DE102012019424B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads Download PDF

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Abstract

Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads, die Folgendes aufweist:
eine Drehmomentsignal-Eingangseinheit (110) zum Empfangen eines Drehmomentsignals;
eine Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit (120) zum Weiterleiten des Eingangsdrehmomentsignals durch ein Filter erster Ordnung (210), um das Eingangsdrehmomentsignal in der ersten Ordnung zu filtern, und
ein Motorsteuergerät (130) zum Steuern eines Motors auf der Grundlage des Lenkradrütteln-Abschwächungssignals;
dadurch gekennzeichnet, dass
die Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit (120) ferner dafür eingerichtet ist,
das in der ersten Ordnung gefilterten Drehmomentsignal n-mal zu differenzieren (n≥2), um Differenzialsignale (dT/dt, dT2/dt2, dT3/dt3) erster bis n-ter Ordnung zu erzeugen,
durch Multiplizieren der Differenzialsignale (dT/dt, dT2/dt2, dT3/dt3) erster bis n-ter Ordnung mit ersten bis n-ten Verstärkungen (G1, G2, G3) erhaltene Signale zu addieren, und
das addierte Signal durch ein Filter zweiter Ordnung (240) weiterzuleiten, um das addierte Signal in der zweiten Ordnung zu filtern, und
ein Lenkradrütteln-Abschwächungssignal zu erzeugen.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und auf ein Verfahren zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4.
  • Beschreibung des Standes der Technik
  • Wie allgemein auf dem Fachgebiet bekannt ist, wird ein Lenkrad infolge von Ursachen wie etwa einer Unwucht von Reifen gerüttelt. Dadurch wird eine Lenkungsbetätigungsqualität oder ein Lenkgefühl eines Fahrers beträchtlich verschlechtert, wodurch ein sicherer Betrieb eines Fahrzeugs erschwert bzw. behindert wird.
  • Die gattungsbildende KR 10 2011 0 125 775 A beschreibt ein System und ein Verfahren zum Abschwächen des Vibrierens eines Lenkrads, wobei das Vibrieren des Lenkrads mit einem Drehmomentsensor gemessen wird und ein Kompensationsstrom für einen Antriebsmotor basierend auf einem Drehmomentsignal des Drehmomentsensors berechnet und an den Antriebsmotor angelegt wird.
  • DE 10 2005 003 180 A1 beschreibt eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Reduzierung von Fehlanregungen an einem Lenkrad, umfassend eine Sensorik, wobei mittels der Sensorik eine Fehlanregung an einem Lenkrad und/oder einem Lenkgetriebe erfassbar ist, mindestens eine Regelungseinheit, wobei in der Regelungseinheit auf Basis der erfassten Fehlanregung ein Zusatzlenkmoment generierbar ist, und mindestens einen Servomotor, durch welchen das Zusatzlenkmoment auf das Lenkgetriebe aufbringbar ist.
  • DE 10 2008 059 906 A1 beschreibt eine elektromechanische Lenkung mit einem Elektromotor, über den in Abhängigkeit eines fahrerseitigen Lenkbefehls ein Hilfsmoment in die Lenkung einbringbar ist, Mittel zur differenzierten Erkennung einer periodischen und einer nicht-periodischen fahrbahnseitigen Anregung der Lenkung, und Mittel zur Generierung eines ein Kompensationsmoment repräsentierenden Signals in Abhängigkeit der erkannten fahrbahnseitigen Anregung, das einem Stellsignal des Elektromotors aufgeschaltet ist, derart, dass eine nichtperiodische Komponente der fahrbahnseitigen Anregung durch den Elektromotor verstärkt, eine periodische Komponente der fahrbahnseitigen Anregung hingegen vermindert wird.
  • DE 10 2009 028 448 A1 beschreibt ein Verfahren zum Erkennen von Lenkraddrehschwingungen während des Betriebs eines Lenksystems in einem Fahrzeug, wobei das Lenksystem einen ansteuerbaren Momentensteller umfasst und wobei der Momentensteller einen Rotor aufweist, wobei aktuelle Rotorlagen oder aktuelle Rotorgeschwindigkeiten erfasst werden, in Abhängigkeit von den erfassten Rotorlagen oder Rotorgeschwindigkeiten eine dominante Störungsfrequenz bestimmt wird und in Abhängigkeit von der dominanten Störungsfrequenz ein Vorhandensein von Lenkraddrehschwingungen ermittelt wird.
  • DE 10 2005 002 614 A1 beschreibt ein Lenksystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Servolenksystem, wobei der Elektromotor des Servolenksystems unter Berücksichtigung des vom Fahrer aufgebrachten Lenkmoments und des hieraus resultierenden Lenkwinkels sowie zumindest einer vom Fahrverhalten des Fahrzeugs abgeleiteten Korrekturgröße, die über einen Hochpassfilter oder ein Differenzierglied geleitet wird, geeignet angesteuert wird.
  • Dementsprechend ist die vorliegende Erfindung geschaffen worden, um die oben erwähnten Probleme zu lösen, die im Stand der Technik auftreten, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads bereitzustellen, das infolge einer Ursache, wie etwa einer Unwucht von Reifen, erzeugt werden kann.
  • Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 4. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Wie oben beschrieben worden ist, stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads und eine Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads bereit, durch die das Rütteln eines Lenkrads, das infolge einer Ursache wie etwa einer Unwucht von Reifen erzeugt wird, abgeschwächt werden kann.
  • Figurenliste
  • Die oben genannten und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, ersichtlicher, in denen:
    • 1 ein Blockdiagramm ist, das eine Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
    • 2 ein ausführliches Blockdiagramm ist, das eine Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit der Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
    • 3 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden. In der nachfolgenden Beschreibung werden die gleichen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden, obwohl sie in verschiedenen Zeichnungen gezeigt sind. Des Weiteren wird in der nachfolgenden Beschreibung der vorliegenden Erfindung eine ausführliche Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hier eingegliedert sind, weggelassen werden, wenn dies den Gegenstand der vorliegenden Erfindung eher undeutlich machen würde.
  • Außerdem können Termini wie etwa ein erster, ein zweiter, A, B, (a), (b) oder dergleichen hier verwendet werden, wenn Komponenten der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. Keine dieser Terminologien wird verwendet, um eine Essenz, eine Reihenfolge oder eine Sequenz einer entsprechenden Komponente zu definieren, sondern wird lediglich zur Unterscheidung der entsprechenden Komponente von einer oder mehreren anderen Komponenten verwendet. Es sollte angemerkt werden, dass dann, wenn in der Beschreibung beschrieben wird, dass eine Komponente mit einer anderen Komponente „verbunden“, „gekoppelt“ oder „zusammengefügt“ ist, eine dritte Komponente zwischen den ersten und zweiten Komponenten „angeschlossen“ bzw. „verbunden“, „gekoppelt“ und damit „zusammengefügt“ sein kann, obwohl die erste Komponente direkt mit der zweiten Komponente verbunden, gekoppelt oder zusammengefügt sein kann.
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Vorrichtung 100 zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • Unter Bezugnahme auf 1 ist die Vorrichtung 100 zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung, durch die das Rütteln des Lenkrads abgeschwächt wird, indem unter Verwendung eines Drehmomentsignals ein Lenkradrütteln-Abschwächungssignal erzeugt wird und indem dieses an eine Steuerung eines (Elektro-) Motors angelegt wird.
  • Die Vorrichtung 100 zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads weist Folgendes auf: eine Drehmomentsignal-Eingangseinheit 110 zum Empfangen eines Drehmomentsignals von einem Drehmomentsensor oder dergleichen; eine Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit 120 zum Weiterleiten des Eingangsdrehmomentsignals durch ein Filter erster Ordnung, um das Eingangsdrehmomentsignal in der ersten Ordnung zu filtern, zum Differenzieren des in der ersten Ordnung gefilterten Drehmomentsignals in einer n-ten Ordnung (n≥2), um Differenzialsignale zu erzeugen, die den Ordnungen entsprechen, zum Kombinieren der Differenzialsignale, die den Ordnungen entsprechen, mit entsprechenden Verstärkungen, und zum Weiterleiten der kombinierten Signale durch ein Filter zweiter Ordnung, um die kombinierten Signale in der zweiten Ordnung zu filtern, und zum Erzeugen eines Lenkradrütteln-Abschwächungssignals; und ein Motorsteuergerät 130 zum Steuern eines (Elektro-) Motors auf der Grundlage des Lenkradrütteln-Abschwächungssignals.
  • Das Filter erster Ordnung kann zum Beispiel ein Hochpassfilter (das im Folgenden „HPF“ genannt wird) zum Filtern eines das Lenkradrütteln erzeugenden Frequenzbandes sein, und das Filter zweiter Ordnung kann zum Beispiel ein Tiefpassfilter (das im Folgenden „TPF“ genannt wird) zum Filtern des das Lenkradrütteln erzeugenden Frequenzbandes sein.
  • Das Rütteln des Lenkrads, das oben erwähnt worden ist, kann ein Rütteln sein (das auch als „Vibrationen“ bezeichnet wird), das auf das Lenkrad infolge einer Unwucht von Reifen übertragen wird, und wird auch als ,Rütteln auf ebener Straße' bzw. SRS (smooth road shake), Lenkungsflattern bzw. Shimmy oder dergleichen bezeichnet.
  • Ein Lenkrad zeigt oftmals Charakteristiken, bei denen das Rütteln des Lenkrads in einem spezifischen Vibrationsfrequenzbereich heftig erzeugt wird. So können zum Beispiel die größten Vibrationen in einem Säulenresonanzfrequenzbereich eines Fahrzeugs erzeugt werden. Wenn eine Säulenresonanzfrequenz 15 Hz beträgt und eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die einer Vibrationsfrequenz von 15 Hz entspricht, gemäß einer Information einer vordefinierten Beziehung zwischen Fahrzeuggeschwindigkeit und Vibrationsfrequenz 60 Meilen pro Stunde (MPH) (= 96,56 km/h) beträgt, dann können die größten Vibrationen um 15 Hz herum erzeugt werden, welches eine Säulenresonanzfrequenz ist. Die auf diese Weise erzeugten Vibrationen entsprechen einem Rütteln des Lenkrads, und in der Nähe der Säulenresonanzfrequenz (15 Hz) kann ein ein Lenkradrütteln erzeugendes Frequenzband liegen.
  • Die Vorrichtung 100 zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann bei einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung angewendet werden.
  • 2 ist ein ausführliches Blockdiagramm, das eine Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit 120 der Vorrichtung 100 zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. In 2 wird angenommen, dass n 3 ist.
  • Unter Bezugnahme auf 2 weist die Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit 120 ein HPF 210 zum Hochpassfiltern (Filtern erster Ordnung) eines Eingangsdrehmomentsignals, einen Differenzierer 221 erster Ordnung zum Differenzieren des hochpassgefilterten Drehmomentsignals T in der ersten Ordnung und zum Ausgeben des Differenzialsignals (dT/dt) erster Ordnung, einen Differenzierer 222 zweiter Ordnung zum Differenzieren des Differenzialsignals (dT/dt) erster Ordnung und zum Ausgeben eines Differenzialsignals (d2T/dt2) zweiter Ordnung, einen Differenzierer 223 dritter Ordnung zum Differenzieren des Differenzialsignals (d2T/dt2) zweiter Ordnung und zum Ausgeben eines Differenzialsignals (d3T/dt3) dritter Ordnung, einen Addierer 230 zum Addieren eines durch Multiplizieren des Differenzialsignals (dT/dt) erster Ordnung mit einer ersten Verstärkung (G1) erhaltenen Wertes, eines durch Multiplizieren des Differenzialsignals (d2T/dt2) zweiter Ordnung mit einer zweiten Verstärkung (G2) erhaltenen Wertes und eines durch Multiplizieren des Differenzialsignals (d3T/dt3) dritter Ordnung mit einer dritten Verstärkung (G3) erhaltenen Wertes, und ein TPF 240 zum Tiefpassfiltern (Filtern zweiter Ordnung) des durch den Addierer 230 addierten Signals.
  • Das Signal, das durch das TPF 240 gewandert ist, hat einen Stromwert, und die Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit 120 kann des Weiteren einen Begrenzer (Clipper) 250 zum Begrenzen des Stromwertes auf der Grundlage eines vordefinierten maximalen Stromwertes aufweisen, um den begrenzten Stromwert bei der Steuerung eines Motors zu verwenden.
  • Der von dem Begrenzer 250 begrenzte Stromwert wird ein Lenkradrütteln-Abschwächungssignal, das ein Kompensationssignal für das Reduzieren des Rüttelns eines Lenkrads ist und das an den Motor angelegt werden kann.
  • Die oben erwähnte erste Verstärkung (G1), die oben erwähnte zweite Verstärkung (G2) und die oben erwähnte dritte Verstärkung (G3) können durch die Fahrzeuggeschwindigkeit definiert werden.
  • 3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • Unter Bezugnahme auf 3 umfasst das Verfahren zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads durch das Verwenden einer Vorrichtung 100 zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung folgende Schritte: Empfangen eines Drehmomentsignals (S300); Weiterleiten des Eingangsdrehmomentsignals durch ein Filter erster Ordnung, um das Eingangsdrehmomentsignal in der ersten Ordnung zu filtern (S302); Differenzieren des in der ersten Ordnung gefilterten Drehmomentsignals in einer n-ten Ordnung (n≥2), um Differenzialsignale zu erzeugen, die den Ordnungen entsprechen (S304); Kombinieren von durch Multiplizieren der Differenzialsignale, die den Ordnungen entsprechen, mit entsprechenden Verstärkungen erhaltenen Signalen (S306); Weiterleiten der kombinierten Signale durch ein Filter zweiter Ordnung, um die kombinierten Signale in der zweiten Ordnung zu filtern, und Erzeugen eines Lenkradrütteln-Abschwächungssignals (S308); und Steuern eines Motors auf der Grundlage des Lenkradrütteln-Abschwächungssignals (S310).
  • Auch wenn vorstehend beschrieben worden ist, dass alle Komponenten einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als eine einzige Einheit verbunden oder so gekoppelt sind, dass sie als eine einzige Einheit operativ betrieben werden können, ist die vorliegende Erfindung nicht zwangsläufig auf eine solche Ausführungsform beschränkt. Das heißt, dass von den Komponenten eine oder mehrere Komponenten selektiv gekoppelt werden kann/können, um als eine oder mehrere Einheiten operativ betrieben zu werden. Hinzu kommt, dass, obzwar jede der Komponenten als eine unabhängige Hardware implementiert werden kann, einige oder alle der Komponenten selektiv miteinander kombinierbar sind, so dass sie als ein Computerprogramm mit einem oder mit mehreren Programmmodulen zum Ausführen von einigen oder von allen Funktionen implementiert werden können, die in einem oder in mehreren Hardware-Geräten kombiniert sind. Codes und Codesegmente, die das Computerprogramm bilden, können von einem Durchschnittsfachmann auf dem technischen Gebiet der vorliegenden Erfindung leicht konzipiert werden. Ein derartiges Computerprogramm kann die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung implementieren, indem es in einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert und von einem Computer gelesen und ausgeführt wird. Ein Magnetaufzeichnungsträger, ein optisches Aufzeichnungsmedium, ein Trägerwellenmedium oder dergleichen mehr können als das Speichermedium zur Anwendung kommen.
  • Darüber hinaus soll, da Termini wie etwa „umfassen“, „einschließen“ und „aufweisen“ bedeuten, dass ein(e) oder mehrere entsprechende Komponenten bzw. Bauteile existieren können, es sei denn, dass sie spezifisch im entgegengesetzten Sinn beschrieben werden, dies so gedeutet werden, dass ein(e) oder mehrere andere Komponenten bzw. Bauteile enthalten sein können. Alle Terminologien, die eine oder mehrere technische oder wissenschaftliche Terminologien einschließen, besitzen die gleichen Bedeutungen, die von den Fachleuten auf diesem Gebiet allgemein verstanden werden, es sei denn, sie sind anders definiert. Ein Terminus, der auf die herkömmliche Weise verwendet wird, wie etwa ein Terminus, der von einem Wörterbuch definiert ist, soll so interpretiert werden, dass er eine Bedeutung aufweist, die gleich der in dem Kontext einer damit in Beziehung stehenden Beschreibung ist, und soll nicht in einer idealen oder übermäßig formellen Bedeutung interpretiert werden, außer dies ist in der vorliegenden Patentschrift klar definiert.
  • Obwohl eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben worden ist, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass verschiedene Modifikationen, Additionen und Substitutionen möglich sind, ohne dass von dem Schutzumfang und dem Geist der Erfindung, wie sie in den beigefügten Ansprüchen offenbart ist, abgewichen wird. Deshalb sollen die in der vorliegenden Erfindung offenbarten Ausführungsformen den Schutzumfang der technischen Idee der vorliegenden Erfindung veranschaulichen, und der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist nicht durch die Ausführungsform beschränkt. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung soll auf der Basis der beigefügten Ansprüche interpretiert werden, und er soll so interpretiert werden, dass alle die technischen Ideen, die in dem Schutzumfang enthalten sind und äquivalent zu den Ansprüchen sind, zu der vorliegenden Erfindung gehören.
  • Die obige Beschreibung betrifft nur eine beispielhafte Beschreibung des technischen Geistes der vorliegenden Erfindung und kann durch die Fachleute auf dem Gebiet, zu dem die vorliegende Erfindung gehört, unterschiedlich modifiziert und geändert werden, ohne dass von den wesentlichen Charakteristiken der vorliegenden Erfindung abgewichen wird. Somit sollen die in der vorliegenden Erfindung offenbarten Ausführungsformen nicht dazu dienen, den technischen Gedanken der vorliegenden Erfindung einzuschränken, und der Bereich der vorliegenden Erfindung ist nicht durch die Ausführungsformen beschränkt. Der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung soll nur durch die nachfolgenden Ansprüche bestimmt werden, und alle technischen Gedanken innerhalb des äquivalenten Bereichs sollen so ausgelegt werden, dass sie in den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung fallen.

Claims (4)

  1. Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads, die Folgendes aufweist: eine Drehmomentsignal-Eingangseinheit (110) zum Empfangen eines Drehmomentsignals; eine Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit (120) zum Weiterleiten des Eingangsdrehmomentsignals durch ein Filter erster Ordnung (210), um das Eingangsdrehmomentsignal in der ersten Ordnung zu filtern, und ein Motorsteuergerät (130) zum Steuern eines Motors auf der Grundlage des Lenkradrütteln-Abschwächungssignals; dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkradrütteln-Abschwächungssignal-Erzeugungseinheit (120) ferner dafür eingerichtet ist, das in der ersten Ordnung gefilterten Drehmomentsignal n-mal zu differenzieren (n≥2), um Differenzialsignale (dT/dt, dT2/dt2, dT3/dt3) erster bis n-ter Ordnung zu erzeugen, durch Multiplizieren der Differenzialsignale (dT/dt, dT2/dt2, dT3/dt3) erster bis n-ter Ordnung mit ersten bis n-ten Verstärkungen (G1, G2, G3) erhaltene Signale zu addieren, und das addierte Signal durch ein Filter zweiter Ordnung (240) weiterzuleiten, um das addierte Signal in der zweiten Ordnung zu filtern, und ein Lenkradrütteln-Abschwächungssignal zu erzeugen.
  2. Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Filter erster Ordnung (210) ein Hochpassfilter zum Filtern eines ein Lenkradrütteln erzeugenden Frequenzbandes ist und das Filter zweiter Ordnung (240) ein Tiefpassfilter zum Filtern des ein Lenkradrütteln erzeugenden Frequenzbandes ist.
  3. Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Rütteln des Lenkrads um Vibrationen handelt, die durch eine Unwucht von Reifen hervorgerufen und auf das Lenkrad übertragen werden.
  4. Verfahren zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads durch das Verwenden einer Vorrichtung zum Abschwächen des Rüttelns eines Lenkrads, das die folgenden Schritte umfasst: Empfangen eines Drehmomentsignals; Weiterleiten des Eingangsdrehmomentsignals durch ein Filter erster Ordnung, um das Eingangsdrehmomentsignal in der ersten Ordnung zu filtern (S302); dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner die folgenden Schritte umfasst: n-maliges Differenzieren (n≧2) des in der ersten Ordnung gefilterten Drehmomentsignals, um Differenzialsignale (dT/dt, dT2/dt2, dT3/dt3) erster bis n-ter Ordnung zu erzeugen (S304); Addieren (S306) von durch Multiplizieren der Differenzialsignale (dT/dt, dT2/dt2, dT3/dt3) erster bis n-ter Ordnung mit ersten bis n-ten Verstärkungen (G1, G2, G3) erhaltenen Signalen; Weiterleiten des addierten Signals durch ein Filter zweiter Ordnung, um das addierte Signal in der zweiten Ordnung zu filtern (S308), und Erzeugen eines Lenkradrütteln-Abschwächungssignals; und Steuern (S310) eines Motors auf der Grundlage des Lenkradrütteln-Abschwächungssignals.
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