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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Roboter-Simulationsvorrichtung zum Simulieren des Verhaltens eines Versorgungsteils, beispielsweise eines Schlauchs oder eines Kabels, der bzw. das am Roboter angebracht ist.
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2. Beschreibung des Stands der Technik
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In einer Roboter-Simulationsvorrichtung, die dazu verwendet wird, einen Offline-Lernvorgang mit einem Roboter vorzunehmen, ist es üblich, eine Simulation vorzunehmen, um Einblick in das Verhalten eines Versorgungsteils zu gewinnen, beispielsweise eines Schlauchs oder eines Kabels, der bzw. das an einer mechanischen Robotereinheit angeordnet ist.
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In der ungeprüften japanischen Offenlegungsschrift
JP H10-275007 A ist beispielsweise ein Verfahren zum Simulieren der Bewegung eines Roboters offenbart, bei dem geprüft wird, ob sich ein Kabel oder ein Schlauch oder ein ähnliches Teil um den Roboter wickelt, und ob das Kabel oder der Schlauch übermäßig gedehnt oder zusammengedrückt wird. In diesem Schriftstück ist beschrieben, dass das Wickeln der Gesamtheit eines nicht steifen Körpers um den Roboter mit einem geringen Berechnungsaufwand erfasst wird, wobei ein Vergleichsvorgang bezüglich eines vorbestimmten Winkels vorgenommen wird, und damit das Wickeln des nicht steifen Körpers um den Roboter rasch und korrekt geprüft werden kann.
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Bei der Vorgehensweise der ungeprüften japanischen Offenlegungsschrift
JP H10-275007 A wird das Verhalten des nicht steifen Körpers beim Wickeln um den Roboter einfach dadurch berechnet, dass der nicht steife Körper auf eine zweidimensionale Ebene projiziert wird. Damit ist es schwierig, das Verhalten des Versorgungsteils korrekt zu simulieren, da das Versorgungsteil in Wirklichkeit ein dreidimensionales Teil ist. Anders formuliert ist es mit der herkömmlichen Simulation beim Ausführen einer körperhaften Simulation bezüglich des Verhaltens des an einem Roboter angebrachten Versorgungsteils schwierig, jeden Koeffizienten eines körperhaften Simulationsmodells, beispielsweise eine Federkonstante und/oder einen Dämpfungskoeffizienten, so einzustellen, dass das simulierte Verhalten dem tatsächlichen Verhalten des Versorgungsteils entspricht.
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Die
US 2005/0119773 A1 offenbart eine Vorrichtung mit einer Mechanismus-Informationsspeichereinheit, die im Voraus dreidimensionale Modelldaten einer mechanischen Komponente einer Zielvorrichtung, mit Ausnahme eines Kabelbaums, speichert; einem Kabelbaum-Informationseinstellungs-Abschnitt, der Kabelbaum-Informationen setzt; einem Simulationsabschnitt, der ein dreidimensionales Mechanismus-Modell des Kabelbaums und der mechanischen Komponente erzeugt, basierend auf den Kabelbaum-Informationen und auf den dreidimensionalen Modelldaten der mechanischen Komponente, und welcher eine Bewegung des Kabelbaums in Verbindung mit der Bewegung der mechanische Komponente simuliert; einer Anzeige und einem Anzeigesteuerabschnitt, der die Anzeige steuert, um darauf das Simulationsergebnis zeigen.
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Die
US 7 241 969 B2 zeigt ein Versorgungsleitungssystem für einen Industrie-Schweiß-Roboter und dient dazu, ein Schweißkabel entlang eines Manipulators zu führen. Das Versorgungsleitungssystem enthält eine Trägereinheit und einen Vorspannmechanismus zum Vorspannen der Trägereinheit in einer Richtung weg von einem Schweißbrenner. Die Stützeinheit kann als Drahtzuführungseinrichtung zum Zuführen eines Schweißdrahtes in dem Schweißkabel zum Schweißbrenner ausgebildet sein. Eine Führungseinheit ist am Manipulator vorgesehen, die die Drahtzuführungseinrichtung in einer Richtung zu oder weg von dem Schweißbrenner führen kann.
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Die
JP H07-182017 A offenbart ein Verfahren zu Simulation einer Formänderung eines faserförmigen Bauteils, wie einem Stromkabel, einem Kühlwasserschlauch oder einem Druckluftschlauch, welches an einem Roboter befestigt ist.
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Die
US 2003/0182091 A1 offenbart ein Verfahren zur Simulation eines flexiblen Schlauchs in einer Umgebung.
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Die
JP 2003-311672 A offenbart eine kompakte Anordnung eines faserförmigen Bauteils, insbesondere Kabel oder Schläuche, an einem Roboter, um ein Durchhängen, eine Spannung oder eine Verwindung zu reduzieren.
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Die
JP H10-275007 A offenbart ein Roboterbetriebssimulationsverfahren, welches prüft, ob ein flexibles Zusatz-Bauteil, welches der Roboter in seiner Hand hält, verwunden, übermäßig gestreckt oder mit hoher Geschwindigkeit gestaucht wird.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Daher besteht eine Aufgabe der Erfindung darin, eine Roboter-Simulationsvorrichtung bereitzustellen, die eine Funktion aufweist, durch die automatisch jeder Koeffizient eingestellt wird, der in dem körperhaften Simulationsmodell verwendet wird, und zwar entsprechend dem tatsächlichen Verhalten des Versorgungsteils.
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Gemäß der Erfindung wird eine Roboter-Simulationsvorrichtung zum Simulieren einer Bewegung eines zu simulierenden Zielabschnitts zusammen mit einer Bewegung einer mechanischen Robotereinheit bereitgestellt, wobei der Zielabschnitt einem Abschnitt eines Versorgungsteils entspricht, das an der mechanischen Robotereinheit angebracht ist, und der Abschnitt des Versorgungsteils außerhalb der mechanischen Robotereinheit frei zugänglich ist, und die Roboter-Simulationsvorrichtung umfasst:
einen Erzeugungsabschnitt für ein dreidimensionales Modell, der dafür ausgelegt ist, ein dreidimensionales Modell des zu simulierenden Zielabschnitts zu erzeugen, und zwar als Stereostruktur, die von einer Anzahl Massenpunkte und einer Feder gebildet wird, die die Massenpunkte miteinander verbindet;
einen Simulationsabschnitt, der dafür ausgelegt ist, eine körperliche Simulation vorzunehmen, wobei die elastische Kraft der Feder, die Schwerkraft und eine Dämpfungskraft, die auf den Massenpunkt einwirken, in festgelegten Zeitintervallen berechnet werden, eine auf den Massenpunkt einwirkende Rückstoßkraft in festgelegten Zeitintervallen berechnet wird, wenn der Massenpunkt an die mechanische Robotereinheit oder an äußere Anlagen anstößt, und die Position des Massenpunkts in festgelegten Zeitintervallen abhängig von der elastischen Kraft der Feder, der Schwerkraft, der Dämpfungskraft und der Rückstoßkraft verändert wird, die auf den Massenpunkt einwirken;
einen Speicherabschnitt, der dafür ausgelegt ist, vorab ein tatsächliches statisches Verhalten des Versorgungsteils, ein tatsächliches dynamisches Verhalten des Versorgungsteils und ein tatsächliches dynamisches Verhalten des Versorgungsteils beim Zusammenprall des Versorgungsteils mit einem steifen Körper zu speichern; und
einen automatischen Einstellabschnitt, der dafür ausgelegt ist, eine Federkonstante der Feder automatisch einzustellen, damit das Ergebnis der körperlichen Simulation mit dem tatsächlichen statischen Verhalten des Versorgungsteils zusammenfällt, das in dem Speicherabschnitt hinterlegt ist, dafür, einen Koeffizienten der Dämpfungskraft automatisch einzustellen, damit das Ergebnis der körperlichen Simulation mit dem tatsächlichen dynamischen Verhalten des Versorgungsteils zusammenfällt, das in dem Speicherabschnitt hinterlegt ist, und dafür, einen Koeffizienten der Rückstoßkraft automatisch einzustellen, damit das Ergebnis der körperlichen Simulation mit dem tatsächlichen dynamischen Verhalten des Versorgungsteils zusammenfällt, das in dem Speicherabschnitt hinterlegt ist, falls das Versorgungsteil mit dem steifen Körper zusammenprallt.
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Die Roboter-Simulationsvorrichtung kann zudem einen Anzeigeabschnitt umfassen, der dafür ausgelegt ist, die Bewegung des zu simulierenden Zielabschnitts als bewegtes Bild darzustellen.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die genannten Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile gehen aus der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen anhand der beiliegenden Zeichnungen deutlicher hervor.
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Es zeigt:
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1 eine Aufbauskizze einer Roboter-Simulationsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
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2 ein Flussdiagramm der Prozedur der Roboter-Simulationsvorrichtung in 1;
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3 ein Beispiel für ein Simulationsmodell eines Versorgungsteils;
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4 eine Erklärung für die automatische Einstellung einer Federkonstante;
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5 eine Erklärung für die automatische Einstellung eines Koeffizienten einer Dämpfungskraft; und
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6 eine Erklärung für die automatische Einstellung eines Koeffizienten der Rückstoßkraft.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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1 zeigt eine Aufbauskizze einer Roboter-Simulationsvorrichtung (im Weiteren als Simulationsvorrichtung bezeichnet) gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. In der Erfindung wird ein Abschnitt eines Versorgungsteils, das an einer mechanischen Robotereinheit angebracht ist und außerhalb der mechanischen Robotereinheit frei zugänglich ist, als zu simulierender Zielabschnitt festgelegt. Nun wird die Bewegung des Zielabschnitts, die zu der Bewegung der mechanischen Robotereinheit gehört, simuliert. Im Einzelnen weist die Roboter-Simulationsvorrichtung 10 auf: einen Erzeugungsabschnitt 12 für ein dreidimensionales Modell, der dafür ausgelegt ist, ein dreidimensionales Modell des zu simulierenden Zielabschnitts zu erzeugen, und zwar als Stereostruktur, die von einer Anzahl Massenpunkte und einer Feder gebildet wird, die die Massenpunkte miteinander verbindet (siehe 3); einen Simulationsabschnitt 14, der dafür ausgelegt ist, eine körperliche Simulation vorzunehmen, die im Weiteren erklärt wird; einen Speicherabschnitt 16, der dafür ausgelegt ist, vorab ein tatsächliches statisches Verhalten des Versorgungsteils, ein tatsächliches dynamisches Verhalten des Versorgungsteils und ein tatsächliches dynamisches Verhalten des Versorgungsteils beim Zusammenprall des Versorgungsteils mit einem steifen Körper zu speichern; und einen automatischen Einstellabschnitt 18, der dafür ausgelegt ist, eine im Weiteren erklärte automatische Einstellung vorzunehmen, damit ein Ergebnis der körperlichen Simulation mit den tatsächlichen Verhaltensweisen des Versorgungsteils zusammenfällt, das im Speicherabschnitt 16 abgelegt ist. Zudem kann die Simulationsvorrichtung 10 auch einen Anzeigeabschnitt 20 aufweisen, der dafür ausgelegt ist, die Bewegung des Versorgungsteils oder des zu simulierenden Zielabschnitts als bewegtes Bild darzustellen.
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2 zeigt ein Flussdiagramm der Prozedur der Roboter-Simulationsvorrichtung 10. Die Einzelheiten eines jeden Schritts werden im Folgenden erklärt.
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Schritt S1
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Im Schritt S1 wird eine Arbeitszelle erzeugt, in der der virtuelle Roboter (mechanische Einheit) und ein Versorgungsteil angeordnet sind. Die Arbeitszelle kann dadurch erzeugt werden, dass eine Bedienperson die erforderlichen Daten in die Simulationsvorrichtung 10 eingibt, oder durch das Laden diverser vorab vorhandener Daten mit Hilfe eines vorbestimmten Roboterprogramms usw. Die erzeugte Arbeitszelle kann auf dem Anzeigeabschnitt 20 dargestellt werden.
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Schritt S2
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Im Schritt S2 wird ein dreidimensionales Modell des Versorgungsteils erzeugt, und es erfolgt eine körperliche Simulation der Bewegung des Versorgungsteils. Beispielsweise, siehe 3, ist das (3D)-Simulationsmodell 22 des Versorgungsteils als Stereostruktur definiert, die von einer Anzahl Massenpunkte 24 und einer Feder 26 gebildet wird, die die Massenpunkte 24 miteinander verbindet. Die Feder 26 besteht aus einer Feder 26a, die die Massenpunkte verbindet, die auf einem gemeinsamen Umfang angeordnet sind, einer Feder 26b, die die Massenpunkte in einer Längsrichtung des Versorgungsteils verbindet (der vertikalen Richtung in 3), und einer Feder 26c, die die Massenpunkte in einer geneigten Richtung bezüglich der Längsrichtung verbindet. Die Feder 26a, die die Massenpunkte verbindet, die auf einem gemeinsamen Umfang angeordnet sind, stellt die Elastizität gegen eine Kraft dar, die so auf das Versorgungsteil ausgeübt wird, dass sie das Versorgungsteil in seiner radialen Richtung zusammenzudrücken versucht. Die Feder 26b, die die Massenpunkte in der Längsrichtung des Versorgungsteils verbindet, stellt die Elastizität gegen eine Kraft in Ausdehn- oder Stauchrichtung des Versorgungsteils dar. Die Feder 26c, die die Massenpunkte in der geneigten Richtung bezüglich der Längsrichtung verbindet, stellt die Elastizität gegen eine Kraft in Richtung einer Ablenkung oder Verdrehung des Versorgungsteils dar.
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Jeder Massenpunkt 24 besitzt Information bezüglich einer Masse, einer dreidimensionalen Position und einer dreidimensionalen Geschwindigkeit des Punkts. Die Masse eines jeden Massenpunkts ist gleich einem Wert, den man durch das Dividieren der Masse des Versorgungsteils durch die Anzahl der Massenpunkte erhält. Der Anfangswert der Geschwindigkeit ist gleich einem Anfangszustand (0, 0, 0), in dem sich das Versorgungsteil im Ruhezustand befindet.
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Unter den obigen Bedingungen kann man eine Kraft, die auf jeden Massenpunkt ausgeübt wird, wie folgt berechnen.
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a) Elastische Kraft der Feder
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Es sei angenommen, dass die Massenpunkte ”A” und ”B” durch eine Feder verbunden sind. Dann ist die elastische Kraft F1, die auf den Massenpunkt ”A” ausgeübt wird, durch die folgende Gleichung (1) gegeben. F1 = (Einheitsvektor von ”A” nach ”B”) × (Federkonstante) × (Größe der Dehnung/Stauchung der Feder) (1)
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Dabei erhält man die Größe der Dehnung oder Stauchung der Feder durch Subtrahieren der ungestörten Länge der Feder (d. h. der Entfernung zwischen den Massenpunkte ”A” und ”B” wenn sich das körperliche Simulationsmodell des Versorgungsteils im unbeeinflussten Zustand ohne Dehnung, Stauchung oder Verbiegung usw. befindet) von der Länge der Feder unter bestimmten Umständen.
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b) Dämpfungskraft der Federschwingung
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Die Dämpfungskraft F2, die die Schwingung der Feder verringert, ist durch Gleichung (2) unten gegeben. Hierin bezeichnet der Buchstabe ”v” einen Einheitsvektor von ((Geschwindigkeit des Massenpunkts ”B”) – (Geschwindigkeit des Massenpunkts ”A”)). F2 = v × (inneres Produkt von ”v”) × (Dämpfungskoeffizient der Schwingung) (2)
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c) Dämpfungskraft der Translationsbewegung
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Die Dämpfungskraft F3, die die Translationsbewegung eines jeden Massenpunkts verringert, ist durch die folgende Gleichung (3) gegeben. F3 = (Geschwindigkeit eines jeden Massenpunkts) × (Dämpfungskoeffizient der Translationsbewegung) (3)
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Dabei dienen die Dämpfungskraft F2 der Federschwingung und die Dämpfungskraft F3 der Translationsbewegung zum Verzögern der Bewegung der Feder.
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d) Rückstoßkraft
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Prallt der Massenpunkt auf eine störende Oberfläche, so erhält man einen Komponentenwert der Geschwindigkeit des Massenpunkts bezüglich der Richtung senkrecht zur störenden Oberfläche durch Umkehr des Vorzeichens des Komponentenwerts vor dem Anprall. Dabei wird die Rückstoßkraft F4 durch Multiplizieren der Masse des Massenpunkts mit der Beschleunigung berechnet, die man durch Dividieren der Geschwindigkeitsänderung vor und nach dem Anprall durch eine Zeiteinheit erhält.
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e) Schwerkraft
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Die Schwerkraft F5, die auf jeden Massenpunkt einwirkt, wird durch Gleichung (4) unten dargestellt. F5 = (Einheitsvektor in Schwerkraftrichtung) × Schwerkraftbeschleunigung) × (Masse des Massenpunkts) (4)
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Berechnet man die auf jeden Massenpunkt ausgeübten Kräfte F1 bis F5 wie oben beschrieben, so berechnet sich die Beschleunigung zu ((resultierende Kraft aus F1 bis F5)/Masse). Nun wird die Größe der Veränderung der Geschwindigkeit berechnet zu ((Beschleunigung) × (Zeiteinheit)). Die Größe der Veränderung der Geschwindigkeit wird zu der Geschwindigkeit des Massenpunkts addiert. Die Größe der Veränderung der Position eines jeden Massenpunkts wird berechnet zu ((Geschwindigkeit) × (Zeiteinheit)). Die Größe der Veränderung der Position wird zu der Position des Massenpunkts addiert.
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Nach dem Verändern der Positionen der beiden Enden gemäß der Bewegung des Roboters in jeder Zeiteinheit wird die auf jeden Massenpunkt ausgeübte Kraft wie oben beschrieben berechnet. Nun wird das Verhalten des Versorgungsteils durch das Aktualisieren der Position und der Geschwindigkeit eines jeden Massenpunkts simuliert.
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Schritt S3
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Im Schritt S3 werden das tatsächliche statische Verhalten des Versorgungsteils, das tatsächliche dynamische Verhalten des Versorgungsteils und das dynamische Verhalten des Versorgungsteils beim Anprall des Versorgungsteils an einen steifen Körper wie beschrieben im Speicherabschnitt 16 gespeichert. Diese tatsächlichen Verhaltensweisen kann man wie unten beschrieben im Experiment messen. Man kann den Schritt S3 auch vor dem Schritt S1 oder S2 ausführen.
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Das tatsächliche statische Verhalten des Versorgungsteils kann man beispielsweise wie unten erklärt messen. Eine Prüfvorrichtung 34, siehe 4, ist bereitgestellt, wobei ein Versorgungsteil 32 zwischen zwei steifen Körpern 28 und 30 aufgehängt ist und durch die Schwerkraft frei hängt. Die Vorgehensweise zum Befestigen der beiden Enden des Versorgungsteils 32 unterscheidet sich dabei nicht von der tatsächlichen Vorgehensweise zum Befestigen eines Versorgungsteils an einem Roboter. Zudem werden dem Versorgungsteil 32 in regelmäßigen Abständen eine Anzahl Markierungen 36 zugefügt, und die Position einer jeden Markierung wird im Ruhezustand des Versorgungsteils 32 gemessen. Hierdurch kann man den statischen Hängezustand des Versorgungsteils 32 messen.
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Das tatsächliche dynamische Verhalten des Versorgungsteils kann man beispielsweise wie unten erklärt messen. In der obigen Prüfvorrichtung 34, siehe 5, wird ausgehend vom statischen Zustand des Versorgungsteils 32 mindestens einer der steifen Körper (in der dargestellten Ausführungsform der rechte steife Körper 30) in Bewegung versetzt. Bewegt sich der steife Körper, so wird die Bewegung des Versorgungsteils 32 mit einer Erfassungsvorrichtung aufgenommen, beispielsweise einer Hochgeschwindigkeitskamera. Die Positionen der Markierungen 36 in jedem erhaltenen Bild werden ausgemessen, wodurch man das tatsächliche dynamische Verhalten messen kann.
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Das tatsächliche dynamische Verhalten des Versorgungsteils beim Anprall des Versorgungsteils am steifen Körper kann man beispielsweise wie unten erklärt messen. In der obigen Prüfvorrichtung 34, siehe 6, wird mindestens einer der steifen Körper (in der dargestellten Ausführungsform der rechte steife Körper 30) so in Bewegung versetzt, dass das Versorgungsteil 32 mit dem anderen steifen Körper 38 (oder einem Gegenstand der Umgebung) zusammenstößt. Die Bewegung des Versorgungsteils 32 beim Anprall des Versorgungsteils an den steifen Körper wird mit einer Erfassungsvorrichtung aufgenommen, beispielsweise einer Hochgeschwindigkeitskamera. Die Positionen der Markierungen 36 in jedem erhaltenen Bild werden ausgemessen, wodurch man das tatsächliche dynamische Verhalten beim Zusammenstoß mit dem steifen Körper 38 messen kann.
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Schritt S4
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Im Schritt S4 wird eine Federkonstante automatisch eingestellt. Im Einzelnen wird ein mit der Prüfvorrichtung 34 vergleichbarer Zustand als Simulationsmodell hergestellt. Daraufhin wird eine Simulation für eine Zeitperiode vorgenommen, die dazu ausreicht, statische Verhältnisse herzustellen. Eine Entfernung zwischen jeder Position der Markierungen 36 auf dem Versorgungsteil 32 und der zugehörigen Position im Simulationsmodell wird berechnet. Dadurch wird das statische Verhalten (oder die Art der Aufhängung) des Versorgungsteils gemessen. Die Prozedur wird mit veränderten Federkonstanten wiederholt, und die Federkonstante, bei der die genannte Entfernung den kleinstmöglichen Wert hat (siehe Gleichung (1)) wird automatisch berechnet. Unterscheidet sich die Federkonstante nahe an den beiden Enden des Versorgungsteils von der Federkonstante des anderen Abschnitts, so kann man verschiedene Verhaltensweisen des Versorgungsteils abhängig von verschiedenen Befestigungsweisen des Versorgungsteils simulieren.
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Schritt S5
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Im Schritt S5 wird ein Koeffizient der Dämpfungskraft automatisch eingestellt. Im Einzelnen wird ähnlich wie in dem Fall, in dem der steife Körper bewegt wird, im Simulationsmodell eine Simulation vorgenommen, wobei die Positionen der Massenpunkte an dem Ende des Versorgungsteils verändert werden, das an dem sich bewegenden steifen Körper befestigt ist. Zu einem Zeitpunkt, der einer jeden Abbildung entspricht, wird eine Entfernung zwischen jeder Position der Markierungen 36 auf dem Versorgungsteil 32 und der zugehörigen Position im Simulationsmodell berechnet. Diese Prozedur wird mit verändertem Dämpfungskoeffizienten der Schwingung der Feder wiederholt (siehe Gleichung (2)) und mit verändertem Dämpfungskoeffizienten der Translationsbewegung (siehe Gleichung (3)), und jeder Dämpfungskoeffizient, durch den die Entfernung so klein wie möglich wird, wird automatisch eingestellt.
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Schritt S6
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Im Schritt S6 wird ein Koeffizient der Rückstoßkraft (oder ein Rückstoßkoeffizient) automatisch eingestellt. Im Einzelnen wird ähnlich wie in dem Fall, in dem der steife Körper bewegt wird, im Simulationsmodell eine Simulation vorgenommen, wobei die Positionen der Massenpunkte an dem Ende des Versorgungsteils verändert werden, das an dem sich bewegenden steifen Körper befestigt ist. Zu einem Zeitpunkt, der einer jeden Abbildung entspricht, wird eine Entfernung zwischen jeder Position der Markierungen 36 auf dem Versorgungsteil 32 und der zugehörigen Position im Simulationsmodell berechnet. Diese Prozedur wird mit veränderten Rückstoßkoeffizienten wiederholt, damit jeder Dämpfungskoeffizient, durch den die genannte Entfernung so klein wie möglich wird, automatisch berechnet wird.
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In der obigen Ausführungsform können die Federkonstante, der Koeffizient der Dämpfungskraft und der Koeffizient der Rückstoßkraft des dreidimensionalen Modells des Versorgungsteils automatisch der Reihe nach eingestellt werden. Daher stimmt das Verhalten des Versorgungsteils in der körperlichen Simulation mit dem natürlichen Verhalten mit hoher Genauigkeit überein. Verwendet man diese Simulation, so kann man einen besser anwendbaren und genaueren Offline-Lernvorgang vornehmen.
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Gemäß der Erfindung werden die Federkonstante, der Koeffizient der Dämpfungskraft und der Koeffizient der Rückstoßkraft der Feder, die zu dem dreidimensionalen Modell des Versorgungsteils gehört, schrittweise eingestellt. Damit liegt das Verhalten des Versorgungsteils in der körperlichen Simulation sehr nahe am tatsächlichen Verhalten des Versorgungsteils, wodurch ein besser anwendbarer Offline-Lernvorgang vorgenommen werden kann.
