DE102013226128A1

DE102013226128A1 - Adaptive assistance when opening a vehicle door

Info

Publication number: DE102013226128A1
Application number: DE102013226128.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Lüke; Thomas Hoffmann
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2013-12-16
Filing date: 2013-12-16
Publication date: 2015-06-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern einer Tür (26) eines Fahrzeuges (2), umfassend: – Erfassen einer auf Tür (26) wirkenden Ereigniskraft (44); und – Kompensieren der Ereigniskraft (44) mit einer die Ereigniskraft (44) dämpfenden Kompensationskraft (50).The invention relates to a method for driving a door (26) of a vehicle (2), comprising: - detecting an event force (44) acting on the door (26); and - compensating the event force (44) with a compensating force (50) damping the event force (44).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ansteuern einer Fahrzeugtür und eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. The invention relates to a method for driving a vehicle door and a control device for carrying out the method.

Aus der DE 40 255 10 C2 ist ein Aktuator für eine Tür eines Fahrzeuges bekannt, mit dem sich die Tür des Fahrzeuges in jeder beliebigen Öffnungslage an ihrer Position festhalten lässt. From the DE 40 255 10 C2 an actuator for a door of a vehicle is known, with which the door of the vehicle can be held in its position in any opening position.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Verwendung des genannten Aktuators zu verbessern. It is an object of the invention to improve the use of said actuator.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. The object is solved by the features of the independent claims. Preferred developments are the subject of the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Ansteuern einer Tür eines Fahrzeuges die Schritte Erfassen einer auf Tür wirkenden Ereigniskraft und Kompensieren der Ereigniskraft mit einer die Ereigniskraft dämpfenden Kompensationskraft. According to one aspect of the invention, a method of driving a door of a vehicle includes the steps of detecting an event force acting on the door and compensating the event force with a compensating force that dampens the event force.

Dem angegebenen Verfahren liegt die Überlegung zugrunde, dass der eingangs genannte Aktuator zum Halten der Tür des Fahrzeuges in einer bestimmten Lage auf die Tür eine Kompensationskraft aufbringen muss, die alle äußeren, auf die Tür wirkenden Kräfte kompensiert, so dass sich die Tür nicht aus ihrer aktuell eingestellten Lage bewegt. Hier greift das angegebene Verfahren mit der Überlegung an, bei der Kompensation nicht alle auf die Tür wirkenden Kräfte, sondern nur von außerhalb des Fahrzeuges wirkende Ereigniskräfte zu berücksichtigen, die für den Fahrer unvorhergesehen sind und so unter bestimmten Bedingungen zu Unfällen führen könnten. So könnte beispielsweise beim Öffnen der Tür eine Ereigniskraft in Form einer Windkraft die Tür beim Öffnen schlagartig aufreißen, so dass der Fahrer die Kontrolle über die Tür verliert. Hat er vor dem Öffnen der Tür versehentlich ein sich näherndes Fahrzeug übersehen, so könnte er aufgrund der verlorenen Kontrolle nicht mehr reagieren und die Tür rechtzeitig schließen. The specified method is based on the consideration that the aforementioned actuator for holding the door of the vehicle in a certain position on the door must apply a compensation force that compensates for all external forces acting on the door, so that the door is not out of their currently set position moves. Here, the specified method starts with the consideration that compensation does not take into account all the forces acting on the door, but only event forces acting outside of the vehicle, which are unforeseen for the driver and which could lead to accidents under certain conditions. Thus, for example, when opening the door, an event force in the form of a wind force could suddenly rupture the door when it is opened, so that the driver loses control of the door. If he accidentally missed an approaching vehicle before opening the door, he could not react due to the lost control and close the door in time.

Durch die Kompensation auftretender Ereigniskräfte, wie die zuvor beispielhaft ausgeführte Windkraft, wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben seine Tür stets unter gleichen Bedingungen und unabhängig von externen Ereigniskräften, wie durch das Wetter und/oder die Straßenlage bedingte Ereigniskräfte zu öffnen. So wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben ein eventuelles Fehlverhalten stets unter den gleichen Bedingungen zu korrigieren. By compensating occurring event forces, such as the previously exemplified wind power, the driver is given the opportunity to open his door always under the same conditions and independent of external event forces, such as by the weather and / or the road conditional event forces. Thus, the driver is given the opportunity to correct any possible misconduct under the same conditions.

In einer bevorzugten Weiterbildung wird als die Ereigniskraft eine Gewichtskraft der Tür erfasst, die auf die Tür wirkt, wenn das Fahrzeug mit einem bestimmten Neigungswinkels gegenüber seinem Gewichtskraftvektor. Eine derartige durch den Neigungswinkel verursachte Ereigniskraft, also die auf die Tür wirkende Hangabtriebskraft, kann besonders problematisch sein, wenn der Fahrer die Tür in der Neigungswinkellage des Fahrzeuges öffnet aber aus bestimmten Gründen loslässt. Dann könnte sich die Tür aufgrund der auf die Tür wirkenden Hangabtriebskraft durch den Fahrer unbemerkt öffnen und mit einem sich dem Fahrzeug nähernden anderen Fahrzeug im Straßenverkehr kollidieren. Durch die Kompensation der Hangabtriebskraft wird jedoch garantiert, dass sich die Fahrzeugtür auch in einer Neigungslage des Fahrzeuges nur dann bewegt, wenn der Fahrer des Fahrzeuges die Tür auch aktiv durch Drücken oder ziehen bewegen möchte. In a preferred embodiment, as the event force, a weight force of the door is detected, which acts on the door when the vehicle with a certain angle of inclination to its weight force vector. Such an incident force caused by the angle of inclination, that is, the downhill force acting on the door, can be particularly problematic if the driver opens the door in the inclination angle position of the vehicle but releases it for certain reasons. Then, the door could open unnoticed due to the force acting on the door downhill force by the driver and collide with an approaching the vehicle other vehicle in traffic. By compensating for the downhill power, however, it is guaranteed that the vehicle door will only move in a tilted position of the vehicle if the driver of the vehicle also wishes to actively move the door by pressing or pulling.

Als Neigungswinkel kann dabei jeder beliebige Winkel erfasst werden, mit dem das Fahrzeug mit seiner Hochachse gegenüber seinem Gewichtskraftvektor liegt. Somit kann als Neigungswinkel beispielsweise der Nickwinkel des Fahrzeuges und/oder der Rollwinkel des Fahrzeuges erfasst werden. Besonders bevorzugt wird als Neigungswinkel der Rollwinkel des Fahrzeuges erfasst, weil die auf die Tür wirkende Hangabtriebskraft im Falle einer Rollneigung des Fahrzeuges bereits ab einem Öffnungswinkel der Tür von Null wirkt, während im Falle eines Nickneigungswinkel erst ein gewisser Öffnungswinkel der Tür überschritten sein muss, damit auf die Tür durch die Hangabtriebskraft bewegt werden kann. The angle of inclination can be any angle at which the vehicle lies with its vertical axis relative to its weight force vector. Thus, for example, the pitch angle of the vehicle and / or the roll angle of the vehicle can be detected as the inclination angle. Particularly preferably, the angle of inclination of the vehicle is detected because the force acting on the door downhill force in the case of a curl of the vehicle already acts from an opening angle of the door from zero, while in the case of a pitch angle only a certain opening angle of the door must be exceeded, so can be moved to the door by the slope force.

In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung kann der Neigungswinkel basierend auf einem in dem Fahrzeug vorhandenen Inertialsensor erfasst werden. Derartige Inertialsensoren sind in gängigen Fahrzeugen zur Fahrdynamikregelung ohnehin vorhanden, so dass das angegebene Verfahren ohne eine Implementierung von zusätzlichen Sensoren kostengünstig in dem Fahrzeug umgesetzt werden kann. In a preferred development of the invention, the angle of inclination can be detected based on an inertial sensor present in the vehicle. Such inertial sensors are present in existing vehicles for vehicle dynamics control anyway, so that the specified method can be implemented cost-effectively in the vehicle without an implementation of additional sensors.

Bekanntermaßen gibt es Inertialsensoren, die die Bewegungsänderungen des Fahrzeuges in allen sechs Freiheitsgraden, das heißt eine Längsbeschleunigung, eine Querbeschleunigung und eine Vertikalbeschleunigung sowie eine Rollrate, eine Nickrate und eine Gierrate messen können. In einem derartigen Fall kann der Rollwinkel des Fahrzeuges unmittelbar durch Integrieren der Rollrate erfasst werden. Sollte jedoch ein kostengünstigerer Inertialsensor eingebaut sein, der die Bewegung des Fahrzeuges nur in den drei Achs-Freiheitsgraden erfassen kann, dann könnte der Rollwinkel auch basierend auf der Fahrzeughangabtriebskraft berechnet werden. Da der Inertialsensor jedoch nur die gesamte auf das Fahrzeug wirkende Gesamtquerbeschleunigung in der Querachse misst, muss die Gesamtquerbeschleunigung jedoch zur Erfassung des Rollwinkels zunächst von einem Anteil befreit werden, der aufgrund von Zentrifugalkräften auf das Fahrzeug wirkt, um die Fahrzeughangabtriebskraft zu bestimmen. Da auch die Fahrzeuggewichtskraft bekannt ist, könnte der Rollwinkel dann unter Verwendung der Fahrzeughangabtriebskraft und der Fahrzeuggewichtskraft beispielsweise trigonometrisch bestimmt werden. Daher umfasst das angegebene Verfahren in einer besonderen Weiterbildung die Schritte:

– Messen einer Gesamtquerbeschleunigung für das Fahrzeug mit dem Inertialsensor;
– Schätzen einer durch Zentrifugalkraft verursachten Querbeschleunigung auf das Fahrzeug; und
– Bestimmen des Neigungswinkels basierend auf einer Differenz zwischen der Gesamtquerbeschleunigung und der durch Zentrifugalkraft verursachten Querbeschleunigung auf das Fahrzeug.

As is known, there are inertial sensors that can measure the changes in motion of the vehicle in all six degrees of freedom, that is, a longitudinal acceleration, a lateral acceleration and a vertical acceleration, and a roll rate, a pitch rate and a yaw rate. In such a case, the roll angle of the vehicle can be detected directly by integrating the roll rate. However, should a lower cost inertial sensor be incorporated that can detect movement of the vehicle only in the three axis degrees of freedom, then the roll angle could also be calculated based on the vehicle hitch output force. However, since the inertial sensor measures only the total total lateral acceleration acting on the vehicle in the transverse axis, the total lateral acceleration must first be freed from a component for detecting the roll angle, which acts on the vehicle due to centrifugal forces to determine the vehicle hitch output force. Since the vehicle weight force is also known, the roll angle could then be determined, for example, trigonometrically using the vehicle hitch output force and the vehicle weight force. Therefore, the specified method in a particular embodiment comprises the steps:

- measuring a total lateral acceleration for the vehicle with the inertial sensor;
- Estimate a caused by centrifugal lateral acceleration to the vehicle; and
Determining the inclination angle based on a difference between the total lateral acceleration and the lateral acceleration caused by centrifugal force on the vehicle.

Dabei kann die durch die Zentrifugalkraft verursachte Querbeschleunigung auf das Fahrzeug basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeuges und einem mit dem Fahrzeug eingeschlagenen Lenkwinkel geschätzt werden, für deren Erfassung in modernen Fahrzeugen ohnehin bereits entsprechende Sensoren vorhanden sind. In this case, the lateral acceleration caused by the centrifugal force can be estimated on the vehicle based on a speed of the vehicle and a steering angle taken with the vehicle, for whose detection in modern vehicles already corresponding sensors already exist.

In einer anderen Weiterbildung umfasst das angegebene Verfahren die Schritte:

– Erfassen eines Umfeldereignisses um die Tür des Fahrzeuges,
– Addieren einer in Schließrichtung der Tür gerichteten Sicherheitskraft in Abhängigkeit des erfassten Umfeldereignisses.

In another development, the specified method comprises the steps:

Detecting an environment event around the door of the vehicle,
Adding a safety force directed in the closing direction of the door as a function of the detected environmental event.

Als Umfeldereignis wird dabei zweckmäßigerweise ein sich mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit in Längsrichtung des Fahrzeuges auf das Fahrzeug zubewegendes Objekt, wie beispielsweise ein anderes am Straßenverkehr teilnehmendes Fahrzeug, ein Fußgänger oder ähnliches erfasst. In diesem Fall können durch Beaufschlagen der Sicherheitskraft Kollisionen mit diesem Objekt vermieden werden. As an environment event, it is expedient to detect an object to be moved onto the vehicle at a predetermined speed in the longitudinal direction of the vehicle, such as another vehicle participating in road traffic, a pedestrian or the like. In this case, collision with this object can be avoided by applying the safety force.

In einer noch anderen Weiterbildung des angegebenen Verfahrens weist das Fahrzeug eine Vorrichtung zum Anlegen einer Türbewegungskraft auf, mit der die Tür des Fahrzeuges automatisch zum Öffnen und Schließen bewegbar ist. Dabei wird die Kompensationskraft mit der Türbewegungskraft überlagert. Auf diese Weise kann der Aktuator zum automatischen Bewegen der Tür des Fahrzeuges im Falle des Auftretens der Ereigniskraft unterstützt werden. In yet another embodiment of the specified method, the vehicle has a device for applying a door movement force with which the door of the vehicle is automatically movable for opening and closing. The compensation force is superposed with the door movement force. In this way, the actuator for automatically moving the door of the vehicle can be assisted in case of the occurrence of the event force.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine Steuer-vorrichtung eingerichtet, eines der angegebenen Verfahren durchzuführen. According to another aspect of the invention, a control device is arranged to perform one of the specified methods.

In einer Weiterbildung der angegebenen Steuervorrichtung weist die angegebene Vorrichtung einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist eines angegebenen Verfahren in Form eines Computerprogramms in dem Speicher hinterlegt und der Prozessor zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus dem Speicher in den Prozessor geladen ist. In a development of the specified control device, the specified device has a memory and a processor. In this case, a specified method in the form of a computer program is stored in the memory and the processor is provided for carrying out the method when the computer program is loaded from the memory into the processor.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte eines der angegebenen Verfahren durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird. According to a further aspect of the invention, a computer program comprises program code means for performing all the steps of one of the specified methods when the computer program is executed on a computer or one of the specified devices.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine angegebene Steuervorrichtung. According to another aspect of the invention, a computer program product includes program code stored on a computer-readable medium and, when executed on a data processing device, performs one of the specified methods. In accordance with another aspect of the invention, a vehicle includes a specified controller.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei: The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the exemplary embodiments, which are explained in more detail in conjunction with the drawings, in which:

1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges mit einer Fahrdynamikregelung, 1 a schematic view of a vehicle with a vehicle dynamics control,

2 eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges mit einer Rollneigung; und 2 a schematic view of a vehicle with a curl; and

3 eine weitere schematische Ansicht eines Fahrzeuges mit einer Rollneigung zeigen. 3 show another schematic view of a vehicle with a curl.

In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben. In the figures, the same technical elements are provided with the same reference numerals and described only once.

Es wird auf 1 Bezug genommen, die eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges 2 mit einer an sich bekannten Fahrdynamikregelung zeigt. Details zu dieser Fahrdynamikregelung können beispielsweise der DE 10 2011 080 789 A1 entnommen werden. It will open 1 Reference is made to a schematic view of a vehicle 2 with a known vehicle dynamics control shows. Details of this driving dynamics control, for example, the DE 10 2011 080 789 A1 be removed.

Das Fahrzeug 2 umfasst ein Chassis 4 und vier Räder 6. Jedes Rad 6 kann über eine ortsfest am Chassis 4 befestigte Bremse 8 gegenüber dem Chassis 4 verlangsamt werden, um eine Bewegung des Fahrzeuges 2 auf einer nicht weiter dargestellten Straße zu verlangsamen. The vehicle 2 includes a chassis 4 and four wheels 6 , Every bike 6 Can be fixed on the chassis 4 fixed brake 8th opposite the chassis 4 slowed down to a movement of the vehicle 2 to slow down on a road, not shown.

Dabei kann es in einer dem Fachmann bekannten Weise passieren, dass das die Räder 6 des Fahrzeugs 2 ihre Bodenhaftung verlieren und sich das Fahrzeug 2 sogar von einer beispielsweise über ein nicht weiter gezeigtes Lenkrad vorgegebenen Trajektorie durch Untersteuern oder Übersteuern wegbewegt. Dies wird durch an sich bekannte Regelkreise wie ABS (Antiblockiersystem) und ESP (elektronisches Stabilitätsprogramm) vermieden. It may happen in a manner known to those skilled in the art that the wheels 6 of the vehicle 2 lose their grip and the vehicle 2 even moved away from a given example by a steering wheel not shown steering trajectory by understeer or oversteer. This is avoided by known control circuits such as ABS (antilock braking system) and ESP (electronic stability program).

In der vorliegenden Ausführung weist das Fahrzeug 2 dafür Drehzahlsensoren 10 an den Rädern 6 auf, die eine Drehzahl 12 der Räder 6 erfassen. Ferner weist das Fahrzeug 2 einen Inertialsensor 14 auf, der Fahrdynamidaten 16 des Fahrzeuges 2 erfasst aus denen beispielsweise eine Nickrate, eine Wankrate, eine Gierrate, eine Querbeschleunigung, eine Längsbeschleunigung und/oder eine Vertikalbeschleunigung in einer dem Fachmann an sich bekannten Weise ausgegeben werden kann. In the present embodiment, the vehicle 2 for speed sensors 10 at the wheels 6 on that one speed 12 the wheels 6 to capture. Further, the vehicle points 2 an inertial sensor 14 on, the driving dynamics data 16 of the vehicle 2 from which, for example, a pitch rate, a roll rate, a yaw rate, a lateral acceleration, a longitudinal acceleration and / or a vertical acceleration can be output in a manner known to a person skilled in the art.

Basierend auf den erfassten Drehzahlen 12 und Fahrdynamikdaten 16 kann ein Regler 18 in einer dem Fachmann bekannten Weise bestimmen, ob das Fahrzeug 2 auf der Fahrbahn rutscht oder sogar von der oben genannten vorgegebenen Trajektorie abweicht und entsprechen mit einem an sich bekannten Reglerausgangssignal 20 darauf reagieren. Das Reglerausgangssignal 20 kann dann von einer Stelleinrichtung 22 verwendet werden, um mittels Stellsignalen 24 Stellglieder, wie die Bremsen 8 anzusteuern, die auf das Rutschen und die Abweichung von der vorgegebenen Trajektorie in an sich bekannter Weise reagieren. Based on the recorded speeds 12 and vehicle dynamics data 16 can be a regulator 18 in a manner known to those skilled determine whether the vehicle 2 slips on the road or even deviates from the above-mentioned predetermined trajectory and correspond with a known controller output signal 20 to react to that. The regulator output signal 20 can then be from a control device 22 to be used by means of actuating signals 24 Actuators, like the brakes 8th to drive, which respond to the slippage and the deviation from the given trajectory in a conventional manner.

Ferner weist das Fahrzeug 2 eine Tür 26 auf der Fahrerseite und eine Tür 26 auf der Beifahrerseite auf, die jeweils durch die Insassen des Fahrzeuges 2 um einen Öffnungswinkel 28 auf- und zugedreht werden können, um so eine nicht weiter sichtbare Fahrgastzelle nach außen hin zu öffnen und zu schließen. Dabei sind an den Drehpunkten der Türen 26 Aktuatoren 30 angeordnet, mit denen auf die Türen 26 eine Kraft in und entgegen des Öffnungswinkels 28 aufgebracht werden kann. Als Aktuatoren 30 können beispielsweise die in der DE 40 255 10 C2 offenbarten Aktuatoren verwendet werden. Further, the vehicle points 2 a door 26 on the driver's side and a door 26 on the passenger side, each by the occupants of the vehicle 2 around an opening angle 28 can be turned on and off so as to open a not visible passenger compartment to the outside and close. Here are at the pivot points of the doors 26 actuators 30 arranged with which on the doors 26 a force in and against the opening angle 28 can be applied. As actuators 30 For example, those in the DE 40 255 10 C2 disclosed actuators are used.

Schließlich weist das Fahrzeug 2 eine Lenkung 32 auf, mit denen zwei der Räder 6 um einen Lenkwinkel 34 eingeschlagen werden können. Eine derartige Lenkung 32 ist einschlägig bekannt, weshalb auf ihren Aufbau detailliert nicht weiter eingegangen werden soll. Finally, the vehicle points 2 a steering 32 on, with which two of the wheels 6 around a steering angle 34 can be taken. Such a steering 32 is known in the relevant field, which is why its structure in detail should not be discussed further.

Die nachstehend in 2 und 3 gezeigten Fahrzeuge 2 sollen nachstehend analog zu dem in 1 gezeigten Fahrzeug 2 aufgebaut sein. The following in 2 and 3 shown vehicles 2 are to be described below analogously to the in 1 shown vehicle 2 be constructed.

Es wird auf 2 Bezug genommen, die eine schematische Ansicht des Fahrzeuges 2 auf 1 in einer Rollneigungslage zeigt. It will open 2 Reference is made to a schematic view of the vehicle 2 on 1 in a curl position.

Im Rahmen der 2 soll angenommen werden, dass das Fahrzeug 2 auf einem mit einer durchgezogenen Linie angedeuteten Untergrund 36 aufliegt. Der Untergrund 36 ist gegenüber einem mit einer gepunkteten Linie angedeuteten Normaluntergrund 38, auf dem das Fahrzeug 2 mit einer Fahrzeuggewichtskraft 40 senkrecht aufliegt, um einen Rollwinkel 42 geneigt. Dabei ist die Fahrzeuggewichtskraft 40 mit einem gepunkteten Pfeil angedeutet. As part of the 2 should be assumed that the vehicle 2 on a surface indicated by a solid line 36 rests. The underground 36 is opposite a normal background indicated by a dotted line 38 on which the vehicle 2 with a vehicle weight 40 it rests vertically to a roll angle 42 inclined. Here is the vehicle weight 40 indicated by a dotted arrow.

Wird in der in 2 gezeigten Lage des Fahrzeuges 2 mit dem Rollwinkel 42 eine der Türen 26 geöffnet, dann wirkt auf diese Tür eine Ereigniskraft in Form einer Türhangabtriebskraft 44, durch die die Tür 26 geöffnet werden würde, wenn der Insassen des Fahrzeuges 2 diese nicht festhält. Diese Türhangabtriebskraft 44 wirkt rechtwinklig zur Türnormalkraft 46, wobei die Türnormalkraft 46 und die Türhangabtriebskraft 44 der Tür 26 in der Summe die Türgewichtskraft 48 der Tür 26 ergeben. Will be in the in 2 shown location of the vehicle 2 with the roll angle 42 one of the doors 26 opened, then acts on this door an event force in the form of a Türhangabtriebskraft 44 through which the door 26 would be opened if the occupant of the vehicle 2 this does not hold. This door slope force 44 acts at right angles to the door normal force 46 , where the door normal force 46 and the door hanger force 44 the door 26 in the sum the door weight force 48 the door 26 result.

Im Rahmen der vorliegenden Ausführung wird mit dem Aktuator 30 eine der Türhangabtriebskraft 44 entgegengerichtete Kompensationskraft 50 erzeugt, die die Türhangabtriebskraft 44 kompensiert, und so die Tür 26 auch dann in einem bestimmten Drehwinkel 28 hält, wenn sie nicht durch den Insassen festgehalten wird. In the present embodiment, with the actuator 30 one of the door hanger drive force 44 opposing compensatory force 50 which generates the door hang-up force 44 compensated, and so the door 26 even then in a certain angle of rotation 28 stops if it is not held by the inmate.

Zur Kompensation der Türhangabtriebskraft 44 muss die Türhangabtriebskraft 44 jedoch bekannt sein. Da die Türgewichtskraft 48 der Fahrzeugtür 26 an sich bekannt ist, kann die Türhangabtriebskraft 44 beispielsweise trigonometrisch über den Rollwinkel 42 berechnet werden. Daher wäre der Rollwinkel 42 selbst zu bestimmen. To compensate for the Türhangabtriebskraft 44 must the door slope force 44 however, be known. As the door weight force 48 the vehicle door 26 is known per se, the Türhangabtriebskraft 44 for example, trigonometrically over the roll angle 42 be calculated. Therefore, the roll angle would be 42 determine yourself.

Dieser könnte im Rahmen der vorliegenden Ausführung mit dem Interialsensor 14 direkt durch Integration der oben genannten Rollrate bestimmt werden, wenn der Inertialsensor 14 in der oben genannten Weise ausgebildet ist, die Rollrate des Fahrzeuges 2 zu erfassen. Ist der Inertialsensor 14 jedoch nur ausgebildet, Beschleunigungen in den Achsen zu erfassen, dann könnte lediglich die auf das Fahrzeug 2 wirkende Gesamtkraft 52 bestimmt werden, die in Richtung der Querachse wirkt. Diese Gesamtkraft 52 setzt sich aus dem Teil 54 der auf das Fahrzeug wirkenden Zentrifugalkraft in Richtung des Untergrundes 36 und der Fahrzeughangabtriebskraft 56 zusammen. Die Gesamtkraft 52 müsste vom Teil 54 bereinigt werden, um die Fahrzeughangabtriebskraft 56 zu erhalten. Dann könnte der Rollwinkel 42 beispielsweise trigonometrisch basierend auf der Fahrzeuggewichtskraft 40 und der Fahrzeughangabtriebskraft 56 bestimmt werden. This could be in the context of the present embodiment with the interference sensor 14 be determined directly by integration of the above roll rate, if the inertial sensor 14 formed in the above manner, the roll rate of the vehicle 2 capture. Is the inertial sensor 14 however, only trained to detect accelerations in the axles, then only the vehicle could be on 2 acting total force 52 be determined, which acts in the direction of the transverse axis. This total power 52 sits down from the part 54 the centrifugal force acting on the vehicle in the direction of the ground 36 and the vehicle hitch force 56 together. The total force 52 would have to from the part 54 adjusted to the vehicle hitch force 56 to obtain. Then the roll angle could be 42 For example, trigonometrically based on the vehicle weight 40 and the vehicle hitch force 56 be determined.

Der Teil 54 der auf das Fahrzeug wirkenden Zentrifugalkraft in Richtung des Untergrundes 36 kann dabei in an sich bekannter Weise basierend auf den Raddrehzahlen 12 und dem Lenkwinkel 34 des Fahrzeuges 2 rechnerisch bestimmt werden. The part 54 the centrifugal force acting on the vehicle in the direction of the ground 36 can in a conventional manner based on the wheel speeds 12 and the steering angle 34 of the vehicle 2 be determined by calculation.

Es wird auf 3 Bezug genommen, die eine weitere schematische Ansicht des Fahrzeuges 2 in einer Rollneigungslage zeigt. It will open 3 Reference is made to another schematic view of the vehicle 2 in a curl position.

In dem Fahrzeug 2 ist ein an sich aus der DE 10 2009 032 444 bekanntes Kollisionswarnsystem eingebaut, das den Insassen des Fahrzeuges über ein Warnsignal 58 vor einem Umfeldereignis, wie einem sich dem Fahrzeug 2 näherndem weiteren Fahrzeug 60 warnt. In besonders günstiger Weise kann im Falle des sich nähernden Fahrzeuges 60 durch den Aktuator 30 neben der Kompensationskraft 50 eine Sicherheitskraft 62 aufgebracht werden, die den Fahrer neben dem Warnsignal 58 nicht nur haptisch warnt sondern auch ein unbeabsichtigtes Öffnen der Tür 26 verhindert. In the vehicle 2 is a in itself from the DE 10 2009 032 444 known collision warning system installed, the occupants of the vehicle via a warning signal 58 in front of an environment event, such as the vehicle 2 approaching another vehicle 60 warns. In a particularly favorable manner, in the case of the approaching vehicle 60 through the actuator 30 in addition to the compensation force 50 a security force 62 be applied to the driver next to the warning signal 58 not only haptic warns but also an unintentional opening of the door 26 prevented.

Alternativ oder zusätzlich kann in dem Fahrzeug 2 ein weiterer, gestrichelt dargestellter Aktuator 64 eingebaut sein, der die Tür 26 elektrisch mit einer entsprechenden Türbewegungskraft 66 öffnen und schließen kann. Hier wirkt das angegebene Verfahren besonders günstig, weil es verhindert, dass die Türbewegungskraft 66 durch die Türhangabtriebskraft 44 zu groß wird und somit der zusätzliche Aktuator 64 zu hoch belastet wird.Alternatively or additionally, in the vehicle 2 another, shown in dashed lines actuator 64 be installed, the door 26 electrically with a corresponding door movement force 66 open and close. Here, the specified method is particularly favorable because it prevents the door movement force 66 by the door hanger drive force 44 too big and thus the additional actuator 64 is charged too high.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 4025510 C2 [0002, 0030]
DE 102011080789 A1 [0025]
DE 102009032444 [0041]

Claims

Method for controlling a door ( 26 ) of a vehicle ( 2 ), comprising: - detecting on door ( 26 ) acting event force ( 44 ); and - compensating the event force ( 44 ) with one the event force ( 44 ) damping compensating force ( 50 ).

The method of claim 1, wherein the event force ( 44 ) a part of a weight ( 48 ) the door ( 26 ) is on the door ( 26 ) acts when the vehicle ( 2 ) with a certain angle of inclination ( 42 ) compared to its weight ( 48 ) stands.

Method according to claim 2, wherein the angle of inclination ( 42 ) a roll angle ( 42 ) of the vehicle ( 2 ).

Method according to claim 2 or 3, comprising: - detecting the angle of inclination ( 42 ) based on an existing in the vehicle inertial sensor ( 14 ).

Method according to claim 4, comprising: measuring a total lateral acceleration ( 52 ) for the vehicle ( 2 ) with the inertial sensor ( 14 ); Estimating a lateral acceleration caused by centrifugal force ( 54 ) on the vehicle ( 2 ); and - determining the angle of inclination ( 42 ) based on a difference between the total lateral acceleration ( 52 ) and the lateral acceleration caused by centrifugal force ( 54 ) on the vehicle ( 2 ).

Method according to claim 5, comprising: estimating the lateral acceleration caused by centrifugal force ( 54 ) on the vehicle ( 2 ) based on a speed ( 12 ) of the vehicle and a steering angle taken with the vehicle ( 34 ).

Method according to one of the preceding claims, comprising: detecting an environment event ( 60 ) around the door ( 26 ) of the vehicle ( 2 ), - Adding one in the closing direction of the door ( 26 ) safety ( 62 ) depending on the recorded environment event ( 60 ).

Method according to claim 7, wherein the security force ( 60 ) is added when the environment event ( 60 ) at a predetermined speed in the longitudinal direction of the vehicle ( 2 ) on the vehicle ( 2 ) moving object ( 60 ).

Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle ( 2 ) a device ( 64 ) for applying a door movement force ( 66 ), with which the door ( 26 ) of the vehicle ( 2 ) is automatically movable for opening and closing, and wherein the compensation force ( 50 ) with the door movement force ( 66 ) is superimposed.

Control device adapted to carry out a method according to one of the preceding claims.