DE102011109092A1

DE102011109092A1 - System and method for recovering an underwater vehicle

Info

Publication number: DE102011109092A1
Application number: DE102011109092A
Authority: DE
Inventors: Jörg KALWA; Ralf Richter; Sven-Christian Hesse
Original assignee: Atlas Elektronik GmbH
Current assignee: Atlas Elektronik GmbH
Priority date: 2011-08-01
Filing date: 2011-08-01
Publication date: 2013-02-07
Also published as: CA2838900A1; EP2739524A1; EP2739524B1; WO2013017414A1; US20140116312A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System 1 sowie ein Verfahren 76 zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs 2. Das Unterwasserfahrzeug 2 wird mittels eines Seils 50 gezogen und mittels des Seils 50 sowie mittels einer Bergerampe 12 aus einem Gewässer 6 an Bord eines Schiffes 8 oder an Land eingeholt. Das System 1 weist die Bergerampe 12 und eine Wellenausgleichsrampe 24 auf. Die Wellenausgleichsrampe 24 ist gegenüber der Bergerampe 12 schwenkbar um eine Schwenkachse S gelagert und wird von einem Schwimmkörper 36, 38 unterstützt. Das Wasserfahrzeug 2 wird mittels der Bergerampe 12 aufgenommen. Die Wellenausgleichsrampe 24 wird zusammen mit dem aufgenommenen Unterwasserfahrzeug 2 mittels der Bergerampe 12 eingeholt. Die Erfindung ermöglicht das Bergen eines Unterwasserfahrzeugs 2 auch bei Wellen oder Seegang bei verminderter Gefahr einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs 2.The invention relates to a system 1 and a method 76 for recovering an underwater vehicle 2. The underwater vehicle 2 is pulled by a rope 50 and obtained by means of the rope 50 and by means of a rescue ramp 12 from a body of water 6 aboard a ship 8 or on land. The system 1 comprises the recovery ramp 12 and a wave compensation ramp 24. The wave compensation ramp 24 is pivotally mounted relative to the mountain ramp 12 about a pivot axis S and is supported by a float 36, 38. The watercraft 2 is received by means of the Bergerampe 12. The wave compensation ramp 24 is obtained together with the recorded underwater vehicle 2 by means of the Bergerampe 12. The invention enables the recovery of an underwater vehicle 2 even in waves or swells at a reduced risk of damaging the underwater vehicle. 2

Description

Die Erfindung betrifft ein System sowie ein Verfahren zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs, insbesondere eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs. Das Unterwasserfahrzeug ist vorzugsweise ein autonomes Unterwasserfahrzeug (AUV = Autonomous Underwater Vehicle), kann alternativ jedoch auch ein kabelgebunden operierendes Unterwasserfahrzeug (ROV = Remotely Operating Vehicle) sein.The invention relates to a system and a method for recovering an underwater vehicle, in particular an unmanned underwater vehicle. The underwater vehicle is preferably an autonomous underwater vehicle (AUV = Autonomous Underwater Vehicle), but may alternatively be a wired operating underwater vehicle (ROV = Remotely Operating Vehicle).

Ein derartiges Unterwasserfahrzeug wird in der Regel mittels eines Schiffes in ein Einsatzgebiet transportiert und dort von Bord des Schiffes oder landseitig, bspw. von einem Pier, zu Wasser gelassen. Nach Durchführung seiner Mission muss das Unterwasserfahrzeug wieder geborgen werden. Hierzu ist es bekannt, das freie Ende eines am Unterwasserfahrzeug befestigten Seils einzufangen und das Unterwasserfahrzeug mittels des Seils zum Schiff zu ziehen und einzuholen. Ein bekanntes System zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs weist eine Bergerampe auf, mittels der das Unterwasserfahrzeug aus dem Gewässer an Bord des Schiffes eingeholt wird. Die Bergerampe wird zum Bergen des Unterwasserfahrzeugs derart relativ zum Schiff fixiert, dass diese Bergerampe vom Deck des Schiffes schräg in das Wasser hineinragt, so dass das Unterwasserfahrzeug mittels des Seils im Bereich der Wasserlinie bzw. Wasseroberfläche des Gewässers an die Bergerampe herangezogen werden kann.Such an underwater vehicle is usually transported by means of a ship in a deployment area and there from the ship or shore side, for example. From a pier, launched into the water. After carrying out his mission, the underwater vehicle must be recovered. For this purpose it is known to capture the free end of a rope attached to the underwater vehicle and to pull the underwater vehicle by means of the rope to the ship and catch up. A known system for recovering an underwater vehicle has a mountain ramp, by means of which the underwater vehicle is obtained from the water on board the ship. The mountain ramp is fixed to the mountains of the underwater vehicle so relative to the ship that this mountain ramp from the deck of the ship obliquely protrudes into the water, so that the underwater vehicle can be used by means of the rope in the waterline or water surface of the water to the mountain ramp.

Das Schiff mit der Bergerampe weist gegenüber dem Unterwasserfahrzeug ein weitaus größeres Volumen und eine weitaus größere Masse auf. Die Lage des Schiffes im Wasser wird daher im Wesentlichen durch Seegang bzw. Wellen vergleichsweise großer Wellenlänge beeinflusst. Das Unterwasserfahrzeug folgt hingegen maßgeblich vergleichsweise kleineren Wellen, die das Schiff weitgehend unbeeinflusst lassen. Folglich kommt es bei Wellengang bzw. Seegang zu einer vertikalen Relativbewegung des Unterwasserfahrzeugs relativ zur Bergerampe. Die Bergerampe schlägt, insbesondere gegenüber dem Unterwasserfahrzeug, rauf und runter und kann daher das Unterwasserfahrzeug beim Bergen, insbesondere im vorderen Teil des Unterwasserfahrzeugs, hart treffen und beschädigen. Auch die Bergerampe selbst kann dabei beschädigt werden. Selbst in dem Fall, dass die Bergerampe ortsfest, bspw. auf dem Pier, angeordnet ist, kann das Unterwasserfahrzeug durch Wellengang hart gegen die Bergerampe schlagen.The ship with the mountain ramp has a much larger volume and a much larger mass compared to the underwater vehicle. The position of the ship in the water is therefore essentially influenced by swell or waves of comparatively large wavelength. By contrast, the underwater vehicle largely follows comparatively smaller waves, which leave the ship largely uninfluenced. Consequently, with swell or swell, there is a vertical relative movement of the underwater vehicle relative to the mountain ramp. The mountain ramp strikes, especially against the underwater vehicle, up and down and therefore can hit and damage the underwater vehicle during recovery, especially in the front part of the underwater vehicle. Even the mountain ramp itself can be damaged. Even in the event that the mountain ramp stationary, for example, is located on the pier, the underwater vehicle can hit hard against the Bergerampe by swell.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Bergen eines Unterwasserfahrzeugs zu verbessern, insbesondere gefahrloser für das Unterwasserfahrzeug zu gestalten.The invention has for its object to improve the recovery of an underwater vehicle, in particular to make safe for the underwater vehicle.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einem System zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs nach Anspruch 1 und mit einem Verfahren zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs nach Anspruch 8. Das System der eingangs genannten Art weist eine an der Bergerampe gegenüber dieser Bergerampe schwenkbar um eine Schwenkachse gelagerte und von einem Schwimmkörper unterstützte Wellenausgleichsrampe auf zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs und zum Einholen der Wellenausgleichsrampe zusammen mit dem aufgenommenen Unterwasserfahrzeug mittels der Bergerampe, insbesondere an Bord des Schiffes oder an Land, insbesondere auf einen Pier. Die Wellenausgleichsrampe weist ein der Schwenkachse gegenüberliegendes bzw. freies Ende auf, wobei der Schwimmkörper vorzugsweise an diesem freien Ende angeordnet ist. Vorzugsweise weist das System auch das Seil zum Ziehen des Unterwasserfahrzeugs auf.The invention solves this problem with a system for recovering an underwater vehicle according to claim 1 and with a method for recovering an underwater vehicle according to claim 8. The system of the type mentioned has a mounted on the mountain ramp opposite this mountain ramp pivotable about a pivot axis and of a float supported wave compensation ramp for receiving the underwater vehicle and for retrieving the wave compensation ramp together with the recorded underwater vehicle by means of Bergerampe, especially on board the ship or on land, in particular on a pier. The wave compensation ramp has a pivot axis opposite or free end, wherein the float is preferably arranged at this free end. Preferably, the system also includes the rope for pulling the underwater vehicle.

Die Wellenausgleichsrampe passt sich aufgrund des Schwimmkörpers in der Lage der Wasserlinie bzw. Wasseroberfläche bzw. den Wellen an. Insbesondere passt sich die Wellenausgleichsrampe an ihrem freien Ende der Bewegung des Unterwasserfahrzeugs an, so dass das Unterwasserfahrzeug und dieses freie Ende der Bergerampe sich beide etwa im Bereich der Wasserlinie befinden. Als Schwimmkörper können ein vorderer und/oder ein hinterer Schwimmkörper vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich können weitere Schwimmkörper vorgesehen sein. Begriffe wie ”ein”, ”eine” oder ”einen” wie bspw. im Ausdruck ”einen Schwimmkörper” sind in der Beschreibung und in den Ansprüchen nicht als Zahlwörter, sonder als unbestimmte Artikel zu verstehen.The wave compensation ramp adapts due to the float in the position of the waterline or water surface or the waves. In particular, the wave balance ramp adapts at its free end to the movement of the underwater vehicle, so that the underwater vehicle and this free end of the mountain ramp are both located approximately in the region of the waterline. As float a front and / or a rear float can be provided. Alternatively or additionally, further floating bodies may be provided. Terms such as "a", "an" or "an" such as in the term "a float" are in the description and in the claims not to be understood as number words, but as indefinite articles.

Die Schwenkachse ist vorzugsweise im Bereich, insbesondere bis zu einem halben Meter, oberhalb einer mittleren Wasserlinie bzw. knapp oberhalb des Bereiches angeordnet, in dem sich die Wasserlinie bei ruhiger See befindet. Die Bergerampe braucht daher lediglich fast bis zu dieser mittleren Wasserlinie hinabreichen und nicht weiter in das Wasser eintauchen. Dadurch kann die Bergerampe gegenüber der eingangs genannten bekannten Bergerampe kürzer ausgebildet sein. Die Bergerampe des erfindungsgemäßen Systems kann daher platzsparend an Bord des Schiffes oder an Land, bspw. auf einem Lastkraftwagen oder in einem Container, untergebracht werden. Verfahrensgemäß wird das Unterwasserfahrzeug mittels der Wellenausgleichsrampe aufgenommen und nachfolgend die Wellenausgleichsrampe zusammen mit dem aufgenommenen Wasserfahrzeug mittels der Bergerampe eingeholt.The pivot axis is preferably in the range, in particular up to half a meter, above a mean waterline or just above the area arranged in which the waterline is located in a calm sea. The Bergerampe therefore only needs to reach down to this mean waterline and not dive further into the water. As a result, the mountain ramp can be made shorter than the known mountain ramp mentioned above. The mountain ramp of the system according to the invention can therefore be accommodated on board the ship or on land, for example. On a truck or in a container to save space. According to the method, the underwater vehicle is picked up by means of the wave compensation ramp and subsequently the wave compensation ramp is taken up together with the recorded watercraft by means of the mountain ramp.

Vorzugsweise ist das erfindungsgemäße System auch zum Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs geeignet und vorgesehen. Verfahrensgemäß wird die Wellenausgleichsrampe zusammen mit dem Unterwasserfahrzeug über die Bergerampe abgesenkt, so dass das Unterwasserfahrzeug über die Bergerampe in das Wasser rutscht. Die Wellenausgleichsrampe bleibt hierfür vorzugsweise vollständig auf der Bergerampe gelagert bzw. braucht nicht oder nicht vollständig ausgefahren zu werden.Preferably, the system according to the invention is also suitable and provided for exposing the underwater vehicle. According to the method, the wave compensation ramp together with the Underwater vehicle lowered over the mountain ramp, so that the underwater vehicle slips over the mountain ramp into the water. The wave compensation ramp for this purpose preferably remains completely stored on the mountain ramp or does not need to be fully extended or not.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System einen linear auf der Bergerampe verschiebbare Führungsschlitten mit einem Gelenk zur Lagerung der Wellenausgleichsrampe auf. Das Gelenk stellt somit die Schwenkachse bereit. Durch Verschieben des Führungsschlittens kann die Höhe verändert werden, in der die Wellenausgleichsrampe gelagert ist. Die Wellenausgleichsrampe kann mittels des Führungsschlittens die Bergerampe hinaufgezogen oder abgesenkt werden. Verfahrensgemäß wird der Führungsschlitten linear auf der Bergerampe verschoben, wobei das Gelenk die Wellenausgleichsrampe lagert.According to a preferred embodiment, the system has a linearly displaceable on the rescue ramp guide carriage with a hinge for supporting the wave compensation ramp. The joint thus provides the pivot axis. By moving the guide carriage, the height can be changed, in which the wave compensation ramp is mounted. The wave compensation ramp can be pulled up or lowered by means of the guide carriage Bergerampe. According to the method, the guide carriage is displaced linearly on the recovery ramp, wherein the joint supports the wave compensation ramp.

Vorzugsweise weist das System einen hydraulisch angetriebenen Riemenantrieb zum Verschieben des Führungsschlittens auf. Der Riemenantrieb stellt die Zugkraft zum Heben und Absenken der Wellenausgleichsrampe, insbesondere zusammen mit dem von der Wellenausgleichsrampe aufgenommenen Unterwasserfahrzeug, bereit. Verfahrensgemäß verschiebt der Riemenantrieb den Führungsschlitten.Preferably, the system comprises a hydraulically driven belt drive for displacing the guide carriage. The belt drive provides the traction for raising and lowering the counterbalance ramp, particularly along with the underwater vehicle picked up by the counterbalance ramp. According to the method, the belt drive shifts the guide carriage.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System eine linear auf der Wellenausgleichsrampe verschiebbare vordere Aufnahmeeinrichtung zum Führen des Seils und zum Führen sowie vorzugsweise auch zum Lagern des Unterwasserfahrzeugs auf. Verfahrensgemäß wird die vordere Aufnahmeeinrichtung linear auf der Bergerampe verschoben, wobei die vordere Aufnahmeeinrichtung das Seil und/oder das Unterwasserfahrzeug führt. Insbesondere wird das Seil zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs durch die vordere Aufnahmeeinrichtung hindurchgefädelt. Nachfolgend wird, insbesondere mittels einer Winde, das Unterwasserfahrzeug zur vorderen Aufnahmeeinrichtung und auf die Wellenausgleichsrampe gezogen, wobei die vordere Aufnahmeeinrichtung auf der Wellenausgleichsrampe verschoben wird und das Unterwasserfahrzeug führt.According to a preferred embodiment, the system has a linearly displaceable on the wave compensation ramp front receiving device for guiding the rope and for guiding and preferably also for storing the underwater vehicle. According to the method, the front receiving device is moved linearly on the mountain ramp, wherein the front receiving device guides the rope and / or the underwater vehicle. In particular, the rope for retrieving the underwater vehicle is threaded through the front receiving device. Subsequently, in particular by means of a winch, the underwater vehicle is pulled towards the front receiving device and onto the wave compensation ramp, wherein the front receiving device is displaced on the wave compensation ramp and guides the underwater vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System Kopplungsmittel zum Koppeln mit einem am Unterwasserfahrzeug befestigten Vorläufer auf. Damit wird das Unterwasserfahrzeug über den Vorläufer mit der Aufnahmeeinrichtung gekoppelt, wobei die Kopplungsmittel verfahrensgemäß mit dem Vorläufer koppeln.According to a preferred embodiment, the system comprises coupling means for coupling to a precursor attached to the underwater vehicle. Thus, the underwater vehicle is coupled via the precursor with the receiving device, wherein the coupling means according to the method with the precursor couple.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System den vorderen Schwimmkörper auf zum Halten der vorderen Aufnahmeeinrichtung beim Koppeln im Bereich der Wasserlinie des Gewässers. Verfahrensgemäß hält der vordere Schwimmkörper die vordere Aufnahmeeinrichtung im Bereich der Wasserlinie des Gewässers. Damit werden vertikale Relativbewegungen der Kopplungsmittel relativ zum Unterwasserfahrzeug minimiert. Das Koppeln wird vereinfacht.According to a preferred embodiment, the system comprises the front floating body for holding the front receiving means in coupling in the region of the waterline of the water body. According to the method, the front float keeps the front receiving device in the region of the waterline of the water body. This minimizes vertical relative movements of the coupling means relative to the underwater vehicle. The coupling is simplified.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weisen die Kopplungsmittel eine Schnappvorrichtung zum Einrasten und Halten des Vorläufers auf. Die Schnappvorrichtung ist bevorzugt mit einer Sperrklinke ausgeführt. Die Schnappverbindung rastet den Vorläufer ein und hält den Vorläufer und damit das Unterwasserfahrzeug nachfolgend fest, so dass das Unterwasserfahrzeug mittels der vorderen Aufnahmeeinrichtung geführt und von der vorderen Aufnahmeeinrichtung gelagert werden kann. Die Schnappvorrichtung ermöglicht ein selbstständiges Einrasten bei nachfolgend sicherem Halt des Vorläufers bzw. des Unterwasserfahrzeugs.According to a preferred embodiment, the coupling means comprise a snap-action device for latching and holding the precursor. The snap device is preferably designed with a pawl. The snap connection locks the precursor and subsequently holds the precursor and thus the underwater vehicle so that the underwater vehicle can be guided by means of the front reception device and stored by the front reception device. The snap device allows an independent engagement with subsequent secure hold of the precursor or the underwater vehicle.

Vorteilhafterweise weist die vordere Aufnahmeeinrichtung eine Negativschale zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs auf. Die Negativschale zentriert das Unterwasserfahrzeug, insbesondere relativ zur vorderen Aufnahmeeinrichtung und somit relativ zur Längsachse der Wellenausgleichsrampe. Damit unterstützt die Negativschale das Einrasten mittels der Schnappvorrichtung und auch das Halten und Lagern des Vorläufers bzw. des Unterwasserfahrzeugs.Advantageously, the front receiving device on a negative shell for centering the underwater vehicle. The negative shell centers the underwater vehicle, in particular relative to the front receiving device and thus relative to the longitudinal axis of the wave compensation ramp. Thus, the negative shell supports the snapping by means of the snap device and also the holding and storage of the precursor or the underwater vehicle.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die Negativschale zwei oder mehr als zwei beim Verfahren der Negativschale zum freien Ende der Wellenausgleichsrampe, insbesondere einen Führungstrichter bildende, Führungsleisten auf zum Führen des Unterwasserfahrzeugs beim Ankoppeln, insbesondere zum Führen des Vorläufers zur vorderen Aufnahmeeinrichtung bzw. zum Führen des Vorläufers zu den Kopplungsmitteln, und zum Halten des Unterwasserfahrzeugs in seiner Lage. Die Führungsleisten sind gemäß einer Variante in einer Ebene, bspw. in der Horizontalebene, angeordnet und spreizen somit seitlich auf. Dadurch wird ein zweidimensionaler Führungstrichter für das Unterwasserfahrzeug gebildet. Die Führungsleisten können flexibel sein und Schwimmkörper aufweisen, insbesondere in dem Fall, dass die Führungsleisten seitlich in der Horizontalebene aufspreizen. Dadurch können sich die Führungsleisten der Oberfläche des Gewässers anpassen.According to a preferred embodiment, the negative shell has two or more than two in the process of negative shell to the free end of the wave compensation ramp, in particular a guide funnel forming guide rails for guiding the underwater vehicle during coupling, in particular for guiding the precursor to the front receiving device or for guiding the precursor to the coupling means, and to hold the underwater vehicle in its position. The guide rails are arranged according to a variant in a plane, for example. In the horizontal plane, and thus spread laterally. This forms a two-dimensional guide funnel for the underwater vehicle. The guide rails can be flexible and have floating bodies, in particular in the case that the guide rails spread laterally in the horizontal plane. This allows the guide rails to adapt to the surface of the water.

Gemäß einer alternativen Variante sind die, insbesondere mehr als zwei, Führungsleisten radial bzw. rotationssymmetrisch um eine Achse angeordnet, entlang derer die vorderer Aufnahmeeinrichtung auf der Wellenausgleichsrampe verschiebbar ist, so dass die aufgespreizten Führungsleisten einen dreidimensionalen Führungstrichter bilden. In jedem Fall leiten die aufgespreizten Führungsleisten das Unterwasserfahrzeug durch die hintere Aufnahmeeinrichtung und zentrieren dabei das Unterwasserfahrzeug. Dabei sind die Führungsleisten durch die hintere Aufnahmeeinrichtung hindurchgeführt. Wenn sich die vordere Aufnahmeeinrichtung im Bereich der hinteren Aufnahmeeinrichtung bzw. im Bereich des freien Endes der Wellenausgleichsrampe befindet, sind die Führungsleisten aufgespreizt. Wenn dagegen die vordere Aufnahmeeinrichtung eingefahren ist, werden die Führungsleisten von der hinteren Aufnahmeeinrichtung demgegenüber enger zusammengehalten. Beim Ausfahren der vorderen Aufnahmeeinrichtung mit der Negativschale spreizen die Führungsleisten, bspw. mittels der Kraft von Federn, auseinander. Der Führungstrichter öffnet sich. Beim Einfahren der vorderen Aufnahmeeinrichtung, insbesondere zusammen mit dem angekoppelten Unterwasserfahrzeug, schließt sich dagegen der Führungstrichter und hält das Unterwasserfahrzeug in seiner Lage, insbesondere relativ zur vorderen Aufnahmeeinrichtung.According to an alternative variant, the, in particular more than two, guide rails are arranged radially or rotationally symmetrical about an axis along which the front receiving device is displaceable on the wave compensation ramp, so the spread guide rails form a three-dimensional guide funnel. In any case, the splayed guide rails guide the underwater vehicle through the rear receptacle centering the underwater vehicle. The guide rails are passed through the rear receiving device. If the front receiving device in the region of the rear receiving device or in the region of the free end of the wave compensation ramp, the guide rails are spread. On the other hand, when the front receiving device is retracted, the guide rails are held together more closely by the rear receiving device. When extending the front receiving device with the negative shell spread the guide rails, eg. By means of the force of springs, apart. The guide funnel opens. When retracting the front receiving device, in particular together with the coupled underwater vehicle, on the other hand closes the guide funnel and holds the underwater vehicle in its position, in particular relative to the front receiving device.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System eine an der Wellenausgleichsrampe befestigte hintere Aufnahmeeinrichtung auf, insbesondere zum Führen und Lagern des Unterwasserfahrzeugs. Vorzugsweise weist die hintere Aufnahmeeinrichtung den hinteren Schwimmkörper zum Halten des freien Endes der Wellenausgleichsrampe im Bereich der Wasserlinie des Gewässers auf. Insbesondere sorgen der hintere Schwimmkörper der hinteren Aufnahmeeinrichtung und der vordere Schwimmkörper der vorderen Aufnahmeeinrichtung gemeinsam dafür, dass die vordere Aufnahmeeinrichtung und die Wellenausgleichsrampe gemeinsam eine vorteilhafte Position zum Ankoppeln und zum Ziehen auf die Wellenausgleichsrampe aufweisen.According to a preferred embodiment, the system has a rear receiving device attached to the wave compensation ramp, in particular for guiding and supporting the underwater vehicle. Preferably, the rear receiving means comprises the rear float for holding the free end of the wave balancing ramp in the region of the waterline of the water body. In particular, the rear float of the rear receptacle and the front float of the front receptacle together provide that the front receptacle and the wave balance ramp together have an advantageous position for coupling and pulling on the wave balance ramp.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die hintere Aufnahmeeinrichtung Räder auf zum Führen und Lagern des Unterwasserfahrzeugs. Die Räder sind vorzugsweise derart angeordnet, dass sie mit robusten Abschnitten des Unterwasserfahrzeugs in Kontakt treten und Sensoren nicht berühren oder beschädigen. Vorzugsweise weist die hintere Aufnahmeeinrichtung vier Räder oder alternativ eine andere Anzahl von Rädern auf, die die Bewegungsfreiheit des Unterwasserfahrzeugs querab zur Längsachse der Wellenausgleichsrampe einschränken.According to a preferred embodiment, the rear receiving device has wheels for guiding and supporting the underwater vehicle. The wheels are preferably arranged to contact with robust portions of the underwater vehicle and not touch or damage sensors. Preferably, the rear receiving means comprises four wheels or alternatively a different number of wheels which restrict the freedom of movement of the underwater vehicle transverse to the longitudinal axis of the wave compensation ramp.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System eine am Führungsschlitten oder an der Wellenausgleichsrampe im Bereich der Schwenkachse gelagerte Umlenkrolle zum Umlenken des Seils von der Wellenausgleichsrampe zur Bergerampe auf. Insbesondere ist die Umlenkrolle oberhalb der Schwenkachse bzw. des Gelenks angeordnet, wenn sich die Bergerampe in einer Position zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs befindet bzw. wenn der Führungsschlitten am freien Ende der Bergerampe bzw. im Bereich der mittleren Wasserlinie positioniert ist. Insbesondere ist die Umlenkrolle dadurch derart angeordnet, dass der Auftrieb der Wellenausgleichsrampe bei an der Wellenausgleichsrampe geführtem Unterwasserfahrzeug durch Zug am Seil unterstützt wird. Der Zug am Seil hat somit eine hebende Wirkung auf die Wellenausgleichsrampe. Dadurch wird einem Absinken der Wellenausgleichsrampe unter die Wasserlinie bzw. Wasseroberfläche entgegengewirkt. Verfahrensgemäß lagert die Umlenkrolle das Seil entsprechend.According to a preferred embodiment, the system has a deflection roller mounted on the guide carriage or on the shaft compensation ramp in the region of the pivot axis for deflecting the cable from the shaft compensation ramp to the recovery ramp. In particular, the deflection roller is arranged above the pivot axis or the joint when the recovery ramp is in a position for retrieving the underwater vehicle or when the guide carriage is positioned at the free end of the recovery ramp or in the region of the mean waterline. In particular, the deflection roller is arranged in such a way that the buoyancy of the wave compensation ramp is supported when guided on the wave balance ramp underwater vehicle by train on the rope. The pull on the rope thus has a lifting effect on the wave compensation ramp. This counteracts a drop in the wave compensation ramp below the waterline or water surface. According to the method, the deflection roller supports the rope accordingly.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System ein Schiffslager zum Lagern der Bergerampe auf dem Schiff oder an Land auf. Weiter weist das System vorzugsweise eine Kipprolle und einen Kipphebel zum Heben der Bergerampe über den Kipphebel auf das Schiffslager auf. Vorzugsweise sind mehrere Kipprollen und Kipphebel vorgesehen. Dadurch kann die Bergerampe zusammen mit der Wellenausgleichsrampe und dem Unterwasserfahrzeug an Bord des Schiffes oder an Land gelagert und durch Kippen des Kipphebels zum Wasser abgesenkt oder mittels des Kipphebels über die Kipprolle an Bord bzw. an Land gehoben werden. Vorzugsweise weist das Schiffslager einen Hydraulikzylinder zum Antreiben des Kipphebels auf. Der Hydraulikzylinder treibt den Kipphebel an bzw. bewirkt hydraulisch das Absenken bzw. Heben der Bergerampe.According to a preferred embodiment, the system has a ship store for storing the rescue ramp on the ship or on land. Furthermore, the system preferably has a tipping pulley and a rocker arm for lifting the recovery ramp via the rocker arm to the ship's bearing. Preferably, a plurality of tilting rollers and rocker arms are provided. Thereby, the mountain ramp can be stored together with the wave compensation ramp and the underwater vehicle on board the ship or on land and lowered by tilting the rocker arm to the water or lifted by means of the rocker arm on the dump roller on board or ashore. Preferably, the ship's bearing has a hydraulic cylinder for driving the rocker arm. The hydraulic cylinder drives the rocker arm or hydraulically causes the lowering or lifting of the mountain ramp.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist das System ein Hilfsseil auf, wobei durch Zug an diesem Hilfsseil ein senkendes Moment auf die Wellenausgleichsrampe bewirkt werden kann, so dass die Wellenausgleichsrampe ggf. entgegen dem mittels des Seils bewirkten hebenden Moments abgesenkt werden kann.According to one embodiment of the invention, the system has an auxiliary rope, which can be caused by train on this auxiliary rope a lowering moment on the wave compensation ramp, so that the wave compensation ramp can be optionally lowered against the lifting moment caused by the rope.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System am Unterwasserfahrzeug den fest mit dem Unterwasserfahrzeug verbundenen Vorläufer auf. Ferner ist das Seil an seinem ersten Ende bevorzugt fest mit dem Vorläufer verbunden.According to a preferred embodiment, the system on the underwater vehicle has the predecessor permanently connected to the underwater vehicle. Furthermore, the rope is preferably firmly connected to the precursor at its first end.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist das System eine Boje auf, die mit dem zweiten Ende des Seils verbunden sein kann bzw. verbunden ist zumindest dann, wenn das Seil nicht an diesem zweiten Ende an einer Winde des Schiffs befestigt ist.According to a preferred embodiment, the system comprises a buoy, which may be connected to the second end of the rope or is connected, at least when the rope is not attached to a winch of the ship at this second end.

Zum Einfangen des Unterwasserfahrzeugs setzt das Unterwasserfahrzeug bevorzugt die Boje ab, die mittels eines Seils oder Bootshakens vom Schiff vom Land eingeholt wird. An Bord des Schiffes bzw. an Land wird das zweite Ende des Seils durch die hintere Aufnahmeeinrichtung und durch die vordere Aufnahmeeinrichtung gefädelt und um die Umlenkrolle gelegt sowie an Bord des Schiffes bzw. auf dem Land an der genannten Winde befestigt. Diese vorzugsweise zum System gehörende Winde wickelt das Seil bzw. Teile des Seils auf und zieht damit das Unterwasserfahrzeug zur Wellenausgleichsrampe und auf die Wellenausgleichsrampe hinauf bzw. in die Wellenausgleichsrampe hinein.For capturing the underwater vehicle, the underwater vehicle preferably sets off the buoy, which is caught by the ship from land by means of a rope or boat hook. On board the ship or on land, the second end of the rope through the rear receiving device and through the Threaded front receiving device and placed around the pulley and fixed on board the ship or on land at the said winds. This wind, preferably belonging to the system, winds the rope or parts of the rope and thus pulls the underwater vehicle up to the wave compensation ramp and onto the wave compensation ramp or into the wave compensation ramp.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist die vordere Aufnahmeeinrichtung oder die hintere Aufnahmeeinrichtung oder die Wellenausgleichsrampe wenigstens einen Klappmechanismus, vorzugsweise zwei seitliche Klappmechanismen und einen unteren Klappmechanismus, zum Schutz von außenliegenden Sensoren des Unterwasserfahrzeugs auf. Bei Kontakt Unterwasserfahrzeugs mit dem Klappmechanismus klappt dieser Klappmechanismus weg bzw. gibt nach, so dass ein harter Aufprall des Unterwasserfahrzeugs bzw. von Sensoren des Unterwasserfahrzeugs gegen die Wellenausgleichsrampe entgegengewirkt wird.According to a preferred embodiment, the front receiving device or the rear receiving device or the wave compensation ramp on at least one folding mechanism, preferably two side folding mechanisms and a lower folding mechanism, for the protection of external sensors of the underwater vehicle. When underwater vehicle comes in contact with the folding mechanism, this folding mechanism folds away or gives way, so that a hard impact of the underwater vehicle or of sensors of the underwater vehicle against the wave compensation ramp is counteracted.

Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus den anhand der Zeichnung näher erläuterten Ausführungsbeispielen. In der Zeichnung zeigen:Further embodiments will become apparent from the claims and from the embodiments explained in more detail with reference to the drawing. In the drawing show:

1 ein auf einem Schiff montiertes System zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einem angekoppelten Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht; 1 a ship-mounted system for recovering an underwater vehicle according to a first embodiment of the invention with a coupled underwater vehicle in a side view;

2 Kopplungsmittel des Systems vom ersten Ausführungsbeispiel gemäß 1 mit einem gekoppelten Vorläufer zur Befestigung an einem Unterwasserfahrzeug in einer Schnittdarstellung; 2 Coupling means of the system of the first embodiment according to 1 with a coupled precursor for attachment to an underwater vehicle in a sectional view;

3 das System des ersten Ausführungsbeispiels gemäß 1 mit ein eingeholter Bergerampe und Wellenausgleichsrampe sowie mit dem gelagerten Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht; 3 the system of the first embodiment according to 1 with a retrieved mountain ramp and wave compensation ramp and with the stored underwater vehicle in a side view;

4 das System des ersten Ausführungsbeispiels gemäß 1 mit ausgefahrener Bergerampe, ausgefahrener Wellenausgleichsrampe und dem auf der Wellenausgleichsrampe gelagerten Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht; 4 the system of the first embodiment according to 1 with extended mountain ramp, extended wave compensation ramp and the underwater vehicle mounted on the wave balance ramp in a side view;

5 das System des ersten Ausführungsbeispiels gemäß 1 mit ausgefahrener Bergerampe, eingeholter Wellenausgleichsrampe und dem gelagerten Unterwasserfahrzeug in einer Seitenansicht; 5 the system of the first embodiment according to 1 with extended mountain ramp, obtained wave compensation ramp and the stored underwater vehicle in a side view;

6 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; 6 a block diagram illustrating a method for recovering an underwater vehicle according to an embodiment of the invention;

7 eine Negativschale gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel mit auseinandergespreizten Führungsleisten und 7 a negative shell according to another embodiment with spread guide rails and

8 die Negativschale des Ausführungsbeispiels gemäß 7 mit einem gehaltenen Unterwasserfahrzeug. 8th the negative shell of the embodiment according to 7 with a held underwater vehicle.

1 zeigt ein, insbesondere als Bergeeinrichtung ausgebildetes, System 1 zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs 2 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Unterwasserfahrzeug 2 ist bspw. ein autonomes unbemanntes Unterwasserfahrzeug, das mit Sensoren bestückt ist und zum Durchführen von Untersuchungen unterhalb der Wasseroberfläche bzw. Wasserlinie 4 eines Gewässers 6 oder zum Durchführen von Untersuchungen am Grund des Gewässers 6 eingesetzt wird. 1 shows a, in particular designed as a recovery device, system 1 to recover an underwater vehicle 2 according to an embodiment of the invention. The underwater vehicle 2 is, for example, an autonomous unmanned underwater vehicle equipped with sensors and for conducting investigations below the water surface or waterline 4 a body of water 6 or to conduct investigations at the bottom of the water body 6 is used.

Das System 1 weist ein Schiffslager 10 auf, das an Bord des Schiffes 8, insbesondere am Heck des Schiffes 8, angeordnet ist. Das Schiffslager 10 ist bspw. mittels Schrauben fest mit dem Deck des Schiffes 8 verschraubt. Alternativ ist das Schiffslager 10 bspw. fahrbar am Deck des Schiffes 8 angeordnet bzw. gelagert. Das Schiffslager 10 kann alternativ auch ein an Land, bspw. auf einem Pier, angeordnetes Lager sein.The system 1 has a shipyard 10 on that aboard the ship 8th , especially at the stern of the ship 8th , is arranged. The ship's warehouse 10 is, for example, by means of screws fixed to the deck of the ship 8th screwed. Alternatively, the ship's warehouse 10 for example, mobile on the deck of the ship 8th arranged or stored. The ship's warehouse 10 Alternatively, it may also be a warehouse arranged on land, for example on a pier.

Am Schiffslager 10 ist eine Bergerampe 12 gelagert, die auf einer am Schiffslager 10 befestigten Kipprolle 14 aufliegt. Die Kipprolle 14 ist dem Heck des Schiffes 8 bzw. dem Wasser zugewandt. Wenn das Schiffslager 10 alternativ an Land angeordnet ist, ist die Kipprolle 14 ebenfalls dem Wasser bzw. einer Piermauer zugewandt. Die Bergerampe 12 ist mit einem ersten Ende 16 über einen Kipphebel 18 mit dem Schiffslager 10 verbunden. Der Kipphebel 18 ist derart zum Heck des Schiffes 8 bzw. zum Wasser verschwenkt, dass ein zweites Ende bzw. freies Ende 20 der Bergerampe 12 im Bereich der mittleren Wasserlinie 4 des Gewässers 6 angeordnet ist. Die Bergerampe 12 ist somit zum Gewässer 6 abgesenkt. Die Bergerampe 12 wird durch Verschwenken des Kipphebels 18 über die Kipprolle 14 gehoben und damit je nach Richtung des Verschwenkens zur Wasserlinie 4 bzw. zum Wasser abgesenkt oder an Bord des Schiffes 8 bzw. an Land eingeholt. Hierfür wird der Kipphebel 18 von einem Hydraulikzylinder 22 angetrieben. Der Kipphebel 18 ist bspw. an der dem Wasser zugewandten oder alternativ zur Anordnung gemäß 1 an der dem Wasser abgewandten Seite des Schiffslagers 10 gelagert.At the ship's camp 10 is a mountain lift 12 stored on a ship's storage 10 attached tipping pulley 14 rests. The dump roll 14 is the stern of the ship 8th or facing the water. If the ship's warehouse 10 alternatively is arranged on land, is the dump roller 14 also facing the water or a pier wall. The mountain ramp 12 is with a first end 16 via a rocker arm 18 with the ship's warehouse 10 connected. The rocker arm 18 is like that to the stern of the ship 8th or pivoted to the water, that a second end or free end 20 the mountain ramp 12 in the middle waterline area 4 of the water 6 is arranged. The mountain ramp 12 is thus the waters 6 lowered. The mountain ramp 12 is by pivoting the rocker arm 18 over the dump roller 14 lifted and thus depending on the direction of pivoting to the waterline 4 or lowered to the water or aboard the ship 8th or caught on land. This is the rocker arm 18 from a hydraulic cylinder 22 driven. The rocker arm 18 is, for example, on the water-facing or alternatively to the arrangement according to 1 on the side of the ship's storehouse facing away from the water 10 stored.

An der Bergerampe 12 ist eine Wellenausgleichsrampe 24 gegenüber der Bergerampe 12 schwenkbar um eine Schwenkachse S gelagert. Insbesondere ist die Wellenausgleichsrampe 24 mit einem ersten Ende 26 über ein die Schwenkachse S bereitstellendes Gelenk 28 mittelbar mit der Bergerampe 12 verbunden.At the mountain ramp 12 is a wave compensation ramp 24 opposite the mountain ramp 12 pivotally mounted about a pivot axis S. In particular, the wave compensation ramp 24 with a first end 26 via a pivot axis S providing joint 28 indirectly with the mountain ramp 12 connected.

Das Gelenk 28 ist an einem Führungsschlitten 30 angeordnet, der mittels eines gestrichelt angedeuteten Riemenantriebs 32 linear auf der Bergerampe 12 verschoben werden kann. Der Riemenantrieb 32 ist vorzugsweise hydraulisch angetrieben. Durch Verschieben des Führungsschlittens 30 kann somit die Wellenausgleichsrampe 24 abgesenkt oder die Bergerampe 12 hinaufgezogen bzw. eingeholt werden.The joint 28 is on a guide slide 30 arranged by means of a dashed line indicated belt drive 32 linear on the mountain ramp 12 can be moved. The belt drive 32 is preferably hydraulically driven. By moving the guide carriage 30 can thus the wave compensation ramp 24 lowered or the mountain ramp 12 be pulled up or overtaken.

Ein dem ersten Ende 26 der Wellenausgleichsrampe 24 gegenüberliegendes zweites bzw. freies Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24 wird von einem vorderen Schwimmkörper 36 und von einem hinteren Schwimmkörper 38 unterstützt. Eine an der Wellenausgleichsrampe 24 befestigte hintere Aufnahmeeinrichtung 40 weist den hinteren Schwimmkörper 38 auf. Der hintere Schwimmkörper 38 hält das freie Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24, insbesondere mit Unterstützung durch den vorderen Schwimmkörper, im Bereich der Wasserlinie 4 des Gewässers 6. Bei Wellen bzw. Seegang verändert sich die Wasserlinie 4, wobei die Wellenausgleichsrampe 24 ihre Lage an die aktuelle Wasserlinie 4 im Bereich der Wellenausgleichsrampe 24, insbesondere im Bereich des hinteren Schwimmkörpers 38 und/oder des vorderen Schwimmkörpers 36, anpasst.A first end 26 the wave compensation ramp 24 opposite second or free end 34 the wave compensation ramp 24 is from a front float 36 and from a rear float 38 supported. One at the wave compensation ramp 24 attached rear receptacle 40 shows the rear float 38 on. The rear float 38 holds the free end 34 the wave compensation ramp 24 , in particular with the support of the front float, near the waterline 4 of the water 6 , In waves or swells the waterline changes 4 , where the wave compensation ramp 24 their location to the current waterline 4 in the area of the wave compensation ramp 24 , especially in the area of the rear float 38 and / or the front float 36 , adapts.

Eine vordere Aufnahmeeinrichtung 42 weist den vorderen Schwimmkörper 36 auf, der die vordere Aufnahmeeinrichtung 42, insbesondere mit Unterstützung des hinteren Schwimmkörpers 38, im Bereich der Wasserlinie 4 des Gewässers 6 hält. Die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 weist eine Negativschale 44 in Relation zu dem eine Positivform definierender Bug des Unterwasserfahrzeugs 2 auf. Die Form der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 ist somit an die Form vom Bug des Unterwasserfahrzeugs 2 angepasst. Weiter weist die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 Kopplungsmittel 46 auf, mittels denen die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 mit dem Unterwasserfahrzeug 2 koppeln kann. Das Koppeln erfolgt entweder direkt mit dem Unterwasserfahrzeug 2, bevorzugt jedoch mittelbar über einen am Unterwasserfahrzeug 2 befestigten Vorläufer 48. Der Vorläufer 48 bzw. das Unterwasserfahrzeug 2 ist wiederum direkt mit einem Seil 50 verbunden, das im Bereich der Wellenausgleichsrampe 24 gestrichelt dargestellt ist. Das Seil 50 ist durch die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 und durch die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 geführt. Weiter erstreckt sich das Seil 50 entlang der Wellenausgleichsrampe 24 hin zu einer Umlenkrolle 52, die oberhalb der Schwenkachse S am Führungsschlitten 30 gelagert ist und die das Seil 50 von der Wellenausgleichsrampe 24 zur Bergerampe 12 umlenkt. Das Seil 50 erstreckt sich weiter entlang der Bergerampe 12, ggf. über eine oder mehrere weitere nicht dargestellte Umlenkrollen, bis zu einer Winde 54, die das Seil 50 elektrisch angetrieben aufwickeln oder auch abwickeln kann.A front receiving device 42 indicates the front float 36 on top of the front receiving device 42 especially with the support of the rear float 38 , near the waterline 4 of the water 6 holds. The front receiving device 42 has a negative shell 44 in relation to the positive shape defining bow of the underwater vehicle 2 on. The shape of the front receiving device 42 is thus due to the shape of the bow of the underwater vehicle 2 customized. Next, the front receiving device 42 coupling agent 46 on, by means of which the front receiving device 42 with the underwater vehicle 2 can couple. The coupling takes place either directly with the underwater vehicle 2 but preferably indirectly via one on the underwater vehicle 2 fortified precursor 48 , The precursor 48 or the underwater vehicle 2 is again directly with a rope 50 connected in the area of the wave compensation ramp 24 is shown in dashed lines. The rope 50 is through the front receiving device 42 and through the rear receptacle 40 guided. Next, the rope extends 50 along the wave compensation ramp 24 towards a pulley 52 , above the pivot axis S on the guide carriage 30 is stored and the rope 50 from the wave compensation ramp 24 to the mountain ramp 12 deflects. The rope 50 continues along the mountain ramp 12 , if necessary, via one or more further pulleys, not shown, up to a winch 54 that the rope 50 electrically wound up or can unwind.

In der in 1 dargestellten Position des Systems 1 und des Unterwasserfahrzeugs 2 ist das Unterwasserfahrzeug 2 entweder zu Wasser gelassen worden und kann nun abgekoppelt werden oder es hat, bspw. nach Durchführung einer Mission, an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 angekoppelt und kann nun geborgen bzw. an Bord des Schiffes 8 geholt werden.In the in 1 shown position of the system 1 and the underwater vehicle 2 is the underwater vehicle 2 either left on the water and can now be disconnected or it has, for example, after performing a mission, at the front receiving device 42 docked and can now be recovered or aboard the ship 8th be brought.

Dem Abkoppeln voraus geht in der Regel ein Aussetzen einer Boje vom Unterwasserfahrzeug 2, an der das freie Ende des Seils 50 befestigt ist, das in der Darstellung gemäß 1 an der Winde 54 befestigt ist. Die Boje wird mittels eines Schiffshakens eingefangen, an Bord des Schiffes 8 geholt und vom Seil 50 entfernt. Das freie Ende des Seils 50 wird nachfolgend an Deck des Schiffes 8 durch die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 und die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 gefädelt, um die Umlenkrolle 52 gelegt und schließlich an der Winde 54 befestigt. Die Winde 54 wickelt nun das Seil 50 auf und zieht dadurch das Unterwasserfahrzeug 2 zum Koppeln zur vorderen Aufnahmeeinrichtung 42. Ggf. sind an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 oder an der Wellenausgleichsrampe 24 in einer Weiterbildung des dargestellten Ausführungsbeispiels Klappmechanismen angeordnet, die einer Beschädigung von Sensoren des Unterwasserfahrzeug 2 bei Annäherung an die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 entgegenwirken.The uncoupling is usually preceded by a suspension of a buoy from the underwater vehicle 2 at the free end of the rope 50 is attached, in the representation according to 1 at the winds 54 is attached. The buoy is captured by a ship's hook, aboard the ship 8th brought and from the rope 50 away. The free end of the rope 50 will be below on the deck of the ship 8th through the front receiving device 42 and the rear receiving device 40 threaded around the pulley 52 laid and finally at the winds 54 attached. The winds 54 Now wind the rope 50 and thereby pulls the underwater vehicle 2 for coupling to the front receiving device 42 , Possibly. are at the front receiving device 42 or at the wave compensation ramp 24 arranged in a development of the illustrated embodiment folding mechanisms that damage a sensor of the underwater vehicle 2 when approaching the front receiving device 42 counteract.

Sobald das Unterwasserfahrzeug 2 mittels der Kopplungsmittel 46 an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 angekoppelt ist, bewirkt ein weiteres Einholen des Seils 50 mittels der Winde 54, dass sich die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 entlang der Wellenausgleichsrampe verschiebt und dabei zusammen mit dem Bug und nachfolgenden Teilen des Unterwasserfahrzeugs 2 durch die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 hindurchschiebt. Dabei wird das Unterwasserfahrzeug 2 sowohl von der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 als auch von der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40 geführt und gelagert. Hierfür weist die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 Räder 56 auf, wobei vorzugsweise vier Räder 56 vorgesehen sind, die das Unterwasserfahrzeug 2 führen und lagern. Die Räder 56 weisen vorzugsweise ein weiches Rollenmaterial für eine gute Dämpfung auf. Ferner sind die Räder 56 vorzugsweise in ihrer Höhe verstellbar. Durch die Anordnung der Umlenkrolle 52 oberhalb der Schwenkachse S bzw. durch die gegenüber der Schwenkachse S in Richtung des ersten Endes 16 der Bergerampe 12 verschobene Anordnung ergibt sich durch die mittels des Seils 50 getätigte Zugkraft ein hebendes Moment für die Wellenausgleichsrampe 24 bzw. für das freie Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24.Once the underwater vehicle 2 by means of the coupling agent 46 at the front receiving device 42 coupled, causes further recovery of the rope 50 by means of the winds 54 in that the front receiving device 42 along the wave compensation ramp and along with the bow and subsequent parts of the underwater vehicle 2 through the rear receiving device 40 through slides. This is the underwater vehicle 2 both from the front receiving device 42 as well as from the rear receiving device 40 guided and stored. For this purpose, the rear receiving device 40 bikes 56 on, preferably four wheels 56 are provided, which the underwater vehicle 2 lead and store. The wheels 56 preferably have a soft roll material for good damping. Further, the wheels 56 preferably adjustable in height. By the arrangement of the pulley 52 above the pivot axis S or through the opposite to the pivot axis S in the direction of the first end 16 the mountain ramp 12 shifted arrangement results from the means of the rope 50 traction created a lifting moment for the Wave bias ramp 24 or for the free end 34 the wave compensation ramp 24 ,

Schließlich weist die Wellenausgleichsrampe 24 ein Rad bzw. Räder 58 auf, welche die Wellenausgleichsrampe 24 bzw. das freie Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24 auf der Bergerampe 12 abstützen, wenn die Wellenausgleichsrampe 24 die Bergerampe 12 hinaufgezogen wird.Finally, the wave compensation ramp points 24 a wheel or wheels 58 on which the wave compensation ramp 24 or the free end 34 the wave compensation ramp 24 on the mountain ramp 12 brace when the wave compensation ramp 24 the mountain ramp 12 is pulled up.

2 zeigt eine Schnappvorrichtung 60 in einer Schnittdarstellung zusammen mit einem Teil des Vorläufers 48, der in die Schnappvorrichtung 60 eingerastet ist. Die Kopplungsmittel 46 weisen die Schnappvorrichtung 60 auf, wobei die Schnappvorrichtung 60 zum Einrasten und Halten des Vorläufers 48 und damit zum Koppeln des Vorläufers 48 an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 ausgebildet ist. 2 shows a snap device 60 in a sectional view along with part of the precursor 48 in the snap device 60 is engaged. The coupling agents 46 have the snap device 60 on, with the snap device 60 for latching and holding the precursor 48 and thus for coupling the precursor 48 at the front receiving device 42 is trained.

Der Vorläufer 48 weist einen Stachel bzw. Pin 62 auf, der mittels einer Führung 64 geführt wird. Die Kopplungsmittel 46 sind im Bereich der Schnappvorrichtung 60 nach Form eines Einführtrichters 66 ausgebildet. Die Schnappvorrichtung 60 weist verschwenkbare Schnapper 68 und 70 auf.The precursor 48 has a spike or pin 62 on, by means of a guide 64 to be led. The coupling agents 46 are in the area of the snap device 60 in the form of an insertion funnel 66 educated. The snap device 60 has pivotable snapper 68 and 70 on.

Mittels des hier nicht dargestellten Seils 50 wird der Pin 62 geleitet durch den Einführtrichter 66 und die Führung 64 an die Schnappvorrichtung 60 geführt. Das Seil 50 kann ggf. durch den Pin 62 und durch die Schnappvorrichtung 60 bzw. das Kopfende der Führung 64 hindurchgeführt sein. Vorsprünge 72 und 74 am Pin 62 bzw. ein rundumlaufender Vorsprung, der Abschnitte 72 und 74 aufweist, bewirken beim Einführen bzw. Einfädeln des Pins 62 ein Verschwenken der Schnapper 68 und 70, wobei diese Schnapper 68 und 70 zurückschnappen, nachdem die Vorsprünge 72 und 74 die Schnapper 68 und 70 passiert haben. Nachfolgend ist der Pin 62 und somit der Vorläufer 48 mittels der Schnappvorrichtung 60 an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 angekoppelt.By means of the rope, not shown here 50 becomes the pin 62 passed through the insertion funnel 66 and the leadership 64 to the snap device 60 guided. The rope 50 can possibly by the pin 62 and by the snap device 60 or the head of the guide 64 be passed. projections 72 and 74 at the pin 62 or a circumferential projection, the sections 72 and 74 has, cause the insertion or threading of the pins 62 a pivoting of the snapper 68 and 70 , these snappers 68 and 70 snap back after the protrusions 72 and 74 the snapper 68 and 70 have happened. Below is the pin 62 and thus the precursor 48 by means of the snap device 60 at the front receiving device 42 coupled.

Die Schnappvorrichtung 60 kann derart ausgebildet sein, dass die Schnapper 68 und 70 wieder öffnen und den Weg für die Vorsprünge 72 und 74 freigeben, wenn der Pin 62 in Richtung der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 geschoben wird. Dies kann bspw. zum Abkoppeln des Unterwasserfahrzeugs 2 dadurch erfolgen, dass das Unterwasserfahrzeug 2 mittels seiner Antriebe in Richtung der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 schiebt.The snap device 60 can be designed such that the snapper 68 and 70 reopen and open the way for the projections 72 and 74 release when the pin 62 in the direction of the front receiving device 42 is pushed. This can, for example, for uncoupling the underwater vehicle 2 be done by the underwater vehicle 2 by means of its drives in the direction of the front receiving device 42 pushes.

3 zeigt das System 1 des ersten Ausführungsbeispiels von 1 bei eingeholter Bergerampe 12, eingeholter Wellenausgleichsrampe 24 und eingeholtem Unterwasserfahrzeug 2. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in allen Figuren gleiche Bauteile. Die Bergerampe 12, die Wellenausgleichsrampe 24 und das Unterwasserfahrzeug 2 sind über dem Schiffslager 10 positioniert. Der Kipphebel 18 ist derart verschwenkt, dass die Bergerampe 12 im Bereich des zweiten bzw. freien Endes 20 der Bergerampe 12 auf der Kipprolle 14 gelagert ist. Diese Anordnung gemäß 3 ergibt sich, bevor das Unterwasserfahrzeug 2 zu Wasser gelassen wird, bzw. wenn das Unterwasserfahrzeug 2 vollständig geborgen ist. Ferner nehmen die Bergerampe 12 und die Wellenausgleichsrampe 24 vorzugsweise die gleiche Position ein, wenn das Unterwasserfahrzeug 2 seine Mission durchführt und wenn das Seil 50 eingefangen wird, insbesondere mindestens solange, bis das Seil 50 an der Winde 54 befestigt ist. 3 shows the system 1 of the first embodiment of 1 at collected mountain ramp 12 , obtained wave compensation ramp 24 and caught underwater vehicle 2 , Like reference numerals denote like components throughout the figures. The mountain ramp 12 , the wave compensation ramp 24 and the underwater vehicle 2 are above the ship's warehouse 10 positioned. The rocker arm 18 is so swung that the mountain ramp 12 in the area of the second or free end 20 the mountain ramp 12 on the dump roller 14 is stored. This arrangement according to 3 emerges before the underwater vehicle 2 is lowered into the water, or if the underwater vehicle 2 is completely recovered. Further take the mountain ramp 12 and the wave compensation ramp 24 preferably the same position when the underwater vehicle 2 carries out his mission and if the rope 50 is captured, in particular at least until the rope 50 at the winds 54 is attached.

4 zeigt das System 1 des Ausführungsbeispiels gemäß 1 in einer Anordnung, die weitgehend der Anordnung gemäß 1 gleicht, wobei jedoch das Unterwasserfahrzeug 2 von der Wellenausgleichsrampe 24 aufgenommen ist. Das Unterwasserfahrzeug 2 wird dabei von der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 und der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40 gelagert, wobei u. a. die Negativschale 44 den Bug des Unterwasserfahrzeugs 2 zentriert. 4 shows the system 1 of the embodiment according to 1 in an arrangement largely according to the arrangement 1 like, but the underwater vehicle 2 from the wave compensation ramp 24 is included. The underwater vehicle 2 is doing from the front receiving device 42 and the rear receptacle 40 stored, including the negative shell 44 the bow of the underwater vehicle 2 centered.

Die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 hat in der Abbildung gemäß 4 seine äußerste Stellung in Richtung des ersten Endes 26 der Wellenausgleichsrampe 24 erreicht. Nachfolgend wird die Wellenausgleichsrampe 24 mittels des Riemenantriebs 32 ggf. unterstützt durch Zug am Seil 50 die Bergerampe 12 hinaufgezogen.The front receiving device 42 has in the picture according to 4 its extreme position towards the first end 26 the wave compensation ramp 24 reached. The following is the wave compensation ramp 24 by means of the belt drive 32 possibly supported by train on the rope 50 the mountain ramp 12 gone up.

Die Anordnung gemäß 4 wird auch erreicht, wenn das Unterwasserfahrzeug 2 zu Wasser gelassen werden soll, nämlich dann, wenn der Führungsschlitten 30 seine Endposition im Bereich des zweiten oder freien Endes 20 der Bergerampe 12 oder im Bereich der mittleren Wasserlinie 4 erreicht hat.The arrangement according to 4 is also achieved when the underwater vehicle 2 to be left on the water, namely, when the carriage 30 its end position in the area of the second or free end 20 the mountain ramp 12 or in the middle waterline area 4 has reached.

5 zeigt das System 1 von 1 in einer Anordnung, bei der das Unterwasserfahrzeug 2 wie bei der Anordnung gemäß 4 von der Wellenausgleichsrampe 24 aufgenommen ist. Im Unterschied zu Anordnung gemäß 4 ist jedoch zusätzlich die Wellenausgleichsrampe 24 mit dem Unterwasserfahrzeug 2 vollständig von der Bergerampe 12 aufgenommen. Der Führungsschlitten 30 ist am ersten Ende 16 der Bergerampe 12 positioniert und hält dort die Wellenausgleichsrampe 24 mit dem Unterwasserfahrzeug 2. Dabei ist die Wellenausgleichsrampe 24 zusätzlich auf dem Rad bzw. den Rädern 58 gelagert. 5 shows the system 1 from 1 in an arrangement where the underwater vehicle 2 as in the arrangement according to 4 from the wave compensation ramp 24 is included. In contrast to the arrangement according to 4 however, is additionally the wave compensation ramp 24 with the underwater vehicle 2 completely off the mountain ramp 12 added. The guide carriage 30 is at the first end 16 the mountain ramp 12 positioned and holds there the wave compensation ramp 24 with the underwater vehicle 2 , Here is the wave compensation ramp 24 additionally on the bike or the wheels 58 stored.

Das System 1 ist zum Bergen und zum Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs 2 geeignet. Das Aussetzen erfolgt, ausgehend von einer Anordnung gemäß 3, über die Anordnungen gemäß den 5, 4 und 1. Das Bergen bzw. Einholen des Unterwasserfahrzeugs erfolgt, ausgehend von der Anordnung gemäß 1, über die Anordnungen 4, 5 und 3. Alternativ kann das Unterwasserfahrzeug jedoch auch auf andere Weise vom Schiff 8 in das Gewässer 6 verbracht werden, da das Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs 2 in der Regel gegenüber dem Bergen vergleichsweise geringere Gefahren einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs 2 mit sich bringt. Bspw. kann das Unterwasserfahrzeug 2 mittels eines Krans in das Gewässer 6 abgelassen werden.The system 1 is for lifting and suspending the underwater vehicle 2 suitable. The suspension takes place, starting from an arrangement according to 3 , about the arrangements according to the 5 . 4 and 1 , The recovery of the underwater vehicle takes place, starting from the arrangement according to 1 , about the orders 4 . 5 and 3 , Alternatively, however, the underwater vehicle may otherwise be removed from the ship 8th into the water 6 be spent as the suspension of the underwater vehicle 2 As a rule, compared to the mountains relatively lower risks of damage to the underwater vehicle 2 brings with it. For example. can the underwater vehicle 2 by means of a crane into the water 6 be drained.

6 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens 76 zum Bergen eines Unterwasserfahrzeugs bzw. des Unterwasserfahrzeugs 2 des ersten Ausführungsbeispiels gemäß 1. 6 shows a block diagram illustrating a method 76 for recovering an underwater vehicle or underwater vehicle 2 of the first embodiment according to 1 ,

Das Verfahren 76 umfasst fortwährend das Lagern 78 der Bergerampe 12 auf dem Schiffslager 10 bzw. mittels des Schiffslagers 10, insbesondere auf dem Schiff 8. Weiter umfasst das Verfahren 76 fortwährend das Lagern 80 der Wellenausgleichsrampe 24 an der Bergerampe 12 schwenkbar gegenüber der Bergerampe 12 um die Schwenkachse S. Die Wellenausgleichsrampe 24 ist somit während des Bergens als beweglich anzusehen, wohingegen die Bergerampe 12 zwar abgesenkt oder an Bord gehoben werden kann, während des Bergevorgangs im engeren Sinne bzw. dann, wenn das Unterwasserfahrzeug angekoppelt wird, jedoch als feststehend anzusehen ist.The procedure 76 includes continually storing 78 the mountain ramp 12 on the ship's storehouse 10 or by means of the ship's storehouse 10 especially on the ship 8th , Further, the method includes 76 continually storing 80 the wave compensation ramp 24 at the mountain ramp 12 swiveling against the mountain ramp 12 about the pivot axis S. The wave compensation ramp 24 is thus to be regarded as mobile during the mountains, whereas the mountain ramp 12 Although lowered or can be lifted on board, during the recovery process in the strict sense, or when the underwater vehicle is coupled, but is considered to be fixed.

Nachdem das Unterwasserfahrzeug 2 seine Mission durchgeführt hat, ist sein Energievorrat in der Regel erschöpft, so dass das Unterwasserfahrzeug 2 den Bergevorgang nicht aktiv steuert, sondern gemäß einem Schritt 82 eine Boje absetzt die mittels des Seils 50 mit dem Vorläufer 48 des Unterwasserfahrzeugs 2 fest verbunden ist. Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 84 die Boje, bspw. mittels eines Schiffshakens, eingefangen. Die Boje wird vom freien Ende des Seils 50 entfernt. Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 86 das freie Ende des Seils 50 durch die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 und durch die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 gefädelt und gemäß einem Schritt 88 an der Winde 54 befestigt. Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 90 die Bergerampe 12, die sich oberhalb des Schiffslagers 10 befindet, über die Kipprolle 14 gehoben und in Richtung der Wasserlinie 4 abgesenkt. Das freie Ende 20 der Bergerampe 12 befindet sich nun im Bereich der mittleren Wasserlinie 4. Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 92 die Wellenausgleichsrampe 24 mittels des Führungsschlittens 30 ausgefahren. Die Wellenausgleichsrampe 24 befindet sich mit ihrem freien Ende 34 nun im Bereich der tatsächlichen Wasserlinie 4 und schwankt mit den Wellen auf und nieder.After the underwater vehicle 2 has carried out his mission, his energy supply is usually exhausted, leaving the underwater vehicle 2 does not actively control the recovery process, but according to one step 82 a buoy drops the rope 50 with the precursor 48 of the underwater vehicle 2 is firmly connected. Subsequently, according to a step 84 the buoy, for example by means of a ship's hook captured. The buoy becomes from the free end of the rope 50 away. Subsequently, according to a step 86 the free end of the rope 50 through the front receiving device 42 and through the rear receptacle 40 threaded and according to a step 88 at the winds 54 attached. Subsequently, according to a step 90 the mountain ramp 12 that are above the ship's storehouse 10 located above the tipping pulley 14 lifted and in the direction of the waterline 4 lowered. The free end 20 the mountain ramp 12 is now in the middle waterline area 4 , Subsequently, according to a step 92 the wave compensation ramp 24 by means of the guide carriage 30 extended. The wave compensation ramp 24 is with her free end 34 now in the area of the actual waterline 4 and sways up and down with the waves.

Nachfolgend wird gemäß einem Schritt 94 das Unterwasserfahrzeug 2 mittels des Seils 50 gezogen. Die Winde 54 bewirkt dabei eine Zugkraft auf das Seil 50. Während das Unterwasserfahrzeug 2 gemäß dem Schritt 94 gezogen wird, wird gemäß einem Schritt 96 die hintere Aufnahmeeinrichtung 40, insbesondere mittels des hinteren Schwimmkörpers 38, im Bereich der Wasseroberfläche bzw.Subsequently, according to a step 94 the underwater vehicle 2 by means of the rope 50 drawn. The winds 54 causes a pulling force on the rope 50 , While the underwater vehicle 2 according to the step 94 is pulled, according to a step 96 the rear receiving device 40 , in particular by means of the rear float 38 , in the area of the water surface or

Wasserlinie 4 gehalten. Ferner wird das Seil 50 gemäß einem Schritt 98 mittels der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 geführt. Zudem wird gemäß einem Schritt 100 das Seil 50 mittels der Umlenkrolle 52 von der Wellenausgleichsrampe 24 zur Bergerampe 12 umgelenkt. Der Schritt 100 beinhaltet einen Schritt 102, gemäß dem der Auftrieb der Wellenausgleichsrampe 24 mittels der Zugkraft des Seils unterstützt wird, was durch die Anordnung der Umlenkrolle 52 oberhalb der Schwenkachse S erreicht wird. Dadurch wird ein hebendes Moment auf die Wellenausgleichsrampe 24 bewirkt.waterline 4 held. Further, the rope becomes 50 according to a step 98 by means of the front receiving device 42 guided. In addition, according to a step 100 the rope 50 by means of the pulley 52 from the wave compensation ramp 24 to the mountain ramp 12 diverted. The step 100 includes a step 102 , according to the buoyancy of the wave compensation ramp 24 is supported by the tensile force of the rope, which is due to the arrangement of the pulley 52 is reached above the pivot axis S. This is a lifting moment on the wave compensation ramp 24 causes.

Das Unterwasserfahrzeug 2 wird gemäß einem Schritt 104 mittels der Wellenausgleichsrampe 24 aufgenommen. Dabei wird gemäß einem Schritt 106 die vordere Aufnahmeeinrichtung 42, insbesondere mittels des vorderen Schwimmkörpers 36, im Bereich der Wasseroberfläche bzw. Wasserlinie 4 gehalten. Währenddessen koppeln gemäß einem Schritt 108 die Kopplungsmittel 46 mit dem Vorläufer 48. Damit wird das Unterwasserfahrzeug 2 fest an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 angedockt. Das Koppeln im Schritt 108 beinhaltet ein Einrasten des Vorläufers 108 mittels der Schnappverbindung 60 gemäß einem Schritt 110.The underwater vehicle 2 becomes according to a step 104 by means of the wave compensation ramp 24 added. In doing so, according to a step 106 the front receiving device 42 , in particular by means of the front float 36 , in the area of the water surface or waterline 4 held. Meanwhile, pair in one step 108 the coupling agents 46 with the precursor 48 , This will be the underwater vehicle 2 firmly on the front receiving device 42 docked. The coupling in step 108 includes a snap of the precursor 108 by means of the snap connection 60 according to a step 110 ,

Nachfolgend folgen als weitere Bestandteile des Aufnehmens gemäß dem Schritt 104 das Zentrieren des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der Negativschale 44 gemäß einem Schritt 112 und das Führen des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 gemäß einem Schritt 114, wobei das Unterwasserfahrzeug 2 insbesondere auch mittels der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 gelagert wird. Weiter umfasst der Schritt 104 das Führen und Lagern des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40, insbesondere mittels der Räder 56 der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40, gemäß einem Schritt 116. Schließlich gehört ein lineares Verschieben der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 auf der Wellenausgleichsrampe 24 gemäß einem Schritt 118 zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der Wellenausgleichsrampe 24 gemäß dem Schritt 104. Das Verschieben erfolgt mittels der von der Winde 54 über das Seil 50 ausgeübten Zugkraft.Below follow as further constituents of the recording according to the step 104 centering the underwater vehicle 2 by means of the negative shell 44 according to a step 112 and guiding the underwater vehicle 2 by means of the front receiving device 42 according to a step 114 , where the underwater vehicle 2 in particular also by means of the front receiving device 42 is stored. Further includes the step 104 guiding and storing the underwater vehicle 2 by means of the rear receiving device 40 , in particular by means of the wheels 56 the rear receiving device 40 , according to a step 116 , Finally, there is a linear displacement of the front receiving device 42 on the wave compensation ramp 24 according to a step 118 for picking up the underwater vehicle 2 by means of the wave compensation ramp 24 according to the step 104 , The shifting is done by means of the winch 54 over the rope 50 applied traction.

Wenn das Unterwasserfahrzeug 2 bis zur vorgesehenen Endposition auf die Wellenausgleichsrampe 24 gezogen ist, erfolgt nach dem Schritt 94 gemäß einem Schritt 120 das Einholen des Unterwasserfahrzeugs 2 mittels der Bergerampe 12 an Bord des Schiffes 8 bzw. auf eine Position über dem Schiffslager 10. Insbesondere wird gemäß einem Schritt 122 die Wellenausgleichsrampe 24 zusammen mit dem aufgenommenen Unterwasserfahrzeug 2 eingeholt bzw. an Bord des Schiffes 8 bzw. über das Schiffslager 10 gebracht. Dazu wird gemäß einem Schritt 124 der Führungsschlitten 30, insbesondere mittels des Riemenantriebs 32, verschoben und damit gemäß einem Schritt 126 die Wellenausgleichsrampe 24 gehoben. Nachfolgend liegt die Wellenausgleichsrampe 24 vollständig auf der Bergerampe 12 auf. Danach folgt gemäß einem Schritt 128 das Heben der Bergerampe 12 mittels des Kipphebels 18 über die Kipprolle 14, insbesondere mittels des Hydraulikzylinders 22. Damit befindet sich das Unterwasserfahrzeug 2 schließlich über der Wellenausgleichsrampe 24, über der Bergerampe 12 und über dem Schiffslager 10 bzw. geborgen an Bord des Schiffes 8.When the underwater vehicle 2 to the intended end position on the wave compensation ramp 24 is pulled, takes place after the step 94 according to a step 120 the recovery of the underwater vehicle 2 by means of the mountain ramp 12 at Board of the ship 8th or to a position above the ship's yard 10 , In particular, according to one step 122 the wave compensation ramp 24 together with the recorded underwater vehicle 2 caught up or aboard the ship 8th or about the ship's warehouse 10 brought. This is done according to a step 124 the guide carriage 30 , in particular by means of the belt drive 32 , moved and thus according to a step 126 the wave compensation ramp 24 lifted. Subsequently, the wave compensation ramp is located 24 completely on the mountain ramp 12 on. Then follows according to a step 128 the lifting of the mountain ramp 12 by means of the rocker arm 18 over the dump roller 14 , in particular by means of the hydraulic cylinder 22 , This is the underwater vehicle 2 finally over the wave compensation ramp 24 , above the mountain ramp 12 and above the ship's yard 10 or salvaged aboard the ship 8th ,

Das System 1 wird bevorzugt auch zum Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs 2 verwendet. Die dafür notwendigen Verfahrensschritte gleichen in Teilen den Verfahrensschritten zum Bergen des Unterwasserfahrzeugs 2 in umgekehrter Reihenfolge. Dabei ist das Seil 50 vorzugsweise jedoch nicht an der Winde 54 befestigt, sondern befindet sich zusammen mit der am Seil 50 befestigten Boje am Unterwasserfahrzeug 2. Insbesondere erfolgt das Aussetzen des Unterwasserfahrzeugs 2 dadurch, dass die Bergerampe 12 mittels des Kipphebels 18 über die Kipprolle 14 zusammen mit der darauf befindlichen Wellenausgleichsrampe 24 und dem darauf befindlichen Unterwasserfahrzeug 2 abgesenkt wird. Nachfolgend rutscht das Unterwasserfahrzeug 2 über die Bergerampe 12 in das Wasser.The system 1 is also preferred for suspending the underwater vehicle 2 used. The necessary process steps are similar in parts to the process steps for recovering the underwater vehicle 2 in reverse order. Here is the rope 50 but preferably not at the wind 54 attached, but is together with the rope 50 attached buoy to the underwater vehicle 2 , In particular, the suspension of the underwater vehicle takes place 2 in that the mountain ramp 12 by means of the rocker arm 18 over the dump roller 14 together with the wave compensation ramp located thereon 24 and the underwater vehicle thereon 2 is lowered. Subsequently, the underwater vehicle slips 2 over the mountain ramp 12 into the water.

Alternativ wird der Führungsschlitten 30 die Bergerampe 12 hinuntergefahren und damit die Wellenausgleichsrampe abgesenkt. Schließlich wird mittels der Kopplungsmittel 46 die Kopplung des Unterwasserfahrzeugs 2 bzw. des Vorläufers 48 an der vorderen Aufnahmeeinrichtung 42 gelöst. Dabei befindet sich die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 entweder mittels eines Haltemittels festgehalten im Bereich des ersten Endes 26 der Wellenausgleichsrampe 24 oder hat sich zuvor zum zweiten bzw. freien Ende 34 der Wellenausgleichsrampe bewegt.Alternatively, the guide carriage 30 the mountain ramp 12 moved down and thus lowered the wave compensation ramp. Finally, by means of the coupling agent 46 the coupling of the underwater vehicle 2 or the precursor 48 at the front receiving device 42 solved. This is the front receiving device 42 held either by means of a holding means in the region of the first end 26 the wave compensation ramp 24 or has previously been to the second or free end 34 the wave compensation ramp moves.

7 zeigt eine Negativschale 44' in einer Schnittdarstellung von oben mit zwei seitlich aufgespreizten Führungsleisten 130 und 132. Alternativ können die Führungsleisten 130 und 132 auch in andere Richtungen aufgespreizt sein, bspw. die Führungsleiste 130 nach oben und die Führungsleiste 132 nach unten, wobei 7 gemäß diesem alternativen Beispiel eine Schnittdarstellung einer Seitenansicht ist. Ferner können alternativ zum gezeigten Ausführungsbeispiel weitere Führungsleisten vorgesehen sein, die in mehrere Richtungen aufgespreizt sind und zusammen einen dreidimensionalen Trichter bilden. 7 shows a negative shell 44 ' in a sectional view from above with two laterally spread guide rails 130 and 132 , Alternatively, the guide rails 130 and 132 be spread in other directions, for example, the guide bar 130 up and the guide bar 132 down, where 7 according to this alternative example is a sectional view of a side view. Furthermore, as an alternative to the exemplary embodiment shown, further guide strips can be provided, which are spread open in several directions and together form a three-dimensional funnel.

Zum Aufspreizen der Führungsleisten 130 und 132 wird die Negativschale 44' bzw. die hier nicht dargestellte vordere Aufnahmeeinrichtung 42 mit der Negativschale 44' vom ersten Ende 26 der hier nicht dargestellten Wellenausgleichsrampe 24 zum zweiten bzw. freien Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24 verschoben, wobei sich die Führungsleisten 130 und 132 aufspreizen und schließlich, wie in 7 gezeigt, aufgespreizt sind, wenn die Negativschale 44' im Bereich der fest mit der Wellenaugleichsrampe 24 verbundenen hinteren Aufnahmeeinrichtung 40 angeordnet ist. Das Unterwasserfahrzeug 2, dessen Bug in 7 dargestellt ist, kann sich somit in Richtung der Negativschale 44' bewegen bzw. mittels des hier nicht dargestellten Seils 50 gezogen werden, wobei das Unterwasserfahrzeug 2 mittels der Führungsleisten 130 und 132 auch bei evtl. Seitenströmung sicher zur Negativschale 44' geleitet wird und dort ankoppeln kann. Insbesondere verhindern die Führungsleisten 130 und 132 ein Anschlagen des Unterwasserfahrzeugs 2 gegen die hintere Aufnahmeeinrichtung 40. Die Führungsleisten 130 und 132 weisen Schwimmkörper auf und sind derart flexibel und/oder beweglich gelagert, dass diese seitlich aufgespreizten Führungsleisten 130 und 132 auch lokal m Bereich der Wasseroberfläche des Gewässers 6 angeordnet sind. Das Unterwasserfahrzeug 2 und lokale Abschnitte der Führungsleisten 130 und 132, auf die sich das Unterwasserfahrzeug 2 zubewegt, befinden sich somit in etwa auf gleicher Höhe, so dass das Unterwasserfahrzeug 2 nicht eine Position über oder unter einer Führungsleiste erreichen kann, in der es Gefahr liefe, vertikal von der jeweiligen Führungsleiste 130 bzw. 132 getroffen zu werden.For spreading the guide rails 130 and 132 becomes the negative shell 44 ' or the front receiving device, not shown here 42 with the negative shell 44 ' from the first end 26 the wave compensation ramp not shown here 24 to the second or free end 34 the wave compensation ramp 24 shifted, with the guide rails 130 and 132 spread and finally, as in 7 shown are spread apart when the negative shell 44 ' in the area of fixed with the wave leveling ramp 24 connected rear receiving device 40 is arranged. The underwater vehicle 2 whose bug is in 7 can thus be in the direction of the negative shell 44 ' move or by means of the rope, not shown here 50 be pulled, the underwater vehicle 2 by means of the guide rails 130 and 132 Even with possible side flow sure to the negative shell 44 ' is routed and can dock there. In particular, prevent the guide rails 130 and 132 a striking of the underwater vehicle 2 against the rear receiving device 40 , The guide rails 130 and 132 have floating bodies and are mounted so flexible and / or movable that these laterally spread guide rails 130 and 132 also locally m area of the water surface of the water body 6 are arranged. The underwater vehicle 2 and local sections of the guide rails 130 and 132 on which the underwater vehicle 2 moved, are thus at about the same height, so that the underwater vehicle 2 can not reach a position above or below a guide rail in which it would be dangerous, vertically from the respective guide rail 130 respectively. 132 to be met.

8 zeigt die Negativschale 44' von 7 mit dem gelagerten Unterwasserfahrzeug 2. Das Unterwasserfahrzeug 2 wird durch die Führungsleisten 130 und 132 in seiner Lage gehalten. Die Negativschale 44' bzw. die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 mit der Negativschale 44' befindet sich dabei im Bereich des ersten Endes 26 der hier nicht dargestellten Wellenausgleichsrampe 24, so dass das Unterwasserfahrzeug 2 auf der Wellenausgleichsrampe 24 gelagert ist. 8th shows the negative shell 44 ' from 7 with the stored underwater vehicle 2 , The underwater vehicle 2 is through the guide rails 130 and 132 held in his position. The negative shell 44 ' or the front receiving device 42 with the negative shell 44 ' is located in the area of the first end 26 the wave compensation ramp not shown here 24 so that the underwater vehicle 2 on the wave compensation ramp 24 is stored.

Ausgehend von der Darstellung gemäß 7 wird die Darstellung gemäß 8 dadurch erreicht, dass das Unterwasserfahrzeug 2 nach Ankopplung an die vordere Aufnahmeeinrichtung 42 bzw. an die Negativschale 44' auf die Wellenausgleichsrampe 24 gezogen wird, wobei sich die Negativschale 44' vom freien Ende 34 der Wellenausgleichsrampe 24 in Richtung des ersten Endes 26 der Wellenausgleichsrampe 24 verschiebt bzw. wobei die Negativschale 44' eingefahren wird. Dabei gleiten die Führungsleisten 130 und 132 teilweise durch die hintere Aufnahmeeinrichtung 40 hindurch, so dass diese Führungsleisten 130 und 132 mittels der hinteren Aufnahmeeinrichtung 40 zusammengedrückt bzw. in Richtung des Unterwasserfahrzeugs 2 gedrückt werden.Starting from the illustration according to 7 the presentation becomes according to 8th achieved by the underwater vehicle 2 after coupling to the front receiving device 42 or to the negative shell 44 ' on the wave compensation ramp 24 is pulled, with the negative shell 44 ' from the free end 34 the wave compensation ramp 24 towards the first end 26 the wave compensation ramp 24 shifts or where the negative shell 44 ' is retracted. The guide rails slide 130 and 132 partly through the rear receiving device 40 through, so these guide rails 130 and 132 by means of the rear receiving device 40 compressed or in the direction of the underwater vehicle 2 be pressed.

Die Erfindung verhindert ein hartes Anschlagen des Unterwasserfahrzeugs 2 an die Bergerampe 12 sowohl beim Absetzen als auch beim Bergen des Unterwasserfahrzeugs 2 auch bei Wellen bzw. Seegang. Unterwasserfahrzeuge 2 können mittels des erfindungsgemäßen Systems 1 bzw. mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens 76 damit bei verminderter Gefahr einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs 2 auch bei Wellen und Seegang ausgesetzt und geborgen werden.The invention prevents a hard hitting the underwater vehicle 2 to the mountain ramp 12 both when setting down and when recovering the underwater vehicle 2 even in waves or swell. Underwater Vehicles 2 can by means of the system according to the invention 1 or by means of the method according to the invention 76 thus at reduced risk of damaging the underwater vehicle 2 be exposed and recovered even in waves and swells.

Alle in der vorstehenden Beschreibung und in den Ansprüchen genannten Merkmale sind sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Offenbarung der Erfindung ist somit nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Vielmehr sind alle Merkmalskombinationen als offenbart zu betrachten.All mentioned in the foregoing description and in the claims features are used individually as well as in any combination with each other. The disclosure of the invention is therefore not limited to the described or claimed feature combinations. Rather, all feature combinations are to be regarded as disclosed.

Claims

System for recovering an underwater vehicle ( 2 ), whereby the system ( 1 ) a mountain ramp ( 12 ) for retrieving the underwater vehicle ( 2 ) by means of a rope ( 50 ) for pulling the underwater vehicle ( 2 ) and by means of the mountain ramp ( 12 ) from a body of water ( 6 ) aboard a ship ( 8th ) or on land, characterized by a at the mountain ramp ( 12 ) opposite this mountain ramp ( 12 ) pivotally mounted about a pivot axis (S) and by a float ( 36 . 38 ) supported wave compensation ramp ( 24 ) for picking up the underwater vehicle ( 2 ) and for obtaining the wave compensation ramp ( 24 ) together with the recorded underwater vehicle ( 2 ) by means of the mountain ramp ( 12 ).

System according to claim 1, characterized by a linear on the mountain ramp ( 12 ) sliding guide carriage ( 30 ) with a joint ( 28 ) for the storage of the wave compensation ramp ( 24 ) and a hydraulically driven belt drive ( 32 ) for moving the guide carriage ( 30 ).

System according to claim 1 or 2, characterized by a linear on the wave compensation ramp ( 24 ) movable front receiving device ( 42 ) for guiding the rope ( 50 ) and the underwater vehicle ( 2 ) with coupling means ( 46 ) for coupling with an underwater vehicle ( 2 ) attached precursors ( 48 ) and with a front float ( 36 ) for holding the front receiving device ( 42 ) when coupling in the area of the waterline ( 4 ) of the water body ( 6 ).

System according to claim 3, characterized in that the coupling means ( 46 ) a snap device ( 60 ) for latching and holding the precursor ( 48 ) and the front receiving device ( 42 ) a negative dish ( 44 ; 44 ' ) for centering the underwater vehicle ( 2 ).

System according to one of the preceding claims, characterized by a at the wave compensation ramp ( 24 ) attached rear receiving device ( 40 ) with a rear float ( 38 ) for holding the free end ( 34 ) of the wave compensation ramp ( 24 ) in the area of the waterline ( 4 ) of the water body ( 6 ) and with wheels ( 56 ) for guiding and storing the underwater vehicle ( 2 ).

System according to one of the preceding claims, characterized by a guide carriage ( 30 ) or at the wave compensation ramp ( 24 ) in the region of the pivot axis (S), in particular above the pivot axis (S), mounted deflection roller ( 52 ) for deflecting the rope ( 50 ) from the wave compensation ramp ( 24 ) to the mountain ramp ( 12 ) such that the buoyancy of the wave compensation ramp ( 24 ) at the wave compensation ramp ( 24 ) guided underwater vehicle ( 2 ) by pulling on the rope ( 50 ) is supported.

System according to one of the preceding claims, characterized by a ship's warehouse ( 10 ) for storing the mountain ramp ( 12 ), a rocker arm ( 18 ) for lifting the mountain ramp ( 12 ) via a tilting roller ( 14 ) to the ship's warehouse ( 10 ) and a hydraulic cylinder ( 22 ) for driving the rocker arm ( 18 ).

Method for recovering an underwater vehicle ( 2 ), the underwater vehicle ( 2 ) by means of a rope ( 50 ), by means of which the underwater vehicle ( 2 ) drawn ( 94 ), and by means of a rescue ramp ( 12 ) from a body of water ( 6 ) aboard a ship ( 8th ) or on land ( 120 ), characterized in that the underwater vehicle ( 2 ) by means of a at the mountain ramp ( 12 ) opposite this mountain ramp ( 12 ) pivotally mounted about a pivot axis (S) ( 80 ) and a float ( 36 . 38 ) supported wave compensation ramp ( 24 ) is recorded ( 104 ) and the wave compensation ramp ( 24 ) together with the recorded underwater vehicle ( 2 ) by means of the mountain ramp ( 12 ) is obtained ( 120 ).

Method according to claim 8, characterized in that a hydraulically driven belt drive ( 30 ) a guide carriage ( 30 ) linearly on the mountain ramp ( 12 ) ( 124 ), where a joint ( 28 ) of the guide carriage ( 30 ) the wave compensation ramp ( 24 ) stores ( 80 ).

Method according to claim 8 or 9, characterized in that coupling agent ( 46 ) at a front receiving device ( 42 ) with one on the underwater vehicle ( 2 ) attached precursors ( 48 ) pair ( 108 ), wherein a front float ( 36 ) of the front receiving device ( 42 ) this front receiving device ( 42 ) in the area of the waterline ( 4 ) of the waters ( 6 ) ( 106 ), and the front receiving device ( 42 ) linearly on the wave compensation ramp ( 24 ) is moved ( 118 ), wherein the front receiving device ( 42 ) the rope ( 50 ) and / or the underwater vehicle ( 2 ) leads ( 98 ).

Method according to claim 10, characterized in that a snap device ( 60 ) of the coupling agent ( 46 ) the precursor ( 48 ) ( 110 ) and holds and a negative dish ( 44 ; 44 ' ) of the front receiving device ( 42 ) the underwater vehicle ( 2 centered ( 112 ).

Method according to one of claims 8 to 11, characterized in that a rear float ( 38 ) one at the wave compensation ramp ( 24 ) attached rear receiving device ( 40 ) the free end ( 34 ) of the wave compensation ramp ( 24 ) in the area of the waterline ( 4 ) of the water body ( 6 ) ( 96 ) and wheels ( 56 ) of the rear receiving device ( 40 ) the underwater vehicle ( 2 ) and store ( 116 ).

Method according to one of claims 8 to 12, characterized in that one on the guide carriage ( 30 ) or at the wave compensation ramp ( 24 ) in the region of the pivot axis (S), in particular above the pivot axis (S), mounted deflection roller ( 52 ) the rope ( 50 ) from the wave compensation ramp ( 24 ) to the mountain ramp ( 12 ) ( 100 ), that the buoyancy of the wave compensation ramp ( 24 ) at the wave compensation ramp ( 24 ) guided underwater vehicle ( 2 ) by pulling on the rope ( 50 ) is supported ( 102 ).

Method according to one of claims 8 to 13, characterized in that a rocker arm ( 18 ) the mountain ramp ( 12 ) via a tilting roller ( 14 ) to a ship's warehouse ( 10 ) lifts ( 128 ), wherein a hydraulic cylinder ( 22 ) the rocker arm ( 18 ), and the ship's warehouse ( 10 ) the mountain ramp ( 12 ) stores ( 78 ).