DE102017209514A1 - Device and method for picking up an underwater vehicle - Google Patents

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DE102017209514A1
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    • B63G2008/002Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Abstract

Ein autonomes Oberflächenfahrzeug zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs umfasst einen Hauptschwimmkörper sowie einen Schwenkarm. Zusätzlich umfasst dieser Mittel zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs, die über den Schwenkarm von dem Hauptschwimmkörper beabstandet sind.An autonomous surface vehicle for receiving the underwater vehicle includes a main floating body and a swing arm. In addition, this includes means for receiving the underwater vehicle, which are spaced above the pivot arm of the main floating body.

Description

  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf ein autonomes Oberflächenfahrzeug zum Aufnehmen eines Unterwasserfahrzeugs sowie auf ein System umfassend ein Oberflächenfahrzeug sowie ein Unterwasserfahrzeug. Ein weiteres Ausführungsbeispiel bezieht sich auf ein Verfahren zum Bergen eines autonomen Unterwasserfahrzeugs.Embodiments of the present invention relate to an autonomous surface vehicle for receiving an underwater vehicle and to a system comprising a surface vehicle and an underwater vehicle. Another embodiment relates to a method for recovering an autonomous underwater vehicle.
  • Unterwasserfahrzeuge bzw. autonome Unterwasserfahrzeuge (AUV) können auf unterschiedliche Art und Weise geborgen werden. Ein übliches Verfahren zum Bergen des Unterwasserfahrzeugs lässt sich wie folgt beschreiben: Beim Auftauchen des Unterwasserfahrzeugs löst sich eine kleine Boje von selbigem, die an der Oberfläche schwimmend über eine Leine mit dem AUV verbunden ist. Das ist beispielsweise in der WO 2014/173392 A1 offenbart. Üblicherweise wird nach dem Auftauchen des AUVs und dem Auslösen der Boje mit einer Harpune vom Schiff aus ein Wurfanker mit einer zweiten Leine über die Leine zwischen AUV und Boje geschossen und dann langsam zurückgezogen, um die Leine zwischen Boje und AUV zu greifen. Hierbei verfängt sich die Leine mit dem Wurfanker, so dass man die Boje an Bord ziehen kann. Die Harpune ist deshalb notwendig, weil durch selbe verhindert werden kann, dass die Leine in den Propellerantrieb gezogen wird. Dieses Vorgehen ist sehr fehleranfällig und extrem zeitaufwendig. Zusätzlich sei auch noch auf die EP 2739524 B1 verwiesen.Underwater vehicles or autonomous underwater vehicles (AUV) can be salvaged in different ways. A common method for recovering the underwater vehicle can be described as follows: When the underwater vehicle emerges, a small buoy separates from the latter, which is floatingly connected to the AUV on the surface via a leash. This is for example in the WO 2014/173392 A1 disclosed. Typically, after the emergence of the AUV and the triggering of the buoy with a harpoon from the ship, a throw anchor with a second line over the line between AUV and buoy shot and then slowly withdrawn to grab the line between buoy and AUV. Here, the leash gets caught with the throw anchor, so that you can pull the buoy on board. The harpoon is necessary because it can be prevented by the same that the line is pulled into the propeller drive. This procedure is very error prone and extremely time consuming. In addition, be on the EP 2739524 B1 directed.
  • Aus einem weiteren Stand der Technik bekannte Variante ist das sogenannte Caliste-Konzept vom ifremer. Hierbei wird ein Aussetz-Bergesystem beschrieben, das einen frei im Wasser schwimmenden, nur mit einer Leine gesicherten Käfig umfasst. Dieser Ansatz ist z.B. in der WO 2008/012473 A1 erläutert. Durch die ständige Verbindung zum Mutterschiff ergeben sich Einschränkungen bzgl. Benutzerfreundlichkeit und Flexibilität. Deshalb besteht der Bedarf nach einem verbesserten Ansatz.From a further prior art known variant is the so-called Caliste concept of ifremer. Here, a suspension system is described, which includes a freely floating in the water, secured only with a leash cage. This approach is eg in the WO 2008/012473 A1 explained. Due to the permanent connection to the mothership there are restrictions regarding user-friendliness and flexibility. Therefore, there is a need for an improved approach.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Konzept zum Bergen von Unterwasserfahrzeugen, insbesondere autonomen Unterwasserfahrzeugen zu schaffen.The object of the present invention is to provide an improved concept for recovering underwater vehicles, in particular autonomous underwater vehicles.
  • Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Patentansprüche gelöst.The object is solved by the independent claims.
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen ein autonomes Oberflächenfahrzeug zum Aufnehmen eines Unterwasserfahrzeugs mit einem (z.B. motorisch antreibbaren) Schwimmkörper, einem Schwenkarm/Ausleger und einem optionalen Nebenschwimmkörper, der über den Schwenkarm/Ausleger mit dem Hauptschwimmkörper verbunden ist. Zusätzlich umfasst das Oberflächenfahrzeug z. B. am Schwenkarm oder am Nebenschwimmkörper verbundene Mittel zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs, die über den Schwenkarm von dem Hauptschwimmkörper beabstandet sind.Embodiments of the present invention provide a surface autonomous vehicle for receiving an underwater vehicle with a (e.g., motor driven) float, a swing arm / boom, and an optional sub-float connected to the main float via the swing arm / boom. In addition, the surface vehicle includes z. B. on the swing arm or on the Nebenschwimmkörper connected means for receiving the underwater vehicle, which are spaced above the pivot arm of the main floating body.
  • Ausführungsbeispielen der vorliegenden Anmeldung liegt also die Erkenntnis zugrunde, dass über Aufnahmemittel, wie z. B. einen Haken, die über einen - z.B. seitlich herausragenden - Baum von dem Oberflächenfahrzeug (USV, Unmanned Surface Vehicle) in das Wasser ragen, ein Unterwasserfahrzeug z.B. an einer Leine desselben gefasst werden kann. Durch die Beabstandung von Aufnahmemittel und dem (motorisch angetriebenen) Hauptrumpf des USVs wird die Gefahr, dass sich die Leine in der Schiffsschraube verfängt, reduziert ist. Ferner kann dadurch, dass das Oberflächenfahrzeug selbständig antreibbar bzw. manövrierbar ist, die Ergonomie des Bergevorgangs wesentlich verbessert werden. Da entsprechend einer bevorzugten Variante das Oberflächenfahrzeug autonom agiert, wird der Benutzerkomfort weiter gesteigert. Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen kann die Gefahr des Verhedderns weiter reduziert werden, indem ein Strahlantrieb verwendet wird.Embodiments of the present application is therefore based on the finding that on recording means such. B. a hook, which is connected via a -. projecting laterally out of the surface vehicle (UPS, Unmanned Surface Vehicle) into the water, an underwater vehicle e.g. can be taken on a leash of the same. The spacing of the receiving means and the (motor-driven) main hull of the UPS reduces the risk of catching the line in the propeller. Furthermore, the fact that the surface vehicle is independently drivable or maneuverable, the ergonomics of the recovery process can be significantly improved. As according to a preferred variant, the surface vehicle acts autonomously, the user comfort is further increased. According to further embodiments, the risk of entanglement can be further reduced by using a jet propulsion system.
  • Entsprechend Ausführungsbeispielen sind die Mittel zum Aufnehmen unter der Wasseroberfläche, z. B. ein oder mehrere Meter unter der Wasseroberfläche ausgeführt. Hierbei kann beispielsweise ein Haken oder eine unter Wasser treibende Leine verwendet werden. Da die Boje an der Oberfläche schwimmt und sich folglich die Leine schräg zum Unterwasserfahrzeug nach unten erstreckt, ist durch eine derartige Anordnung ein zuverlässiges Greifen der Leine möglich. Entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel kann eine Winde vorgesehen sein, so dass mittels dieser Winde nach dem Aufnehmen der Leine bzw. allgemein nach dem Greifen des Unterwasserfahrzeugs das Unterwasserfahrzeug an das Oberflächenfahrzeug herangezogen werden kann bzw. aufgeladen werden kann.According to embodiments, the means for recording under the water surface, z. B. executed one or more meters below the water surface. In this case, for example, a hook or underwater leash can be used. Since the buoy floats on the surface and consequently the line extends obliquely down to the underwater vehicle, a reliable gripping of the line is possible by such an arrangement. According to a further embodiment, a winch may be provided, so that by means of this winch after picking up the line or generally after grasping the underwater vehicle, the underwater vehicle can be drawn on to the surface vehicle or can be charged.
  • Entsprechend einem Ausführungsbeispiel umfasst der Hauptschwimmkörper des Oberflächenfahrzeugs einen sogenannten Doppelrumpf, gegebenenfalls auch mit einem Zwischenraum zwischen den zwei Rümpfen des Doppelrumpfes, in welchen das Unterwasserfahrzeug eingeholt werden kann.According to one embodiment, the main floating body of the surface vehicle comprises a so-called double hull, possibly also with a space between the two hulls of the double hull, in which the underwater vehicle can be hauled.
  • Entsprechend Ausführungsbeispielen ist der Schwenkarm, z. B. motorisch zur Seite ausschwenkbar bzw. allgemein schwenkbar. Entsprechend dem bevorzugten Fall erfolgt das Schwenken (z.B. lateral) zur Seite. Das Schwenken verfolgt die Idee, dass der Nebenschwimmkörper bei einer Fahrt durchs Wasser beabstandet angeordnet ist, sondern an dem Hauptschwimmkörper angeklappt werden kann, um so die Manövrierfähigkeit und den Wasserwiderstand zu verbessern. Das Wegschwenken kann entweder durch Schwenken aus dem Wasser heraus erfolgen oder auch parallel zum Hauptschwimmkörper. Neben einer aktiven motorischen Schwenkung kann das Schwenken z.B. in der Art realisiert sein, dass das Wegschwenken, z. B. durch Ausklinken des Auslegers bzw. eines Verriegelungsmechanismus mit dem der Ausleger gegenüber dem Hauptschwimmkörper fixiert ist, erfolgt, so dass der Schwenkarm bei Fahrt durchs Wasser an den Hauptschwimmkörper angeklappt wird.According to embodiments, the pivot arm, z. B. swinging out of the way to the side or generally swivel. According to the preferred case, the pivoting (eg lateral) takes place to the side. The panning pursues the idea that the secondary floating body is arranged at a distance through the water when traveling, but can be folded on the main floating body, so as to maneuverability and water resistance to improve. The swinging away can be done either by pivoting out of the water or parallel to the main floating body. In addition to an active motorized pivoting pivoting can be realized, for example, in the way that the pivoting away, z. B. by notching the boom or a locking mechanism with which the boom is fixed relative to the main floating body, takes place, so that the pivot arm is folded when driving through the water to the main floating body.
  • Das Oberflächenfahrzeug umfasst entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel einen Empfänger, der ausgebildet ist, um ein Signal des Unterwasserfahrzeugs oder ein Signal der mit dem Unterwasserfahrzeug verbundene Boje zu empfangen, so dass das Oberflächenfahrzeug das Unterwasserfahrzeug orten kann. Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen kann Abhängigkeit von der Ortung des Unterwasserfahrzeugs, das Manövrieren des Oberflächenfahrzeugs zu dem Unterwasserfahrzeug bzw. der Boje des Unterwasserfahrzeugs hin erfolgen. Hier erfolgt die Steuerung bevorzugt so, dass das Oberflächenfahrzeug gegenüber der Boje derart positioniert ist, dass die Leine zwischen Boje und Unterwasserfahrzeug eingeholt werden kann.The surface vehicle according to another embodiment comprises a receiver configured to receive a signal from the underwater vehicle or a signal from the buoy connected to the underwater vehicle such that the surface vehicle may locate the underwater vehicle. According to further embodiments, depending on the location of the underwater vehicle, the maneuvering of the surface vehicle to the underwater vehicle or the buoy of the underwater vehicle take place. Here, the control is preferably carried out so that the surface vehicle is positioned relative to the buoy so that the line between the buoy and underwater vehicle can be obtained.
  • Da wie oben erläutert das Oberflächenfahrzeug autonom agieren kann, kann entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel dasselbe mittels Energieerzeugung, wie z. B. Solarzellen oder andere Energie Harvester aufweisen, um die Einsatzdauer (auf hoher See beispielsweise) zu verlängern. Dieser Ansatz ist auf jegliche USVs übertragbar. Um auf hoher See auch bei Sturm untergehen zu können bzw. nicht bei Sturm zum Mutterschiff zurückzukehren, ist es entsprechend Ausführungsbeispielen denkbar, dass das Oberflächenfahrzeug eine Tauchfunktion umfasst, so dass dieses unter die Wasseroberfläche abtauchen kann, um so vor dem Unwetter geschützt zu sein.As explained above, the surface vehicle can act autonomously, according to another embodiment, the same means of energy generation, such. As solar cells or other energy harvester to extend the service life (on the high seas, for example). This approach is transferable to any UPS. In order to be able to perish on high seas even in a storm or not to return to the mothership in storm, it is according to embodiments conceivable that the surface vehicle includes a diving function so that it can submerge below the water surface so as to be protected from the storm.
  • Ein weiteres Ausführungsbeispiel bezieht sich auf ein System mit einem entsprechenden Oberflächenfahrzeug sowie einem autonomen Unterwasserfahrzeug, das eine abwerfbare oder ausklinkbare Boje umfasst, die über eine Leine mit dem autonomen Unterwasserfahrzeug verbunden ist. Wie oben bereits erläutert, sind die Mittel zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs in diesem Fall dazu ausgebildet, um die Leine zwischen Boje und dem autonomen Unterwasserfahrzeug zu greifen.A further embodiment relates to a system with a corresponding surface vehicle and an autonomous underwater vehicle comprising a drop-off or releasable buoy which is connected via a leash to the autonomous underwater vehicle. As already explained above, the means for receiving the underwater vehicle in this case are designed to grip the line between the buoy and the autonomous underwater vehicle.
  • Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel schafft ein Verfahren zum Bergen eines autonomen Unterwasserfahrzeugs mit einer abwerfbaren bzw. ausklinkbaren Boje, die wieder über eine Leine mit dem autonomen Unterwasserfahrzeug verbunden ist. Bei diesem Verfahren werden die folgenden Schritte ausgeführt: „Abwerfen oder Ausklinken der abwerfbaren oder ausklinkbaren Boje“, „Ausschwenken des Schwenkarms“, „Manövrieren des Oberflächenfahrzeugs zur Boje“ und „In-Eingriff-bringen der Mittel zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs mit der Leine des Unterwasserfahrzeugs“.An additional embodiment provides a method for recovering an autonomous submersible with a knock-out buoy that is again connected by a leash to the autonomous submersible. In this procedure, the following steps are performed: "dropping or unlatching the ejectable or releasable buoy", "swinging the swing arm", "maneuvering the surface vehicle to the buoy" and "engaging the underwater vehicle with the leash of the underwater vehicle underwater vehicle ".
  • Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen definiert. Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beiliegenden Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
    • 1a eine schematische Darstellung eines Oberflächenfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
    • 1b eine schematische Darstellung des Oberflächenfahrzeugs aus 1 zusammen mit einem zu bergenden autonomen Unterwasserfahrzeug gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel; und
    • 2a-2d schematische Darstellungen von einem Oberflächenfahrzeug in Kombination mit einem Unterwasserfahrzeug beim Bergevorgang gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.
    Further developments are defined in the subclaims. Embodiments of the present invention will be explained below with reference to the accompanying drawings. Show it:
    • 1a a schematic representation of a surface vehicle according to an embodiment;
    • 1b a schematic representation of the surface vehicle from 1 together with an autonomous underwater vehicle to be sheltered according to a further embodiment; and
    • 2a - 2d schematic representations of a surface vehicle in combination with an underwater vehicle during recovery operation according to another embodiment.
  • Bevor nachfolgend Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen erläutert werden, sei darauf hingewiesen, dass gleiche Elemente oder Strukturen mit gleichen Bezugszeichen versehen sind, so dass die Beschreibung der aufeinander anwendbar bzw. austauschbar ist.Before explaining embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings, it should be noted that the same elements or structures are provided with the same reference numerals, so that the description of the mutually applicable or interchangeable.
  • 1a zeigt ein Oberflächenfahrzeug 10 mit einem Hauptschwimmkörper 12, der hier als Rumpf des Oberflächenfahrzeugs 10 ausgeführt ist. Von dem Hauptschwimmkörper 12 ragt ein Ausleger 14 heraus. Dieser Ausleger 14 z. B. in Form eines Baums oder Masts ist schwenkbar ausgeführt. Damit der Ausleger 14, insbesondere im ausgeklappten Zustand, nicht zu einer zu starken Kränkung des Hauptschwimmkörpers 12 führt, ist z. B. an dem Ende des Auslegers 14 ein Nebenschwimmkörper 16, z. B. ein kleiner Ponton, vorgesehen, der auf der Wasseroberfläche schwimmt. Dieser Schwimmer 16 ermöglicht, dass der Mast 14 unabhängig wie lang oder wie schwer er ist, das USV nicht zu sehr seitlich belastet. 1a shows a surface vehicle 10 with a main floating body 12 , the hull of the surface vehicle here 10 is executed. From the main floating body 12 juts out a boom 14 out. This boom 14 z. B. in the form of a tree or mast is designed to pivot. So that the boom 14 , especially in the unfolded state, not to an excessive injury of the main floating body 12 leads, z. B. at the end of the boom 14 a Nebenschwimmkörper 16 , z. B. a small pontoon provided, which floats on the water surface. This swimmer 16 allows the mast 14 Regardless of how long or how heavy it is, the UPS is not too heavily loaded on the side.
  • Das Oberflächenfahrzeug 10 kann in entsprechend bevorzugten Ausführungsbeispielen motorisch angetrieben sein, wobei in diesem Ausführungsbeispiel davon ausgegangen wird, dass der Hauptschwimmkörper 12 mit einem Motor sowie einer Antriebschraube 17 oder ein Strahlantrieb versehen ist. Von dem Hauptschwimmkörper 12 entfernt bzw. insbesondere von dem Motor entfernt sind sogenannte Mittel zur Aufnahme eines Unterwasserfahrzeugs angeordnet. Diese Mittel zur Aufnahme des Unterwasserfahrzeugs sind mit dem Bezugszeichen 18 versehen. Diese Anordnung wird dadurch realisiert, dass diese Mittel 18 beispielsweise an dem Ausleger 14 oder dem Nebenschwimmkörper 16 vorgesehen sind. Die entfernte Anordnung hat den Sinn, eine Kollision bzw. gegenseitige Beeinflussung des Antriebs 17 mit einem aufzunehmenden Unterwasserfahrzeug zu vermeiden. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Aufnahmemittel 18 beispielsweise durch einen unter Wasser angeordneten Fanghaken, der über einer Stange unter die Wasseroberfläche ragt, realisiert. Der Haken kann beispielsweise in eine Leine eines Unterwasserfahrzeugs, insbesondere eines autonomen Unterwasserfahrzeugs eingreifen.The surface vehicle 10 can be driven by a motor in accordance with preferred embodiments, in this embodiment it is assumed that the main floating body 12 with a motor and a drive screw 17 or a jet drive is provided. From the main floating body 12 removed or in particular removed from the engine so-called means for receiving an underwater vehicle are arranged. These means for receiving the underwater vehicle are denoted by the reference numeral 18 Mistake. This arrangement is realized by that means 18 for example, on the boom 14 or the secondary floating body 16 are provided. The remote arrangement has the meaning, a collision or mutual influence of the drive 17 to avoid with a submersible underwater vehicle. In this embodiment, the receiving means 18 for example, by a submerged fishing hook, which projects above a rod below the water surface realized. The hook can intervene, for example, in a leash of an underwater vehicle, in particular an autonomous underwater vehicle.
  • Dieser Vorgang bzw. das Zusammenspiel mit dem Unterwasserfahrzeug wird Bezug nehmend auf 1b erläutert. 1b zeigt das Unterwasserfahrzeug 10, schwimmend auf der Wasseroberfläche 20, wobei ein Eingriff zwischen dem Oberwasserfahrzeug 10 und einem Unterwasserfahrzeug 30 besteht. Das Oberflächenfahrzeug 10 schwimmt mit den zwei Schwimmkörpern 12 und 16 auf der Wasseroberfläche, wobei der Nebenschwimmkörper 16 über den Ausleger 14 zur Seite ausgeklappt ist, so dass ein Zwischenraum zwischen dem Schwimmkörper 12 und 16 entsteht. Das Unterwasserfahrzeug 30 ist über eine Leine 32 durch die Aufnahmemittel 18 des Oberflächenfahrzeugs 10 gefasst. Das Greifen der Leine 32 kann dadurch vereinfacht bzw. verbessert werden, wenn die Leine 32 über eine Boje 34 nach oben gespannt wird.This process or the interaction with the underwater vehicle will be referred to 1b explained. 1b shows the underwater vehicle 10 , floating on the water surface 20 , wherein an engagement between the upper vessel 10 and an underwater vehicle 30 consists. The surface vehicle 10 Floats with the two floats 12 and 16 on the water surface, with the Nebenschwimmkörper 16 over the boom 14 is unfolded to the side, leaving a space between the float 12 and 16 arises. The underwater vehicle 30 is over a leash 32 through the receiving means 18 of the surface vehicle 10 caught. Grasping the leash 32 can be simplified or improved if the leash 32 over a buoy 34 is stretched to the top.
  • Der Vorgang beim Bergen bzw. allgemein beim Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs wird nachfolgend Bezug nehmend auf 2a bis 2d im Detail erläutert.The operation when recovering or generally when picking up the underwater vehicle will be described below with reference to FIG 2a to 2d explained in detail.
  • 2a zeigt das autonome Unterwasserfahrzeug 30 im Unterseebetrieb beabstandet von dem Oberflächenfahrzeug 10. Wie zu erkennen ist, ist bei dem Unterwasserfahrzeug 30 die mit dem Bezugszeichen 34 gekennzeichnete Boje noch nicht abgekoppelt. Bezüglich des Oberflächenfahrzeugs 10 sei angemerkt, dass hier der Auslenker 14 noch eingeklappt ist, so dass also der Nebenschwimmkörper 16 an den Hauptschwimmkörper angeklappt ist, um beispielsweise die Manövrierfähigkeit zu verbessern und den Wasserwiderstand zu reduzieren. 2a shows the autonomous underwater vehicle 30 in subsea operation spaced from the surface vehicle 10 , As can be seen, is in the underwater vehicle 30 with the reference numeral 34 marked buoy not disconnected yet. Regarding the surface vehicle 10 It should be noted that here the deflector 14 is still folded, so that is the Nebenschwimmkörper 16 folded on the main floating body, for example, to improve maneuverability and reduce water resistance.
  • In 2b wird nun sowohl das autonome Unterwasserfahrzeug 30 als auch das Oberflächenfahrzeug 10 auf das bevorstehende Bergemanöver vorbereitet. Hierzu wird bei dem Unterwasserfahrzeug 30 die Boje 34 abgeworfen bzw. ausgeklinkt, so dass diese an die Oberfläche 20 treibt und die Leine 32 entsprechend spannt. Das Auslösen der Boje 34 ist während der Fahrt meistens mit einer vorgespannten Feder und einer Halterung möglich. Die Halterung wird gelöst, z. B. indem ein Draht unter Spannung korrodiert wird und ein Riegel gelöst wird. Alternativ kann das Lösen durch einen Servomotor oder einen Längenversteller erfolgen. Die Boje 34 kann autonom ausgelöst werden oder über eine Fernsteuerung, z. B. via Funk, WLAN oder akustische Signalübertragung durch das Wasser. Eine alternativen Variante zu der ausklinkbaren Boje ist die abwerfbare Boje, wobei diese beispielsweise in Form einer sog. Pop-off-Nose an dem Unterwasserfahrzeug 30 angeordnet ist. Die Pop-off-Nose trennt sich von dem AUV 30, wenn es die Wasseroberfläche 20 durchdringt.In 2 B is now both the autonomous underwater vehicle 30 as well as the surface vehicle 10 prepared for the upcoming mountain maneuver. This is done with the underwater vehicle 30 the buoy 34 thrown off or notched, so that these to the surface 20 drives and the leash 32 tensioned accordingly. The triggering of the buoy 34 is usually possible while driving with a preloaded spring and a bracket. The holder is released, z. B. by a wire is corroded under tension and a bolt is released. Alternatively, the release can be done by a servo motor or a length adjuster. The buoy 34 can be triggered autonomously or via a remote control, eg. B. via radio, WLAN or acoustic signal transmission through the water. An alternative variant of the releasable buoy is the ejectable buoy, which, for example, in the form of a so-called pop-off nose on the underwater vehicle 30 is arranged. The pop-off nose separates from the AUV 30 if it's the water surface 20 penetrates.
  • In etwa zeitgleich (d. h. parallel dazu oder kurz vorher bzw. kurz nachher), wird dann auch der Ausleger 14 des Oberflächenfahrzeugs abgeklappt, so dass der Nebenschwimmer 16 bzw. insbesondere die Aufnahmemittel 18 beabstandet sind.At about the same time (ie parallel to it or shortly before or shortly after), then also the boom 14 of the surface vehicle folded down so that the secondary float 16 or in particular the recording means 18 are spaced.
  • In einem nächsten Schritt wird das Oberflächenfahrzeug 10 so zu dem Unterwasserfahrzeug 30 bzw. insbesondere der Boje 34 hin manövriert, dass mittels den Aufnahmemitteln 18 beispielsweise die Leine 32 oder die Boje 34 gegriffen werden kann. Dieser Schritt ist in 2c dargestellt. Wie zu erkennen ist, erfolgt das Manövrieren beispielsweise derart, dass die Boje 34 sich in dem Zwischenraum zwischen den zwei Schwimmkörpern 12 und 16 befindet bzw. ist es allgemein so, dass die Leine 32 in die Nähe des Auslegers 18 gerät.In a next step, the surface vehicle becomes 10 so to the underwater vehicle 30 or in particular the buoy 34 maneuvered that by means of the recording means 18 for example the leash 32 or the buoy 34 can be grasped. This step is in 2c shown. As can be seen, the maneuvering is done, for example, such that the buoy 34 in the space between the two floats 12 and 16 is or is it in general that the leash 32 near the jib 18 device.
  • In dem nächsten Schritt wird dann mittels des Auslegers 18 die Leine 32 gegriffen. Dieser Schritt ist in 2d dargestellt. Das Greifen erfolgt beispielsweise derart, dass die beispielsweise als Stange oder Leine ausgebildeten Greifmittel 18, mit einem unten im Wasser befindlichen Anker, Haken oder Karabinerhaken die Leine 32 ergreifen können. Diese Greifmittel 18 können entsprechend Ausführungsbeispielen immer im Wasser sein, durch das Ausklappen des Auslegers 14 ausgeklappt werden oder separat (nur für das Bergemanöver) abgesenkt werden. Das Oberflächenfahrzeug/USV 10 fährt dann mit ausgeklappten bzw. ins Wasser ragenden Aufnahmemitteln über die Leine 32, die zwischen dem AUV 30 und der Boje 34 gespannt ist, so dass sich der Anker des Oberflächenfahrzeugs 10 in der Leine verfängt. Entsprechend einem Ausführungsbeispiel ist hierbei auch eine Verriegelung, z. B. im Falle eines Karabinerhakens, möglich. Im Stand der Technik gibt es hierzu einige Ansätze für derartige Verriegelungsmechanismen, wie z. B. von Woods Hole Oceangraphics veröffentlicht.In the next step is then by means of the boom 18 the leash 32 resorted. This step is in 2d shown. The gripping takes place, for example, in such a way that the gripping means designed, for example, as a rod or leash 18 , with a down in the water anchor, hook or snap hook the leash 32 can take. These gripping means 18 can always be in the water, according to embodiments, by the unfolding of the boom 14 be unfolded or lowered separately (only for the mountain maneuver). The surface vehicle / UPS 10 then moves with unfolded or protruding into the water receiving means on the leash 32 between the AUV 30 and the buoy 34 is taut, so that the anchor of the surface vehicle 10 caught in a leash. According to an embodiment here is also a lock, z. B. in the case of a snap hook, possible. In the prior art, there are some approaches for such locking mechanisms, such. B. published by Woods Hole Ocean Graphics.
  • Bei diesem Vorgehen ist die Gefahr, dass sich die Leine 32 zwischen Boje 34 und AUV 30 im Propellerantrieb des USV 10 verwickelt erheblich reduziert, da das USV bzw. Hauptrumpf 12 weit genug entfernt von AUV 30 und Boje 34 fährt, so dass keine Verheddern möglich ist, wobei dennoch mittels der Ankerstange oder Ankerleine 18 die Leine gefangen werden kann.In doing so, there is a risk that the leash 32 between buoy 34 and AUV 30 in the propeller drive of the UPS 10 entangled considerably reduced, since the UPS or main hull 12 far enough away from AUV 30 and buoy 34 moves so that no tangling is possible, while still using the anchor rod or anchor line 18 the leash can be caught.
  • Entsprechend bevorzugten Ausführungsbeispielen ist das Oberflächenfahrzeug 10 mit einer Empfangsvorrichtung, z. B. Hydrophone oder Funkempfänger zu dem entsprechenden CPU zur Positionsbestimmung ausgehend von dem empfangenen Signal bzw. den empfangenen Signalen ausgestattet, so dass dieses ein ausgesendetes Signal des Unterwasserfahrzeugs 30 bzw. Boje 34 zur Positionsbestimmung einer Leseeinheit nutzen kann. An dieser Stelle sei angemerkt, dass die Boje beispielsweise dann das entsprechende Gegenstück, d. h. also einen Sender, z. B. in Form eines akustischen Pingers, WLAN- oder Satelliten-Uplinks umfasst. Diese Positionsbestimmungsmittel sind insbesondere für den Schritt, welcher in 2b dargestellt ist, wichtig, da so das Oberflächenfahrzeug die Position zu der es hin manövrieren soll, bestimmen kann. Hierbei können die Positionsbestimmungsmittel um eine Steuerung ergänzt sein, so dass diese das bevorzugt selbstfahrende Oberflächenfahrzeug 10 entsprechend manövrieren (Ruder legen und Antrieb betreiben) kann. Bevorzugt, aber nicht notwendiger Weise wird davon ausgegangen, dass das USV im Regelfall ein unbemanntes Oberflächenfahrzeug darstellt, das entweder autonom agieren kann oder ferngesteuert ist. According to preferred embodiments, the surface vehicle 10 with a receiving device, z. As hydrophones or radio receiver to the corresponding CPU for position determination based on the received signal or the received signals equipped so that this is a transmitted signal of the underwater vehicle 30 or buoy 34 can use for determining the position of a reading unit. At this point it should be noted that the buoy, for example, then the corresponding counterpart, ie, a transmitter, z. B. in the form of an acoustic pinger, Wi-Fi or satellite uplink includes. These position determining means are particularly for the step which in 2 B is important, because so the surface vehicle can determine the position to which it is to maneuver. In this case, the position-determining means can be supplemented by a controller, so that this is the preferably self-propelled surface vehicle 10 maneuver accordingly (put the rudder and drive). Preferably, but not necessarily, it is believed that the UPS is typically an unmanned surface vehicle that can either operate autonomously or be remotely controlled.
  • Ausgehend von dem in 2d dargestellten Schritt, kann das entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen möglich sein, dass die Leine, z. B. mit einer Winde eingeholt wird, so dass das AUV 30 direkt an das USV angekoppelt wird bzw. sogar von diesem aufgenommen wird. Eine Aufnahme des AUVs 30 in das USV 10 ist beispielsweise dann möglich, wenn das USV 10 als sogenanntes SWATH mit zwei Rümpfen ausgeführt ist. Hierbei wird das AUV in einen Käfig oder auf ein Netz (zwischen den beiden Rümpfen des USV 10) gezogen.Starting from the in 2d illustrated step, the corresponding further embodiments may be possible that the leash, z. B. is caught up with a winch, so that the AUV 30 directly to the UPS is coupled or even recorded by this. A shot of the AUV 30 in the UPS 10 is possible, for example, if the UPS 10 is designed as a so-called SWATH with two hulls. Here, the AUV is placed in a cage or on a net (between the two hulls of the UPS 10 ) drawn.
  • Nach dem Bergevorgang fährt das USV 10 mit dem fixierten AUV 30 zu einem Mutterschiff oder zum Ufer und kann beispielsweise selbst mittels eines Kranes mit Haken oder Klemmbacken kommerziell geborgen werden bzw. gezogen werden. Entsprechend einer weiteren Variante wäre es denkbar, dass das USV 10 auf See verbleibt. Hierbei ist es entsprechend dem Ausführungsbeispiel vorteilhaft, wenn das USV 10 Mittel zur Stromversorgung, wie z. B. in ein Energie Harvester in Form von Solarzellen, Wellenenergiewandler oder einem Windrad aufweist, so dass dieses über Wochen, Monate oder Jahre unbemannt auf See eingesetzt werden kann. Entsprechend weiteren Ausführungsbeispielen wäre es auch denkbar, dass das USV 10 bzw. jedes beliebige USV als sogenannter Halbtaucher ausgeführt ist, damit dieses bei Sturm abtauchen kann und z. B. fünf Meter unter der Wasseroberfläche 20 in ruhigem Wasser verharrt bis der Sturm vorbei ist. Insofern kann das USV 10 unabhängig von dem Mutterschiff agieren.After the recovery process the UPS is running 10 with the fixed AUV 30 to a mothership or to the shore and can be, for example, even commercially recovered or pulled by means of a crane with hooks or jaws. According to another variant, it would be conceivable that the UPS 10 remains at sea. It is advantageous according to the embodiment, when the UPS 10 Means for power supply, such. B. in an energy harvester in the form of solar cells, wave energy converter or a wind turbine, so that this can be used over weeks, months or years unmanned at sea. According to further embodiments, it would also be conceivable that the UPS 10 or any UPS is designed as a so-called semi-submersible, so that it can dive in storm and z. B. five meters below the water surface 20 remain in calm water until the storm is over. In this respect, the UPS 10 act independently of the mothership.
  • Bezug nehmend auf 1 sei angemerkt, dass das Ausklappen hier als ein laterales Ausklappen beschrieben wurde, d. h. also dass sich der Ausleger 14 und damit auch der zweite Schwimmer 16 parallel zur Wasseroberfläche bewegen. Denkbar wären unterschiedliche Bewegungsbahnen, z. B. eine Kreisbahn um ein Kreisgelenk oder auch in Kombination mit einer Verschiebung des Nebenschwimmers entlang des Hauptschwimmers. Alternativ hierzu wäre auch eine solche Bewegungsbahn denkbar, entsprechend welcher zuerst ein Anklappen des Auslenkers an dem Hauptschwimmkörper erfolgt und dann dem Nebenschwimmkörper bzw. allgemein das Element, das die Mittel zum Aufnehmen tragen, nach hinten versetzt werden, so dass beispielsweise im Falle eines Zweirumpfkonzepts das AUV in das USV eingezogen werden kann. An dieser Stelle sei auch angemerkt, dass natürlich auch jegliche anderen Auslenkbewegungen, z. B. nach oben (aus dem Wasser heraus) oder nach vorne sinnvoll wären. Das Schwenken kann entsprechend Ausführungsbeispielen durch einen Schwenk- und/oder Verriegelungsmechanismus unterstützt sein, der den Ausleger mit dem Hauptschwimmkörper verbindet und ausgebildet ist, den Nebenschwimmkörper von dem Hauptschwimmkörper wegzuschwenken bzw. zu dem Hauptschwimmkörper hinzuschwenken und/oder den Ausleger in der ausgeschwenkten und/oder eingeklappten Position zu fixieren.Referring to 1 It should be noted that the unfolding has been described here as a lateral unfolding, ie that the boom 14 and therefore also the second float 16 move parallel to the water surface. Conceivable would be different trajectories, z. B. a circular path around a circular joint or in combination with a displacement of the Nebenschwimmers along the main float. Alternatively, such a movement path would be conceivable, according to which first an inclination of the deflector takes place on the main floating body and then the Nebenschwimmkörper or generally the element, which carry the means for recording, are moved backwards, so that for example in the case of a Zweirumpfkonzepts the AUV can be fed into the UPS. At this point it should also be noted that, of course, any other deflection movements, z. B. upwards (out of the water) or forward would be useful. Pivoting may be assisted in accordance with embodiments by a pivoting and / or locking mechanism connecting the boom to the main floating body and configured to pivot the sub-float away from the main floating body or toward the main floating body and / or the boom in the pivoted and / or outboard to fix in the folded position.
  • Die Auslenkbewegung kann beispielsweise motorisch betätigt sein oder auch mittels Verriegelung gesteuert werden. Hierbei kann beispielsweise das Ausklappen und Einklappen dadurch erfolgen, dass ein Freigabe des Auslenkers erfolgt und der Hauptschwimmkörper motorisch in eine derartige Richtung gesteuert wird, dass der Auslenker ein- und ausgeklappt wird.The deflection movement can for example be operated by a motor or controlled by means of locking. In this case, for example, unfolding and folding can take place in that a release of the deflector takes place and the main floating body is controlled by a motor in such a direction that the deflector is folded in and out.
  • In einem Ausführungsbeispiel schafft ein System umfassend ein oben beschriebenes USV und AUV.In one embodiment, a system comprising a UPS and AUV described above provides.
  • Entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel wird ein Verfahren geschaffen, wie es insbesondere hinsichtlich 2a bis 2d erläutert wurde.According to a further embodiment, a method is provided, as in particular with regard to 2a to 2d was explained.
  • Obwohl manche Aspekte im Zusammenhang mit einer Vorrichtung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese Aspekte auch eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens darstellen, sodass ein Block oder ein Bauelement einer Vorrichtung auch als ein entsprechender Verfahrensschritt oder als ein Merkmal eines Verfahrensschrittes zu verstehen ist. Analog dazu stellen Aspekte, die im Zusammenhang mit einem oder als ein Verfahrensschritt beschrieben wurden, auch eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks oder Details oder Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung dar. Einige oder alle der Verfahrensschritte können durch einen Hardware-Apparat (oder unter Verwendung eines Hardware-Apparats), wie zum Beispiel einen Mikroprozessor, einen programmierbaren Computer oder eine elektronische Schaltung ausgeführt werden. Bei einigen Ausführungsbeispielen können einige oder mehrere der wichtigsten Verfahrensschritte durch einen solchen Apparat ausgeführt werden.Although some aspects have been described in the context of a device, it will be understood that these aspects also constitute a description of the corresponding method, so that a block or a component of a device is also to be understood as a corresponding method step or as a feature of a method step. Similarly, aspects described in connection with or as a method step also represent a description of a corresponding block or detail or feature of a corresponding device. Some or All of the method steps may be performed by a hardware device (or using a hardware device), such as a microprocessor, a programmable computer, or an electronic circuit. In some embodiments, some or more of the most important method steps may be performed by such an apparatus.
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    • WO 2014/173392 A1 [0002]WO 2014/173392 A1 [0002]
    • EP 2739524 B1 [0002]EP 2739524 B1 [0002]
    • WO 2008/012473 A1 [0003]WO 2008/012473 A1 [0003]

Claims (17)

  1. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) zum Aufnehmen eines Unterwasserfahrzeugs (30), mit folgenden Merkmalen: einen Hauptschwimmkörper (12); einen Schwenkarm (14); und Mittel (18) zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs (30), die über den Schwenkarm (14) von dem Hauptschwimmkörper (12) beabstandet sind.Autonomous surface vehicle (10) for receiving an underwater vehicle (30), comprising: a main floating body (12); a pivot arm (14); and Means (18) for receiving the underwater vehicle (30) which are spaced from the main floating body (12) via the pivotal arm (14).
  2. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß Anspruch 1, wobei der Hauptschwimmkörper (12) motorisch antreibbar ist.Autonomous surface vehicle (10) according to Claim 1 , wherein the main floating body (12) is driven by a motor.
  3. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß Anspruch 1 oder 2, das einen Nebenschwimmkörper (16), der über den Schwenkarm (14) mit dem Hauptschwimmkörper (12) verbunden ist, umfasst.Autonomous surface vehicle (10) according to Claim 1 or 2 comprising a sub-floating body (16) connected to the main floating body (12) via the pivotal arm (14).
  4. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schwenkarm (14) schwenkbar oder motorisch schwenkbar ist; und/oder wobei der Schwenkarm (14) über einen Schwenk- und/oder Verriegelungsmechanismus mit dem Hauptschwimmkörper (12) verbunden ist, wobei der Schwenk- und/oder Verriegelungsmechanismus ausgebildet ist, den Nebenschwimmkörper (16) von dem Hauptschwimmkörper (12) wegzuschwenken und zu dem Hauptschwimmkörper (12) hinzuschwenken und/oder in der Ausgeschwenkten Position zu fixieren.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the pivot arm (14) is pivotally or motor-pivotable; and / or wherein the pivoting arm (14) is connected to the main floating body (12) via a pivoting and / or locking mechanism, the pivoting and / or locking mechanism being configured to pivot the sub-floating body (16) away from the main floating body (12) pivot to the main floating body (12) and / or fix in the swung-out position.
  5. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schwenkarm (14) ausgebildet ist, um in einem Entriegelungszustand infolge von Fahrt durchs Wasser (20) des Hauptschwimmkörpers (12) eingeklappt zu werden.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the pivot arm (14) is adapted to be folded in an unlocked state as a result of travel through the water (20) of the main float body (12).
  6. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Mittel (18) zum Aufnehmen unter der Wasseroberfläche angeordnet sind.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the means (18) for receiving are located below the surface of the water.
  7. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Mittel (18) zum Aufnehmen einen Haken für eine treibende Leine (32) des Unterwasserfahrzeugs (30) aufweisen.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the means (18) for receiving comprises a hook for a driving line (32) of the underwater vehicle (30).
  8. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Mittel (18) zum Aufnehmen eine ins Wasser (20) ragende Stange oder eine unter Wasser (20) schwimmende Leine (32) umfassen.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the means (18) for receiving comprises a rod projecting into the water (20) or a line (32) floating under water (20).
  9. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Mittel (18) zum Aufnehmen einer Winde oder andere Mittel (18) zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs (30) umfassen.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the means (18) for receiving a winch or other means (18) for retrieving the underwater vehicle (30).
  10. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Oberflächenfahrzeug (10) einen Empfänger aufweist, der ausgebildet ist, um ein Signal des Unterwasserfahrzeugs (30) oder einer mit dem Unterwasserfahrzeug (30)verbundenen Boje (34) zu empfangen, um das Unterwasserfahrzeug (30) oder die mit dem Unterwasserfahrzeug (30) verbundene Boje (34) zu orten und so ein Positionssignal für das Unterwasserfahrzeug (30) oder die Boje (34) des Unterwasserfahrzeugs (30) zu erhalten.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the surface vehicle (10) comprises a receiver adapted to receive a signal from the underwater vehicle (30) or a buoy (34) connected to the underwater vehicle (30) Locate the underwater vehicle (30) or the buoy (34) connected to the underwater vehicle (30) and thus obtain a position signal for the underwater vehicle (30) or the buoy (34) of the underwater vehicle (30).
  11. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Oberflächenfahrzeug (10) eine Steuerung umfasst, die ausgebildet ist, um den motorisch antreibbaren Hauptschwimmkörper (12) derart zu steuern, dass das Oberflächenfahrzeug (10) in Abhängigkeit von dem Positionssignal für das Unterwasserfahrzeug (30) oder für die Boje (34) manövriert wird.A surface autonomous vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the surface vehicle (10) comprises a controller arranged to control the main motorized floating body (12) such that the surface vehicle (10) operates in response to the position signal for the vehicle Underwater vehicle (30) or for the buoy (34) is maneuvered.
  12. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Hauptschwimmkörper (12) einen Doppelrumpf umfasst und/oder wobei der Hauptschwimmkörper (12) einen Doppelrumpf mit einem Zwischenraum umfasst und der Zwischenraum ausgebildet ist, um das Unterwasserfahrzeug (10) aufzunehmen.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the main floating body (12) comprises a double hull and / or wherein the main floating body (12) comprises a double hull with a space and the space is adapted to receive the underwater vehicle (10).
  13. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Oberflächenfahrzeug (10) ausgebildet ist, um unter die Wasseroberfläche abzutauchen.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the surface vehicle (10) is adapted to submerge below the water surface.
  14. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Oberflächenfahrzeug (10) autonom ist und/oder Mittel (18) zur Energieerzeugung umfasst.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the surface vehicle (10) is autonomous and / or comprises means (18) for generating energy.
  15. Autonomes Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der motorisch antreibbare Hauptschwimmkörper (18) einen Strahlantrieb umfasst.An autonomous surface vehicle (10) according to any one of the preceding claims, wherein the main engine driven floating body (18) comprises a jet propulsion system.
  16. System mit einem autonomen Oberflächenfahrzeug (10) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche sowie einem autonomen Unterwasserfahrzeug (30), das eine abwerfbare oder ausklinkbare Boje (34), die über eine Leine (32) mit dem autonomen Unterwasserfahrzeug (30) verbunden ist, umfasst, wobei die Mittel (18) zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs (30) ausgebildet sind, um mit der Leine (32) zwischen Boje (34) und dem autonomen Unterwasserfahrzeug (30) in Eingriff zu gelangen.An autonomous surface vehicle (10) system according to any one of the preceding claims and an autonomous submersible (30) comprising a drop-down buoy (34) connected to the autonomous submersible (30) via a line (32), wherein the means (18) for receiving the underwater vehicle (30) are adapted to engage the line (32) between the buoy (34) and the autonomous underwater vehicle (30).
  17. Verfahren zum Bergen eines autonomen Unterwasserfahrzeugs (30) mit einer abwerfbaren oder ausklinkbaren Boje (34), die über eine Leine (32) mit dem autonomen Unterwasserfahrzeug (30) verbunden ist, unter Verwendung eines autonomen Oberflächenfahrzeugs (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 15, mit folgenden Schritten: Abwerfen oder Ausklinken der abwerfbaren oder ausklinkbaren Boje (34); Ausschwenken des Schwenkarms (14); Manövrieren des Oberflächenfahrzeugs (10) zur Boje (34); und Ineingriffbringen der Mittel (18) zum Aufnehmen des Unterwasserfahrzeugs (30) mit der Leine (32) des Unterwasserfahrzeugs (30).Method for recovering an autonomous underwater vehicle (30) with a disposable or releasable buoy (34) connected to the autonomous underwater vehicle (30) via a line (32) using an autonomous surface vehicle (10) according to any one of Claims 1 to 15 comprising the steps of: dropping or unlatching the ejectable or releasable buoy (34); Swiveling the swivel arm (14); Maneuvering the surface vehicle (10) to the buoy (34); and engaging the means (18) for receiving the underwater vehicle (30) with the leash (32) of the underwater vehicle (30).
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