door locking device is designed such that when dangerous objects ( 2 ) - ie objects that are either in the danger area or enter within a predetermined time in the area after a single operation of the door opener, the vehicle door is still blocked and only after two actuation the vehicle door is unlocked.

In einer weiteren positiven Ausgestaltung der Erfindung wird der Gefahrenbereich als Ellipse definiert, die vorzugsweise ihren Ursprung in der Mitte der Fahrzeuglängsachse hat. Vorzugsweise zählt die Fläche des Fahrzeugs mit geschlossenen Türen im Bereich der Ellipse nicht zum Gefahrenbereich. Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele zur Dimensionierung des Gefahrenbereichs für die Situationsanalyse angegeben.In a further advantageous embodiment of the invention, the danger area is defined as an ellipse, which preferably has its origin in the center of the vehicle longitudinal axis. Preferably, the area of the vehicle with closed doors in the area of the ellipse does not count as a danger area. In the following, preferred embodiments are specified for dimensioning the danger area for the situation analysis.

Der von den Fahrzeugtüren einnehmbare Raum repräsentiert den Gefahrenbereich, der in der Situationsanalyse unter Berücksichtigung eines zusätzlichen Sicherheitsabstandes auf kritische Objekte überprüft wird. Der Gefahrenbereich ist als Ellipse definiert. Diese wird den Fahrzeugdimensionen variabel angepasst. Eine mögliche Konfiguration ist in dargestellt, wobei das Fahrzeugkoordinatensystem x, y, z seinen Ursprung in der Mitte der Vorderachse hat. Von dort aus ist der Ellipsenmittelpunkt mit dem Ortsvektor e c. bestimmt. e c befindet sich vorzugsweise auf der Längsachse auf halber Breite des Fahrzeugs 1. Die Lage von e c bezügliche der Fahrzeuglänge ist abhängig von der Lage der Türen im Fahrzeug 1. In erster Näherung kann für einen PKW die halbe Breite gewählt werden. Die Radien der Ellipse sind mit rx. und rv definiert. In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung können die eben genannten Radien auch gleich groß gewählt werden. Die Fläche, die von dem Fahrzeug 1 mit geschlossenen Türen eingenommen wird, zählt insbesondere nicht zu dem Gefahrenraum. Daher wird für den Parameter dy die Fahrzeugbreite gewählt. In der Situationsanalyse wird nun geprüft, ob sich ein Objekt 2 innerhalb des Gefahrenbereiches befindet, oder innerhalb einer definierten Zeit in den Gefahrenbereich eintreten wird, d. h. die fett markierte Gefahrenbereichsgrenze passiert. Sollte dies zutreffen, ist eine Gefahrensituation für die jeweilige Fahrzeugseite erkannt.The space occupied by the vehicle doors represents the danger area, which is checked in the situation analysis, taking into account an additional safety distance to critical objects. The danger area is defined as an ellipse. This is adapted to the vehicle dimensions variably. One possible configuration is in illustrated, wherein the vehicle coordinate system x, y, z has its origin in the center of the front axle. From there, the ellipse center is with the location vector e c . certainly. e c is preferably located on the longitudinal axis at half the width of the vehicle 1 , The location of e c with respect to the vehicle length depends on the position of the doors in the vehicle 1 , As a first approximation, half the width can be selected for a car. The radii of the ellipse are with r x . and defines r v . In a particular embodiment of the invention, the radii just mentioned can also be chosen to be the same size. The area covered by the vehicle 1 is taken with closed doors, in particular does not count to the danger area. Therefore, the vehicle width is selected for the parameter d y . In the situation analysis is now checked whether an object 2 within the danger zone, or within a defined time, entering the danger zone, ie passing the danger area marked in bold. If this is true, a dangerous situation for the respective vehicle side is detected.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird während der Situationsanalyse zwischen einem Gefahrenbereich rechts und links vom Fahrzeug unterschieden und die Warn- oder Türverriegelungsvorrichtung werden ggf. nur für vorgegebene Fahrzeugtüren aktiviert. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird die Zentralverriegelung des Fahrzeugs aktiviert.In a preferred embodiment of the invention is distinguished during the situation analysis between a danger area on the right and left of the vehicle and the warning or door locking device may be activated only for predetermined vehicle doors. In a further embodiment of the invention, the central locking of the vehicle is activated.

Um einen Fehlalarm bzw. ein grundloses Blockieren der Fahrzeugtüren zu vermeiden, muss in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung während der Situationsanalyse ein Objekt (2) mindestens n-Mal in m Zyklen erkannt und als gefährlich eingestuft werden, um in der Analyse als bestätigt zu gelten. In einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung ist das Bestätigungskriterium als Hysterese ausgestaltet, d. h. ein gefährliches Objekt (2) muss mindestens in n Messzyklen hintereinander erkannt werden, um als bestätigt zu gelten. Im umgekehrten Fall ist ein bestätigtes gefährliches Objekt (2) weiterhin gültig auch wenn es in bis zu k-Messzyklen – also kurzzeitig – nicht mehr detektiert wird. Eine Warnung bzw. Blockierung wird nur für bestätigte bzw. gültige Signale ausgegeben.In order to avoid a false alarm or a groundless blocking of the vehicle doors, in a preferred embodiment of the invention, during the situation analysis, an object ( 2 ) are recognized at least n times in m cycles and classified as dangerous to be confirmed in the analysis. In a particular embodiment of the invention, the confirmation criterion is designed as a hysteresis, ie a dangerous object ( 2 ) must be recognized consecutively at least in n measuring cycles in order to be considered confirmed. Conversely, a confirmed dangerous object ( 2 ) remains valid even if it is no longer detected in up to k measuring cycles - ie for a short time. A warning or blocking is only output for confirmed or valid signals.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden während der Situationsanalyse die Bewegungstrajektorien der Umgebungsobjekte als Geraden prädiziert. Dieses Vorgehen basiert auf der Annahme, dass die Gierrate eines Objekts vernachlässigbar ist. Insbesondere wird ein Schnittpunkt der geraden Objekttrajektorie mit der Einhüllenden des Gefahrbereichs analytisch ermittelt. In ist die Objekttrajektorie mit einer unterbrochenen Linie dargestellt. Der fett markierte Rand der Ellipse um das Fahrzeug herum stellt die Einhüllende des Gefahrenbereichs dar. Der Schnittpunkt zwischen Objekttrajektorie und Einhüllender wird analytisch ermittelt und insbesondere zur Berechnung der Eintrittszeit des Objekts in die Gefahrenzone verwendet. Somit wird für jedes Objekt nur eine Berechnung benötigt und dennoch eine höhere Genauigkeit erzielt, als mit einer iterativen Methode.In a preferred embodiment of the invention, the motion trajectories of the surrounding objects are predicted as straight lines during the situation analysis. This approach is based on the assumption that the yaw rate of an object is negligible. In particular, an intersection of the straight object trajectory with the envelope of the danger zone is determined analytically. In the object trajectory is shown with a broken line. The bold edge of the ellipse around the vehicle represents the envelope of the danger zone. The intersection between object trajectory and envelope is determined analytically and used in particular for calculating the time of entry of the object into the danger zone. Thus, only one calculation is needed for each object and still achieves a higher accuracy than with an iterative method.

Eine bevorzugte Ausgestaltung des Türöffnungsassistenten umfasst eine Inertialsensorik zur Messung einer Neigung eines Untergrunds auf dem das Fahrzeug steht. Der Dämpfungswert der Tür wird in Abhängigkeit von der Neigung eingestellt. Es wird z. B. stärker gedämpft, wenn die Tür aufzufallen droht. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der Dämpfungswert in Abhängigkeit von einer Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt.A preferred embodiment of the door opening assistant comprises an inertial sensor system for measuring an inclination of a ground on which the vehicle is standing. The damping value of the door is set depending on the inclination. It is z. B. more attenuated when the door threatens to attract attention. In a further embodiment of the invention, the attenuation value is determined as a function of a collision probability.

Claims (11)

Türöffnungsassistent für ein Kraftfahrzeug umfassend – eine Umfeldsensorik zur Überwachung zumindest des seitlichen Bereichs eines Fahrzeugs – eine Vorrichtung zur Erkennung einer Öffnung einer Fahrzeugtür oder der Absicht eines Fahrzeuginsassen eine Tür zu öffnen oder einer bereits geöffneten Tür – Auswerteeinheit zur Durchführung einer Situationsanalyse, wobei evaluiert wird, ob sich zumindest ein Umgebungsobjekt in einem Gefahrenbereich seitlich des Fahrzeugs befindet oder innerhalb einer vorgegebenen Zeit in den Bereich eintreten wird – eine Warn- oder eine Türverriegelungsvorrichtung, zur Verhinderung des Öffnens der Fahrzeugtür, wenn sich zumindest ein Umgebungsobjekt im Gefahrenbereich befindet bzw. in den Gefahrenbereich eintreten könnte.Door opening assistant for a motor vehicle comprising - An environment sensor for monitoring at least the lateral area of a vehicle - A device for detecting an opening of a vehicle door or the intention of a vehicle occupant to open a door or an already open door - Evaluation unit for performing a situation analysis, wherein it is evaluated whether at least one environment object is located in a danger area laterally of the vehicle or will enter within a predetermined time in the area A warning or a door locking device, for preventing the opening of the vehicle door when at least one environment object is in the danger zone or could enter the danger zone. Türöffnungsassistent nach Anspruch 1, wobei die Türverriegelungsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass nach einmaliger Betätigung des Türöffners die Fahrzeugtür blockiert ist und nach zweimaliger Betätigung die Fahrzeugtür entriegelt ist.Door opening assistant according to claim 1, wherein the door lock device is designed such that after a single operation of the door opener, the vehicle door is blocked and after two actuation the vehicle door is unlocked. Türöffnungsassistent nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Gefahrenbereich als Ellipse definiert ist, die vorzugsweise ihren Ursprung in der Mitte der Fahrzeuglängsachse hat.Door opening assistant according to one of the preceding claims, wherein the danger area is defined as an ellipse, which preferably has its origin in the center of the vehicle longitudinal axis. Türöffnungsassistent nach Anspruch 3, wobei eine Fläche des Fahrzeugs mit geschlossenen Türen im Bereich der Ellipse nicht zum Gefahrenbereich zählt.Door opening assistant according to claim 3, wherein an area of the vehicle with closed doors in the area of the ellipse does not belong to the danger area. Türöffnungsassistent nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei der Situationsanalyse zwischen einem Gefahrenbereich rechts und links vom Fahrzeug unterschieden wird und die Warn- oder Türverriegelungsvorrichtung ggf. nur für vorgegebene Fahrzeugtüren aktiviert wird. Door opening assistant according to one of the preceding claims, wherein in the situation analysis between a danger area on the right and left of the vehicle is distinguished and the warning or door locking device is optionally activated only for predetermined vehicle doors. Türöffnungsassistent nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei während der Situationsanalyse ein gefährliches Objekt mindestens n-Mal in m Zyklen erkannt werden muss, um als bestätigt zu gelten.Door opening assistant according to one of the preceding claims, wherein during the situation analysis, a dangerous object must be detected at least n times in m cycles in order to be considered confirmed. Türöffnungsassistent nach Anspruch 6, wobei ein gefährliches Objekt mindestens in n Messzyklen hintereinander erkannt werden muss, um als bestätigt zu gelten.Door opening assistant according to claim 6, wherein a dangerous object must be recognized in succession at least in n measuring cycles to be considered confirmed. Türöffnungsassistent nach Anspruch 6, wobei ein bestätigtes gefährliches Objekt weiterhin gültig ist, auch wenn es in bis zu k-Messzyklen nicht mehr delektiert wird.Door opening assistant according to claim 6, wherein a confirmed dangerous object is still valid, even if it is no longer detected in up to k measuring cycles. Türöffnungsassistent nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei während der Situationsanalyse die Bewegungstrajektorien der Umgebungsobjekte als Geraden prädiziert werden.Door opening assistant according to one of the preceding claims, wherein during the situation analysis, the movement trajectories of the environment objects are predicted as straight lines. Türöffnungsassistent nach Anspruch 9, wobei ein Schnittpunkt der Objekttrajektorie mit der Einhüllenden des Gefahrbereichs analytisch ermittelt wird.Door opening assistant according to claim 9, wherein an intersection of the object trajectory with the envelope of the danger zone is determined analytically. Türöffnungsassistent nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Inertialsensorik zur Messung einer Neigung eines Untergrunds auf dem das Fahrzeug steht vorgesehen ist und ein Dämpfungswert der Tür in Abhängigkeit von der Neigung eingestellt wird.Door opening assistant according to one of the preceding claims, wherein an inertial sensor for measuring a slope of a ground on which the vehicle is provided and a damping value of the door is adjusted in dependence on the inclination.
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