ES2401439T3

ES2401439T3 - Load control device for a crane

Info

Publication number: ES2401439T3
Application number: ES06120670T
Authority: ES
Inventors: Björn HENRIKSSON
Original assignee: ABB AB
Current assignee: ABB AB
Priority date: 2006-08-29
Filing date: 2006-09-14
Publication date: 2013-04-19
Anticipated expiration: 2026-09-14
Also published as: EP1894881A3; EP1894881A2; EP1894881B1

Abstract

Un dispositivo de control de carga para controlar el movimiento de una carga suspendida de una grúa decontenedores, comprendiendo dicha grúa una carro (21), un spreader (15) y líneas de carga dispuestas ensuspensión en cuatro puntos (4a - 4d) para elevar una carga, y un sensor óptico (5) para detectar la posición de ladeflexión de un eje ortogonal (X, Y, V) de un contenedor suspendido bajo el spreader, con referencia a una líneacentral imaginaria (XL, YW, VH) de dicho eje ortogonal del contenedor, donde dos o más accionamientos (16 - 19)están dispuestos unidos al menos a una línea de carga, y dispuestos para desplazar al menos a uno de dichospuntos (4a - 4d) de suspensión, acercándolo o alejándolo de dicha línea central imaginaria (XL, YW, VH) acortandoy/o alargando al menos una línea de carga, y hay dispuesto un medio sensor sobre al menos uno de dichosaccionamientos, para detectar la posición del accionamiento y con ello cualquier cambio de longitud de al menos unalínea de carga, caracterizado porque el sensor óptico está dispuesto en la línea de visión de dos o más fuentes deluz (7) dispuestas sobre el spreader en una primera línea recta con respecto a un eje ortogonal del contenedor,porque el sensor óptico está dispuesto también en la línea de visión de al menos una tercera fuente (T) de luzdispuesta sobre el spreader, sobre una línea que es perpendicular a la primera línea recta, y porque la al menos unatercera fuente (T) de luz está dispuesta sobre el spreader a una cierta distancia vertical desde las fuentes de luz (7)de la primera línea recta.A load control device for controlling the movement of a suspended load of a container crane, said crane comprising a carriage (21), a spreader (15) and load lines arranged in four-point suspension (4a - 4d) to raise a load, and an optical sensor (5) to detect the position of the deflection of an orthogonal axis (X, Y, V) of a container suspended under the spreader, with reference to an imaginary central line (XL, YW, VH) of said axis orthogonal of the container, where two or more drives (16-19) are arranged attached to at least one load line, and arranged to move at least one of said suspension points (4a - 4d), bringing it closer or away from said center line imaginary (XL, YW, VH) by shortening and / or extending at least one load line, and a sensor means is arranged on at least one of the biasing, to detect the position of the drive and thereby any change in length of at least one loading line, characterized in that the optical sensor is arranged in the line of sight of two or more light sources (7) arranged on the spreader in a first straight line with respect to an orthogonal axis of the container, because the optical sensor is also arranged in the line of sight of at least a third source (T) of light disposed on the spreader, on a line that is perpendicular to the first straight line, and because the at least one third source (T) of light is arranged on the spreader to a certain vertical distance from the light sources (7) of the first straight line.

Description

Dispositivo de control de carga para una grúa Load control device for a crane

Campo técnico Technical field

La invención está relacionada con un dispositivo y con un método para trasladar contenedores de mercancías. La invención concierne a un dispositivo y a un método para desplazar un contenedor por medio de una grúa, de manera que la posición y el desplazamiento del contenedor o del spreader (pórtico extensor de agarre) se controla con precisión durante el transporte, la recogida o la descarga de un contenedor o del spreader vacío. En particular es un dispositivo y un método para medir y controlar el desplazamiento y las oscilaciones del contenedor sobre uno o varios ejes ortogonales del contenedor. The invention is related to a device and a method for moving merchandise containers. The invention concerns a device and a method for moving a container by means of a crane, so that the position and displacement of the container or spreader (gripper extension gantry) is precisely controlled during transport, collection or handling. unloading of an empty container or spreader. In particular it is a device and a method for measuring and controlling the displacement and oscillations of the container on one or several orthogonal axes of the container.

Prior art

En todo el mundo se embarca un volumen grande y creciente de mercancías en contenedores estándar de transporte. El transbordo se ha convertido en un papel crítico en la manipulación de mercancías. En cada punto de la transferencia de un medio de transporte a otro, de barco a costa en puertos y atraques por ejemplo. Hay normalmente un tremendo número de contenedores que deben descargarse, trasladarse a una pila temporal, y después cargarse a otro barco, de nuevo al mismo barco o cargarse, en lugar de eso, con otra forma de transporte. La carga y descarga de contenedores a o desde un barco consume una gran cantidad de tiempo. El desarrollo de grúas automatizadas ha mejorado la carga y descarga y ha hecho que la productividad sea más predecible y además ha eliminado muchas situaciones en las que los trabajadores portuarios se exponían a peligro y daños A large and growing volume of merchandise is shipped worldwide in standard transport containers. Transhipment has become a critical role in merchandise handling. At each point of the transfer from one means of transport to another, from ship to coast in ports and berths for example. There is normally a tremendous number of containers that must be unloaded, moved to a temporary stack, and then loaded onto another ship, back to the same ship or loaded, instead, with another form of transport. Loading and unloading containers to or from a ship consumes a great deal of time. The development of automated cranes has improved loading and unloading and has made productivity more predictable and has also eliminated many situations in which port workers were exposed to danger and damage

Las demandas técnicas para la manipulación de contenedores con precisión son enormes. Se puede manipular un contenedor con una grúa fija, o una grúa que se desplaza sobre carriles o que puede desplazarse de cualquier otra manera. Cada grúa tiene un dispositivo de elevación que incorpora normalmente un spreader de algún tipo que directamente toma contacto con un contenedor para agarrarlo, elevarlo, bajarlo y soltarlo. En esta descripción se usa el término spreader para designar una parte de un dispositivo elevador que está en contacto directo con un contenedor. Normalmente se diseñan los spreaders para manejar más de un tamaño de contenedor, por ejemplo contenedores de longitud de 20-40 pies (6,096-12,192 m) o 20-40-45 pies (6,096-12,192-13,716 m). Se suspende el spreader de la pluma de una grúa desde un dispositivo móvil conocido como carro, que se desplaza a lo largo de la pluma de la grúa, en una dirección que normalmente se toma como dirección X. Durante las operaciones se mide y/o se calcula la posición del carro. La posición del spreader y del contenedor de debajo se puede supervisar usando una cámara que observa una fuente de luz o marcador en el spreader. Es de gran importancia para una correcta operación, y especialmente para operaciones controladas automáticamente, que se conozca exactamente la posición del contenedor durante la recogida y la descarga de un contenedor. The technical demands for handling containers with precision are enormous. A container can be handled with a fixed crane, or a crane that moves on rails or that can be moved in any other way. Each crane has a lifting device that normally incorporates a spreader of some kind that directly contacts a container to grab, lift, lower and release it. In this description the term spreader is used to designate a part of a lifting device that is in direct contact with a container. Spreaders are normally designed to handle more than one container size, for example 20-40 feet (6,096-12,192 m) or 20-40-45 feet (6,096-12,192-13,716 m) length containers. A crane boom spreader is suspended from a mobile device known as a carriage, which travels along the crane boom, in a direction that is normally taken as the X direction. During operations it is measured and / or The position of the car is calculated. The position of the spreader and the container below can be monitored using a camera that observes a light source or marker in the spreader. It is of great importance for proper operation, and especially for automatically controlled operations, that exactly the position of the container is known during the collection and unloading of a container.

Se necesita precisión durante la recogida para que el spreader agarre adecuadamente el contenedor al primer intento. La precisión durante la descarga no solo es importante para descargar el contenedor al primer intento, sino también porque un error al apilar los contenedores uno encima de otro puede conducir a un error acumulado que puede ser inaceptable. Cuando una pila de 5 contenedores no es estable, supone que potencialmente se dañen los contenedores. Una pila inestable además requiere una mayor superficie de suelo y más espacio despejado alrededor para operaciones de elevación. Accuracy is required during collection so that the spreader properly grasps the container at the first attempt. Accuracy during unloading is not only important for unloading the container at the first attempt, but also because an error in stacking the containers on top of each other can lead to an accumulated error that may be unacceptable. When a stack of 5 containers is not stable, it means that the containers are potentially damaged. An unstable pile also requires a larger floor area and more clear space around for lifting operations.

En muchas fases de cada operación se pueden operar las grúas automáticamente. Sin embargo, normalmente se requiere un operario de grúa que controle la grúa para abordar situaciones que no se manejan con operaciones automatizadas existentes. Por ejemplo, cuando se hace descender un contenedor para descargarlo normalmente hay un movimiento de torsión del contenedor, conocido como inclinación. Con un problema de inclinación, cuando el eje largo del contenedor se balancea alrededor de un eje vertical en una dirección oblicua (de torsión), pueden tardarse muchos segundos, quizás hasta un minuto, antes de que se desvanezcan lo suficiente las oscilaciones oblicuas para que se pueda hacer descender al contenedor sobre un camión, contenedor u otro objetivo. No se puede descargar el contenedor correctamente si no está alineado correctamente sobre el objetivo de descarga. Cuando se descarga un barco quizás con muchos cientos de contenedores, el efecto acumulativo de la pérdida de tiempo de descarga debido a oscilaciones oblicuas es considerable. El operario de grúa puede hacer ajustes manuales para detener el momento oblicuo orientando el spreader contra el momento o accionando dispositivos auxiliares de ajuste. Sin embargo la eficacia de intervenciones manuales depende del operario y no reduce de manera fiable el tiempo perdido por oscilaciones oblicuas. In many phases of each operation the cranes can be operated automatically. However, a crane operator is usually required to control the crane to address situations that are not handled with existing automated operations. For example, when a container is lowered for unloading there is normally a torsion movement of the container, known as tilt. With an inclination problem, when the long axis of the container is balanced around a vertical axis in an oblique (torsional) direction, it can take many seconds, perhaps up to a minute, before the oblique oscillations sufficiently fade so that The container can be lowered onto a truck, container or other purpose. The container cannot be unloaded correctly if it is not aligned correctly on the unloading target. When a ship is unloaded perhaps with many hundreds of containers, the cumulative effect of loss of unloading time due to oblique oscillations is considerable. The crane operator can make manual adjustments to stop the oblique moment by orienting the spreader against the moment or by operating auxiliary adjustment devices. However, the effectiveness of manual interventions depends on the operator and does not reliably reduce the time lost due to oblique oscillations.

La solicitud JP2001322796 titulada “Vibration control device for a load” (Dispositivo de control de vibración para una carga), de Mitsubishi, describe un dispositivo que suspende un spreader convencional ajustado con cuatro sensores de tensión para medir la tensión del cabo en los cabos de carga. Se coloca un sensor de tensión en cada cabo de elevación cerca de un punto donde se fija el cabo, dispuesto de tal manera que hay dos sensores en un lado del spreader y dos en el otro lado. En el extremo que no está fijo se colocan dos bobinas principales para elevar la carga, y enrollar o desenrollar, para subir o bajar el contenedor. Se dispone un mecanismo cilíndrico oblicuo conectado a poleas situadas a cada lado cerca de las bobinas de manera que se ejerce una fuerza de tensión mayor en los cabos de carga de una lado del spreader y una correspondiente tensión menor en los cabos de carga del otro lado del spreader, para contrarrestar un error en el ángulo de inclinación. Se comparan las medidas de tensión de los cabos en cada extremo del contenedor. Se calcula un ángulo de inclinación 8 (theta) de las medidas de tensión en los cabos combinadas con cálculos de una distancia entre el carro y el spreader basándose en medidas de frecuencia rotacional y ángulo de rotación de las bobinas. Una traducción automática online de la descripción del documento JP2001322796 explica que el uso de sensores de tensión proporciona una manera de detectar la inclinación que puede ser mejor que medios ópticos más costosos. Sin embargo, el dispositivo que se describe depende de medidas comparables de tensión para cada extremo de contenedor que hace que el dispositivo sea susceptible de errores en casos donde la distribución del peso dentro del contenedor es irregular y un extremo del contenedores pesa más que el otro. También es algo problemático confiar en sensores de tensión normalmente de tipo de célula de carga. Estos son normalmente dispositivos grandes y pesados que requieren calibración a intervalos frecuentes para mantener el nivel de precisión relativa que tales células de carga pueden proporcionar. De manera similar, el resumen del documento JP10017268, de Mitsui, titulado “Skew swing preventive method and device of crane suspending cargo” (Método de prevención de la oscilación de inclinación y dispositivo de grúa con carga suspendida), describe un dispositivo que incluye el uso de sensores de tensión en los cabos de carga. También se describen medios ópticos de detección para determinar un ángulo de inclinación. Este dispositivo o sistema usa medidas de fuerza de tracción en los cabos de elevación, junto con medidas de velocidad angular y ángulo de inclinación por medio de una cámara CCD, para encontrar o calcular un error en el ángulo de inclinación y un periodo de oscilación de la inclinación. Se calcula con un ordenador un periodo de oscilación natural mediante un momento de inercia calculado para el contenedor colgante. Se aplica tensión de cabo a uno u otro extremo de un cabo de carga mediante un accionamiento dispuesto en cada extremo de cada cabo de carga. La fuerza motora requerida por el accionamiento se reduce con cambios direccionales de los cabos de carga y añadiendo poleas adicionales y poleas de equilibrio de tensiones, de manera que la carga del contenedor colgante no actúa directamente sobre los accionamientos. Se usa un ordenador para contrarrestar la tensión mediante accionamientos montados en ambos lados del carro hasta que se encuentra que el error de inclinación es cero. Sin embargo, como en el documento JP2001322796 (anterior), el sistema descrito confía principalmente en medidas de tensión de cabo. La tensión de cabo está influenciada también por otras fuerzas además de la diagonal o movimiento de inclinación del contenedor, incluyendo fuerzas debido a la distribución de peso irregular en el contenedor. La tensión de cabo es más una medida de alguna de las fuerzas que actúan en un contenedor que una medida directa de la posición del contenedor. Medir con precisión la velocidad angular de rotación usando una cámara puede ser algo difícil en la práctica, especialmente cuando la velocidad angular/rotacional de un contenedor varía, o está combinada con otros movimientos que no son de inclinación. La precisión de las células de carga como sensores de tensión depende de la calibración a intervalos. Una desventaja de este planteamiento es que aunque se pueden llevar a cabo los cálculos para compensar el error de ángulo oblicuo causado por el estiramiento de los cabos debido a la carga, los cálculos de spreader y de carga basados en tensiones de cabo dinámicas y cambiantes pueden incluir errores que son difíciles de predecir y por tanto difíciles de ser compensados. Application JP2001322796 entitled "Vibration control device for a load", of Mitsubishi, describes a device that suspends a conventional spreader adjusted with four tension sensors to measure the tension of the rope in the ends of load. A tension sensor is placed on each lifting line near a point where the line is fixed, arranged in such a way that there are two sensors on one side of the spreader and two on the other side. At the end that is not fixed, two main coils are placed to lift the load, and to roll or unwind, to raise or lower the container. An oblique cylindrical mechanism is provided connected to pulleys located on each side near the coils so that a greater tension force is exerted on the loading ends of one side of the spreader and a corresponding lower tension on the loading ends of the other side. of the spreader, to counteract an error in the angle of inclination. The tension measurements of the ends at each end of the container are compared. An inclination angle 8 (theta) of the tension measurements in the ends combined with calculations of a distance between the carriage and the spreader is calculated based on rotational frequency measurements and the rotation angle of the coils. An automatic online translation of the description of JP2001322796 explains that the use of tension sensors provides a way of detecting the inclination that may be better than more expensive optical means. However, the device described depends on comparable measures of tension for each container end that makes the device susceptible to errors in cases where the distribution of weight within the container is irregular and one end of the container weighs more than the other. . It is also problematic to rely on voltage sensors normally of the load cell type. These are usually large and heavy devices that require calibration at frequent intervals to maintain the level of relative accuracy that such load cells can provide. Similarly, the summary of Mitsui JP10017268, entitled "Skew swing preventive method and device of crane suspending cargo" describes a device that includes the use of tension sensors in the load lines. Optical detection means for determining an inclination angle are also described. This device or system uses tensile force measurements on the lifting ends, together with angular velocity and inclination angle measurements by means of a CCD camera, to find or calculate an error in the angle of inclination and a period of oscillation of the inclination A period of natural oscillation is calculated with a computer by a moment of inertia calculated for the hanging container. Line tension is applied to one or the other end of a charging line by means of a drive arranged at each end of each charging line. The driving force required by the drive is reduced with directional changes of the load lines and adding additional pulleys and tension balancing pulleys, so that the load of the hanging container does not act directly on the drives. A computer is used to counteract the tension by means of drives mounted on both sides of the carriage until the inclination error is found to be zero. However, as in JP2001322796 (above), the system described relies primarily on tail tension measurements. The line tension is also influenced by other forces in addition to the diagonal or tilt movement of the container, including forces due to irregular weight distribution in the container. The line tension is more a measure of some of the forces acting in a container than a direct measure of the position of the container. Accurately measuring angular rotation speed using a camera can be somewhat difficult in practice, especially when the angular / rotational speed of a container varies, or is combined with other non-tilt movements. The accuracy of load cells as tension sensors depends on interval calibration. A disadvantage of this approach is that although calculations can be carried out to compensate for the oblique angle error caused by the stretching of the ends due to the load, spreader and load calculations based on dynamic and changing rope stresses can include errors that are difficult to predict and therefore difficult to be compensated for.

En el documento EP 0638510 se divulga un dispositivo de control de carga de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. Divulga una configuración de amortiguamiento y posicionamiento, para amortiguar activamente las oscilaciones de las cargas suspendidas durante los movimientos transversales del punto de suspensión, que tiene cabos guía, que discurren entre una grúa o un sistema transportador con carril de suspensión y la carga, para amortiguar el movimiento de oscilación de la carga. Al menos se disponen dos cabos guía para cada plano de oscilación pendular, y se disponen bobinas de cabos guía en un marco suspendido de la grúa o del sistema transportador con carril de suspensión y se les somete a una fuerza de tracción que actúa siempre contra la oscilación de la carga. Se produce la fuerza de tracción mediante una unidad de accionamiento, cuyo momento o fuerza de salida se controla independientemente de la velocidad de rotación de las bobinas de los cabos guía. Se puede variar la longitud de los cabos guía independientemente uno de otro y también durante la operación de la grúa In EP 0638510 a load control device according to the preamble of claim 1 is disclosed. It discloses a damping and positioning configuration, to actively dampen the oscillations of suspended loads during transverse movements of the suspension point, which It has guide ends, which run between a crane or a conveyor system with suspension rail and the load, to dampen the movement of oscillation of the load. At least two guide ropes are arranged for each pendulum oscillation plane, and coils of guide ropes are arranged in a suspended frame of the crane or of the conveyor system with suspension rail and subjected to a pulling force that always acts against the load swing. The tensile force is produced by means of a drive unit, whose moment or force of exit is controlled independently of the speed of rotation of the coils of the guide ropes. The length of the guide ends can be varied independently of each other and also during crane operation

o del sistema transportador con carril de suspensión. or of the conveyor system with suspension rail.

Así como en la desviación oblicua en la que el eje ortogonal largo del contenedor rota u oscila, el lado corto del contenedor puede desplazarse u oscilar dando lugar a un movimiento alrededor del eje ortogonal largo del contenedor, un movimiento llamado escora. Esté puede ser motivado por la inercia durante la aceleración, vientos racheados etc., o cargas descompensadas dentro del contenedor, o una combinación. Cuando el eje corto de un contenedor se desvía o rota sobre el eje largo en un movimiento de escora, un lado largo del fondo del contenedor está más bajo que el otro. Cuando se produce una escora en un contenedor, no se puede predecir con precisión la posición actual del fondo del contenedor. Una consecuencia de esto es que el fondo del lado inferior del contenedor se posará de forma imprecisa, algunas veces alejado en más de 10-25 centímetros o de ese orden del objetivo propuesto. Tal emplazamiento impreciso da lugar a una pila inestable o incluso peligrosa cuando se apilan contenedores en pilas de 5 alturas. Esto significa que se necesita una intervención manual por parte del operario de grúa para maniobrar el contenedor y resolver el problema de un posado impreciso debido a una escora del contenedor. Just as in the oblique deviation in which the long orthogonal axis of the container rotates or oscillates, the short side of the container can move or oscillate resulting in a movement around the long orthogonal axis of the container, a movement called heel. This can be motivated by inertia during acceleration, gusty winds etc., or decompensated loads inside the container, or a combination. When the short axis of a container is deflected or rotated on the long axis in a heel movement, one long side of the bottom of the container is lower than the other. When a heel is produced in a container, the actual position of the bottom of the container cannot be accurately predicted. A consequence of this is that the bottom of the bottom side of the container will settle inaccurately, sometimes far more than 10-25 centimeters away or from that order of the proposed objective. Such an inaccurate location results in an unstable or even dangerous pile when containers are stacked in piles of 5 heights. This means that a manual intervention by the crane operator is needed to maneuver the container and solve the problem of an inaccurate perched due to a heel of the container.

Hay un tercer tipo similar de desviación de un contenedor que puede aparecer durante la carga y descarga, en el cual un extremo del eje largo del contenedor puede estar suspendido más bajo que el otro extremo, un movimiento, desplazamiento o desviación denominada estiba. Un problema de estiba puede ocurrir por ejemplo cuando las cargas dentro del contenedor están distribuidas desigualmente, de manera que cuando se eleva, un extremo del contenedor tiende a quedar suspendido más bajo que el otro. Este tipo de error puede conducir a una carga o apilamiento impreciso, debido a que la posición de los extremos de un contenedor con un error de estiba no está directamente vertical por debajo del spreader, y por tanto pueden predecirse con precisión. Un error de estiba puede también ocasionar errores de posición durante el depósito en tierra y normalmente requiere una intervención manual por parte del operario de grúa para prevenir que se produzca un error en la colocación de los contenedores, por ejemplo en un camión y en la pila de contenedores, por ejemplo en una explanada o en un barco. There is a similar third type of deflection of a container that may appear during loading and unloading, in which one end of the long axis of the container may be suspended lower than the other end, a movement, displacement or deviation called stowage. A stowage problem can occur for example when the loads inside the container are unevenly distributed, so that when it is lifted, one end of the container tends to be suspended lower than the other. This type of error can lead to inaccurate loading or stacking, because the position of the ends of a container with a stowage error is not directly vertical below the spreader, and therefore can be accurately predicted. A stowage error can also cause position errors during the deposit on land and usually requires manual intervention by the crane operator to prevent an error in the placement of the containers, for example in a truck and in the battery of containers, for example on an esplanade or on a ship.

Summary of the invention

El objetivo de la presente invención es remediar uno a más de los problemas anteriormente mencionados. Éste y otros objetivos se obtienen mediante un dispositivo de control de carga y un método como se caracteriza en las reivindicaciones independientes que se adjuntan. The objective of the present invention is to remedy one to more of the aforementioned problems. This and other objectives are obtained by means of a load control device and a method as characterized in the appended independent claims.

Se describen modos de realización ventajosos en las sub-reivindicaciones de las reivindicaciones independientes anteriores. Advantageous embodiments are described in the subclaims of the preceding independent claims.

De acuerdo con otro modo de realización de la invención el dispositivo de control de carga comprende al menos un accionamiento que comprende un accionamiento de husillo alimentado por un motor dispuesto de tal manera que el accionamiento tira o suelta la línea de carga provocando que la línea de carga se desplace en una línea sustancialmente recta. El accionamiento comprende además preferiblemente un dispositivo de husillo dispuesto para extender linealmente o retirar un eje dispuesto fijo sobre una línea de carga en el extremo de la grúa más alejado del alojamiento del motor. In accordance with another embodiment of the invention, the load control device comprises at least one drive comprising a spindle drive powered by a motor arranged in such a way that the drive pulls or releases the load line causing the load line load moves in a substantially straight line. The drive preferably further comprises a spindle device arranged to linearly extend or remove a fixed arranged shaft on a load line at the end of the crane furthest from the motor housing.

De acuerdo con otro modo de realización de la invención, el dispositivo de control de carga comprende un sensor óptico dispuesto en la línea de visión de dos o más fuentes de luz dispuestas sobre el spreader en una primera línea recta con respecto a un eje ortogonal del contenedor. According to another embodiment of the invention, the load control device comprises an optical sensor arranged in the line of sight of two or more light sources arranged on the spreader in a first straight line with respect to an orthogonal axis of the container.

Preferiblemente las fuentes de luz son fuentes de luz activas tales como diodos de emisión infrarroja o similares, pero también pueden contener en alguna parte fuentes pasivas tales como reflectores, marcadores, y modelos de alto contraste. Preferably the light sources are active light sources such as infrared emission diodes or the like, but they can also contain passive sources such as reflectors, markers, and high contrast models.

De acuerdo con otro modo de realización de la invención el método comprende la determinación de una posición lineal de al menos un accionamiento del dispositivo de control de carga, y el envío de una señal al menos a dos de dichos accionamientos para enrollar o soltar al menos una línea de carga con el fin de desplazar al menos una de dichos puntos de suspensión acercándolo o alejándolo de dicha línea central imaginaria. According to another embodiment of the invention, the method comprises determining a linear position of at least one drive of the load control device, and sending a signal to at least two of said drives for winding or releasing at least a load line in order to move at least one of said suspension points by bringing it closer or away from said imaginary center line.

De acuerdo con otro modo de realización de la invención el método comprende la determinación continua de la posición de al menos un accionamiento usando un medio sensor. El medio sensor preferiblemente proporciona una señal de salida digital para facilitar la supervisión continua o con una frecuencia alta. According to another embodiment of the invention, the method comprises the continuous determination of the position of at least one drive using a sensor means. The sensor means preferably provides a digital output signal to facilitate continuous or high frequency monitoring.

De acuerdo con otro modo de realización de la invención el método comprende la comparación de una primera posición del accionamiento y de los límites de actuación del accionamiento con al menos la posición de un segundo accionamiento y de los límites de movimiento y la determinación de qué accionamiento o accionamientos se desplazará(n) para corregir un error de desplazamiento lineal que provoque un error de inclinación, una escora y/o una estiba. According to another embodiment of the invention, the method comprises comparing a first position of the drive and the actuation limits of the drive with at least the position of a second drive and of the movement limits and determining which drive or drives will move (n) to correct a linear displacement error that causes a tilt error, a heel and / or a stowage.

De acuerdo a la invención el método comprende la medición con el sensor óptico de una distancia a dos o más fuentes de luz dispuestas en una primera línea recta sobre el spreader y la medición de cualquier desviación lineal del eje ortogonal en una dirección X o Y y la medición con el sensor óptico de una distancia al menos a una tercera fuente de luz, dispuesta en una línea perpendicular a la primera línea recta donde al menos se dispone una tercera fuente de luz sobre el spreader a una distancia vertical de las fuentes de luz de la primera línea recta. According to the invention, the method comprises measuring with the optical sensor a distance to two or more light sources arranged in a first straight line on the spreader and measuring any linear deviation of the orthogonal axis in an X or Y direction. the measurement with the optical sensor of a distance at least to a third light source, arranged in a line perpendicular to the first straight line where at least a third light source is disposed on the spreader at a vertical distance from the light sources from the first straight line.

La medición de la distancia a la tercera fuente de luz proporciona medidas de cualquier desplazamiento vertical de las líneas centrales ortogonales que pueden provocar que un contenedor escore o que tenga un error de estiba. Measuring the distance to the third light source provides measurements of any vertical displacement of the orthogonal centerlines that can cause a container to choose or have a stowage error.

Otro objeto de la presente invención es proporcionar un producto mejorado de programa de ordenador y un medio legible por ordenador que tenga un programa grabado en él, para controlar un dispositivo de control de carga de una grúa. Another object of the present invention is to provide an improved computer program product and a computer-readable medium having a program recorded therein, to control a crane load control device.

Además, se describen aspectos adicionales y ventajosos de la invención con relación a una reivindicación independiente para un interfaz gráfico de usuario. Esta invención reivindica prioridad sobre la aplicación US 60/694436. In addition, additional and advantageous aspects of the invention are described in relation to a separate claim for a graphical user interface. This invention claims priority over application US 60/694436.

La principal ventaja es que el dispositivo de control de carga y el dispositivo posibilitan una recuperación rápida de un error de inclinación. Esto tiene el resultado de que se minimizan los retrasos debidos al balanceo y oscilación de una carga suspendida durante la descarga. El uso de sensores de tipo de codificador absoluto ofrece una lectura de posición lineal continua en los accionamientos, de forma que se hace posible una respuesta más rápida que la de los sistemas de la técnica anterior. Esto también es una ventaja cuando se trata de fuerzas que actúan con más rapidez, por ejemplo si hay un repentino golpe de viento, o un desplazamiento en la carga interior del contenedor, o similar. Además posibilita la recuperación del error de escora o del error de estiba y cualquiera de los tres métodos de recuperación y acciones o todos ellos pueden ocurrir al mismo tiempo. The main advantage is that the load control device and the device enable a rapid recovery of a tilt error. This has the result that delays due to the balancing and oscillation of a load suspended during unloading are minimized. The use of absolute encoder type sensors offers a continuous linear position reading in the drives, so that a faster response is possible than that of prior art systems. This is also an advantage when it comes to forces that act more quickly, for example if there is a sudden wind blow, or a shift in the inner load of the container, or the like. It also enables the recovery of heel error or stowage error and any of the three recovery methods and actions or all of them can occur at the same time.

Otra ventaja es que las correcciones de los errores de inclinación de escora o de estiba proporcionan una posición precisa para depositar en tierra el contenedor, o en un camión por ejemplo. Los transmisores ópticos y las cámaras CCD del modo de realización preferido funcionan con una precisión fiable para todo tipo de climatología, por lo tanto proporciona un rendimiento que depende de las elevaciones y descargas automáticas de contenedores. Finalmente, el dispositivo no está restringido a ningún tipo particular de grúa STS o fabricante, pero puede adaptarse o acondicionarse a cualquier grúa nueva o existente. Another advantage is that the corrections of the tilt or stowage errors provide a precise position to deposit the container on land, or in a truck for example. Optical transmitters and CCD cameras of the preferred embodiment operate with reliable accuracy for all types of weather, thus providing performance that depends on automatic container lifts and unloads. Finally, the device is not restricted to any particular type of STS crane or manufacturer, but it can be adapted or conditioned to any new or existing crane.

Breve descripción de los dibujos Brief description of the drawings

Se puede obtener un mayor entendimiento del método y del dispositivo de la presente invención haciendo referencia a la descripción detallada siguiente, cuando se toma en conjunto con los dibujos anexos donde: A greater understanding of the method and device of the present invention can be obtained by referring to the following detailed description, when taken in conjunction with the accompanying drawings where:

La Figura 1 muestra en un diagrama esquemático una disposición simplificada de una grúa Barco-Costa (STS). Figure 1 shows in a schematic diagram a simplified arrangement of a Barco-Costa (STS) crane.

La Figura 2 muestra un diagrama de un error de posición de inclinación, estiba y escora respecto a los ejes ortogonales de un contenedor, Figure 2 shows a diagram of a tilt, stowage and heel position error with respect to the orthogonal axes of a container,

La Figura 3 muestra un diseño de un dispositivo de control de carga de acuerdo con un modo de realización de la invención, Figure 3 shows a design of a load control device according to an embodiment of the invention,

La Figura 4 muestra esquemáticamente un objetivo óptico, tal como un transmisor óptico que comprende dos o más fuentes de luz, la Figura 5 muestra la disposición del objetivo óptico sobre un contenedor y en relación con un error de posición del tipo inclinación, Figure 4 schematically shows an optical objective, such as an optical transmitter comprising two or more light sources, Figure 5 shows the arrangement of the optical objective on a container and in relation to a tilt-type position error,

La Figura 6 muestra el desarrollo de un objetivo óptico de acuerdo a otro modo de realización de la invención, y la Figura 7 muestra una disposición del objetivo óptico desarrollado sobre un contenedor y con relación a un error de escora, Figure 6 shows the development of an optical objective according to another embodiment of the invention, and Figure 7 shows an arrangement of the optical objective developed on a container and in relation to a heel error,

La Figura 8 muestra esquemáticamente un diagrama de flujo para que un programa de ordenador lleve a cabo un método de acuerdo con un modo de realización de la invención, para rectificar el error de tipo inclinación, la Figura 9 es un diagrama de flujo para que un programa de ordenador ejecute un método para rectificar un error de escora y la Figura 10 un diagrama de flujo para que un programa de ordenador ejecute un método para rectificar el error de estiba. Figure 8 schematically shows a flow chart for a computer program to carry out a method according to an embodiment of the invention, to rectify the inclination type error, Figure 9 is a flow chart for a Computer program executes a method to rectify a heel error and Figure 10 a flow chart for a computer program to execute a method to rectify the stowage error.

Descripción de los modos de realización preferidos Description of preferred embodiments

La Figura 1 muestra un diagrama esquemático simplificado de una grúa 1 Barco-Costa (STS) dispuesta sobre un muelle para la carga o descarga de los contenedores de un barco. El alojamiento del motor montado en la pluma de la grúa se dispone con motores de elevación principales y bobinas 2 que enrollan o desenrollan los cabos o líneas de carga para subir o bajar un contenedor 20. La acción principal de elevación se lleva a cabo entre las poleas más cercanas al motor y el extremo 3 de la pluma, indicado como un extremo de la pluma. Un contenedor 20 está sostenido por un spreader 15 suspendido de un carro 21 que se desplaza en la dirección de la flecha X hacia delante (+ve) y hacia atrás (-ve) a lo largo de la pluma. Las líneas de cargas dispuestas en el carro 21 se conectan también a los accionamientos A (16-19) dispuestos en el extremo 3 de la pluma o cerca de él. Los accionamientos, spreader, carro y líneas de carga se muestran con más detalle en la Figura 2. Figure 1 shows a simplified schematic diagram of a 1 Boat-Coast (STS) crane arranged on a dock for loading or unloading of ship's containers. The motor housing mounted on the crane boom is equipped with main lifting motors and coils 2 that wind or unwind the ends or load lines to raise or lower a container 20. The main lifting action is carried out between the pulleys closest to the engine and end 3 of the boom, indicated as one end of the boom. A container 20 is supported by a spreader 15 suspended from a carriage 21 that travels in the direction of the arrow X forward (+ ve) and backward (-ve) along the boom. The load lines arranged in the carriage 21 are also connected to the drives A (16-19) arranged at or near the boom 3. The drives, spreader, car and load lines are shown in more detail in Figure 2.

La Figura 2 muestra la disposición de acuerdo a un modo de realización de la invención. La figura muestra el contenedor 20 sujeto por un spreader 15 suspendido de un carro 21. Se sube y baja el contenedor con unas bobinas principales 2, alojadas en el alojamiento del motor (Figura 1). En el otro lado del contenedor más cercano del extremo de la pluma se disponen las líneas de carga con accionamientos 16-19 que alargan o acortan las líneas de carga en ese punto. Se suspende del carro el spreader 15 con líneas de carga dispuestas en cuatro puntos que corresponden generalmente con los vértices del spreader 4a-4d. El carro 21 se dispone con un sensor 5, preferiblemente una cámara CCD, orientada hacia abajo a un objetivo óptico 7, que comprende dos o más objetivos 8, 9 que preferiblemente son fuentes de luz. Figure 2 shows the arrangement according to an embodiment of the invention. The figure shows the container 20 held by a spreader 15 suspended from a carriage 21. The container is raised and lowered with main coils 2, housed in the motor housing (Figure 1). On the other side of the container closest to the end of the boom, the load lines are arranged with drives 16-19 that lengthen or shorten the load lines at that point. The spreader 15 is suspended from the car with load lines arranged at four points that generally correspond to the vertices of the spreader 4a-4d. The carriage 21 is provided with a sensor 5, preferably a CCD camera, oriented downwards to an optical lens 7, comprising two or more lenses 8, 9 which are preferably light sources.

La Figura 3 muestra tres ejes ortogonales principales respecto a un contenedor 20, y muestras tres líneas centrales imaginarias del contenedor respecto a los ejes ortogonales. La figura también muestra en forma de diagrama un error S de inclinación como una rotación alrededor del eje vertical VH, un error L de escora con el cual un contenedor tiende a escorar alrededor de su eje largo y a rotar sobre su eje YW, y en error T de estiba con el cual uno de los extremos del contenedor cuelga más bajo a lo largo de su eje largo, mostrado como una rotación alrededor del eje central imaginario XL. Figure 3 shows three main orthogonal axes with respect to a container 20, and shows three imaginary central lines of the container with respect to the orthogonal axes. The figure also shows in diagram form an inclination error S such as a rotation around the vertical axis VH, a heel error L with which a container tends to pick around its long axis and rotate on its axis YW, and in error Stowage T with which one of the ends of the container hangs lower along its long axis, shown as a rotation around the imaginary central axis XL.

La Figura 4 muestra una fuente de luz 7. Esto comprende al menos dos fuentes de luz, que preferiblemente están dispuestas como dos fuentes grandes 8 de luz y como dos fuentes más pequeñas 9. Las medidas de las dos fuentes de luz más pequeñas pueden ser descartadas cuando el spreader está muy bajo, por ejemplo cuando está a gran distancia del carro. Las mediciones correspondientes de las dos fuentes grandes de luz pueden ser descartadas cuando el spreader está cerca del carro (cuando el spreader está alto). Figure 4 shows a light source 7. This comprises at least two light sources, which are preferably arranged as two large light sources 8 and as two smaller sources 9. The measurements of the two smaller light sources may be discarded when the spreader is very low, for example when it is a long distance from the car. The corresponding measurements of the two large light sources can be discarded when the spreader is near the car (when the spreader is high).

El equipo de control de carga consiste en una cámara CCD 5 y en al menos dos de una diversidad de transmisores ópticos 8, y/o 9. Los transmisores ópticos 8 y 9 son de distinto tamaño o intensidad luminosa. La cámara CCD 5 está montada debajo de la pluma preferiblemente sobre el carro, y los objetivos ópticos están montados sobre el spreader. Por tanto, un objetivo óptico (que comprende al menos dos objetivos ópticos) alineado con el spreader, se 5 desplaza al desplazarse el contenedor, y se dispone en una línea clara de visión de la cámara 5. Las medidas de la cámara 5 se toman continuamente y se calculan las distancias entre el carro y el spreader. Por ejemplo cuando el spreader tiene un error de inclinación y gira alrededor de su eje vertical V en la dirección S de las Figuras 2, 3, entonces se posiciona el spreader en un ángulo ortogonal a la dirección Y, lo cual, en términos concretos, significa que al menos un vértice 4a-4d del contenedor tiene un error de distancia y está posicionado demasiado lejos del extremo de la pluma y al menos otro vértice tiene un error de posición y está demasiado cerca del extremo de la pluma. Para corregir un error de distancia se controla uno o más accionamientos 16-19 para dirigir una línea de carga y, por tanto, un vértice del spreader 4a-4d, acercándolo o alejándolo del extremo de la pluma. En el caso de un error de inclinación se utilizan un par de accionamientos dispuestos en líneas de carga y que corresponden al mismo lado de la dirección X del contenedor. Por ejemplo, el accionamiento 18 puede desenrollar una línea de carga The load control equipment consists of a CCD camera 5 and at least two of a variety of optical transmitters 8, and / or 9. The optical transmitters 8 and 9 are of different size or light intensity. The CCD camera 5 is mounted under the boom preferably on the carriage, and the optical lenses are mounted on the spreader. Therefore, an optical lens (comprising at least two optical lenses) aligned with the spreader, moves 5 as the container moves, and is arranged in a clear line of sight of the camera 5. The measurements of the camera 5 are taken continuously and the distances between the car and the spreader are calculated. For example, when the spreader has an inclination error and rotates around its vertical axis V in the direction S of Figures 2, 3, then the spreader is positioned at an angle orthogonal to the direction Y, which, in concrete terms, It means that at least one vertex 4a-4d of the container has a distance error and is positioned too far from the end of the pen and at least one other vertex has a position error and is too close to the end of the pen. To correct a distance error, one or more drives 16-19 are controlled to direct a load line and, therefore, a vertex of the spreader 4a-4d, bringing it closer or further away from the end of the boom. In the case of a tilt error, a pair of drives are used arranged on load lines and corresponding to the same side of the X direction of the container. For example, drive 18 can unwind a load line

15 y el 19 enrollarla para desplazar el vértice 4a acercándolo al extremo de la pluma. Similarmente o también, el 16 puede desenrollar y el 17 enrollar para desplazar el vértice 4c alejándolo del extremo de la pluma. 15 and 19 roll it up to move the vertex 4a near the end of the pen. Similarly or also, the 16 can unwind and the 17 roll to move the vertex 4c away from the end of the pen.

Preferiblemente en un par de accionamientos 16 y 17, (o 19 y 18) la línea de carga se enrolla por un accionamiento y se desenrolla por el otro accionamiento la misma cantidad, la misma distancia, para corregir un error lineal debido a la inclinación. Se mide la distancia del carro a cada uno de los objetivos ópticos del spreader, y se mide la posición de los objetivos ópticos relativa a un eje ortogonal, de tal forma se calculan uno más errores lineales de posición en una dirección X o Y. Cuando se determina en la medición un error lineal, tal como el error de tipo inclinación, los accionamientos se desplazan una distancia calculada en una dirección lineal para alargar y/o acortar las líneas de carga dispuestas en uno o más de los vértices 4a-4d del spreader. De esta manera el spreader se desplaza directamente controlando los accionamientos en una dirección lineal escogida con una cantidad medida, para Preferably in a pair of drives 16 and 17, (or 19 and 18) the load line is wound by one drive and the same amount, the same distance, is unwound by the other drive to correct a linear error due to the inclination. The carriage distance to each of the optical targets of the spreader is measured, and the position of the optical targets relative to an orthogonal axis is measured, thereby calculating one more linear position errors in an X or Y direction. When a linear error is determined in the measurement, such as the inclination type error, the drives move a distance calculated in a linear direction to lengthen and / or shorten the load lines arranged in one or more of the vertices 4a-4d of the spreader In this way the spreader moves directly controlling the drives in a chosen linear direction with a measured quantity, to

25 minimizar un error lineal medido o medido y calculado de la posición del spreader. 25 minimize a measured or measured and calculated linear error of the spreader position.

Con el fin de proporcionar una corrección precisa y rápida del error, la posición del spreader debe estar determinada de manera precisa y continua. Se usa un medio de medición continua en uno o más accionamientos para determinar la posición de dicho accionamiento en todo momento. Se prefiere un codificador óptico absoluto, como del tipo en el que el sistema de medida consiste en una fuente de luz, un disco de código montado en un cojinete de precisión y un dispositivo escáner óptico-electrónico. Una fuente de luz, preferiblemente un LED ilumina el disco de código y proyecta un patrón conocido como una pista en el disco de código sobre un conjunto óptico. En cada posición, según gira el disco de código, se cubre parcialmente el conjunto óptico-electrónico con unas marcas de pista oscuras en el disco de código. La fuente de luz transmitida a través del disco de código se interrumpe y se transforma el código del disco del conjunto óptico en señales electrónicas. Si es necesario se pueden medir fluctuaciones en la intensidad de la fuente de In order to provide accurate and rapid error correction, the position of the spreader must be determined accurately and continuously. A continuous measuring means in one or more drives is used to determine the position of said drive at all times. An absolute optical encoder is preferred, such as the type in which the measurement system consists of a light source, a code disc mounted on a precision bearing and an electronic-optical scanning device. A light source, preferably an LED, illuminates the code disk and projects a pattern known as a track on the code disk onto an optical assembly. In each position, as the code disc rotates, the optical-electronic assembly is partially covered with dark track marks on the code disc. The light source transmitted through the code disk is interrupted and the code of the optical assembly disk is transformed into electronic signals. If necessary, fluctuations in the intensity of the source of

35 luz mediante componentes adicionales y/o fototransistores. Las señales electrónicas se amplifican, se convierten y se entregan como salida para su evaluación. Se puede usar uno o más codificadores multivuelta simple convenientemente posicionados, y se puede practicar un modo mejor usando un codificador multivuelta. Se puede usar el codificador multivuelta porque se puede esperar más de un giro del eje del accionamiento durante el ajuste de la longitud del cabo de carga o de la línea de carga. Un codificador multivuelta puede comprender varios codificadores de giro simple acoplados juntos usando un medio como un engranaje reductor. 35 light by means of additional components and / or phototransistors. The electronic signals are amplified, converted and delivered as output for evaluation. One or more conveniently positioned single multiturn encoders can be used, and a better mode can be practiced using a multiturn encoder. The multiturn encoder can be used because more than one rotation of the drive shaft can be expected during the adjustment of the length of the loading line or the loading line. A multi-turn encoder may comprise several single-turn encoders coupled together using a means such as a reduction gear.

La Figura 8 muestra un diagrama de flujo o diagrama de bloques que describe los pasos que un programa de ordenador puede ejecutar para hacer que un ordenador o procesador lleve a cabo un método de control de carga de acuerdo con el modo de realización de la invención. Se mide la distancia 70 del carro al spreader, preferiblemente continuamente. Cuando la posición del spreader se desvía de una posición predeterminada por debajo del carro, se 45 calcula una desviación lineal. Si se determina que la desviación lineal es un error de inclinación, es entonces se revisan las posiciones actuales de los accionamientos, y al menos un par de accionamientos, como el 18 y 19, o el 17 y 16, se desplaza 78. Es decir, que en el caso de un error de rotación, o un error de inclinación, un accionamiento de cada par desenrolla y el otro enrolla. Esto tira de al menos un vértice del spreader en una dirección lineal para reducir el error. Esto se logra mejor enviando una señal de la misma magnitud a cada accionamiento del par seleccionado, pero de diferente signo. Por lo tanto se controla cada accionamiento sobre la misma distancia pero en direcciones opuestas. Continúan las mediciones de la cámara y cuando el error actual de inclinación se reduce a cero, o a otro valor predeterminado, se detiene el movimiento debido a los accionamientos para la posición del control de carga. La combinación de los accionamientos usados para corregir el error lineal en una dirección oblicua es según se describe, que cada par de accionamientos paralelos con el mismo lado largo se desplaza, pero en Figure 8 shows a flow chart or block diagram describing the steps that a computer program can perform to cause a computer or processor to perform a load control method in accordance with the embodiment of the invention. The distance 70 from the carriage to the spreader is measured, preferably continuously. When the spreader position deviates from a predetermined position below the carriage, a linear deviation is calculated. If it is determined that the linear deviation is an inclination error, then the current positions of the drives are checked, and at least one pair of drives, such as 18 and 19, or 17 and 16, travel 78. That is , that in the case of a rotation error, or an inclination error, one drive of each pair unwinds and the other rolls. This pulls at least one vertex of the spreader in a linear direction to reduce the error. This is best achieved by sending a signal of the same magnitude to each drive of the selected pair, but of a different sign. Therefore, each drive is controlled over the same distance but in opposite directions. Camera measurements continue and when the current tilt error is reduced to zero, or to another predetermined value, movement is stopped due to the drives for the load control position. The combination of the drives used to correct the linear error in an oblique direction is as described, that each pair of parallel drives with the same long side moves, but in

55 direcciones opuestas. Esto se puede resumir en forma de tabla como: Como contraste al movimiento opuesto de accionamientos específicos de un error de inclinación, anterior, un error de escora para un contenedor se corrige aplicando un desplazamiento a cada par de accionamientos paralelos con el mismo lado largo (desenrollando o enrollando) en la misma dirección. 55 opposite directions. This can be summarized in the form of a table such as: In contrast to the opposite movement of specific drives of an inclination error, earlier, a heel error for a container is corrected by applying a displacement to each pair of parallel drives with the same long side ( unwinding or winding) in the same direction.

Par Pair
Par Pair: Error de inclinación Tilt error

19, 16 19, 16: 18, 17 Dirección del error 18, 17 Error Address

DesenrollarUnroll: Enrollar + Roll up +

EnrollarRoll up: Desenrollar - Unroll -

Par Pair
Par Pair: Error de escora Heel error

18, 16 18, 16: 19, 17 Dirección del error 19, 17 Error Address

EnrollarRoll up: Desenrollar + Unroll +

DesenrollarUnroll: Enrollar - Roll up -

Un error de estiba se remedia aplicando un desplazamiento en la misma dirección a cada par de accionamientos que corresponden a cada lado corto (desenrollando y enrollando) A stowage error is remedied by applying a displacement in the same direction to each pair of drives that correspond to each short side (unwinding and winding)

Par Pair
Par Pair: Error de estiba Stowage Error

17, 16 17, 16: 18, 19 Dirección del error 18, 19 Error Address

EnrollarRoll up: Desenrollar + Unroll +

DesenrollarUnroll: Enrollar - Roll up -

La Figura 7 muestra un error de escora, en el cual se gira un lado del contenedor por debajo de la línea central una distancia lineal de eL. Las correcciones de los errores de cualquiera de los tipos de inclinación, estiba o escora se Figure 7 shows a heel error, in which one side of the container is rotated below the center line a linear distance of eL. Corrections of errors of any type of inclination, stowage or heel are

10 pueden aplicar juntas o subsiguientemente. Preferiblemente se aplican las correcciones de estiba o de escora con una cadencia más lenta, usando una menor amplificación de la señal en un bucle proporcional del tipo P. 10 can be applied together or subsequently. Preferably stowage or heel corrections are applied with a slower rate, using a lower signal amplification in a proportional loop of type P.

Cada una de las Figuras 9 y 10 muestran un diagrama de flujo similar para un programa de ordenador que controla la corrección de inclinación como se muestra en la Figura 8. La Figura 9 para corregir un error de estiba, especifica en contraste con el método de inclinación mostrado en la Figura 8, que al menos dos accionamientos que Each of Figures 9 and 10 show a similar flowchart for a computer program that controls tilt correction as shown in Figure 8. Figure 9 to correct a stowage error, specified in contrast to the method of inclination shown in Figure 8, which at least two drives that

15 corresponden al mismo lado largo de un spreader, por ejemplo 4a-4c o 4b-4d, se mueven ambos en la misma dirección, +ve o –ve. El método de corrección de la inclinación cuya correspondencia se establece en la Figura 8 señala que esos accionamientos se desplazan en oposición, por ejemplo uno +ve y el otro del par –ve. La Figura 10 muestra un diagrama de flujo para corregir un error de escora. Los pares de accionamientos se desplazan también en la misma dirección, correspondiendo en este caso cada par a los lados cortos, por ejemplo 4a-4b y/o 4c-4d. 15 correspond to the same long side of a spreader, for example 4a-4c or 4b-4d, both move in the same direction, + ve or –ve. The inclination correction method whose correspondence is established in Figure 8 indicates that these drives move in opposition, for example one + ve and the other of the pair -ve. Figure 10 shows a flow chart to correct a heel error. The driving pairs also move in the same direction, each pair corresponding to the short sides, for example 4a-4b and / or 4c-4d.

20 En el modo de realización preferido, al menos una cámara es una cámara CCD. Sin embargo también se pueden usar otros instrumentos ópticos, tales como un escáner láser o un telémetro de láser. En el modo de realización preferido al menos un objetivo óptico es un transmisor infrarrojo (IR). Sin embargo se pueden proporcionar otros objetivos ópticos, tales como: diodos LCD, lámparas fluorescentes u objetivos reflectantes tales como reflectores, marcas, patrones o superficies de alto contraste en el spreader. In the preferred embodiment, at least one camera is a CCD camera. However, other optical instruments, such as a laser scanner or a laser rangefinder, can also be used. In the preferred embodiment at least one optical objective is an infrared (IR) transmitter. However, other optical lenses can be provided, such as: LCD diodes, fluorescent lamps or reflective lenses such as reflectors, marks, patterns or high contrast surfaces in the spreader.

25 En otro modo de realización preferido la fuente de luz 7 comprende objetivos ópticos dispuestos en dos direcciones. Se pueden usar disposiciones de fuentes de luz en forma de T o incluso en forma de cruz. En particular para medir un error de escora de acuerdo con la invención, una parte de la disposición, tal como 7’ de la Figura 4, 6 tiene una parte T dispuesta a una altura diferente de la parte lineal principal, como se muestra mediante los elementos de elevación lateral de la Figura 6. La diferencia de altura entre las fuentes de luz principales y las fuentes de luz de la In another preferred embodiment the light source 7 comprises optical targets arranged in two directions. Arrangements of T-shaped or even cross-shaped light sources can be used. In particular to measure a heel error according to the invention, a part of the arrangement, such as 7 'of Figure 4, 6 has a part T arranged at a different height from the main linear part, as shown by the lateral elevation elements of Figure 6. The difference in height between the main light sources and the light sources of the

30 parte en T permite que el escaneo de la cámara CCD mida el error de escora con más precisión, porque la distancia vertical entre las primeras fuentes de luz y las fuentes de luz de la forma en T son ya conocidas. The T-part allows the CCD camera scan to measure the heel error more accurately, because the vertical distance between the first light sources and the light sources of the T-shape is already known.

En otro modo de realización, se puede usar un codificador incremental como un sensor más simple y económico para hallar la posición del accionamiento. Se usan preferiblemente un codificador incremental o una combinación de codificadores incrementales en situaciones donde son extremadamente raros los reinicios o las reconfiguraciones In another embodiment, an incremental encoder can be used as a simpler and more economical sensor to find the position of the drive. An incremental encoder or a combination of incremental encoders are preferably used in situations where reboots or reconfigurations are extremely rare.

35 debidos, por ejemplo, a pérdidas de potencia inesperadas o situaciones de error. 35 due, for example, to unexpected power losses or error situations.

Uno o más microprocesadores (o procesadores u ordenadores) comprenden una unidad central de proceso CPU que realiza los pasos de los métodos de acuerdo con uno o más aspectos de la invención, según se describe por ejemplo con referencia a las Figuras 3-7. El comparador puede estar comprendido por un procesador, o puede estar comprendido por un ordenador (o procesador) estándar u otro dispositivo exclusivo analógico o digital o en uno o 40 más ordenadores (o procesadores) especialmente adaptados, FPGA (matriz de puertas programable por campo) o ASIC (circuitos integrados de aplicación específica) u otros dispositivos tales como dispositivos de programación lógica simple. (SPLD), dispositivos lógicos de programación compleja (CPLD), chips de un sistema programable por campo (FPSC). El método o métodos, tal como se describen con relación a las figuras, especialmente las figuras 4One or more microprocessors (or processors or computers) comprise a central CPU processing unit that performs the steps of the methods according to one or more aspects of the invention, as described for example with reference to Figures 3-7. The comparator can be comprised of a processor, or it can be comprised of a standard computer (or processor) or other exclusive analog or digital device or in one or 40 more specially adapted computers (or processors), FPGA (field-programmable door array ) or ASIC (application specific integrated circuits) or other devices such as simple logic programming devices. (SPLD), complex programming logic devices (CPLD), chips of a field programmable system (FPSC). The method or methods, as described in relation to the figures, especially figures 4

7, se realizan con la ayuda de uno o más programas de ordenador, que se almacenan al menos en parte en una memoria accesible por uno más procesadores. 7, are performed with the help of one or more computer programs, which are stored at least in part in a memory accessible by one or more processors.

El programa de ordenador comprende elementos de código de programa de ordenador o porciones de código de software que realiza el ordenador, procesador, u otro dispositivo que realizan los procedimientos empleando ecuaciones, algoritmos, algoritmos recurrentes, datos paramétricos de comunicación inalámbrica, valores almacenados, cálculos y métodos estadísticos o de reconocimiento de patrón definido previamente, por ejemplo en relación a la Figura 1 y Figs. 8-10. The computer program comprises elements of computer program code or portions of software code performed by the computer, processor, or other device that perform the procedures using equations, algorithms, recurring algorithms, parametric wireless communication data, stored values, calculations and statistical or pattern recognition methods previously defined, for example in relation to Figure 1 and Figs. 8-10.

Una parte del programa puede ser almacenado en un procesador, pero también o en su lugar en una ROM, RAM, PROM, EPROM o chip EEPROM o medios de memoria similares. El programa puede se almacenado también en parte o completamente de forma local (centralmente), en otros medios adecuados legibles por ordenador tales como un disco magnético, CD-ROM o disco DVD, disco duro, medios de almacenamiento de memoria magnético-óptica, memoria volátil, memoria flash, como firmware o almacenados en un servidor de datos. También pueden usarse otros medios conocidos adecuados, incluidos memorias extraíbles tales como el lápiz de memoria Sony ® y otras memorias flash extraíbles, discos duros, etc. El programa puede también ser alimentado en parte desde una red de datos, incluyendo una red pública como Internet. Los programas de ordenador descritos pueden también ser dispuestos en parte como una aplicación distribuida capaz de ejecutarse en varios ordenadores diferentes o sistemas de ordenadores más o menos al mismo tiempo. A part of the program can be stored in a processor, but also or instead in a ROM, RAM, PROM, EPROM or EEPROM chip or similar memory media. The program can also be stored in part or completely locally (centrally), in other suitable computer-readable media such as a magnetic disk, CD-ROM or DVD disk, hard disk, magnetic-optical memory storage media, memory volatile, flash memory, as firmware or stored on a data server. Other suitable known media may also be used, including removable memories such as the Sony ® memory stick and other removable flash drives, hard drives, etc. The program can also be fed in part from a data network, including a public network such as the Internet. The computer programs described can also be arranged in part as a distributed application capable of running on several different computers or computer systems at about the same time.

Se puede utilizar una interfaz gráfica de usuario (GUI) para presentar uno o más de los valores obtenidos usando el dispositivo y los métodos descritos anteriormente, durante el cálculo de la posición de la carga de la grúa. De una manera sencilla, una o más lecturas de los parámetros para la presente carga del contenedor tales como la velocidad en una dirección horizontal X (o Y), velocidad en dirección vertical, son presentados en una pantalla en presentación numérica y/o gráfica. En particular, uno o más de dichos GUI pueden usarse para presentar posiciones relativas de la grúa 1, carga 15, y el objetivo a descargar o elevar relativo a una representación real o gráfica de la grúa, carga, posición de descarga, camión, etc. en una parte de un terminal de carga o puerto de contenedores. Una acción de selección tal como hacer clic en el botón derecho de un ratón, u otro miembro de entrada/selección del ordenador, en partes de la representación del GUI, puede dar lugar a una presentación de cualquiera de: valores en tiempo real de desplazamiento del tipo de estiba, escora, o inclinación o representación de la orientación de un contenedor de escora, de estiba, o visual; valores almacenados para los errores de posición de carga; pantallas de configuración, donde es posible establecer o cambiar valores predeterminados empleados en la determinación de un error de posición, determinación de un error de inclinación, de escora, o de estiba, cálculo de la posición de la carga. En un desarrollo del GUI, una o más partes del GUI pueden combinarse conjuntamente en una pantalla con una presentación de parte de las operaciones suministradas por una vídeo cámara. En consecuencia, una o más partes del GUI pueden ser suministradas para ofrecer una lectura visual que se superpone sobre imágenes en directo de las operaciones de elevación o descarga. En otras palabras, uno o más valores gráficos y/o numéricos para la posición de carga, error de estiba, escora o inclinación, etc. pueden superponerse sobre una imagen en directo de vídeo mientras se está manejando la carga. A graphical user interface (GUI) can be used to present one or more of the values obtained using the device and the methods described above, during the calculation of the crane's load position. In a simple way, one or more readings of the parameters for the present container load such as speed in a horizontal direction X (or Y), speed in vertical direction, are presented on a screen in numerical and / or graphic presentation. In particular, one or more of said GUIs can be used to present relative positions of the crane 1, load 15, and the objective to be unloaded or raised relative to a real or graphic representation of the crane, load, unloading position, truck, etc. . in a part of a cargo terminal or container port. A selection action such as clicking the right button of a mouse, or another input / selection member of the computer, in parts of the GUI representation, can result in a presentation of any of: real-time values of scrolling of the type of stowage, heel, or inclination or representation of the orientation of a heel, stowage, or visual container; stored values for load position errors; configuration screens, where it is possible to set or change default values used in the determination of a position error, determination of an inclination, heel, or stowage error, calculation of the load position. In a GUI development, one or more parts of the GUI can be combined together on one screen with a presentation of part of the operations supplied by a video camera. Consequently, one or more parts of the GUI can be supplied to provide a visual reading that overlays on live images of the lifting or unloading operations. In other words, one or more graphic and / or numerical values for the loading position, stowage error, heel or inclination, etc. they can be superimposed on a live video image while the load is being handled.

Debe señalarse que aunque lo anterior describe ejemplos de modos de realización de la invención, existen diversas variantes y modificaciones que pueden hacerse a la solución mostrada, sin apartarse del alcance de la presente invención tal y como se define en las reivindicaciones adjuntas. It should be noted that although the foregoing describes examples of embodiments of the invention, there are various variants and modifications that can be made to the solution shown, without departing from the scope of the present invention as defined in the appended claims.

Claims

1. one.: Un dispositivo de control de carga para controlar el movimiento de una carga suspendida de una grúa de contenedores, comprendiendo dicha grúa una carro (21), un spreader (15) y líneas de carga dispuestas en suspensión en cuatro puntos (4a - 4d) para elevar una carga, y un sensor óptico (5) para detectar la posición de la deflexión de un eje ortogonal (X, Y, V) de un contenedor suspendido bajo el spreader, con referencia a una línea central imaginaria (XL, YW, VH) de dicho eje ortogonal del contenedor, donde dos o más accionamientos (16 - 19) están dispuestos unidos al menos a una línea de carga, y dispuestos para desplazar al menos a uno de dichos puntos (4a - 4d) de suspensión, acercándolo o alejándolo de dicha línea central imaginaria (XL, YW, VH) acortando y/o alargando al menos una línea de carga, y hay dispuesto un medio sensor sobre al menos uno de dichos accionamientos, para detectar la posición del accionamiento y con ello cualquier cambio de longitud de al menos una línea de carga, caracterizado porque el sensor óptico está dispuesto en la línea de visión de dos o más fuentes de luz (7) dispuestas sobre el spreader en una primera línea recta con respecto a un eje ortogonal del contenedor, porque el sensor óptico está dispuesto también en la línea de visión de al menos una tercera fuente (T) de luz dispuesta sobre el spreader, sobre una línea que es perpendicular a la primera línea recta, y porque la al menos una tercera fuente (T) de luz está dispuesta sobre el spreader a una cierta distancia vertical desde las fuentes de luz (7) de la primera línea recta. A load control device for controlling the movement of a suspended load of a container crane, said crane comprising a carriage (21), a spreader (15) and load lines arranged in suspension at four points (4a - 4d) for lift a load, and an optical sensor (5) to detect the position of the deflection of an orthogonal axis (X, Y, V) of a container suspended under the spreader, with reference to an imaginary center line (XL, YW, VH ) of said orthogonal axis of the container, where two or more drives (16-19) are arranged attached to at least one load line, and arranged to move at least one of said suspension points (4a - 4d), bringing it closer or away from said imaginary central line (XL, YW, VH) by shortening and / or extending at least one load line, and a sensor means is arranged on at least one of said drives, to detect the position of the drive and thereby any change in length of the men os a load line, characterized in that the optical sensor is arranged in the line of sight of two or more light sources (7) arranged on the spreader in a first straight line with respect to an orthogonal axis of the container, because the optical sensor it is also arranged in the line of sight of at least a third source (T) of light arranged on the spreader, on a line that is perpendicular to the first straight line, and because the at least a third source (T) of light is arranged on the spreader at a certain vertical distance from the light sources (7) of the first straight line.

2. 2.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que al menos un primer accionamiento (16, 18) está dispuesto para enrollarse en una primera parte de una primera línea de carga y, al mismo tiempo, hay dispuesto un segundo accionamiento (17, 19) para soltar una segunda parte de una primera línea de carga. A device according to claim 1, wherein at least a first drive (16, 18) is arranged to be wound on a first part of a first load line and, at the same time, a second drive (17, 19) to release a second part of a first load line.

3. 3.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que al menos uno de dichos accionamientos comprende un dispositivo dispuesto para el movimiento en dirección de avance o de retroceso para enrollar o soltar parte de una línea de carga. A device according to claim 1, wherein at least one of said drives comprises a device arranged for movement in the forward or reverse direction for winding or releasing part of a load line.

4. Four.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 3, en el que al menos uno de dichos accionamientos comprende un dispositivo dispuesto para el movimiento en línea recta en una dirección de avance o de retroceso. A device according to claim 3, wherein at least one of said drives comprises a device arranged for movement in a straight line in a forward or reverse direction.

5. 5.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que al menos un accionamiento comprende un accionamiento de husillo activado por un motor para el movimiento de una línea de carga en una línea sustancialmente recta. A device according to claim 1, wherein at least one drive comprises a spindle drive activated by a motor for the movement of a load line in a substantially straight line.

6. 6.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 5, con al menos uno de dichos accionamientos que comprende un dispositivo roscado dispuesto para extender o retirar un eje. A device according to claim 5, with at least one of said drives comprising a threaded device arranged to extend or remove an axis.

7. 7.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende medios para la comparación de la posición y límites del movimiento de un primer accionamiento con la posición y límites del movimiento de un segundo accionamiento, y para la determinación de qué accionamiento debe ser movido. A device according to claim 1, comprising means for comparing the position and limits of movement of a first drive with the position and limits of movement of a second drive, and for determining which drive should be moved.

8. 8.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende una unidad de control con un bucle de control para ajuste de un error de deflexión detectado con respecto a una referencia dada usando un bucle que comprende una entrada desde una posición detectada de al menos uno de dichos accionamientos (16-19). A device according to claim 1, comprising a control unit with a control loop for adjusting a deflection error detected with respect to a given reference using a loop comprising an input from a detected position of at least one of said drives (16-19).

9. 9.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 8, en el que la unidad de control comprende una entrada para un valor continuo de una posición de al menos un accionamiento. A device according to claim 8, wherein the control unit comprises an input for a continuous value of a position of at least one drive.

10. 10.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 8, en el que la unidad de control comprende una entrada para un valor de la posición del accionamiento muestreado con respecto a un período de tiempo o a un incremento de movimiento. A device according to claim 8, wherein the control unit comprises an input for a value of the sampled drive position with respect to a period of time or an increase in movement.

11. eleven.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dicho dispositivo de control de cargas comprende cuatro de dichos accionamientos dispuestos en el mismo lado del spreader. A device according to claim 1, wherein said load control device comprises four of said drives arranged on the same side of the spreader.

12. 12.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dicho dispositivo de control de cargas comprende cuatro de dichos accionamientos dispuestos en el lado del extremo superior de la pluma del spreader. A device according to claim 1, wherein said load control device comprises four of said drives arranged on the upper end side of the spreader boom.

13. 13.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dicho dispositivo de control de cargas comprende al menos un motor eléctrico rotativo dispuesto como medio de accionamiento para al menos un accionamiento para alargar o acortar una línea de carga. A device according to claim 1, wherein said load control device comprises at least one rotary electric motor arranged as a drive means for at least one drive for lengthening or shortening a load line.

14. 14.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que al menos un accionamiento es alimentado por un motor y comprende una transmisión de una unidad para el desplazamiento de una línea de carga de cualquiera de la lista de: tornillo sin fin, unidad de bisel, cremallera y piñón. A device according to claim 1, wherein at least one drive is powered by a motor and comprises a transmission of a unit for the movement of a load line from any of the list of: worm, bevel unit , rack and pinion.

15. fifteen.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, en donde uno o más dispositivos alimentados hidráulicamente están dispuestos como medios de accionamiento o como un accionamiento para desplazar una línea de carga y por lo tanto alargar o acortar la línea de carga. A device according to claim 1, wherein one or more hydraulically powered devices are arranged as drive means or as a drive to move a load line and therefore lengthen or shorten the load line.

16. 16.: Un dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, donde el sensor óptico (5) es alguno de la lista de una cámara CCD, escáner por láser, telémetro de láser. A device according to claim 1, wherein the optical sensor (5) is one of the list of a CCD camera, laser scanner, laser rangefinder.

17. 17.: Un método para el control de una grúa de contenedores con una carga suspendida por medio de un dispositivo de control de cargas, comprendiendo dicha grúa un carro, un spreader y líneas de carga dispuestas en un suspensión en cuatro puntos para la elevación de carga, y un sensor óptico dispuesto en el carro, comprendiendo A method for the control of a container crane with a load suspended by means of a load control device, said crane comprising a carriage, a spreader and load lines arranged in a four-point suspension for load lifting, and an optical sensor arranged in the car, comprising

--: la detección con el sensor óptico de una posición de deflexión de un eje ortogonal (X, Y, V) de un contenedor (1) (o spreader) sobre una línea central imaginaria (XL, YW, VH) de dicho eje ortogonal, detectando ópticamente la deflexión, en el que el sensor óptico está dispuesto en una línea de visión de dos o más fuentes de luz (7), dispuestas en el spreader en una primera línea recta relativa al eje ortogonal del contenedor, donde el sensor óptico también se dispone en línea de visión de al menos una tercera fuente (T) de luz dispuesta en el spreader en una línea que es perpendicular a la primera línea recta, y en donde al menos una tercera fuente (T) de luz está dispuesta en el spreader a una distancia vertical desde las fuentes de luz (7) de la primera línea recta, the detection with the optical sensor of a position of deflection of an orthogonal axis (X, Y, V) of a container (1) (or spreader) on an imaginary central line (XL, YW, VH) of said orthogonal axis, detecting optically deflection, in which the optical sensor is arranged in a line of sight of two or more light sources (7), arranged in the spreader in a first straight line relative to the orthogonal axis of the container, where the optical sensor is also disposes in line of sight of at least a third source (T) of light arranged in the spreader in a line that is perpendicular to the first straight line, and where at least a third source (T) of light is arranged in the spreader at a vertical distance from the light sources (7) of the first straight line,

--: la determinación de la posición lineal de al menos uno de dichos accionamientos, y el envío de una señal al menos a dos de dichos accionamientos para el desplazamiento de al menos uno de dichos puntos de suspensión (4a-d) acercándolo o alejándolo de dicha línea central imaginaria (XL, YW, VH). the determination of the linear position of at least one of said drives, and the sending of a signal to at least two of said drives for the displacement of at least one of said suspension points (4a-d) approaching or moving away from said line imaginary central (XL, YW, VH).

18. 18.: Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que además comprende la comparación de la posición de un primer actuador y los límites de movimiento del accionamiento con al menos una segunda posición del accionamiento y los límites del movimiento y la determinación de qué accionamiento o accionamientos se desplazará o desplazarán. A method according to claim 17, further comprising comparing the position of a first actuator and the limits of movement of the drive with at least a second position of the drive and the limits of movement and the determination of which drive or drives are will move or move.

19. 19.: Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que además comprende el enrollado en una primera parte de una primera línea de carga, y al mismo tiempo, soltarla en una segunda parte de la primera línea de carga y acortando o alargando así una parte de la primera línea de carga. A method according to claim 17, further comprising winding in a first part of a first load line, and at the same time, releasing it in a second part of the first load line and thus shortening or lengthening a part of the First load line.

20. twenty.: Un método de acuerdo con la reivindicación 19, que además comprende el paso de que dos accionamientos de un par de accionamientos correspondientes al mismo lado del spreader se enrollan en la misma dirección positiva A method according to claim 19, further comprising the step that two drives of a pair of corresponding drives on the same side of the spreader are wound in the same positive direction

or negative

21. twenty-one.: Un método de acuerdo con la reivindicación 20, que además comprende la etapa de aquellos dos accionamientos de un par de accionamientos correspondientes al mismo lado del spreader sueltan la línea de carga en la misma dirección tanto positiva como negativa. A method according to claim 20, further comprising the stage of those two drives of a pair of corresponding drives on the same side of the spreader release the load line in the same direction both positive and negative.

22. 22: Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que además comprende la etapa de dirigir al menos un accionamiento con un motor dispuesto con un dispositivo roscado. A method according to claim 17, further comprising the step of directing at least one drive with a motor arranged with a threaded device.

23. 2. 3.: Un método de acuerdo con la reivindicación 22, que además comprende la etapa de dirigir al menos un accionamiento con un motor dispuesto con un dispositivo roscado para extender, retirar un eje dispuesto unido a una línea de carga. A method according to claim 22, further comprising the step of directing at least one drive with a motor arranged with a threaded device for extending, removing a shaft arranged attached to a load line.

24. 24.: Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que además comprende la etapa de determinar continuamente la posición de al menos un accionamiento. A method according to claim 17, further comprising the step of continuously determining the position of at least one drive.

25. 25.: Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que además comprende la etapa de determinar la posición de al menos un accionamiento por medio de muestras, dependiendo de un periodo de tiempo o un incremento de movimiento. A method according to claim 17, further comprising the step of determining the position of at least one drive by means of samples, depending on a period of time or an increase in movement.

26. 26.: Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que además comprende la etapa de medida con el sensor óptico de una distancia a dos o más fuentes de luz dispuestas en el spreader en una primera línea recta relativa al eje ortogonal del spreader. A method according to claim 17, further comprising the step of measuring with the optical sensor a distance to two or more light sources arranged in the spreader in a first straight line relative to the orthogonal axis of the spreader.

27. 27.: Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que además comprende la etapa de medida con el sensor óptico de una distancia a dos o más fuentes de luz dispuestas en una primera línea recta en el spreader y de medida de cualquier desviación lineal del eje ortogonal en dirección X o Y. A method according to claim 17, further comprising the step of measuring with the optical sensor a distance to two or more light sources arranged in a first straight line in the spreader and measuring any linear deviation of the orthogonal axis in X or Y address.

28. 28.: Un método de acuerdo con la reivindicación 27, que además comprende la etapa de medida con el sensor óptico de una distancia al menos a una tercera fuente (T) de luz dispuesta sobre una línea perpendicular a la primera línea recta y la determinación de un error de escora. A method according to claim 27, further comprising the step of measuring with the optical sensor a distance at least to a third source (T) of light arranged on a line perpendicular to the first straight line and the determination of an error of heel.

29. 29.: Un método de acuerdo con la reivindicación 28, que además comprende la etapa de determinación de una distancia al menos a una tercera fuente de luz, calculando la deflexión de escora del contenedor, y de determinar un desplazamiento común de un par o mas de dichos puntos de suspensión (4a-4c, 4b-4d) para corregir el error de escora. A method according to claim 28, further comprising the step of determining a distance to at least a third light source, calculating the heel deflection of the container, and determining a common displacement of a pair or more of said points of suspension (4a-4c, 4b-4d) to correct the heel error.

30. 30: Un método de acuerdo con la reivindicación 17, que además comprende la etapa de medida a cada una de las fuentes de luz desde el sensor óptico, midiendo la deflexión lineal, un error de estiba del spreader y la A method according to claim 17, further comprising the step of measuring each of the light sources from the optical sensor, measuring the linear deflection, a stowage error of the spreader and the

determining a common movement of a pair of one of said suspension points (4a-4c, 4b-4d) to correct the stowage error.

31. 31.: Un método de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones 17-30, que además comprende el control de dicha A method according to any of claims 17-30, which further comprises controlling said

container crane by means of the execution of one or more computer programs on at least one computer or 5 processor.

32. A computer program that when read from a computer or processor will cause the computer or processor to perform a method according to the steps of any of claims 17

30

33. A computer-readable medium comprising a computer program that when read from a

The computer or processor will cause the computer or processor to carry out a method according to the steps of any of claims 17-30.