EP3000762B1

EP3000762B1 - Method for automatic, optical determination of a target position for a container lifting device

Info

Publication number: EP3000762B1
Application number: EP14186240.9A
Authority: EP
Inventors: Thomas Dobler; Jörg Meyer; Tobias Müller; Stephan Wöbse
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2014-09-24
Filing date: 2014-09-24
Publication date: 2017-03-08
Anticipated expiration: 2034-09-24
Also published as: EP3000762A1; CN105438993A; ES2627498T3; CN105438993B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen, optischen Bestimmung einer Zielposition, in der ein Container mittels eines Ladekrans auf ein Trägerfahrzeug aufzusetzen ist.The invention relates to a method for automatic, optical determination of a target position in which a container is to be set up by means of a loading crane on a carrier vehicle.

Ladekrane werden auf Güterumschlagplätzen, Lagerplätzen, in Montagehallen und Werften sowie beim Gleisbau eingesetzt. Eine Ausführung eines Ladekrans ist ein Portalkran. Dieser überspannt einen Lade- und Arbeitsbereich wie ein Portal. In der Regel laufen seine Seitenwände mit Rädern auf zwei parallelen Schienen zwischen denen Kraftfahrzeuge oder sogenannten AGV's (Automated Guided Vehicles) auf i.d.R. markierten Spuren be- oder entladen werden. Auf der Kranbrücke, dem horizontalen Teil des Portalkrans, bewegt sich eine Laufkatze mit einem Hubwerk. Alternativ kann auch ein Schienendrehkran auf der Kranbrücke montiert sein.Loading cranes are used on freight transhipment sites, storage areas, in assembly halls and shipyards as well as in track construction. One embodiment of a loading crane is a gantry crane. This spans a loading and working area like a portal. Typically, its sidewalls with wheels run on two parallel rails between which motor vehicles or so-called AGVs (Automated Guided Vehicles) on i.d.R. be loaded or unloaded marked tracks. On the crane bridge, the horizontal part of the gantry crane, a trolley moves with a hoist. Alternatively, a rail slewing crane can be mounted on the crane bridge.

Ein Containergeschirr (engl. Bezeichnung "Spreader") ist ein Hebezeug, mit welchem ISO-genormte Container gegriffen werden können. Es ist sowohl ein starres Containergeschirr bekannt, welches nur für eine Containergröße bestimmt ist, als auch ein teleskopierendes Containergeschirr, dessen mehrere Tonnen schwerer Teleskoprahmen flexibel auf die Länge unterschiedlicher normierter Container (Normgrößen 20' bis 45') eingestellt werden kann. Für die weitere Betrachtung ist vor allem die maximale Höhe eines "Highcube-"Containers von 2,896 m relevant.A container harness (English term "spreader") is a hoist, with which ISO-standardized containers can be gripped. It is known both a rigid container dishes, which is intended only for a container size, as well as a telescoping container dishes whose several tons heavy telescopic frame can be flexibly adjusted to the length of different standardized containers (standard sizes 20 'to 45'). For further consideration, the maximum height of a "high-cube" container of 2,896 m is especially relevant.

Auch Portalhubwagen, Portalstapler, Gabelstapler oder Quergabelstapler können mit einem Containergeschirr ausgerüstet werden. Das Containergeschirr ist auch hier ein Anbaugerät, dessen sogenannte Twistlocks in die vier oberen genormten Eckbeschläge eines Containers eingreifen oder die diesen von der Seite her greifen. Hierbei wird ein Element des Twistlocks um 90° rotiert, wodurch eine formschlüssige Verbindung zur Verriegelung gewährleistet ist. Die Größe der Twistlocks ist normiert und beträgt in etwa 104 mm in der Länge sowie 56 mm in der Breite.Gantry trucks, gantry forklifts, forklifts or cross-forklifts can also be equipped with a container harness. The container harness is also here an attachment, whose so-called twist locks engage in the four upper standardized corner fittings of a container or the latter of grab the page. In this case, an element of the twistlock is rotated by 90 °, whereby a positive connection is ensured for locking. The size of the twistlocks is standardized and is about 104 mm in length and 56 mm in width.

Häufige Arbeitsvorgänge in der Container-Logistik sind das Verankern eines Containers am Containergeschirr, mit welchem der Container anschließend bewegt wird, sowie das Verankern der Container auf Bahnwaggons oder Ladeflächen von LKWs oder AGV's. Diese Aufgaben werden heute ausschließlich von Kranfahrern bewältigt, die teilweise an entfernten Stationen sitzen und unterschiedliche Kräne mithilfe von Videobildern bedienen.Frequent operations in container logistics involve anchoring a container to the container harness with which the container is subsequently moved, as well as anchoring the containers on rail wagons or loading areas of trucks or AGVs. Today, these tasks are handled exclusively by crane operators, who sometimes sit at remote stations and operate different cranes with the help of video images.

Zur Verankerung eines Containers auf einer Ladefläche eines LKW oder Bahnwaggons kommen erneut Twistlocks zum Einsatz. Beim Aufsetzen des Containers müssen die genormten Eckbeschläge des Containers genau über den Twistlocks des LKW oder Bahnwaggons positioniert werden. Die erforderliche Genauigkeit für die Positionierung kann hierbei mit 25 mm abgeschätzt werden, wobei die Höhengenauigkeit weniger kritisch ist.To anchor a container on the back of a truck or train wagons Twistlocks are used again. When placing the container, the standardized corner fittings of the container must be positioned exactly above the twistlocks of the truck or train wagon. The required accuracy for the positioning can be estimated here with 25 mm, the height accuracy is less critical.

Aus dem Dokument " Kameragestützte Automatisierung von Containerkranen - Potentiale, Technologien, Rahmenbedingungen", Jörg Krüger und Mike Neuendorf, 19. Internationale Kran-Fachtagung 2011 , ist eine kameragestützte, automatische Erkennung von Be- und Entladepositionen auf einem LKW bekannt. Diese Positionen werden aus den Bildern hochauflösender Kameras extrahiert, welche in großer Höhe an einer Laufkatze eines Containerkrans montiert sind. Hierbei werden in den Kamerabildern Eckbeschläge der Container sowie Twistlocks der LKW-Ladeflächen erkannt.From the document " Camera-based automation of container cranes - Potentials, technologies, framework conditions ", Jörg Krüger and Mike Neuendorf, 19th International Crane Conference 2011 , a camera-based, automatic detection of loading and unloading positions on a truck is known. These positions are extracted from the images of high-resolution cameras mounted at height on a trolley of a container crane. This corner fittings of the container and Twistlocks the truck beds are detected in the camera images.

Aus der EP 2724972 A1 ist ein Verfahren zum Auffinden von potentiellen Twistlock-Orten bekannt, das darauf basiert, dass von oben mit einem auf einem separaten Mast befestigten 3D Laserscanner für wenigstens einen Teil der Oberseite des Trägerfahrzeugs eine Reihe von Messpunkten gewonnen werden, die dann mit einem virtuellen Prüfkörper verglichen werden. Aus der Menge potentieller Twistlock Orte werden dann aufgrund bekannter und vorgegebener Konstruktionsdetails die eigentlichen Twistlock bestimmt.From the EP 2724972 A1 For example, a method for finding potential twistlock locations is known which is based on having a 3D mounted on a separate mast from above Laser scanner for at least a portion of the top of the host vehicle, a series of measurement points are obtained, which are then compared to a virtual test specimen. From the set of potential twistlock locations, the actual twistlock is determined based on known and given design details.

Aus EP 2574587 A1 ist ein Verfahren bekannt, welches 3D Kameras am Spreader benutzt, um die Twistlock-Orte zu bestimmen. Soweit es sich bei den Spreaderkameras um 2D Videokameras handelt, ist ein zusätzlicher - am Spreaderkopf befestigter - Linienlaser einzusetzen, der die Oberfläche des Trägerfahrzeuges in einem zuvor abgesteckten Bereich abtastet und auf diese Weise notwendige Profilinformation für die Twistlock-Orte liefert. Dabei werden die Linienkrümmungen des Laserlichtes, wie sie entstehen, wenn sich Erhebungen oder Vertiefungen auf der Oberfläche des Trägerfahrzeuges befinden, von den 2D Kameras ausgewertet, um auf diese Weise die Twistlocks zu identifizieren.Out EP 2574587 A1 For example, a method is known which uses 3D cameras on the spreader to determine the twistlock locations. As far as the spreader cameras are 2D video cameras, an additional line laser attached to the spreader head is to be used, which scans the surface of the carrier vehicle in a previously staked area and in this way supplies necessary profile information for the twistlock locations. The line curvatures of the laser light, as they arise when elevations or depressions are located on the surface of the carrier vehicle, are evaluated by the 2D cameras in order to identify the twistlocks in this way.

Die JP 2008-168952 offenbart ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Verfahrensanspruchs 1.The JP 2008-168952 discloses a method according to the preamble of method claim 1.

Allen Verfahren ist gemein, dass entweder eine 3D Kamera (vorzugsweise Laserscanner) zu verwenden ist, oder eine 2D Kamera durch eine Zusatzvorrichtung, wie den Linienlaser zu erweitern ist.All methods have in common that either a 3D camera (preferably laser scanner) is to be used, or a 2D camera is to be extended by an additional device, such as the line laser.

Alle Systeme, die ein Verfahren benutzen, welches auf dem Einsatz von 3D Laserscannern basieren, haben Kostennachteile. So ist schon die Anschaffung von solchen Scannern mit erheblichen Kosten verbunden. Darüber hinaus erfordern sie eine recht zeitaufwendige Inbetriebnahme und Kalibrierung. Ein weiterer Nachteil von Laserscannern liegt darin, dass die Lasereinheit durch Luftverschmutzung wie z.B. Dieselabgasen im Hafen verunreinigen und somit regelmäßig gewartet werden muss. Reflektionen können die Störanfälligkeit noch einmal erhöhen. Da im normalen Betrieb nur ein einziger Laserscanner - montiert an einem Mast in Nähe der Be- oder Entladestation - zum Einsatz kommt bedeutet ein Ausfall des Laserscanners auch den Totalausfall des Systems.All systems that use a method based on the use of 3D laser scanners have cost disadvantages. Thus, the purchase of such scanners is associated with considerable costs. In addition, they require quite a time-consuming commissioning and calibration. Another disadvantage of laser scanners is that the laser unit contaminated by air pollution such as diesel exhaust in the harbor and thus must be maintained regularly. Reflections can increase the susceptibility again. Since only a single laser scanner is used in normal operation - mounted on a mast near the loading or unloading station - a failure of the laser scanner also means the total failure of the system.

Vorgenannte Nachteile gelten zumindest zum Teil auch für optische Systeme, die einen zusätzlichen Laser benötigen. Es stellt sich demnach die Aufgabe, ein Verfahren zur Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr anzugeben, welches rein optisch arbeitet und somit die Kosten minimiert, ohne die Fehleranfälligkeit für die häufigen Verankerungsvorgänge von Containern zu erhöhen.The aforementioned disadvantages also apply, at least in part, to optical systems which require an additional laser. It is therefore the object to provide a method for determining a target position for a container dishes, which works purely optically and thus minimizes costs, without increasing the error rate for the frequent anchoring operations of containers.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Positionierung für ein Containergeschirr über einer Haltevorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Unter Haltevorrichtung werden dabei in der Regel Fahrzeuge bemannter oder unbemannter Art (Trailer) zu verstehen sein, auf denen die Container mittels Hebevorrichtung und dem Containergeschirr abgesetzt oder von denen Container aufgenommen werden. An dem Containergeschirr ist mindestens eine optische 2D-Kamera als bildgebender Sensor befestigt. Die Kamera ist derart an dem Containergeschirr befestigt, dass wenigstens ihr Sensor einen im Wesentlichen senkrecht nach unten gerichteten Sichtbereich erhält. Um dies zu erreichen ist die Kamera oder wenigstens der Sensor mit einem Überhang an dem Containergeschirr befestigt. Solche Anordnungen sind bekannt, Containergeschirre sind in der Regel mit vier derartigen Kamerasystemen ausgestattet, um dem Kranführer eine Sichtunterstützung beim Umgang mit den Lasten zu ermöglichen. Das vorliegende Verfahren nutzt nun vorteilhaft wenigstens einen Sensor der ohnehin vorhandenen Kamerasysteme. Der Sensor liefert Videobilder als Messwerte von der Umgebung des Containergeschirrs an eine Recheneinheit, wobei wegen seines im Wesentlichen senkrecht nach unten gerichteten Sichtbereiches, insbesondere auch Messwerte von der Haltevorrichtung in der Draufsicht an die Recheneinheit geliefert werden. Wegen des Überhangs wird sich ebenso eine Seite, wenigstens jedoch der Fußbereich eines angehängten Containers im Sichtbereich des Sensors befinden. Die Haltevorrichtung weist wenigstens eine Markierung auf ihrer Oberfläche auf. Solche Markierung können beispielsweise natürliche Markierungen sein, die sich aus der Konstruktion der Haltevorrichtung ergeben. Beispielsweise können diese Löcher zur Befestigung von Geländern an der Außenkante der Trailer sein. Vorteilhaft und erfindungsgemäß sind diese allerdings Markierungen, die auf die Oberfläche aufgebracht werden, eine bestimmte Größe aufweisen und so ausgestaltet sind, dass sie einen scharfen Kontrast zur Umgebung aufweisen. Solche Markierungen können beispielsweise aufgeklebt oder aufgemalt sein. Zur besseren Sichtbarkeit können hier auch Markierungen verwendet werden, die leicht reflektierend oder licht-emittierend sind, um somit den Kontrast und damit die Lesbarkeit für den Sensor zu erhöhen.This object is achieved by a method for positioning a container harness over a holding device with the features of claim 1. Under holding device will be understood in this case usually vehicles manned or unmanned type (trailer) on which the container by means of lifting device and the container dishes discontinued or from which containers are taken up. At least one 2D optical camera is attached to the container harness as an imaging sensor. The camera is mounted on the container harness such that at least its sensor receives a substantially vertically downwardly directed field of view. To achieve this, the camera or at least the sensor is attached to the container harness with an overhang. Such arrangements are known, container harnesses are usually equipped with four such camera systems to allow the crane operator a visual assistance in dealing with the loads. The present method now advantageously uses at least one sensor of the already existing camera systems. The sensor delivers video images as measured values from the environment of the container harness to a computing unit, wherein due to its substantially vertically downward viewing range, in particular also measured values from the holding apparatus in plan view are supplied to the computing unit. Because of the overhang, there will also be one side, but at least the foot area of an attached container within the field of view of the sensor. The holding device has at least one mark on its surface. Such markers may be, for example natural markings that result from the construction of the holding device. For example, these holes may be for securing railings to the outer edge of the trailers. Advantageously and according to the invention, however, these are markings which are applied to the surface, have a certain size and are designed such that they have a sharp contrast to the environment. Such markings may be glued or painted, for example. For better visibility markings can be used here, which are slightly reflective or light-emitting, thus increasing the contrast and thus the readability of the sensor.

Die Recheneinheit bildet aus den aufgenommenen Messwerten, den Videobildern, Daten, aus welchen sie für das Containergeschirr Zielpositionsdaten zu Verankerungspositionen berechnet. Zur Verankerung eines Containers auf einem Trailer oder am Containergeschirr werden in der Regel Verankerungsvorrichtungen verwendet wie sie beispielsweise als Twistlocks bekannt sind. Es können aber auch andere Verankerungsvorrichtungen wie beispielsweise Eckbeschläge verwendet werden. Die Verankerungsvorrichtungen auf dem Trailer befinden sich i.d.R. unter dem Container und werden von diesem für den Sensor verdeckt je zentrierter sich der Container mit seinen Verankerungen über den zugehörigen Verankerungsvorrichtungen der Haltevorrichtung befindet. Die Zielpositionsdaten sind dabei diejenigen Daten, die anzusteuern sind, um den Container zentrierungsgenau über seine Verankerungsposition und damit über seine Verankerungsvorrichtung zu bewegen. Die erforderliche Genauigkeit für die Positionierung kann hierbei bei ca. 25 - 30 mm liegen.The arithmetic unit forms from the recorded measured values, the video images, data from which it calculates target position data for anchoring positions for the container harness. For anchoring a container on a trailer or on the container harness anchoring devices are usually used as they are known, for example, as twistlocks. But it can also be used other anchoring devices such as corner fittings. The anchoring devices on the trailer are located i.d.R. under the container and are concealed by this for the sensor the more centered the container is with its anchors on the associated anchoring devices of the holding device. The target position data are those data that are to be controlled in order to move the container centering exactly over its anchoring position and thus via its anchoring device. The required accuracy for positioning can be approx. 25 - 30 mm.

Die vorgenannten Markierungen, die eine definierte Form und definierte Abmessung aufweisen, sind der Recheneinheit bekannt gemacht und stehen dieser als Parameter zur Verfügung. D.h. die Recheneinheit wird damit in die Lage versetzt aus den Messwerten die Markierungen zu extrahieren und mit den in der Recheneinheit hinterlegten Markierungsparametern zu vergleichen, um so die für die weiteren Schritte relevanten Markierungen zu erkennen. Aus der zweidimensionalen Vermessung dieser Markierung(en), d.h. der Vermessung in der Ebene in zumindest einer Richtung, einer Höheninformation zwischen Sensor und Oberfläche der Haltevorrichtung und aus einem horizontalen Versatz des Containergeschirrs zur Markierung werden durch die Recheneinheit die Zielpositionsdaten zu den Verankerungspositionen berechnet, die dann über die Kransteuerung geregelt angefahren werden können. Befindet sich das Containergeschirr an der Zielposition wird gesteuert abgesenkt und das Containergeschirr oder der Container auf seine Verankerungsvorrichtung abgesetzt. In einer gegebenen Höhe in der sich der Sensor zur Oberfläche der Haltevorrichtung und damit zur Markierung befindet, werden die vom Sensor aufgenommenen Messdaten in Bezug auf die Markierung pixelweise ausgezählt. Gleichwohl werden die Pixelabstände zwischen der Markierung oder zumindest einer Kante der Markierung und der aktuellen horizontalen Lage des Containergeschirrs ausgewertet. Da sowohl die Abmessungen der Markierung bekannt sind, als auch der Versatz des Containergeschirrs im eingerasteten Zustand sind, lassen sich die Zielpositionsdaten für das Containergeschirr berechnen.The abovementioned markings, which have a defined shape and defined dimension, are made known to the arithmetic unit and are available to them as parameters. This means that the arithmetic unit is thus able to extract the markings from the measured values and to compare them with the marking parameters stored in the arithmetic unit so as to recognize the markings relevant for the further steps. From the two-dimensional survey This marking (s), ie the measurement in the plane in at least one direction, a height information between the sensor and the surface of the holding device and a horizontal offset of the container harness to the mark are calculated by the arithmetic unit, the target position data to the anchoring positions, which then via the crane control can be approached regulated. If the container harness is at the target position, it is lowered in a controlled manner and the container harness or container is lowered onto its anchoring device. At a given height in which the sensor is located to the surface of the holding device and thus to the marking, the measured data recorded by the sensor with respect to the marking are counted on a pixel-by-pixel basis. However, the pixel distances between the mark or at least one edge of the mark and the current horizontal position of the container harness are evaluated. Since both the dimensions of the mark are known and the offset of the container harness are in the locked state, the target position data for the container harness can be calculated.

Das Verfahren sowie das Containergeschirr stellen eine zuverlässige Lösung zur automatisierten Positionierung des Containergeschirrs bereit. Versuche haben gezeigt, dass die Genauigkeit auch aufgrund der zweidimensionalen Datenverarbeitung so hoch ist, dass nach erfolgter Positionierung Twistlocks automatisch in Eckbeschlägen eines Container verriegelt werden können. Dies erlaubt das automatisierte Beladen von LKWs für den Straßenverkehr oder Bahnwaggons, bei denen die zu transportierenden Container mit Twistlocks auf der Ladefläche gesichert werden müssen. Die Positionierung des bildgebenden Sensors am Containergeschirr erzielt aufgrund der Nähe zu den zu erkennenden Objekten eine hohe Genauigkeit und in der Folge eine hohe Zuverlässigkeit bei der Positionierung. Letztere ist unerlässlich, um Sach- und Personenschäden zu vermeiden. So wird es erstmals möglich, das Be- und Entladen von Fahrzeugen mit Twistlock-Sicherung zu automatisieren ohne Lasereinheiten verwenden zu müssen.The method as well as the container harness provide a reliable solution for the automated positioning of the container harness. Experiments have shown that the accuracy is so high due to the two-dimensional data processing that after positioning twistlocks can be locked automatically in corner fittings of a container. This allows the automated loading of trucks for road traffic or rail cars, in which the container to be transported must be secured with twist locks on the bed. The positioning of the imaging sensor on the container dishes achieved due to the proximity to the objects to be detected high accuracy and consequently high reliability in positioning. The latter is essential to avoid property damage and personal injury. This makes it possible for the first time to automate the loading and unloading of vehicles with twistlock protection without having to use laser units.

Weiterhin bietet der Einsatz einer einfachen Kamera den Vorteil, dass diese in robuster Ausführung gewählt werden kann, wodurch die in Anbetracht der heftigen Erschütterungen am Kran und insbesondere am Containergeschirr erforderliche mechanische Stabilität gewährleistet wird. Auch kann bei diesen einfachen und kostengünstigen Komponenten mit einer langen Lebensdauer gerechnet werden. Dies ist von Vorteil, da ein häufiger Komponentenwechsel mit Nachkalibrierung im industriellen Einsatz nicht in Frage kommt.Furthermore, the use of a simple camera has the advantage that it can be selected in a robust design, whereby the required in view of the violent vibrations on the crane and in particular on the container harness mechanical stability is ensured. Also can be expected in these simple and inexpensive components with a long life. This is advantageous because a frequent component change with recalibration in industrial use is out of the question.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung werden die Höheninformation zwischen Sensor und Oberfläche der Haltevorrichtung von der Recheneinheit aus der zweidimensionalen Vermessung der Markierungen errechnet wird. In diesem Fall müsste keine gesonderte Höheninformation zur Verfügung gestellt werden. Es hat sich nämlich gezeigt, dass mit Markierungen bestimmter Abmessungen und einer ausreichenden Sensorauflösung die Möglichkeit besteht, zuverlässig ein Höhenmaß aus der zweidimensionalen Vermessung der Markierung abzuleiten. Dazu sind für vorzugsweise zwei unterschiedliche Referenzhöhen die Anzahl der Pixel, welche die Markierung in wenigstens einer Richtung abbilden, in der Ebene mit der reale Ausdehnung der Markierung in der gleichen Richtung in Verbindung zu setzen. Dies kann auch für mehrere Ausdehnungsrichtungen der Markierungen vorgenommen werden. D.h. es wird für mindestens zwei Höhen die Anzahl der Pixel gemessen, die eine Markierung in einer bestimmten Ausdehnungsrichtung auf dem Sensor einnimmt und mit der realen Ausdehnung ins Verhältnis gesetzt. Auf diese Weise lässt sich zwischen den beiden Referenzhöhen eine aktuelle Höhe aus der aktuellen Anzahl der Pixel interpolieren, über die Referenzhöhen hinaus, lässt sich die aktuelle Höhe wenigstens in einer gewissen Umgebung extrapolieren.According to a further aspect of the invention, the height information between the sensor and the surface of the holding device is calculated by the arithmetic unit from the two-dimensional measurement of the markings. In this case, no separate height information would have to be provided. It has been shown that with markings of certain dimensions and a sufficient sensor resolution, it is possible to reliably derive a height dimension from the two-dimensional measurement of the marking. For this purpose, for preferably two different reference heights, the number of pixels depicting the mark in at least one direction is to be related in the plane to the real extent of the mark in the same direction. This can also be done for several extension directions of the markers. That it is measured for at least two heights the number of pixels that occupies a mark in a particular direction of expansion on the sensor and set in relation to the real extent. In this way it is possible to interpolate between the two reference heights a current height from the current number of pixels, beyond the reference heights, the current height can be extrapolated at least in a certain environment.

Unter besonderen Sicherheitsgesichtspunkten kann ist vorteilhaft sein, wenn eine Messvorrichtung, die vorzugsweise die Messvorrichtung ist, die innerhalb der Kransteuerung ohnehin direkt oder indirekt ein Messsignal von der Höhe des Containergeschirrs liefert, diese Information an die Recheneinheit liefert und diese Höheninformation in die Berechnung des Versatzes des Containergeschirrs zu den Verankerungspositionen einbezogen wird.From a special safety point of view, it can be advantageous if a measuring device, which is preferably the measuring device, within the crane control system anyway directly or indirectly a measurement signal from the height of the container harness supplies this information to the arithmetic unit and this height information is included in the calculation of the offset of the container harness to the anchoring positions.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn die horizontale Abweichung des Containergeschirrs bei angehängtem Container ermittelt wird, indem der horizontale Versatz zwischen der Unterkante des Containers (die Fußkante) projiziert auf die Oberfläche der Haltevorrichtung und der Markierung ermittelt wird. Wegen des überhängenden und nach unten gerichteten Sichtfeldes der Kamera ergibt sich bei angehängtem Container ein Sichtfeld der Kamera, welches zumindest zum Teil entlang einer äußeren Seite des Containers verläuft und die Fußkante des Containers beinhaltet. Diese Kante ist durch Bildverarbeitungsverfahren der Kantenextraktion gut auswertbar. Aufgrund des Einsatzes einer 2D-Kamera sieht diese nur die Projektion ("Schatten") dieser Kante auf die Oberfläche der Haltevorrichtung. Der Abstand zwischen der, sich auf die Oberfläche der Haltvorrichtung projizierenden Kante, und der Markierung selbst respektive einer Linie, die sich bei Übergang von der Traileroberfläche auf die Markierung ergibt, wird pixelweise ausgemessen, um somit den aktuellen Versatz des Containergeschirrs zu ermitteln. Etwaige Fehler, die sich wegen des Überhanges der Kamera und der damit nicht lotgerechten Projektion ergeben, können über die Recheneinheit kompensiert werden, da sich dieser aus der Kameraanordnung und der Schwebehöhe des Containers (Abstand Fußkante zur Oberfläche) ergibt und reproduzierbar ist.It has been found to be advantageous if the horizontal deviation of the container harness with attached container is determined by determining the horizontal offset between the lower edge of the container (the foot edge) projected onto the surface of the holder and the marker. Because of the overhanging and downwardly directed field of view of the camera results in attached container a field of view of the camera, which runs at least partially along an outer side of the container and includes the foot edge of the container. This edge can be easily evaluated by image processing methods of edge extraction. Due to the use of a 2D camera, this only sees the projection ("shadow") of this edge on the surface of the holding device. The distance between the projecting on the surface of the holding device edge, and the marking itself or a line that results in the transition from the trailer surface on the marker is measured pixel by pixel, so as to determine the current offset of the container dishes. Any errors that arise because of the overhang of the camera and the projection not perpendicular projection can be compensated for by the arithmetic unit, as this results from the camera arrangement and the flying height of the container (distance from the edge to the surface) and is reproducible.

Eine alternative Ausführungsform ergibt sich, wenn ein Container von dem Containergeschirr aufgenommen werden soll. In diesem Fall wird die horizontale Abweichung des Containergeschirrs bei Aufnahme eines Containers von der Haltevorrichtung ermittelt, indem der horizontale Versatz zwischen Oberkante des Containers projiziert auf die Oberfläche der Haltevorrichtung und der Markierung ausgemessen wird. Dazu wird das Containergeschirr in einer geeigneten Höhe so über den Container geführt, dass die Oberkante des Containers die Sicht auf die Markierung zunächst zumindest teilweise überdeckt und bei weiterer Bewegung dann freigibt. Damit wird sich der horizontale Versatz zwischen der Oberkante des Containers projiziert auf die Oberfläche der Haltevorrichtung und der Markierung selbst vergrößern. Die Oberkante ist durch Bildverarbeitungsverfahren der Kantenextraktion auswertbar. Aufgrund des Einsatzes einer 2D-Kamera sieht diese nur die Projektion (die Verlängerung) dieser Kante auf die Oberfläche der Haltevorrichtung. Der Abstand zwischen der, sich auf die Oberfläche der Haltvorrichtung projizierenden (verlängerten) Kante, und der Markierung selbst respektive einer Linie, die sich bei Übergang von der Traileroberfläche auf die Markierung ergibt, wird pixelweise ausgemessen, um somit den jeweils aktuellen Versatz des Containergeschirrs zu ermitteln. Das Containergeschirr wird geregelt und unter stetiger Neuberechnung des aktuellen Versatzes so geführt, bis die horizontale Abweichung des Containergeschirrs der gewünschten Absenkposition entspricht und ein Absenken auf die Verankerungsposition erfolgen kann.An alternative embodiment results when a container is to be picked up by the container harness. In this case, the horizontal deviation of the container harness is determined by receiving a container from the holding device by the horizontal offset between the upper edge of the container projected onto the surface of the holding device and the mark is measured. For this purpose, the container harness at a suitable height above the Container led that the upper edge of the container, the view of the marking initially at least partially covered and then releases on further movement. This will increase the horizontal offset between the top of the container projected onto the surface of the fixture and the marker itself. The upper edge can be evaluated by image processing methods of edge extraction. Due to the use of a 2D camera, this only sees the projection (extension) of this edge onto the surface of the fixture. The distance between the projected (extended) edge on the surface of the holding device, and the mark itself or a line that results in the transition from the trailer surface to the mark is measured pixel by pixel, so as to the respective current displacement of the container harness determine. The container harness is controlled and kept under constant recalculation of the current offset until the horizontal deviation of the container harness corresponds to the desired lowering position and lowering to the anchoring position can take place.

In besonders vorteilhafter Ausführungsform wird das vorgenannte Verfahren mit zwei optischen Kameras als bildgebenden Sensoren durchgeführt, wobei die Kameras mit ihren Sensoren auf gegenüberliegenden Seiten an dem Containergeschirr befestigt sind und somit auch Messwerte von den gegenüberliegenden Seiten an die Recheneinheit liefert. In einer weiteren Verbesserung werden alle vier Kameras (zwei auf jeder Seite) mit denen das Containergeschirr ausgerüstet sein kann in das Verfahren eingebunden. Die Kameras sind mit Überhang an dem Containergeschirr befestigt und haben die vorgenannte senkrechte Blickrichtung nach unten. Auf diese Weise können Markierungen auf beiden Seiten der Haltevorrichtung oder sogar mehrere Markierungen auf einer Seite in das Verfahren einbezogen werden. Damit wird sich die Genauigkeit und Robustheit des Verfahrens noch weiter erhöhen. Denn es ergeben sich bei der Ausregelung der Abweichung des Containergeschirrs aufgrund der Markierungen gegenläufige Effekte; eine Bewegung in Richtung einer Vergrößerung der Abweichung zwischen Container und Markierung auf der einen Seiten zieht die Verkleinerung der Abweichung zwischen dem Container und der Markierung auf der anderen Seite nach sich.In a particularly advantageous embodiment, the aforementioned method is performed with two optical cameras as imaging sensors, the cameras are mounted with their sensors on opposite sides of the container harness and thus also provides readings from the opposite sides of the arithmetic unit. In a further improvement, all four cameras (two on each side) with which the container harness can be equipped are integrated into the process. The cameras are mounted with overhang on the container harness and have the aforementioned vertical line of sight down. In this way, markings on either side of the fixture, or even multiple markers on one side, can be incorporated into the process. This will increase the accuracy and robustness of the process even further. Because it results in the adjustment of the deviation of the container harness due to the markers opposite effects; a movement in the direction increasing the deviation between the container and the mark on one side results in the reduction of the deviation between the container and the mark on the other side.

Es hat sich gezeigt, dass das vorbeschriebene Verfahren besonders stabil dann funktioniert, wenn die Markierungen eine im Wesentlichen quadratische Geometrie und eine Abmessung von größer 10cm und kleiner 20cm aufweisen. Die Genauigkeit der üblicherweise am Spreader verwendeten Kamerasysteme ist dann ausreichend, um die Markierungen mit ausreichender Pixelauflösung aus der für den Umschlagsplatz vorgesehenen Sicherheitshöhe zu erkennen und auf deren Basis Befehle zur Positionierung des Containergeschirrs zu generieren. Bevorzugt werden deshalb solche Markierungen mit ausreichendem Kontrast auf der Oberfläche der Haltvorrichtung aufgebracht.It has been found that the above-described method works particularly stably when the markings have a substantially square geometry and a dimension of greater than 10 cm and less than 20 cm. The accuracy of the camera systems commonly used on the spreader is then sufficient to detect the markers with sufficient pixel resolution from the safety height provided for the terminal and to generate commands for positioning the container harness on the basis thereof. Therefore, such markers are preferably applied with sufficient contrast on the surface of the holding device.

Um direkten Witterungseinflüssen, insbesondere durch Schneefall oder Graupel, oder aber auch witterungsbedingten Verunreinigungen, beispielsweise durch Laubfall, weniger ausgesetzt zu sein, wird vorgeschlagen, Markierungen mit einem kegel- oder pyramidenförmigen Kopfteil auf die Oberfläche der Haltevorrichtung aufzubringen. Wenn die Markierung eine Höhe von 5cm bis 10 cm aufweist, so hat sich gezeigt, dass vorgenannte Einflüsse schon weitgehend ausgeschlossen werden können, ohne dass die Markierungen als störende Hindernisse für sonstige Arbeiten an und um die Haltevorrichtung herum empfunden werden. Diese Markierungen können dann leicht in - ggf. ohnehin schon vorhandene - Löcher (beispielsweise für Geländer) an der Haltevorrichtung eingesteckt oder auf anderer Weise befestigt werden. Bei dieser Befestigungsart würde sich ein Schaft, der leicht konisch verläuft und einen kreisrunden Querschnitt aufweist eignen.In order to be less exposed to direct effects of the weather, in particular by snowfall or sleet, or also weather-related impurities, for example by leaf fall, it is proposed to apply markings with a conical or pyramidal head part to the surface of the holding device. If the marking has a height of 5 cm to 10 cm, then it has been shown that the aforementioned influences can already be largely excluded without the markings being perceived as disturbing obstacles to other work on and around the holding device. These markings can then be easily inserted into holes (for example, for railings), possibly already existing, on the holding device or fastened in a different manner. In this type of fastening, a shaft which runs slightly conical and has a circular cross section would be suitable.

Das vorliegende Verfahren bei dem das Containergeschirr an die Position bewegt wird, an der die Verankerungsvorrichtungen in Eingriff gebracht werden können, zeichnet sich durch die folgenden drei Bewegungsabschnitte aus, wobei für den ersten Bewegungsschritt vorausgesetzt wird, dass bereits ein Sichtkontakt zwischen mindestens einer Markierung und dem bildgebenden Sensor hergestellt worden ist. Dies sollte i.d.R. schon durch die Vorpositionierung von Fahrzeug mit Haltevorrichtung und Kran erreicht werden. Im ersten Bewegungsabschnitt erfolgt in einer Regelschleife ein im wesentlicher vertikaler Versatz des Containergeschirrs bei fortlaufender Neuberechnung der Höheninformation, wobei die Markierung im Sichtkontakt des Sensors verbleibt. Ist eine bestimmte Versatzhöhe erreicht, beginnt ein zweiter Bewegungsabschnitt. Bei diesem erfolgt in der Versatzhöhe die Berechnung der Zielposition und in einer Regelschleife ein horizontaler Versatz des Containergeschirrs. Dabei wird fortlaufend die Zielposition neu berechnet, bis die horizontale Zielposition erreicht ist. In dem dritten Bewegungsabschnitt wird auf der horizontalen Zielposition gesteuert abgesetzt.The present method, in which the container harness is moved to the position at which the anchoring devices can be engaged, is characterized by the following three movement sections, wherein for the first movement step is assumed that a visual contact between at least one mark and the imaging sensor has already been made. This should normally be achieved by pre-positioning the vehicle with the holding device and the crane. In the first movement section is carried out in a control loop in a substantially vertical offset of the container harness with continuous recalculation of the height information, the marker remains in the visual contact of the sensor. When a certain offset height is reached, a second movement section begins. In this case, the calculation of the target position takes place in the offset height and a horizontal offset of the container table in a control loop. The target position is continuously recalculated until the horizontal target position is reached. In the third movement section is controlled controlled on the horizontal target position.

Auf dem computerlesbaren Datenträger ist ein Computerprogramm gespeichert, welches das Verfahren ausführt, wenn es in einem Computer abgearbeitet wird. Das Computerprogramm wird in einem Computer abgearbeitet und führt dabei das Verfahren aus.The computer-readable medium stores a computer program which executes the procedure when it is executed in a computer. The computer program is processed in a computer and executes the procedure.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1: einen Kran mit stationären Sensoren sowie ein Frachtgut unter dem Kran,
Fig. 2: ein Containergeschirr bei der Annäherung an einen Container,
Fig. 3: einen Container bei der Annäherung an einen LKW,
Fig. 4: ein Containergeschirr, welches mit bildgebenden Sensoren ausgerüstet ist,
Fig. 5: Montagepositionen der bildgebenden Sensoren,
Fig. 6: eine Ermittlung von Messwerten von einer Umgebung eines Containergeschirrs in einer Seitenansicht und die Berechnung von Zielpositionsdaten zu den Verankerungspositionen entlang der Fahrtrichtung,
Fig. 7: eine Ermittlung von Messwerten von einer Umgebung eines Containergeschirrs in der Draufsicht und die Berechnung von Zielpositionsdaten zu den Verankerungspositionen quer zur Fahrtrichtung,

In the following, embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to figures. Show it:

Fig. 1: a crane with stationary sensors and a cargo under the crane,
Fig. 2: a container harness when approaching a container,
Fig. 3: a container approaching a truck,
Fig. 4: a container harness equipped with imaging sensors,
Fig. 5: Mounting positions of the imaging sensors,
Fig. 6: a determination of measured values from an environment of a container harness in a side view and the calculation of target position data to the anchoring positions along the direction of travel,
Fig. 7: a determination of measured values from an environment of a container harness in the plan view and the calculation of target position data to the anchoring positions transverse to the direction of travel,

Fig. 1 zeigt einen Kran 10. An dem Kran 10 sind stationäre Sensoren 6 angebracht. Weiterhin gezeigt ist ein Frachtgut 12, beispielsweise ein Container auf einem LKW, welches durch die stationären Sensoren 6 erfasst wird. Ebenfalls in Fig. 1 zu sehen sind Räder 14, mit denen der Kran 10 auf Schienen bewegt werden kann. Ein Boden 15 unter dem Kran 10 ist geneigt, so dass Wasser abfließen kann. Auf dem Boden 15 sind Spurmarkierungen 13 angebracht, welche Spuren für Fahrzeuge markieren. An einer Laufkatze 4 ist ein Containergeschirr 1 beweglich aufgehängt. Das Containergeschirr 1 verfügt über Twistlocks 2, mit denen Container gegriffen werden können. Fig. 1 shows a crane 10. On the crane 10 stationary sensors 6 are mounted. Also shown is a cargo 12, for example a container on a truck, which is detected by the stationary sensors 6. Also in Fig. 1 To see wheels 14, with which the crane 10 can be moved on rails. A floor 15 under the crane 10 is inclined, so that water can flow away. On the floor 15 lane markers 13 are attached, which mark tracks for vehicles. On a trolley 4, a container harness 1 is suspended movably. The container harness 1 has Twistlocks 2, which can be used to grip containers.

Fig. 2 zeigt ein Containergeschirr 1 bei der Annäherung an einen Container 12. Hierbei müssen Twistlocks 2 des Containergeschirrs 1 passgenau über genormten Eckbeschlägen 11 des Containers 12 positioniert werden. Fig. 2 shows a container harness 1 when approaching a container 12. In this case, twist locks 2 of the container harness 1 must be accurately positioned on standardized corner fittings 11 of the container 12.

Fig. 3 zeigt einen Container 12 bei der Annäherung an eine Haltevorrichtung 21 eines LKW 20. Hier müssen Eckbeschläge 11 des Containers 10 passgenau über Twistlocks 2 des LKW 20 positioniert werden. Der Container 12 wird mithilfe eines Containergeschirrs 1 durch einen Kran transportiert. Fig. 3 shows a container 12 when approaching a holding device 21 of a truck 20. Here, corner fittings 11 of the container 10 must be accurately positioned over twist locks 2 of the truck 20. The container 12 is transported by means of a container harness 1 by a crane.

Fig. 4 zeigt ein Containergeschirr 1, welches mit bildgebenden Sensoren 3 ausgerüstet ist. Das Containergeschirr 1 ist auf einem Container 10 abgesetzt. Als bildgebende Sensoren 3 werden lediglich einfache Kameras eingesetzt. Die bildgebenden Sensoren sind von außen auf den äußeren Rahmen des Containergeschirrs befestigt, so dass sie - sofern sich das Containergeschirr wie hier im Eingriff mit einem Container befindet - einen im Wesentlichen senkrecht nach unten gerichteten Sichtbereich vorbei an der Containerwand aufweisen. Der Abstand zwischen Rahmen und Sensorachse bildet somit einen Überhang aus. Fig. 4 shows a container tableware 1, which is equipped with imaging sensors 3. The container harness 1 is deposited on a container 10. As imaging sensors 3 only simple cameras are used. The imaging sensors are externally on the outer frame of the container harness attached so that they - if the container dishes as here in engagement with a container is - have a substantially vertically downwardly directed field of view past the container wall. The distance between frame and sensor axis thus forms an overhang.

Fig. 5 zeigt Montagepositionen von bildgebenden Sensoren 3 an einem Containergeschirr 1 aus unterschiedlichen Perspektiven. Teilweise sind auch Twistlocks 2 des Containergeschirrs 1 sichtbar. Fig. 5 shows mounting positions of imaging sensors 3 on a container tableware 1 from different perspectives. Partly also Twistlocks 2 of the container harness 1 are visible.

Fig. 6 zeigt eine Ermittlung von Messwerten von einer Umgebung eines Containergeschirrs in einer Seitenansicht und die Berechnung von Zielpositionsdaten zu den Verankerungspositionen. Dabei befindet sich der Container 12 in der Höhe 8 im Eingriff mit dem Containergeschirr 1. Bei der Höhe 8 kann es sich um die sog. Sicherheitshöhe handeln, in der der Container horizontal zu bewegen ist. Diese kann von Umschlagsplatz zu Umschlagsplatz variieren, liegt aber in der Größenordnung von ca. 6 m. Die bildgebenden Sensoren 3 spannen einen durch die Seitenlinien a, b, a', b' begrenzten Sichtbereich A, B auf und liefern Videobilder als Messwerte von der Umgebung des Containergeschirrs an eine Recheneinheit 22. Bei der Haltevorrichtung 21 handelt es sich in diesem Fall um die eines AGV. Im Randbereich befinden sich Bohrungen 7, die z.B. einer Geländerbefestigung dienen können. Die Bohrungen 7 stellen insoweit natürliche Markierungen dar. Vorzugsweise sind auch aufgebrachte Markierungen wie in Fig. 7 gezeigt verwendbar. Die Recheneinheit 22 bildet aus den aufgenommenen Messwerten, den Videobildern, Daten, aus welchen sie für das Containergeschirr Zielpositionsdaten zu Verankerungspositionen berechnet. In Fahrtrichtung weist die Containerlage in Fig. 6 derzeit einen Versatz 23 zur Verankerungsposition auf. Unter Verankerungsposition ist die Position zu verstehen in der sich die Verankerungsvorrichtungen (Eckbeschläge 11 und Twistlock 2) in Eingriff befinden würden. Die Zielpositionsdaten sind dabei diejenigen Daten, die anzusteuern sind, um den Container zentrierungsgenau an seine Verankerungsposition und damit über seine Verankerungsvorrichtung zu bewegen. Der Sichtbereich A entlang der i.d.R. profilierten Containerwand und über die Fußkante 24 des Containers 12 erzeugt auf der Oberfläche der Haltevorrichtung 21 einen Bildausschnitt 9. Im Bildausschnitt 9 ist die Fußkante 24 auf die Oberfläche der Haltevorrichtung 21 projiziert. Der Bildausschnitt 9 hat in Fahrrichtung, abhängig von der Höhe 8 eine Ausdehnung 25 und umfasst die Markierung 7. Die Markierungen 7 sind in Form und Abmessungen bekannt. Die Recheneinheit 22 wird damit in die Lage versetzt aus den Messwerten die Markierungen zu extrahieren und mit den in der Recheneinheit 22 hinterlegten Markierungsparametern zu vergleichen, um so die für die weiteren Schritte relevanten Markierungen 7 zu erkennen. An der Silhouette des Bildausschnittes 9 und der Fußkante 24 lässt sich das Eckprofil 26 des Containers erkennen. Der Abstand 27 zwischen der relevanten Markierung 7 und dem Eckprofil 26 muss in der Verankerungsposition einen bestimmten Zielwert aufweisen. Aus dem aktuellen Maß, der Pixelanzahl zwischen Markierung 7 und Eckprofil 26 in einer bestimmten Höhe 8 können durch die Recheneinheit die Zielpositionsdaten zu den Verankerungspositionen berechnet werden und die an die Kransteuerung übergeben diese in die Lage versetzt das Containergeschirr über die Verankerungsposition zu führen. Fig. 6 FIG. 11 shows a determination of measured values from an environment of a container harness in a side view and the calculation of target position data to the anchoring positions. FIG. In this case, the container 12 is at the height 8 in engagement with the container harness 1. The height 8 may be the so-called. Safety height, in which the container is to move horizontally. This can vary from terminal to terminal, but is on the order of about 6 m. The imaging sensors 3 span a viewing area A, B bounded by the side lines a, b, a ', b' and deliver video images as measured values from the surroundings of the container harness to a computing unit 22. The holding device 21 is in this case that of an AGV. In the edge area are holes 7, which can serve as a railing attachment, for example. The holes 7 represent insofar natural markings. Preferably also applied markings as in Fig. 7 shown usable. The arithmetic unit 22 forms from the recorded measured values, the video images, data from which it calculates target position data for anchoring positions for the container harness. In the direction of travel, the container position in Fig. 6 currently an offset 23 to the anchoring position. Anchoring position is the position in which the anchoring devices (corner fittings 11 and twistlock 2) would be in engagement. The target position data are those data that are to be controlled to to move the container centering exactly to its anchoring position and thus on its anchoring device. The viewing area A along the generally profiled container wall and over the foot edge 24 of the container 12 generates on the surface of the holding device 21 a picture detail 9. In the image section 9, the foot edge 24 is projected onto the surface of the holding device 21. The image section 9 has an extension 25 in the direction of travel, depending on the height 8, and comprises the marking 7. The markings 7 are known in shape and dimensions. The arithmetic unit 22 is thereby enabled to extract the markings from the measured values and to compare them with the marking parameters stored in the arithmetic unit 22 so as to recognize the markings 7 relevant for the further steps. On the silhouette of the image section 9 and the foot edge 24, the corner profile 26 of the container can be seen. The distance 27 between the relevant mark 7 and the corner profile 26 must have a certain target value in the anchoring position. From the current measure, the number of pixels between marking 7 and corner profile 26 at a certain height 8 can be calculated by the arithmetic unit, the target position data to the anchor positions and transferred to the crane control this enabled to lead the container harness over the anchoring position.

Fig. 7 zeigt eine Ermittlung von Messwerten von einer Umgebung eines Containergeschirrs in der Draufsicht und die Berechnung von Zielpositionsdaten zu den Verankerungspositionen quer zur Fahrtrichtung. Dabei befindet sich der Container 12 wieder in der Höhe 8 im Eingriff mit dem Containergeschirr 1. Die bildgebenden Sensoren 3 spannen einen durch die Seitenlinien a, a', a" begrenzten Sichtbereich A auf und liefern Videobilder als Messwerte von der Umgebung des Containergeschirrs an eine Recheneinheit 22. Bei der Haltevorrichtung 21 handelt es sich wieder um ein AGV. Im Randbereich befinden sich diesmal auf die Oberfläche der Haltevorrichtung 21 aufgebrachte Markierungen 7 in Form von Quadraten. Der Container 12 weist zur Verankerungsposition den Versatz 28 quer zur Fahrtrichtung auf. Dadurch sind die Twistlocks 2 im oberen Randbereich sichtbar, während sie im unteren Randbereich (gekennzeichneter Sichtbereich A) vom Container überdeckt sind. Der Sichtbereich A entlang der profilierten Containerwand über die Fußkante 24 des Containers 12 erzeugt auf der Oberfläche der Haltevorrichtung 21 einen Bildausschnitt 29. Im Bildausschnitt 29 ist die Fußkante 24 auf die Oberfläche der Haltevorrichtung 21 projiziert. Die Markierungen 7 sind in Form und Abmessungen bekannt. Die Recheneinheit 22 wird damit in die Lage versetzt aus den Messwerten die Markierungen zu extrahieren und mit den in der Recheneinheit 22 hinterlegten Markierungsparametern zu vergleichen, um so die für die weiteren Schritte relevanten Markierungen 7 zu erkennen. Weiterhin ist die Recheneinheit in der Lage aus den Abmessungen der Markierung auch den Versatz 30 zwischen projizierter Fußkante 24 und Markierung 7 zu bestimmen. Beispielsweise soll die Markierung 7 eine Ausdehnung von 10cm haben was in einer bestimmten Höhe 8 einer Pixelanzahl von 500 Pixeln entsprechen soll. Wenn nunmehr für den Versatz 30 200 Pixel ausgemessen werden, kann der aktuelle Versatz 30 mit 4cm bestimmt werden. Die Fußkante 24 soll, damit die Verankerungspositionen in Querrichtung denkungsgleich übereinander liegen und der Container abgesetzt werden kann, einen der Recheneinheit bekannten Sollversatz zur Markierung 7 haben. Mit Kenntnis über den aktuellen Versatz und des Sollversatzes lassen sich von der Recheneinheit die Zielpositionsdaten berechnen, an Hand derer die Kransteuerung das Containergeschirr über die Verankerungspostionen bewegt. Fig. 7 shows a determination of measured values of an environment of a container harness in the plan view and the calculation of target position data to the anchorage positions transverse to the direction of travel. In this case, the container 12 is again in height 8 in engagement with the container harness 1. The imaging sensors 3 span a limited by the side lines a, a ', a "field of view A and deliver video images as measurements of the environment of the container harness to a Arithmetic unit 22. The holding device 21 is again an AGV In the edge area this time, markings 7 in the form of squares are applied to the surface of the holding device 21. The container 12 has the offset 28 transversely to the anchoring position Driving direction. As a result, the twistlocks 2 are visible in the upper edge area, while they are covered by the container in the lower edge area (marked viewing area A). The viewing area A along the profiled container wall over the foot edge 24 of the container 12 generates on the surface of the holding device 21 a picture detail 29. In the picture detail 29, the foot edge 24 is projected onto the surface of the holding device 21. The markers 7 are known in shape and dimensions. The arithmetic unit 22 is thereby enabled to extract the markings from the measured values and to compare them with the marking parameters stored in the arithmetic unit 22 so as to recognize the markings 7 relevant for the further steps. Furthermore, the arithmetic unit is able to determine the offset 30 between projected foot edge 24 and marking 7 from the dimensions of the marking. For example, the mark 7 should have an extension of 10 cm, which should correspond to a pixel height of 500 pixels at a certain height 8. If now 30 200 pixels are measured for the offset, the current offset 30 can be determined to be 4 cm. The foot edge 24 should, so that the anchoring positions in the transverse direction are the same thinking over each other and the container can be discontinued, have a known calculation offset unit offset to mark 7. With knowledge of the current offset and the desired offset, the arithmetic unit can calculate the target position data on which the crane control moves the container harness via the anchoring positions.

Die beschriebenen Ausführungsbeispiele, Weiterbildungen und Ausführungsformen lassen sich frei miteinander kombinieren.The described embodiments, developments and embodiments can be freely combined with each other.

Claims

Method for positioning a container lifting device (1) over a holding device (21) for containers (12),
wherein at least one optical 2D camera is attached as an imaging sensor (3) to the container lifting device (1) with an overhang and the sensor (3) spans a substantially vertically downwardly directed field of vision (A, B),
wherein the sensor (3) supplies measured values from an area surrounding the container lifting device (1), in particular the plan view of the holding device (21), to a computing unit (22),
wherein the holding device (21) has at least one marker (7) on its surface,
wherein the computing unit (22) forms data from the measured values, from which the computing unit (22) calculates target position data on anchoring positions (2, 11) for the container lifting device (1),
characterised in that
the markers (7) have dimensions of a defined size which are available to the computing unit (22) as parameters and the computing unit (22) calculates the target position data on the anchoring positions (2, 11) from the two-dimensional measurement of the markers (7), height information (8) between sensor (3) and surface of the holding device (21) and from a horizontal offset (23, 30) of the container lifting device (1) to the marker.
Method according to claim 1, characterised in that the height information between sensor and surface of the holding device is calculated by the computing unit from the two-dimensional measurement of the markers.
Method according to one of the preceding claims, characterised in that at least one measuring device supplies information about the height of the container lifting device to the computing unit and said height information is included in the calculation of the offset of the container lifting device to the anchoring positions.
Method according to one of the preceding claims, characterised in that the horizontal deviation of the container lifting device is determined in the case of a suspended container from a horizontal offset between the lower edge of the container projected onto the surface of the holding device and the marker.
Method according to one of claims 1 to 3, characterised in that the horizontal deviation of the container lifting device is determined on receipt of a container by the holding device from a horizontal offset between the upper edge of the container projected onto the surface of the holding device and the marker.
Method according to one of the preceding claims, characterised in that at least two optical cameras are attached as imaging sensors (3) on opposite sides to the container lifting device and supply measured values to the computing unit.
Method according to one of the preceding claims, characterised in that the markers have quadratic geometry and a dimension of greater than 10 cm and less than 20 cm.
Method according to one of claims 1 to 5, characterised in that the markers have a conical or pyramidal head having a shaft height of greater than 5 cm and less than 20 cm.
Method according to one of the preceding claims,
- in which the container lifting device is moved into the target position, wherein three movement sections are traversed,

- in which in the first movement section visual contact exists between at least one marker and the imaging sensor,

- in which in the first movement section an essentially vertical offset occurs in a control loop with continuous recalculation of the height information, wherein the marker remains in visual contact with the sensor until an offset height is reached,

- in which in the second movement section in the offset height the calculation of the target position occurs and a horizontal offset occurs in a control loop with continuous recalculation of the target position until the horizontal target position is reached,

- in which in the third movement section set-down occurs in a controlled manner on the horizontal target position.
The computer-readable data medium,
- on which a computer program is stored which executes the method according to one of claims 1 to 9 when it is run in a computer.
Computer program
- which is run in a computer and thereby executes the method according to one of claims 1 to 9.