DE102012212681B4 - Autonome Konvoitechnik für Fahrzeuge - Google Patents

Autonome Konvoitechnik für Fahrzeuge Download PDF

Info

Publication number
DE102012212681B4
DE102012212681B4 DE102012212681.3A DE102012212681A DE102012212681B4 DE 102012212681 B4 DE102012212681 B4 DE 102012212681B4 DE 102012212681 A DE102012212681 A DE 102012212681A DE 102012212681 B4 DE102012212681 B4 DE 102012212681B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
following vehicle
data
route
following
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102012212681.3A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102012212681A1 (de
Inventor
Upali Priyantha Mudalige
Shuqing Zeng
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of DE102012212681A1 publication Critical patent/DE102012212681A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102012212681B4 publication Critical patent/DE102012212681B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Verfahren zum autonomen Geleiten von Fahrzeugen, die entlang einer Route fahren, wobei ein Leitfahrzeug mit mindestens einem Folgefahrzeug in Kommunikation steht, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:Empfangen einer Kommunikation in Bezug auf eine Zielversatzposition und Routendaten durch das mindestens eine Folgefahrzeug von dem Leitfahrzeug, wobei die durch das Leitfahrzeug bestimmte Zielversatzposition eine Zielposition des mindestens einen Folgefahrzeugs relativ zum Leitfahrzeug identifiziert und die Routendaten einen Wegverlauf und einen vorhergesagten Weg des Leitfahrzeugs umfassen, wobei die Routendaten ferner eine globale Position und einen vom Leitfahrzeug angewandten GPS-Lösungstyp umfassen, der eine entsprechende Bewertung hinsichtlich der GPS-Genauigkeit ermöglicht;Erzeugen von Nachführungsdaten, die von Borderfassungsvorrichtungen des mindestens einen Folgefahrzeugs abgeleitet sind, durch das wenigstens eine Folgefahrzeug, wobei die Nachführungsdaten einen zurückgelegten Weg des Leitfahrzeugs, der durch das mindestens eine Folgefahrzeug erfasst wird, umfassen;Vergleichen der Routendaten und der Nachführungsdaten zum Identifizieren einer Genauigkeit zwischen den Routendaten relativ zu den Nachführungsdaten durch das wenigstens eine Folgefahrzeug;Bestimmen einer eingestellten Zielversatzposition und eines Satzes von Trajektorienpunkten, der einen Trajektorienfahrweg von einer aktuellen Position des mindestens einen Folgefahrzeugs zur eingestellten Zielversatzposition vorsieht, auf der Basis der von dem mindestens einen Folgefahrzeug identifizierten Genauigkeit zwischen den Routendaten und den Nachführungsdaten; undErzeugen von Steuersignalen zum autonomen Überführen des mindestens einen Folgefahrzeugs entlang des Satzes von Trajektorientpunkten zur eingestellten Zielversatzposition durch das mindestens eine Folgefahrzeug.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich im Allgemeinen auf Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationen und betrifft insbesondere ein Verfahren zum autonomen Geleiten von Fahrzeugen in einem Konvoi.
  • Autonome Fahrzeugkolonnen, die auch als Konvois bekannt sind, verwenden eine gemeinsame Routenplanung unter Fahrzeugen im Konvoi zum Aufrechterhalten einer Formation unter den Fahrzeugen des Konvois. Der Konvoi besteht aus einem Leitfahrzeug und Folgefahrzeugen, wobei die Folgefahrzeuge ein Führungssignal von dem Fahrzeug vor ihnen empfangen, um einen Fahrweg aufrechtzuerhalten. Solche Systeme können ein Erfassungssystem verwenden, um einen sicheren Abstand zum Fahrzeug davor aufrechtzuerhalten. Jedes Mitgliedfahrzeug des Konvois kennt die Route und das Ziel im Voraus und den Ort entlang der Route zu irgendeinem gegebenen Zeitpunkt. Solche Systeme erfordern eine gemeinsam genutzte fahrbare Route wie z. B. ein „Maplet“ mit Zwischenstationen, der Geschwindigkeit und einer anderen Fahrerfahrzeugzielnachführung unter Verwendung einer Kombination von Sensoren.
  • Die Nachteile von Methoden des Standes der Technik bestehen darin, dass Routen im Voraus bekannt sein müssen. Systeme des Standes der Technik haben sich auf externe Positionsbestimmungssysteme wie z. B. Magnetstreifen und GPS verlassen und können auch Rechenlatenzen erfahren, die durch Szenenkonstruktion, gleichzeitige Lokalisierung und Echtzeit-Objektdetektion und -klassifikation verursacht werden.
  • In der DE 10 2010 013 647 A1 ist ein Verfahren zum Steuern mehrerer Fahrzeuge in einem Konvoi beschrieben, bei dem ein Leitfahrzeug über ein Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationssystem die jeweilige Position von Folgefahrzeugen auf der Basis von Daten einer jeweiligen GPS-Vorrichtung der Folgefahrzeuge überwacht. Anhand der jeweils ermittelten Positionen der Folgefahrzeuge bestimmt das Leitfahrzeug Abstände und Positionsbefehle für die verschiedenen Folgefahrzeuge. Die so bestimmten Positionsbefehle werden von dem Leitfahrzeug an die zu steuernden Folgefahrzeuge übertragen, die dann entsprechend dieser Positionsbefehle gesteuert werden. Dabei werden alle Berechnungen für die Folgefahrzeuge durch das Leitfahrzeug durchgeführt.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum autonomen Geleiten von Fahrzeugen in einem Konvoi anzugeben, mit dem die Zuverlässigkeit der Steuerung der sich in dem Konvoi befindenden Folgefahrzeuge weiter erhöht wird.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Ein Vorteil einer Ausführungsform besteht in dem Ermöglichen von sicheren Fahrzeugkonvois für verbundene Fahrzeuge unter Verwendung von Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationen. Das Leitfahrzeug kann unter autonomer oder manueller Steuerung stehen, während die Folgefahrzeuge autonom gesteuert werden. Drahtlose Fahrzeug-Fahrzeug-Daten werden mit Bordsensordaten in einer Technik kombiniert, die auf Echtzeit-GPS und Sensorfehlern basiert, um eine genaue und sichere Zielnachführungsanalyse von Orten für die Folgefahrzeuge abzuleiten.
  • Eine Ausführungsform zieht ein Verfahren zum autonomen Geleiten von Fahrzeugen, die entlang einer Route fahren, wobei ein Leitfahrzeug mit mindestens einem Folgefahrzeug in Kommunikation steht, in Erwägung. Das mindestens eine Folgefahrzeug empfängt eine Kommunikation in Bezug auf eine Zielversatzposition und Routendaten. Die Zielversatzposition identifiziert eine Zielposition relativ zum Leitfahrzeug und die Routendaten umfassen einen Wegverlauf und einen vorhergesagten Weg des Leitfahrzeugs. Die Routendaten umfassen ferner eine globale Position und eine GPS-Lösung des Leitfahrzeugs. Nachführungsdaten, die von Borderfassungsvorrichtungen des mindestens einen Folgefahrzeugs abgeleitet sind, werden erzeugt. Die Nachführungsdaten umfassen einen zurückgelegten Weg des Leitfahrzeugs, der durch das mindestens eine Folgefahrzeug erfasst wird. Die Routendaten und die Nachführungsdaten werden zum Identifizieren der Genauigkeit zwischen den Routendaten relativ zu den Nachführungsdaten verglichen. Eine eingestellte Zielversatzposition und ein Satz von Trajektorienpunkten werden bestimmt, der einen Trajektorienfahrweg von einer aktuellen Position des mindestens einen Folgefahrzeugs zur eingestellten Zielversatzposition auf der Basis der Genauigkeit zwischen den Routendaten und den Nachführungsdaten vorsieht. Das mindestens eine Folgefahrzeug erzeugt Steuersignale zum autonomen Überführen des mindestens einen Folgefahrzeugs entlang des Satzes von Trajektorienpunkten zur eingestellten Zielversatzposition.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm eines Systems zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen.
    • 2 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens zum autonomen Steuern von Folgefahrzeugen in einem Konvoi.
    • 3 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens zur Datenkombination zum Bestimmen von Gewichtungsfaktoren für Parameterdaten.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • In 1 ist ein Leitfahrzeug 10 in Kommunikation mit mehreren Folgefahrzeugen 12, die einen Konvoi bilden, gezeigt. Das Leitfahrzeug 10 ist vorbestimmt und kann autonom oder manuell gesteuert werden. Die Folgefahrzeuge 12 versuchen autonom, der gefahrenen Route des Leitfahrzeugs 10 zu folgen. Selbstverständlich muss sich das Leitfahrzeug 10 nicht notwendigerweise an der Vorderseite des Konvois befinden. Vielmehr kann sich das Leitfahrzeug 10 an der Vorderseite des Konvois, in der Mitte des Konvois oder am Ende des Konvois befinden.
  • Das Leitfahrzeug 10 und die Folgefahrzeuge 12 verwenden eine Fahrzeug-Fahrzeug-Nachrichtenübermittlung (V2V-Nachrichtenübermittlung) zur Übermittlung von Daten zwischen den Fahrzeugen. Das Leitfahrzeug 10 und die jeweiligen Folgefahrzeuge 12 rundsenden periodisch drahtlose Nachrichten zueinander über ein jeweiliges Kommunikationsnetz zwischen den Fahrzeugen, wie beispielsweise ein zweckgebundenes Kurzstreckenkommunikationsprotokoll (DSRC), wie auf dem Fachgebiet bekannt, ohne jedoch darauf begrenzt zu sein.
  • Drahtlose Fahrzeug-Fahrzeug-Nachrichten (V2V-Nachrichten), die zwischen den Fahrzeugen übermittelt werden, können als periodische Standardbakennachricht übertragen werden und können Daten hinsichtlich Umgebungswahrnehmungsbedingungen in Bezug auf ihre Fahrzeugposition, den Fahrwegverlauf, den vorhergesagten Weg, die GPS-Qualität und andere Fahrzeug-Kinematik/Dynamik-Parameter umfassen. Das Leitfahrzeug 10 überträgt auch Positionsversätze relativ zu seinem Wegverlauf oder vorhergesagten Weg. Die Positionsversätze identifizieren eine Breiten- und Längenpositionsbestimmung relativ zum Leitfahrzeug 12, die die gewünschten Zielpositionen für die Folgefahrzeuge 12 im Konvoi definiert.
  • Die Breiten- und Längenversatzpositionsbestimmung basiert auf einem Koordinatensystem relativ zum Leitfahrzeug 10, das im Allgemeinen als 14 dargestellt ist. Das Leitfahrzeug 10 stellt den Ursprung des Koordinatensystems 14 dar. Der Versatz kann durch eine Länge und eine Breite (Lr , Wr ) relativ zum Ursprung dargestellt werden. Das Symbol Lr stellt einen Längenabstand vom Ursprung des Fahrzeugs dar und das Symbol Wr stellt einen Querabstand vom Ursprung des Fahrzeugs dar. Selbstverständlich ist die Längsachse immer zu einer Vorderseite/Rückseite des Fahrzeugs senkrecht und die Querachse ist immer zu den Seiten des Fahrzeugs senkrecht. Das Leitfahrzeug 10 identifiziert jedes Folgefahrzeug in dem Konvoi durch einen Identifizierer, beispielsweise (Fr ). Folglich wird eine Zielversatzposition für ein erstes Folgefahrzeug im Konvoi durch F1 (L1 , W1 ) identifiziert. Eine Zielversatzposition für ein zweites Folgefahrzeug wird durch F2 (L2 , W2 ) identifiziert. Die restlichen Fahrzeuge werden durch ihren jeweiligen Identifizierer und die Zielversatzposition Fn (Ln , Wn ) identifiziert. Falls das Leitfahrzeug eines Konvois nicht mehr existiert oder nicht regelmäßig innerhalb einer Zeitablaufperiode (z. B. 2 Sekunden) mit seinen Folgefahrzeugen kommuniziert, nimmt ein jeweiliges Folgefahrzeug einen sicheren Längsversatzabstand (Lsafe ) vom Fahrzeug vorn auf der Basis seiner Geschwindigkeit und der GPS-Genauigkeit an. Die GPS-Genauigkeit ist die durchschnittliche 2-D-Längs- und Querpositionsunsicherheit in Metern, die durch die GPS-Empfängereinheit des Folgefahrzeugs abgeschätzt wird.
  • Die Straße ist jedoch häufig gekrümmt und die Fahrzeugfahrtrichtung des Leitfahrzeugs 10 an irgendeinem gegebenen Punkt kann nicht notwendigerweise dieselbe Fahrzeugfahrtrichtung wie jene der Folgefahrzeuge 12 sein. Folglich kann eine gewünschte Zielposition, die durch das Leitfahrzeug 10 vorgegeben wird, nicht notwendigerweise eine wahre Position sein, wo die Folgefahrzeuge 12 angeordnet sein sollten, da das Leitfahrzeug die Achsen des Koordinatensystems 14 an seiner aktuellen Fahrzeugfahrtrichtung verzerrt. Wenn beispielsweise einem jeweiligen Folgefahrzeug eine Zielposition vom Leitfahrzeug von (30, 3) geliefert wird, würde dies angeben, dass die Zielversatzposition des Folgefahrzeugs in der Position von 30 Metern rückwärts und 3 Metern zu einer Seite liegt. Dies würde im Koordinatensystem 14 leicht identifiziert werden, wenn beide Fahrzeuge in einer gleichen Fahrtrichtung (z. B. genau nördlich) fahren würden, wodurch eine gleiche Längs- und Querachse verwendet werden würde, wenn jedoch das Leitfahrzeug 10 beispielsweise genau nördlich fahren würde und ein jeweiliges Folgefahrzeug beispielsweise nordöstlich fahren würde, bestünde eine Abkopplung zwischen der Zielversatzposition auf der Basis ihrer Fahrtrichtung. Daher muss das jeweilige Folgefahrzeug das Zielfahrzeug 10 nachführen, um die Zielversatzposition in Bezug auf die befahrene Route zu bestimmen, als das Leitfahrzeug 10 30 Meter rückwärts entlang seines zurückgelegten Weges lag, insbesondere wenn die befahrene Route nicht linear ist.
  • Das jeweilige Folgefahrzeug muss auch feststellen, ob irgendwelche Ungenauigkeiten zwischen dem nachgeführten Weg, der durch seine eigenen Bordsensoren erzeugt wird, und den Routendaten (z. B. Wegverlauf usw.), die in den V2V-Kommunikationen durch das Leitfahrzeug geliefert werden, bestehen. Dazu muss das Leitfahrzeug die Nachführungsdaten mit den Routendaten kombinieren. Das jeweilige Folgefahrzeug muss auch irgendwelche Sensorfehler und Verzerrungen in den Daten bewerten und kompensieren. Auf der Basis der Ungenauigkeiten in beiden Sätzen von Daten können Gewichtungsfaktoren auf Sensordaten, Verzerrungsdaten und GPS-Daten angewendet werden. Der Gewichtungsfaktor schafft einen Grad hinsichtlich dessen, wie sehr sich bei der Einstellung der Zielversatzposition auf den jeweiligen Parameter verlassen werden sollte.
  • Auf der Basis der resultierenden eingestellten Zielversatzposition erzeugen die Folgefahrzeuge 12 gleichmäßige Steuersignale für das Antriebsstrangsystem und/oder Lenksystem zum Aufrechterhalten der gewünschten Zielposition.
  • 2 stellt ein Ablaufdiagramm zum Bestimmen der Zielversatzposition für die Folgefahrzeuge dar.
  • Im Block 20 wird die Routine eingeleitet und Kommunikationen werden zwischen dem Leitfahrzeug und den Folgefahrzeugen ermöglicht. Im Block 21 berechnet das Leitfahrzeug den Wegverlauf und einen vorhergesagten Weg auf der Basis der GPS-Positionen des Leitfahrzeugs, der Stra-ßenkrümmung, der Geschwindigkeit und der Längs- und Querbeschleunigung (nachstehend als Routendaten bezeichnet).
  • Im Block 22 rundsendet das Leitfahrzeug V2V-Nachrichten, die die Routendaten umfassen, zu den Folgefahrzeugen. Die Routendaten umfassen den zurückgelegten Wegverlauf, den vorhergesagten Fahrweg, die GPS-Position, die GPS-Qualität/Lösung und andere Fahrzeugkinematik- und Fahrzeugdynamikdaten.
  • Im Block 23 empfangen die Folgefahrzeuge die vom Leitfahrzeug empfangenen Daten.
  • Im Block 24 führt das Folgefahrzeug kontinuierlich den zurückgelegten Weg des Leitfahrzeugs und die Fahrzeugposition (nachstehend als Nachführungsdaten bezeichnet) unter Verwendung von Bordsensoren nach. Die Bordsensoren können Entfernungs-/Radarsensoren, Sichtsensoren und Lidar-Sensoren umfassen, ohne jedoch darauf begrenzt zu sein.
  • Im Block 25 wird eine Feststellung hinsichtlich dessen durchgeführt, ob eine Position des Leitfahrzeugs, die durch sowohl die Nachführungsdaten als auch die Routendaten bestimmt wird, die in der V2V-Nachricht gemeldet werden, im Wesentlichen ein gleicher Ort ist. Wenn die Feststellung gemacht wird, dass der Positionsort, wie durch Folgefahrzeuge und das Leitfahrzeug bestimmt, im Wesentlichen derselbe ist, geht die Routine zum Block 26 weiter, ansonsten geht die Routine zum Block 28 weiter.
  • Im Block 26 wird eine Feststellung hinsichtlich dessen durchgeführt, ob das Leitfahrzeug und die mindestens eine Folge-GPS-Lösung innerhalb einer GPS-Fehlerschwelle liegen. Die GPS-Lösung schafft einen Typ von Genauigkeitskorrekturtechnik, die auf die GPS-Meldung angewendet wird. Der GPS-Lösungstyp gibt auch das Niveau der GPS-Genauigkeit an. Beispiele von GPS-Lösungen umfassen Real Time Kinematics (RTK), Wide Area Augmentation System (WAAS) und unkorrigiertes GPS. Auf der Basis der vom Leitfahrzeug und mindestens einem Folgenden verwendeten Lösung kann eine Bewertung hinsichtlich der GPS-Lösungsgenauigkeit durchgeführt werden. Wenn die Feststellung gemacht wird, dass die GPS-Lösung innerhalb einer horizontalen GPS-Fehlerschwelle liegt, dann geht die Routine zum Block 27 weiter, ansonsten geht die Routine zu Schritt 28 weiter. Der horizontale GPS-Fehler wird durch den GPS-Empfänger vorhergesagt. Der horizontale GPS-Fehler umfasst Längengrad- und Breitengrad-Fehlerkomponenten, die in Zentimetern ausgedrückt werden. Komponenten eines Längengradfehlers von 100 cm und eines Breitengradfehlers von 50 cm können beispielsweise als GPS-Horizontalfehler-Schwellenwerte verwendet werden, um solche Feststellungen durchzuführen.
  • Im Block 27 wird eine Gewichtung auf Sensorparameter, Verzerrungsparameter und GPS-Parameter angewendet. Die auf jeden der drei Parameter angewendeten Gewichtungsfaktoren addieren sich zu „1“. Daher kann eine proportionale Gewichtung sowie eine disproportionale Gewichtung auf jeden der drei Parameter angewendet werden. In Anbetracht der Bestimmung in den Blöcken 26 und 27, dass die nachgeführten Daten und die Routendaten innerhalb eines vorbestimmten Nachführungsfehler-Schwellenwerts liegen, typischerweise im Bereich von 0,25 - 1,0 Meter, in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Konvois, der relativen Position des Folgenden innerhalb des Konvois, des Fahrzeugtyps usw., und dass die GPS-Lösung des Leitfahrzeugs innerhalb des GPS-Fehlerschwellenwerts liegt, wird dann das volle Gewicht auf die GPS-Parameter angewendet. Daher wird ein Gewichtungsfaktor von „0“ auf die Sensordaten angewendet; ein Gewichtungsfaktor von „0“ wird auf den Verzerrungsfaktor angewendet und ein Gewichtungsfaktor von „1“ wird auf die GPS-Daten angewendet. Folglich wird vollständig auf die GPS-Daten zum Bewerten der Zielversatzposition gesetzt. Die Routine geht zu Schritt 29 weiter. Diese Gewichtungsfaktoren sind eine Funktion des Rauschabstandes der GPS- und Sensormessungen. Der Gewichtungsfaktor „1“ wird beispielsweise auf die GPS-Daten angewendet, wenn die Anzahl von sichtbaren Satelliten größer ist als 4, die Verringerung der Genauigkeit (DOP) geringer ist als ein Schwellenwert (typischerweise geringer als 2 Meter), und Pseudobereichs-Messungsrauschabstand (Codebereichs-Messungsrauschabstand) (größer als 24 dB). Der Gewichtungsfaktor kann auf „1“ gesetzt werden, wenn eine Kovarianzmatrix der Sensormessung des Leitfahrzeugs geringer ist als ein Schwellenwert (z. B. 0,25 - 1,0 Meter).
  • Im Block 28 wird eine Kombinationstechnik unter Verwendung von Routendaten und der Nachführungsdaten zum gemeinsamen Bestimmen einer Position und eines Fahrwegverlaufs des Leitfahrzeugs unter Verwendung von Gewichtungsfaktoren angewendet (die die Funktion von Rauschkovarianzmatrizen von der GPS-Positionsbestimmung und Sensormessung ist, wobei grundsätzlich gilt, je größer die Spur der Kovarianzmatrix ist, desto kleiner sind die Gewichtungsfaktoren), die auf drei Parameter (d. h. Sensorparameter, Verzerrungsparameter und GPS-Parameter) angewendet werden, wenn die Nachführungsdaten und die Routendaten im Wesentlichen nicht gleich sind. 3 stellt ein Ablaufdiagramm zum Bestimmen der auf jeden der drei Parameter anzuwendenden Gewichte dar, wenn die Nachführungsdaten und die Routendaten nicht innerhalb des vorbestimmten Nachführungsfehler-Schwellenwerts liegen oder wenn die GPS-Lösung des Leitfahrzeugs oder des eigenen Fahrzeugs außerhalb des GPS-Fehlerschwellenwerts liegt.
  • Im Block 29 werden die gewichteten Parameter verwendet, um den zurückgelegten Ausgleichsweg zu berechnen. Das heißt, gewünschte Punkte werden auf der Basis der kombinierten Daten identifiziert, so dass den Folgefahrzeugen ein Trajektorienweg mit mehreren Zwischenzielpunkten geliefert wird, die zwischen der aktuellen Position des Folgenden und der Zielversatzposition identifiziert sind, die das Folgefahrzeug zur Zielversatzposition führen. Wie vorher beschrieben, ist die Straße typischerweise ein linearer und nicht-linearer Fahrtverlauf. Wenn nur eine Zielversatzposition vorgesehen wäre, würde ein Fahrzeug eine gerade Linie zur Zielversatzposition fahren, was geeignet funktionieren würde, wenn die Fahrzeuge entlang eines linearen Weges fahren würden. Da jedoch die Straße nicht-lineare Segmente umfasst, ist ein geradliniger Fahrtverlauf nicht immer vorhanden und könnte dazu führen, dass ein Fahrzeug seine Fahrbahn nicht aufrechterhält. Folglich werden die gewünschten Punkte zwischen der Position des Fahrzeugs und der Zielversatzposition zum Überführen des Fahrzeugs von seinem aktuellen Ort zur Zielversatzposition identifiziert.
  • Im Block 30 werden Steuersignale zum Aufrechterhalten eines gewünschten Fahrweges zur Zielversatzposition erzeugt.
  • 3 stellt einen Ablaufplan zum Bestimmen der gewichteten Parameter dar. Im Block 40 erhalten die Folgefahrzeuge die Fahrzeug-Fahrzeug-Daten, die den Wegverlauf des Leitfahrzeugs und die gewünschten Versätze, wie durch das Leitfahrzeug bestimmt, umfassen.
  • Im Block 41 erhält das Folgefahrzeug Entfernungssensorinformationen, die den nachgeführten Weg des Leitfahrzeugs umfassen, unter Verwendung der Borsensoren der Folgefahrzeuge.
  • Im Block 42 wird eine Sensorregistrierung durchgeführt. Die Sensorregistrierung ist ein Prozess zum Entfernen oder Berücksichtigen von nicht zufälligen Fehlern oder Verzerrungen in den Sensordaten. Ohne korrektes Kompensieren solcher Fehler kann die Zusammensetzung des ganzen Netzes von Sensoren weniger genau sein als ein individueller Sensor und verschlechtert die Nachführung des Leitfahrzeugs über die Zeit. Daher ist es unerlässlich, dass der Fehler und die Verzerrungen berücksichtigt und entfernt werden. Die Sensorregistrierung beinhaltet ferner die Transformation der Fahrzeug-Fahrzeug-Daten vom Leitfahrzeug auf denselben lokalen Fahrzeugkoordinatenrahmen der Sensordaten. Von den Sensordaten wird ein Verzerrungsabstand subtrahiert, der von einem vorherigen Satz von Daten abgeschätzt wird. Ein solcher vorheriger Satz von Daten kann feste Datenversätze, die durch die Sensorausrichtung und Fahrzeugorientierung verursacht werden, umfassen, ist jedoch nicht darauf begrenzt.
  • Im Block 43 wird eine Datenzuordnung durchgeführt. Bei der Datenzuordnung werden Routendaten vom Leitfahrzeug auf ein gleiches Koordinatensystem wie die vom Folgefahrzeug erfassten Nachführungsdaten abgebildet. Die nächsten Trajektorien werden zwischen den Routendaten und den Nachführungsdaten in Bezug auf die Trajektorie des Leitfahrzeugs bestimmt. Die Daten, die einen aktuellsten Zeitstempel aufweisen, werden mit einem größeren Gewicht versehen.
  • Im Block 44 wird eine Glättung mit fester Verzögerung auf die Ausgangsdaten von der Datenzuordnungsfunktion angewendet. Verschiedene Techniken können zum Anwenden einer Glättung mit fester Verzögerung verwendet werden, wie z. B. ein Kalman-Filter, ohne jedoch darauf begrenzt zu sein. Die Glättung mit fester Verzögerung wird verwendet, um Messungen über die Zeit zu beobachten, die Rauschen und andere Ungenauigkeiten enthalten, und Ergebnisse zu erzeugen, die eine Tendenz aufweisen, so dass sie näher an den echten Werten der Messungen und ihren zugehörigen berechneten Werten liegen. Eine abgeschätzte Verzerrung in Form einer Rückkopplung wird zum Block 42 zurück geliefert.
  • Im Block 45 werden die Routendaten und die Nachführungsdaten der Trajektorienpunkte des Leitfahrzeugs vereinigt und die Gewichtungsfaktoren für den Sensorparameter, Verzerrungsparameter und GPS-Parameter werden vorgesehen, um die Zielversatzposition neu einzustellen, indem Fehler in den Sensor- oder GPS-Daten kompensiert werden.
  • Obwohl bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Einzelnen beschrieben wurden, erkennt der Fachmann auf dem Gebiet, auf das sich diese Erfindung bezieht, verschiedene alternative Konstruktionen und Ausführungsformen zur Ausführung der Erfindung, wie durch die folgenden Ansprüche definiert.

Claims (7)

  1. Verfahren zum autonomen Geleiten von Fahrzeugen, die entlang einer Route fahren, wobei ein Leitfahrzeug mit mindestens einem Folgefahrzeug in Kommunikation steht, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Empfangen einer Kommunikation in Bezug auf eine Zielversatzposition und Routendaten durch das mindestens eine Folgefahrzeug von dem Leitfahrzeug, wobei die durch das Leitfahrzeug bestimmte Zielversatzposition eine Zielposition des mindestens einen Folgefahrzeugs relativ zum Leitfahrzeug identifiziert und die Routendaten einen Wegverlauf und einen vorhergesagten Weg des Leitfahrzeugs umfassen, wobei die Routendaten ferner eine globale Position und einen vom Leitfahrzeug angewandten GPS-Lösungstyp umfassen, der eine entsprechende Bewertung hinsichtlich der GPS-Genauigkeit ermöglicht; Erzeugen von Nachführungsdaten, die von Borderfassungsvorrichtungen des mindestens einen Folgefahrzeugs abgeleitet sind, durch das wenigstens eine Folgefahrzeug, wobei die Nachführungsdaten einen zurückgelegten Weg des Leitfahrzeugs, der durch das mindestens eine Folgefahrzeug erfasst wird, umfassen; Vergleichen der Routendaten und der Nachführungsdaten zum Identifizieren einer Genauigkeit zwischen den Routendaten relativ zu den Nachführungsdaten durch das wenigstens eine Folgefahrzeug; Bestimmen einer eingestellten Zielversatzposition und eines Satzes von Trajektorienpunkten, der einen Trajektorienfahrweg von einer aktuellen Position des mindestens einen Folgefahrzeugs zur eingestellten Zielversatzposition vorsieht, auf der Basis der von dem mindestens einen Folgefahrzeug identifizierten Genauigkeit zwischen den Routendaten und den Nachführungsdaten; und Erzeugen von Steuersignalen zum autonomen Überführen des mindestens einen Folgefahrzeugs entlang des Satzes von Trajektorientpunkten zur eingestellten Zielversatzposition durch das mindestens eine Folgefahrzeug.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Vergleichen der Genauigkeit der Routendaten relativ zu den Nachführungsdaten die folgenden Schritte umfasst: Feststellen, ob die Routendaten und die Nachführungsdaten innerhalb eines vorbestimmten Nachführungsfehlerschwellenwerts liegen; und dann, wenn die Routendaten und die Nachführungsdaten innerhalb eines vorbestimmten Nachführungsfehlerschwellenwerts liegen, Feststellen, ob der vom Leitfahrzeug angewandte GPS-Lösungstyp und ein von dem mindestens einen Folgefahrzeug angewandter GPS-Lösungstyp innerhalb eines GPS-Fehlerschwellenwerts liegen.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, das ferner den Schritt umfasst: in Ansprechen auf die Feststellung, dass die GPS-Lösungstypen innerhalb eines GPS-Fehlerschwellenwerts liegen, Festlegen der Zielversatzposition, wie durch das Leitfahrzeug übertragen, als die eingestellte Zielversatzposition für das mindestens eine Folgefahrzeug.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei dann, wenn ein Leitfahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer nicht identifiziert wird, das folgende Fahrzeug einen Längsversatzabstand zu einem Fahrzeug vor dem folgenden Fahrzeug aufrechterhält, der eine Funktion einer Geschwindigkeit und der GPS-Genauigkeit des mindestens einen Folgefahrzeugs ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Leitfahrzeug Zielversatzpositionen und die Routendaten zu dem mindestens einen Folgefahrzeug rundsendet.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Leitfahrzeug autonom gesteuert wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Leitfahrzeug manuell gesteuert wird.
DE102012212681.3A 2011-07-25 2012-07-19 Autonome Konvoitechnik für Fahrzeuge Active DE102012212681B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/189,846 2011-07-25
US13/189,846 US9165470B2 (en) 2011-07-25 2011-07-25 Autonomous convoying technique for vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102012212681A1 DE102012212681A1 (de) 2013-01-31
DE102012212681B4 true DE102012212681B4 (de) 2020-03-19

Family

ID=47503296

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102012212681.3A Active DE102012212681B4 (de) 2011-07-25 2012-07-19 Autonome Konvoitechnik für Fahrzeuge

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9165470B2 (de)
CN (1) CN102901510B (de)
DE (1) DE102012212681B4 (de)

Families Citing this family (146)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10096038B2 (en) 2007-05-10 2018-10-09 Allstate Insurance Company Road segment safety rating system
US9932033B2 (en) 2007-05-10 2018-04-03 Allstate Insurance Company Route risk mitigation
US10157422B2 (en) 2007-05-10 2018-12-18 Allstate Insurance Company Road segment safety rating
US8606512B1 (en) 2007-05-10 2013-12-10 Allstate Insurance Company Route risk mitigation
US9645579B2 (en) 2011-07-06 2017-05-09 Peloton Technology, Inc. Vehicle platooning systems and methods
US10520952B1 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US10520581B2 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
US11334092B2 (en) 2011-07-06 2022-05-17 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US20170242443A1 (en) 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US8744666B2 (en) 2011-07-06 2014-06-03 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous vehicular convoys
JP5440579B2 (ja) * 2011-09-27 2014-03-12 株式会社デンソー 隊列走行装置
US9255989B2 (en) * 2012-07-24 2016-02-09 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Tracking on-road vehicles with sensors of different modalities
US9310213B2 (en) * 2012-11-08 2016-04-12 Apple Inc. Obtaining updated navigation information for road trips
US9275549B2 (en) * 2012-11-28 2016-03-01 Denso Corporation Vehicle pseudo-travel locus generator
GB2511750B (en) 2013-03-11 2015-07-29 Jaguar Land Rover Ltd A driving assistance system, vehicle and method
US9086948B1 (en) 2013-03-13 2015-07-21 Allstate Insurance Company Telematics based on handset movement within a moving vehicle
US20180210463A1 (en) * 2013-03-15 2018-07-26 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US11294396B2 (en) 2013-03-15 2022-04-05 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US20140309836A1 (en) * 2013-04-16 2014-10-16 Neya Systems, Llc Position Estimation and Vehicle Control in Autonomous Multi-Vehicle Convoys
US9147353B1 (en) 2013-05-29 2015-09-29 Allstate Insurance Company Driving analysis using vehicle-to-vehicle communication
US8825259B1 (en) * 2013-06-21 2014-09-02 Google Inc. Detecting lane closures and lane shifts by an autonomous vehicle
SE537469C2 (sv) * 2013-09-30 2015-05-12 Scania Cv Ab Ett system och en metod för korrigering av kartdata och positionsdata för fordonståg
SE537985C2 (sv) * 2013-09-30 2016-01-12 Scania Cv Ab System och metod för att reglera fordonståg med en gemensampositionsbaserad körstrategi
US9559804B2 (en) * 2013-10-07 2017-01-31 Savari, Inc. Connected vehicles adaptive security signing and verification methodology and node filtering
WO2015068501A1 (ja) * 2013-11-08 2015-05-14 本田技研工業株式会社 隊列走行制御装置
US9123250B2 (en) * 2013-12-05 2015-09-01 Elwha Llc Systems and methods for reporting real-time handling characteristics
US9406177B2 (en) * 2013-12-20 2016-08-02 Ford Global Technologies, Llc Fault handling in an autonomous vehicle
US9390451B1 (en) 2014-01-24 2016-07-12 Allstate Insurance Company Insurance system related to a vehicle-to-vehicle communication system
US9355423B1 (en) 2014-01-24 2016-05-31 Allstate Insurance Company Reward system related to a vehicle-to-vehicle communication system
US10096067B1 (en) 2014-01-24 2018-10-09 Allstate Insurance Company Reward system related to a vehicle-to-vehicle communication system
DE102014202509A1 (de) 2014-02-12 2015-08-13 Audi Ag Steuerung einer hoch- oder vollautomatischen Fahrfunktion
US9940676B1 (en) 2014-02-19 2018-04-10 Allstate Insurance Company Insurance system for analysis of autonomous driving
US10796369B1 (en) 2014-02-19 2020-10-06 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the level of autonomy of a vehicle
US10783586B1 (en) 2014-02-19 2020-09-22 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the density of vehicles
US10803525B1 (en) 2014-02-19 2020-10-13 Allstate Insurance Company Determining a property of an insurance policy based on the autonomous features of a vehicle
US10783587B1 (en) 2014-02-19 2020-09-22 Allstate Insurance Company Determining a driver score based on the driver's response to autonomous features of a vehicle
US9511764B2 (en) * 2014-02-28 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Semi-autonomous mode control
FR3018941B1 (fr) * 2014-03-21 2017-07-07 Thales Sa Pilotage de vehicules en convoi
JP6537780B2 (ja) * 2014-04-09 2019-07-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム
CN105023429B (zh) * 2014-04-24 2017-08-01 上海汽车集团股份有限公司 车用车辆跟踪方法和装置
US10373259B1 (en) 2014-05-20 2019-08-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Fully autonomous vehicle insurance pricing
US10354330B1 (en) 2014-05-20 2019-07-16 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous feature use monitoring and insurance pricing
US11669090B2 (en) 2014-05-20 2023-06-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US9972054B1 (en) 2014-05-20 2018-05-15 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US10599155B1 (en) 2014-05-20 2020-03-24 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US10124800B2 (en) 2014-05-30 2018-11-13 The Boeing Company Variably controlled ground vehicle
US9244462B2 (en) * 2014-05-30 2016-01-26 Nissan North America, Inc. Vehicle trajectory planning for autonomous vehicles
US20150379408A1 (en) * 2014-06-30 2015-12-31 Microsoft Corporation Using Sensor Information for Inferring and Forecasting Large-Scale Phenomena
US10540723B1 (en) 2014-07-21 2020-01-21 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Methods of providing insurance savings based upon telematics and usage-based insurance
DE102014214748A1 (de) * 2014-07-28 2016-02-11 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zum Durchführung eines Bremsvorgangs durch einen Bremsas-sistenten eines Kraftfahrzeugs
US9296411B2 (en) * 2014-08-26 2016-03-29 Cnh Industrial America Llc Method and system for controlling a vehicle to a moving point
US9640082B2 (en) 2014-09-30 2017-05-02 Honeywell International Inc. Electric taxi motive control system and method of an aircraft
US10241509B1 (en) 2014-11-13 2019-03-26 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle control assessment and selection
US9384666B1 (en) * 2015-02-01 2016-07-05 Thomas Danaher Harvey Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys
US10216196B2 (en) * 2015-02-01 2019-02-26 Prosper Technology, Llc Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys
SE538848C2 (en) 2015-03-06 2017-01-03 Scania Cv Ab Motor Vehicle for Inclusion in a Vehicle Train in which the Relative Lateral Vehicle Positions are Adjustable and corresponding Method
CN104819722B (zh) * 2015-05-11 2018-04-17 华侨大学 一种行车跟随方法和系统
CN106331980A (zh) * 2015-06-26 2017-01-11 中兴通讯股份有限公司 车联网中车辆的管理方法及装置
US9463799B1 (en) 2015-07-09 2016-10-11 Volkswagen Ag Control for a high or fully automatic driving function
US9726501B2 (en) 2015-08-06 2017-08-08 Gabriel Oren Benel Path guidance system for the visually impaired
US10712748B2 (en) 2015-08-26 2020-07-14 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for generating travel forecasts for vehicle pairing
US11107365B1 (en) 2015-08-28 2021-08-31 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicular driver evaluation
EP3349172A4 (de) * 2015-09-08 2019-06-19 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Bohrlochmesssystem für bergbaumaschine, fahrzeugmontierte endgerätevorrichtung und bergbaumaschinenbohrlochmessverfahren
US9910441B2 (en) * 2015-11-04 2018-03-06 Zoox, Inc. Adaptive autonomous vehicle planner logic
US10309791B2 (en) 2015-11-04 2019-06-04 Honda Motor Co., Ltd. Virtual towing
US11212654B2 (en) 2015-11-04 2021-12-28 Honda Motor Co., Ltd. Coordinated driving through driver-to-driver V2X communication
DE102015225242A1 (de) * 2015-12-15 2017-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Scout-Fahrzeug
DE102015225238B4 (de) 2015-12-15 2017-09-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Scout-Fahrzeug
DE102015225241A1 (de) * 2015-12-15 2017-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Vorderfahrzeug
DE112016005235T5 (de) * 2015-12-17 2018-08-02 Scania Cv Ab Verfahren und system zum folgen einer spur eines fahrzeugs entlang einer strasse
DE112016005304T5 (de) * 2015-12-17 2018-08-02 Scania Cv Ab Verfahren und System zum Erleichtern des Folgens eines Leitfahrzeugs entlang einer Straße
US9922553B2 (en) * 2015-12-22 2018-03-20 Intel Corporation Vehicle assistance systems and methods utilizing vehicle to vehicle communications
DE102015016758A1 (de) * 2015-12-23 2017-06-29 Daimler Ag Verfahren zum Bewegen, insbesondere zum Steuern oder Regeln, einer Fahrzeugkolonne
AU2016200226A1 (en) * 2016-01-14 2017-08-03 Cracknut As Detachable and transportable CPAP hose holder
US10747234B1 (en) 2016-01-22 2020-08-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Method and system for enhancing the functionality of a vehicle
US10134278B1 (en) 2016-01-22 2018-11-20 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle application
US11441916B1 (en) 2016-01-22 2022-09-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle trip routing
US11242051B1 (en) 2016-01-22 2022-02-08 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle action communications
US10395332B1 (en) 2016-01-22 2019-08-27 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Coordinated autonomous vehicle automatic area scanning
US10324463B1 (en) 2016-01-22 2019-06-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation adjustment based upon route
US11719545B2 (en) 2016-01-22 2023-08-08 Hyundai Motor Company Autonomous vehicle component damage and salvage assessment
US9632507B1 (en) 2016-01-29 2017-04-25 Meritor Wabco Vehicle Control Systems System and method for adjusting vehicle platoon distances based on predicted external perturbations
US10269075B2 (en) 2016-02-02 2019-04-23 Allstate Insurance Company Subjective route risk mapping and mitigation
WO2017138920A1 (en) * 2016-02-09 2017-08-17 Ford Global Technologies, Llc Apparatus and method for an autonomous vehicle to follow an object
US9903733B2 (en) 2016-03-17 2018-02-27 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof
WO2017194353A1 (de) * 2016-05-11 2017-11-16 MüLLER CHRISTOPH Verfahren und system zur führung von mechanisch gekoppelten oder frei folgenden zug- und fahrzeugverbänden ohne mechanische schiene
US10372126B2 (en) 2016-05-27 2019-08-06 Cnh Industrial America Llc Dynamic in-cabin autonomous vehicle control systems
JP7005526B2 (ja) 2016-05-31 2022-01-21 ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド 隊列走行コントローラの状態マシン
DE102016008708A1 (de) 2016-07-16 2018-01-18 Audi Ag Rückmeldekanal zur sicheren Datenübertragung
US10068485B2 (en) 2016-08-15 2018-09-04 Ford Global Technologies, Llc Platooning autonomous vehicle navigation sensory exchange
US10369998B2 (en) 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
JP6690056B2 (ja) * 2016-08-22 2020-04-28 ぺロトン テクノロジー インコーポレイテッド 自動連続車両の制御システムアーキテクチャ
US9940840B1 (en) 2016-10-06 2018-04-10 X Development Llc Smart platooning of vehicles
US11293765B2 (en) * 2016-12-08 2022-04-05 Pcms Holdings, Inc. System and method for routing and reorganization of a vehicle platoon in a smart city
US10482767B2 (en) * 2016-12-30 2019-11-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
US10073464B2 (en) * 2016-12-30 2018-09-11 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Varying the distance between vehicles in a platoon
US10372123B2 (en) * 2016-12-30 2019-08-06 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc “V” shaped and wide platoon formations
DE102017200168A1 (de) 2017-01-09 2018-07-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Bereitstellen einer zumindest teilweise automatischen Führung eines Folgefahrzeugs
US10473793B2 (en) * 2017-01-19 2019-11-12 Ford Global Technologies, Llc V2V collaborative relative positioning system
CN107087257A (zh) * 2017-04-11 2017-08-22 武汉光谷西铂科技有限公司 一种基于rtk的行驶方向控制方法
CN107025787A (zh) * 2017-04-11 2017-08-08 首都经济贸易大学 一种物流车队控制方法和系统
CN107145150B (zh) * 2017-06-16 2020-04-21 华为技术有限公司 一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备
US20190027045A1 (en) * 2017-07-18 2019-01-24 Aptiv Technologies Limited Automated vehicle guidance system
WO2019018337A1 (en) 2017-07-20 2019-01-24 Walmart Apollo, Llc TASK MANAGEMENT OF AUTONOMOUS PRODUCT DELIVERY VEHICLES
CN109643128B (zh) * 2017-08-07 2022-02-25 松下电器产业株式会社 移动体及移动体的控制方法
US10698421B1 (en) 2017-09-25 2020-06-30 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Dynamic autonomous vehicle train
US10948927B1 (en) * 2017-10-05 2021-03-16 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Dynamic autonomous vehicle train
KR102350092B1 (ko) * 2017-11-13 2022-01-12 현대자동차주식회사 차량의 군집 주행 제어 장치 및 그 방법
US10156850B1 (en) * 2017-12-08 2018-12-18 Uber Technologies, Inc. Object motion prediction and vehicle control systems and methods for autonomous vehicles
KR102290055B1 (ko) * 2017-12-08 2021-08-13 현대모비스 주식회사 군집주행 제어장치 및 그 방법
US20220156665A1 (en) * 2018-01-26 2022-05-19 Above Daas, Inc. Systems and methods for orchestrating agents
US11084512B2 (en) * 2018-02-12 2021-08-10 Glydways, Inc. Autonomous rail or off rail vehicle movement and system among a group of vehicles
US10890920B2 (en) * 2018-02-15 2021-01-12 Aptiv Technologies Limited Vehicle map-data gathering system and method
DE102018205036A1 (de) * 2018-04-04 2019-10-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Fahrzeugs
WO2019201412A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-24 Volvo Truck Corporation A method for a string of vehicles
DE102018112376A1 (de) * 2018-05-23 2019-11-28 Rheinmetall Air Defence Ag Unbemanntes Führungsfahrzeug mit einem Bodenradar
JP7158183B2 (ja) * 2018-06-11 2022-10-21 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム
DE102018114808A1 (de) * 2018-06-20 2019-12-24 Man Truck & Bus Se Verfahren zur automatischen Querführung eines Folgefahrzeugs in einem Fahrzeug-Platoon
US10899323B2 (en) 2018-07-08 2021-01-26 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for vehicle braking
FR3083766B1 (fr) * 2018-07-13 2020-06-26 Renault S.A.S. Procede d'elaboration d'une consigne de commande predictive apte a etre implantee dans une unite de commande de trajectoire d'un vehicule automobile
CN110962857B (zh) * 2018-09-30 2021-03-23 长城汽车股份有限公司 用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置
US10762791B2 (en) * 2018-10-29 2020-09-01 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing communications between vehicles
JP7049585B2 (ja) * 2018-11-01 2022-04-07 トヨタ自動車株式会社 主導モビリティ、追従モビリティ、及びグループ走行制御システム
US11011063B2 (en) * 2018-11-16 2021-05-18 Toyota Motor North America, Inc. Distributed data collection and processing among vehicle convoy members
JP7132834B2 (ja) * 2018-11-29 2022-09-07 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム
CN111260167B (zh) * 2018-11-30 2022-08-30 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 订单服务安全性检测方法、装置、电子设备及存储介质
US20190126921A1 (en) 2018-12-20 2019-05-02 Intel Corporation Computer-assisted or autonomous driving method and apparatus with consideration for travelers' intent
CN109709954A (zh) * 2018-12-21 2019-05-03 北京智行者科技有限公司 道路清洁作业中的车辆跟随方法
US11993261B2 (en) 2019-02-17 2024-05-28 Swoppz, LLC Method and a system for controlling a convoy including a pilot vehicle and a driverless vehicle
FR3093268B1 (fr) * 2019-02-25 2021-05-14 Transdev Group Dispositif de surveillance à distance d’une flotte de véhicules automobiles autonomes, système de transport et procédé de bridage associés
US11029681B2 (en) 2019-03-04 2021-06-08 Deere & Company Semi-autonomous payload retrieval system
CN111696339B (zh) * 2019-03-15 2021-11-19 上海图森未来人工智能科技有限公司 一种自动驾驶车队的跟车控制方法、系统及车辆
US11427196B2 (en) 2019-04-15 2022-08-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing tractor-trailers
FR3095704B1 (fr) * 2019-04-30 2021-06-11 Arquus Procédés de guidage d'un véhicule autonome
CN110134126B (zh) * 2019-05-15 2022-08-23 百度在线网络技术（北京）有限公司 轨迹匹配方法、装置、设备和介质
US11429115B2 (en) * 2019-06-27 2022-08-30 Baidu Usa Llc Vehicle-platoons implementation under autonomous driving system designed for single vehicle
CN110428603B (zh) * 2019-07-26 2021-04-23 北京主线科技有限公司 集装箱卡车编队中跟随车行驶控制方法及装置
US20210109535A1 (en) * 2019-10-14 2021-04-15 Kyle Tansey Systems And Methods For Controlling An Unmanned Self-Powered Follow Vehicle Following A Lead Vehicle With Independent Hazard Avoidance By The Follow Vehicle
CN110703810B (zh) * 2019-11-18 2022-07-15 浙江天尚元科技有限公司 具有轨迹预测和随机位置跟踪功能的跟随车及跟随方法
US11428538B2 (en) * 2019-12-17 2022-08-30 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Vehicle detour monitoring
CN110989622B (zh) * 2019-12-25 2022-06-03 腾讯科技（深圳）有限公司 自动驾驶控制方法、装置、存储介质和计算机设备
CN111661048B (zh) * 2020-06-10 2023-04-07 中车株洲电力机车有限公司 多铰接式车辆及其轨迹跟随控制方法与系统
DE102020207283A1 (de) * 2020-06-10 2021-12-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Kontrollzentrum, Fahrzeug, Verfahren, Vorrichtung und Computerprogramm zur Übernahme der Kontrolle über ein zu kontrollierendes Fahrzeug
CN111811521A (zh) * 2020-07-09 2020-10-23 北京百度网讯科技有限公司 定位方法和装置、电子设备、车端设备、自动驾驶汽车
CN114084132A (zh) * 2020-07-31 2022-02-25 华为技术有限公司 控制方法与装置、终端设备
CN112147651B (zh) * 2020-08-28 2023-10-10 江苏大学 一种异步多车协同目标状态鲁棒估计方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010013647A1 (de) * 2009-04-06 2011-02-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kolonnenfahrzeugmanagement

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5572449A (en) 1994-05-19 1996-11-05 Vi&T Group, Inc. Automatic vehicle following system
US6720920B2 (en) 1997-10-22 2004-04-13 Intelligent Technologies International Inc. Method and arrangement for communicating between vehicles
WO2005069223A2 (en) * 2004-01-15 2005-07-28 Algotec Systems Ltd. Vessel centerline determination
US7729857B2 (en) * 2005-08-18 2010-06-01 Gm Global Technology Operations, Inc. System for and method of detecting a collision and predicting a vehicle path
DE102005039283A1 (de) * 2005-08-19 2007-02-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems und Navigationssystem
US7460951B2 (en) * 2005-09-26 2008-12-02 Gm Global Technology Operations, Inc. System and method of target tracking using sensor fusion
FI120191B (fi) 2005-10-03 2009-07-31 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä
US8775063B2 (en) * 2009-01-26 2014-07-08 GM Global Technology Operations LLC System and method of lane path estimation using sensor fusion

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010013647A1 (de) * 2009-04-06 2011-02-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kolonnenfahrzeugmanagement

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012212681A1 (de) 2013-01-31
CN102901510A (zh) 2013-01-30
US20130030606A1 (en) 2013-01-31
US9165470B2 (en) 2015-10-20
CN102901510B (zh) 2016-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012212681B4 (de) Autonome Konvoitechnik für Fahrzeuge
EP3042368B1 (de) Verfahren, auswertesystem und fahrzeug zum prognostizieren von mindestens einem stauparameter
EP3380811B1 (de) Verfahren und system zum erstellen einer digitalen karte
DE102012213048B4 (de) Vorrichtung zum Aktualisieren einer Fahrzeitabschätzung
EP3655799A1 (de) Verfahren zum bereitstellen und zum verbessern einer positionswahrscheinlichkeitsverteilung für gnss-empfangsdaten
DE102014215570B4 (de) Fahrzeugnavigationssystem
DE102016121928A1 (de) Fahrzeugnavigationssystem mit Positionsunterstützung von Nachbarfahrzeugen
DE102005029662A1 (de) Umgebungserfassung bei Landfahrzeugen
EP2756265A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum bestimmen einer position eines fahrzeugs
EP3377858A1 (de) Verfahren zur aggregation von fahrspurinformationen für digitale kartendienste
DE10359241A1 (de) Fahrunterstützungssystem, Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren für ein Fahrzeug
DE112015005802B4 (de) Mobiles Kommunikationssystem und Bordendgerät
EP3898368B1 (de) Verfahren und system zum bestimmen einer korrigierten trajektorie eines fahrzeugs
EP3440480B1 (de) Navigationsverfahren, navigationseinrichtung und navigationssystem
DE102021205131A1 (de) Verfahren und einrichtung zum versorgen eines persönlichen mobilitätsfahrzeugs mit verkehrsinformationen
WO2020151844A1 (de) Verfahren zum fahrerlosen umsetzen eines fahrzeugs über eine strecke innerhalb eines abgeschlossenen geländes
DE102017222563A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kommunikation zwischen mehreren Kraftfahrzeugen
DE102007000390B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung von Positionskorrekturdaten im Bereich einer Verkehrssignalanlage
EP2787494A1 (de) Erstellung von Bewegungsprofilen
DE102019127930A1 (de) Verfahren zur Positionsbestimmung eines nichtmotorisierten Verkehrsteilnehmers und Verkehrseinrichtung
EP4046403B1 (de) Verfahren zum bereitstellen einer objektnachricht über ein in einer umgebung eines verkehrsteilnehmers erkanntes objekt in einem kommunikationsnetzwerk zur kommunikation mit anderen verkehrsteilnehmern
DE102018103482A1 (de) Verfahren zur Einstellung einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
EP2584314A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unschärfestellung einer Positionsinformation und/oder davon abgeleiteter Informationen
DE102022204117A1 (de) Genaue Positionierung mittels eines satellitengestützten Navigationssystems
DE102022003165A1 (de) Fahrzeugsassistenzsystem

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final