DE102012213604A1

DE102012213604A1 - Loading device for containers and method for their operation

Info

Publication number: DE102012213604A1
Application number: DE102012213604.5A
Authority: DE
Inventors: Tobias Tessmer; Lutz Steinhaus
Original assignee: GE Energy Power Conversion GmbH
Current assignee: GE Energy Power Conversion GmbH
Priority date: 2012-08-01
Filing date: 2012-08-01
Publication date: 2014-02-06
Also published as: SG10201600216PA; US20140034597A1; CN103693551A; EP2692678B1; SG196757A1; KR20140017464A; EP2692678A1; MY160488A; MX2013008790A

Abstract

Es wird eine Verladevorrichtung für Container beschrieben, die mit einer Laufkatze (13) versehen ist, die auf einer Schiene (11) verfahrbar ist. Weiterhin sind zwei Lastaufnehmer (19, 20) vorhanden, die der Laufkatze (13) zugeordnet sind, und die mit Hilfe von Tragseilen (17, 18) an der Laufkatze (13) gehalten sind. Jeder der Lastaufnehmer (19, 20) ist anhebbar und absenkbar, und die beiden Lastaufnehmer (19, 20) sind mechanisch miteinander koppelbar. Jedem der Lastaufnehmer (19, 20) ist ein Abstandssensor zugeordnet, mit dem der Abstand des Lastaufnehmers (19, 20) von der Laufkatze (13) ermittelbar ist.A loading device for containers is described which is provided with a trolley (13) which can be moved on a rail (11). There are also two load receptors (19, 20) which are assigned to the trolley (13) and which are held on the trolley (13) with the aid of supporting cables (17, 18). Each of the load receptors (19, 20) can be raised and lowered, and the two load receptors (19, 20) can be mechanically coupled to one another. Each of the load receptors (19, 20) is assigned a distance sensor with which the distance between the load receptor (19, 20) and the trolley (13) can be determined.

Description

Die Erfindung betrifft eine Verladevorrichtung für Container sowie ein Verfahren zu deren Betrieb. The invention relates to a loading device for containers and a method for their operation.

Aus der WO 2010/007514 A2 ist eine Verladevorrichtung für Container bekannt. Beispielsweise in der dortigen 1 sind zwei Lastaufnehmer 2, 3 gezeigt, an denen jeweils ein sogenannter Spreader 6, 11 lösbar befestigt ist, an denen wiederum jeweils ein Container C1, C2 lösbar gehalten werden kann. An jedem der Lastaufnehmer 2, 3 sind Laufrollen 7, 13 angebracht, über die Tragseile 8, 14 geführt sind, an denen die Lastaufnehmer 2, 3 aufgehängt sind. From the WO 2010/007514 A2 is a loading device for containers known. For example, in the local 1 are two load carriers 2 . 3 shown, in each case a so-called spreader 6 . 11 is releasably secured, in turn, in each case a container C1, C2 can be releasably held. At each of the loaders 2 . 3 are rollers 7 . 13 attached, over the suspension cables 8th . 14 are guided, where the load receptor 2 . 3 are hung up.

Üblicherweise ist bei einer derartigen Verladevorrichtung den beiden Lastaufnehmern eine Laufkatze zugeordnet, wobei die Laufkatze im Bereich einer Ladebrücke auf Schienen verfahrbar ist. Die Laufkatze ist mit Seiltrommeln versehen, auf die die Tragseile des jeweils zugehörigen Lastaufnehmers auf- und abwickelbar sind. Alternativ können die Seiltrommeln mit den zugehörigen Antriebsmotoren auch in einem Maschinenhaus auf der Ladebrücke untergebracht sein. Mit Hilfe der Laufkatze und der Tragseile ist es möglich, die beiden Container in Richtung der Schienen zu bewegen und in vertikaler Richtung anzuheben oder abzulassen. Usually, in such a loading device, the two load receivers assigned to a trolley, wherein the trolley is movable in the region of a loading bridge on rails. The trolley is provided with cable drums on which the support cables of the respectively associated load receiver can be wound up and unwound. Alternatively, the cable drums can be accommodated with the associated drive motors in a nacelle on the dock leveler. With the help of the trolley and the suspension ropes, it is possible to move the two containers in the direction of the rails and to lift or release in the vertical direction.

Im Betrieb der Verladevorrichtung können die beiden Lastaufnehmer mechanisch miteinander gekoppelt werden, so dass immer zwei Container gemeinsam verladen werden können. Alternativ kann die Kopplung getrennt werden, so dass dann nur noch einer der beiden Lastaufnehmer zum Be- und Entladen verwendbar ist. Der andere Lastaufnehmer wird in diesem Fall geparkt. Für die genannte Kopplung und Entkopplung kann eine entsprechende Ansteuerung vorgesehen sein. During operation of the loading device, the two load receptor can be mechanically coupled together, so that always two containers can be loaded together. Alternatively, the coupling can be separated so that only one of the two load receivers can then be used for loading and unloading. The other load carrier is parked in this case. For the mentioned coupling and decoupling a corresponding control can be provided.

Sollen die beiden Lastaufnehmer mechanisch miteinander gekoppelt werden, so ist es hierzu erforderlich, dass sich die beiden Lastaufnehmer möglichst exakt auf derselben Höhe befinden. Diese Bedingung kann nicht in einfacher Weise erfüllt werden, da die Tragseile aufgrund der beförderten Lasten mit der Zeit einer Längung ausgesetzt sind, die an den beiden Lastaufnehmern unterschiedlich ausfallen kann. Ist die Bedingung nicht erfüllt, so ist es aus Sicherheitsgründen vorgesehen, dass die Kopplung entweder gar nicht zustande kommt oder sofort wieder gelöst wird. If the two load receivers are to be coupled mechanically to one another, then it is necessary for the two load receivers to be as exactly as possible at the same height. This condition can not be met in a simple way, since the carrying cables are exposed to elongation over time due to the loads carried, which may be different on the two load carriers. If the condition is not met, it is for security reasons provided that the coupling either does not come about or is immediately resolved.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Verladevorrichtung für Container zu schaffen, mit der eine einfache mechanische Kopplung der beiden Lastaufnehmer möglich ist. The object of the invention is to provide a loading device for containers, with a simple mechanical coupling of the two load receiver is possible.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch eine Verladevorrichtung nach Anspruch 1. The invention solves this problem by a loading device according to claim 1.

Die erfindungsgemäße Verladevorrichtung weist eine Laufkatze auf, die üblicherweise auf einer Schiene verfahrbar ist. Weiterhin sind zwei Lastaufnehmer vorgesehen, die der Laufkatze zugeordnet sind, und die mit Hilfe von Tragseilen an der Laufkatze gehalten sind. Jeder der Lastaufnehmer ist anhebbar und absenkbar, und die beiden Lastaufnehmer sind mechanisch miteinander koppelbar. Jedem der Lastaufnehmer ist ein Abstandssensor zugeordnet, mit dem der Abstand des Lastaufnehmers von der Laufkatze ermittelbar ist. The loading device according to the invention has a trolley, which is usually movable on a rail. Furthermore, two load receivers are provided, which are associated with the trolley, and which are held by means of carrying cables to the trolley. Each of the load receivers can be raised and lowered, and the two load receivers can be mechanically coupled to one another. Each of the load receiver is assigned a distance sensor with which the distance of the load receiver from the trolley can be determined.

Mit Hilfe des Abstandssensors kann der Abstand des jeweiligen Lastaufnehmers von der Laufkatze ermittelt werden. Auf dieser Grundlage kann zumindest einer der beiden Lastaufnehmer derart angehoben oder abgesenkt werden, dass sich die beiden Lastaufnehmer danach möglichst genau auf derselben Höhe befinden. Die beiden Lastaufnehmer können dann ohne Weiteres mechanisch miteinander gekoppelt werden. With the aid of the distance sensor, the distance of the respective load receiver from the trolley can be determined. On this basis, at least one of the two load receivers can be raised or lowered in such a way that the two load carriers are thereafter as accurately as possible at the same height. The two load receivers can then be mechanically coupled with each other easily.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Abstandssensor derart ausgebildet ist, dass eine Längung des zugehörigen Tragseils keinen Einfluss auf die Ermittlung des Abstands hat. Mit dem Anheben oder Absenken von einem der beiden Lastaufnehmer kann somit auch eine derartige Längung eines Tragseils ausgeglichen werden. It when the distance sensor is designed such that an elongation of the associated support cable has no influence on the determination of the distance is particularly advantageous. With the raising or lowering of one of the two load receiver thus also such elongation of a support cable can be compensated.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist dem Lastaufnehmer ein Neigungssensor zugeordnet, mit dem die räumliche Ausrichtung des Lastaufnehmers im Hinblick auf die Horizontale ermittelbar ist. Mit Hilfe des Neigungssensors bzw. der Neigungssensoren ist es möglich, den jeweils zugehörigen Lastaufnehmer in die Horizontale auszurichten. In dieser Position ist es besonders zweckmäßig, die beschriebene Abstandsmessung durchzuführen. In an advantageous development of the invention, an inclination sensor is associated with the load receiver, with which the spatial orientation of the load receiver with respect to the horizontal can be determined. With the aid of the inclination sensor or inclination sensors, it is possible to align the respectively associated load receptor with the horizontal. In this position, it is particularly useful to perform the described distance measurement.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe auch durch ein Verfahren nach dem Anspruch 7. The invention also achieves the stated object by a method according to claim 7.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird für jeden der beiden Lastaufnehmer ein aktueller Abstand zu der Laufkatze ermittelt, es wird in Abhängigkeit von dem aktuellen Abstand eine Differenz ermittelt, und es wird mindestens einer der beiden Lastaufnehmer in Abhängigkeit von der Differenz derart angehoben oder abgesenkt, dass die Differenz zu Null wird. Auf diese Weise kann ein Unterschied der beiden Lastaufnehmer hinsichtlich ihrer Höhe ausgeglichen werden. In the method according to the invention, a current distance to the trolley is determined for each of the two load pickups, a difference is determined as a function of the current distance, and at least one of the two load pickups is raised or lowered as a function of the difference such that the Difference becomes zero. In this way, a difference of the two loaders can be compensated in terms of their height.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn für jeden der beiden Lastaufnehmer ein Referenz-Abstand ermittelt wird, wenn für jeden Lastaufnehmer eine Differenz zwischen dem Referenz-Abstand und dem aktuellen Abstand ermittelt wird, und wenn mindestens einer der beiden Lastaufnehmer derart angehoben oder abgesenkt wird, dass die Differenz zu Null wird. Mit Hilfe des Referenz-Abstands kann dabei jederzeit ermittelt werden, in welchem Umfang die Tragseile bereits eine Längung erfahren haben. Dies kann dazu herangezogen werden, eine Wartung, insbesondere einen Austausch der Tragseile durchzuführen. It is particularly advantageous if a reference distance is determined for each of the two load receivers, if a difference between the reference distance and the current distance is determined for each load receiver, and if at least one of the two load receivers is raised in this way or is lowered, that the difference becomes zero. With the help of the reference distance can be determined at any time, to what extent the suspension cables have already experienced an elongation. This can be used to perform a maintenance, in particular an exchange of the support cables.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird mit Hilfe eines dem Lastaufnehmer zugeordneten Neigungssensors die räumliche Ausrichtung des Lastaufnehmers im Hinblick auf die Horizontale ermittelt, und es wird derart auf die Tragseile eingewirkt, dass sich der Lastaufnehmer in der Horizontalen befindet. Auf diese Weise kann der Lastaufnehmer in die Horizontale ausgerichtet werden. Dies kann vorzugsweise zeitlich vor einer Abstandsmessung durchgeführt werden. In an advantageous development of the method, the spatial orientation of the load receiver with respect to the horizontal is determined by means of an inclination sensor associated with the load receiver, and the suspension cables are acted on in such a way that the load receiver is in the horizontal. In this way, the load receptor can be aligned in the horizontal. This can preferably be carried out in time before a distance measurement.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den zugehörigen Figuren dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are illustrated in the accompanying figures. All described or illustrated features, alone or in any combination form the subject matter of the invention, regardless of their summary in the claims or their dependency and regardless of their formulation or representation in the description or in the figures.

Die 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Teils eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Verladevorrichtung für Container und die 2a bis 2c zeigen schematische Ablaufdiagramme von Ausführungsbeispielen von erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben der Verladevorrichtung der 1. The 1 shows a schematic side view of a portion of an embodiment of a loading device for containers according to the invention and the 2a to 2c show schematic flow diagrams of embodiments of inventive method for operating the loading device of 1 ,

Insbesondere in einem Seehafen sind häufig Verladevorrichtungen vorhanden, mit denen Container von Schiffen be- oder entladen werden können. Eine derartige Verladevorrichtung für Container ist häufig in der Art eines Portalkrans ausgebildet, der entlang eines Kais und damit im Wesentlichen parallel zu einem dort vertäuten Schiff verfahrbar ist. Die Verladevorrichtung weist eine Ladebrücke mit mehreren Schienen auf, die in einer Höhe angeordnet sind, so dass sie sich im Wesentlichen oberhalb einer auf dem Schiff vorhandenen Ladung befinden. Die Schienen können in eine Position gebracht werden, in der sie etwa quer zum Kai und damit etwa auch quer zu einem dort vertäuten Schiff ausgerichtet sind. In dieser Position ragen die Schienen über das Schiff hinweg. Auf den Schienen ist mindestens eine Laufkatze angeordnet, die in Richtung der Schienen verfahrbar ist. Mit Hilfe dieser Verladevorrichtung kann das Schiff mit Containern beladen werden oder es können die Container von dem Schiff entladen werden. In particular, in a seaport loading devices are often available with which containers can be loaded or unloaded by ships. Such a loading device for containers is often designed in the manner of a gantry crane, which is movable along a quay and thus substantially parallel to a ship moored there. The loading device has a loading bridge with a plurality of rails, which are arranged at a height so that they are substantially above a present on the ship cargo. The rails can be brought into a position in which they are aligned approximately transversely to the quay and thus also approximately transversely to a ship moored there. In this position, the rails protrude over the ship. On the rails at least one trolley is arranged, which is movable in the direction of the rails. With the help of this loading device, the ship can be loaded with containers or it can be unloaded from the vessel.

In der 1 ist eine Schiene 11 einer derartigen Verladevorrichtung dargestellt, auf der eine Laufkatze 13 verfahrbar angeordnet ist. Die Verfahrrichtung der Laufkatze 13 ist mit einem Pfeil P1 angedeutet. Die Laufkatze 13 ist mit Laufrollen 15, 16 versehen, über die Tragseile 17, 18 laufen. Der Laufkatze 13 sind zwei Lastaufnehmer 19, 20 zugeordnet, wobei jeder der Lastaufnehmer 19, 20 wiederum mit Laufrollen 21, 22 versehen ist, über die die Tragseile 17, 18 laufen. In the 1 is a rail 11 such a loading device shown on a trolley 13 is arranged movable. The direction of travel of the trolley 13 is indicated by an arrow P1. The trolley 13 is with castors 15 . 16 provided, over the suspension cables 17 . 18 to run. The trolley 13 are two load carriers 19 . 20 assigned, each of the load receptor 19 . 20 again with rollers 21 . 22 is provided, over which the carrying ropes 17 . 18 to run.

An jedem der Lastaufnehmer 19, 20 ist ein sogenannter Spreader 24, 25 lösbar gehalten. Bei jedem der Spreader 24, 25 handelt es sich im Wesentlichen um einen etwa rechteckigen Rahmen, der eine Fläche aufspannt, die etwa der Oberseite eines Containers entspricht. In der 1 sind die beiden Spreader 24, 25 von der Seite gezeigt, so dass sich der vorgenannte Rahmen senkrecht zur Zeichenebene der 1 erstreckt und deshalb nicht sichtbar ist. At each of the loaders 19 . 20 is a so-called spreader 24 . 25 kept detachable. At each of the spreaders 24 . 25 it is essentially an approximately rectangular frame, which spans an area that corresponds approximately to the top of a container. In the 1 are the two spreaders 24 . 25 shown from the side, so that the aforementioned frame perpendicular to the plane of the 1 extends and therefore is not visible.

An jedem der Spreader 24, 25 sind insbesondere in den Ecken der genannten Rahmen jeweils Halterungen vorhanden, mit denen der Spreader 24, 25 mit der Oberseite eines derartigen Containers lösbar verbunden werden kann. In der 1 ist beispielhaft ein Container C dargestellt, der an dem Spreader 24 gehalten ist. At each of the spreaders 24 . 25 are in particular in the corners of said frame respectively brackets present, with which the spreader 24 . 25 can be releasably connected to the top of such a container. In the 1 By way of example, a container C is shown attached to the spreader 24 is held.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Laufrollen 21, 22 derart an den beiden Lastaufnehmer 19, 20 angebracht, dass sie sich im Wesentlichen in den Ecken des Rahmens des jeweils zugehörigen Spreaders 24, 25 befinden. Die Laufrollen 15, 16 sind derart an der Laufkatze 13 angebracht, dass die Tragseile 17, 18 im Wesentlichen vertikal verlaufen, wenn der jeweilige Lastaufnehmer 19, 20 sich unterhalb der Laufkatze 13 befindet. In the present embodiment, the rollers 21 . 22 such on the two load receiver 19 . 20 attached so that they are essentially in the corners of the frame of their respective spreader 24 . 25 are located. The rollers 15 . 16 are so on the trolley 13 attached that the suspension ropes 17 . 18 run substantially vertically when the respective load receptor 19 . 20 below the trolley 13 located.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind jeweils vier Tragseile 17, 18 und damit auch jeweils vier Laufrollen 15, 16, 21, 22 pro Lastaufnehmer 19, 20 und entsprechend an der Laufkatze 13 vorgesehen. Aufgrund der in der 1 dargestellten Seitenansicht der Verladevorrichtung sind davon jeweils nur zwei Laufrollen sichtbar. In the present embodiment, each four support cables 17 . 18 and thus also four rollers 15 . 16 . 21 . 22 per load receptor 19 . 20 and accordingly at the trolley 13 intended. Because of in the 1 shown side view of the loading device of which only two rollers are visible.

Auf der Laufkatze 13 ist in nicht-dargestellter Weise mindestens eine von einem Elektromotor angetriebene Seiltrommel vorhanden, von der die Tragseile 17, 18 für den jeweiligen Lastaufnehmer 19, 20 auf- und abgewickelt werden können. Damit kann der jeweilige Lastaufnehmer 19, 20 zusammen mit dem zugehörigen Spreader 24, 25 und daran gegebenenfalls gehaltenen Containern C angehoben oder abgesenkt werden. Dies ist in der 1 durch die Pfeile P2 angedeutet. On the trolley 13 is at least one driven by an electric motor cable drum present in a manner not shown, of which the support cables 17 . 18 for the respective load receiver 19 . 20 can be wound up and unwound. Thus, the respective load receptor 19 . 20 together with the associated spreader 24 . 25 and optionally held containers C are raised or lowered. This is in the 1 indicated by the arrows P2.

Im Bereich der Laufkatze 13 ist jedem der Tragseile 17, 18 in nicht-dargestellter Weise ein beispielsweise hydraulisch betätigbarer Arbeitszylinder zugeordnet. Jeder Arbeitszylinder ist einerseits ortsfest gehalten und enthält andererseits einen Kolben, an dem eine Umlenkrolle befestigt ist, über die das zugehörige Tragseil 17, 18 geführt ist. Die Umlenkrollen sind jeweils derart in Bezug auf die zugehörigen Tragseile 17, 18 angeordnet, dass eine Verstellung des Kolbens innerhalb des Arbeitszylinders zu einer Verlängerung oder Verkürzung des von dem Tragseil 17, 18 zurückzulegenden Weges führt. In the area of the trolley 13 is each of the suspension cables 17 . 18 in a manner not shown For example, assigned hydraulically actuated cylinder. Each cylinder is on the one hand held stationary and on the other hand contains a piston to which a pulley is attached, via which the associated suspension cable 17 . 18 is guided. The pulleys are each so in relation to the associated suspension cables 17 . 18 arranged that an adjustment of the piston within the working cylinder to an extension or shortening of the support cable 17 . 18 leading way leads.

An den beiden Lastaufnehmern 19, 20 sind jeweils Einrichtungen vorgesehen, mit deren Hilfe die beiden Lastaufnehmer 19, 20 mechanisch miteinander gekoppelt werden können. Im Hinblick auf diese Einrichtungen wird beispielhaft auf die eingangs erwähnte WO 2010/007514 A2 verwiesen. Die Ansteuerung der mechanischen Kopplung kann hydraulisch oder elektromotorisch oder auf sonstige Weise erfolgen. At the two load carriers 19 . 20 In each case facilities are provided, with the help of which the two load receivers 19 . 20 can be mechanically coupled together. With regard to these devices is exemplified in the beginning WO 2010/007514 A2 directed. The control of the mechanical coupling can be done hydraulically or by electric motor or in any other way.

Im Betrieb der Verladevorrichtung können die beiden Lastaufnehmer 19, 20 mechanisch miteinander gekoppelt werden, so dass immer zwei Container gemeinsam verladen werden können. Alternativ kann die Kopplung getrennt werden, so dass dann nur noch einer der beiden Lastaufnehmer 19, 20 zum Be- und Entladen verwendbar ist, üblicherweise der seeseitige Lastaufnehmer. During operation of the loading device, the two load receivers 19 . 20 mechanically coupled together, so that always two containers can be loaded together. Alternatively, the coupling can be separated, so that then only one of the two load receptor 19 . 20 used for loading and unloading, usually the sea-side load receiver.

An jedem der beiden Lastaufnehmer 19, 20 ist ein Neigungssensor 27 angeordnet. Wenn man von einer gedachten horizontalen Fläche ausgeht, so ist jeder der Neigungssensoren 27 dazu geeignet, eine Abweichung einer von ihm selbst aufgespannten Fläche im Hinblick auf die Horizontale zu erfassen. Diese Erfassung umfasst dabei insbesondere eine x-und y-Koordinate der horizontalen Fläche bzw. der von dem jeweiligen Neigungssensor 27 aufgespannten Fläche. Mit Hilfe der Neigungssensoren 27 ist es damit möglich, die räumliche Ausrichtung der beiden Lastaufnehmer 19, 20 und damit auch die räumliche Ausrichtung der beiden Spreader 24, 25 im Hinblick auf die Horizontale zu ermitteln. On each of the two load carriers 19 . 20 is a tilt sensor 27 arranged. If one assumes an imaginary horizontal surface, then each of the inclination sensors is 27 suitable for detecting a deviation of a plane defined by itself in relation to the horizontal. In particular, this detection comprises an x and y coordinate of the horizontal surface or of the respective inclination sensor 27 stretched surface. With the help of tilt sensors 27 It is thus possible, the spatial orientation of the two load receptor 19 . 20 and thus the spatial orientation of the two spreaders 24 . 25 with regard to the horizontal.

Es wird darauf hingewiesen, dass der Neigungssensor 27 gegebenenfalls auch an dem Spreader 24, 25 angeordnet sein kann. It should be noted that the tilt sensor 27 optionally also on the spreader 24 . 25 can be arranged.

Jedem der beiden Lastaufnehmer 19, 20 ist ein Abstandssensor zugeordnet, mit dem der Abstand des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 von der Laufkatze 13 erfassbar ist. Each of the two load carriers 19 . 20 a distance sensor is assigned, with which the distance of the respective load receiver 19 . 20 from the trolley 13 is detectable.

Bei dem Abstandssensor kann es sich um jegliche Einrichtung handeln, mit der der Abstand des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 von der Laufkatze 13 direkt messbar ist. Unter einer direkten Abstandsmessung wird dabei verstanden, dass eine Längung der Tragseile 17, 18 keinen Einfluss auf die Messung des zugehörigen Abstandssensors hat. The distance sensor can be any device with which the distance of the respective load receiver 19 . 20 from the trolley 13 is directly measurable. Under a direct distance measurement is understood that an elongation of the support cables 17 . 18 has no influence on the measurement of the associated distance sensor.

Wird beispielsweise eine Winkelstellung einer der vorhandenen Seilrommeln gemessen und aus dieser Winkelstellung zusammen mit dem Wickeldurchmesser der Seiltrommel auf die Länge des abgewickelten Tragseils und daraus auf einen Abstand des zugehörigen Lastaufnehmers von der Laufkatze geschlossen, so stellt dies keine direkte Abstandsmessung dar. For example, if an angular position of the existing cable drums measured and closed from this angular position together with the winding diameter of the cable drum on the length of the unwound suspension rope and from there to a distance of the associated load receiver of the trolley, this is not a direct distance measurement.

Weiterhin wird darauf hingewiesen, dass der Abstandssensor auf jegliche Art und Weise ausgebildet sein kann. Es kann sich also beispielsweise um einen mechanischen oder elektrischen oder elektromagnetischen oder optischen oder akustischen Sensor handeln, oder um jegliche Kombination hiervon. Der Abstandssensor kann berührungslos aufgebaut sein, oder es kann sich auch um eine Einrichtung handeln, bei der die Laufkatze 13 mit dem jeweils zugehörigen Lastaufnehmer 19, 20 gekoppelt ist. Furthermore, it should be noted that the distance sensor can be formed in any way. It may, for example, be a mechanical or electrical or electromagnetic or optical or acoustic sensor, or any combination thereof. The distance sensor may be constructed without contact, or it may also be a device in which the trolley 13 with the respective associated load receiver 19 . 20 is coupled.

Wäre beispielsweise an der Laufkatze 13 jeweils eine Seilrolle befestigt, von der ein Seil nur zum Zwecke der Abstandsmessung abgewickelt werden würde, das an den jeweils zugehörigen Lastaufnehmern 19, 20 befestigt wäre, und würde aus der Winkelstellung der Seilrollen auf die abgewickelte Länge des Seils und damit auf einen Abstand geschlossen werden, so würde dies eine direkte Abstandsmessung darstellen, da die Längung der Tragseile 17, 18 in diesem Fall keine Rolle spielen würde. For example, on the trolley 13 each attached to a pulley from which a rope would be handled only for the purpose of distance measurement, the at the respective associated load receivers 19 . 20 would be fixed, and would be closed from the angular position of the pulleys on the unwound length of the rope and thus to a distance, this would represent a direct distance measurement, since the elongation of the support cables 17 . 18 would not matter in this case.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist jeder der Abstandssensoren eine Einrichtung 29 zum Senden und zum Empfangen von Laser-Signalen auf, die insbesondere an der Laufkatze 13 angebracht ist. Weiterhin weist jeder der Abstandssensoren einen Reflektor 30 auf, der insbesondere an dem jeweiligen Lastaufnehmer 19, 20 angebracht ist. Der Reflektor 30 ist dabei derart angeordnet und ausgerichtet, dass in einem für eine Abstandsmessung geeigneten Betriebszustand des Lastaufnehmers 19, 20 ein von der Einrichtung 29 ausgesendetes Laser-Signal von dem Reflektor 30 reflektiert und zu der Einrichtung 29 zurückgesendet wird. Dies ist in der 1 gestrichelt dargestellt. In the present embodiment, each of the distance sensors has a device 29 for transmitting and receiving laser signals, in particular on the trolley 13 is appropriate. Furthermore, each of the distance sensors has a reflector 30 on, in particular on the respective load receptor 19 . 20 is appropriate. The reflector 30 is arranged and aligned such that in a suitable for a distance measurement operating state of the load receiver 19 . 20 one from the facility 29 emitted laser signal from the reflector 30 reflected and to the device 29 is returned. This is in the 1 shown in dashed lines.

Es wird darauf hingewiesen, dass die Einrichtung 29 und der zugehörige Reflektor 30 auch andersartig angeordnet sein können. So ist es insbesondere möglich, die Einrichtung 29 und den Reflektor 30 jeweils etwa mittig an den Lastaufnehmern 19, 20 anzubringen. Gegebenenfalls kann der Reflektor 30 auch an dem Spreader 24, 25 gehalten sein. Es versteht sich, dass die Einrichtung 29 und der Reflektor 30 auch vertauscht angeordnet sein können. It is noted that the facility 29 and the associated reflector 30 can also be arranged differently. So it is possible in particular, the device 29 and the reflector 30 each approximately at the center of the load receivers 19 . 20 to install. Optionally, the reflector 30 also on the spreader 24 . 25 be held. It is understood that the device 29 and the reflector 30 can also be arranged reversed.

Ergänzend wird darauf hingewiesen, dass die Abstandssensoren nicht nur derart vorgesehen sein können, dass mit ihnen der Abstand des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 von der Laufkatze 13 erfassbar ist, sondern es ist auch möglich, dass die Abstandssensoren derart vorgesehen sind, dass mit ihnen der Abstand des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 von einer ortsfesten horizontalen Fläche erfassbar ist, beispielsweise von einem am Boden befindlichen sogenannten Laschbock. In addition, it should be noted that the distance sensors can not only be provided in such a way that with them the distance of the respective load receptor 19 . 20 from the trolley 13 can be detected, but it is also possible that the distance sensors are provided such that with them the distance of the respective load receiver 19 . 20 can be detected by a stationary horizontal surface, for example, from a so-called Laschbock located on the ground.

Die beschriebene Verladevorrichtung ist mit einem Steuergerät versehen, das mit den Neigungssensoren 27, den Einrichtungen 29, den hydraulisch betätigbaren Arbeitszylindern und den die Seiltrommeln antreibenden Elektromotoren verbunden ist. Weiterhin ist das Steuergerät mit der elektromotorischen oder hydraulischen Ansteuerung der Kopplung der beiden Lastaufnehmer 19, 20 verbunden. Bei dem Steuergerät handelt es sich insbesondere um ein programmierbares Rechengerät, mit dem die nachfolgend beschriebenen Verfahren ausgeführt werden können. The loading device described is provided with a control unit with the inclination sensors 27 , the facilities 29 , the hydraulically actuated working cylinders and the cable drums driving electric motors is connected. Furthermore, the control unit with the electromotive or hydraulic control of the coupling of the two load receiver 19 . 20 connected. The control device is, in particular, a programmable computing device with which the methods described below can be carried out.

Mit Hilfe des Steuergeräts ist es möglich, die Verladevorrichtung unter anderem dahingehend zu betreiben, dass entweder einer der beiden Lastaufnehmer 19, 20 alleine zum Verladen von Containern verwendet wird, oder dass beide Lastaufnehmer 19, 20 in nicht-dargestellter Weise mechanisch miteinander gekoppelt sind und dann beide Lastaufnehmer 19, 20 gleichzeitig zum Verladen von Containern verwendet werden. Weiterhin kann mit Hilfe des Steuergeräts die vorgenannte mechanische Kopplung der beiden Lastaufnehmer 19, 20 durchgeführt werden sowie auch deren Entkopplung. With the help of the control unit, it is possible to operate the loading device, inter alia to the effect that either one of the two load receptor 19 . 20 is used alone for loading containers, or that both loaders 19 . 20 are mechanically coupled together in a manner not shown and then both load receiver 19 . 20 used simultaneously for loading containers. Furthermore, with the aid of the control unit, the aforementioned mechanical coupling of the two load receiver 19 . 20 be carried out as well as their decoupling.

Insbesondere bei der Kopplung der beiden Lastaufnehmer 19, 20 ist es erforderlich, dass sich die beiden Lastaufnehmer 19, 20 möglichst exakt auf derselben Höhe befinden. Dies kann, wie nachfolgend erläutert ist, ebenfalls mit Hilfe des Steuergeräts erreicht werden. Especially with the coupling of the two load receivers 19 . 20 It is necessary that the two loaders 19 . 20 as exactly as possible at the same height. This can, as explained below, also be achieved with the aid of the control unit.

Im Betrieb der Verladevorrichtung werden Referenz-Neigungen durch das Steuergerät ermittelt, wie dies in der 2a dargestellt ist. Die nachfolgenden Erläuterungen der 2a beziehen sich dabei beispielhaft auf den Lastaufnehmer 19, sind aber in gleicher Weise für den Lastaufnehmer 20 gültig. During operation of the loading device reference inclinations are determined by the controller, as shown in the 2a is shown. The following explanations of 2a refer to the example of the load receiver 19 , but are the same for the load receptor 20 valid.

In einem Schritt 41 wird der Lastaufnehmer 19 nach unten abgelassen und auf einer horizontalen Fläche aufgesetzt. Bei der horizontalen Fläche kann es sich beispielsweise um einen am Boden befindlichen und üblicherweise horizontal ausgerichteten, sogenannten Laschbock oder auch um jegliche andere Fläche handeln, von der bekannt ist, dass sie horizontal ausgerichtet ist. Nach dem Aufsetzen werden von dem an dem Lastaufnehmer 19 angebrachten Neigungssensor 27 diejenigen Neigungen in Richtung der x- und der y-Koordinate ermittelt, mit denen die Lage des Neigungssensors 27 von der Horizontalen abweicht. Diese Neigungen werden als Referenz-Neigungen für die Horizontale des Lastaufnehmers 19 in dem Steuergerät gespeichert. In one step 41 becomes the load receiver 19 drained down and placed on a horizontal surface. By way of example, the horizontal surface may be a so-called luffing frame located on the ground and usually oriented horizontally, or may be any other surface known to be horizontally oriented. After putting it on the loader 19 attached tilt sensor 27 those inclinations in the direction of the x and y coordinates are determined, with which the position of the inclination sensor 27 deviates from the horizontal. These inclinations are used as reference inclinations for the horizontal of the load receptor 19 stored in the controller.

In einem Schritt 42 wird dann der Lastaufnehmer 19 von der horizontalen Fläche abgehoben, so dass er frei an den Tragseilen 17 hängt. Von dem Neigungssensor 27 werden wieder diejenigen Neigungen in Richtung der x- und der y-Koordinate ermittelt, mit denen die Lage des Neigungssensors 27 nunmehr von der Horizontalen abweicht. Diese aktuellen Neigungen werden mit den Referenz-Neigungen verglichen. In one step 42 then becomes the load receiver 19 lifted off the horizontal surface, leaving it free on the suspension ropes 17 hangs. From the tilt sensor 27 Again, those inclinations are determined in the direction of the x and y coordinates, with which the position of the inclination sensor 27 now deviates from the horizontal. These current slopes are compared to the reference slopes.

Das Vergleichsergebnis stellt die Neigung des Lastaufnehmers 19 in x- und y-Richtung aus der Horizontalen dar. Anhand von vorgegebenen Kennlinien wird dieses Vergleichsergebnis in Verstellwege für die hydraulisch betätigbaren Arbeitszylinder umgerechnet. Die Kennlinien sind dabei derart vorgegeben, dass beispielsweise eine Neigung des Lastaufnehmers 19 von 4 Grad in y-Richtung ein Ausfahren von Arbeitszylindern um einen bestimmten Verstellweg zur Folge hat. The comparison result represents the inclination of the load receiver 19 In the x and y direction from the horizontal. Based on predetermined characteristics of this comparison result is converted into adjustment for the hydraulically actuated cylinder. The characteristics are predetermined such that, for example, an inclination of the load receiver 19 4 degrees in y-direction an extension of working cylinders to a certain adjustment result.

Wie erläutert wurde, ist jedem der Tragseile 17 einer der Arbeitszylinder zugeordnet. Werden dann beispielsweise diejenigen beiden Arbeitszylinder angesteuert, deren zugehörigen Tragseile 17 an einer gemeinsamen Längsseite des Lastaufnehmers 19 angeordnet sind, so kann auf diese Weise eine Neigung des Lastaufnehmers 19 beispielsweise in y-Richtung verändert. Auf diese Weise kann die vorstehend genannte beispielhafte Neigung des Lastaufnehmers 19 von 4 Grad dann kompensiert werden. As has been explained, each of the suspension ropes 17 assigned to one of the working cylinders. Then, for example, those two working cylinders are driven, their associated support cables 17 on a common longitudinal side of the load receiver 19 are arranged, so may in this way an inclination of the load receiver 19 for example, changed in the y direction. In this way, the above-mentioned exemplary inclination of the load receiver 19 then be compensated by 4 degrees.

In Abhängigkeit von dem vorgenannten Vergleich werden somit einer oder mehrere der hydraulisch betätigbaren Arbeitszylinder derart von dem Steuergerät angesteuert, dass sie um die bestimmten Verstellwege ein- oder ausgefahren werden. Dies hat ein Verlängern oder Verkürzen des von den Tragseilen 17 zurückzulegenden Weges zur Folge, was gleichbedeutend damit ist, dass sich die Neigung des Lastaufnehmers 19 aufgrund der verkürzten oder verlängerten Tragseile 17 entsprechend verändert. Die Kennlinien bzw. die Verstellwege der Arbeitszylinder sind dabei derart vorgegeben, dass sich der Lastaufnehmer 19 und damit auch der zugehörige Spreader 24 danach in der Horizontalen befinden. Depending on the aforementioned comparison, one or more of the hydraulically actuable working cylinders are thus controlled by the control unit in such a way that they are retracted or extended by the specific adjustment paths. This has a lengthening or shortening of the suspension cables 17 entrainment way, which is synonymous with the fact that the inclination of the load receiver 19 due to the shortened or extended suspension cables 17 changed accordingly. The characteristics or the adjustment of the working cylinder are set such that the load receptor 19 and therefore also the associated spreader 24 then horizontally.

Es wird darauf hingewiesen, dass der vorstehend erläuterte Schritt 42 nicht zwingend nach oder zusammen mit dem Schritt 41 ausgeführt werden muss. Es ist auch möglich, den Schritt 42 unabhängig von dem Schritt 41 zu anderen Zeitpunkten durchzuführen. Der Schritt 42 kann dabei einmalig oder mehrmals durchgeführt werden. Gegebenenfalls muss der Lastaufnehmer 19 dabei nicht mehr angehoben werden, sofern er bereits frei an den Tragseilen 17 hängt. It should be noted that the above-described step 42 not necessarily after or together with the step 41 must be executed. It is also possible to take the step 42 regardless of the step 41 at other times. The step 42 can be unique or be performed several times. If necessary, the load receiver 19 no longer be lifted, provided he is already free on the suspension ropes 17 hangs.

Weiterhin wird darauf hingewiesen, dass der im Zusammenhang mit den Abstandssensoren genannte, für eine Abstandsmessung geeignete Betriebszustand insbesondere dadurch erreichbar ist, dass der Schritt 42 durchgeführt wird und der jeweilige Lastaufnehmer 19, 20 sich damit in der Horizontalen befindet. Furthermore, it is pointed out that the operating state mentioned in connection with the distance sensors and suitable for a distance measurement can be achieved, in particular, by the step 42 is carried out and the respective load receptor 19 . 20 is thus in the horizontal.

Im Betrieb der Verladevorrichtung werden Referenz-Abstände durch das Steuergerät ermittelt, wie dies nachfolgend anhand der 2b erläutert ist. Insbesondere werden die Referenz-Abstände dann ermittelt, wenn beispielsweise neue Tragseile 17, 18 montiert worden sind. During operation of the loading device reference distances are determined by the controller, as described below with reference to 2 B is explained. In particular, the reference distances are then determined, for example, when new suspension cables 17 . 18 have been mounted.

In einem Schritt 45 werden beide Lastaufnehmer 19, 20 auf eine Höhe H gefahren. Unter der Höhe H wird dabei ein bestimmter vertikaler Abstand von einer Fläche verstanden, beispielsweise vom Boden oder von einem sogenannten Laschbock. Die Höhe H kann vorgegeben sein oder sich in einem vorgegebenen Höhenbereich befinden. Die Höhe H des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 wird dabei mit Hilfe der jeweiligen Seiltrommeln eingestellt, mit denen die Tragseile 17, 18 des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 auf- oder abgewickelt werden. In one step 45 Both are loaders 19 . 20 driven to a height H. The height H is understood here to be a specific vertical distance from a surface, for example from the ground or from a so-called lashing frame. The height H may be predetermined or located in a predetermined height range. The height H of the respective load receiver 19 . 20 is thereby adjusted with the help of the respective cable drums with which the suspension cables 17 . 18 of the respective load receiver 19 . 20 be wound up or unwound.

Beispielsweise ist es möglich, dass der Seiltrommel oder dem die Seiltrommel antreibenden Elektromotor ein Sensor zugeordnet ist, mit dessen Hilfe die Winkelstellung der Seilrommel ermittelt werden kann. Unter Berücksichtigung des Wickeldurchmessers der Seiltrommel kann daraus die Länge des Tragseils 17, 18 berechnet werden, die von der Seiltrommel abgewickelt ist. Daraus kann die Höhe H des Lastaufnehmers 19, 20 abgeleitet werden. For example, it is possible for the cable drum or the electric motor driving the cable drum to be assigned a sensor with the aid of which the angular position of the cable drum can be determined. Taking into account the winding diameter of the cable drum, this can be the length of the supporting rope 17 . 18 calculated, which is unwound from the cable drum. From this, the height H of the load receiver 19 . 20 be derived.

Alternativ ist es möglich, dass der die Seiltrommel antreibende Elektromotor beispielsweise als Schrittmotor ausgebildet ist, und dass auf diese Weise ohne einen zugeordneten Sensor die Höhe H des Lastaufnehmers 19, 20 direkt angefahren werden kann. Alternatively, it is possible for the electric motor driving the cable drum to be designed, for example, as a stepper motor, and in this way without an associated sensor, the height H of the load receiver 19 . 20 can be approached directly.

Sofern der Schritt 42 bisher noch nicht ausgeführt worden ist, so erfolgt an dieser Stelle eine Ansteuerung der hydraulisch betätigbaren Arbeitszylinder gemäß dem Schritt 42, so dass die Lastaufnehmer 19, 20 horizontal ausgerichtet sind. Unless the step 42 has not yet been carried out, so takes place at this point a control of the hydraulically actuated working cylinder according to the step 42 , so the loader 19 . 20 are aligned horizontally.

Befinden sich die Lastaufnehmer 19, 20 auf der Höhe H und sind sie horizontal ausgerichtet, so wird in einem Schritt 46 eine Abstandsmessung durchgeführt. Hierzu werden von beiden Einrichtungen 29 jeweils Laser-Signale ausgesendet, von den Reflektoren 30 reflektiert und dann von den Einrichtungen 29 wieder empfangen. Aus der Laufzeit dieser Laser-Signale kann der Abstand des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 von der Laufkatze 13 berechnet werden. Die vorstehend genannten Abstände werden als Referenz-Abstände L1ref, L2ref von dem Steuergerät gespeichert, wobei die Bezeichnungen „1“ und „2“ sich auf die jeweiligen Lastaufnehmer 19, 20 beziehen. Weiterhin wird die Höhe H von dem Steuergerät gespeichert. Are the load carriers 19 . 20 at height H and they are aligned horizontally, so will in one step 46 performed a distance measurement. This will be done by both institutions 29 each emitted laser signals from the reflectors 30 reflected and then from the facilities 29 received again. From the duration of these laser signals, the distance of the respective load receiver 19 . 20 from the trolley 13 be calculated. The above-mentioned distances are stored as reference distances L1ref, L2ref from the controller, where the terms "1" and "2" refer to the respective load receivers 19 . 20 Respectively. Furthermore, the height H is stored by the controller.

Aufgrund von Ungenauigkeiten, die bei dem erläuterten Anfahren der beiden Lastaufnehmer 19, 20 auf die Höhe H auftreten können, beispielsweise aufgrund von Ungenauigkeiten bei der Umrechnung der Winkelstellung der Seiltrommeln in die abgewickelte Länge der Tragseile 17, 18, ist es möglich, dass die beiden Referenz-Abstände L1ref, L2ref unterschiedlich groß sind. In diesem Fall können die Tragseile 17, 18 im Rahmen eines Schrittes 47 von einem der beiden Lastaufnehmer 19, 20 in Abhängigkeit von der Differenz Ldref der beiden Referenz-Abstände L1ref, L2ref derart auf- oder abgewickelt werden, dass diese Differenz Ldref kompensiert wird und die beiden Lastaufnehmer 19, 20 sich tatsächlich auf derselben Höhe befinden, insbesondere auf der Höhe H. Due to inaccuracies in the described startup of the two load receptor 19 . 20 can occur on the height H, for example due to inaccuracies in the conversion of the angular position of the cable drums in the unwound length of the support cables 17 . 18 , it is possible that the two reference distances L1ref, L2ref are of different sizes. In this case, the suspension cables 17 . 18 as part of a step 47 from one of the two load carriers 19 . 20 as a function of the difference Ldref of the two reference distances L1ref, L2ref are wound up or unwound so that this difference Ldref is compensated and the two load receiver 19 . 20 are actually at the same height, in particular at the height H.

Es wird darauf hingewiesen, dass der vorstehend erläuterte Schritt 47 nicht zwingend nach oder zusammen mit einem der Schritte 45 und/oder 46 ausgeführt werden muss. Es ist auch möglich, den Schritt 47 unabhängig von den Schritten 45 oder 46 zu anderen Zeitpunkten durchzuführen oder die erläuterte Differenz Ldref zwischen den beiden Referenz-Abständen L1ref, L2ref anderweitig zu berücksichtigen. It should be noted that the above-described step 47 not necessarily after or together with one of the steps 45 and or 46 must be executed. It is also possible to take the step 47 regardless of the steps 45 or 46 to perform at other times or otherwise take into account the explained difference Ldref between the two reference distances L1ref, L2ref.

Sind Referenz-Neigungen und Referenz-Abstände in dem Steuergerät abgespeichert, so kann im Betrieb der Verladevorrichtung eine Kopplung der beiden Lastaufnehmer 19, 20 mit Hilfe des Steuergeräts durchgeführt werden, wie dies nachfolgend anhand der 2c erläutert ist. If reference inclinations and reference distances are stored in the control unit, a coupling of the two load receivers may occur during operation of the loading apparatus 19 . 20 be performed with the help of the controller, as described below with reference to the 2c is explained.

In einem Schritt 51 werden die beiden Lastaufnehmer 19, 20 auf die gespeicherte Höhe H gefahren. Dies wird von dem Steuergerät durch eine entsprechende Ansteuerung der die Seiltrommeln ansteuernden Elektromotoren durchgeführt. Die Höhe H des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 wird also mit Hilfe der jeweiligen Seiltrommeln eingestellt, mit denen die Tragseile 17 des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 auf- oder abgewickelt werden. Wie bereits erläutert wurde, kann dabei ein die Winkelstellung der Seiltrommeln erfassender Sensor vorgesehen sein oder es kann der Elektromotor als Schrittmotor ausgebildet sein. In one step 51 become the two load pickups 19 . 20 moved to the stored height H. This is performed by the control unit by a corresponding control of the cable drums driving electric motors. The height H of the respective load receiver 19 . 20 So it is adjusted with the help of the respective rope drums with which the suspension cables 17 of the respective load receiver 19 . 20 be wound up or unwound. As already explained, a sensor detecting the angular position of the cable drums can be provided or the electric motor can be designed as a stepping motor.

In einem Schritt 52 werden dann die beiden Lastaufnehmer 19, 20 jeweils in die Horizontale ausgerichtet. Dies wird jeweils entsprechend dem erläuterten Schritt 42 ausgeführt. In one step 52 then become the two loaders 19 . 20 each in the horizontal aligned. This is in each case according to the explained step 42 executed.

Befinden sich die Lastaufnehmer 19, 20 auf der Höhe H und sind horizontal ausgerichtet, so wird in einem Schritt 53 eine Abstandsmessung durchgeführt. Hierzu werden von beiden Einrichtungen 29 jeweils Laser-Signale ausgesendet, von den Reflektoren 30 reflektiert und dann von den Einrichtungen 29 wieder empfangen. Aus der Laufzeit dieser Laser-Signale kann der Abstand des jeweiligen Lastaufnehmers 19, 20 von der Laufkatze 13 berechnet werden. Die vorstehend genannten Abstände werden als aktuelle Abstände L1(t_i), L2(t_i) von dem Steuergerät gespeichert, wobei die Bezeichnungen „1“ und „2“ sich auf die jeweiligen Lastaufnehmer 19, 20 beziehen, und wobei die Bezeichnung „ti“ sich auf den Zeitpunkt i der Abstandmessung bezieht. Are the load carriers 19 . 20 at the height H and are aligned horizontally, so will in one step 53 performed a distance measurement. This will be done by both institutions 29 each emitted laser signals from the reflectors 30 reflected and then from the facilities 29 received again. From the duration of these laser signals, the distance of the respective load receiver 19 . 20 from the trolley 13 be calculated. The above-mentioned distances are as actual distances L1 (t _i), L2 (t _i) stored by the control unit, wherein the designations "1" and "2" to the respective load receiver 19 . 20 and wherein the term "ti" refers to the time i of the distance measurement.

Es ist nunmehr möglich, dass die Tragseile 17, 18 während des Betriebs der Verladevorrichtung aufgrund der beförderten Container einer Längung ausgesetzt waren bzw. sind. Diese Längung kann an den beiden Lastaufnehmern 19, 20 unterschiedlich ausfallen, und zwar insbesondere dann, wenn einer der beiden Lastaufnehmer 19, 20 alleine verwendet wird und der andere Lastaufnehmer 20, 10 während dieser Verwendung nicht benutzt wird. Die vorgenannte Längung der Tragseile 17, 18 der beiden Lastaufnehmer 19, 20 kann zur Folge haben, dass die beiden aktuellen Abstände L1(t_i), L2(t_i) unterschiedlich groß sind. It is now possible that the suspension cables 17 . 18 were exposed during the operation of the loading device due to the transported container elongation or are. This elongation can be on the two load receivers 19 . 20 be different, especially if one of the two load receptor 19 . 20 is used alone and the other load receptor 20 . 10 is not used during this use. The aforementioned elongation of the suspension cables 17 . 18 the two load carriers 19 . 20 may result in that the two current pitches L1 (t _i), L2 (t _i) are of different sizes.

Von dem Steuergerät werden im Rahmen von Schritt 53 folgende Differenzen berechnet: L1d = L1ref – L1(t_i) L2d = L2ref – L2(t_i), wobei sich bei den Differenzen L1d, L2d die Bezeichnungen „1“ und „2“ wieder auf die jeweiligen Lastaufnehmer 19, 20 beziehen. From the controller will be under step 53 calculated the following differences: L1d = L1ref - L1 (t _i) L2d = L2ref - L2 (t _i), wherein in the differences L1d, L2d the designations "1" and "2" again on the respective load receptor 19 . 20 Respectively.

Danach werden die Elektromotoren, die die Seiltrommeln der beiden Lastaufnehmer 19, 20 antreiben, derart von dem Steuergerät angesteuert, dass die vorgenannten Differenzen L1d, L2d zu Null werden. After that, the electric motors, which are the rope drums of the two load receivers 19 . 20 drive, so controlled by the controller, that the aforementioned differences L1d, L2d become zero.

Dies kann dadurch erfolgen, dass an beiden Lastaufnehmern 19, 20 die jeweils zugehörige Differenz L1d bzw. L2d ausgeglichen wird. In diesem Fall befinden sich dann beide Lastaufnehmer 19, 20 auf der Höhe H. Alternativ kann dies dadurch erreicht werden, dass die beiden Differenzen L1d, L2d miteinander verglichen werden und in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis Ld nur einer der beiden Lastaufnehmer 19, 20 derart angesteuert wird, dass das Vergleichsergebnis Ld zu Null wird. In diesem Fall befinden sich die beiden Lastaufnehmer auf derselben Höhe, aber nicht zwingend auf der Höhe H. This can be done by having on both load receivers 19 . 20 the respectively associated difference L1d or L2d is compensated. In this case, then both loaders are located 19 . 20 at the height H. Alternatively, this can be achieved by comparing the two differences L1d, L2d and, depending on the comparison result Ld, only one of the two load receivers 19 . 20 is driven so that the comparison result Ld becomes zero. In this case, the two load carriers are at the same height, but not necessarily at the height H.

Unabhängig davon können bei der Ansteuerung der Lastaufnehmer 19, 20 auch die erläuterten Ungenauigkeiten, die bei dem Anfahren der beiden Lastaufnehmer 19, 20 auf die Höhe H auftreten können, berücksichtigt werden. Insbesondere kann eine vorhandene Differenz Ldref zwischen den beiden Referenz-Abständen L1ref, L2ref durch eine entsprechende Ansteuerung ausgeglichen werden. Regardless of this, when controlling the load receiver 19 . 20 also the explained inaccuracies in the start of the two load receiver 19 . 20 be considered to the height H. In particular, an existing difference Ldref between the two reference distances L1ref, L2ref can be compensated by a corresponding control.

Es wird darauf hingewiesen, dass der Ausgleich der beiden Referenz-Abstände L1ref, L2ref sowie der Ausgleich der beiden Differenzen L1d, L2d auch miteinander kombiniert werden kann. It should be noted that the compensation of the two reference distances L1ref, L2ref and the compensation of the two differences L1d, L2d can also be combined with each other.

Gegebenenfalls ist es dabei möglich, den Ausgleich nur an einem der beiden Lastaufnehmer 19, 20 durchzuführen. If necessary, it is possible to compensate only on one of the two load receiver 19 . 20 perform.

Nach der Durchführung des Schrittes 53 befinden sich die beiden Lastaufnehmer 19, 20 auf derselben Höhe, wobei es sich dabei, wie gesagt, nicht zwingend um die Höhe H handeln muss. Weiterhin sind beide Lastaufnehmer 19, 20 horizontal ausgerichtet. Die beiden Lastaufnehmer 19, 20 können dann mechanisch miteinander gekoppelt werden. After performing the step 53 are the two loaders 19 . 20 at the same height, which, as stated, does not necessarily have to be height H. Furthermore, both load carriers 19 . 20 aligned horizontally. The two load carriers 19 . 20 can then be mechanically coupled together.

Das Verfahren nach der 2c kann jederzeit wiederholt werden. Die erläuterten Ausgleichsvorgänge können sich dabei, wie beschrieben, an den Referenz-Abständen L1ref, L2ref ausrichten. Alternativ ist es aber auch möglich, die Ausgleichsvorgänge einer vorhergehenden Durchführung des Verfahrens der 2c zu berücksichtigen, so dass nur noch eine Abweichung von dieser vorhergehenden Durchführung ausgeglichen werden muss. The procedure according to 2c can be repeated at any time. The described compensation processes can, as described, be aligned with the reference distances L1ref, L2ref. Alternatively, it is also possible, the compensation operations of a previous implementation of the method 2c must be taken into account so that only one deviation from this previous implementation has to be compensated.

Die zu den beiden Lastaufnehmern 19, 20 zugehörigen Differenzen L1d, L2d repräsentieren die Längung der Tragseile 17, 18 der beiden Lastaufnehmer 19, 20 und damit einen Verschleiß der Tragseile 17, 18 über der Zeit. Die Differenzen L1d, L2d können zu Wartungszwecken herangezogen werden, beispielsweise im Hinblick auf einen Austausch der Tragseile 17, 18. The to the two load transducers 19 . 20 associated differences L1d, L2d represent the elongation of the support cables 17 . 18 the two load carriers 19 . 20 and thus wear of the suspension cables 17 . 18 over time. The differences L1d, L2d can be used for maintenance purposes, for example with regard to an exchange of the suspension cables 17 . 18 ,

Eine alternative Ausführungsform kann darin bestehen, dass auf die Ermittlung der Referenz-Abstände L1ref, L2ref verzichtet wird. In diesem Fall können Ungenauigkeiten, die in der Differenz Ldref zum Ausdruck kommen, nicht ausgeglichen werden. Es werden dann nur die aktuellen Abstände L1(t_i), L2(t_i) ermittelt und das Steuergerät bildet in Abhängigkeit von diesen aktuellen Abständen eine Differenz Ld(t_i). Danach wird zumindest einer der beiden Lastaufnehmer 19, 20 derart angesteuert wird, dass die Differenz Ld(t_i) zu Null wird. Die beiden Lastaufnehmer 19, 20 befinden sich dann auf derselben Höhe. An alternative embodiment may be that the determination of the reference distances L1ref, L2ref is dispensed with. In this case, inaccuracies expressed in the difference Ldref can not be compensated. Then only the current pitches L1 (t _i), L2 (t _i) determined and the control unit is in dependence on these current intervals a difference Ld (t _i). Thereafter, at least one of the two load receiver 19 . 20 is controlled such that the difference Ld (t _i ) is zero. The two load carriers 19 . 20 are then at the same height.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2010/007514 A2 [0002, 0026]

Claims

Loading device for containers, with a trolley ( 13 ), as well as with two load receivers ( 19 . 20 ), the trolley ( 13 ), and by means of supporting cables ( 17 . 18 ) on the trolley ( 13 ), each of the load carriers ( 19 . 20 ) is liftable and lowerable, and wherein the two load receivers ( 19 . 20 ) are mechanically coupled to each other, characterized in that each of the load receptor ( 19 . 20 ) is assigned a distance sensor, with which the distance of the load receiver ( 19 . 20 ) from the trolley ( 13 ) can be determined.

Loading device according to claim 1, wherein the distance sensor is designed such that a lengthening of the associated carrying cable ( 17 . 18 ) has no influence on the determination of the distance.

Loading device according to one of the preceding claims, wherein the distance sensor is formed without contact, in particular as an optical sensor.

Loading device according to one of the preceding claims, wherein the distance sensor comprises a device ( 29 ) for transmitting and receiving laser signals and a reflector ( 30 ), and wherein the device ( 29 ) preferably the trolley ( 13 ) and the reflector ( 30 ) preferably the load receiver ( 19 . 20 ) assigned.

Loading device according to one of the preceding claims, wherein the load receiver ( 19 . 20 ) is associated with a tilt sensor, with the spatial orientation of the load receptor ( 19 . 20 ) with respect to the horizontal can be determined.

Loading device according to claim 5, wherein the inclination sensor is adapted to detect a deviation of an area spanned by himself in relation to the horizontal, in particular as x- and y-coordinates.

Method for operating a loading device for containers, wherein the loading device is designed according to one of claims 1 to 6, characterized in that for each of the two load receivers ( 19 . 20 ) a current distance (L1 (t _i ), L2 (t _i )) to the trolley ( 13 ) is determined that a difference is determined as a function of the current distance (L1 (t _i ), L2 (t _i )), and that at least one of the two load receivers ( 19 . 20 ) is raised or lowered such that the difference becomes zero.

Method according to claim 7, wherein for each of the two load receivers ( 19 . 20 ) a reference distance (L1ref, L2ref) is determined, whereby for each load receiver ( 19 . 20 ) a difference (L1d, L2d) between the reference distance and the actual distance is determined, and wherein at least one of the two load receivers ( 19 . 20 ) is raised or lowered such that the difference (L1d, L2d) becomes zero.

Method according to claim 7, wherein for each of the two load receivers ( 19 . 20 ) a reference distance (L1ref, L2ref) is determined, whereby for each load receiver ( 19 . 20 ) a difference (L1d, L2d) between the reference distance and the actual distance is determined, wherein a comparison result (Ld) is determined from the two differences (L1d, L2d), and wherein at least one of the two load receivers ( 19 . 20 ) is raised or lowered such that the comparison result (Ld) becomes zero.

The method of claim 7, wherein current from the two distances (L1 (t _i), L2 (t _i)) a difference (Ld (t _i)) is determined, and wherein at least one of the two load receiver ( 19 . 20 ) is raised or lowered such that the difference (Ld (t _i )) becomes zero.

Method according to one of claims 7 to 10, wherein with the aid of a load receiver ( 19 . 20 ) associated inclination sensor ( 27 ) the spatial orientation of the load receiver ( 19 . 20 ) is determined with respect to the horizontal, and whereby on the suspension cables ( 17 . 18 ) is acted that the load receptor ( 19 . 20 ) is horizontal.

Method according to claim 11, wherein reference inclinations are determined with which the position of the inclination sensor ( 27 ) differs from the horizontal, wherein the reference inclinations are compared with actual inclinations, and depending on the comparison result on the supporting cables ( 17 . 18 ) is acted upon.

Method according to claim 11 or 12, wherein the spatial orientation of the load receiver ( 19 . 20 ) with respect to the horizontal or wherein the comparison result is converted by means of a characteristic in a size, in particular in an adjustment of a hydraulically actuated working cylinder.

Control device for operating a loading device for containers, wherein the loading device is designed according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control device for carrying out the method according to one of claims 7 to 13 prepared, in particular programmed.