DE102011112812A1 - Device for use in vehicle to assist driver by dead-angle-area warning, has surroundings detecting device for determining contour of foreign-vehicle, traveling ahead or sideways on adjacent lane - Google Patents

Device for use in vehicle to assist driver by dead-angle-area warning, has surroundings detecting device for determining contour of foreign-vehicle, traveling ahead or sideways on adjacent lane Download PDF

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DE102011112812A1
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Christoph Schmidt
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Abstract

The assisting device has a surroundings detecting device (101) for determining a contour of a foreign-vehicle, traveling ahead or sideways on an adjacent lane, and an actual relative distance from the same vehicle to the foreign-vehicle. A dead-angle-area determination device (102) is provided for identifying the vehicle in the dead-angle-area by the driver. A warning generation device (103) is provided generating a warning through an output unit (104) depending on a stopping time of the vehicle or the relative distance to the foreign-vehicle in the dead-angle-area. An independent claim is included for a method for assisting a driver of a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren mit denen ein Fahrer eines Fahrzeugs durch eine Tot-Winkel-Bereichs Warnung unterstützt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer ebensolchen Vorrichtung.The invention relates to an apparatus and a method by which a driver of a vehicle is assisted by a dead-angle area warning. Furthermore, the invention relates to a vehicle with such a device.

Unter dem Begriff „Tot-Winkel-Bereich” wird vorliegend ein Raumbereich verstanden, der von dem Fahrer eines Fahrzeugs trotz Fenstern und Rückspiegeln bei normaler Fahrt nicht einsehbar ist. Da sich der Fahrer während der Fahrt nicht umdrehen kann, sind Tot-Winkel-Bereiche typischerweise seitlich nach hintern verlaufende Raumbereiche, die der Fahrer weder durch den Rückspiegel noch durch einen seitlichen Blick aus den Seitenfenster des Fahrzeugs überwachen kann.In the present case, the term "blind spot area" is understood to mean a spatial area which can not be seen by the driver of a vehicle despite windows and rear-view mirrors during normal driving. Since the driver can not turn around while driving, dead-angle areas are typically laterally to the rear extending space areas, which the driver can monitor neither through the rearview mirror nor through a side view of the side window of the vehicle.

Im Stand der Technik sind Fahrerunterstützungssysteme für Fahrer von Fahrzeugen bekannt, die den Tot-Winkel-Bereich des eigenen Fahrzeugs überwachen, und eine Warnung dann ausgeben, wenn in dem Tot-Winkel-Bereich ein Fahrzeug erkannt wird. Der so genannte „Spurwechselassistent” ist ein solches Fahrerassistenzsystem zur Warnung des Fahrers vor drohenden Kollisionen beim Spurwechsel. Das System wird typischerweise beim Betätigen des Blinkers aktiviert und warnt den Fahrer vor einer Kollisionen mit einem im Tot-Winkel-Bereich des eigenen Fahrzeugs erkannten Fahrzeug auf der Nachbarspur, auf die gewechselt werden soll. Weiterhin sind Fahrerunterstützungssysteme bekannt, die zur Unterstützung des Fahrers beim Spurwechsel auf eine Zielspur automatische Lenkbewegungen durchführen, wobei vorher geprüft wird, ob sich ein Fahrzeug im Tot-Winkel-Bereich befindet.In the prior art, driver assistance systems for drivers of vehicles are known which monitor the dead-angle range of the own vehicle and issue a warning when a vehicle is detected in the dead-angle range. The so-called "lane change assistant" is such a driver assistance system for warning the driver of imminent collisions when changing lanes. The system is typically activated upon actuation of the turn signal and warns the driver of a collision with a vehicle detected in the dead-angle region of the own vehicle on the adjacent lane to be changed. Furthermore, driver assistance systems are known which perform automatic steering movements to assist the driver in changing lanes to a destination lane, whereby it is previously checked whether a vehicle is in the dead-angle range.

Bekanntermaßen sind heute jedoch noch nicht alle Fahrzeuge mit derartigen Spurwechselassistenten ausgestattet, so dass es weiterhin zu Unfällen kommt, die auf das Problem des Tot-Winkel-Bereichs zurückzuführen sind.As is known, however, not all vehicles are equipped with such lane change assistants today, so that accidents continue due to the problem of the dead-angle range.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und Verfahren anzugeben, mit der/dem das Risiko von Unfällen, die auf den Tot-Winkel-Bereich von Fahrzeugen zurückzuführen sind, weiter reduziert werden kann.The object of the invention is to provide an apparatus and method with which the risk of accidents attributable to the dead-angle range of vehicles can be further reduced.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Der vorrichtungsgemäße Aspekt der Aufgabe ist durch eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs gelöst, die umfasst: eine Umgebungserfassungseinrichtung, mit der eine Kontur eines auf einer benachbarten Fahrspur voraus und/oder seitlich fahrenden Fremd-Fahrzeugs und ein aktueller relativer Abstand r(t) von eigenem Fahrzeug zu dem Fremd-Fahrzeug ermittelbar ist; ein erstes Mittel, mit der basierend auf der ermittelten Kontur des Fremd-Fahrzeugs und dem aktuellen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug ein Tot-Winkel-Bereich ermittelbar ist, in dem das eigene Fahrzeug vom Fahrer des Fremd-Fahrzeugs nicht erkennbar ist; ein zweites Mittel, mit dem in Abhängigkeit von einer Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit vom relativen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug oder einer daraus abgeleiteten Größe, insbesondere der ersten Ableitung nach der Zeit dr(t)/dt oder der zweiten Ableitung nach der Zeit d2r(t)/dt2, eine Warnung erzeugbar ist; und zumindest ein Ausgabemittel zur Ausgabe der Warnung.The device-related aspect of the object is achieved by a device for assisting a driver of a vehicle, comprising: an environment detection device, with which a contour of an adjacent vehicle ahead and / or laterally moving third-party vehicle and a current relative distance r (t) from own vehicle to the foreign vehicle can be determined; a first means, based on the determined contour of the foreign vehicle and the current distance r (t) to the foreign vehicle, a dead-angle range can be determined in which the own vehicle from the driver of the third-party vehicle is not recognizable ; a second means, with the function of a residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle and / or in dependence on the relative distance r (t) to the foreign vehicle or a derived therefrom size, in particular the first derivative after the time dr (t) / dt or the second derivative after the time d 2 r (t) / dt 2 , a warning can be generated; and at least one output means for outputting the warning.

Im Gegensatz zum im Stand der Technik bekannten Vorrichtung, bei denen vor Fahrzeugen gewarnt wird, die sich im Tot-Winkel-Bereich des eigenen Fahrzeugs befinden, wird bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung zunächst der Tot-Winkel-Bereich eines auf einer benachbarten Fahrspur erkannten, voraus und/oder seitlich fahrenden Fremd-Fahrzeugs ermittelt und eine Warnung in Abhängigkeit der Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit vom relativen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug oder einer daraus abgeleiteten Größe, insbesondere der ersten Ableitung nach der Zeit dr(t)/dt oder der zweiten Ableitung nach der Zeit d2r(t)/dt2 erzeugt und ausgegeben.In contrast to the device known in the prior art, in which is warned of vehicles that are in the dead-angle range of the own vehicle, in the inventive device first the dead-angle range of a detected on an adjacent lane ahead and / or laterally moving third-party vehicle and a warning depending on the duration of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle and / or as a function of the relative distance r (t) to the foreign vehicle or a derived therefrom size , in particular the first derivative after the time dr (t) / dt or the second derivative after the time d 2 r (t) / dt 2 generated and output.

Zur Erfassung eines auf einer benachbarten Fahrspur voraus und/oder seitlich fahrenden Fremd-Fahrzeugs umfasst die Umgebungserfassungseinrichtung bevorzugt Sensoren, wie bspw. Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder LIDAR-Sensoren, mit denen die voraus bzw. seitlich des eigenen Fahrzeugs liegende Umgebung abtastbar ist. Alternativ oder zusätzlich können optische Kamerasysteme insbesondere Stereo-Kamerasysteme als Umgebungssensoren verwendet werden. Als Umgebungserfassungssensoren werden bevorzugt bereits am eigenen Fahrzeug vorhandene Sensoren genutzt, die gegebenenfalls im Zusammenhang mit anderen im eigenen Fahrzeug verfügbaren Fahrerunterstützungssystemen, wie einem adaptiven Geschwindigkeitsregelsystem (Radarsensor) oder einer Einparkhilfe (Ultraschallsensoren) ohnehin vorhanden sind. Auf Basis der dabei ermittelten Daten wird durch die Umgebungserfassungseinrichtung die Kontur des erkannten Fremd-Fahrzeugs, d. h. dessen Umriss/Silhouette/Körperkontur und der relative Abstand r(t) zwischen Fremd-Fahrzeug und eigenem Fahrzeug ermittelt. Der relative Abstand r(t) wird vorliegend als Vektor verstanden, der sowohl eine Richtung als auch einen Betrag hat. Der Abstand r(t) definiert somit auch die relative Position des Fremd-Fahrzeugs zum eigenen Fahrzeug. Die Ermittlung der Kontur dient dazu, die Größe und Art des Fremdfahrzeugs zu ermitteln. So kann zumindest ein LKW oder ein Bus von einem PKW oder Kleinwagen unterschieden werden. In einer bevorzugten Ausführungsform der Umgebungserfassungseinrichtung wird insbesondere der Fahrzeugtyp des Fremd-Fahrzeugs unter Rückgriff eine Datenbank, die die Konturen der verschiedenen Fahrzeugtypen bereitstellt, ermittelt.In order to detect a foreign vehicle traveling ahead and / or laterally on an adjacent lane, the environment detection device preferably comprises sensors, such as ultrasonic sensors and / or radar sensors and / or LIDAR sensors, with which the surroundings ahead or laterally of the own vehicle can be scanned is. Alternatively or additionally, optical camera systems, in particular stereo camera systems, can be used as environmental sensors. As environment detection sensors preferably already existing on own vehicle sensors are used, which are optionally available in conjunction with other available in own vehicle driver support systems, such as an adaptive cruise control system (radar sensor) or a parking aid (ultrasonic sensors) anyway. On the basis of the data determined thereby, the surroundings detection device determines the contour of the recognized foreign vehicle, ie its outline / silhouette / body contour and the relative position Distance r (t) between third-party vehicle and own vehicle determined. The relative distance r (t) is understood here as a vector having both a direction and an amount. The distance r (t) thus also defines the relative position of the foreign vehicle to the own vehicle. The determination of the contour serves to determine the size and type of the foreign vehicle. Thus, at least one truck or bus can be distinguished from a car or small car. In a preferred embodiment of the environment detection device, in particular the vehicle type of the foreign vehicle is determined by recourse to a database which provides the contours of the various vehicle types.

Erfindungsgemäß ist basierend auf der ermittelten Kontur des Fremd-Fahrzeugs und dem aktuellen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug mit dem ersten Mittel ein Tot-Winkel-Bereich ermittelbar, in dem das eigene Fahrzeug vom Fahrer des Fremd-Fahrzeugs nicht erkennbar ist. Mit anderen Worten wird durch das erste Mittel der für den Fahrer des Fremd-Fahrzeugs wirksame Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs ermittelt.According to the invention, based on the determined contour of the foreign vehicle and the current distance r (t) to the foreign vehicle with the first means, a dead-angle range can be determined in which the own vehicle is not recognizable by the driver of the third-party vehicle. In other words, the first means determines the effective dead-angle range of the foreign vehicle for the driver of the foreign vehicle.

Im einfachsten Fall wird der/die Tot-Winkel-Bereich(e) für jedes erkannte Fremd-Fahrzeug als vom Fremd-Fahrzeug seitlich nach hinten angeordnete(r) Winkelbereich(e) mit konstant vorgegebenem Winkel(n) ermittelt. In einer besonders bevorzugten Weiterbildung wird/werden der/die Tot-Winkel-Bereich(e) nach einer Identifikation des Fahrzeugtyps des Fremd-Fahrzeugs aus der Kontur jeweils fahrzeugtyp-spezifisch ermittelt. Hierzu umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung bevorzugt eine Datenbank, die Daten zu einer Vielzahl verschiedener Fahrzeugkonturen und zugeordneter Tot-Winkel-Bereiche bereitstellt. In dieser Variante können Fahrzeugtyp-abhängige Tot-Winkel-Bereiche der Fremd-Fahrzeuge individuell berücksichtigt werden, was die Genauigkeit und Zuverlässigkeit bei der Erzeugung einer Warnung durch die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Fahrerunterstützung und damit deren Akzeptanz beim Nutzer erhöht.In the simplest case, the dead-angle range (s) for each detected third-party vehicle is determined as an angle range (e) arranged laterally to the rear from the third-party vehicle with a constant predetermined angle (n). In a particularly preferred development, the dead-angle area (s) is / are determined according to vehicle type-specific identification of the vehicle type of the third-party vehicle from the contour. For this purpose, the device according to the invention preferably comprises a database which provides data on a multiplicity of different vehicle contours and associated dead-angle regions. In this variant, vehicle type-dependent dead-angle regions of the foreign vehicles can be taken into account individually, which increases the accuracy and reliability in generating a warning by the inventive device for driver support and thus their acceptance by the user.

Erfindungsgemäß wird durch das zweite Mittel eine Warnung in Abhängigkeit von einer Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit vom relativen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug oder einer daraus abgeleiteten Größe, insbesondere der ersten Ableitung des relativen Abstands r(t) ach der Zeit dr(t)/dt oder der zweiten Ableitung des relativen Abstands r(t) nach der Zeit d2r(t)/dt2 erzeugt.According to the invention by the second means a warning depending on a residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle and / or as a function of the relative distance r (t) to the foreign vehicle or derived therefrom size, in particular the first derivative of the relative distance r (t) after the time dr (t) / dt or the second derivative of the relative distance r (t) after the time d 2 r (t) / dt 2 generated.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass das zweite Mittel derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Warnung unter der Bedingung erzeugt wird, dass die Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs größer als eine vorgegebene Zeitspanne Δt ist. Damit kann insbesondere Situationen Rechnung getragen werden, in denen das eigene Fahrzeug eine längere Zeit im Tot-Winkel-Bereich eines seitlich voraus fahrenden Fremdfahrzeugs fährt, so dass der Fahrer des Fremd-Fahrzeugs das eigene Fahrzeug nicht oder nicht mehr wahrnimmt, und der Ansicht ist, dass ein Spurwechsel gefahrlos möglich ist. Die vorgegebene Zeitspanne Δt ist bevorzugt aus dem Bereich 2 bis 60 s gewählt und beträgt insbesondere 4 s, 5 s, 6 s, 7 s, 8 s, 9 s, 10 s, 13 s, 15 s, 20 s, 25 s, 30 s, 35 s, 40 s, 45 s, 50 s, oder 55 s.A particularly preferred embodiment of the device according to the invention is characterized in that the second means is designed and set up so that the warning is generated under the condition that the residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the third-party vehicle is greater than one predetermined period .DELTA.t is. In particular, situations can be taken into account in which the own vehicle drives a longer time in the dead-angle range of a laterally moving foreign vehicle, so that the driver of the foreign vehicle does not or no longer perceives his own vehicle, and is the view in that a lane change is possible without risk. The predefined time interval Δt is preferably selected from the range 2 to 60 s and is in particular 4 s, 5 s, 6 s, 7 s, 8 s, 9 s, 10 s, 13 s, 15 s, 20 s, 25 s, 30 s, 35 s, 40 s, 45 s, 50 s, or 55 s.

Eine weitere besonders bevorzugte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass das zweite Mittel derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Warnung unter der Bedingung erzeugt wird, dass das eigene Fahrzeug eine vorgegebene Zeitspanne Δt (bevorzugte Zahlenwerte siehe zuvor) im Tot-Winkel-Bereich des Fremdfahrzeugs gefahren ist und sich der relative Abstand r(t) oder eine daraus abgeleitete Größe schneller als ein vorgegebener zugeordneter Grenzwert ändert. Bevorzugt wird ein Grenzwert g1 für der ersten Ableitung des relativen Abstands r(t) ach der Zeit dr(t)/dt und/oder ein Grenzwert g2 der zweiten Ableitung des relativen Abstands r(t) nach der Zeit d2r(t)/dt2 vorgegeben.Another particularly preferred embodiment of the device according to the invention is characterized in that the second means is designed and set up so that the warning is generated under the condition that the own vehicle for a predetermined period .DELTA.t (preferred numerical values before) in the dead-angle Range of the other vehicle is driven and the relative distance r (t) or a derived quantity changes faster than a predetermined assigned limit. A limit value g1 for the first derivative of the relative distance r (t) after the time dr (t) / dt and / or a limit value g2 of the second derivative of the relative distance r (t) after the time d 2 r (t) is preferred. / dt 2 specified.

Natürlich kann die Warnung auch in Abhängigkeit des Vorliegens anderer oder zusätzlicher Bedingungen erzeugt werden. So kann die Warnung bevorzugt nur unter der zusätzlichen Bedingung erzeugt und ausgegeben werden, dass sich das eigene Fahrzeug in der vorgegebenen Zeitspanne Δt bewegt hat oder mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit bewegt hat. Weiterhin kann die Ausgabe der Warnung bspw. nur auf Straßen mit zwei oder mehr Fahrspuren in einer Fahrtrichtung beschränkt werden. Hierzu umfasst die Vorrichtung eine entsprechende Schnittstelle zu einem Navigationssystem des Fahrzeugs. Dem Fachmann sind weitere Kombinationen von Bedingungen leicht zugänglich.Of course, the warning may also be generated depending on the presence of other or additional conditions. Thus, the warning may preferably be generated and output only under the additional condition that the own vehicle has moved in the predetermined period .DELTA.t or has moved at a predetermined speed. Furthermore, the output of the warning, for example, can only be limited to roads with two or more lanes in one direction of travel. For this purpose, the device comprises a corresponding interface to a navigation system of the vehicle. Other combinations of conditions are readily available to those skilled in the art.

Das Erzeugen der Warnung bedeutet vorliegend, dass die vorgegebenen Bedingungen für die Ausgabe einer Warnung vorliegen und ein entsprechendes Signal ausgelöst wird, das seinerseits ein Ausgabemittel zur Ausgabe der Warnung veranlasst. Das Erzeugen der Warnung schließt mithin als solches die Ausgabe der Warnung nicht mit ein.The generation of the warning in the present case means that the predetermined conditions for the issuance of a warning are present and a corresponding signal is triggered, which in turn causes an output device to output the warning. As such, generating the alert does not include issuing the alert.

Für die Ausgabe der Warnung ist die erfindungsgemäße Vorrichtung bevorzugt folgendermaßen eingerichtet. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist Ausgabemittel dazu eingerichtet und geeignet die Warnung derart auszugeben, dass sie vom Fahrer des Fremdfahrzeugs wahrnehmbar ist, insbesondere weist das Ausgabemittel hierzu zumindest ein akustisches Signalmittel, wie beispielsweise eine Hupe, oder optische Signalmittel, wie beispielsweise ein Fahrlicht, ein Aufblendlicht; oder Blinkleuchten auf. Das Ziel ist es hierbei, den Fahrer des Fremdfahrzeugs darauf aufmerksam zu machen, das das eigene Fahrzeug im Tot-Winkel-Bereich des Fremdfahrzeugs vorhanden ist. Dies erfolgt bspw. dann, wenn sich der relative Abstand r(t) für 5–15 s nicht ändert und sich das eigene Fahrzeug in dieser Zeit fortwährend im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs befindet.For issuing the warning, the device according to the invention is preferably set up as follows. According to a preferred refinement, output means is set up and suitable for outputting the warning in such a way that it can be perceived by the driver of the foreign vehicle, in particular the output means has at least this an acoustic signal means, such as a horn, or optical signaling means, such as a driving light, a flashing light; or flashing lights on. The goal here is to make the driver of the other vehicle aware that the own vehicle in the dead-angle range of the other vehicle is present. This takes place, for example, when the relative distance r (t) does not change for 5-15 s and the own vehicle is constantly in the dead-angle range of the third-party vehicle during this time.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das Ausgabemittel dazu eingerichtet und geeignet, die Warnung derart auszugeben, dass sie vom Fahrer des eigenen Fahrzeugs wahrnehmbar ist. Hierzu umfasst das Ausgabemittel bevorzugt zumindest ein akustisches (bspw. Tonerzeuger) und/oder ein optisches (bspw. Lampe/Monitoranzeige) und/oder ein haptisches (bspw. Vibrator am Lenkrad) Signalmittel. Das Ziel ist es hierbei, den Fahrer des eigenen Fahrzeugs auf eine potentiell gefährliche Situation hinzuweisen, und ihn somit zu veranlassen, besonders aufmerksam das voraus, oder seitlich fahrende Fremd-Fahrzeug zu beobachten. In einer besonders bevorzugten Variante wird vom Anzeigemittel zudem ausgegeben oder angezeigt, ob sich das betreffende Fremd-Fahrzeug auf der Nachbar-Fahrspur rechts oder links des eigenen Fahrzeugs befindet.According to a further preferred embodiment, the output means is set up and suitable for outputting the warning in such a way that it can be perceived by the driver of the own vehicle. For this purpose, the output means preferably comprises at least one acoustic (eg tone generator) and / or one optical (eg lamp / monitor display) and / or one haptic (eg vibrator on the steering wheel) signaling means. The goal here is to alert the driver of the own vehicle to a potentially dangerous situation, thus causing him to particularly closely observe the ahead or lateral moving foreign vehicle. In a particularly preferred variant, the display means also outputs or displays whether the relevant third-party vehicle is located on the neighboring lane to the right or left of the driver's own vehicle.

Eine weitere besonders bevorzugte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass ein drittes Mittel vorhanden ist, mit dem nach Erzeugung einer Warnung und unter Berücksichtigung einer lokalen Umgebungssituation zur Kollisionsvermeidung ein automatisierter Lenk- und/oder Bremseingriff am eigenen Fahrzeug durchführbar ist. In dieser Variante wird der Fahrer neben der Ausgabe einer Warnung in seiner Reaktion auf ein anschließendes potentiell kollisionsbegründendes Fahrmanöver des Fremd-Fahrzeugs zusätzlich durch einen automatisierten Lenk- oder Bremseingriff unterstützt.Another particularly preferred embodiment of the device according to the invention is characterized in that a third means is provided, with an automated steering and / or braking intervention on the own vehicle is feasible after generating a warning and taking into account a local environment situation for collision avoidance. In this variant, the driver is supported in addition to the issue of a warning in his reaction to a subsequent potentially collision-based driving maneuver of the foreign vehicle in addition by an automated steering or braking intervention.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug mit einer vorstehend beschriebenen Vorrichtung.The invention further relates to a vehicle with a device as described above.

Der verfahrensgemäße Aspekt der Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs gelöst, Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte: Erkennen einer Kontur eines auf einer benachbarten Spur voraus und/oder seitlich fahrenden Fremd-Fahrzeugs, Ermitteln eines aktuellen relativen Abstandes r(t) von eigenem Fahrzeug zu dem Fremd-Fahrzeug, basierend auf der ermittelten Kontur des Fremd-Fahrzeugs und dem aktuellen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug, Ermitteln eines Tot-Winkel-Bereichs, in welchem das eigene Fahrzeug vom Fahrer des Fremd-Fahrzeugs nicht erkennbar ist, in Abhängigkeit von einer Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit vom relativen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug oder einer daraus abgeleiteten Größe, insbesondere der ersten Ableitung nach der Zeit dr(t)/dt oder der zweiten Ableitung nach der Zeit d2r(t)/dt2, Erzeugen einer Warnung, und Ausgeben der Warnung.The procedural aspect of the object is achieved by a method for aiding a driver of a vehicle. The method according to the invention comprises the following steps: detection of a contour of an adjacent vehicle ahead and / or laterally moving third party vehicle, determining a current relative distance r (t ) of own vehicle to the foreign vehicle, based on the determined contour of the foreign vehicle and the current distance r (t) to the foreign vehicle, determining a dead-angle range in which the own vehicle by the driver of the foreign Vehicle is not recognizable, depending on a residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle and / or as a function of the relative distance r (t) to the foreign vehicle or derived therefrom size, in particular the first derivative the time dr (t) / dt or the second derivative after the time d 2 r (t) / dt 2 , generating a warning, and outputting the warning.

Bevorzugte Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus der analogen Anwendung des für die erfindungsgemäße Vorrichtung beschriebenen. Es wird daher auf die vorstehenden Ausführungen verwiesen.Preferred developments of the method result from the analogous application of the device described for the device according to the invention. Reference is therefore made to the above statements.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezug auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details emerge from the following description in which exemplary embodiments are described in detail with reference to the drawings. Described and / or illustrated features form the subject of the invention, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular may additionally be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, und 1 a schematic representation of a device according to the invention, and

2 ein Ablaufschema eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a flowchart of a method according to the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, umfassend: eine Umgebungserfassungseinrichtung 101, mit der eine Kontur eines auf einer benachbarten Fahrspur voraus und/oder seitlich fahrenden Fremd-Fahrzeugs und ein aktueller relativer Abstand r(t) von eigenem Fahrzeug zu dem Fremd-Fahrzeug ermittelbar ist, ein erstes Mittel 102, mit der basierend auf der ermittelten Kontur des Fremd-Fahrzeugs und dem aktuellen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug ein Tot-Winkel-Bereich ermittelbar ist, in dem das eigene Fahrzeug vom Fahrer des Fremd-Fahrzeug nicht erkennbar ist, ein zweites Mittel 103, mit dem in Abhängigkeit von einer Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Toten-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit vom relativen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug oder einer daraus abgeleiteten Größe, insbesondere der ersten Ableitung nach der Zeit dr(t)/dt oder der zweiten Ableitung nach der Zeit d2r(t)/dt2, eine Warnung erzeugbar ist; und zumindest ein Ausgabemittel 104 zur Ausgabe der Warnung. 1 shows a schematic representation of a device according to the invention for assisting a driver of a vehicle, comprising: an environment detection device 101 in which a contour of a foreign vehicle driving ahead and / or laterally on an adjacent lane and a current relative distance r (t) from own vehicle to the foreign vehicle can be determined, a first means 102 with which based on the determined contour of the foreign vehicle and the current distance r (t) to the foreign vehicle, a dead-angle range can be determined in which the own vehicle from the driver of the foreign vehicle is not recognizable, a second medium 103 with which, depending on a residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle and / or in dependence on the relative distance r (t) to the foreign vehicle or a derived therefrom size, in particular the first derivative according to the time dr (t) / dt or the second derivative after the time d 2 r (t) / dt 2 , a warning can be generated; and at least one output means 104 to output the warning.

2 zeigt ein Ablaufschema eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs. In einem ersten Schritt 201 erfolgt ein Ermitteln 201 einer Kontur eines auf einer benachbarten Spur voraus und/oder seitlich fahrenden Fremd-Fahrzeugs. In einem zweiten Schritt 202 erfolgt ein Ermitteln eines aktuellen relativen Abstandes r(t) von eigenem Fahrzeug zu dem Fremd-Fahrzeug. In einem dritten Schritt 203 erfolgt, basierend auf der ermittelten Kontur des Fremd-Fahrzeugs und dem aktuellen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug, ein Ermitteln eines Tot-Winkel-Bereichs, in welchem das eigene Fahrzeug vom Fahrer des Fremd-Fahrzeugs nicht erkennbar ist. In einem vierten Schritt 204 erfolgt in Abhängigkeit von einer Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit vom relativen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug oder einer daraus abgeleiteten Größe, insbesondere der ersten Ableitung nach der Zeit dr(t)/dt oder der zweiten Ableitung nach der Zeit d2r(t)/dt2, ein Erzeugen einer Warnung. In einem fünften Schritt 205 erfolgt ein Ausgeben der Warnung. 2 shows a flowchart of a method according to the invention for assisting a driver of a vehicle. In a first step 201 a determination is made 201 a contour of an on an adjacent track ahead and / or laterally moving third-party vehicle. In a second step 202 a determination is made of a current relative distance r (t) from own vehicle to the foreign vehicle. In a third step 203 takes place, based on the determined contour of the foreign vehicle and the current distance r (t) to the foreign vehicle, determining a dead-angle range in which the own vehicle is not recognizable by the driver of the third-party vehicle. In a fourth step 204 takes place as a function of a residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle and / or as a function of the relative distance r (t) to the foreign vehicle or a variable derived therefrom, in particular the first derivative after the time dr (FIG. t) / dt or the second derivative after the time d 2 r (t) / dt 2 , generating a warning. In a fifth step 205 the warning is issued.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

101101
UmgebungserfassungsvorrichtungAmbient detection device
102102
erstes Mittelfirst means
103103
zweites Mittelsecond means
104104
Ausgabemitteloutput means
201–205201-205
erster bis vierter Verfahrensschrittfirst to fourth process step

Claims (14)

Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, umfassend: – eine Umgebungserfassungsvorrichtung (101), mit der eine Kontur eines auf einer benachbarten Fahrspur voraus und/oder seitlich fahrenden Fremd-Fahrzeugs und ein aktueller relativer Abstand r(t) von eigenem Fahrzeug zu dem Fremd-Fahrzeug ermittelbar ist, – ein erstes Mittel (102), mit dem basierend auf der ermittelten Kontur des Fremd-Fahrzeugs und dem aktuellen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug ein Tot-Winkel-Bereich ermittelbar ist, in dem das eigene Fahrzeug vom Fahrer des Fremd-Fahrzeug nicht erkennbar ist, – ein zweites Mittel (103), mit dem in Abhängigkeit von einer Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Toten-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit vom relativen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug oder einer daraus abgeleiteten Größe, insbesondere der ersten Ableitung nach der Zeit dr(t)/dt oder der zweiten Ableitung nach der Zeit d2r(t)/dt2, eine Warnung erzeugbar ist, und – zumindest ein Ausgabemittel (104) zur Ausgabe der Warnung.Device for assisting a driver of a vehicle, comprising: - an environment detection device ( 101 ), with which a contour of an adjacent vehicle ahead and / or laterally moving third-party vehicle and a current relative distance r (t) can be determined from own vehicle to the foreign vehicle, - a first means ( 102 ), with the based on the determined contour of the foreign vehicle and the current distance r (t) to the foreign vehicle, a dead-angle range can be determined in which the own vehicle by the driver of the foreign vehicle is not recognizable, a second means ( 103 ), depending on a residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle and / or as a function of the relative distance r (t) to the foreign vehicle or a derived therefrom size, in particular the first derivative of the Time dr (t) / dt or the second derivative after the time d 2 r (t) / dt 2 , a warning can be generated, and - at least one output means ( 104 ) to output the warning. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Mittel (102) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass der Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs in Abhängigkeit von der ermittelten Kontur des Fremd-Fahrzeugs ermittelt wird.Device according to claim 1, characterized in that the first means ( 102 ) is designed and set up such that the dead-angle range of the foreign vehicle is determined as a function of the determined contour of the third-party vehicle. Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Datenbank vorhanden ist, die einer Vielzahl verschiedener Fahrzeugkonturen jeweils einen Toten-Winkel-Bereich zuordnet.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that a database is provided, which assigns a number of different vehicle contours each a dead-angle range. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungserfassungsvorrichtung (101) Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder LIDAR-Sensoren umfasst, mit denen eine voraus und/oder seitlich liegende Umgebung des eigenen Fahrzeugs abtastbar ist.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the environment detection device ( 101 ) Comprises ultrasonic sensors and / or radar sensors and / or LIDAR sensors, with which a forward and / or lateral surroundings of the own vehicle can be scanned. Vorrichtung gemäß Anspruch einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Mittel (103) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Warnung dann erzeugt wird, wenn die Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs größer als eine vorgegebne Zeitspanne Δt ist.Device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the second means ( 103 ) is designed and arranged such that the warning is generated when the residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle is greater than a predetermined period of time .DELTA.t. Vorrichtung gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Zeitspanne Δt aus dem Bereich 2 bis 60 s gewählt ist und insbesondere 4 s, 5 s, 6 s, 7 s, 8 s, 9 s, 10 s, 13 s, 15 s, 20 s, 25 s, 30 s, 35 s, 40 s, 45 s, 50 s, oder 55 s beträgt.Apparatus according to claim 4, characterized in that the predetermined time interval .DELTA.t is selected from the range 2 to 60 s and in particular 4 s, 5 s, 6 s, 7 s, 8 s, 9 s, 10 s, 13 s, 15 s , 20s, 25s, 30s, 35s, 40s, 45s, 50s, or 55s. Vorrichtung gemäß Anspruch einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Mittel (103) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Warnung dann erzeugt wird, wenn das eigene Fahrzeug eine vorgegebene Zeitspanne Δt im Tot-Winkel-Bereich des Fremdfahrzeugs gefahren ist und sich nun der relative Abstand oder eine daraus abgeleitete Größe schneller als ein vorgegebener zugeordneter Grenzwert ändert.Device according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the second means ( 103 ) is designed and set up such that the warning is generated when the own vehicle has traveled a predetermined time interval Δt in the dead-angle range of the other vehicle and the relative distance or a quantity derived therefrom now changes faster than a predefined assigned limit value , Vorrichtung gemäß Anspruch einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabemittel (104) dazu eingerichtet und geeignet ist die Warnung derart auszugeben, dass sie vom Fahrer des Fremdfahrzeugs wahrnehmbar ist.Device according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the output means ( 104 ) is set up and suitable to output the warning so that it is perceived by the driver of the other vehicle. Vorrichtung gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabemittel (104) zumindest ein akustisches Signalmittel, vorzugsweise eine Hupe, oder optische Signalmittel, vorzugsweise ein Fahrlicht, ein Aufblendlicht; oder Blinkleuchten aufweist.Device according to claim 8, characterized in that the output means ( 104 ) at least one acoustic signal means, preferably a horn, or optical signal means, preferably a driving light, a superimposed light; or flashing lights. Vorrichtung gemäß Anspruch einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabemittel (104) dazu eingerichtet und geeignet ist die Warnung derart auszugeben, dass sie vom Fahrer des eigenen Fahrzeugs wahrnehmbar ist.Device according to one of Claims 1 to 9, characterized in that the output means ( 104 ) furnished and suitable the warning should be issued in such a way that it can be perceived by the driver of the vehicle. Vorrichtung gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabemittel (104) zumindest ein akustisches und/oder ein optisches und/oder ein haptisches Signalmittel aufweist.Device according to claim 10, characterized in that the output means ( 104 ) has at least one acoustic and / or optical and / or haptic signaling means. Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein drittes Mittel vorhanden ist, mit dem nach Erzeugung einer Warnung und unter Berücksichtigung einer lokalen Umgebungssituation zur Kollisionsvermeidung ein automatisierter Lenk- und/oder Bremseingriff am eigenen Fahrzeug durchführbar ist.Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that a third means is provided, with an automated steering and / or braking intervention on the own vehicle is feasible after generating a warning and taking into account a local environment situation for collision avoidance. Fahrzeug mit einer Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12.Vehicle with a device according to one of claims 1 to 12. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, mit folgenden Schritten: – Ermitteln (201) einer Kontur eines auf einer benachbarten Spur voraus und/oder seitlich fahrenden Fremd-Fahrzeugs, – Ermitteln (202) eines aktuellen relativen Abstandes r(t) von eigenem Fahrzeug zu dem Fremd-Fahrzeug, – basierend auf der ermittelten Kontur des Fremd-Fahrzeugs und dem aktuellen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug, Ermitteln (203) eines Tot-Winkel-Bereichs, in welchem das eigene Fahrzeug vom Fahrer des Fremd-Fahrzeugs nicht erkennbar ist, – in Abhängigkeit von einer Aufenthaltsdauer des eigenen Fahrzeugs im Tot-Winkel-Bereich des Fremd-Fahrzeugs und/oder in Abhängigkeit vom relativen Abstand r(t) zum Fremd-Fahrzeug oder einer daraus abgeleiteten Größe, insbesondere der ersten Ableitung nach der Zeit dr(t)/dt oder der zweiten Ableitung nach der Zeit d2r(t)/dt2, Erzeugen (204) einer Warnung, und – Ausgeben (205) der Warnung, wobei die Warnung vorzugsweise im Fremdfahrzeug und eigenen Fahrzeug angegeben wird.A method of assisting a driver of a vehicle, comprising the steps of: - determining ( 201 ) of a contour of a foreign vehicle driving ahead and / or laterally on an adjacent track, 202 ) of a current relative distance r (t) from own vehicle to the foreign vehicle, - based on the determined contour of the foreign vehicle and the current distance r (t) to the foreign vehicle, determining ( 203 ) of a dead-angle range, in which the own vehicle is not recognizable by the driver of the foreign vehicle, as a function of a residence time of the own vehicle in the dead-angle range of the foreign vehicle and / or in dependence on the relative distance r (t) to the foreign vehicle or a quantity derived therefrom, in particular the first derivative after the time dr (t) / dt or the second derivative after the time d 2 r (t) / dt 2 , generating ( 204 ) a warning, and - output ( 205 ) of the warning, wherein the warning is preferably given in the other vehicle and own vehicle.
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