Gebiet der ErfindungField of the invention
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transfervorrichtung für Werkstücke, die ein Werkstück transferiert. Genauer gesagt betrifft eine Transfervorrichtung für Werkstücke, die ein Werkstück zwischen benachbarten Pressen durch Schwenken eines Arms transferiert.The present invention relates to a transfer apparatus for workpieces that transfers a workpiece. More specifically, a workpiece transfer apparatus transfers a workpiece between adjacent presses by pivoting an arm.
Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the Prior Art
Aus dem Patentdokument 1 (japanische Patentanmeldung JP 2004-216452 ) ist eine Transfervorrichtung für Werkstücke bekannt, die (insbesondere gemäß 2 des Patentdokuments 1) mit zwei Stützen ausgerüstet ist, die jeweils auf der linken und rechten Seite der Transferlinien von der Unterseite des Querbogens nach unten ragen. An dem einen Paar von Stützen sind jeweils Klammern angebracht, wobei die beiden Enden einer Rotationsunterstützungswelle durch die Klammern getragen werden. Rechts und links von der Rotationsunterstützungswelle sind jeweils Schwingsockel drehbar angelenkt. In jedem Schwingsockel sind ein Servomotor und ein Transporthebel vorgesehen. In den linken und rechten Transporthebeln ist jeweils ein Träger angeordnet, der eine Linearbewegung bezüglich der Transporthebel durch den Antrieb des Servomotors durchführt. Am Stirnende des Trägers ist eine Kreuzschiene vorgesehen, die durch eine Kippvorrichtung kippbar ist. Mittels der Transfervorrichtung kann die Kreuzschiene in die Nähe des Zentrums unterhalb eines Schlittens gelangen, ohne mit dem Schlitten zu interferieren, indem sie den rechten und linken Transporthebel so schwenkt, dass sie zwischen den Schlitten und eine Säule gelangt, ohne mit dem Schlitten zu interferieren.From Patent Document 1 (Japanese Patent Application JP 2004-216452 ) is a transfer device for workpieces known (in particular according to 2 of Patent Document 1) is equipped with two posts each projecting downwardly on the left and right sides of the transfer lines from the lower side of the transverse arch. Clamps are attached to the one pair of pillars, and the two ends of a rotary support shaft are supported by the clamps. On the right and left of the rotation support shaft each oscillating base are rotatably articulated. In each swing base, a servo motor and a transport lever are provided. In each case a carrier is arranged in the left and right transport levers, which performs a linear movement with respect to the transport lever by the drive of the servomotor. At the front end of the carrier, a crossbar is provided which is tiltable by a tilting device. By means of the transfer device, the crossbar can reach the vicinity of the center below a carriage without interfering with the carriage by pivoting the right and left transport levers so that it passes between the carriages and a column without interfering with the carriage.
Entsprechend wird in Patentdokument 1 (insbesondere in Bezug auf 12 von Patentdokument 1) beschrieben, dass der Transporthebel eine lineare Bewegung zu einem Schwingsockel durchführen kann. Der Schwingsockel ist in horizontaler Richtung zwischen den Pressen beweglich angeordnet und am Stirnende des Transporthebels ist außerdem ein drehbar angebrachter Arm vorgesehen. Dadurch kann das Stirnende des Arms aus der Transportrichtung des Werkstücks eintreten, ohne dass es den Schlitten umgehen müsste.Accordingly, in Patent Document 1 (particularly with respect to 12 Patent Document 1) describes that the transport lever can perform a linear movement to a rocking base. The oscillating pedestal is movably disposed in the horizontal direction between the presses, and a rotatably mounted arm is also provided at the front end of the transport lever. As a result, the front end of the arm can enter from the transport direction of the workpiece without having to avoid the carriage.
Patentdokument 2 ( japanische Patentanmeldung H07-227776 ) beschreibt eine Transfervorrichtung für Werkstücke, bei welcher mehrere Arme miteinander in Reihe gekoppelt sind und drehbar auf die Unterseite des Schlittens geschwenkt werden können, damit Saugnäpfe den Bereich in der Nähe des Zentrums unterhalb des Schlittens erreichen können. Beispielsweise ist die Transfervorrichtung für Werkstücke gemäß 5 des Patentdokuments 2 mit einer Schiene versehen, die sich in Transferrichtung des Werkstücks zwischen den Pressen erstreckt. Auf der Schiene ist ein erster Arm angeordnet. Die Basis des ersten Arms bewegt sich horizontal auf der Schiene und die Basis ist schwenkbar auf der Schiene angeordnet.Patent document 2 ( Japanese Patent Application H07-227776 ) describes a workpiece transfer apparatus in which a plurality of arms are coupled in series with each other and pivotally pivoted to the underside of the carriage to allow suction cups to reach the area near the center below the carriage. For example, the transfer device for workpieces is according to 5 of Patent Document 2 is provided with a rail extending in the transfer direction of the workpiece between the presses. On the rail, a first arm is arranged. The base of the first arm moves horizontally on the rail and the base is pivotally mounted on the rail.
Außerdem wird ein zweiter Arm durch den ersten Arm getragen. Die Basis des zweiten Arms ist schwenkbar an dem ersten Arm befestigt und geradlinig bezüglich zum ersten Arm bewegbar. Ein Rahmen, an welchem Saugnäpfe angebracht sind, ist am Stirnende des zweiten Arms vorgesehen.In addition, a second arm is carried by the first arm. The base of the second arm is pivotally attached to the first arm and movable rectilinearly with respect to the first arm. A frame, on which suction cups are attached, is provided at the front end of the second arm.
Die Transfervorrichtung des Patentdokuments 3 (deutsches Patent DE 103 28 447 B4 ) ist mit rechten und linken Trägern versehen, die mittels einer Antriebsvorrichtung entlang einer Vertikalführung auf und ab bewegt werden. In diesen Trägern ist jeweils eine Schwenkantriebsvorrichtung vorgesehen. Mit der Schwenkantriebsvorrichtung ist die Basis eines Armabschnitts drehbar verbunden, die bezüglich der Träger schwenkbar ist. Am Stirnende des Armabschnitts ist mittels eines Gelenks ein Verbindungselement angebracht.The transfer device of Patent Document 3 (German Patent DE 103 28 447 B4 ) is provided with right and left carriers, which are moved by a drive device along a vertical guide up and down. In each of these carriers, a pivot drive device is provided. With the pivot drive device, the base of an arm portion is rotatably connected, which is pivotable relative to the carrier. At the front end of the arm portion, a connecting element is attached by means of a hinge.
Durch Drehung des Gelenks mittels eines Servomotors rotiert das Kupplungselement bezüglich des Armabschnitts. Darüber hinaus sind an dem Stirnende des Verbindungselements die rechten und linken Enden eines Querträgers fixiert und eine Saugspinne, mit der ein Werkstück angesaugt werden kann, ist auf dem Querträger vorgesehen.By rotation of the joint by means of a servomotor, the coupling element rotates with respect to the arm portion. In addition, at the front end of the connecting element, the right and left ends of a cross member are fixed and a suction spider, with which a workpiece can be sucked, is provided on the cross member.
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention
Da die Transfervorrichtung aus Patentdokument 1 die Schwenkbewegung mittels des Transporthebels durchführt, der in den Raum zwischen dem Schlitten und der Säule eintritt, ist es notwendig, einen solchen Transporthebel und einen entsprechenden Antriebsmechanismus, um ihn in diesen Raum zu führen, vorzusehen. Folglich werden die Abmessungen in linker und rechter Richtung der Pressen in Transferrichtung des Werkstücks breit, was die Steifigkeit der Presse reduziert.Since the transfer device of Patent Document 1 performs the pivotal movement by means of the transport lever entering the space between the carriage and the column, it is necessary to provide such a transport lever and a corresponding drive mechanism for guiding it into this space. Consequently, the dimensions in the left and right directions of the presses in the transfer direction of the workpiece are wide, which reduces the rigidity of the press.
Andererseits muss selbst in dem Fall, dass der Transporthebel nicht zwischen dem Schlitten und der Säule eintritt, sondern dass auf der Unterseite des Schlittens aus der Transferrichtung eintritt, der Abstand zwischen den Pressen erweitert werden, da ein Schwingsockel in horizontaler Richtung beweglich zwischen den Pressen vorgesehen werden muss und ein Arm drehbar mit dem Stirnende eines Transporthebels verbunden wird.On the other hand, even in the case that the transport lever does not enter between the carriage and the pillar, but that the transfer direction occurs on the underside of the carriage, the distance between the presses must be widened because a swing pedestal is provided horizontally movably between the presses must be and one arm is rotatably connected to the front end of a transport lever.
Darüber hinaus müssen zum Anheben eines Werkstücks in der Nähe des unteren Totpunktes der Schwingbewegung der Transporthebel und der Arm in unterschiedliche Richtungen rotiert werden, so dass der Winkel zwischen ihnen groß wird. Darüber hinaus muss beim Anheben des Werkstücks der Abstand zwischen den Pressmaschinen erweitert werden, so dass das Stirnende des Transporthebels nicht mit dem Schlitten interferiert.In addition, to lift a workpiece near the bottom Totpunktes the swinging motion of the transport lever and the arm are rotated in different directions, so that the angle between them becomes large. In addition, when lifting the workpiece, the distance between the press machines must be widened so that the front end of the feed lever does not interfere with the slide.
Somit benötigt der Transfer längere Zeit und die Produktivität wird verringert.Thus, the transfer takes longer time and productivity is reduced.
Bei der Transfervorrichtung, für Werkstücke gemäß Patentdokument 2 ist die Transfergeschwindigkeit niedrig, da de horizontale Bewegung und die Schwenkbewegung separat voneinander durchgeführt werden.In the transfer apparatus for workpieces according to Patent Document 2, the transfer speed is low because the horizontal movement and the swinging movement are performed separately from each other.
Darüber hinaus muss eine gewisse Wegstrecke für die Horizontalbewegung des Arms vorgesehen werden, was die Pressenlinie verlängert.In addition, a certain distance for the horizontal movement of the arm must be provided, which extends the press line.
Darüber hinaus nimmt der erste Arm und der zweite Arm auf halber Transferstrecke des Werkstücks eine V-Form an (vgl. 2 in Patentdokument 2), so dass der Winkel zwischen dem ersten Arm und dem zweiten Arm groß wird. Folglich wird bei der Durchführung eines Hochgeschwindigkeitstransfers die Rotationsgeschwindigkeit des zweiten Arms sehr hoch, bei der Schwenkantriebsvorrichtung des zweiten Arms Probleme verursachen kann.Moreover, the first arm and the second arm assume a V-shape halfway along the transfer path of the workpiece (cf. 2 in Patent Document 2), so that the angle between the first arm and the second arm becomes large. Thus, when performing a high-speed transfer, the rotation speed of the second arm becomes very high and the second-arm swing drive device may cause problems.
Bei der Transfervorrichtung aus Dokument 3 wird der Hub für die Auf- und Abbewegung des Armabschnitts groß, da der Armabschnitt und das Verbindungselement in der Mitte der Transferstrecke angeordnet sind, so dass sie eine I-förmige Konfiguration (geradlinige Konfiguration) annehmen.In the transfer device of document 3, the stroke for the up and down movement of the arm portion becomes large, since the arm portion and the connecting member are located at the center of the transfer path to assume an I-shaped configuration (straight configuration).
Je größer der Hub aber wird, desto größer muss auch der Rahmen werden, so dass der Raumbedarf größer wird.However, the larger the stroke becomes, the larger the frame must become, so that the space requirement increases.
Außerdem wird bei einem Hochgeschwindigkeitstransfer der Energiebedarf für die Auf- und Abbewegung sehr groß. Insbesondere dann, wenn der Abstand zwischen den Pressen kleiner wird, vergrößert sich der Energieaufwand für die Auf- und Abbewegung sehr stark, da das Verbindungselement angehoben werden muss.In addition, in a high-speed transfer, the energy requirement for the up and down movement is very large. In particular, when the distance between the presses is smaller, the energy required for the up and down movement increases greatly, since the connecting element must be raised.
Außerdem kann der Querträger beschädigt werden, wenn die Synchronisation zwischen den rechten und linken Transfereinrichtungen nicht mehr gewährleistet ist.In addition, the cross member can be damaged if the synchronization between the right and left transfer devices is no longer guaranteed.
Da außerdem der Aktuator zur Neigung eines Werkstücks an der Seitenfläche des Armabschnitts, des Verbindungselements und des Querträgers angebracht ist (vgl. 9 in Patentdokument 3), muss ein Einbauraum zur Anbringung der Aktuatoren zwischen dem Schlitten und der Säule vorgesehen werden.In addition, since the actuator for inclining a workpiece is attached to the side surface of the arm portion, the connecting member and the cross member (see FIG. 9 in Patent Document 3), an installation space for mounting the actuators between the carriage and the column must be provided.
Außerdem kann diese Transfervorrichtung mit einem Werkstück eine Nickbewegung, aber keine Roll- oder Gierbewegung durchführen.In addition, this transfer device can perform a pitch movement with a workpiece, but no rolling or yawing.
Auf der Grundlage dieses Standes der Technik liegt der vorliegenden Erfindung das technische Problem zugrunde, eine Transfervorrichtung für Werkstücke bereitzustellen, die es erlaubt, Pressen in geringem Abstand voneinander anzuordnen und die gleichzeitig ermöglicht, mit einem Arm unter einen Schlitten zu fahren und die einen Hochgeschwindigkeitstransfer ermöglicht.On the basis of this prior art, the present invention has the technical problem of providing a transfer device for workpieces, which allows to arrange presses at a small distance from each other and at the same time allows to drive with one arm under a carriage and which allows a high-speed transfer ,
Erfindungsgemäße LösungInventive solution
Dieses technische Problem wird gelöst durch die Transfervorrichtung für Werkstücke gemäß vorliegendem Anspruch 1. Die erfindungsgemäße Transfervorrichtung für Werkstücke transferiert ein Werkstück zwischen den Werkzeugen von benachbarten Pressen und umfasst: einen sich nach unten erstreckenden Rahmen, der oberhalb der Werkzeuge angeordnet ist; einen ersten Arm, dessen Basis heb- und schwenkbar mit dem Rahmen verbunden ist; einen Hebe- und Senkantrieb, welcher die Basis des ersten Arms auf- und abbewegt; und einen ersten Schwenkantrieb, welcher die Schwenkbewegung des ersten Arms bewirkt; einen zweiten Arm, dessen Basis mit dem ersten Arm verbunden ist, wobei die Basis in Längsrichtung des ersten Arms beweglich ist und der gleichzeitig schwenkbar um eine Achse angebracht ist, die parallel zu der Schwenkachse des ersten Arms verläuft; einen Bewegungsantrieb, welcher die Basis des zweiten Arms bewegt; einen zweiten Schwenkantrieb, welcher die Schwenkbewegung des zweiten Arms bewirkt und einen Werkstückhalter, der schwenkbar um eine parallel zur Schwenkachse des zweiten Arms verlaufende Achse in der Nähe des Stirnendes des zweiten Arms angebracht ist.This technical problem is solved by the workpiece transfer apparatus according to the present claim 1. The workpiece transfer apparatus according to the present invention transfers a workpiece between the tools of adjacent presses and comprises: a downwardly extending frame disposed above the tools; a first arm whose base is raised and pivoted to the frame; a lifting and lowering drive which moves the base of the first arm up and down; and a first pivot drive which causes the pivotal movement of the first arm; a second arm whose base is connected to the first arm, the base being movable in the longitudinal direction of the first arm and being simultaneously pivotally mounted about an axis parallel to the pivot axis of the first arm; a moving drive which moves the base of the second arm; a second pivoting actuator which effects pivotal movement of the second arm; and a workpiece holder pivotally mounted about an axis parallel to the pivot axis of the second arm near the front end of the second arm.
Eine derartige Übertragungsvorrichtung für Werkstücke ist mit einer Steuereinrichtung versehen, die Bewegung des Hebe- und Senkantriebs, des ersten Schwenkantriebs, des Bewegungsantriebs und des zweiten Schwenkantriebs kontrolliert, wobei die Steuereinrichtung vorzugsweise so ausgelegt ist, dass sie die Antriebe so steuert, dass die Antriebe von einer Standby-Stellung, in welcher der Rahmen, der erste Arm und der zweite Arm gegenseitig überlappend entlang ihrer Längsrichtungen ausgerichtet sind, in eine Annäherungsstellung bewegt werden können, in welcher sie in Form eines grob gesagt konvexen Kreisbogens nach unten gebogen sind, wobei sich der zweite Arm lateral erstreckt und den Frontbereich des Werkzeugs erreicht (Anspruch 2).Such a transfer device for workpieces is provided with a control device which controls movement of the lifting and lowering drive, the first pivot drive, the movement drive and the second pivot drive, wherein the control device is preferably designed so that it controls the drives so that the drives of a standby position in which the frame, the first arm and the second arm are mutually aligned overlapping along their longitudinal directions, can be moved to an approach position in which they are bent in the form of a roughly convex circular arc down, wherein the second arm extends laterally and reaches the front of the tool (claim 2).
Darüber hinaus ist der Rahmen vorzugsweise mit der Presse verbunden (Anspruch 3). In addition, the frame is preferably connected to the press (claim 3).
Darüber hinaus umfasst der Hebe- und Senkantrieb vorzugsweise eine Hebe- und Senkbasis, die anhebbar durch den Rahmen geführt wird, wobei der erste Schwenkantrieb die Basis des ersten Arms zu der Hebe- und Senkbasis schwenken kann und der Bewegungsantrieb eine Bewegungsbasis umfasst, die verschiebbar in dem ersten Arm geführt wird. Der zweite Schwenkantrieb schwenkt die Basis des ersten Arms zu der Bewegungsbasis (Anspruch 4).In addition, the lifting and lowering drive preferably comprises a lifting and lowering base, which is liftably guided by the frame, wherein the first pivot drive can pivot the base of the first arm to the lifting and lowering base and the movement drive comprises a movement base, slidably in the first arm is guided. The second pivot drive pivots the base of the first arm to the moving base (claim 4).
Außerdem sind die Hebe- und Senkbasis und die Bewegungsbasis unabhängig voneinander an einem umlaufenden Zahnriemen befestigt, wobei die geradlinige Hin- und Herbewegung durch den Zahnriemen übertragen wird (Anspruch 5).In addition, the lifting and lowering base and the moving base are independently fixed to a revolving toothed belt, wherein the rectilinear reciprocating motion is transmitted through the toothed belt (claim 5).
Außerdem weist die Transfervorrichtung für Werkstücke eine Neigegelenk auf, das um eine Achse drehbar ist, die senkrecht zu der Längsachse des zweiten Arms steht, und/oder ein Torsionsgelenk, das drehbar um die Längsachse des zweiten Arms zwischen der Basis und dem Stirnende des zweiten Arms ist (Anspruch 6). Es können zahlreiche derartige Transfervorrichtungen für Werkstücke vorgesehen sein, wobei die Transfervorrichtungen für Werkstücke auf den linken und rechten Seiten der Transferlinie angeordnet sind (Anspruch 7).In addition, the work transfer apparatus has a tilt joint rotatable about an axis perpendicular to the longitudinal axis of the second arm and / or a torsion joint rotatable about the longitudinal axis of the second arm between the base and the front end of the second arm is (claim 6). Numerous such workpiece transfer devices may be provided, the workpiece transfer devices being located on the left and right sides of the transfer line (claim 7).
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Mit der erfindungsgemäßen Transfervorrichtung gemäß Anspruch 1 ist es möglich, deren Gesamtabmessungen in Längsrichtung zu verkürzen, da der Rahmen, der erste Arm und der zweite Arm so angeordnet sind, dass sie in Längsrichtung überlappen können. Es ist außerdem möglich, dass sie sich in Längsrichtung erstrecken können. Obwohl der Platzbedarf reduziert ist, kann also der Bereich in dem die Halteeinrichtung angeordnet ist, vergrößert werden. Auf dieser Grundlage ist es möglich, dass der zweite Arm Linearbewegungen in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung durchführt, wobei das untere Ende des ersten Arms einen Ausgangspunkt darstellt, während der erste Arm in die Nähe des unteren Endes des Rahmens bewegt wird und auf die Seite des Schlittens geschwenkt wird. Folglich kann die Halteeinrichtung unter den Schlitten gelangen, indem man die Halteeinrichtung in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung im Wesentlichen auf der gleichen Höhe wie der Schlitten der Presse bewegt.With the transfer device according to the invention according to claim 1, it is possible to shorten its overall dimensions in the longitudinal direction, since the frame, the first arm and the second arm are arranged so that they can overlap in the longitudinal direction. It is also possible that they can extend in the longitudinal direction. Although the space requirement is reduced, so the area in which the holding device is arranged, can be increased. On this basis, it is possible for the second arm to make linear movements in a substantially horizontal direction with the lower end of the first arm as a starting point while the first arm is moved near the lower end of the frame and toward the side of the frame Sled is slewed. Consequently, the holding device can get under the carriage by moving the holding device in a substantially horizontal direction substantially at the same height as the carriage of the press.
In dem Fall, dass eine solche Transfervorrichtung für Werkstücke mit einer Steuereinrichtung versehen ist, welche die Bewegung des Hebe- und Senkantriebs, des ersten Schwenkantriebs, des Bewegungsantriebs und des zweiten Schwenkantriebs steuert, kann die Steuereinrichtung so ausgelegt sein, dass sie diese Antriebe so steuert, dass sie aus einer Standby-Stellung, in welcher der Rahmen, der erste Arm und der zweite Arm jeweils in ihrer in Längsrichtung ausgerichtet sind, und gegenseitig überlappend nach unten hängen, in eine Annäherungsstellung bewegt werden können, in welcher sie in Form eines grob gesagt konvexen Kreisbogens nach unten gebogen sind, wobei sich der zweite Arm lateral erstreckt und den Frontbereich des Werkzeugs erreicht (Anspruch 2). Da die erfindungsgemäße Vorrichtung platzsparend in Transferrichtung des Werkstücks ist, wenn sie sich in der Standby-Stellung befindet, kann der Abstand zwischen den Pressen verkürzt werden, sodass auch die Gesamtlänge einer Pressenlinie verringert werden kann.In the event that such a workpiece transfer device is provided with a control device which controls the movement of the lifting and lowering drive, the first pivoting drive, the moving drive and the second pivoting drive, the control device can be designed so as to control these drives in that it can be moved from a standby position, in which the frame, the first arm and the second arm are each longitudinally aligned and mutually overlapping downwards, to an approaching position in which they are roughly shaped said convex arc are bent downwards, wherein the second arm extends laterally and reaches the front region of the tool (claim 2). Since the inventive device saves space in the transfer direction of the workpiece when it is in the standby position, the distance between the presses can be shortened, so that the total length of a press line can be reduced.
Darüber hinaus ist es möglich, den ersten Schwenkantrieb und den zweiten Schwenkantrieb in die gleiche Richtung schwenken zu lassen, sodass damit beim Ausstrecken des ersten und des zweiten Arms die Übertragungsvorrichtung für Werkstücke die Annäherungsstellung einnehmen kann. Da diese Antriebe in die gleiche Richtung schwenken, wird eine unausgeglichene Betriebsbelastung vermieden. Folglich kann die Haltbarkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung verbessert werden. Entsprechende Vorteile werden erzielt, wenn die Arme aus der Annäherungsstellung in die Standby-Stellung zurückgeführt werden.In addition, it is possible to pivot the first pivot drive and the second pivot drive in the same direction, so that thus when extending the first and the second arm, the workpiece transfer device can take the approach position. Since these drives pivot in the same direction, an unbalanced operating load is avoided. Consequently, the durability of the device according to the invention can be improved. Corresponding advantages are achieved when the arms are returned from the approach position to the standby position.
In dem Fall, dass der Rahmen (gemäß Anspruch 3) an der Presse befestigt ist, bleibt ein Raum unterhalb des Rahmens frei, da sich der Rahmen nach unten erstreckt und die Struktur so ausgelegt ist, dass sich der erste Arm in dem Rahmen befindet. Dieser Freiraum ermöglicht einen einfachen Zugang zu der Presse.In the case that the frame (according to claim 3) is fixed to the press, a space below the frame remains free as the frame extends downwards and the structure is designed so that the first arm is in the frame. This space allows easy access to the press.
Außerdem kann dieser Freiraum effizient genutzt werden, beispielsweise kann dort ein Wagen zum Austausch der Halteeinrichtung untergebracht werden.In addition, this space can be used efficiently, for example, there can be accommodated a car to replace the holding device.
Für den Fall, dass der Hebe- und Senkantrieb eine Hebe- und Senkbasis umfasst, die anhebbar durch den Rahmen geführt wird und der erste Schwenkantrieb die Basis des ersten Arms zu der Hebe- und Senkbasis verschwenken kann und der Bewegungsantrieb eine Bewegungsbasis umfasst, die verschiebbar in den ersten Arm geführt wird und schließlich dass der zweite Schwenkantrieb die Basis des zweiten Arms zu der Bewegungsbasis schwenken kann (Anspruch 4) wird die Schwenkbewegung stabiler, da die Linearbewegung der Hebe- und Senkbasis und die Bewegungsbasis geführt sind.In the event that the lifting and lowering drive comprises a lifting and lowering base, which is liftably guided by the frame and the first pivot drive can pivot the base of the first arm to the lifting and lowering base and the movement drive comprises a moving base, the displaceable is guided in the first arm and finally that the second pivot drive can pivot the base of the second arm to the movement base (claim 4), the pivotal movement is more stable, since the linear movement of the lifting and lowering base and the movement base are guided.
Darüber hinaus kann für den Fall, dass die Hebe- und Senkbasis und die Bewegungsbasis jeweils an einem umlaufenden Zahnriemen befestigt sind und die geradlinige Hin- und Herbewegung durch den umlaufenden Zahnriemen übertragen wird (Anspruch 5), die Positionsgenauigkeit der Hebe- und Senkbasis und der Bewegungsbasis verbessert werden.In addition, in the event that the lifting and lowering base and the movement base each attached to a rotating toothed belt are and the linear reciprocating motion is transmitted through the revolving toothed belt (claim 5), the positional accuracy of the lifting and lowering base and the moving base are improved.
Für den Fall, dass die erfindungsgemäße Transfervorrichtung für Werkstücke ein Neigegelenk aufweist, das um eine Welle drehbar ist, die senkrecht zu der Längsachse des zweiten Arms ist und/oder ein Torsionsgelenk, das drehbar um eine Längsachse des zweiten Arms zwischen der Basis und dem Stirnende des zweiten Arms ist (Anspruch 6) das Werkstück in drei Achsen (Nick-, Roll- und Gierachse) geneigt werden. Folglich kann ein Werkstück in eine beliebige Richtung geneigt werden und die Position der Halteeinrichtung kann feinjustiert werden.In the event that the workpiece transfer device according to the invention comprises a tilt joint which is rotatable about a shaft which is perpendicular to the longitudinal axis of the second arm and / or a torsion joint which is rotatable about a longitudinal axis of the second arm between the base and the front end of the second arm is (claim 6), the workpiece in three axes (pitch, roll and yaw axis) are inclined. Consequently, a workpiece can be tilted in any direction and the position of the holder can be finely adjusted.
Für den Fall, dass zahlreiche Transfervorrichtungen für Werkstücke vorgesehen sind und dass diese Transfervorrichtungen auf den rechten und linken Seiten der Transferlinie angeordnet sind (Anspruch 7) ist es durch Synchronisation der zahlreichen Transfervorrichtungen für Werkstücke möglich, auch große Werkstücke oder Werkstücke die links und/oder rechts weit auskragen, zu transferieren. Außerdem können durch jede Transfervorrichtung unterschiedliche Werkstücke transferiert werden. Insbesondere in dem Fall, dass die Transfervorrichtungen für Werkstücke die Position der Halteeinrichtung anpassen können, da die Halteeinrichtung nicht mit dem Querträger verbunden ist, kann auch die Gefahr, dass der Querträger aufgrund mangelnder Synchronisation beschädigt wird, vermieden werden.In the event that numerous transfer devices are provided for workpieces and that these transfer devices are arranged on the right and left sides of the transfer line (claim 7), it is possible by synchronization of the numerous transfer devices for workpieces, even large workpieces or workpieces left and / or cantilever far right to transfer. In addition, different workpieces can be transferred by each transfer device. In particular, in the case that the work transfer devices can adjust the position of the holding device, since the holding device is not connected to the cross member, the risk that the cross member is damaged due to lack of synchronization, can be avoided.
Kurzbeschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
1 ist eine Vorderansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transfervorrichtung für Werkstücke; 1 is a front view of an embodiment of the transfer device for workpieces according to the invention;
2 ist eine Seitenansicht einer Pressenlinie; 2 is a side view of a press line;
3 ist eine Draufsicht entlang der Linie A-A der 2; 3 is a plan view along the line AA of 2 ;
4 ist eine Seitenansicht der Transfervorrichtung für Werkstücke der 1; 4 is a side view of the transfer device for workpieces of 1 ;
5 zeigt einzelne Schritte im Betrieb der erfindungsgemäßen Transfervorrichtung für Werkstücke; und 5 shows individual steps in the operation of the transfer device for workpieces according to the invention; and
6 ist eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transfervorrichtung für Werkstücke. 6 is a side view of another embodiment of the transfer device for workpieces according to the invention.
Detaillierte Beschreibung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen VorrichtungDetailed description of an embodiment of the device according to the invention
Zunächst wird unter Bezugnahme auf 2 eine schematische Übersicht einer Pressenlinie beschrieben, in welcher erfindungsgemäße Transfervorrichtungen für Werkstücke eingesetzt werden. Die in 2 dargestellte Pressenlinie umfasst zahlreiche Pressen 41, 41, 41, 41, die hintereinander angeordnet sind (im Beispiel der 2 sind vier Pressen dargestellt). Zwischen benachbarten Pressen ist jeweils eine erfindungsgemäße Transfervorrichtung für Werkstücke 1 angeordnet (in 2 drei Stück). In der Pressenlinie 40 wird ein Werkstück W mittels einer Transfervorrichtung für Werkstücke 1 von einer stromaufwärts angeordneten Presse 41 zu einer stromabwärts angeordneten Presse 41 transferiert und in jeder Presse 41 wird ein Umformschritt mit dem Werkstück W durchgeführt. Der Abstand zwischen benachbarten Pressen 41, 41 kann innerhalb der Linie gleich sein oder es können unterschiedliche Abstände vorgesehen sein. Vorzugsweise sind benachbarte Pressen 41, 41 zueinander so angeordnet, dass sie in der Draufsicht auf die Pressenlinie im Wesentlichen auf einer Linie liegen. In der Höhe (vertikale Richtung in 2) müssen die Pressen nicht ausgerichtet sein. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass die Pressenlinie 40 in 2 nicht die Merkmale eines bestimmten Zeitpunkts eines tatsächlichen Betriebszustandes wiedergeben soll, sondern der Einfachheit halber einen Zustand zeigt, in welchem alle Schlitten 46 der Pressen 41 nach oben bewegt sind und die Stellung der Transfervorrichtungen für Werkstücke 1 unterschiedlich ist.First, referring to 2 a schematic overview of a press line described in which inventive transfer devices for workpieces are used. In the 2 illustrated press line includes numerous presses 41 . 41 . 41 . 41 , which are arranged one behind the other (in the example of 2 four presses are shown). Between adjacent presses is in each case a transfer device according to the invention for workpieces 1 arranged (in 2 three pieces). In the press line 40 is a workpiece W by means of a transfer device for workpieces 1 from an upstream press 41 to a downstream press 41 transferred and in every press 41 a forming step is performed on the workpiece W. The distance between adjacent presses 41 . 41 may be the same within the line or different distances may be provided. Preferably, adjacent presses 41 . 41 arranged to each other so that they lie in a plan view of the press line substantially in line. In height (vertical direction in 2 ), the presses do not have to be aligned. It should also be noted that the press line 40 in 2 should not reflect the characteristics of a particular time instant of an actual operating condition, but for the sake of simplicity shows a condition in which all carriages 46 the presses 41 are moved upward and the position of the transfer devices for workpieces 1 is different.
Die oben beschriebenen Pressen 41 sind mit einem schrankförmigen Rahmen ausgerüstet, der aus einem Pressentisch 42, vier Säulen 43, die sich vorne und hinten jeweils rechts und links vom Pressentisch erheben und einem Kopfstück 44, das auf den Säulen 43 vorgesehen ist. Über dem Pressentisch 42 ist eine Platte 45 vorgesehen. Außerdem werden die Endabschnitte einer in den Figuren nicht dargestellten Kurbelwelle drehbar durch das Kopfstück 44 getragen. Mit der Kurbelwelle ist eine Verbindungsstange verbunden. Der Schlitten 46 bewegt sich mittels der Verbindungsstange auf und ab. An der Unterseite des Schlittens 46 ist ein oberes Werkzeug 47 und mit der Oberseite der Platte 45 ein unteres Werkzeug 48 verbunden.The presses described above 41 are equipped with a cabinet-shaped frame, which consists of a press table 42 , four columns 43 , which rise to the front and back respectively to the right and left of the press table and a head piece 44 on the pillars 43 is provided. Above the press table 42 is a plate 45 intended. In addition, the end portions of a crankshaft not shown in the figures are rotatable by the head piece 44 carried. With the crankshaft a connecting rod is connected. The sled 46 moves up and down by means of the connecting rod. At the bottom of the carriage 46 is an upper tool 47 and with the top of the plate 45 a lower tool 48 connected.
Wie in 3 dargestellt, verbindet in der Presse 41 ein oberer Träger 49a einander gegenüberliegende Säulen 43, 43 und überbrückt die dazwischenliegende Transferrichtung. Unterhalb des oberen Trägers verläuft ein kürzerer Träger 49b, der an der Säule 43 auf einer Seite befestigt ist. Ein Bereich am oberen Ende des (später beschriebenen) Rahmens 2 der Transfervorrichtung für Werkstücke 1 ist an dem oberen Träger 49a befestigt und ein mittlerer Bereich der Vorrichtung ist an dem kurzen Träger 49b befestigt. Außerdem kann der obere Träger 49a auch zwischen Säulen 43, 43 von stromaufwärts und stromabwärts gelegenen Pressen 41, 41 angeordnet sein, wobei die Transfervorrichtung für Werkstücke 1 wiederum mit dem Träger 49a verbunden sein kann. Außerdem kann er an einer Decke zwischen den Pressen 41, 41 befestigt werden.As in 3 represented in the press 41 an upper carrier 49a opposite columns 43 . 43 and bridges the intermediate transfer direction. Below the upper carrier runs a shorter carrier 49b who is at the pillar 43 fixed on one side. An area at the top of the frame (described later) 2 the transfer device for workpieces 1 is on the upper carrier 49a attached and one middle portion of the device is on the short carrier 49b attached. In addition, the upper carrier 49a also between columns 43 . 43 from upstream and downstream presses 41 . 41 be arranged, wherein the transfer device for workpieces 1 again with the carrier 49a can be connected. He can also sit on a blanket between the presses 41 . 41 be attached.
Da der Rahmen 2 an den Trägern 49a, 49b aufgehängt ist, bleibt unterhalb des Rahmens 2 ein Freiraum offen. Dieser Freiraum ermöglicht einfachen Zugang ins Innere der Pressenlinie 40. Beispielsweise kann ein (in der Figur nicht dargestellter) automatischer Austauschwagen für die Halteeinrichtung 9 in den Freiraum angeordnet sein oder der Freiraum kann effektiv genutzt werden für die Einstellung der Halteeinrichtung oder für deren Instandhaltung.As the frame 2 on the straps 49a . 49b is suspended, stays below the frame 2 a free space open. This space allows easy access to the inside of the press line 40 , For example, a (not shown in the figure) automatic exchange carriage for the holding device 9 be arranged in the free space or the free space can be effectively used for the setting of the holding device or for their maintenance.
Eine Ausführungsform der Übertragungsvorrichtung für Werkstücke gemäß der vorliegenden Erfindung ist in 1 dargestellt. Die Übertragungsvorrichtung für Werkstücke ist mit einem Rahmen 2 ausgerüstet, der sich ausgehend von den Trägern 49a, 49b vertikal nach unten erstreckt. Von dem Rahmen 2 wird ein erster Rahmen 3 getragen. Die Basis des ersten Arms 3 wird anhebbar von dem Rahmen 2 geführt und gleichzeitig ist die Basis schwenkbar um die in Rechts/Links-Richtung verlaufende Achse mit dem Rahmen 2 verbunden. Der erste Arm 3 kann sich auf- und abbewegen durch die Antriebskraft eines Hebe- und Senkantriebs 4, der an dem Rahmen 2 vorgesehen ist. Außerdem ist ein erster Schwenkantrieb 5 zwischen dem ersten Arm 3 und dem Rahmen 2 angeordnet.An embodiment of the workpiece transfer device according to the present invention is shown in FIG 1 shown. The transfer device for workpieces is with a frame 2 equipped, starting from the carriers 49a . 49b extends vertically downwards. From the frame 2 becomes a first frame 3 carried. The base of the first arm 3 becomes liftable from the frame 2 guided and at the same time the base is pivotable about the running in the right / left direction axis with the frame 2 connected. The first arm 3 can move up and down by the driving force of a lifting and lowering drive 4 who attached to the frame 2 is provided. In addition, a first quarter turn actuator 5 between the first arm 3 and the frame 2 arranged.
Der Hebe- und Senkantrieb 4 ist mit einer Hebe- und Senkbasis 10 ausgerüstet, die anhebbar am Rahmen 2 geführt wird. An der Hebe- und Senkbasis 10 ist ein erster Schwenkantrieb 5 vorgesehen. Die Basis des ersten Arms 3 ist mit dem ersten Schwenkantrieb 5 verbunden.The lifting and lowering drive 4 is with a lifting and lowering base 10 equipped, liftable on the frame 2 to be led. At the lifting and lowering base 10 is a first quarter turn actuator 5 intended. The base of the first arm 3 is with the first quarter turn actuator 5 connected.
Der Rahmen 2 ist ein Bauteil mit einem U-förmigen Querschnitt, wobei der Hebe- und Senkantrieb 4 in dem U-förmigen Zwischenraum angeordnet ist. In einer dem Hebe- und Senkantrieb 4 des Rahmens 2 gegenüberliegenden Ebene ragen zwei Hebe- und Senkführungen 11, 11 senkrecht heraus und verlaufen vertikal. Die Hebe- und Senkführungen 11, 11 nehmen die Rotationsmomente der Hebe- und Senkbasis 10 auf. Außerdem kann eine Linearbewegungsschiene in der Führung 11 vorgesehen sein und ein Linearbewegungslager kann in der Hebe- und Senkbasis 10 vorgesehen sein.The frame 2 is a component with a U-shaped cross section, wherein the lifting and lowering drive 4 is arranged in the U-shaped gap. In a lifting and lowering drive 4 of the frame 2 opposite level rise two lifting and lowering guides 11 . 11 vertically out and vertical. The lifting and lowering guides 11 . 11 take the rotational moments of the lifting and lowering base 10 on. In addition, a linear motion rail in the guide 11 be provided and a linear motion bearing can in the lifting and lowering base 10 be provided.
Außerdem gibt es Fälle, bei denen es schwierig ist, den Arm (den beschriebenen ersten Arm 3 und den zweiten Arm 6) die Presse zwischen benachbarten Pressen 41, 41 auf einer Seite reichen zu lassen. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Raum für die Annäherung des Werkstücks von einer Presse schmal ist und das Werkzeug weit entfernt ist. In diesen Fällen kann der Rahmen 2 abgeschrägt zu der Presse 41 verlängert werden, zu der die Bewegung des Arms schwierig ist, oder der Rahmen 2 kann in diese Richtung gebogen werden. Dadurch kann die Bewegung (sowohl die Auf- und Abbewegung als auch das Verschwenken) des Arms zu der Presse 41, zu der die Annäherung des Arms schwierig ist, erleichtert und die Transfergeschwindigkeit erhöht werden.In addition, there are cases where it is difficult to use the arm (described first arm 3 and the second arm 6 ) the press between adjacent presses 41 . 41 to submit on one page. This is the case, for example, when the space for approaching the workpiece from a press is narrow and the tool is far away. In these cases, the frame may 2 bevelled to the press 41 extension to which the movement of the arm is difficult, or the frame 2 can be bent in this direction. This allows the movement (both the up and down movement as well as the pivoting) of the arm to the press 41 to which the approach of the arm is difficult, facilitates and the transfer speed can be increased.
Der Hebe- und Senkantrieb 4 weist einen Motor 12 auf, der im Bereich des oberen Endes des Rahmens 2 angeordnet ist, sowie ein Untersetzungsgetriebe 13, das mit der Motorwelle des Motors 2 mittels einer in der Figur nicht dargestellten Kupplung verbunden ist. Außerdem ist der Antrieb 4 mit oberen und unteren Antriebsscheiben 14, 14 am oberen und unteren Ende des Rahmens 2 versehen. Die oberen und unteren Antriebsscheiben 14, 14 sind drehbar um eine Achse des Rahmens 2 angeordnet, die parallel zu einer flachen Seite des Rahmens 2 oder der Transferrichtung des Werkstücks und senkrecht zur Richtung der Auf- und Abbewegung verläuft. Außerdem ist die Ausgangswelle des Untersetzungsgetriebes 13 mit der oberen Antriebsscheibe verbunden. Im Bereich der Stirnflächen, an welchen die Antriebsscheiben 14, 14 angeordnet sind, sind obere und untere Öffnungen 2a, 2b vorgesehen. Außerdem weisen die oberen und unteren Antriebsscheiben 14, 14 zahlreiche (in der Figur nicht dargestellte) Zähne auf, die aus der äußeren Umfangsebene herausragen. Um die Antriebsscheiben 14, 14 herum sind zwei Zahnriemen (Synchronriemen) 15, 15 parallel zueinander gewickelt, die in die Zähne eingreifen. Die Zahnriemen 15, 15 werden von der oberen Öffnung 2a des Rahmens 2 aus auf die gleiche Seite wie die Hebe- und Senkführung 11 geleitet und durch die untere Öffnung 2b auf die Rückseite geführt und laufen so in der Auf- und Abrichtung um den Rahmen 2 herum. Zwei separate Zahnriemen 15 verlaufen parallel zueinander um ein Herunterfallen des ersten Arms 3 zu verhindern, falls einer der Riemen brechen sollte. Selbstverständlich können anstelle eines Zahnriemenantriebs andere allgemein bekannte direkte Antriebsmechanismen verwendet werden, wie beispielsweise Schraubenspindelantrieb, Kettenantrieb, Kabelantrieb, und so weiter.The lifting and lowering drive 4 has an engine 12 on, in the area of the upper end of the frame 2 is arranged, and a reduction gear 13 that with the motor shaft of the motor 2 is connected by means of a coupling, not shown in the figure. In addition, the drive 4 with upper and lower drive pulleys 14 . 14 at the top and bottom of the frame 2 Mistake. The upper and lower drive pulleys 14 . 14 are rotatable about an axis of the frame 2 arranged parallel to a flat side of the frame 2 or the transfer direction of the workpiece and perpendicular to the direction of the up and down movement. In addition, the output shaft of the reduction gear is 13 connected to the upper drive pulley. In the area of the end faces on which the drive pulleys 14 . 14 are arranged, are upper and lower openings 2a . 2 B intended. In addition, the upper and lower drive pulleys 14 . 14 numerous (not shown in the figure) teeth, which protrude from the outer circumferential plane. To the drive pulleys 14 . 14 around are two toothed belts (timing belt) 15 . 15 wound parallel to each other, which engage in the teeth. The timing belt 15 . 15 be from the top opening 2a of the frame 2 on the same side as the lifting and lowering guide 11 passed and through the lower opening 2 B led to the back and run in the up and Abrichtung around the frame 2 around. Two separate timing belts 15 run parallel to each other to a fall of the first arm 3 to prevent if one of the belts should break. Of course, other well-known direct drive mechanisms may be used instead of a toothed belt drive, such as screw drive, chain drive, cable drive, and so on.
Die Hebe- und Senkbasis 10 ist mit den Zahnriemen 15, 15 verbunden und wird außerdem durch die Hebe- und Senkführungen 11, 11 des Rahmens 2 geführt. Der erste Schwenkantrieb 5 ist mit einem Untersetzungsgetriebe 17 (vgl. 4) versehen, mit welchem die Ausgangswelle des Motors 16 verbunden ist. Der Motor 16 ist an der Basis des ersten Arms 3 fixiert. Die (in der Figur nicht dargestellte) Ausgangswelle des Untersetzungsgetriebes 13 ist an der Hebe- und Senkbasis 10 angebracht. Die Ausgangswelle des Untersetzungsgetriebes 13 verläuft senkrecht zur Auf- und Abbewegung der Hebe- und Senkbasis 10 und nahezu senkrecht zur Transferrichtung des Werkstücks W. Wenn sich der Motor 16 dreht wird die Kraft der ebenfalls drehenden Hebe- und Senkbasis 10 von den Hebe- und Senkführungen 11, 11 aufgenommen und der erste Arm wird durch die Gegenkraft verschwenkt. Außerdem kann der erste Schwenkantrieb 5 seitlich an der Hebe- und Senkbasis 10 angebracht werden und die Ausgangswelle des Untersetzungsgetriebes 17 kann an der Seite des ersten Arms 3 angebracht werden.The lifting and lowering base 10 is with the timing belt 15 . 15 connected and also by the lifting and lowering guides 11 . 11 of the frame 2 guided. The first quarter-turn actuator 5 is with a reduction gear 17 (see. 4 ), with which the output shaft of the engine 16 connected is. The motor 16 is at the base of the first arm 3 fixed. The (not shown in the figure) output shaft of the reduction gear 13 is at the Lifting and lowering base 10 appropriate. The output shaft of the reduction gear 13 runs perpendicular to the up and down movement of the lifting and lowering base 10 and almost perpendicular to the transfer direction of the workpiece W. When the engine 16 The power of the rotating lifting and lowering base is also turned 10 from the lifting and lowering guides 11 . 11 recorded and the first arm is pivoted by the opposing force. In addition, the first quarter turn actuator 5 on the side of the lifting and lowering base 10 be attached and the output shaft of the reduction gear 17 can be on the side of the first arm 3 be attached.
Der erste Arm 3 trägt den zweiten Arm 6. Die Basis des zweiten Arms 6 ist in der Längsrichtung des ersten Arms 3 beweglich am ersten Arm 3 angebracht und ist gleichzeitig drehbar um eine parallel zu einer Schwenkachse des ersten Arms 3 verlaufenden Achse an dem ersten Arm montiert. Der zweite Arm 6 wird durch die Antriebskraft des Bewegungsantriebs 7 bewegt, der an dem ersten Arm 3 vorgesehen ist. Der zweite Schwenkantrieb 8 ist zwischen dem ersten Arm 3 und dem zweiten Arm 6 angeordnet und der zweite Arm 6 ist um eine parallel zu einer Schwenkachse 3 des ersten Arms 3 verlaufenden Achse schwenkbar angekoppelt, so dass er durch die Antriebskraft des zweiten Schwenkantriebs 8 geschwenkt werden kann. Außerdem ist im Bereich des Endes des zweiten Arms 6 eine Halteeinrichtung für das Werkstück W schwenkbar um eine Welle angebracht, die parallel zur Schwenkachse des zweiten Arms 6 verläuft.The first arm 3 carries the second arm 6 , The base of the second arm 6 is in the longitudinal direction of the first arm 3 movable on the first arm 3 attached and is simultaneously rotatable about a parallel to a pivot axis of the first arm 3 extending axis mounted on the first arm. The second arm 6 is due to the driving force of the motion drive 7 moved, the one on the first arm 3 is provided. The second rotary actuator 8th is between the first arm 3 and the second arm 6 arranged and the second arm 6 is about a parallel to a pivot axis 3 of the first arm 3 pivotally coupled to extending axis, so that it by the driving force of the second pivot drive 8th can be swiveled. Also, in the area of the end of the second arm 6 a holding device for the workpiece W pivotally mounted about a shaft which is parallel to the pivot axis of the second arm 6 runs.
Die Form des ersten Arms entspricht weitgehend derjenigen des Rahmens 2. Der Querschnitt des ersten Arms ist U-förmig in dessen innerem ein Bewegungsantrieb 7 angeordnet ist. Außerdem ragen auf einer dem Bewegungsantrieb 7 gegenüberliegenden Seite zwei Bewegungsführungen 18, 18 zur Führung des zweiten Arms 6 heraus. Da außerdem bei der vorliegenden Vorrichtung der Hebe- und Senkantrieb 4 und der Bewegungsantrieb 7 nahezu gleiche Mechanismen darstellen, wird auf eine detaillierte Beschreibung verzichtet und gleiche Namen für gleiche Bauteile verwendet. Der Bewegungsantrieb 7 ist mit einem Motor 19 und einem Untersetzungsgetriebe 20 ausgerüstet, mit welchem die Ausgangswelle gekoppelt ist. In unteren und oberen Abschnitten des ersten Arms 3 sind obere und untere Antriebsscheiben 21, 21 vorgesehen und die Ausgangswelle des Untersetzungsgetriebes 20 ist mit der oberen Antriebsscheibe 21 verbunden. Die oberen und unteren Antriebsscheiben 21, 21 sind mit zwei parallel verlaufenden Zahnriemen 22, 22 umwickelt. Eine Bewegungsbasis 23 ist mit dem Zahnriemen 22, 22 verbunden. Die Bewegungsbasis 23 wird beweglich durch die Bewegungsführungen 18, 18 geführt. Der zweite Schwenkantrieb 8 ist mit einem Motor 30 und einem Untersetzungsgetriebe 31 (vgl. 4) ausgerüstet, mit welchem die Ausgangswelle des Motors 30 gekoppelt ist, und ist an der Basis des zweiten Arms 6 befestigt. Außerdem ist die (in der Figur nicht dargestellte) Ausgangswelle des Untersetzungsgetriebes 31 mit der Bewegungsbasis 23 verbunden.The shape of the first arm largely corresponds to that of the frame 2 , The cross section of the first arm is U-shaped in the interior of a movement drive 7 is arranged. In addition, on a motor drive tower 7 opposite side two motion guides 18 . 18 to guide the second arm 6 out. In addition, since in the present device, the lifting and lowering drive 4 and the motor drive 7 represent almost the same mechanism is omitted a detailed description and uses the same name for the same components. The movement drive 7 is with a motor 19 and a reduction gear 20 equipped, with which the output shaft is coupled. In lower and upper sections of the first arm 3 are upper and lower drive pulleys 21 . 21 provided and the output shaft of the reduction gear 20 is with the upper drive pulley 21 connected. The upper and lower drive pulleys 21 . 21 are with two parallel toothed belts 22 . 22 wrapped. A movement basis 23 is with the timing belt 22 . 22 connected. The movement base 23 becomes movable through the movement guides 18 . 18 guided. The second rotary actuator 8th is with a motor 30 and a reduction gear 31 (see. 4 ) equipped with which the output shaft of the engine 30 is coupled, and is at the base of the second arm 6 attached. In addition, the (not shown in the figure) output shaft of the reduction gear 31 with the movement base 23 connected.
Jeder Motor 12, 16, 19, 30 des Hebe- und Senkantriebs 4, des ersten Schwenkantriebs 5, des Bewegungsantriebs 7 und des zweiten Schwenkantriebs 8 ist ein Servomotor dessen Drehbewegung durch eine Steuereinrichtung 29 gesteuert wird. In den Servomotoren befindet sich ein Encoder zur Detektion des Drehwinkels und die Positionskontrolle des ersten Arms 3 und des zweiten Arms 6 wird durch Abzählen der vom Encoder gelieferten Impulse durchgeführt. Anstelle des Servomotors kann jeglicher geeigneter an sich bekannter Motor verwendet werden, dessen Drehwinkel und Drehgeschwindigkeit gesteuert werden kann.Every engine 12 . 16 . 19 . 30 of the lifting and lowering drive 4 , the first quarter turn actuator 5 , the motion drive 7 and the second pivot drive 8th is a servomotor whose rotational movement by a control device 29 is controlled. In the servomotors there is an encoder for detecting the angle of rotation and the position control of the first arm 3 and the second arm 6 is performed by counting the pulses supplied by the encoder. Instead of the servomotor, any suitable per se known motor can be used, whose rotation angle and rotational speed can be controlled.
Wenn die Länge des zweiten Arms 6 derjenigen des ersten Arms 3 entspricht, ist der Unterschied zwischen dem Zustand, in welchem der zweite Arm 6 überlappend mit dem ersten Arm 3 angeordnet ist und dem Zustand, in welchen die Arme hintereinander ausgefahren sind, sehr groß. Die Halteeinrichtung 9 kann daher in einem großen Bereich positioniert werden, während die Anordnung insgesamt sehr platzsparend ausgeführt ist.If the length of the second arm 6 that of the first arm 3 is the difference between the state in which the second arm 6 overlapping with the first arm 3 is arranged and the state in which the arms are extended one behind the other, very large. The holding device 9 can therefore be positioned in a large area, while the arrangement is carried out very space-saving overall.
Die Halteeinrichtung 9 ist mit einem langen Querträger 24 ausgerüstet und Saugnäpfe 25 sind an dem Querträger 24 angebracht (vgl. 4). Der Querträger 24 ist am vorderen oder freien Ende des zweiten Arms 6 schwenkbar angebracht und erstreckt sich von rechts nach links bezüglich der Transferrichtung des Werkstücks W vom vorderen Ende des zweiten Arms 6 aus. Der Querträger 24 ist mittels eines Neigeantriebs 26 um eine Achse verkippbar, die parallel zu einer Schwenkachse des zweiten Arms 6 verläuft. Der Neigeantrieb 26 ist am vorderen Ende des zweiten Arms 6 vorgesehen. Anstelle der Saugnäpfe 25 können andere, an sich bekannte Haltemechanismen eingesetzt werden, wie beispielsweise Magnetgreifer und ähnliches.The holding device 9 is with a long cross member 24 equipped and suction cups 25 are on the cross member 24 attached (see. 4 ). The crossbeam 24 is at the front or free end of the second arm 6 pivotally mounted and extending from right to left with respect to the transfer direction of the workpiece W from the front end of the second arm 6 out. The crossbeam 24 is by means of a tilt drive 26 tiltable about an axis which is parallel to a pivot axis of the second arm 6 runs. The tilt drive 26 is at the front end of the second arm 6 intended. Instead of the suckers 25 For example, other known per se holding mechanisms can be used, such as magnetic gripper and the like.
Die Halteeinrichtung 9 wird durch die Steuereinrichtung 29 außerdem so gesteuert, dass die Ausrichtung der Saugnäpfe 25 beim Verschwenken des ersten Arms 3 und des zweiten Arms 6 dank des Neigeantriebs 26 immer in einer gleichen Richtung bleiben kann. Außerdem kann die Richtung, in welcher der Querträger 24 verläuft, in einer anderen Richtung als der Transferrichtung sein.The holding device 9 is through the control device 29 also controlled so that the orientation of the suction cups 25 when pivoting the first arm 3 and the second arm 6 thanks to the tilt drive 26 always stay in the same direction. In addition, the direction in which the cross member 24 runs, be in a different direction than the transfer direction.
Wie in 4 dargestellt ist bei der vorliegenden Ausführungsform ein Torsionsgelenk 27 im Bereich des unteren Abschnitts des zweiten Schwenkantriebs 8 des zweiten Arms 6 vorgesehen, welches durch Torsion den mittleren Teil des zweiten Arms 6 um die Längsachse des zweiten Arms 6 dreht. Dadurch kann der zweite Arm 6 den Abschnitt unterhalb des Torsionsgelenks 27 bezüglich des oberen Abschnitts um eine Achse drehen, die entlang der Längsrichtung des zweiten Arms 6 verläuft (vgl. Pfeil B in 4). Außerdem ist unterhalb des Torsionsgelenks 27 ein Neigegelenk 28 vorgesehen, welches den zweiten Arm 6 um eine Achse kippen kann, die in Transferrichtung verläuft (vgl. Pfeil C in 4). Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Schwenkantriebswelle des Neigegelenks 28 senkrecht zur Schwenkantriebswelle des zweiten Arms 6 und senkrecht zur Längsrichtung des zweiten Arms 6. Dadurch kann der zweite Arm 6 den Abschnitt unterhalb des Neigegelenks 28 bezüglich des oberen Abschnitts nach rechts und links kippen. Mit dem Torsionsgelenk 27 und dem Neigegelenk 28 kann die Ausrichtung des Werkstücks W und die Neigung nach links und rechts zwischen benachbarten Pressen 41, 41 angepasst werden. Das Torsionsgelenk 27 und das Neigegelenk 28 sind vorzugsweise nach Bedarf vorgesehen. Alternativ kann nur eines der Gelenke vorgesehen sein. Das Torsionsgelenk 27 wird durch den Servomotor 27a und das Neigegelenk 28 durch den Servomotor 28a angetrieben (vgl. 1). Alternativ kann in den Fällen, in welchen die Drehung und Neigung vorab festgelegt werden können an sich bekannte herkömmliche Motoren verwendet werden, die nicht mit einem Encoder ausgerüstet sind. Alternativ können beispielsweise auch Pressluftzylinder und ähnliches verwendet werden.As in 4 shown in the present embodiment, a torsion 27 in the region of the lower portion of the second pivot drive 8th of the second arm 6 provided, which by torsion the middle part of the second arm 6 around the longitudinal axis of the second arm 6 rotates. This will allow the second arm 6 the section below the torsion joint 27 with respect to the upper portion about an axis that is along the longitudinal direction of the second arm 6 runs (see arrow B in 4 ). It is also below the torsion joint 27 a tilt joint 28 provided, which is the second arm 6 can tilt about an axis that extends in the direction of transfer (see arrow C in 4 ). In the present embodiment, the pivot drive shaft of the tilt joint 28 perpendicular to the pivot drive shaft of the second arm 6 and perpendicular to the longitudinal direction of the second arm 6 , This will allow the second arm 6 the section below the tilt joint 28 tilt right and left with respect to the upper section. With the torsion joint 27 and the tilt joint 28 may be the orientation of the workpiece W and the inclination to the left and right between adjacent presses 41 . 41 be adjusted. The torsion joint 27 and the tilt joint 28 are preferably provided as needed. Alternatively, only one of the joints can be provided. The torsion joint 27 is by the servomotor 27a and the tilt joint 28 through the servomotor 28a driven (see. 1 ). Alternatively, in cases where the rotation and inclination can be predetermined in advance, known conventional motors which are not equipped with an encoder can be used per se. Alternatively, for example, compressed air cylinder and the like can be used.
Im Folgenden wird die Übertragung eines Werkstücks W mittels der erfindungsgemäßen Transfervorrichtung für Werkstücke 1 näher erläutert. In 5 wird die stromaufwärtige Presse als Presse 41a und die stromabwärtige Presse als Presse 41b bezeichnet. In dem in 1 dargestellten Standardprozess S1 sind der Rahmen 2, der erste Arm 3 und der zweite Arm 6 überlappend entlang ihrer Längserstreckung ausgerichtet. Diese Stellung ist eine Standby-Stellung bevor ein Werkstück W übertragen wird. Diese Stellung entspricht auch einer Zwischenstellung auf dem Übertragungsweg des Werkstücks W von der stromaufwärtigen Presse 41a zu der stromabwärtigen Presse 41b (vgl. hierzu auch den weiter unten beschriebenen Zwischenprozess S5). In dieser Standby- oder Zwischenstellung sind der Rahmen 2, der erste Arm 3 und der zweite Arm 6 entlang ihrer Längsrichtung ausgerichtet. In dieser Stellung sind diese Bauteile zumindest teilweise überlappend ausgerichtet. Es ist also nicht notwendig, dass die Überlappung das maximale Ausmaß erreicht.In the following, the transfer of a workpiece W by means of the inventive transfer device for workpieces 1 explained in more detail. In 5 The upstream press is used as a press 41a and the downstream press as a press 41b designated. In the in 1 The standard process S1 shown is the frame 2 , the first arm 3 and the second arm 6 aligned overlapping along its longitudinal extent. This position is a standby position before a workpiece W is transmitted. This position also corresponds to an intermediate position on the transfer path of the workpiece W from the upstream press 41a to the downstream press 41b (See also the intermediate process S5 described below). In this standby or intermediate position are the frame 2 , the first arm 3 and the second arm 6 aligned along its longitudinal direction. In this position, these components are aligned at least partially overlapping. So it is not necessary for the overlap to reach the maximum extent.
Daran schließt sich der Herausnahmeprozess S2 an, bei welchem der Hebe- und Senkantrieb 4 und der erste Schwenkantrieb 5 aktiviert werden, so dass der erste Arm 3 in den unteren Bereich des Rahmens 2 bewegt und in Richtung der stromaufwärtigen Presse 41a seitlich verschwenkt wird (in der Figur zur linken Seite hin). Durch gleichzeitige Aktivierung des Bewegungsantriebs 7 und des zweiten Schwenkantriebs 8 wird der zweite Arm 6 in eine tiefere Position entlang des ersten Arms 3 bewegt und seitlich in Richtung der stromaufwärtigen Presse 41a verschwenkt (in 5 zur linken Seite hin). Durch diese Bewegungen gelangt die Halteeinrichtung 9 in die Nähe des vorderen Bereichs des Zwischenraums zwischen dem oberen Werkzeug 47 und dem unteren Werkzeug 48, wo die Umformung durchgeführt wird. Es sei darauf hingewiesen, dass die dargestellte Stellung, bei welcher der Arm eingreift S2 (S4) mitten in der Bewegung dargestellt ist und im Normalfall endet dieser Vorgang nicht in diesem Zustand. Diese Stellung ist also eine Übergangsstellung von der Standby-Stellung zu der (weiter unten beschriebenen) Annäherungsstellung bei dem unten beschriebenen Anhebeprozess S3 des Werkstücks und ist somit ein erster Aspekt der Annäherungsstellung.This is followed by the removal process S2, in which the lifting and lowering drive 4 and the first quarter turn actuator 5 be activated so that the first arm 3 in the lower part of the frame 2 moved and towards the upstream press 41a is pivoted laterally (in the figure to the left side). By simultaneous activation of the movement drive 7 and the second pivot drive 8th becomes the second arm 6 to a lower position along the first arm 3 moved and laterally towards the upstream press 41a pivoted (in 5 to the left side). Through these movements, the holding device arrives 9 near the front portion of the space between the upper tool 47 and the lower tool 48 where the forming is carried out. It should be noted that the illustrated position in which the arm engages S2 (S4) is shown in the middle of the movement and normally this process does not end in this state. This position is thus a transitional position from the standby position to the approach position (described below) in the lifting process S3 of the workpiece described below, and thus is a first aspect of the approach position.
Bei dem Anhebeprozess S3 des Werkstücks werden der erste Arm 3 und der zweite Arm 6 jeweils in den unteren Abschnitt bewegt, so dass der zweite Arm 6 und die Halteeinrichtung 9 nicht mit dem oberen Werkzeug 47 und dem unteren Werkzeug 48 interferieren. Gleichzeitig werden der erste Arm 3 und der zweite Arm 6 weiter in Richtung Schlitten 46 der stromaufwärtigen Presse 41a verschwenkt, so dass die Halteeinrichtung 9 über das Werkstück W gelangt. Bei der dargestellten Ausführungsform wird die Transfervorrichtung für Werkstücke 1 aktiviert, bevor der Schlitten 46 der Presse 41 einen oberen Totpunkt erreicht. Die zu diesem Zeitpunkt erreichte Stellung am unteren Ende des Rahmens 2 mit einem weitgehend geneigten ersten Arm 3 und einem nahezu horizontalen zweiten Arm 6 entspricht der Annäherungsstellung. In dieser Annäherungsstellung ist die Schwenkrichtung des ersten Arms 3 bezüglich des Rahmens 2 und die Schwenkrichtung und der Schwenkwinkel des zweiten Arms 6 bezüglich des ersten Arms 3 so ausgelegt, dass sie nahezu gleich sein können. Da in diesem Fall die Rotationsgeschwindigkeit und die Rotationszeit der Servomotoren nahezu gleich gemacht werden können, kann die Transfergeschwindigkeit erhöht werden. Außerdem ist der Betrieb des Servomotors nicht einseitig, sodass sich dessen Haltbarkeit erhöht. Da außerdem der Hebe- und Senkantrieb 4, der Bewegungsantrieb und der zweite Schwenkantrieb 8 gleichzeitig arbeiten, kann die Transfergeschwindigkeit weiter erhöht werden.In the lifting process S3 of the workpiece, the first arm becomes 3 and the second arm 6 each moved to the lower section, leaving the second arm 6 and the holding device 9 not with the upper tool 47 and the lower tool 48 interfere. At the same time, the first arm 3 and the second arm 6 continue in the direction of the sledge 46 the upstream press 41a pivoted so that the holding device 9 passes over the workpiece W. In the illustrated embodiment, the transfer device for workpieces 1 activated before the sled 46 the press 41 reached a top dead center. The position reached at this time at the bottom of the frame 2 with a largely inclined first arm 3 and a nearly horizontal second arm 6 corresponds to the approach position. In this approach position is the pivoting direction of the first arm 3 concerning the frame 2 and the swing direction and the swing angle of the second arm 6 with respect to the first arm 3 designed so that they can be almost the same. In this case, since the rotation speed and the rotation time of the servomotors can be made almost equal, the transfer speed can be increased. In addition, the operation of the servomotor is not one-sided, so that increases its durability. As well as the lifting and lowering drive 4 , the motion drive and the second pivot drive 8th work simultaneously, the transfer speed can be further increased.
Die oben beschriebene Annäherungsstellung ist ein Zustand, in welchem der erste Arm 3 und der zweite Arm 6 gegenüber der Standby-Stellung ausgestreckt sind und gleichzeitig in die gleiche Richtung verschwenkt sind. Die Annäherungsstellung ist in den stromaufwärtigen und stromabwärtigen Pressen 41a, 41b spiegelbildlich im Wesentlichen gleich.The approach position described above is a state in which the first arm 3 and the second arm 6 outstretched against the standby position and are simultaneously pivoted in the same direction. The approach position is in the upstream and downstream presses 41a . 41b essentially the same as a mirror image.
Da die Transfergeschwindigkeit des Werkstücks W zu den stromaufwärtigen und stromabwärtigen Pressen 41a, 41b praktisch gleich ausgestaltet werden kann, ist es möglich, die Haltbarkeit der Anlage zu erhöhen. In den Fällen, in denen sich das Werkstück W in den stromaufwärtigen und stromabwärtigen Pressen 41a, 41b nicht an gleichen Stellen befindet, ist die Konfiguration der Annäherungsstellung nicht symmetrisch. Wie oben beschrieben kann in diesen Fällen durch geneigte Verlängerung des Rahmens 2 eine Anpassung vorgenommen werden, sodass die Drehung der Servomotoren beim Transfer stromaufwärts bzw. stromabwärts wieder das gleiche Ausmaß erreichen. Since the transfer speed of the workpiece W to the upstream and downstream presses 41a . 41b can be made practically the same, it is possible to increase the durability of the system. In the cases where the workpiece W in the upstream and downstream presses 41a . 41b is not in the same places, the configuration of the approach position is not symmetrical. As described above, in these cases by inclined extension of the frame 2 an adjustment is made so that the rotation of the servomotors in the transfer upstream or downstream again reach the same extent.
Im Anschluss an den Anhebevorgang S3 des Werkstücks wird die Position der Saugnäpfe 25 durch Betätigung des Torsionsgelenks 27 und des Neigegelenks 28 kontrolliert (und angepasst). Praktisch gleichzeitig mit dieser Kontrolle wird die Halteeinrichtung 9 durch Betätigung von mehr als einem Antrieb aus der Gruppe bestehend aus dem Hebe- und Senkantrieb 4, dem Bewegungsantrieb 7, dem ersten Schwenkantrieb 5 und dem zweiten Schwenkantrieb 8, abgesenkt. Das Werkstück W wird angesaugt und durch die Saugnäpfe 25 (vgl. 4) gehalten, um das Werkstück W anzuheben.Following the lifting operation S3 of the workpiece, the position of the suction cups becomes 25 by operating the torsion joint 27 and the tilt joint 28 controlled (and adapted). Practically at the same time with this control is the holding device 9 by operating more than one drive from the group consisting of the lifting and lowering drive 4 , the movement drive 7 , the first quarter turn actuator 5 and the second pivot drive 8th , lowered. The workpiece W is sucked in and through the suction cups 25 (see. 4 ) is held to lift the workpiece W.
In dem Herausnahmeprozess des Werkstücks S4 wird durch Betätigung des Hebe- und Senkantriebs 4 und des ersten Schwenkantriebs 5 der erste Arm 3 entlang des Rahmens 2 nach oben bewegt und stromabwärts verschwenkt (zur rechten Seite der 5 hin).In the taking out process of the workpiece S4, by operating the raising and lowering drive 4 and the first rotary actuator 5 the first arm 3 along the frame 2 moved up and pivoted downstream (to the right of the 5 HIN).
Durch gleichzeitige Betätigung des Bewegungsantriebs 7 und des zweiten Schwenkantriebs 8 wird der zweite Arm 6 entlang des ersten Arms 3 nach oben bewegt und stromabwärts zur Presse 41b hin verschwenkt (zur rechten Seite der 5). Durch diese Bewegungen wird die Halteeinrichtung 9 in Richtung Stirnende des Raums zwischen dem oberen Werkzeug 47 und dem unteren Werkzeug 48, wo die Umformarbeit durchgeführt wird, herausgeführt.By simultaneous actuation of the motion drive 7 and the second pivot drive 8th becomes the second arm 6 along the first arm 3 moved up and downstream to the press 41b pivoted (to the right of the 5 ). Through these movements, the holding device 9 towards the front end of the space between the upper tool 47 and the lower tool 48 , where the forming work is carried out, brought out.
Die Stellung der Transfervorrichtung für Werkstücke 1, beim Herausnahmeprozess des Werkstücks S4 entspricht der Stellung beim Armeinführprozess S2. Zu diesem Zeitpunkt kann der Schlitten 47 der Presse 41 schon wieder einen Absenkvorgang einleiten, bevor die Herausnahme des Werkstücks W abgeschlossen ist. Die Bewegungsfreiheitsgrade der Arme 3 und 6 der erfindungsgemäßen Transfervorrichtung für Werkstücke 1 sind groß. Da insbesondere der zweite Arm 6 horizontal bewegt werden kann, während der erste Arm 3 in die Nähe des unteren Endes des Rahmes 2 bewegt wird, ist es einfach, Behinderungen mit dem Schlitten 47 zu vermeiden. Daher kann der für den Transfer nutzbare Zeitraum innerhalb eines Pressvorgangs (ein Zyklus) der Presse 41 verlängert werden, was es ermöglicht, die Transfervorrichtung bei kontinuierlichen Pressvorgängen einzusetzen, die von der Presse 41 mit einer hohen Zykluszahl pro Minute durchgeführt werden.The position of the transfer device for workpieces 1 In the removal process of the workpiece S4, the position corresponds to the arm insertion process S2. At this time, the sled 47 the press 41 again initiate a lowering process before the removal of the workpiece W is completed. The degrees of freedom of movement of the arms 3 and 6 the transfer device according to the invention for workpieces 1 are big. Especially the second arm 6 can be moved horizontally while the first arm 3 near the bottom of the cream 2 is moved, it is easy disability with the sled 47 to avoid. Therefore, the usable time for the transfer within a pressing operation (one cycle) of the press 41 be extended, which makes it possible to use the transfer device in continuous pressing operations by the press 41 be carried out with a high number of cycles per minute.
Außerdem kann die Transfervorrichtung 1 kontinuierlich betrieben werden, wo sie nicht in der Standby- oder Zwischenstellung anhält, sondern diese Stellung in einer kontinuierlichen Bewegung übergeht.In addition, the transfer device 1 be operated continuously, where it does not stop in the standby or intermediate position, but this position passes in a continuous movement.
Anschließend werden bei dem Zwischenprozess S5 der erste Arm 3 und der zweite Arm 6 jeweils nach oben bewegt und gleichzeitig in Richtung der stromabwärtigen Presse 41b verschwenkt (zur rechten Seite in 5 hin). Dabei erreicht die Transfervorrichtung die gleiche Zwischenstellung (Standby-Stellung) wie sie oben im Zusammenhang mit dem Prozess S1 beschrieben wurde. Zu diesen Zeitpunkt kann schon wieder ein Werkstück von einer (in der Figur nicht dargestellten) stromaufwärtigen Presse zur Presse 41a übertragen werden.Subsequently, in the intermediate process S5, the first arm 3 and the second arm 6 each moved up and simultaneously towards the downstream press 41b pivoted (to the right in 5 HIN). In this case, the transfer device reaches the same intermediate position (standby position) as described above in connection with the process S1. At this point in time, a workpiece can again reach the press from an upstream press (not shown in the figure) 41a be transmitted.
Bei dem Werkstück-Einsetzprozess S6 wird der erste Arm 3 bezüglich des Rahmens 2 durch den Hebe- und Senkantrieb 4 nach unten bewegt und durch den ersten Schwenkantrieb 5 in Richtung der stromabwärtigen Presse 41b verschwenkt (nach rechts in 5). Gleichzeitig wird der zweite Arm 6 mittels des Bewegungsantriebs 7 entlang des ersten Arms 3 nach unten bewegt und mittels des zweiten Schwenkantriebs 8 in Richtung der Presse 41b verschwenkt (nach rechts in 5). Dadurch gelangt das Werkstück W in den Frontbereich des Raums, wo in der stromabwärtigen Presse 41b zwischen dem oberen Werkzeug 47 und dem unteren Werkzeug 48 die Umformung stattfindet. Die Stellung der Transfereinrichtung für Werkstücke 1 bei diesem Werkstück-Einfügeprozess S6 ist die Annäherungsstellung.In the workpiece insertion process S6, the first arm becomes 3 concerning the frame 2 through the lifting and lowering drive 4 moved down and through the first quarter turn actuator 5 towards the downstream press 41b swiveled (to the right in 5 ). At the same time, the second arm 6 by means of the motion drive 7 along the first arm 3 moved down and by means of the second pivot drive 8th in the direction of the press 41b swiveled (to the right in 5 ). As a result, the workpiece W enters the front of the room where in the downstream press 41b between the upper tool 47 and the lower tool 48 the transformation takes place. The position of the transfer device for workpieces 1 in this workpiece insertion process S6 is the approach position.
In einem Werkstück-Freigabeprozess 7 wird der erste Arm 3 und der zweite Arm 6 ans untere Ende ihres Bewegungsbereichs verschoben und gleichzeitig weiter in Richtung der stromabwärtigen Presse 41b verschwenkt, sodass die Halteeinrichtung 9 über dem unteren Metallwerkzeug 48 der stromabwärtigen Presse 41b angeordnet wird. Ferner wird die Position des Werkstücks W durch Betätigung des Torsionsgelenks 27 (vgl. 4) und des Neigegelenks 28 angepasst. Die Halteeinrichtung 9 wird abgesenkt und das Ansaugen durch die Saugnäpfe 25 beendet, sodass das Werkstück W freigegeben und an einer vorbestimmten Stelle auf dem unteren Werkzeug 48 platziert wird. Die Stellung der Transfervorrichtung für Werkstücke 1 bei dem Werkstück-Freigabeprozess S7 entspricht der Annäherungsstellung.In a workpiece release process 7 becomes the first arm 3 and the second arm 6 moved to the lower end of its range of motion while continuing towards the downstream press 41b pivoted so that the holding device 9 over the bottom metal tool 48 the downstream press 41b is arranged. Further, the position of the workpiece W by operation of the torsion joint 27 (see. 4 ) and the tilt joint 28 customized. The holding device 9 is lowered and the suction through the suction cups 25 finished so that the workpiece W released and at a predetermined location on the lower tool 48 is placed. The position of the transfer device for workpieces 1 in the workpiece release process S7, the approach position corresponds.
Bei dem Armrückführprozess S8 wird der erste Arm 3 entlang des Rahmens 2 nach oben bewegt und in Richtung der stromaufwärtigen Presse 41a mittels des ersten Schwenkantriebs 5 verschwenkt (nach links in 5). Gleichzeitig wird der zweite Arm 6 entlang des ersten Arms 3 nach oben bewegt und durch den zweiten Schwenkantrieb 8 in Richtung der stromaufwärtigen Presse 41a verschwenkt (nach links in 5). Dadurch gelangt die Halteeinrichtung 9 wieder in den Frontbereich des Raums, wo die Umformung zwischen dem oberen Werkzeug 47 und dem unteren Werkzeug 48 stattfindet. Die Stellung der Transfervorrichtung für Werkstücke 1 bei dem Arm-Rückführprozess S8 entspricht der Stellung bei dem Werkstück-Einführprozess S6. Schließlich gelangen der erste Arm 3 und der zweite Arm 6 wieder zurück in die Stellung gemäß Standardprozess S1 (Standby-Stellung).In the arm return process S8, the first arm becomes 3 along the frame 2 moved upwards and towards the upstream press 41a by means of the first pivoting drive 5 pivoted (left in 5 ). At the same time, the second arm 6 along the first arm 3 moved up and through the second pivot drive 8th towards the upstream press 41a pivoted (left in 5 ). As a result, the holding device arrives 9 back to the front of the room, where the forming between the upper tool 47 and the lower tool 48 takes place. The position of the transfer device for workpieces 1 in the arm return process S8, the position corresponds to the workpiece insertion process S6. Finally, get the first arm 3 and the second arm 6 back to the position according to standard process S1 (standby position).
Wenn außerdem der zweite Arm 6 im Werkstück-Herausnahmeprozess S4 und im Armrückführprozess S8 wieder in die Standby-Stellung zurückkehrt, während die Basis des zweiten Arms 6 verschwenkt wird, wird die Basis in Richtung der Basis des ersten Arms 3 bewegt. Da die Gesamtlänge des Arms bei diesem Vorgang immer kürzer wird, verringert sich auch die vom Schwenkantrieb im ersten Arm 3 aufgewandte Bewegungsenergie und die Bewegungsenergie, die zur Verschwenkung durch den ersten Schwenkantrieb 5 aufgewendet werden muss, kann reduziert werden.If also the second arm 6 in the workpiece removal process S4 and the arm return process S8 returns to the standby position, while the base of the second arm 6 is pivoted, the base is towards the base of the first arm 3 emotional. As the total length of the arm in this process is getting shorter and shorter, that of the rotary actuator in the first arm is reduced 3 Applied kinetic energy and the kinetic energy, which pivot for pivoting by the first pivot drive 5 can be spent, can be reduced.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform befindet sich die Transfervorrichtung für Werkstücke zwischen benachbarten Pressen 41, 41. Es ist jedoch auch möglich, wie in 6 dargestellt, zwei Transfervorrichtungen für Werkstücke 1, 1 parallel zueinander anzuordnen. Mit den beiden Vorrichtungen können zwei Werkstücke W, W gleichzeitig transferiert werden. Wenn in diesem Fall Komponenten, bei denen links und rechts umgekehrt ist, gleichzeitig bearbeitet werden, kann das Management von Mengen und Werkzeugen vereinfacht werden. Außerdem können Komponenten für eine kombinierte Verwendung, beispielsweise separate Komponenten wie ein Behälter und dessen Deckel, gleichzeitig bearbeitet werden. Alternativ können auch mehrere Transfervorrichtungen für Werkstücke, beispielsweise mehr als drei Transfervorrichtungen 1, 1, 1 angeordnet werden. Bei der Apparatur mit zwei Transfervorrichtungen für Werkstücke 1, 1 können jeder der ersten Arme 3, 3, jeder der zweiten Arme 6, 6 und jeder der Haltemittel 9, 9 auf gleicher Höhe, gleichem Winkel und mit gleicher Geschwindigkeit betrieben werden um so den Antrieb jedes Antriebsabschnitts gleich zu gestalten und sie synchron anzutreiben. Dadurch kann beispielsweise ein großes Werkstück (bzw. ein Werkstück W, das in Links-Rechts-Richtung lang ist) durch zwei kooperierende Transfervorrichtungen 1, 1 transferiert werden. Durch Unabhängige jeder Transfervorrichtung 1, 1 kann ein einzelnes Werkstück W auch geneigt werden, indem man die Position der Halteeinrichtung 9, 9 kontrolliert. Insbesondere wenn Torsionsgelenke 27 und Neigegelenke 28 vorgesehen sind, kann eine solche Neigung des Werkstücks leicht durchgeführt werden.In the embodiment described above, the transfer device for workpieces is located between adjacent presses 41 . 41 , However, it is also possible, as in 6 shown, two transfer devices for workpieces 1 . 1 to arrange parallel to each other. With the two devices, two workpieces W, W can be transferred simultaneously. In this case, if components that are reversed on the left and on the right are processed simultaneously, the management of quantities and tools can be simplified. In addition, components for combined use, such as separate components such as a container and its lid, can be processed simultaneously. Alternatively, several transfer devices for workpieces, for example, more than three transfer devices 1 . 1 . 1 to be ordered. In the apparatus with two transfer devices for workpieces 1 . 1 can each of the first arms 3 . 3 , each of the second arms 6 . 6 and each of the retaining means 9 . 9 be operated at the same height, the same angle and at the same speed so as to make the drive of each drive section the same and to drive synchronously. As a result, for example, a large workpiece (or a workpiece W, which is long in the left-right direction) by two cooperating transfer devices 1 . 1 be transferred. By independent of each transfer device 1 . 1 Also, a single workpiece W can be tilted by adjusting the position of the fixture 9 . 9 controlled. Especially if torsion joints 27 and tilt joints 28 are provided, such inclination of the workpiece can be easily performed.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 2004-216452 [0002] JP 2004-216452 [0002]
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JP 07-227776 [0004] JP 07-227776 [0004]
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DE 10328447 B4 [0006] DE 10328447 B4 [0006]
