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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Betriebssimulationssystem eines Robotersystems, das auf einem Computer den Betrieb eines Robotersystems simuliert, das einen Roboter aufweist.
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2. Beschreibung des verwandten Stands der Technik
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In der Vergangenheit war ein System bekannt, das dazu ausgelegt war, den Betrieb eines Roboters zu simulieren, bevor der Roboter tatsächlich betrieben wurde. Als eine solche Art von System beschreibt die
JP 2009-211 369 A ein System, das einen Roboter auf einem Computer auf der Grundlage von Lerndaten betreibt und den Betrieb des Roboters zu jenem Zeitpunkt auf einem Anzeigesystem unter Verwendung eines 3D-Modells anzeigt, das die Robotergestalt darstellt.
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Es ist jedoch, wie in dem in der
JP 2009-211 369 A beschriebenen System, einfach durch Anzeigen des Betriebs des Roboters als das Ergebnis der Simulation für den Benutzer möglich, leicht einen Blick darauf zu erlangen, wie ein spezifischer Abschnitt betrieben wird.
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Die Druckschrift
DE 697 35 269 T2 zeigt ein Tippvorschubverfahren für einen Industrieroboter, bei dem ein Bauteil zum Festlegen der Bewegungsrichtung eines Roboters, wie eine Tipptaste oder ein Joystick, auf einer Lehrkonsole bedient wird. Es wird eine Anfangsgraphik angezeigt, die eine Ausrichtung des Roboters vor Beginn seiner Bewegung auf dem Anzeigeschirm der Graphikanzeigevorrichtung zeigt. Dann wird eine zweidimensionale Positionseingabe für den Tippvorschub auf dem Anzeigeschirm der Graphikanzeigevorrichtung mit der Zeigevorrichtung durchgeführt und wird die zweidimensionale Positionseingabe in eine dreidimensionale Positionsausgabe auf Basis ebener Positionsdaten umgewandelt, so dass die Graphik des Roboters auf Basis der dreidimensionalen Positionsausgabe erneuert wird.
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Die Druckschrift
US 2007/0213874 A1 zeigt ein Betriebssimulationssystem für ein Robotersystem zum Simulieren des Betriebs eines Robotersystems.
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KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
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Gemäß der Erfindung wird eine Vorrichtung gemäß dem unabhängigen Anspruch bereitgestellt. Entwicklungen sind in den abhängigen Ansprüchen dargestellt.
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Vorzugsweise liegt ein Robotersystem zum Simulieren des Betriebs eines Robotersystems vor, das einen Roboter aufweist, auf einem Computer, wobei das System umfasst: eine Setzeinheit, die einen Bewegungspunkt setzt, der sich zusammen mit einem beweglichen Element bewegt, und der mit dem beweglichen Element verbunden ist, das in dem Robotersystem umfasst ist und sich gemäß einem vorbestimmten Programm bewegt; eine Datenerlangungseinheit, die zeitserielle Positionsdaten des Bewegungspunkts bei Betrieb des Robotersystems gemäß dem Programm auf dem Computer erlangt; eine Bilderzeugungseinheit, die ein Robotersystembild erzeugt, das ein Bild des Robotersystems ist, das gemäß dem Programm auf dem Computer läuft, und ein Bewegungswegbild erzeugt, das ein Bild eines Bewegungswegs des Bewegungspunkts auf der Grundlage der zeitseriellen Positionsdaten ist, die durch die Datenerlangungseinheit erlangt sind; und eine Anzeigeeinheit, die das Robotersystembild und das Bewegungswegbild anzeigt, die durch die Bilderzeugungseinheit erzeugt sind.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden klarer verständlich werden aus der nachstehenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen dargereicht sind. Es zeigen:
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1 eine Ansicht, die den allgemeinen Aufbau eines Robotersystems zeigt, bei dem ein Betriebssimulationssystem gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung angewendet wird;
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2 eine Blockdarstellung, die den allgemeinen Aufbau eines Betriebssimulationssystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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3A eine Ansicht, die ein Beispiel von Bewegungspunkten zeigt, die bei dem Betriebssimulationssystem gemäß 2 gesetzt werden;
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3B eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel von Bewegungspunkten zeigt, die bei dem Betriebssimulationssystem gemäß 2 gesetzt werden;
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4 ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung zeigt, die bei einer Steuereinheit gemäß 2 ausgeführt wird;
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5 eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit gemäß 2 angezeigt wird;
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6A eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit gemäß 2 angezeigt wird;
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6B eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit gemäß 2 angezeigt wird;
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7 eine Ansicht, die eine Modifikation von 5 zeigt;
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8A eine Ansicht, die eine Modifikation von 6A zeigt;
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8B eine Ansicht, die eine Modifikation von 6B zeigt;
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9A eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit eines Betriebssimulationssystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung angezeigt wird;
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9B eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit eines Betriebssimulationssystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung angezeigt wird;
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10 eine Blockdarstellung, die den allgemeinen Aufbau eines Betriebssimulationssystems gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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11A eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit gemäß 10 angezeigt wird;
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11B eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit gemäß 10 angezeigt wird;
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12A eine Ansicht, die eine Modifikation von 11A zeigt;
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12B eine Ansicht, die eine Modifikation von 11B zeigt;
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13 eine Ansicht, die eine weitere Modifikation von 11A zeigt;
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14 eine Blockdarstellung, die den allgemeinen Aufbau eines Betriebssimulationssystems gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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15A eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit gemäß 14 angezeigt wird;
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15B eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf der Anzeigeeinheit gemäß 14 angezeigt wird;
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16 eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit eines Betriebssimulationssystems gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung angezeigt wird;
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17 eine Ansicht, die den allgemeinen Aufbau eines Robotersystems zeigt, bei dem das Betriebssimulationssystem gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung angewendet wird;
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18 eine Blockdarstellung, die den allgemeinen Aufbau eines Betriebssimulationssystems gemäß einem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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19A eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit gemäß 18 angezeigt wird; und
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19B eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf einer Anzeigeeinheit gemäß 18 angezeigt wird.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Erstes Ausführungsbeispiel
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Nachstehend wird unter Bezugnahme auf 1 bis 8B ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. 1 zeigt eine Ansicht, die den allgemeinen Aufbau eines Robotersystems zeigt, bei dem ein Betriebssimulationssystem gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung angewendet wird. Wie in 1 gezeigt, weist das Robotersystem einen Roboter 100, eine Werkzeugmaschine 200, die ein Werkstück W bearbeitet, eine periphere Vorrichtung 300, eine Steuervorrichtung 400 und ein Betriebssimulationssystem 1 auf, das den Betrieb des Robotersystems simuliert und als ein Robotersystem zum Bearbeiten eines Werkstücks konfiguriert ist.
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Der Roboter 100 ist zum Beispiel ein mehrgelenkiger Roboter. Er weist einen schwenkenden Arm 101 und eine Hand 102 auf, die bei dem Frontende des Arms 101 vorgesehen ist und ein Werkstück W greift. Die Werkzeugmaschine 200 weist ein Werkstücktrageelement 201, das ein Werkstück W trägt, das durch den Roboter 100 behandelt wird, und ein Werkzeug 202 auf, das das Werkstück W bearbeitet. Die peripheren Vorrichtungen 300 sind zum Beispiel Zuführeinrichtungen, Paletten oder andere Zuführvorrichtungen, die ein Werkstück W hin zu dem Roboter 100 führen. Der Roboter 100, die Werkzeugmaschine 200 und die peripheren Vorrichtungen 300 weisen jeweils Stellglieder (Servomotoren, usw.) auf und werden durch Ansteuern der Stellglieder betrieben.
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Der Speicher der Steuervorrichtung 400 und der Speicher des Betriebssimulationssystems 1 speichern vorab ein Betriebsprogramm, Gestaltdaten der Teile, die das Robotersystem bilden, und Gestaltdaten, usw. des Werkstücks. Die Steuervorrichtung 400 gibt Steuersignale zu den Stellgliedern des Roboters 100, der Werkzeugmaschine 200 und der peripheren Vorrichtungen 300 gemäß dem Betriebsprogramm aus, das vorab gespeichert ist, um den Betrieb des Robotersystems zu steuern. Das Betriebssimulationssystem 1 kann ein 3D-Modell des Robotersystems ausbilden, das sich zu jedem Zeitpunkt zusammen mit einem Voranschreiten des Betriebsprogramms ändert, auf der Grundlage des Betriebsprogramms und der Formdaten der Teile, die vorab gespeichert sind.
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2 zeigt eine Blockdarstellung, die den allgemeinen Aufbau des Betriebssimulationssystems 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in 2 gezeigt, weist das Betriebssimulationssystem 1 eine Eingabeeinheit 2, durch die der Benutzer verschiedene Bedingungen in Bezug auf die Simulation eingibt, eine Steuereinheit 10, die eine Betriebssimulation des Robotersystems auf der Grundlage der Signale aus der Eingabeeinheit 2 ablaufen lässt, und eine Anzeigeeinheit 3 auf, die die Ergebnisse der Simulation durch die Steuereinheit 10 anzeigt. Die Eingabeeinheit 2 besteht zum Beispiel aus einer Tastatur, einer Maus, usw., während die Anzeigeeinheit 3 zum Beispiel aus einer Flüssigkristallanzeige, usw. besteht. Die Eingabeeinheit 2 und die Anzeigeeinheit 3 können zum Beispiel durch ein Berührpanel umfasst sein.
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Die Steuereinheit 10 ist ein Computer, der ein Verarbeitungssystem mit einschließt, das eine CPU, einen ROM, einen RAM und andere periphere Schaltungen, usw. aufweist (z. B. ein Personal Computer). In dem Zustand, in dem die Steuervorrichtung 400 nicht betrieben wird (off-line ist), ist es möglich, eine Betriebssimulation des Robotersystems ablaufen zu lassen. Die Steuereinheit 10, als ein Funktionsaufbau, weist eine Bilderzeugungseinheit 11, die verschiedene Bilder erzeugt, die auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt werden, und eine Datenerlangungseinheit 12 auf, die Positionsdaten von Bewegungspunkten P bei Betrieb des Robotersystems gemäß einem Betriebsprogramm auf einem Computer erlangt. Die Bewegungspunkte P sind Punkte, die ein Benutzer zur Erlangung eines Blicks des Bewegungswegs eines spezifischen Abschnitts des Robotersystems setzt, das heißt, Punkte, die durch einen Benutzer gesetzt sind (notierte Punkte). Die Bewegungspunkte P werden zum Beispiel auf irgendwelche Positionen gesetzt, die mit spezifischen Bewegungselementen 5 verbunden sind, die sich während des Betriebs des Robotersystems aufgrund des Betriebs der Eingabeeinheit 2 bewegen (vergleiche 3A und 3B).
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3A zeigt eine Ansicht, die ein Beispiel der Bewegungspunkte P zeigt. In 3A wird ein Bewegungspunkt P1 bei einer Mittelpunktsposition eines Paars von Greifern bei dem Frontende der Hand 102 gesetzt, während ein Bewegungspunkt P2 bei einer Frontendenposition des Werkzeugs 202 gesetzt wird. Das heißt, die spezifischen Bewegungselemente 5 gemäß der 3A sind die Hand 102 und das Werkzeug 202, während die Bewegungspunkte P1, P2 verbunden mit der Hand und dem Werkzeug 202 gesetzt werden. Der Bewegungspunkt P1 kann unter Verwendung der Positionskoordinaten der Hand 102 gesetzt werden, während der Bewegungspunkt P2 unter Verwendung der Positionskoordinaten des Werkzeugs 202 gesetzt werden kann.
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3B zeigt eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel der Bewegungspunkte P zeigt. In 3B wird ein Bewegungspunkt P3 bei einer Frontendenposition von einem der Greifer der Hand 102 gesetzt, wird ein Bewegungspunkt P4 bei einer Drehwelle des Arms 101 gesetzt, und werden Bewegungspunkte P5, P6 bei den Mittelpunktspositionen auf den oben liegenden Flächen der peripheren Vorrichtungen 300 gesetzt. Das heißt, die spezifischen Bewegungselemente 5 gemäß 3B sind die Hand 102, der Arm 101 und die peripheren Vorrichtungen 300, während die Bewegungspunkte P3 bis P6 angebunden an die Hand 102, den Arm 101 und die peripheren Vorrichtungen 300 gesetzt werden. Die Bewegungspunkte P3 und P4 können jeweils unter Verwendung der Positionskoordinaten der Hand 102 und des Arms 101 gesetzt werden, während die Bewegungspunkte P5 und P6 jeweils unter Verwendung der Positionskoordinaten die peripheren Vorrichtungen 300 gesetzt werden können. Die vorstehend beschriebenen Bewegungspunkte P1 bis P6 bewegen sich zusammen mit den spezifischen Bewegungselementen 5, während die Positionsbeziehungen mit den spezifischen Bewegungselementen 5 konstant gehalten werden, die den Bewegungspunkten P1 bis P6 entsprechen.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Verarbeitung zeigt, die durch die Steuereinheit 10 ausgeführt wird. Die Verarbeitung, die in dem Ablaufdiagramm gezeigt ist, wird nach dem Setzen der Bewegungspunkte P durch Betrieb der Eingabeeinheit 2 vorab gestartet, zum Beispiel wenn eine Simulationsstartanweisung durch einen Betrieb der Eingabeeinheit 2 eingegeben wird, und wird durch eine vorbestimmte Periode wiederholt, bis hin zu dem Punkt, zu dem die Simulation endet. In Schritt S1, durch die Verarbeitung bei der Bilderzeugungseinheit 11, werden das Betriebsprogramm des Robotersystems, die Gestaltdaten der Teile, die das Robotersystem ausbilden, und die Gestaltdaten des Werkstücks W, die in dem Speicher vorab gespeichert sind, ausgelesen. Des Weiteren werden die Positionskoordinaten der Teile zusammen mit dem Voranschreiten des Betriebsprogramm auf der Grundlage der Gestaltdaten der Teile berechnet, und wird ein Bild eines 3D-Modells des Robotersystems (Robotersystembild) erzeugt, das sich zu jedem Zeitpunkt zusammen mit dem Voranschreiten des Betriebsprogramms ändert. Die Verarbeitung des Schritts S1 wird wiederholt bei einer vorbestimmten Periode ausgeführt, während das Betriebsprogramm voranschreitet, so dass das Robotersystembild konstant zusammen mit dem Voranschreiten des Betriebsprogramms aktualisiert wird. Das Robotersystembild umfasst ein Werkstückbild, das die 3D-Gestalt des Werkstücks W zeigt.
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In Schritt S2, durch die Verarbeitung bei der Bilderzeugungseinheit 11, wird ein Bild, das die Bewegungspunkte P zeigt, synchron mit der Erzeugung des Robotersystembildes erzeugt. In dem Ausführungsbeispiel werden die Bewegungspunkte P durch Indikatoren einer vorbestimmten Gestalt (vergleiche 5) ausgedrückt, während in Schritt S2 Indikatorbilder entsprechend den Positionen der Bewegungspunkte P erzeugt werden. Die Positionen der Indikatorbilder werden jedes Mal dann aktualisiert, wenn die Verarbeitung gemäß Schritt S2 wiederholt bei einer vorbestimmten Spanne ausgeführt wird.
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In Schritt S3, durch die Verarbeitung bei der Datenerlangungseinheit 12, werden Positionsdaten der Bewegungspunkte P, die sich gemäß dem Voranschreiten des Betriebsprogramms bewegen, erlangt und werden die erlangten Positionsdaten in dem Speicher gespeichert. Durch wiederholte Ausführung der Verarbeitung gemäß Schritt S3 bei einer vorbestimmten Periode werden Positionsdaten einer Vielzahl von Bewegungspunkten P in dem Speicher als zeitserielle Positionsdaten gespeichert.
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In Schritt S4, durch die Verarbeitung bei der Bilderzeugungseinheit 11, wird das Bild des Bewegungswegs der Bewegungspunkte P (Bewegungswegbild) erzeugt auf der Grundlage der zeitseriellen Positionsdaten, die in dem Speicher gespeichert sind.
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Dieses Bewegungswegbild wird durch fortlaufendes Verbinden der Vielzahl von Bewegungspunkten P auf einer Geraden entlang einer Zeitserie erzeugt. Jedes Mal dann, wenn die Verarbeitung gemäß Schritt S4 wiederholt bei einer vorbestimmten Periode ausgeführt wird, wird das Bewegungswegbild aktualisiert. Es ist ebenso möglich, eine Vielzahl von Bewegungspunkten P durch eine glatte Kurve zu verbinden, um das Bewegungswegbild zu erzeugen, und es ist möglich, eine Näherungskurve einer Vielzahl von Bewegungspunkten P zu bestimmen und diese als den Bewegungsweg zu verwenden, um das Bewegungswegbild zu erzeugen.
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In Schritt S5 werden das Robotersystembild, Indikatorbilder und das Bewegungswegbild, die durch die Bilderzeugungseinheit 11 erzeugt sind, auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt. Aufgrund dessen wird eine einzelne Verarbeitung beendet.
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5 zeigt eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt wird. In der Figur, als das Robotersystembild 20, wird lediglich das Bild des Roboters 100 gezeigt. Der Bewegungspunkt P1 (vergleiche 3A) wird bei dem Frontende der Greifer der Hand 102 des Roboters 100 gesetzt, so dass die Hand 102 ein spezifisches Bewegungselement 5 ist. In der Figur zeigen die gestrichelten Linien das Bild bei einem ersten Zeitpunkt t1 unmittelbar nach dem Start der Simulation, das heißt, ein Bild, das in der Vergangenheit angezeigt wird, während die durchgezogenen Linien das Bild bei einem zweiten Zeitpunkt t2 (> t1) zeigt, nach dem Ablauf einer vorbestimmten Zeit von dem Start der Simulation (zum Beispiel zu dem Zeitpunkt des Endes der Simulation), das heißt, das momentan angezeigte Bild. Deshalb, zu dem gegenwärtigen Zeitpunkt, wird das Bild der gestrichelten Linien nicht angezeigt. In 5, obwohl die Bewegungsrichtung des Roboters 100 durch die Pfeilmarkierung gezeigt ist, wird diese Pfeilmarkierung nicht auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt.
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Wie in 5 gezeigt, wird auf der Anzeigeeinheit 3 ein Robotersystembild 20 entsprechend der Robotergestalt angezeigt und werden Indikatorbilder 30 angezeigt, die die Positionen eines Bewegungspunkts P zeigen. In 5, obwohl die Indikatorbilder 30 durch Kreismarkierungen gezeigt sind, sind die Gestalten der Indikatoren nicht darauf eingeschränkt. Des Weiteren wird in 5 ein Bewegungswegbild 40 angezeigt, das einen Bewegungsweg des Bewegungspunkts P zeigt. Aufgrund dessen kann ein Benutzer leicht einen Blick auf den Bewegungsweg des Bewegungspunkts P1 erlangen und kann nützliche Simulationsinformationen erlangen.
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6A und 6B zeigen Ansichten, die weitere Beispiele eines Anzeigebildes zeigen, das auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt wird. In 6A ist eine Werkzeugmaschine 200 als das Robotersystembild 20 gezeigt, während in 6B der Roboter 100, die Werkzeugmaschine 200 und periphere Vorrichtungen 300 gezeigt sind. In 6A und 6B ebenso zeigen die gestrichelten Linien das Robotersystembild 20 und Indikatorbilder 30 zu dem ersten Zeitpunkt t1, während die durchgezogenen Linien das Robotersystembild 20 und Indikatorbilder 30 zu dem zweiten Zeitpunkt t2 zeigen. Deshalb, zu dem gegenwärtigen Zeitpunkt, werden die gestrichelten Linienbilder 20, 30 nicht angezeigt. In 6A wird der Bewegungspunkt P2 (vergleiche 3A) bei dem Frontende des Werkzeugs 202 gesetzt, und wird das Bewegungswegbild 40 des Bewegungspunkts P2 auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt. Demgegenüber, in 6B, werden die Bewegungspunkte P3 bis P6 (vergleiche 3B) jeweils bei dem Frontende der Hand 102 des Roboters 100, der Drehwelle des Arms 101 und der Mittelpunkte der oben liegenden Flächen der peripheren Vorrichtungen 300 gesetzt. Die Bewegungswege 40 dieser Bewegungspunkte P3 bis P6 werden auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt.
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Auf diese Art und Weise werden in dem ersten Ausführungsbeispiel die Bewegungspunkte P1 bis P6 durch die Steuereinheit 10 verbunden mit spezifischen Bewegungselementen 5 (Arm 101, Hand 102, Werkzeug 202 und periphere Vorrichtungen 300) gesetzt, und werden die zeitseriellen Positionsdaten der Bewegungspunkte P1 bis P6 bei Betrieb des Robotersystems gemäß dem Betriebsprogramm auf einem Computer (Steuereinheit 10) durch die Datenerlangungseinheit 12 erlangt. Des Weiteren, in der Bilderzeugungseinheit 11, wird das Bild 20 des Robotersystems erzeugt, das gemäß dem Betriebsprogramm auf einem Computer betrieben wird, und werden Bilder 40 des Bewegungswegs der Bewegungspunkte P1 bis P6 auf der Grundlage der zeitseriellen Positionsdaten erzeugt, die durch die Datenerlangungseinheit 12 erlangt sind. Diese Robotersystembild 20 und diese Bewegungswegbilder 40 werden auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt. Aufgrund dessen ist es für einen Benutzer möglich, leicht einen Blick auf die Bewegungswege der Bewegungspunkte P1 bis P6 zu erlangen, die der Benutzer durch die Anzeige auf der Anzeigeeinheit 3 gesetzt hat. Deshalb kann der Benutzer die Ergebnisse der Simulation in Betracht ziehen und das Betriebsprogramm, usw. überprüfen, um die Steuerung des Robotersystems zu optimieren.
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Des Weiteren können die Bewegungspunkte P1 bis P6 bei irgendwelchen Positionen verbunden mit den spezifischen Bewegungselementen 5 gesetzt werden, so dass es möglich ist, einem weiten Bereich von Anforderungen der Benutzer gerecht zu werden. Die Anzeigeeinheit 3 zeigt Indikatorbilder 30 an, die die Positionen der Bewegungspunkte P1 bis P6 zeigen, so dass der Benutzer leicht einen Blick auf die Positionen der Bewegungspunkte P1 bis P6 entsprechend den Bewegungswegbildern 40 erlangen kann.
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7 zeigt eine Modifikation von 5, während 8A und 8B jeweils Modifikationen von 6A und 6B zeigen. In 7, 8A und 8B ist die Darstellung der Indikatorbilder (gestrichelte Linien) zu dem ersten Zeitpunkt t1 ausgelassen. In 7, 8A und 8B, im Gegensatz zu 5, 6A und 6B, sind die Indikatorbilder 31 in Gestalten ausgebildet, die ein 3D-Koordinatensystem eines kartesischen Koordinatensystems einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse simulieren. Die Bilderzeugungseinheit 11 spezifiziert die Stellungen der spezifischen Bewegungselemente 5 (Hand 102, Werkzeug 202, usw.) und bestimmt die Ausrichtungen der Indikatorbilder 31 gemäß den Stellungen der spezifischen Bewegungselemente 5 bei Erzeugung eines Robotersystembildes 20 auf der Grundlage des Betriebsprogramms und der Gestaltdaten, usw. Aufgrund dessen ändern sich die Ausrichtungen der Indikatorbilder 31 gemäß den Stellungen der spezifischen Bewegungselemente 5, so dass der Benutzer leicht einen Blick nicht lediglich auf die Bewegungswege der Bewegungspunkte P, sondern ebenso auf die Stellungen der spezifischen Bewegungselemente 5 erlangen kann, die momentan angezeigt werden.
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Zweites Ausführungsbeispiel
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Unter Bezugnahme auf 9A und 9B wird ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. Nachstehend sind diejenigen Sachverhalte, die sich von dem ersten Ausführungsbeispiel unterscheiden, hauptsächlich beschrieben. Das zweite Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten Ausführungsbeispiel in der Verarbeitung in der Bilderzeugungseinheit 11. Das heißt, in dem ersten Ausführungsbeispiel, durch die Verarbeitung bei der Bilderzeugungseinheit 11, werden das Robotersystembild 20, Indikatorbilder 30, 31 und Bewegungswegbilder 40 erzeugt und werden diese Bilder auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt. Im Gegensatz dazu, in dem zweiten Ausführungsbeispiel, wird das Bild eines spezifischen Bewegungselements 5, das einen Bewegungspunkt P (Bewegungselementbild) definiert, weiterhin erzeugt und wird dieses auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt.
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9A und 9B zeigen Ansichten, die Beispiele des Anzeigebildes zeigen, das auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt wird. In 9A wird ein Bewegungspunkt P3 bei der Frontendenposition der Greifer der Hand 102 gesetzt, während in 9B ein Bewegungspunkt P2 bei der Frontendenposition des Werkzeugs 202 gesetzt wird. Die Bilderzeugungseinheit 11 erzeugt, als das Bewegungselementbild 50, ein Bild eines spezifischen Bewegungselements 5, das einem Bewegungspunkt P zu einem Zeitpunkt entspricht, der sich von dem zweiten Zeitpunkt t2 unterscheidet, der auf der Anzeigeeinheit 3 (Zeitpunkt vor dem zweiten Zeitpunkt t2) unter den zeitseriellen Bewegungspunkten P angezeigt wird, die durch die Datenerlangungseinheit 12 erlangt sind. In dem in 9A gezeigten Beispiel wird eine Vielzahl von Bildern von Händen 102, die dem Bewegungspunkt P3 bei vorbestimmten Zeitintervallen entsprechen, als die Bewegungselementbilder 50 erzeugt und wird auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt. In dem in 9B gezeigten Beispiel wird eine Vielzahl von Bildern von Werkzeugen 202, die dem Bewegungspunkt P2 bei vorbestimmten Zeitintervallen entsprechen, als die Bewegungselementbilder 50 erzeugt und wird auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt. In 9A und 9B, um sich von dem Bild des spezifischen Bewegungselements 5 zu dem zweiten Zeitpunkt zu unterscheiden, das in dem Robotersystembild 20 (durchgezogene Linien) umfasst ist, werden die Bewegungselementbilder 50 durch gestrichelte Linien gezeigt. Es ist jedoch ebenso möglich, die Bewegungselementbilder 50 durch eine andere Anzeigeform (zum Beispiel eine andere Farbe) anzuzeigen.
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Auf diese Art und Weise, in dem zweiten Ausführungsbeispiel, wird eine Vielzahl von Bewegungselementbildern 50 angezeigt, die ein spezifisches Bewegungselement 5 entsprechend einem Bewegungspunkt P zu verschiedenen Zeitpunkten zeigt, das sich gemäß einem Betriebsprogramm bewegt, so dass der Bewegungsweg nicht lediglich des Bewegungspunkts P, sondern ebenso das spezifische Bewegungselement 5 als Ganzes leicht durch den Benutzer betrachtet werden kann. Durch Anzeigen der Bewegungselementbilder 50 kann die Änderung in der Stellung des Bewegungselements ebenso leicht durch den Benutzer erkannt werden.
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Drittes Ausführungsbeispiel
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Unter Bezugnahme auf 10 bis 13 wird ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. Nachstehend werden hauptsächlich die Unterscheidungspunkte bezüglich des zweiten Ausführungsbeispiels beschrieben werden. Obwohl in dem zweiten Ausführungsbeispiel eine Vielzahl von Bewegungselementbildern 50 entsprechend einem Bewegungspunkt P, die bei vorbestimmten Zeitintervallen erlangt sind, angezeigt wird, ist das dritte Ausführungsbeispiel konfiguriert, lediglich die Bewegungselementbilder 50 anzuzeigen, die vorbestimmten Bedingungen genügen. Das heißt, es wird in dem dritten Ausführungsbeispiel unter der Annahme, dass ein Hindernis in der Umgebung des spezifischen Bewegungselements 5 entsprechend einem Bewegungspunkt P lokalisiert ist, lediglich ein Bewegungselementbild 50 auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt, in dem eine Kollision mit dem Hindernis stattfindet. Die Positionsdaten, die die Gestalt und Position (Konturen) des Hindernisses zeigen, werden vorab in dem Speicher des Betriebssimulationssystems 1 (zum Beispiel dem Speicher der Steuereinheit 10) gespeichert. Dieser Speicher fungiert als ein Hindernisspeicher, der die Positionsdaten des Hindernisses speichert.
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10 zeigt eine Blockdarstellung, die den allgemeinen Aufbau eines Betriebssimulationssystems 1 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel zeigt. Den gleichen Orten wie in 2 werden die gleichen Bezugszeichen zugewiesen. Wie in 10 gezeigt, weist die Steuereinheit 10 eine Beurteilungseinheit 13 auf, die beurteilt, ob ein Hindernis und ein spezifisches Bewegungselement 5 miteinander kollidieren. Die Beurteilungseinheit 13 vergleicht zum Beispiel die Positionsdaten, die die Konturen des spezifischen Bewegungselements 5 zeigen, und die Positionsdaten, die die Konturen des Hindernisses zeigen, jedes Mal dann, wenn sich das spezifische Bewegungselement 5 gemäß dem Betriebsprogramm bewegt, und beurteilt, wenn die beiden Positionsdaten einander überlappen, dass eine Kollision vorliegt. Die Bilderzeugungseinheit 11 erzeugt nicht lediglich das Robotersystembild 20, Indikatorbilder 30, 31 und das Bewegungswegbild 40, sondern ebenso ein Hindernisbild 60, das die Gestalt des Hindernisses zeigt (11A und 11B). Des Weiteren, falls die Beurteilungseinheit 13 beurteilt, dass ein spezifisches Bewegungselement 5 und das Hindernis zu einem bestimmten Zeitpunkt kollidieren werden, erzeugt sie ein Bewegungselementbild 50 entsprechend dem spezifischen Bewegungselement 5 zu jedem Zeitpunkt. Die Bilder, die bei der Bilderzeugungseinheit 11 erzeugt werden, werden auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt.
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11A und 11B zeigen Ansichten, die Beispiele des Anzeigebildes zeigen, das auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt wird. In 11A wird der Bewegungspunkt P3 bei der Frontendenposition der Greifer der Hand 102 gesetzt, während in 11B der Bewegungspunkt P2 bei der Frontendenposition des Werkzeugs 202 gesetzt wird. Wie in 11A und 11B gezeigt, im Unterschied zu 9A und 9B, zeigt die Anzeigeeinheit 3 lediglich ein Bewegungselementbild 50 zu dem Zeitpunkt, wenn das Hindernis und ein spezifisches Bewegungselement 5 miteinander kollidieren, als das Bewegungselementbild 50 an. Das Hindernisbild 60 kollidiert mit diesem Bewegungselementbild 50.
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Auf diese Art und Weise wird in dem dritten Ausführungsbeispiel das Vorliegen einer Kollision zwischen einem spezifischen Bewegungselement 5 und dem Hindernis zu dem Zeitpunkt der Bewegung des spezifischen Bewegungselements 5 gemäß dem Betriebsprogramm durch die Beurteilungseinheit 14 beurteilt, und wenn beurteilt wird, dass eine Kollision vorliegt, dann wird ein Bewegungselementbild 50 entsprechend dem Bewegungspunkt P zu dem Zeitpunkt jener Kollision erzeugt und auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt. Aufgrund dessen kann der Benutzer leicht einen Blick auf das Vorliegen der Kollision des spezifischen Bewegungselements 5 und des Hindernisses und den Zustand der Kollision erlangen.
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Falls ein spezifisches Bewegungselement 5 und das Hindernis nicht kollidieren, ist es ebenso möglich, dass die Beurteilungseinheit 13 den Zeitpunkt beurteilt, zu dem der Abstand zwischen dem spezifischen Bewegungselement 5 und dem Hindernis am kleinsten wird bei Betrieb des Robotersystems gemäß einem Betriebsprogramm, und es ist möglich, dass die Bilderzeugungseinheit 11 ein Bewegungselementbild 50 entsprechend dem Bewegungspunkt P zu dem beurteilten Zeitpunkt erzeugt. 12A und 12B zeigen Ansichten, die Beispiele des Anzeigebilds zeigen, das auf der Anzeigeeinheit 3 in jenem Fall angezeigt wird. In 12A und 12B wird ein Bewegungselementbild 50, das dem Hindernis am nächsten liegt, zusammen mit dem Hindernisbild 60 angezeigt. Durch Anzeigen des Bewegungselementbilds 50, bei dem der Abstand von dem Hindernis auf diese Art und Weise am kleinsten wird, kann ein Benutzer leicht einen Blick darauf erlangen, welcher Grad an Spielraum zwischen dem spezifischen Bewegungselement 5 und dem Hindernis vorliegt.
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In der Beurteilungseinheit 13, anstelle der Beurteilung der Positionsbeziehung mit dem Hindernis, ist es ebenso möglich, den Zeitpunkt zu beurteilen, zu dem ein spezifisches Bewegungselement 5 einen maximalen Versatz in einer vorbestimmten axialen Richtung des dreiachsigen kartesischen Koordinatensystems oder in den individuellen axialen Richtungen aufweist, das heißt, der Zeitpunkt, zu dem der Betriebsbereich die Grenze ist, und in der Bilderzeugungseinheit 11, um ein Bewegungselementbild 50 entsprechend dem Bewegungspunkt P zu jenem Zeitpunkt zu erzeugen. 13 zeigt eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebildes zeigt, das auf der Anzeigeeinheit 3 in diesem Fall angezeigt wird, während das Bewegungselementbild 50 in der Figur dem Bewegungselement entspricht, das bei einer Grenzposition oder einem einzigartigen Punkt des Betriebsbereichs positioniert ist. Es ist ebenso möglich, den Zeitpunkt zu beurteilen, zu dem ein spezifisches Bewegungselement 5 nahe der Grenzposition des Betriebsbereichs oder nahe einem einzigartigen Punkt positioniert ist, und ein Bewegungselementbild 50 entsprechend jenem Zeitpunkt anzuzeigen.
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Viertes Ausführungsbeispiel
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Unter Bezugnahme auf 14 bis 15B wird ein viertes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. Nachstehend werden hauptsächlich die Unterscheidungspunkte bezüglich des dritten Ausführungsbeispiels beschrieben werden. In dem dritten Ausführungsbeispiel wird beurteilt, ob eine Kollision zwischen einem spezifischen Bewegungselement 5 und einem Hindernis vorliegt, um zu bestimmen, welcher Zeitpunkt des Bewegungselementbildes 50 angezeigt werden soll. Im Gegensatz dazu wird in dem vierten Ausführungsbeispiel die Geschwindigkeit eines spezifischen Bewegungselements 5 berechnet und wird gemäß dem Ergebnis der Berechnung bestimmt, welcher Zeitpunkt des Bewegungselementbildes 50 angezeigt werden soll.
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14 zeigt eine Blockdarstellung, die den allgemeinen Aufbau eines Betriebssimulationssystems 1 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel zeigt. Den gleichen Abschnitten wie in 3 werden die gleichen Bezugszeichen zugewiesen. Wie in 14 gezeigt, weist die Steuereinheit 10 einen Geschwindigkeitsprozessor 4 auf, der die Geschwindigkeit eines spezifischen Bewegungselements 5 berechnet. Der Geschwindigkeitsprozessor 14 berechnet zum Beispiel den Betrag an Bewegung pro Zeiteinheit eines spezifischen Bewegungselements 5, das sich gemäß einem Betriebsprogramm bewegt, jedes Mal dann, wenn die Datenerlangungseinheit 12 einen Bewegungspunkt P erlangt, und berechnet die Geschwindigkeit des spezifischen Bewegungselements 5 zu jedem Zeitpunkt. Die Bilderzeugungseinheit 11 erzeugt ein Bewegungselementbild 50 entsprechend dem Bewegungspunkt P zu dem Zeitpunkt, zu dem die durch den Geschwindigkeitsprozessor 4 berechnete Geschwindigkeit größer oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit wird, oder kleiner oder gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit wird, und zeigt dieses auf der Anzeigeeinheit 3 an.
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15A und 15B zeigen Ansichten, die Beispiele eines Anzeigebildes zeigen, das auf der Anzeigeeinheit 3 durch ein Betriebssimulationssystem 1 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel angezeigt wird. In 15A wird eine Vielzahl von Bewegungselementbildern 50 zu Zeitpunkten angezeigt, zu denen sich eine Hand 102 als ein spezifisches Bewegungselement 5 bei einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder darüber, oder einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder darunter bewegt. In 15B wird eine Vielzahl der Bewegungselementbilder 50 zu den Zeitpunkten angezeigt, zu denen ein Werkzeug 202 als ein spezifisches Bewegungselement 5 sich bei einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder darüber, oder einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder darunter bewegt. Durch Anzeigen der Bewegungselementbilder 50 zu Zeitpunkten, zu denen eine Bewegung mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder darüber, oder einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder darunter auf diese Art und Weise stattfindet, kann der Benutzer leicht einen Blick auf den Zustand der Bewegung eines spezifischen Bewegungselements 5 zu der maximalen Geschwindigkeit oder der minimalen Geschwindigkeit erlangen.
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Fünftes Ausführungsbeispiel
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Unter Bezugnahme auf 16 wird ein fünftes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. Nachstehend werden hauptsächlich die Unterscheidungspunkte bezüglich des zweiten Ausführungsbeispiels beschrieben werden. In dem fünften Ausführungsbeispiel wird ein Werkzeug 202 einer Werkzeugmaschine 200 als das spezifische Bewegungselement 5 verwendet und wird das Bewegungselementbild 50 veranlasst, sich relativ zusammen mit dem Werkstückbild zu bewegen, um ein Bewegungswegbild 40 zu erzeugen.
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16 zeigt eine Ansicht, die ein Beispiel des Anzeigebildes zeigt, das auf der Anzeigeeinheit 3 des Betriebssimulationssystems 5 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel angezeigt wird. In der Figur zeigen die gestrichelten Linien (mit Ausnahme des Bewegungselementbildes 50) das Bild zu einem ersten Zeitpunkt t1 unmittelbar nach dem Start der Simulation, während die durchgezogenen Linien das Bild zu einem zweiten Zeitpunkt t2 nach dem Ablauf einer vorbestimmten Zeit von dem Start der Simulation anzeigen. Ein Bewegungspunkt P2 wird bei der Frontendenposition eines Werkzeugs 202 gesetzt, so dass das spezifische Bewegungselement 5 das Werkzeug 202 ist. Das Werkstück W bewegt sich translatorisch, während es sich von dem ersten Zeitpunkt zu dem zweiten Zeitpunkt dreht, wie durch die Pfeilmarkierungen bezeigt. Gemäß dieser Bewegung bewegt sich ein Werkstückursprung 32, der das Werkstückkoordinatensystem bei einem Referenzpunkt des Werkstücks W zeigt (translatorisch und rotatorisch).
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Zu diesem Zeitpunkt erzeugt die Bilderzeugungseinheit 11 ein Robotersystembild 20 einschließlich des Werkstückbildes 21, bewegt sich das spezifische Bewegungselement 5 relativ entlang der Werkstückoberfläche gemäß der Bewegung des Werkstückursprungs 32, und erzeugt Bewegungselementbilder 50 auf der Grundlage des Werkstückbildes 21. Aufgrund dessen, wie in 16 gezeigt, wird eine Vielzahl von Bewegungselementbildern 50 um das Werkstückbild 21 herum angezeigt, während ein Bewegungswegbild 40 bei der Oberfläche des Werkstückbildes 21 angezeigt wird.
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Auf diese Art und Weise werden in dem fünften Ausführungsbeispiel Bewegungselementbilder 50 unter Bezugnahme auf das Werkstückbild 21 erzeugt, so dass die Bewegungselementbilder 50, die das Werkzeug 202 zeigen, sich relativ entlang des Werkstückbildes 21 bewegen und auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt werden. Aufgrund dessen, selbst wenn das Werkzeug 202 in einer Position eingespannt wird, um das Werkstück W zu bearbeiten, ist es möglich, ein Bild des Wegs des Werkzeugs entlang dem Werkstückbild 21 anzuzeigen (Bewegungswegbild 40). In 16, obwohl die Bewegungselementbilder 50 und das Bewegungswegbild 40 angezeigt werden, kann die Anzeige der Bewegungselementbilder 50 ebenso ausgelassen werden. Das Werkzeug 202, das als das Arbeitselement verwendet wird, kann jedwedes Werkzeug sein.
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Sechstes Ausführungsbeispiel
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Unter Bezugnahme auf 17 bis 19B wird ein sechstes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. Nachstehend werden hauptsächlich die Unterscheidungspunkte bezüglich des zweiten Ausführungsbeispiels beschrieben werden. In dem sechsten Ausführungsbeispiel wird der Schweißbrenner als das spezifische Bewegungselement 5 verwendet und zeigt die Anzeigeeinheit 3 ein Perlenbild an, das eine Schweißperle zeigt.
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17 zeigt eine Ansicht, die den allgemeinen Aufbau eines Robotersystems gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in 17 gezeigt, ist in dem Robotersystem gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel ein Schweißbrenner 103 an das Frontende des Arms 101 des Roboters 100 angefügt. Der Schweißbrenner 103 wird verwendet, um ein Werkstück W zu schweißen, das auf einem Werkstücktrageelement 201 montiert ist. Der Schweißbrenner 103 ist das spezifische Bewegungselement 5. Ein Bewegungspunkt P7 wird bei dem Frontende des Schweißbrenners 103 gesetzt.
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18 zeigt eine Blockdarstellung, die den allgemeinen Aufbau des Betriebssimulationssystems 1 gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel zeigt. Den gleichen Abschnitten wie in 3 werden die gleichen Bezugszeichen zugewiesen. Wie in 18 gezeigt, weist die Steuereinheit 10 eine Perlenschätzeinheit 15 auf, die die Position der Ausbildung der Schweißperle schätzt. Die Schweißperle wird erzeugt, wenn das Robotersystem gemäß einem Betriebsprogramm betrieben wird und den Schweißbrenner 103 verwendet, um das Werkstück W zu schweißen. Die Ursprungsposition der Schweißperle kann gemäß dem Betriebsprogramm oder den Gestaltdaten usw. des Werkstückwegs geschätzt werden.
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19A zeigt eine Ansicht, die ein Beispiel des Anzeigebildes zeigt, das auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt wird. Die Bilderzeugungseinheit 11 erzeugt ein Robotersystembild 20, das ein Werkstückbild 21 umfasst, und erzeugt ein Indikatorbild 30 und ein Bewegungswegbild 40. Des Weiteren erzeugt die Bilderzeugungseinheit 11 ein Perlenbild 70, das die Schweißperle bei einer Position zeigt, die durch die Perlenschätzeinheit 15 geschätzt ist. Das Robotersystembild 20, das Indikatorbild 30, das Bewegungswegbild 40 und das Perlenbild 70, die durch die Bilderzeugungseinheit 11 erzeugt sind, werden auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt, wie in 19A gezeigt.
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Auf diese Art und Weise wird in dem sechsten Ausführungsbeispiel die Ursprungsposition der Schweißperle geschätzt und werden die Perlenbilder 70 angezeigt, so dass die Schweißperle, die durch den Schweißbrenner 103 ausgebildet wird, leicht durch den Benutzer angesehen werden kann.
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Die Perlenschätzeinheit 15 kann womöglich nicht lediglich die Ursprungsposition der Schweißperle schätzen, sondern ebenso die Gestalt der Schweißperle (Breite und Dicke der Schweißperle). In diesem Fall kann die Perlenschätzeinheit 15 die Schweißperlengestalt gemäß den Schweißbedingungen einschließlich zumindest einer aus zum Beispiel der Schweißgeschwindigkeit, der Stellung des Schweißbrenners 103, der Vorschubrichtung des Schweißbrenners 103, der Stellung des Werkstücks W, der Richtung der Schwerkraft und des Schweißstroms bestimmen. Die Bilderzeugungseinheit 11 schätzt ein Perlenbild 70 gemäß der Gestalt der Schweißperle, die durch die Perlenschätzeinheit 15 geschätzt ist, und zeigt dieses auf der Anzeigeeinheit 3 an.
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19B zeigt eine Ansicht, die ein Beispiel eines Anzeigebilds zeigt, das auf der Anzeigeeinheit 3 in diesem Fall angezeigt wird. Wie in 19B gezeigt, werden Perlenbilder 71, 72, die Schweißperlen verschiedener Gestalten voneinander zeigen, die durch Schweißbedingungen erzeugt werden, die voneinander verschieden sind, auf der Anzeigeeinheit 3 angezeigt. Aufgrund dessen kann ein Benutzer einen Blick auf die Gestalt der Schweißperle leicht und detailgenau erlangen.
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In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, obwohl ein Bewegungspunkt bei der Steuereinheit 10 verbunden mit einem spezifischen Bewegungselement 5 durch den Betrieb der Eingabeeinheit 2 gesetzt wird, kann die Setzeinheit auf irgendeine Art und Weise konfiguriert werden. Die Konfiguration des Bewegungselements entsprechend dem Bewegungspunkt P, das heißt, das spezifische Bewegungselement 5, ist nicht auf das vorstehend beschriebene eingeschränkt. In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen (zum Beispiel 5), obwohl das Robotersystembild 20, Indikatorbilder 30 und Bewegungswegbilder 40 angezeigt werden, ist es ebenso möglich, die Anzeige der Indikatorbilder 30 auszulassen. Das heißt, solange zumindest das Robotersystembild 20 und das Bewegungswegbild 40 angezeigt werden, kann jedwede Betriebsart der Anzeige der Ergebnisse der Simulation verwendet werden.
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In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, obwohl der Roboter 100, die Werkzeugmaschine 200 und die peripheren Vorrichtungen 300 verwendet werden, um das Robotersystem zu konfigurieren, kann ebenso der Roboter 100 alleine verwendet werden, um das Robotersystem zu konfigurieren. Obwohl das Robotersystem zur Verwendung zum Bearbeiten eines Werkstücks konfiguriert ist, kann das Robotersystem ebenso für andere Anwendungen verwendet werden, und der Aufbau des Robotersystems ist nicht auf den vorstehend beschriebenen eingeschränkt. In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, obwohl das Betriebssimulationssystem 1 getrennt von der Steuervorrichtung 400 vorgesehen wird (1), kann das Betriebssimulationssystem 1 ebenso in der Steuervorrichtung 400 aufgebaut werden.
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Es ist möglich, die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele und eine oder mehrere der Modifikationen frei zu kombinieren.
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Gemäß der Erfindung wird ein Bild eines Bewegungswegs eines Bewegungspunkts erzeugt, der verbunden mit dem Bewegungselement gesetzt wird, und wird auf einer Anzeigeeinheit angezeigt, so dass es für einen Benutzer möglich ist, leicht zu sehen, wie ein spezifischer Abschnitt betrieben wird.
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Während die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf ihre bevorzugten Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, ist für den Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen an der Erfindung vorgenommen werden können, ohne von dem Schutzbereich der beiliegenden Ansprüche abzuweichen.
