EP3103757A1 - Method and system for detecting a lift of a container vehicle - Google Patents

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Publication number
EP3103757A1
EP3103757A1 EP15171251.0A EP15171251A EP3103757A1 EP 3103757 A1 EP3103757 A1 EP 3103757A1 EP 15171251 A EP15171251 A EP 15171251A EP 3103757 A1 EP3103757 A1 EP 3103757A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
container
time
arithmetic unit
vehicle
reference position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP15171251.0A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Thomas Dobler
Jörg Meyer
Tobias Müller
Jakob Siebenbrodt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Priority to EP15171251.0A priority Critical patent/EP3103757A1/en
Publication of EP3103757A1 publication Critical patent/EP3103757A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical

Definitions

  • the invention relates to a method and a system for automatic detection of a lifting of a container vehicle when lifting a container from the container vehicle by a crane.
  • Loading cranes are used on freight transhipment sites, storage areas, in assembly halls and shipyards as well as in track construction.
  • a loading crane is a gantry crane. This spans a loading and working area like a portal. In general, its sidewalls with wheels run on two parallel rails between which the transport vehicles (motor vehicles or so-called AGV's - Automated Guided Vehicles) on i.d.R. be loaded or unloaded marked tracks.
  • the transport vehicles motor vehicles or so-called AGV's - Automated Guided Vehicles
  • a trolley moves with a hoist.
  • a rail slewing crane can be mounted on the crane bridge.
  • a container harness (English term “spreader”) is a hoist, with which ISO-standardized containers can be gripped. It is known both a rigid container dishes, which is intended only for a container size, as well as a telescoping container dishes whose several tons heavy telescopic frame can be flexibly adjusted to the length of different standardized containers (standard sizes 20'-45 ').
  • twistlocks engage in the four upper standardized corner fittings of a container, in alternative variants they grip the container from the side. In this case, an element of the twistlock is rotated by 90 °, whereby a positive connection is ensured for locking.
  • the size of the twistlocks is normalized and is about 104 mm in length and 56 mm in width.
  • transport securing devices For anchoring a container on a loading area of a truck or railcar, transport securing devices, usually twistlocks, are used again.
  • the standardized corner fittings of the container must be positioned exactly above the twistlocks of the truck or train wagon.
  • the containers are thus secured during transport on the transport vehicle and must be unlocked before unloading the container from the transport vehicle.
  • unloading the container it happens sporadically that the container harness is in engagement with the container, but the transport lock is not completely unlocked and thereby - when trying to lift the container - the entire transport vehicle is raised with. Under certain circumstances, this can lead to considerable damage to vehicles and containers, including personal injury.
  • laser scanners Another disadvantage of laser scanners is that the laser unit contaminated by air pollution such as diesel exhaust in the harbor and thus must be maintained regularly. Reflections can increase the susceptibility again. Since only a single laser scanner is used in normal operation - mounted on a mast near the loading or unloading station - a failure of the laser scanner also means the total failure of the system. In addition, the detection of lifting is usually very or too late. This is essentially the case when it comes to a one-sided increase of the vehicle.
  • At least one optical 2D camera as an imaging sensor spans a substantially lateral viewing area onto a structure of the transport vehicle, ie the structure is located within the field of view of the camera.
  • the structure of the transport vehicle is understood to be a characteristic part of the transport vehicle, which is essentially the same in the case of the transport vehicles used on the respective container terminal. This may be the support frame of the vehicle or a part of this frame. These may be the wheels or tires the vehicle, the cab (if any) or part of the cab.
  • the method according to the invention should take place within a time T, the time T representing the lifting time of the container.
  • the lifting time is started with the stop of the transport vehicle (t 0 ) and ends with the stroke of the container in a certain height.
  • the imaging sensor supplies measured values (image data) from the structure of the container vehicle to a computing unit at a first time t 1 .
  • the time t 1 lies between the standstill of the transport vehicle (t 0 ) and the beginning of take-off (t Ab ) by the crane.
  • the arithmetic unit is advantageously an industrial computer or a programmable logic controller that is communicatively connected to the 2D camera and thus can receive two-dimensional image data from it.
  • the arithmetic unit From the measured values of the structure at time t 1 , the arithmetic unit forms data with the means of image processing / image pattern detection, from which the arithmetic unit calculates a reference position relative to the structure.
  • a reference position is to be understood as meaning a position which, depending on the geometric shape of the structure, defines a position which can be determined unambiguously, preferably within the two-dimensionally recorded structure. It can be a mid-point within a structure, a vertex at the structure boundary, or a determinable position outside the structure.
  • the coordinates of the reference position are stored.
  • the sensor again supplies measured values from the structure to the arithmetic unit at a second time t 2 .
  • the arithmetic unit From the measured values of the structure at the time t 2 , the arithmetic unit forms data with the means of image processing / image pattern detection from which the arithmetic unit calculates an actual position relative to the structure at the location of the reference position. That is, at time t 2 , the reference position calculated for the structure at time t 1 is searched for and its coordinates recorded as the actual position. The arithmetic unit then calculates the at least vertical offset between the reference position and the actual position. The vertical offset serves as Measure for the possible increase of the transport vehicle at time t 2 .
  • any unwanted increases of the transport vehicle can be detected early and timely manner during the entire Abhebevorganges.
  • an alarm and / or a command to stop the lifting of the container in a crane control are triggered.
  • the arithmetic unit with the crane control is preferably connected via digital input-output modules.
  • An offset is signaled when it is outside a programmable or configurable in the arithmetic unit tolerance range.
  • the tolerance range will usually be zero, but there are also cases conceivable in which a tolerance range is allowed slightly greater than zero, for example, "break" between container and vehicle break.
  • the structure of the vehicle has at least one wheel of the transport vehicle and the reference position includes the center of the wheel at time t 1 . If you choose the wheel as a structural element, under wheel both the wheel without or with tires to be understood, are relatively easy and different or even changing transport vehicles with different wheel sizes by the method can be mapped without having to make a new calibration to other structural element.
  • a further 2D optical camera is integrated as an imaging sensor in the method. This sensor spans a viewing area on another structure of the vehicle.
  • the field of view of the first sensor will extend to the front area of the transport vehicle, for example a front wheel, while the second sensor extends to the rear viewing area, for example a rear wheel.
  • the arithmetic unit receives the data from both sensors and performs the calculations largely in parallel out.
  • an additional arithmetic unit may perform the calculations with respect to the second sensor, which second arithmetic unit may also be connected to the crane control. In this way it is possible to detect a one-sided lifting in the front or rear of the transport vehicle.
  • a trigger signal can be sent from the crane control to the arithmetic unit or the arithmetic units, or it can be formed independently within the arithmetic unit.
  • a trigger signal ensures that the necessary temporal coordination between the retraction of the transport vehicle under the crane bridge, the stoppage of the vehicle and the beginning of the measurement and the beginning of the lifting takes place.
  • the computing unit monitors the distance between the vehicle and the container. If the container has a certain height above the container vehicle, the detection would be terminated automatically.
  • This monitoring function in terms of the distance between the container and the vehicle could also be done by image evaluations within the arithmetic unit itself. In an alternative development, however, this could also be done simply by the crane control sending one or more information about the lifting height of the container to the computing unit and the computing unit terminating the detection process on the basis of this information.
  • the computer-readable medium stores a computer program which executes the procedure when it is executed in a computer.
  • the computer program is processed in a computer and executes the procedure.
  • FIG. 1 shows a gantry crane 1 with a container harness 2, which is attached to the crane bridge of the gantry crane.
  • the container harness 2 has so-called twistlocks 3 for receiving a container 4.
  • Container 4 is located on a container vehicle 5, which is located in the intended for unloading holding position.
  • Container 4 has corner fittings 6, over which the twistlocks 3 of the container harness 2 can anchor to receive the container.
  • the gantry crane 1 runs on wheels 7 with which it can be moved on rails 8.
  • the container harness 2 can be positioned vertically to the running direction of the crane bridge.
  • the container vehicle 5 located under the crane bridge can reach the field of vision of the sensors of camera 9, 10.
  • the cameras 9, 10 are connected via a communication link 12 to a computing unit 13, via which image data are supplied as measured values from the sensors of the cameras to the arithmetic unit.
  • Computing unit 13 is in turn connected via further connection 14 with the crane control 15.
  • the data connection from the sensors of the camera can also be connected directly to the crane control 15. In this case, the functions described for the computing unit 14 would be mapped directly in the crane control.
  • FIG. 2 shows a container 4 when approaching a container transport vehicle 5 (here in the form of a truck).
  • the container 4 is transported by means of a container harness 2 by a crane.
  • the corner fittings 6 of the container 4 must be accurately positioned on twist locks 3 of the vehicle 5 and then snap when discontinuing the container there.
  • the locking of the twistlocks 3 must be solved to ensure lifting of the container 4 without the crane lifting the container vehicle and this then separates about by its own weight.
  • the container vehicle 5 has in its side view a number of structures 11, which are detected by the sensors of the camera 9, 10. These are visible vehicle parts that have certain geometric shapes or features and thus can be advantageously extracted via image pattern recognition.
  • FIG. 3 shows the container transport vehicle 5 with container 4 in side view.
  • the container vehicle is located in the intended unloading area below the crane bridge of the gantry crane 1.
  • a fixed to the side wall of the gantry crane 1 and not shown here 2D camera spans a field of view A, which includes the front wheels 16, 17 of the Auflegers 12 as structure 11.
  • Another also mounted on the side wall of the gantry crane and not shown here 2D-camera spans a field of view B on the rear wheels 18, 19 of the keeper 12.
  • the vehicle is at the time t 0 at the stop position prescribed for unloading and does not move. Upon reaching the stop position and the standstill of the vehicle begins at time t 0 of the lifting process T.
  • the lifting process ends as soon as the takeoff was successful, ie with a certain height between the container vehicle and container.
  • the lift-off time T ends with unsuccessful lifting with the generation of an alarm or stop command.
  • the camera sensor supplies first image data from the front wheels 16, 17 to the arithmetic unit 13, which uses the means for image processing for the wheel 16 and the wheel 17 to calculate a reference position 20, 21.
  • the coordinates of the reference position are stored in the arithmetic unit 13. In this example, each are the centers 20, 21 of the wheels 16, 17. In substantially parallel calculation, the rear wheels 18, 19 are equivalently calculated the reference positions 22, 23.
  • FIG. 4 shows a section FIG. 3 , namely the field of view A of the camera.
  • dashed line shows FIG. 4 the position of the front wheels 16, 17 with their reference positions 20, 21 at the time t 1 .
  • the sensor of the camera once again supplies image data to the arithmetic unit 13, from which the arithmetic unit extracts the reference positions 24, 25 defined in the preceding step (at time t 1 ) and stores the coordinates of the reference position as the actual position. Then, the arithmetic unit 13 determines a comparison of coordinates of the reference position 20, 21 and the actual position 24, 25 the vertical offset 26, 27.
  • an alarm or a stop signal is delivered to the crane control, at the same time terminates the lifting time T. If no offset is detected, become at additional times t x taken further measured values, from which in turn the coordinates of the actual positions at the times t x are determined.
  • the time interval between t 1 and t 2 (and between t x and t x + 1 ) results essentially from the processing speed of camera sensor and arithmetic unit, ie the iteration step t 2 (and further iteration steps t x ) finally directly to the previous iteration steps ,
  • the measuring cycle is terminated when the lifting time T expires, in the event that an offset of zero is detected, ie the lifting operation was successful and a certain height between container and vehicle (usually by the crane control) could be determined.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion einer Anhebung eines Containerfahrzeuges (5) beim Abheben eines Containers (4) vom Containerfahrzeug (5), wobei wenigstens eine optische 2D-Kamera (9, 10) als bildgebender Sensor einen Sichtbereich (A, B) auf eine Struktur (11) des Containerfahrzeuges aufspannt. Der Sensor liefert zu einem ersten Zeitpunkt t 1 Messwerte von der Struktur an eine Recheneinheit (13) und die Recheneinheit bildet aus den Messwerten der Struktur zum Zeitpunkt t 1 Daten, aus welchen sie wenigstens eine Referenzposition (20, 21, 22, 23) bezogen auf die Struktur berechnet. Der Sensor liefert zu einem zweiten Zeitpunkt t 2 weitere Messwerte von der Struktur an die Recheneinheit liefert und die Recheneinheit bildet aus den Messwerten der Struktur zum Zeitpunkt t 2 Daten, aus welchen sie eine Ist-Position (24, 25) bezogen auf die Struktur an der Stelle der Referenzposition berechnet. Die Recheneinheit berechnet wenigstens einen vertikalen Versatz (27) zwischen Referenzposition und Ist-Position.The invention relates to a method for detecting a lifting of a container vehicle (5) when lifting a container (4) from the container vehicle (5), wherein at least one optical 2D camera (9, 10) as a sensor imaging a viewing area (A, B) a structure (11) of the container vehicle spans. The sensor supplies measured values of the structure to a computing unit (13) at a first time t 1 and the arithmetic unit forms data from the measured values of the structure at time t 1, from which they relate at least one reference position (20, 21, 22, 23) calculated on the structure. At a second point in time t 2, the sensor supplies further measured values from the structure to the arithmetic unit and the arithmetic unit forms data from the measured values of the structure at time t 2 from which it references an actual position (24, 25) relative to the structure the position of the reference position calculated. The arithmetic unit calculates at least one vertical offset (27) between reference position and actual position.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur automatischen Detektion einer Anhebung eines Containerfahrzeuges beim Abheben eines Containers vom Containerfahrzeug durch einen Kran.The invention relates to a method and a system for automatic detection of a lifting of a container vehicle when lifting a container from the container vehicle by a crane.

Ladekrane werden auf Güterumschlagplätzen, Lagerplätzen, in Montagehallen und Werften sowie beim Gleisbau eingesetzt. Eine Ausführung eines Ladekrans ist ein Portalkran. Dieser überspannt einen Lade- und Arbeitsbereich wie ein Portal. In der Regel laufen seine Seitenwände mit Rädern auf zwei parallelen Schienen zwischen denen die Transportfahrzeuge (Kraftfahrzeuge oder sogenannten AGV's - Automated Guided Vehicles) auf i.d.R. markierten Spuren be- oder entladen werden. Auf der Kranbrücke, dem horizontalen Teil des Portalkrans, bewegt sich eine Laufkatze mit einem Hubwerk. Alternativ kann auch ein Schienendrehkran auf der Kranbrücke montiert sein.Loading cranes are used on freight transhipment sites, storage areas, in assembly halls and shipyards as well as in track construction. One embodiment of a loading crane is a gantry crane. This spans a loading and working area like a portal. In general, its sidewalls with wheels run on two parallel rails between which the transport vehicles (motor vehicles or so-called AGV's - Automated Guided Vehicles) on i.d.R. be loaded or unloaded marked tracks. On the crane bridge, the horizontal part of the gantry crane, a trolley moves with a hoist. Alternatively, a rail slewing crane can be mounted on the crane bridge.

Ein Containergeschirr (engl. Bezeichnung "Spreader") ist ein Hebezeug, mit welchem ISO-genormte Container gegriffen werden können. Es ist sowohl ein starres Containergeschirr bekannt, welches nur für eine Containergröße bestimmt ist, als auch ein teleskopierendes Containergeschirr, dessen mehrere Tonnen schwerer Teleskoprahmen flexibel auf die Länge unterschiedlicher normierter Container (Normgrößen 20'-45') eingestellt werden kann.A container harness (English term "spreader") is a hoist, with which ISO-standardized containers can be gripped. It is known both a rigid container dishes, which is intended only for a container size, as well as a telescoping container dishes whose several tons heavy telescopic frame can be flexibly adjusted to the length of different standardized containers (standard sizes 20'-45 ').

Beim Containergeschirr greifen sogenannte Twistlocks in die vier oberen genormten Eckbeschläge eines Containers ein, in alternativen Varianten sie greifen den Container von der Seite her. Hierbei wird ein Element des Twistlocks um 90° rotiert, wodurch eine formschlüssige Verbindung zur Verriegelung gewährleistet ist. Die Größe der Twistlocks ist normiert und beträgt in etwa 104 mm in der Länge sowie 56 mm in der Breite.In the case of container dishes so-called twistlocks engage in the four upper standardized corner fittings of a container, in alternative variants they grip the container from the side. In this case, an element of the twistlock is rotated by 90 °, whereby a positive connection is ensured for locking. The size of the twistlocks is normalized and is about 104 mm in length and 56 mm in width.

Häufige Arbeitsvorgänge in der Container-Logistik sind das Verankern eines Containers am Containergeschirr, mit welchem der Container anschließend bewegt wird, sowie das Verankern der Container auf Bahnwaggons oder Ladeflächen von LKWs oder AGV's. Diese Aufgaben werden heute ausschließlich von Kranfahrern bewältigt, die teilweise an entfernten Stationen sitzen und unterschiedliche Kräne mithilfe von Videobildern bedienen.Frequent operations in container logistics involve anchoring a container to the container harness with which the container is subsequently moved, as well as anchoring the containers on rail wagons or loading areas of trucks or AGVs. Today, these tasks are handled exclusively by crane operators, who sometimes sit at remote stations and operate different cranes with the help of video images.

Zur Verankerung eines Containers auf einer Ladefläche eines LKW oder Bahnwaggons kommen erneut Transportsicherungen, i.d.R. Twistlocks zum Einsatz. Beim Aufsetzen des Containers müssen die genormten Eckbeschläge des Containers genau über den Twistlocks des LKW oder Bahnwaggons positioniert werden. Die Container sind also während des Transports auf dem Transportfahrzeug gesichert und müssen vor dem Entladen des Containers vom Transportfahrzeug entriegelt werden. Beim Entladen der Container kommt es sporadisch vor, dass das Containergeschirr sich im Eingriff mit dem Container befindet, die Transportsicherung aber nicht komplett entriegelt ist und dadurch - beim Versuch den Container abzuheben - das gesamte Transportfahrzeug mit angehoben wird. Dies kann unter Umständen zu erheblichen Beschädigungen von Fahrzeugen und Containern bis hin zu Personenschäden führen. Ursachen dafür, dass keine oder nur eine unvollständige Entriegelung der Transportsicherungen erfolgt, können menschliches Fehlverhalten sein. Aber auch Schmutz- oder Rostablagerungen an den Transportsicherungen können die Entriegelung verhindern, ohne dass es im ersten Moment erkannt wird. Hinzu kommt, dass in modernen Containerterminals die Entladung in Zukunft voll automatisch durchgeführt werden soll, ohne dass visuelle Kontrollen oder Einflussnahme eines Bedieners stattfinden. Dies ist jedoch nur möglich durch die Verwendung eines sogenannten Anhebeschutzes um Unfälle oder Schäden zu vermeiden. Es sind Lösungen für einen Anhebeschutz bekannt, die im Wesentlichen basieren auf Lasertechnologie oder Lastmessung in den Twistlocks. Alle Systeme, die ein Verfahren benutzen, welches auf dem Einsatz von Laserscannern basieren, haben Kostennachteile. So ist schon die Anschaffung von solchen Scannern mit erheblichen Kosten verbunden. Darüber hinaus erfordern sie eine recht zeitaufwendige Inbetriebnahme und Kalibrierung. Ein weiterer Nachteil von Laserscannern liegt darin, dass die Lasereinheit durch Luftverschmutzung wie z.B. Dieselabgasen im Hafen verunreinigen und somit regelmäßig gewartet werden muss. Reflektionen können die Störanfälligkeit noch einmal erhöhen. Da im normalen Betrieb nur ein einziger Laserscanner - montiert an einem Mast in Nähe der Be- oder Entladestation - zum Einsatz kommt bedeutet ein Ausfall des Laserscanners auch den Totalausfall des Systems. Außerdem erfolgt die Erkennung des Anhebens meist sehr bzw. zu spät. Dies ist im Wesentlichen dann der Fall, wenn es zu einer einseitigen Anhebung des Fahrzeuges kommt.For anchoring a container on a loading area of a truck or railcar, transport securing devices, usually twistlocks, are used again. When placing the container, the standardized corner fittings of the container must be positioned exactly above the twistlocks of the truck or train wagon. The containers are thus secured during transport on the transport vehicle and must be unlocked before unloading the container from the transport vehicle. When unloading the container, it happens sporadically that the container harness is in engagement with the container, but the transport lock is not completely unlocked and thereby - when trying to lift the container - the entire transport vehicle is raised with. Under certain circumstances, this can lead to considerable damage to vehicles and containers, including personal injury. Causes for the fact that no or only an incomplete unlocking of the transport securing takes place, can be human misbehavior. But even dirt or rust deposits on the transport locks can prevent the unlocking, without it being recognized at first. In addition, in modern container terminals, the unloading in the future is to be carried out fully automatically, without any visual controls or influence of an operator taking place. However, this is only possible by using a so-called lifting protection to avoid accidents or damage. Solutions for lift protection are known, which are essentially based on laser technology or load measurement in twistlocks. All systems using a method based on the use of laser scanners have cost disadvantages. Thus, the purchase of such scanners is associated with considerable costs. In addition, they require quite a time-consuming commissioning and calibration. Another disadvantage of laser scanners is that the laser unit contaminated by air pollution such as diesel exhaust in the harbor and thus must be maintained regularly. Reflections can increase the susceptibility again. Since only a single laser scanner is used in normal operation - mounted on a mast near the loading or unloading station - a failure of the laser scanner also means the total failure of the system. In addition, the detection of lifting is usually very or too late. This is essentially the case when it comes to a one-sided increase of the vehicle.

Es stellt sich demnach die Aufgabe, ein Verfahren zur automatischen Detektion einer Anhebung eines Containerfahrzeuges beim Abheben eines Containers vom Containerfahrzeug durch einen Kran anzugeben, welches rechtzeitig und bei niedriger Fehleranfälligkeit ein ungewolltes Anheben des Transportfahrzeuges detektiert. Es ist weiterhin Aufgabe, eine vergleichsweise kostengünstige Vorrichtung zur automatischen Detektion der Anhebung eines Containerfahrzeuges anzugeben.It is accordingly the object to provide a method for automatically detecting an increase of a container vehicle when lifting a container from the container vehicle by a crane, which detects timely and at low error rate unintentional lifting of the transport vehicle. It is a further object to specify a comparatively inexpensive device for the automatic detection of the lifting of a container vehicle.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Dabei spannt wenigstens eine optische 2D-Kamera als bildgebender Sensor einen im Wesentlichen seitlichen Sichtbereich auf eine Struktur des Transportfahrzeuges auf, d.h. die Struktur befindet sich innerhalb des Sichtbereiches der Kamera. Unter Struktur des Transportfahrzeuges wird ein charakteristischer Teil des Transportfahrzeuges verstanden, der bei den auf dem jeweiligen Containerterminal eingesetzten Transportfahrzeugen im Wesentlichen gleichartig vorhanden ist. Dies kann der Tragrahmen des Fahrzeuges oder ein Teil dieses Rahmens sein. Dies können die Räder oder Reifen des Fahrzeuges sein, das Fahrerhaus (wenn vorhanden) oder ein Teil des Fahrerhauses. Das erfindungsgemäße Verfahren soll innerhalb einer Zeit T ablaufen, wobei die Zeit T die Abhebezeit des Containers darstellt. Die Abhebezeit wird mit dem Stillstand des Transportfahrzeuges gestartet (t0) und endet mit dem Hub des Containers in eine bestimmte Höhe. Der bildgebende Sensor liefert zu einem ersten Zeitpunkt t1 Messwerte (Bilddaten) von der Struktur des Containerfahrzeuges an eine Recheneinheit. Der Zeitpunkt t1 liegt dabei zwischen dem Stillstand des Transportfahrzeuges (t0) und dem Beginn des Abhebens (tAb) durch den Kran. Bei der Recheneinheit handelt es sich vorteilhaft um einen Industrierechner oder um eine speicherprogrammierbare Steuerung, die kommunikationstechnisch mit der 2D-Kamera verbunden ist und somit zweidimensionale Bilddaten von dieser empfangen kann. Die Recheneinheit bildet aus den Messwerten der Struktur zum Zeitpunkt t1 mit den Mitteln der Bildbearbeitung / Bildmusterdetektion Daten, aus welchen die Recheneinheit eine Referenzposition bezogen auf die Struktur berechnet. Unter Referenzposition soll dabei eine Position verstanden werden, die in Abhängigkeit von der geometrischen Form der Struktur eine eindeutig bestimmbare Position vorzugsweise innerhalb der zweidimensional aufgenommenen Struktur festlegt. Dabei kann es sich um einen Mittelpunkt innerhalb einer Struktur handeln, einen Eckpunkt an der Strukturgrenze oder um eine bestimmbare Position außerhalb der Struktur. Die Koordinaten der Referenzposition werden abgespeichert. In einem weiteren Verfahrensschritt liefert der Sensor zu einem zweiten Zeitpunkt t2 wiederum Messwerte von der Struktur an die Recheneinheit. Die Recheneinheit bildet aus den Messwerten der Struktur zum Zeitpunkt t2 mit den Mitteln der Bildbearbeitung / Bildmusterdetektion Daten, aus welchen die Recheneinheit eine Ist-Position bezogen auf die Struktur an der Stelle der Referenzposition berechnet. D.h. zum Zeitpunkt t2 wird die für die Struktur zum Zeitpunkt t1 berechnete Referenzposition gesucht und deren Koordinaten als Ist-Position festgehalten. Die Recheneinheit berechnet sodann den wenigstens vertikalen Versatz zwischen der Referenzposition und der Ist-Position. Der vertikale Versatz dient als Maß für die mögliche Anhebung des Transportfahrzeuges zum Zeitpunkt t2.This object is achieved by a method having the features of claim 1. In this case, at least one optical 2D camera as an imaging sensor spans a substantially lateral viewing area onto a structure of the transport vehicle, ie the structure is located within the field of view of the camera. The structure of the transport vehicle is understood to be a characteristic part of the transport vehicle, which is essentially the same in the case of the transport vehicles used on the respective container terminal. This may be the support frame of the vehicle or a part of this frame. These may be the wheels or tires the vehicle, the cab (if any) or part of the cab. The method according to the invention should take place within a time T, the time T representing the lifting time of the container. The lifting time is started with the stop of the transport vehicle (t 0 ) and ends with the stroke of the container in a certain height. The imaging sensor supplies measured values (image data) from the structure of the container vehicle to a computing unit at a first time t 1 . The time t 1 lies between the standstill of the transport vehicle (t 0 ) and the beginning of take-off (t Ab ) by the crane. The arithmetic unit is advantageously an industrial computer or a programmable logic controller that is communicatively connected to the 2D camera and thus can receive two-dimensional image data from it. From the measured values of the structure at time t 1 , the arithmetic unit forms data with the means of image processing / image pattern detection, from which the arithmetic unit calculates a reference position relative to the structure. A reference position is to be understood as meaning a position which, depending on the geometric shape of the structure, defines a position which can be determined unambiguously, preferably within the two-dimensionally recorded structure. It can be a mid-point within a structure, a vertex at the structure boundary, or a determinable position outside the structure. The coordinates of the reference position are stored. In a further method step, the sensor again supplies measured values from the structure to the arithmetic unit at a second time t 2 . From the measured values of the structure at the time t 2 , the arithmetic unit forms data with the means of image processing / image pattern detection from which the arithmetic unit calculates an actual position relative to the structure at the location of the reference position. That is, at time t 2 , the reference position calculated for the structure at time t 1 is searched for and its coordinates recorded as the actual position. The arithmetic unit then calculates the at least vertical offset between the reference position and the actual position. The vertical offset serves as Measure for the possible increase of the transport vehicle at time t 2 .

Vorteilhaft werden innerhalb der Abhebezeit T zu weiteren Zeitpunkten tx weitere Messwerte von der Struktur an die Recheneinheit geliefert, wobei weitere Ist-Positionen der Struktur an der Stelle der Referenzposition berechnet werden. Wenn die Recheneinheit aufgrund der weiteren Ist-Positionen zu den Zeitpunkten tx zwischen der Referenzposition und den jeweils weiteren Ist-Positionen den vertikalen Versatz berechnet, können etwaige ungewollte Anhebungen des Transportfahrzeuges früh und zeitnah während des gesamten Abhebevorganges erkannt werden.Advantageously, within the Abhebezeit T to the other times t x supplied further measured values on the structure of the computing unit, with a further actual positions of the structure are calculated in place of the reference position. If the computing unit on the basis of the further actual positions at the times t x between the reference position and the respective further actual positions calculating the vertical offset, any unwanted increases of the transport vehicle can be detected early and timely manner during the entire Abhebevorganges.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung werden bei Feststellung eines Versatzes ein Alarm und/oder ein Befehl zum Stoppen des Abhebens des Containers in einer Kransteuerung ausgelöst. Dazu ist die Recheneinheit mit der Kransteuerung vorzugsweise über digitale Ein-Ausgabebaugruppen verbunden. Ein Versatz wird dann signalisiert, wenn dieser außerhalb eines in der Recheneinheit programmierbaren oder projektierbaren Toleranzbereiches liegt. Der Toleranzbereich wird dabei in der Regel Null sein, aber es sind auch Fälle denkbar, in denen ein Toleranzbereich etwas größer Null zugelassen wird, um beispielsweise "Verklebungen" zwischen Container und Fahrzeug aufzubrechen.According to a further aspect of the invention, upon detection of an offset, an alarm and / or a command to stop the lifting of the container in a crane control are triggered. For this purpose, the arithmetic unit with the crane control is preferably connected via digital input-output modules. An offset is signaled when it is outside a programmable or configurable in the arithmetic unit tolerance range. The tolerance range will usually be zero, but there are also cases conceivable in which a tolerance range is allowed slightly greater than zero, for example, "break" between container and vehicle break.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Struktur des Fahrzeuges wenigstens ein Rad des Transportfahrzeuges aufweist und die Referenzposition den Mittelpunkt des Rades zum Zeitpunkt t1 umfasst. Wählt man das Rad als Strukturelement, wobei unter Rad sowohl das Rad ohne oder auch mit Reifen verstanden werden soll, sind relativ einfach auch verschiedene oder sogar wechselnde Transportfahrzeuge mit unterschiedlichen Radgrößen durch das Verfahren abbildbar, ohne eine neue Kalibrierung auf andere Strukturelement vornehmen zu müssen. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine weitere optischen 2D-Kamera als bildgebender Sensor in das Verfahren integriert. Dieser Sensor spannt dabei einen Sichtbereich auf eine weitere Struktur des Fahrzeuges auf. Vorteilhaft wird sich der Sichtbereich des ersten Sensors auf den vorderen Bereich des Transportfahrzeuges erstrecken, beispielsweise ein vorderes Rad, während sich der zweite Sensor auf den hinteren Sichtbereich erstreckt, beispielsweise ein hinteres Rad. Die Recheneinheit empfängt die Daten beider Sensoren und führt die Berechnungen weitgehend parallel aus. Alternativ kann eine zusätzliche Recheneinheit die Berechnungen hinsichtlich des zweiten Sensors durchführen, wobei diese zweite Recheneinheit ebenfalls mit der Kransteuerung verbunden sein kann. Auf diese Weise ist es möglich auch ein einseitiges Anheben im vorderen oder hinteren Bereich des Transportfahrzeuges zu erfassen.It has proved to be advantageous if the structure of the vehicle has at least one wheel of the transport vehicle and the reference position includes the center of the wheel at time t 1 . If you choose the wheel as a structural element, under wheel both the wheel without or with tires to be understood, are relatively easy and different or even changing transport vehicles with different wheel sizes by the method can be mapped without having to make a new calibration to other structural element. According to a further aspect of the invention, a further 2D optical camera is integrated as an imaging sensor in the method. This sensor spans a viewing area on another structure of the vehicle. Advantageously, the field of view of the first sensor will extend to the front area of the transport vehicle, for example a front wheel, while the second sensor extends to the rear viewing area, for example a rear wheel. The arithmetic unit receives the data from both sensors and performs the calculations largely in parallel out. Alternatively, an additional arithmetic unit may perform the calculations with respect to the second sensor, which second arithmetic unit may also be connected to the crane control. In this way it is possible to detect a one-sided lifting in the front or rear of the transport vehicle.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Zeitpunkt t1, also der Zeitpunkt des Beginns der ersten Messung von einem Signal gestartet wird. Ein solches Triggersignal kann von der Kransteuerung an die Recheneinheit oder die Recheneinheiten gesendet werden, oder es kann selbständig innerhalb der Recheneinheit gebildet werden. Ein solches Triggersignal stellt sicher, dass die notwendige zeitliche Koordination zwischen dem Einfahren des Transportfahrzeuges unter die Kranbrücke, dem Stillstand des Fahrzeuges und dem Beginn der Messung und dem Beginn des Abhebevorganges erfolgt.It has proven to be advantageous if the time t 1 , ie the time of the beginning of the first measurement is started by a signal. Such a trigger signal can be sent from the crane control to the arithmetic unit or the arithmetic units, or it can be formed independently within the arithmetic unit. Such a trigger signal ensures that the necessary temporal coordination between the retraction of the transport vehicle under the crane bridge, the stoppage of the vehicle and the beginning of the measurement and the beginning of the lifting takes place.

Versuche haben gezeigt, dass zwischen Triggersignal und der Zeit des Beginns des Abhebevorgangs durch den Kran (tAb) eine Zeit von größer oder gleich 2 Sekunden liegen sollte. Diese Zeit erlaubt, dass sicher die Struktur erkannt wird und Messwerte (Bilddaten) vom bildgebenden Sensor zum ersten Zeitpunkt t1 an eine Recheneinheit gesendet und von ihr verarbeitet werden kann.Experiments have shown that between the trigger signal and the time of the start of the lift-off by the crane (t Ab ) should be a time greater than or equal to 2 seconds. This time allows the structure to be reliably detected and measured values (image data) to be sent by the imaging sensor to a computing unit at the first time t 1 and processed by it.

Um die Abhebezeit T wieder zu beenden und einen neuen Detektionsvorgang zu starten, ist es vorteilhaft, wenn die Recheneinheit den Abstand zwischen Fahrzeug und Container überwacht. Sollte der Container eine bestimmte Höhe über dem Containerfahrzeug besitzen, würde die Detektion automatisch beendet werden. Diese Überwachungsfunktion hinsichtlich des Abstandes zwischen Container und Fahrzeug könnte ebenfalls durch Bildauswertungen innerhalb der Recheneinheit selbst erfolgen. In einer alternativen Fortbildung könnte dies aber auch einfach dadurch erfolgen, dass die Kransteuerung eine oder mehrere Informationen über die Anhebehöhe des Containers an die Recheneinheit sendet und die Recheneinheit auf Basis dieser Information den Detektionsvorgang beendet.In order to end the lifting time T again and to start a new detection process, it is advantageous if the computing unit monitors the distance between the vehicle and the container. If the container has a certain height above the container vehicle, the detection would be terminated automatically. This monitoring function in terms of the distance between the container and the vehicle could also be done by image evaluations within the arithmetic unit itself. In an alternative development, however, this could also be done simply by the crane control sending one or more information about the lifting height of the container to the computing unit and the computing unit terminating the detection process on the basis of this information.

Auf dem computerlesbaren Datenträger ist ein Computerprogramm gespeichert, welches das Verfahren ausführt, wenn es in einem Computer abgearbeitet wird. Das Computerprogramm wird in einem Computer abgearbeitet und führt dabei das Verfahren aus.The computer-readable medium stores a computer program which executes the procedure when it is executed in a computer. The computer program is processed in a computer and executes the procedure.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1
eine Portalkran mit stationären Sensoren sowie ein Container auf einem Containertransportfahrzeug unter dem Kran,
Figur 2
einen Container bei der Annäherung an einen LKW,
Figur 3
ein Containertransportfahrzeug in der Seitenansicht im vorgesehenen Entladebereich
Figur 4
einen Ausschnitt aus Figur 3 zu den Zeitpunkten t1 und t2 bei einem erfolglosen Abhebevorgang
In the following, embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to figures. Show it:
FIG. 1
a gantry crane with stationary sensors and a container on a container transport vehicle under the crane,
FIG. 2
a container approaching a truck,
FIG. 3
a container transport vehicle in the side view in the intended unloading area
FIG. 4
a section from FIG. 3 at the times t 1 and t 2 in an unsuccessful lifting

Figur 1 zeigt eine Portalkran 1 mit einem Containergeschirr 2, welcher an der Kranbrücke des Portalkranes befestigt ist. Das Containergeschirr 2 weist sog. Twistlocks 3 zur Aufnahme eines Containers 4 auf. Container 4 befindet sich auf einem Containerfahrzeug 5, welches sich in der zum Entladen vorgesehenen Halteposition befindet. Container 4 weist Eckbeschläge 6 auf, über die sich die Twistlocks 3 des Containergeschirrs 2 zur Aufnahme des Containers verankern können. Der Portalkran 1 läuft auf Rädern 7 mit denen er auf Schienen 8 bewegt werden kann. Das Containergeschirr 2 kann vertikal zur Laufrichtung der Kranbrücke positioniert werden. An der Seitenwand des Portalkranes 1 sind stationäre 2D-Kameras 9, 10 angebracht, die eine im Wesentlichen seitliche Blickrichtung auf die gegenüberliegende Seitenwand aufweist. Auf diese Weise kann das sich unter der Kranbrücke befindliche Containerfahrzeug 5 in den Sichtbereich der Sensoren von Kamera 9, 10 gelangen. Die Kameras 9, 10 sind über eine Kommunikationsverbindung 12 mit einer Recheneinheit 13 verbunden, über die Bilddaten als Messwerte von den Sensoren der Kameras an die Recheneinheit geliefert werden. Recheneinheit 13 ist wiederum über weitere Verbindung 14 mit der Kransteuerung 15 verbunden. Alternativ kann die Datenverbindung von den Sensoren der Kamera auch direkt in die Kransteuerung 15 verbunden werden. In diesem Fall würden die für die Recheneinheit 14 beschriebenen Funktionen direkt in der Kransteuerung abgebildet. FIG. 1 shows a gantry crane 1 with a container harness 2, which is attached to the crane bridge of the gantry crane. The container harness 2 has so-called twistlocks 3 for receiving a container 4. Container 4 is located on a container vehicle 5, which is located in the intended for unloading holding position. Container 4 has corner fittings 6, over which the twistlocks 3 of the container harness 2 can anchor to receive the container. The gantry crane 1 runs on wheels 7 with which it can be moved on rails 8. The container harness 2 can be positioned vertically to the running direction of the crane bridge. On the side wall of the gantry crane 1 stationary 2D cameras 9, 10 are mounted, which has a substantially lateral viewing direction on the opposite side wall. In this way, the container vehicle 5 located under the crane bridge can reach the field of vision of the sensors of camera 9, 10. The cameras 9, 10 are connected via a communication link 12 to a computing unit 13, via which image data are supplied as measured values from the sensors of the cameras to the arithmetic unit. Computing unit 13 is in turn connected via further connection 14 with the crane control 15. Alternatively, the data connection from the sensors of the camera can also be connected directly to the crane control 15. In this case, the functions described for the computing unit 14 would be mapped directly in the crane control.

Figur 2 zeigt einen Container 4 bei der Annäherung an ein Containertransportfahrzeug 5 (hier in Form eines LKW). Der Container 4 wird mithilfe eines Containergeschirrs 2 durch einen Kran transportiert. Hierbei müssen die Eckbeschläge 6 des Containers 4 passgenau über Twistlocks 3 des Fahrzeuges 5 positioniert werden und rasten dann beim Absetzen des Containers dort ein. Umgekehrt muss die Arretierung der Twistlocks 3 gelöst sein, um ein Abheben des Containers 4 zu gewährleisten ohne dass der Kran das Containerfahrzeug mit anhebt und dieses sich dann etwa durch das Eigengewicht abtrennt.
Das Containerfahrzeug 5 weist in seiner Seitenansicht eine Reihe von Strukturen 11 auf, die über die Sensoren der Kamera 9, 10 erfasst werden. Dabei handelt es sich um sichtbare Fahrzeugteile, die bestimmte geometrische Formen oder Merkmale aufweisen und somit vorteilhaft über eine Bildmustererkennung extrahiert werden können. FIG. 2 shows a container 4 when approaching a container transport vehicle 5 (here in the form of a truck). The container 4 is transported by means of a container harness 2 by a crane. Here, the corner fittings 6 of the container 4 must be accurately positioned on twist locks 3 of the vehicle 5 and then snap when discontinuing the container there. Conversely, the locking of the twistlocks 3 must be solved to ensure lifting of the container 4 without the crane lifting the container vehicle and this then separates about by its own weight.
The container vehicle 5 has in its side view a number of structures 11, which are detected by the sensors of the camera 9, 10. These are visible vehicle parts that have certain geometric shapes or features and thus can be advantageously extracted via image pattern recognition.

Figur 3 zeigt das Containertransportfahrzeug 5 mit Container 4 in der Seitenansicht. Das Containerfahrzeug befindet sich im vorgesehenen Entladebereich unterhalb der Kranbrücke des Portalkranes 1. Eine an der Seitenwand des Portalkranes 1 fest montierte und hier nicht dargestellt 2D-Kamera spannt einen Sichtbereich A auf, der als Struktur 11 die Vorderräder 16, 17 des Auflegers 12 beinhaltet. Eine weitere ebenfalls an der Seitenwand des Portalkranes fest montierte und hier nicht darstellte 2D-Kamera spannt einen Sichtbereich B auf die Hinterräder 18, 19 des Auflegers 12 auf. Das Fahrzeug befindet sich zum Zeitpunkt t0 an der zum Entladen vorgeschriebenen Halteposition und bewegt sich nicht mehr. Mit Erreichen der Halteposition und dem Stillstand des Fahrzeuges beginnt zum Zeitpunkt t0 der Abhebevorgang T. Der Abhebevorgang endet sobald das Abheben erfolgreich war, d.h. mit einer bestimmten Höhe zwischen Containerfahrzeug und Container. Alternativ endet die Abhebezeit T bei erfolglosem Abheben mit der Generierung eines Alarms oder Stoppbefehls. Zum Zeitpunkt t1 liefert der Kamerasensor erste Bilddaten von den Vorderrädern 16, 17 an die Recheneinheit 13, die mit den Mitteln der Bildbearbeitung für das Rad 16 und das Rad 17 jeweils eine Referenzposition 20, 21 berechnet. Die Koordinaten der Referenzposition werden in der Recheneinheit 13 abgespeichert.In diesem Beispiel handelt es sich jeweils um die Mittelpunkte 20, 21 der Räder 16, 17. In im Wesentlichen paralleler Berechnung werden Hinterräder 18, 19 in äquivalenter Weise die Referenzpositionen 22, 23 berechnet. FIG. 3 shows the container transport vehicle 5 with container 4 in side view. The container vehicle is located in the intended unloading area below the crane bridge of the gantry crane 1. A fixed to the side wall of the gantry crane 1 and not shown here 2D camera spans a field of view A, which includes the front wheels 16, 17 of the Auflegers 12 as structure 11. Another also mounted on the side wall of the gantry crane and not shown here 2D-camera spans a field of view B on the rear wheels 18, 19 of the keeper 12. The vehicle is at the time t 0 at the stop position prescribed for unloading and does not move. Upon reaching the stop position and the standstill of the vehicle begins at time t 0 of the lifting process T. The lifting process ends as soon as the takeoff was successful, ie with a certain height between the container vehicle and container. Alternatively, the lift-off time T ends with unsuccessful lifting with the generation of an alarm or stop command. At time t 1 , the camera sensor supplies first image data from the front wheels 16, 17 to the arithmetic unit 13, which uses the means for image processing for the wheel 16 and the wheel 17 to calculate a reference position 20, 21. The coordinates of the reference position are stored in the arithmetic unit 13. In this example, each are the centers 20, 21 of the wheels 16, 17. In substantially parallel calculation, the rear wheels 18, 19 are equivalently calculated the reference positions 22, 23.

Figur 4 zeigt einen Ausschnitt aus Figur 3, nämlich den Sichtbereich A der Kamera. In gestrichelter Darstellung zeigt Figur 4 die Lage der Vorderräder 16, 17 mit ihren Referenzpositionen 20, 21 zum Zeitpunkt t1. Zu einem Zeitpunkt t2 werden vom Sensor der Kamera erneut Bilddaten an die Recheneinheit 13 geliefert, aus denen die Recheneinheit die im vorhergehenden Schritt (zum Zeitpunkt t1) festgelegte Referenzposition 24, 25 extrahiert und die Koordinaten der Referenzposition als Ist-Position abspeichert. Alsdann bestimmt die Recheneinheit 13 über einen Vergleich von Koordinaten der Referenzposition 20, 21 und der Ist-Position 24, 25 den vertikalen Versatz 26, 27. Bei Detektion eines Versatzes größer Null wird ein Alarm oder ein Stoppsignal an die Kransteuerung geliefert, gleichzeitig endet die Abhebezeit T. Wird kein Versatz detektiert, werden zu weiteren Zeitpunkten tx weitere Messwerte genommen, aus denen wiederum die Koordinaten der Ist-Positionen zu den Zeitpunkten tx ermittelt werden. Die Zeitspanne zwischen t1 und t2 (und zwischen tx und tx+1) ergibt sich im Wesentlichen aus der Verarbeitungsgeschwindigkeit von Kamerasensor und Recheneinheit, d.h. der Iterationsschritt t2 (und weitere Iterationsschritte tx) schließlich unmittelbar an die vorangegangenen Iterationsschritte an. Der Messzyklus wird mit Ablauf der Abhebezeit T beendet, für den Fall, dass ein Versatz von Null detektiert wird, d.h. der Abhebevorgang erfolgreich war und eine bestimmte Höhe zwischen Container und Fahrzeug (i.d.R. durch die Kransteuerung) bestimmt werden konnte. FIG. 4 shows a section FIG. 3 , namely the field of view A of the camera. In dashed line shows FIG. 4 the position of the front wheels 16, 17 with their reference positions 20, 21 at the time t 1 . At a time t 2 , the sensor of the camera once again supplies image data to the arithmetic unit 13, from which the arithmetic unit extracts the reference positions 24, 25 defined in the preceding step (at time t 1 ) and stores the coordinates of the reference position as the actual position. Then, the arithmetic unit 13 determines a comparison of coordinates of the reference position 20, 21 and the actual position 24, 25 the vertical offset 26, 27. Upon detection of an offset greater than zero, an alarm or a stop signal is delivered to the crane control, at the same time terminates the lifting time T. If no offset is detected, become at additional times t x taken further measured values, from which in turn the coordinates of the actual positions at the times t x are determined. The time interval between t 1 and t 2 (and between t x and t x + 1 ) results essentially from the processing speed of camera sensor and arithmetic unit, ie the iteration step t 2 (and further iteration steps t x ) finally directly to the previous iteration steps , The measuring cycle is terminated when the lifting time T expires, in the event that an offset of zero is detected, ie the lifting operation was successful and a certain height between container and vehicle (usually by the crane control) could be determined.

Claims (15)

Verfahren zur Detektion einer Anhebung eines Containerfahrzeuges (5) beim Abheben eines Containers (4) vom Containerfahrzeug (5), wobei wenigstens eine optische 2D-Kamera (9, 10) als bildgebender Sensor einen Sichtbereich (A, B) auf eine Struktur (11) des Containerfahrzeuges aufspannt
wobei der Sensor zu einem ersten Zeitpunkt t1 Messwerte von der Struktur an eine Recheneinheit (13) liefert,
wobei die Recheneinheit aus den Messwerten der Struktur zum Zeitpunkt t1 Daten bildet, aus welchen die Recheneinheit wenigstens eine Referenzposition (20, 21, 22, 23) bezogen auf die Struktur berechnet
wobei der Sensor zu einem zweiten Zeitpunkt t2 Messwerte von der Struktur an die Recheneinheit liefert
wobei die Recheneinheit aus den Messwerten der Struktur zum Zeitpunkt t2 Daten bildet, aus welchen die Recheneinheit eine Ist-Position (24, 25) bezogen auf die Struktur an der Stelle der Referenzposition berechnet.
wobei die Recheneinheit wenigstens einen vertikalen Versatz (27) zwischen Referenzposition und Ist-Position berechnet.Method for detecting an elevation of a container vehicle (5) when lifting a container (4) from the container vehicle (5), wherein at least one 2D optical camera (9, 10) as an imaging sensor has a viewing area (A, B) on a structure (11 ) of the container vehicle spans
wherein the sensor supplies measured values of the structure to a computing unit (13) at a first time t 1 ,
wherein the arithmetic unit from the measured values of the structure at time t 1 forms data from which the arithmetic unit calculates at least one reference position (20, 21, 22, 23) relative to the structure
wherein the sensor at a second time t 2 provides measured values of the structure to the arithmetic unit
wherein the arithmetic unit from the measured values of the structure at time t 2 forms data from which the arithmetic unit calculates an actual position (24, 25) relative to the structure at the location of the reference position.
wherein the arithmetic unit calculates at least one vertical offset (27) between the reference position and the actual position. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass zu weiteren Zeitpunkten tx weitere Messwerte von der Struktur an die Recheneinheit geliefert werden, wobei weitere Ist-Positionen der Struktur an der Stelle der Referenzposition berechnet werden.A method according to claim 1, characterized in that at further times t x further measured values are supplied by the structure to the arithmetic unit, wherein further actual positions of the structure are calculated at the location of the reference position. Verfahren nach Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit zwischen der Referenzposition und den weiteren Ist-Positionen jeweils wenigstens einen vertikalen Versatz berechnet.A method according to claim 2, characterized in that the computing unit between the reference position and the other actual positions in each case calculates at least one vertical offset. Verfahren nach Anspruch 1-3 dadurch gekennzeichnet, dass ein Versatz außerhalb eines Toleranzbereiches einen Alarm und/oder einen Befehl zum Stoppen des Abhebens des Containers in einer Kransteuerung (15) auslöst.A method according to claim 1-3, characterized in that an offset outside a tolerance range triggers an alarm and / or a command to stop the lifting of the container in a crane control (15). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Struktur des Containerfahrzeuges wenigstens ein Fahrzeugrad (16, 17, 18, 19) aufweist und die Referenzposition den Mittelpunkt des Rades zum Zeitpunkt t1 umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the structure of the container vehicle at least one vehicle wheel (16, 17, 18, 19) and the reference position comprises the center of the wheel at time t 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere optische 2D-Kamera als bildgebender Sensor einen Sichtbereich auf eine weitere Struktur des Fahrzeuges aufspanntMethod according to one of the preceding claims, characterized in that a further optical 2D camera as an imaging sensor spans a field of view on a further structure of the vehicle Verfahren nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Struktur wenigstens ein weiteres Fahrzeugrad aufweist.A method according to claim 6, characterized in that the further structure comprises at least one further vehicle wheel. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt t1 durch ein Triggersignal bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the time t 1 is determined by a trigger signal. Verfahren nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Beginn des Abhebens des Containers (tAb) und dem Triggersignal eine Zeit von größer oder gleich 2 Sekunden liegt.A method according to claim 7, characterized in that between the beginning of the lifting of the container (t Ab ) and the trigger signal is a time greater than or equal to 2 seconds. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit die Abhebezeit T mit Erreichen einer Höhe zwischen Fahrzeug und Container beendet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the arithmetic unit terminates the lifting time T with reaching a height between the vehicle and the container. Verfahren nach Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass das Erreichen einer Höhe von der Kransteuerung an die Recheneinheit gesendet wird.A method according to claim 10, characterized in that the reaching of a height is sent from the crane control to the computing unit. System zur Detektion einer Anhebung eines Containerfahrzeuges (5) beim Abheben eines Containers (4) vom Containerfahrzeug, das System aufweisend eine Recheneinheit (13) und wenigstens eine kommunikationsmäßig (12) mit der Recheneinheit verbundenen optischen 2D-Kamera (9, 10) als bildgebenden Sensor, wobei der bildgebende Sensor einen Sichtbereich (A, B) auf eine Struktur (11) des Containerfahrzeuges aufspannt, wobei die Recheneinheit gesteuert wird durch ein Programm, beinhaltend Programmschritte, abgelegt auf einem Speichermedium, welches mit der Recheneinheit gekoppelt ist; wobei das Programm die Programmschritte umfasst: a) Lesen von Messwerten vom Sensor zu einem ersten Zeitpunkt t1 von der Struktur des Containerfahrzeugs, b) Berechnung einer auf die Struktur (11, 16, 17, 18, 19) bezogenen Referenzposition (20, 21, 22, 23) aus den Messwerten der Struktur zum Zeitpunkt t1 c) Lesen von Messwerten vom Sensor zu einem zweiten Zeitpunkt t2 von der Struktur (11, 16, 17, 18, 19) des Fahrzeuges d) Berechnung einer auf die Struktur bezogenen Ist-Position (24, 25) an der Stelle der Referenzposition zum Zeitpunkt t2 d) Berechnung wenigstens eines vertikalen Versatzes (27) zwischen Referenzposition und Ist-Position. System for detecting a lifting of a container vehicle (5) when lifting a container (4) from the container vehicle, the system comprising a computing unit (13) and at least one communication (12) connected to the arithmetic unit 2D optical camera (9, 10) as imaging Sensor, wherein the imaging sensor spans a viewing area (A, B) on a structure (11) of the container vehicle, wherein the arithmetic unit is controlled by a program comprising program steps stored on a storage medium which is coupled to the arithmetic unit; the program comprising the program steps: a) reading measured values from the sensor at a first instant t 1 of the structure of the container vehicle, b) calculation of a reference position (20, 21, 22, 23) related to the structure (11, 16, 17, 18, 19) from the measured values of the structure at time t 1 c) reading measured values from the sensor at a second time t 2 from the structure (11, 16, 17, 18, 19) of the vehicle d) calculation of an actual position (24, 25) related to the structure at the location of the reference position at time t 2 d) calculation of at least one vertical offset (27) between reference position and actual position. System nach Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass zu weiteren Zeitpunkten tx weitere Messwerte von der Struktur liest, wobei weitere Ist-Positionen der Struktur an der Stelle der Referenzposition berechnet werden.System according to claim 10, characterized in that at further times t x reads further measured values of the structure, wherein further actual positions of the structure are calculated at the location of the reference position. Computerlesbarer Datenträger,
auf dem ein Computerprogramm gespeichert ist, welches das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausführt, wenn es in einem Computer abgearbeitet wird.Computer readable medium,
on which a computer program is stored, which executes the method according to one of claims 1 to 11, when it is executed in a computer. Computerprogramm, - welches in einem Computer abgearbeitet wird und dabei das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausführt. Computer program - Which is processed in a computer and thereby carries out the method according to one of claims 1 to 11.
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