JP2006281269A - Workpiece-conveying device - Google Patents

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JP2006281269A
JP2006281269A JP2005104442A JP2005104442A JP2006281269A JP 2006281269 A JP2006281269 A JP 2006281269A JP 2005104442 A JP2005104442 A JP 2005104442A JP 2005104442 A JP2005104442 A JP 2005104442A JP 2006281269 A JP2006281269 A JP 2006281269A
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arm
workpiece
press
transfer
articulated
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Application number
JP2005104442A
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Japanese (ja)
Inventor
Kazuyuki Nakamura
一行 中村
Original Assignee
Hitachi Zosen Fukui Corp
株式会社エイチアンドエフ
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Publication date
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece-conveying device where the simplification of constitution can be attained while ensuring a smooth and proper operation. <P>SOLUTION: The workpiece-conveying device 10 comprises an articulated arm 13 arranged at a proper place between press stages and obtained by joining a plurality of arms turnably each other, and conveys a workpiece W held by a workpiece clamping mechanism between the press stages by the operation of the articulated arm 13. The articulated arm 13 comprises: a first arm 14 rotatable in parallel with the workpiece conveying direction X; a second arm 15 pivotally supported to the edge part of the first arm 14 and turnable in parallel with the workpiece conveying direction X; and a third arm 16 pivotally supported to the edge part of the second arm 15 and turnable in parallel with the workpiece conveying direction X. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、プレスマシン特にタンデムプレスラインにおいてプレスステージ間でワークを搬送するワーク搬送装置に関する。   The present invention relates to a work transfer device for transferring a work between press stages in a press machine, particularly a tandem press line.
従来、タンデムプレスラインにおいてプレスマシン間ワーク搬送装置としては、ローダー・アンローダー方式とロボット方式とがある。
ローダー・アンローダー方式では、例えば図7に模式的に示すように、上流側のプレス(I)にワークW取出用のアンローダー101が、また下流側のプレス(II)にはワーク投入用ローダー102が装備されている。
プレスマシン相互間にはシャトル100或いはベルトコンベヤが設置され、ワークWは、成形後、アンローダー101、シャトル100及びローダー102の装置間を順次受け渡され、次工程のプレスマシンへ投入される。
Conventionally, as a work transfer device between press machines in a tandem press line, there are a loader / unloader method and a robot method.
In the loader / unloader system, for example, as schematically shown in FIG. 7, an unloader 101 for taking out the workpiece W is provided in the upstream press (I), and a work loading loader is provided in the downstream press (II). 102 is equipped.
A shuttle 100 or a belt conveyor is installed between the press machines, and the workpiece W is sequentially transferred between the unloader 101, the shuttle 100, and the loader 102 after being formed, and is input to the press machine in the next process.
一方、ロボット方式においては、プレスマシン相互間に多関節ロボットが設置され、ワークは成形後ロボットによって取り出され、次工程のプレスマシンへ投入される。
更に、この種の搬送装置として、例えば特許文献1等に記載のものが知られている。
On the other hand, in the robot system, an articulated robot is installed between the press machines, and the workpiece is taken out by the robot after forming and is put into the press machine of the next process.
Further, as this type of conveying device, for example, the one described in Patent Document 1 is known.
特開2003−396995号公報JP 2003-39695 A
しかしながら、ローダー・アンローダー方式では、シャトル等の大きな設置スペースが必要になるため、プレスマシン間のピッチが大きくなってしまう。
そのためプレス設備全体として大型化せざるを得ない等の問題がある。
また、アンローダー、シャトル及びローダーのように複数の装置間を受け渡すため、搬送異常が発生し易くなる。
また、ロボット方式ではプレス(製品)が大型化すると、それに伴って、ロボットの各関節の剛性等を確保するためにロボット自体も大型化し、装置の高速化や生産性向上に対応できなくなる。
However, in the loader / unloader method, a large installation space such as a shuttle is required, so that the pitch between the press machines becomes large.
Therefore, there is a problem that the press equipment as a whole must be enlarged.
In addition, since a plurality of apparatuses such as an unloader, a shuttle, and a loader are transferred, a conveyance abnormality is likely to occur.
In the robot system, when the press (product) is increased in size, the robot itself is increased in size in order to ensure the rigidity of each joint of the robot.
更に、特許文献1等に記載の搬送装置では、リンク部分の機械構造上、ワーク搬送径路が限定され、最短径路で搬送することができない。
そのため金型に対する効率が悪くなる等の問題がある。
また、シュラー社等に係るリンクレバー方式の場合、ワークを上昇、下降する際にリンクレバー全体を昇降させる装置が必ず必要になり、装置が大掛かりになってしまう。
Furthermore, in the conveyance apparatus described in Patent Document 1 and the like, the workpiece conveyance path is limited due to the mechanical structure of the link portion, and the conveyance cannot be performed on the shortest path.
Therefore, there is a problem that the efficiency for the mold is deteriorated.
In addition, in the case of the link lever system related to Schuler, etc., a device for raising and lowering the entire link lever is always required when the workpiece is raised and lowered, and the device becomes large.
本発明はかかる実情に鑑み、円滑且つ適正作動を保証しながら構成の簡素化を図り得るワーク搬送装置を提供することを目的とする。   In view of such circumstances, an object of the present invention is to provide a workpiece transfer device capable of simplifying the configuration while ensuring smooth and proper operation.
すなわち、本発明は、(1)、プレスステージ間適所に配置され、複数のアームを相互に回動可能に結合してなる多関節アームを有し、ワーク把持機構によって保持したワークを、前記多関節アームの作動によりプレスステージ間で略水平に搬送するワーク搬送装置に存する。   That is, the present invention provides (1) a work having a multi-joint arm that is arranged at a suitable position between the press stages and is formed by connecting a plurality of arms so as to be rotatable with respect to each other. It exists in the workpiece conveyance apparatus which conveys substantially horizontally between press stages by the action | operation of a joint arm.
また、本発明は、(2)、前記多関節アームは、ワーク搬送方向と平行に回動可能な第1アームと、前記第1アームの端部に枢支されワーク搬送方向と平行に回動可能な第2アームと、前記第2アームの端部に枢支されワーク搬送方向と平行に回動可能な第3アームとを含む上記(1)に記載のワーク搬送装置に存する。   According to the present invention, (2) the articulated arm is pivoted in parallel to the workpiece conveying direction, and is supported by a first arm that can be rotated in parallel with the workpiece conveying direction, and an end of the first arm. The workpiece transfer apparatus according to (1), including a second arm that can be rotated and a third arm that is pivotally supported by an end of the second arm and is rotatable in parallel with the workpiece transfer direction.
また、本発明は、(3)、前記ワーク把持機構は、前記第3アームの先端部に着脱自在に設けられたワーク保持手段を有するハンドバーを備える上記(2)に記載のワーク搬送装置に存する。   Further, the present invention resides in (3) the workpiece transfer device according to (2), wherein the workpiece gripping mechanism includes a hand bar having a workpiece holding means that is detachably provided at a distal end portion of the third arm. .
また、本発明は、(4)、前記ハンドバーは手首部を介して、少なくとも回転可能に支持され、ワーク搬送の際姿勢変化し得るように構成されている上記(4)に記載のワーク搬送装置に存する。   In addition, the present invention provides (4) the workpiece transfer apparatus according to (4), wherein the hand bar is supported at least rotatably via a wrist, and is configured to change posture during workpiece transfer. Exist.
また、本発明は、(5)、前記第2アームが前記第1アームよりも上方へ旋回可能であり、前記第3アームが前記第2アームよりも上方へ旋回可能である上記(2)に記載のワーク搬送装置に存する。   Further, the present invention provides (5), in which the second arm is turnable upward from the first arm and the third arm is turnable upward from the second arm. It exists in the described workpiece conveyance apparatus.
また、本発明は、(6)、ワーク把持機構は、その両端に多関節アームを備えるものである上記(1)記載のワーク搬送装置に存する。   Moreover, this invention exists in the workpiece conveyance apparatus of the said (1) description which (6) and a workpiece | work holding | grip mechanism equip the both ends with the articulated arm.
また、本発明は、(7)、プレスステージ間にワーク搬送方向に配置された直動走行ベースを有し、この直動走行ベース上に前記多関節アームが往復動可能に担持される上記(1)〜(6)のいずれかに記載のワーク搬送装置に存する。   Further, the present invention (7) has the linear motion traveling base disposed in the workpiece conveying direction between the press stages, and the articulated arm is supported on the linear motion traveling base so as to be capable of reciprocating. It exists in the workpiece conveyance apparatus in any one of 1)-(6).
なお、本発明の目的に沿ったものであれば、上記(1)から(7)を適宜組み合わせた構成も採用可能である。   In addition, as long as the objective of this invention is followed, the structure which combined said (1) to (7) suitably is also employable.
本発明によれば、ワークを略水平且つ同一高さを維持させながら、プレスステージ間を最短距離で搬送することが可能になり、効率良く搬送することができるものである。
また、ワークを一方のプレスから取り出し、或いは他方のプレスに移載し易い姿勢で搬送し、円滑で適正にワークを受け渡すことができる等の効果がある。
According to the present invention, it is possible to transport the workpieces between the press stages at the shortest distance while maintaining the workpiece substantially horizontal and at the same height, and can efficiently transport the workpiece.
Further, there is an effect that the work can be taken out from one press or transported in a posture that can be easily transferred to the other press, and the work can be delivered smoothly and appropriately.
以下、図面に基づき、従来例と実質的に同一又は対応する部材には同一符号を用いて、本発明によるワーク搬送装置の好適な実施の形態を説明する。
図1は、それぞれ本発明の第1の実施形態におけるワーク搬送装置10の正面図、図2はその側面図である。
ワーク搬送装置10は、上流側のプレス(I)と下流側のプレス(II)間に配置される。
プレス(I)及びプレス(II)は、それぞれのプレスステージにて上型1(I),1(II)及び下型2(I),2(II)を有しており、成形後のワークWをワーク搬送装置10によってプレス(I)からプレス(II)へと搬送する。
Hereinafter, preferred embodiments of a workpiece transfer apparatus according to the present invention will be described using the same reference numerals for members that are substantially the same as or correspond to those of a conventional example, based on the drawings.
FIG. 1 is a front view of a workpiece transfer device 10 according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view thereof.
The workpiece conveyance device 10 is disposed between the upstream press (I) and the downstream press (II).
The press (I) and the press (II) have an upper die 1 (I), 1 (II) and a lower die 2 (I), 2 (II) at each press stage, and the workpiece after forming W is conveyed from the press (I) to the press (II) by the work conveying device 10.
プレス(I)及びプレス(II)のそれぞれ四隅(角部)にはアプライト11が立設され、この例では図1に示されるようにプレス(I)の一対のアプライト11(プレス(II)寄り側)間に所定高さ位置にビーム部材3が横架される。
図2にも示されるようにワーク搬送装置10の基体12は、ビーム部材3の略中央部位に取り付けられる。
基体12には後述するように、複数のアームを相互に回動可能に結合してなる多関節アーム13が支持され、ワーク把持機構によって保持したワークWを、多関節アーム13の作動によりプレスステージ間で搬送する。
Uprights 11 are erected at the four corners (corner portions) of the press (I) and the press (II). In this example, as shown in FIG. 1, a pair of uprights 11 of the press (I) (close to the press (II)) The beam member 3 is placed horizontally at a predetermined height position.
As shown in FIG. 2, the base body 12 of the workpiece transfer apparatus 10 is attached to a substantially central portion of the beam member 3.
As will be described later, the base 12 supports a multi-joint arm 13 in which a plurality of arms are rotatably coupled to each other, and a workpiece W held by a work gripping mechanism is pressed by an operation of the multi-joint arm 13. Carry between.
多関節アーム13は、ワーク搬送方向(矢印X)と平行に回動可能となるように基体12に支持された第1アーム14と、該第1アーム14の端部に枢支されワーク搬送方向と平行に回動可能な第2アーム15と、該第2アーム15の端部に枢支されワーク搬送方向と平行に回動可能な第3アーム16とを有する。
この場合、第1アーム14は枢軸17のまわりに、第2アーム15は枢軸18のまわりに、そして第3アーム16は枢軸19のまわりにそれぞれ回動する。
The articulated arm 13 is supported by the base 12 so as to be rotatable in parallel with the workpiece conveyance direction (arrow X), and is pivotally supported by the end of the first arm 14 so as to be in the workpiece conveyance direction. And a third arm 16 pivotally supported at the end of the second arm 15 and rotatable in parallel with the workpiece transfer direction.
In this case, the first arm 14 is pivoted about the pivot axis 17, the second arm 15 is pivoted about the pivot axis 18, and the third arm 16 is pivoted about the pivot axis 19.
また、図2に示すように、多関節アーム13は、第1アーム14の駆動用サーボモータ20、第2アーム15の駆動用サーボモータ21、及び第3アーム16の駆動用サーボモータ22を有する。
これらのサーボモータ20,21,22は、制御部もしくは制御回路に接続され、独立して駆動制御可能である。
また、各サーボモータの出力軸は、減速機もしくは減速機構等を介して対応するアームに連結してもよく、或いは、タイミングベルト等を介して連結することもできる。
As shown in FIG. 2, the articulated arm 13 includes a driving servo motor 20 for the first arm 14, a driving servo motor 21 for the second arm 15, and a driving servo motor 22 for the third arm 16. .
These servo motors 20, 21, and 22 are connected to a control unit or a control circuit, and can be driven and controlled independently.
The output shaft of each servo motor may be connected to a corresponding arm via a speed reducer, a speed reduction mechanism, or the like, or may be connected via a timing belt or the like.
なお、複数のアームのうち、特に第3アーム16については、その長さを調整可能に構成し、プレス間ピッチ(距離)の変化等に対応することができる。   Of the plurality of arms, especially the third arm 16 can be configured to be adjustable in length, and can respond to changes in the pitch (distance) between presses.
更に、サーボモーボ20,21,22の回転量は、例えばパルス信号を管理することで常に把握することができ、また、エンコーダ等を付設してその回転量を把握するようにしてもよい。
これにより各アーム14,15,16の回動量を検出することができるようになっている。
Furthermore, the amount of rotation of the servo motors 20, 21, and 22 can be always grasped by managing pulse signals, for example, or an encoder or the like may be attached to grasp the amount of rotation.
Thereby, the amount of rotation of each arm 14, 15, 16 can be detected.
ワークWの搬送に際しては、まずワーク把持機構によりワークWを把持する。 このワーク把持機構は、第3アーム16の先端部に着脱自在に設けられたワーク保持手段24を有するハンドバー23を備える。
ワーク保持手段24としては、例えば吸着パッド等が好適である。
この吸着パッドは、ワークWの形状等に合わせて、バランスよく複数配設されることが好ましい。
When transporting the workpiece W, the workpiece W is first gripped by the workpiece gripping mechanism. This work gripping mechanism includes a hand bar 23 having a work holding means 24 that is detachably provided at the tip of the third arm 16.
As the work holding means 24, for example, a suction pad or the like is suitable.
It is preferable that a plurality of the suction pads are arranged in a well-balanced manner according to the shape of the workpiece W or the like.
ハンドバー23は手首部25(いわゆる着脱用アタッチメント)を介して、少なくとも回転可能に支持され、ワーク搬送の際姿勢変化し得るように構成されている。
この場合、第3アーム16の先端部付近にハンドバー23の回転駆動用サーボモータ26を有し、このサーボモータ26によりハンドバー23を適度に回転させることができる。
これによりワーク搬送中等においてワークWを適宜、いわゆるチルティングさせることができる。
The hand bar 23 is supported at least so as to be rotatable via a wrist 25 (so-called attachment / detachment attachment), and is configured to be able to change its posture during workpiece conveyance.
In this case, a servomotor 26 for rotating the handbar 23 is provided near the tip of the third arm 16, and the handbar 23 can be appropriately rotated by the servomotor 26.
Thus, the workpiece W can be appropriately tilted during the conveyance of the workpiece.
また、上記の場合、第2アーム15が第1アーム14よりも上方へ旋回可能であり、第3アーム16が第2アーム15よりも上方へ旋回可能である。
従って、多関節アーム13の長さを必要時に極めて短くできる。
そして、通常はサーボモータ群に多関節アーム13の軌跡を所定範囲に規制しているが、予備的に多関節アーム13の動きを監視センサーで規制することも可能である。
Further, in the above case, the second arm 15 can pivot upward from the first arm 14, and the third arm 16 can pivot upward from the second arm 15.
Therefore, the length of the articulated arm 13 can be extremely shortened when necessary.
Normally, the locus of the articulated arm 13 is regulated to a predetermined range in the servo motor group, but the movement of the articulated arm 13 can be regulated in advance by a monitoring sensor.
上記構成において、ワーク搬送装置10によって成形後のワークWをプレス(I)からプレス(II)へと搬送する。
その際、多関節アーム13の作動によりプレスステージ間で搬送するが、図3はその場合の第1〜第3アーム14,15,16の典型的な態様を示している。 図3(a)に示す始めのワーク吸着点から図3(e)に示す終わりのワーク開放点まで作動する間に、中間点1〜3(図3(b)〜(d))の行程を経て行われる。
In the above configuration, the workpiece W after being formed is conveyed from the press (I) to the press (II) by the workpiece conveying device 10.
At this time, the multi-joint arm 13 is moved between the press stages by the operation of the articulated arm 13, and FIG. 3 shows a typical mode of the first to third arms 14, 15, 16 in that case. While operating from the first workpiece suction point shown in FIG. 3A to the last workpiece release point shown in FIG. 3E, the intermediate points 1 to 3 (FIGS. 3B to 3D) are moved. After that.
ここで各行程間における第1〜第3アーム14,15,16の回動量(角度)は、図において反時計回りをプラス(+)、時計回りをマイナス(−)でそれぞれ示している。
例えばプレス(I)のワーク吸着点から中間点1へ移行させるために、第1アーム14を+60°、第2アーム15を−100°及び第3アーム16を+55°それぞれ回動する。
その他の中間点についても同様に行われるが、その回動は本実施形態の具体的数値にのみ限定されるものではない。
Here, the rotation amounts (angles) of the first to third arms 14, 15, 16 during each stroke are shown as plus (+) for counterclockwise and minus (−) for clockwise.
For example, in order to shift from the workpiece suction point of the press (I) to the intermediate point 1, the first arm 14 is rotated by + 60 °, the second arm 15 is −100 °, and the third arm 16 is rotated + 55 °.
The other intermediate points are similarly performed, but the rotation is not limited to the specific numerical values of the present embodiment.
プレス(I)のワークWを取り出す際、先ず第3アーム16が略水平姿勢でプレス内に進入し、ワーク吸着点に至る。
このように水平移動することで多関節アーム13はプレスと干渉することなく、安全且つ円滑に作動する。
ワーク吸着点において、ハンドバー23のワーク保持手段24、すなわち、この例では吸着パッドによりワークWを吸着保持する。
When the workpiece W of the press (I) is taken out, first, the third arm 16 enters the press in a substantially horizontal posture and reaches the workpiece adsorption point.
By moving horizontally as described above, the articulated arm 13 operates safely and smoothly without interfering with the press.
At the workpiece suction point, the workpiece W is sucked and held by the workpiece holding means 24 of the hand bar 23, that is, in this example, the suction pad.
次に多関節アーム13は図3の作動例のように、第1〜第3アーム14,15,16が所定角度だけ回動し、この場合第2アーム15が第1アーム14よりも上方へ旋回可能であり、第3アーム16が第2アーム15よりも上方へ旋回可能である。
これによりワークWを略水平且つ同一高さを維持させながらワーク開放点まで搬送することができる。
Next, as shown in the operation example of FIG. 3, the first to third arms 14, 15, 16 rotate the articulated arm 13 by a predetermined angle, and in this case, the second arm 15 moves upward from the first arm 14. The third arm 16 can be swiveled upward relative to the second arm 15.
As a result, the workpiece W can be transported to the workpiece release point while maintaining the substantially horizontal and the same height.
すなわちワークWをかかる搬送経路で搬送することにより、プレス(I)からプレス(II)の位置まで最短距離で搬送することが可能になる。
この結果、搬送時間、いわゆるタクトタイムを短縮し、極めて効率良くワークWを搬送することができる。
また、ワークWがワーク開放点に到達する際には、サーボモータ26を適宜作動させることで、ハンドバー23を介してワークWの搬送方向前側が適度に上がるように回動させることができる。
このようにハンドバー23をある角度回転させることで、ワークWが若干前上がりの傾倒姿勢となり、プレス(II)の下型2(II)に進入し、ワークWを円滑にプレス(II)の下型2(II)に移載することができる。
また、フィールドレベルの変更やワークWの昇降量についても、装置全体を昇降させる必要がないため、結果的に装置のコンパクト化を図ることができる。
That is, by transporting the workpiece W along the transport path, it is possible to transport the workpiece W from the press (I) to the position of the press (II) at the shortest distance.
As a result, the conveyance time, so-called tact time, can be shortened and the workpiece W can be conveyed very efficiently.
Further, when the workpiece W reaches the workpiece release point, the servo motor 26 is operated as appropriate so that the workpiece W can be rotated so that the front side in the conveyance direction of the workpiece W is appropriately raised.
Thus, by rotating the hand bar 23 at a certain angle, the workpiece W is slightly tilted forward and enters the lower mold 2 (II) of the press (II), and smoothly moves the workpiece W under the press (II). It can be transferred to the mold 2 (II).
Further, since it is not necessary to raise and lower the entire apparatus for changing the field level and raising and lowering the workpiece W, the apparatus can be made compact as a result.
次に、本発明のワーク搬送装置の第2の実施形態を説明する。
図4は本発明の第2の実施形態におけるワーク搬送装置10の正面図、図5はその平面図である。
本発明の第2の実施形態では、プレスステージ間にワーク搬送方向に配置された直動走行ベース27を有し、この直動走行ベース27上に多関節アーム13が往復動可能に担持される。
多関節アーム13は後述するように、直動走行ベース27に沿って往復動し得るようになっている。
なお、多関節アーム13の構成は、前述した実施形態の場合と同様である。
Next, a second embodiment of the work transfer device of the present invention will be described.
FIG. 4 is a front view of the workpiece transfer apparatus 10 according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a plan view thereof.
In the second embodiment of the present invention, the linear motion traveling base 27 is disposed between the press stages in the workpiece conveyance direction, and the articulated arm 13 is supported on the linear motion traveling base 27 so as to be reciprocally movable. .
As will be described later, the articulated arm 13 can reciprocate along the linear motion traveling base 27.
The configuration of the articulated arm 13 is the same as that in the above-described embodiment.
この例では、プレス(I)及びプレス(II)のそれぞれアプライト11間に一対のビーム28が横架され、これらのビーム28によって直動走行ベース27が支持される。
多関節アーム13の基体12には、これを往復動させるためのサーボモータ(図示せず)が搭載され、このサーボモータが所定のタイミング及び速度で作動する。
In this example, a pair of beams 28 are installed between the uprights 11 of the press (I) and the press (II), and the linear motion traveling base 27 is supported by these beams 28.
A servo motor (not shown) for reciprocating the base 12 of the articulated arm 13 is mounted, and this servo motor operates at a predetermined timing and speed.
第2の実施形態において、多関節アーム13の先端のハンドバー23がプレス(I)のワークWを取り出すと、多関節アーム13は既に説明したようにワーク吸着点(図3(a))からワーク開放点(図3(e))に至る一連の動作を連続的に行う。
この間、本実施形態では図6に示されるように、多関節アーム13が基体12を介して直動走行ベース27に沿ってワーク搬送方向に移動する。
In the second embodiment, when the hand bar 23 at the tip of the multi-joint arm 13 takes out the work W of the press (I), the multi-joint arm 13 moves from the work suction point (FIG. 3A) as described above. A series of operations up to the release point (FIG. 3 (e)) are continuously performed.
In the meantime, in this embodiment, as shown in FIG. 6, the multi-joint arm 13 moves in the workpiece conveyance direction along the linear motion traveling base 27 via the base body 12.
第2の実施形態では、特に、ワークWを保持した多関節アーム13が所定動作をすると同時に、直動走行ベース27に沿って移動する。
従って、ワーク搬送装置10は極めて速くワークWをプレス(I)からプレス(II)まで搬送することができる。
In the second embodiment, in particular, the articulated arm 13 holding the workpiece W performs a predetermined operation and simultaneously moves along the linear motion traveling base 27.
Therefore, the workpiece transfer apparatus 10 can transfer the workpiece W from the press (I) to the press (II) very quickly.
以上、本発明を実施形態とともに説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
実施の形態では、単一の多関節アームにおける第3アーム16の先端部にてワーク搬送機構(ハンドバー)の中央部を支持する例を説明したが、例えば、その他に、ワーク搬送機構の両端部を支持するように両側に多関節アームを配置することも可能である。
また、ハンドバー23としては、ワークの種類によって形態の変更したものを使用することもできる。
As mentioned above, although this invention was demonstrated with embodiment, this invention is not limited only to these embodiment, A change etc. are possible within the scope of the present invention.
In the embodiment, the example in which the center portion of the workpiece transfer mechanism (hand bar) is supported by the tip portion of the third arm 16 in the single multi-joint arm has been described. It is also possible to arrange articulated arms on both sides so as to support.
Further, as the hand bar 23, a hand bar whose shape has been changed depending on the type of work can be used.
本発明は、プレスマシン特にタンデムプレスラインにおいてプレスステージ間でワークを搬送するワーク搬送装置に関するものであるが、その原理を利用する限り、プレスライン以外の製造ラインにも当然適用可能であり、その応用分野は広いものである。     The present invention relates to a work transfer device for transferring a work between press stages in a press machine, particularly a tandem press line. The application field is wide.
本発明の実施形態におけるワーク搬送装置の正面図である。It is a front view of the workpiece conveyance apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるワーク搬送装置の側面図である。It is a side view of the workpiece conveyance apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施形態における多関節アームの作動例を示す図である。It is a figure which shows the operation example of the articulated arm in embodiment of this invention. 本発明の第2の実施形態におけるワーク搬送装置の正面図である。It is a front view of the workpiece conveyance apparatus in the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施形態におけるワーク搬送装置の平面図である。It is a top view of the workpiece conveyance apparatus in the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施形態における多関節アームの作動例を示す図である。It is a figure which shows the example of an action | operation of the articulated arm in the 2nd Embodiment of this invention. 従来装置の例を模式的に示す図である。It is a figure which shows the example of a conventional apparatus typically.
符号の説明Explanation of symbols
10 ワーク搬送装置
11 支柱
12 基体
13 多関節アーム
14 第1アーム
15 第2アーム
16 第3アーム
17,18,19 枢軸
20,21,22 サーボモータ
23 ハンドバー
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Work conveying apparatus 11 Support | pillar 12 Base | substrate 13 Articulated arm 14 1st arm 15 2nd arm 16 3rd arm 17, 18, 19 Axis 20, 21, 22, Servo motor 23 Hand bar

Claims (7)

  1. プレスステージ間適所に配置され、複数のアームを相互に回動可能に結合してなる多関節アームを有し、
    ワーク把持機構によって保持したワークを、前記多関節アームの作動によりプレスステージ間で略水平に搬送することを特徴とするワーク搬送装置。
    It has an articulated arm that is arranged at a suitable position between the press stages and is formed by connecting a plurality of arms to each other so as to be rotatable.
    A workpiece conveying apparatus characterized in that a workpiece held by a workpiece gripping mechanism is conveyed substantially horizontally between press stages by operation of the articulated arm.
  2. 前記多関節アームは、ワーク搬送方向と平行に回動可能な第1アームと、前記第1アームの端部に枢支されワーク搬送方向と平行に回動可能な第2アームと、前記第2アームの端部に枢支されワーク搬送方向と平行に回動可能な第3アームとを含むことを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送装置。   The articulated arm includes a first arm that can be rotated in parallel with the workpiece transfer direction, a second arm that is pivotally supported by an end of the first arm and can be rotated in parallel with the workpiece transfer direction, and the second arm. The work transfer device according to claim 1, further comprising a third arm pivotally supported by an end of the arm and rotatable in parallel with the work transfer direction.
  3. 前記ワーク把持機構は、前記第3アームの先端部に着脱自在に設けられたワーク保持手段を有するハンドバーを備えることを特徴とする請求項2に記載のワーク搬送装置。   The workpiece transfer device according to claim 2, wherein the workpiece gripping mechanism includes a hand bar having a workpiece holding means that is detachably provided at a distal end portion of the third arm.
  4. 前記ハンドバーは手首部を介して、少なくとも回転可能に支持され、ワーク搬送の際姿勢変化し得るように構成されていることを特徴とする請求項3に記載のワーク搬送装置。   The workpiece transfer device according to claim 3, wherein the hand bar is supported at least so as to be rotatable via a wrist, and is configured to change a posture during workpiece transfer.
  5. 前記第2アームが前記第1アームよりも上方へ旋回可能であり、前記第3アームが前記第2アームよりも上方へ旋回可能であることを特徴とする請求項2に記載のワーク搬送装置。   The workpiece transfer apparatus according to claim 2, wherein the second arm is turnable upward from the first arm, and the third arm is turnable upward from the second arm.
  6. ワーク把持機構は、その両端に多関節アームを備えるものであることを特徴とする請求項1記載のワーク搬送装置。   2. The workpiece transfer apparatus according to claim 1, wherein the workpiece gripping mechanism includes articulated arms at both ends thereof.
  7. プレスステージ間にワーク搬送方向に配置された直動走行ベースを有し、この直動走行ベース上に前記多関節アームが往復動可能に担持されることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載のワーク搬送装置。   7. A linear motion traveling base disposed in a workpiece conveyance direction between press stages, and the articulated arm is supported on the linear motion traveling base so as to be reciprocally movable. Crab transport device.
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