EP2610163A1 - Recovery device and method for recovering condensed material on the surface of a body of water, especially an unmanned underwater vehicle - Google Patents

Recovery device and method for recovering condensed material on the surface of a body of water, especially an unmanned underwater vehicle Download PDF

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EP2610163A1
EP2610163A1 EP12195790.6A EP12195790A EP2610163A1 EP 2610163 A1 EP2610163 A1 EP 2610163A1 EP 12195790 A EP12195790 A EP 12195790A EP 2610163 A1 EP2610163 A1 EP 2610163A1
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EP
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recovery
water
hull
condensed matter
underwater vehicle
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP12195790.6A
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Elias Skiadas
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Atlas Elektronik GmbH
Original Assignee
Atlas Elektronik GmbH
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    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/30Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for transfer at sea between ships or between ships and off-shore structures
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63BSHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63CLAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C1/00Dry-docking of vessels or flying-boats
    • B63C1/12Docks adapted for special vessels, e.g. submarines

Abstract

The device (1) has a bottom structure (14) comprising maneuvering units (20, 22) for maneuvering on a water surface (2) of a waterway (4) and a carrier device (18) for lifting the device out of the waterway by a crane of a supply ship. A salvaging receptacle (36) is fastened to the structure such that a condensed matter (6) located on the water surface is collected into the receptacle when the device is outside a range of the crane. The collected matter is stored in the receptacle when the device is maneuvered into the range of the crane and lifted together with the device out of the waterway. An independent claim is also included for a salvaging method for salvaging a condensed matter located on a water surface of a waterway.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Bergevorrichtung und ein Bergeverfahren zum Bergen von kondensierter Materie, die sich an der Wasseroberfläche eines Gewässers befindet, insbesondere zum Bergen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs.The invention relates to a recovery device and a recovery method for recovering condensed matter located on the water surface of a body of water, in particular for recovering an unmanned underwater vehicle.
  • Der Begriff "kondensierte Materie" bezeichnet dabei zusammenfassend Beobachtungsgegenstände, welche eine Ruhemasse besitzen, in den Erscheinungsformen als Festkörper, als Flüssigkeit oder als weiche Materie. Insbesondere betrifft die Erfindung jedoch das Bergen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs, das bevorzugt als autonomes Unterwasserfahrzeug (AUV = Autonomous Underwater Vehicle) ausgebildet ist, alternativ jedoch auch als kabelgebunden operierendes Unterwasserfahrzeug (ROV = Remotely Operated Vehicle) ausgebildet sein kann.In summary, the term "condensed matter" refers to objects of observation which have a rest mass in the forms of appearance as solids, as liquids or as soft matter. In particular, however, the invention relates to the recovery of an unmanned underwater vehicle, which is preferably designed as an autonomous underwater vehicle (AUV = Autonomous Underwater Vehicle), but alternatively can also be designed as a wired operating underwater vehicle (ROV = Remotely Operated Vehicle).
  • Das Unterwasserfahrzeug wird vor Durchführung einer Mission in der Regel von einem Versorgungsschiff zu Wasser gelassen und nach Missionsende wieder von diesem Versorgungsschiff geborgen.The underwater vehicle is usually launched into the water by a supply ship prior to a mission, and recovered from that supply ship after the end of the mission.
  • Von einem derartigen bekannten, als AUV ausgebildeten Unterwasserfahrzeug werden unterschiedliche Versionen hergestellt. Eine "Gefechtsversion" wird während oder nach der Mission gesprengt und muss somit nicht geborgen werden. Eine sog. "Inspektionsversion" und eine sog. "Trainingsversion" werden auf unterschiedliche Weise geborgen. Die Inspektionsversion des Unterwasserfahrzeugs wird mittels eines Netzes eingefangen, mittels eines Krans aus dem Wasser gehoben und an Deck des Versorgungsschiffs verbracht. Hierfür muss das Unterwasserfahrzeug in die unmittelbare Nähe des Versorgungsschiffs manövrieren, was die Gefahr einer Kollision mit dem Versorgungsschiff und somit die Gefahr einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs mit sich bringt, insbesondere bei starkem Seegang und/oder bei starkem Wind.From such a known, trained as AUV underwater vehicle different versions are produced. A "battle version" is blown up during or after the mission and does not need to be recovered. A so-called "inspection version" and a so-called "training version" are salvaged in different ways. The inspection version of the underwater vehicle is captured by means of a net, lifted out of the water by means of a crane and brought to the deck of the supply ship. For this purpose, the underwater vehicle must maneuver in the immediate vicinity of the supply ship, which brings the risk of collision with the supply ship and thus the risk of damaging the underwater vehicle, especially in heavy seas and / or strong wind.
  • Aus DE 195 44 656 C1 ist zwar eine Vorrichtung zum Bergen eines an der Wasseroberfläche schwimmenden Geräts, wie bspw. eines Unterwasserfahrzeuges, bekannt, mit der das Risiko einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs beim Bergen auch bei starkem Seegang vermindert wird. Es gibt jedoch Situationen, wie bspw. eine geringe Batteriespannung, Funktionsfehler und/oder eine Havarie des Unterwasserfahrzeugs, in denen das Unterwasserfahrzeug nicht automatisch mittels eines Netzes oder einer Leine eingeholt werden kann. Auch das Unterwasserfahrzeug in der Trainingsversion kann grundsätzlich nicht mittels eines Netzes oder einer Leine vom Versorgungsschiff direkt eingeholt werden, da diese Trainingsversion ein Unterwasserfahrzeug in der Gefechtsversion simuliert und daher wie das Unterwasserfahrzeug in der Gefechtsversion einen aus Sicherheitsgründen nicht ausschaltbaren Schutzmechanismus aufweist, der eine Annäherung des Unterwasserfahrzeugs an das Versorgungsschiff unter einen Mindestabstand verhindert.Out DE 195 44 656 C1 Although a device for recovering a floating on the water surface device, such as. An underwater vehicle, known, with the risk of damage to the underwater vehicle when recovering is reduced even in heavy seas. However, there are situations such as a low battery voltage, malfunction and / or an underwater vehicle breakdown in which the underwater vehicle can not be automatically caught by means of a net or a line. In principle, the underwater vehicle in the training version can not be obtained directly from the supply ship by means of a net or a leash, since this training version simulates an underwater vehicle in the combat version and therefore, like the underwater vehicle in the combat version, has a protective mechanism which can not be switched off for safety reasons Underwater vehicle to the supply ship at a minimum distance prevented.
  • In allen diesen Fällen, in denen das Unterwasserfahrzeug nicht direkt vom Versorgungsschiff mittels eines Netzes oder mittels einer Leine geborgen werden kann, wird in der Regel ein Schlauchboot mit einer Bootsbesatzung zu Wasser gelassen, welche das Unterwasserfahrzeug manuell einfängt und zusammen mit dem Schlauchboot wieder an Bord des Versorgungsschiffs bringt. Das Bergen des Unterwasserfahrzeugs mit Hilfe eines Schlauchboots ist jedoch in vielerlei Hinsicht ein gefährliches Unterfangen, insbesondere bei starkem Seegang, bei starkem Wind und/oder bei Kälte. Bspw. kann eine Kollision des Unterwasserfahrzeugs mit dem Schlauchboot zu einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs, zu einer Beschädigung des Schlauchboots, zum Kentern des Schlauchboots und zu einer Verletzung der Bootsbesatzung führen.In all these cases, where the underwater vehicle can not be retrieved directly from the supply vessel by means of a net or leash, usually a dinghy is launched with a boat crew manually capturing the submersible and returning it together with the dinghy of the supply ship brings. However, the recovery of the underwater vehicle by means of a dinghy is in many ways a dangerous undertaking, especially in heavy seas, strong winds and / or cold. For example. A collision of the submersible with the dinghy may result in damage to the submersible, damage to the dinghy, capsizing of the dinghy, and injury to the crew.
  • Der Erfindung liegt nach alledem die Aufgabe zugrunde, Gefahren beim Bergen von an der Wasseroberfläche eines Gewässers befindlicher kondensierter Materie, insbesondere eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs, zu verringern und das Bergen zu erleichtern.It is an object of the present invention to reduce the risks of recovering condensed matter located on the water surface of a body of water, in particular an unmanned underwater vehicle, and to facilitate recovery.
  • Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einer Bergevorrichtung nach Anspruch 1 und mit einem Bergeverfahren nach Anspruch 8.The invention solves this problem with a recovery device according to claim 1 and with a recovery method according to claim 8.
  • Die Erfindung sieht als Bergevorrichtung ein unbemanntes Wasserfahrzeug vor, welches dem Bergen der kondensierten Materie bzw. des Unterwasserfahrzeugs durch das Versorgungsschiff quasi zwischengeschaltet ist. Das unbemannte Wasserfahrzeug bzw. die Bergevorrichtung fängt die kondensierte Materie bzw. das Unterwasserfahrzeug ein, wohingegen die Bergevorrichtung mit der kondensierten Materie bzw. mit dem Unterwasserfahrzeug nachfolgend zum Versorgungsschiff zurück fährt und vom Versorgungsschiff eingefangen und aus dem Wasser gehoben wird.The invention provides a unmanned vessel as a recovery device, which is quasi interposed by the supply ship for recovering the condensed matter or the underwater vehicle. The unmanned watercraft or recovery device captures the condensed matter or underwater vehicle, whereas the condensed matter recovery device or submarine vehicle subsequently travels back to the supply ship and is captured by the supply ship and lifted out of the water.
  • Das Einfangen des Unterwasserfahrzeugs durch die Bergevorrichtung erfolgt ohne Bootsbesatzung an Bord der Bergevorrichtung, so dass einer Gefährdung von Personen beim Bergen entgegengewirkt ist. Darüber hinaus ist das Unterwasserfahrzeug durch die Bergevorrichtung vor Beschädigung geschützt, wenn die Bergevorrichtung sich mit dem Unterwasserfahrzeug dem Versorgungsschiff nähert und vom Versorgungsschiff aus dem Wasser gehoben wird. Weiter ist auch die Gefahr einer Kollision der Bergevorrichtung mit dem Versorgungsschiff gegenüber einer Kollision des Unterwasserfahrzeugs mit dem Versorgungsschiff geringer, da die Bergevorrichtung mit dem Unterwasserfahrzeug aufgrund seiner gegenüber dem Unterwasserfahrzeug größeren Masse stabiler im Wasser liegt. Schließlich kann die Bergevorrichtung auch leichter vom Versorgungsschiff eingefangen werden als das Unterwasserfahrzeug. Das Unterwasserfahrzeug ist nämlich für seinen eigentlichen Einsatzzweck und damit für seine Bewegung unterhalb der Wasseroberfläche optimiert, was einer optimalen Ausbildung, um selbst geborgen zu werden, entgegensteht. Die Bergevorrichtung muss hingegen nicht tauchfähig sein und ist deshalb vorzugsweise ein unbemanntes Oberflächenwasserfahrzeug, das speziell dafür ausgebildet ist, vom Versorgungsschiff geborgen zu werden.The capture of the underwater vehicle by the recovery device takes place without boat crew on board the recovery device, so that a risk to persons is prevented during recovery. In addition, the underwater vehicle is protected from damage by the recovery device when the recovery device approaches the supply ship with the underwater vehicle and is lifted out of the water by the supply ship. Furthermore, the risk of a collision between the recovery device and the supply ship against a collision of the underwater vehicle with the supply ship is lower, since the recovery device with the underwater vehicle is more stable in the water due to its greater mass relative to the underwater vehicle. Finally, the recovery device can also be more easily caught by the supply ship than the underwater vehicle. The underwater vehicle is optimized for its actual purpose and thus for its movement below the water surface, which precludes optimal training to be self-contained. The recovery device, on the other hand, need not be submersible and is therefore preferably an unmanned surface watercraft that is specially designed to be recovered from the supply ship.
  • Im Einzelnen weist die Bergevorrichtung einen Bootskörper und ein daran befestigtes Bergebehältnis auf. Der Bootskörper weist wiederum Manövriermittel zum selbst angetriebenen Manövrieren an der Wasseroberfläche eines Gewässers und eine Tragevorrichtung zum Herausheben des Wasserfahrzeugs mittels eines Krans aus dem Gewässer auf. Das Bergebehältnis ist ausgebildet zum Einfangen von an der Wasseroberfläche befindlicher kondensierter Materie in das Bergebehältnis auch außerhalb der Reichweite des Krans. Weiter ist das Bergebehältnis ausgebildet zum Verwahren der eingefangenen Materie im Bergebehältnis beim Manövrieren in die Reichweite des Krans. Schließlich ist das Bergebehältnis ausgebildet zum Herausheben der verwahrten Materie zusammen mit dem Wasserfahrzeug aus dem Gewässer.Specifically, the recovery device comprises a hull and a tethering container attached thereto. The hull again has maneuvering means for self-propelled maneuvering on the water surface of a body of water and a carrying device for lifting the watercraft by means of a crane from the water. The Bergebehältnis is designed to trap located on the water surface condensed matter in the Bergebehältnis also outside the range of the crane. Next, the Bergebehältnis is designed to store the captured matter in Bergebehältnis when maneuvering in the range of the crane. Finally, the Bergebehältnis is designed to lift the cached matter together with the vessel from the water.
  • Gemäß dem erfindungsgemäßen Bergeverfahren manövriert das Wasserfahrzeug entsprechend selbst angetrieben an der Wasseroberfläche des Gewässers, fängt, insbesondere außerhalb der Reichweite des Krans zum Herausheben des Wasserfahrzeugs aus dem Gewässer, die kondensierte Materie in das am Bootskörper befestigte Bergebehältnis ein und manövriert in die Reichweite des Krans und verwahrt dabei die eingefangene Materie im Bergebehältnis. Der Kran hebt schließlich das Wasserfahrzeug zusammen mit der im Bergebehältnis verwahrten Materie mittels der Tragevorrichtung aus dem Gewässer heraus.According to the recovery method according to the invention, the vessel accordingly maneuvers itself driven on the water surface of the water, captures, especially outside the range of the crane to lift the vessel out of the water, the condensed matter in the mounted on the hull container and maneuvered into the range of the crane and Keep the captured matter in the salvage container. Finally, the crane lifts the vessel out of the water along with the matter stored in the container through the carrying device.
  • Die Erfindung ist vorzugsweise nicht auf das Bergen eines Unterwasserfahrzeugs beschränkt. Vielmehr ist die kondensierte Materie vorzugsweise ein fester Körper, insbesondere ein Wasserfahrzeug, eine lebende oder leblose Person, eine Boje, eine Mine oder Unrat. Das Bergebehältnis ist vorzugsweise eine Wanne, ein Netz, ein Käfig oder ein Müllsack zum Einfangen, Verwahren und Einholen dieses festen Körpers. Die Wanne ist dabei vorzugsweise wasserdurchlässig, so dass lediglich der feste Körper verwahrt wird, Wasser jedoch abfließen kann, bspw. wenn die Bergevorrichtung mit dem festen Körper aus dem Wasser gehoben wird. Ferner kann die Wanne starr oder auch flexibel ausgebildet sein.The invention is preferably not limited to the recovery of an underwater vehicle. Rather, the condensed matter is preferably a solid body, particularly a watercraft, a living or lifeless person, a buoy, a mine or debris. The retrieval container is preferably a tub, a net, a cage or a garbage bag for catching, storing and retrieving this solid body. The tub is preferably permeable to water, so that only the solid body is kept, but water can flow away, for example. When the recovery device is lifted with the solid body from the water. Furthermore, the tub may be rigid or flexible.
  • Alternativ ist die kondensierte Materie, eine Flüssigkeit, insbesondere eine Chemikalie oder Öl. Das Bergebehältnis ist entsprechend vorzugsweise ein Behälter oder eine Wanne zum Einfangen, Verwahren und Einholen dieser Flüssigkeit. Der Behälter bzw. die Wanne ist wiederum starr oder flexibel ausgebildet.Alternatively, the condensed matter is a liquid, especially a chemical or oil. Accordingly, the container is preferably a container or a tray for trapping, storing and retrieving this liquid. The container or the tub is again rigid or flexible.
  • Somit kann die Erfindung bspw. zum Retten von über Bord gegangenen und im Wasser treibenden Personen, zum Bergen von Wasserleichen, zum Entfernen von Müll, zum Einholen von Bojen oder zum Säubern des Gewässers von an der Wasseroberfläche treibenden Umweltgiften, wie bspw. ausgelaufenem Öl, eingesetzt werden. Das Bergebehältnis ist dabei vorzugsweise auf den jeweiligen Zweck bzw. auf die Art der zu bergenden kondensierten Materie hin ausgewählt bzw. optimiert.Thus, the invention may, for example, for the rescue of persons overboard and floating in the water, for recovering water bodies, for removal of garbage, for catching buoys or for cleaning the waters of floating on the water surface environmental toxins, such as spilled oil, are used. The Bergebehältnis is preferably selected or optimized for the particular purpose or on the nature of the condensed matter to be recovered.
  • In einer Weiterbildung der Erfindung sind verschiedene Varianten des Bergebehältnisses vorgesehen, die gegeneinander austauschbar zum Bergen unterschiedlicher kondensierter Materie eingesetzt werden können. Die Bergevorrichtung kann somit im Wechsel mit den unterschiedlichen Varianten des Bergebehältnisses bestückt und vielfältig eingesetzt werden.In one embodiment of the invention, various variants of the Bergebehältnisses are provided, which can be used interchangeably for recovering different condensed matter mountains. The recovery device can thus be equipped alternately with the different variants of Bergebehältnis and used in many ways.
  • Vorzugsweise kann das Bergebehältnis mehrere Stellungen einnehmen, nämlich zumindest eine Einfangstellung mit einer Öffnung zum Einfangen der kondensierten Materie sowie eine alternativ einnehmbare Verwahrstellung, in der diese Öffnung für die eingefangene kondensierte Materie geschlossen ist, zum Verwahren dieser eingefangenen kondensierten Materie. Die kondensierte Materie bzw. das Unterwasserfahrzeug kann somit durch Wechsel der Stellungen des Bergebehältnisses nach dem Aufnehmen sicher im Bergebehältnis verwahrt werden.Preferably, the containment may occupy multiple positions, namely at least one trapping position having an aperture for trapping the condensed matter, and an alternatively ingestible storage position in which this trapped condensed matter aperture is closed to retain this trapped condensed matter. The condensed matter or the underwater vehicle can thus be safely stored in Bergebehältnis by changing the positions of Bergebehältnisses after recording.
  • Vorzugsweise weist die Bergevorrichtung eine gegenüber dem Bootskörper der Bergevorrichtung schwenkbare Aufhängung für das Bergebehältnis auf zum Wechseln von der Einfangstellung zu der Verwahrstellung des Bergebehältnisses. Wenn das Wasserfahrzeug an der Oberfläche des Gewässers schwimmt, ist die Aufhängung von einer Position unter der Wasseroberfläche zu einer Position über der Wasseroberfläche und vorzugsweise auch in umgekehrter Richtung schwenkbar. Verfahrensgemäß schwenkt die Aufhängung von der Position unter Wasseroberfläche zu der Position über der Wasseroberfläche, so dass die kondensierte Materie sich im Wasser schwimmend durch die Öffnung in das Bergebehältnis hineinbewegen kann, nach dem Schwenken der Aufhängung über die Wasseroberfläche jedoch im Bergebehältnis gefangen bzw. gegen ein Hinaustreiben gesichert ist.Preferably, the recovery device has a relative to the hull of the recovery device pivotable suspension for the Bergebehältnis to change from the Einfangstellung to the Verwahrstellung the Bergebehältnisses. As the vessel floats on the surface of the body of water, the suspension is pivotable from a position below the surface of the water to a position above the surface of the water, and preferably also in the reverse direction. According to the method, the suspension pivots from the position below the water surface to the position above the water surface, so that the condensed matter can move in the water floating through the opening into the Bergebehältnis, after swinging the suspension over the water surface but caught in the Bergebehältnis or against Driving is assured.
  • Vorzugsweise weist der Bootskörper wenigstens einen Schwimmkörper auf zum Bereitstellen eines statischen Auftriebs. Dadurch wird die Bergevorrichtung als Oberflächenwasserfahrzeug, insbesondere dauerhaft, passiv an der Wasseroberfläche gehalten. Auch wenn die Bergevorrichtung im Falle eines Defekts manövrierunfähig ist, schwimmt sie daher weiterhin an der Oberfläche des Gewässers.Preferably, the hull has at least one float to provide static buoyancy. As a result, the recovery device as Surface watercraft, especially durable, passively held on the water surface. Even if the recovery device is unable to maneuver in the event of a defect, it will continue to float on the surface of the water.
  • Vorzugsweise weist der Bootskörper wenigstens zwei dieser Schwimmkörper auf, die insbesondere parallel zueinander ausgerichtet sind und die kondensierte Materie in ihrer Mitte aufnehmen können. Ferner weist die Bergevorrichtung vorzugsweise wenigstens ein paar gegeneinander verschwenkbare Schwenkarme zum Zusammenklappen des Bootskörpers auf. Diese Schwenkarme sind mit jeweils einem Ende mit der Trageeinrichtung und mit ihrem jeweils anderen Ende mit jeweils einem der Schwimmkörper verbunden. Dadurch ist es möglich, die Bergevorrichtung platzsparend an Bord des Versorgungsschiffs zu verstauen, wohingegen die Bergevorrichtung mit auseinandergespreizten Schwenkarmen eine stabile Lage auf dem Wasser einnehmen kann.Preferably, the hull has at least two of these floats, which are aligned in particular parallel to each other and can accommodate the condensed matter in their midst. Furthermore, the recovery device preferably has at least a few mutually pivotable pivot arms for folding the hull. These pivot arms are each connected to one end with the support means and with their respective other end with one of the floating body. This makes it possible to store the recovery device space saving on board the supply ship, whereas the recovery device can take a stable position on the water with spread apart pivot arms.
  • In einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Bergevorrichtung Dämpfungsmittel zum Dämpfen eines Anschlagens der verwahrten kondensierten Materie und/oder des Bergebehältnisses mit der verwahrten kondensierten Materie gegen den Bootskörper auf. Die Dämpfungsmittel sind vorzugsweise am Bootskörper, besonders bevorzugt am Schwimmkörper bzw. an den Schwimmkörpern, angeordnet. Die in der Bergevorrichtung verwahrte kondensierte Materie bzw. das Unterwasserfahrzeug schlägt daher nicht direkt gegen den Bootskörper bzw. gegen den oder die Schwimmkörper, sondern gegen die Dämpfungsmittel, so dass einer Beschädigung der kondensierten Materie bzw. des Unterwasserfahrzeugs beim Transport mit der Bergevorrichtung entgegengewirkt wird.In an advantageous embodiment, the recovery device comprises damping means for damping a striking of the stored condensed matter and / or the recovery container with the stored condensed matter against the hull. The damping means are preferably arranged on the hull, particularly preferably on the floating body or on the floats. The stored in the recovery device condensed matter or the underwater vehicle therefore does not strike directly against the hull or against the or the float, but against the damping means, so that damage to the condensed matter or the underwater vehicle is counteracted during transport with the recovery device.
  • Vorzugsweise weist die Bergevorrichtung eine visuelle Beobachtungseinrichtung zum Bereitstellen von Bilddaten auf, um mittels dieser Bilddaten das Einfangen der kondensierten Materie zu überwachen. Die visuelle Beobachtungseinrichtung umfasst bspw. eine Kamera.The recovery device preferably has a visual observation device for providing image data in order to monitor the capture of the condensed matter by means of this image data. The visual observation device includes, for example, a camera.
  • Vorzugsweise weist die Bergevorrichtung eine Beleuchtungseinrichtung zum Beleuchten der kondensierten Materie beim Überwachen des Einfangens auf. Auf diese Weise wird das Bergen bei Dunkelheit unterstützt.Preferably, the recovery device comprises a lighting device for illuminating the condensed matter in monitoring the capture. In this way, the mountains are supported in the dark.
  • Vorzugsweise weist die Bergevorrichtung eine Steuereinrichtung zum Steuern der Manövriermittel in Abhängigkeit von bereitgestellten Steuersignalen auf. Auf diese Weise kann die Bergevorrichtung aus der Ferne gesteuert werden.Preferably, the recovery device comprises a control device for controlling the maneuvering means in dependence on provided control signals. In this way, the recovery device can be controlled remotely.
  • Vorzugsweise weist die Bergevorrichtung ferner eine Funkkommunikationseinrichtung zum Empfangen dieser Steuersignale über Funk und Bereitstellen dieser Steuersignale für die Steuereinrichtung auf. Das Bergen kann somit über Funk aus der Ferne gesteuert werden.Preferably, the recovery device further comprises a radio communication device for receiving these control signals via radio and providing these control signals to the control device. The mountains can thus be remotely controlled by radio.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Funkkommunikationseinrichtung ferner ausgebildet zum Senden von Bestätigungssignalen. Dadurch ist eine bidirektionale Kommunikation bzw. ein Datenaustausch über die Funkkommunikationseinrichtung zwischen der Bergevorrichtung und bspw. einem Versorgungsschiff möglich.According to a preferred embodiment of the invention, the radio communication device is further configured to send acknowledgment signals. As a result, bidirectional communication or data exchange is possible via the radio communication device between the recovery device and, for example, a supply ship.
  • Alternativ oder zusätzlich ist die Funkkommunikationsvorrichtung vorgesehen zum Senden der mittels der visuellen Beobachtungseinrichtung bereitgestellten Bilddaten über Funk. Auf diese Weise kann aus der Ferne das Bergen visuell überwacht werden.Alternatively or additionally, the radio communication device is provided for transmitting the image data provided by the visual observation device via radio. In this way, the mountains can be visually monitored remotely.
  • Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den Ansprüchen sowie aus den anhand der Zeichnung näher erläuterten Ausführungsbeispielen. In der Zeichnung zeigen:
  • Fig. 1
    eine als unbemanntes Wasserfahrzeug ausgebildete Bergevorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer Ansicht von vorne;
    Fig. 2
    das unbemannte Wasserfahrzeug des ersten Ausführungsbeispiels von Fig. 1 in einer Schnittdarstellung von der Seite gemäß dem Schnitt A in Fig. 1;
    Fig.3
    eine als unbemanntes Wasserfahrzeug ausgebildete Bergevorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer Ansicht von vorne;
    Fig. 4
    das unbemannte Wasserfahrzeug des zweiten Ausführungsbeispiels von Fig. 3 mit zusammengeklappten Schwenkarmen in einer Ansicht von hinten und
    Fig. 5
    ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Bergeverfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
    Further embodiments will become apparent from the claims and from the embodiments explained in more detail with reference to the drawing. In the drawing show:
    Fig. 1
    a trained as unmanned watercraft recovery device according to a first embodiment of the invention in a view from the front;
    Fig. 2
    the unmanned watercraft of the first embodiment of Fig. 1 in a sectional view from the side according to the section A in Fig. 1 ;
    Figure 3
    a trained as unmanned watercraft recovery device according to a second embodiment of the invention in a view from the front;
    Fig. 4
    the unmanned watercraft of the second embodiment of Fig. 3 with folded swivel arms in a view from behind and
    Fig. 5
    a block diagram illustrating a recovery method according to an embodiment of the invention.
  • Fig. 1 und Fig. 2 zeigen ein unbemanntes Wasserfahrzeug 1 als erfindungsgemäße Bergevorrichtung 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Fig. 1 zeigt die Bergevorrichtung 1 in einer Vorderansicht, schwimmend an der Wasseroberfläche 2 eines Gewässers 4, zusammen mit einem eingefangenen Unterwasserfahrzeug 6 als Beispiel für zu bergende kondensierte Materie. Fig. 1 and Fig. 2 show an unmanned watercraft 1 as a recovery device 1 according to the invention according to a first embodiment of the invention. Fig. 1 shows the recovery device 1 in a front view, floating on the water surface 2 of a water body 4, together with a trapped underwater vehicle 6 as an example of condensed matter to be recovered.
  • Die Bergevorrichtung 1 ist als Oberflächenwasserfahrzeug ausgebildet und weist einen Bootskörper 8 mit zwei Schwimmkörpern 10 und 12 auf, die für einen Auftrieb im Wasser bzw. im Gewässer 4 sorgen, der die Bergevorrichtung 1 schwimmend an der Wasseroberfläche 2 des Gewässers 4 hält. Die Schwimmkörper 10 und 12 sind voneinander beabstandet, parallel zueinander angeordnet und mittels eines Gestells 14 über der Wasseroberfläche 2 miteinander verbunden, so dass die Bergevorrichtung wie ein Katamaran ausgebildet ist und stabil im Wasser liegt. Oben auf dem Gestell 14 ist ein kompakter Bootsaufbau 16 angeordnet. Ferner weist die Bergevorrichtung 1 eine im Wesentlichen mittig über dem Schwerpunkt der Bergevorrichtung 1 angeordnete, als Haken ausgebildete Tragevorrichtung 18 auf. Die Tragevorrichtung 18 ist direkt oder mittelbar, bspw. über den Bootsaufbau 16, mit dem Gestell 14 verbunden und ragt gegenüber dem Gestell 14 und gegenüber dem Bootsaufbau 16 empor, so dass die Bergevorrichtung 1 bspw. mittels eines in die Tragevorrichtung 18 einhakbaren Seils von einem auf einem Versorgungsschiff angeordneten Kran bei im Wesentlichen horizontaler Ausrichtung des Wasserfahrzeugs 1 aus dem Gewässer 4 gehoben werden kann. Der Haken bzw. die Tragevorrichtung 18 ist dabei derart ausgestaltet, dass die Bergevorrichtung 1 auch bei hohem Seegang auf einfache Weise dadurch eingefangen und geborgen werden kann, dass sie bspw. in Richtung eines zumindest lokal im Wesentlichen quer zu dieser Richtung im Wesentlichen horizontal über der Wasseroberfläche 2 gehaltenen Seil manövriert, so dass die Tragevorrichtung 18 mit diesem Seil verhakt und der genannte Kran die Bergevorrichtung mittels dieses Seils aus dem Wasser heben kann.The recovery device 1 is designed as a surface watercraft and has a hull 8 with two floats 10 and 12, which provide a buoyancy in the water or in the water 4, which keeps the recovery device 1 floating on the water surface 2 of the water body 4. The floats 10 and 12 are spaced from each other, arranged parallel to each other and connected to each other by means of a frame 14 above the water surface 2, so that the recovery device is designed like a catamaran and is stable in the water. On top of the frame 14, a compact boat body 16 is arranged. Furthermore, the recovery device 1 has a carrying device 18, which is arranged substantially centrally above the center of gravity of the recovery device 1 and designed as a hook. The carrying device 18 is directly or indirectly, for example via the boat body 16, connected to the frame 14 and protrudes relative to the frame 14 and the boat body 16 upwards, so that the recovery device 1, for example. By means of a einhakbaren in the carrying device 18 rope from a Crane arranged on a supply ship can be lifted out of the water 4 at a substantially horizontal orientation of the watercraft 1. The hook or the carrying device 18 is designed such that the recovery device 1 even at high seas easily can be captured and recovered, for example, that it maneuvers in the direction of a held at least locally substantially transversely to this direction substantially horizontal over the water surface 2 rope, so that the carrying device 18 hooked with this rope and said crane the recovery device by means of this Rope can lift out of the water.
  • Zum Manövrieren an der Wasseroberfläche 2 weist der Bootskörper 8 zwei unter jeweils einem der Schwimmkörper 10 und 12 angeordnete als Antriebsgondeln ausgebildete Manövriermittel 20 und 22 auf. Die Manövriermittel 20 und 22 weisen in ihrem Inneren in der Zeichnung nicht dargestellte Energiespeichereinrichtungen und von den Energiespeichereinrichtungen mit elektrischer Energie versorgte Motoren auf, die Schrauben bzw. Propeller 24 und 26 antreiben.For maneuvering on the water surface 2, the hull 8 has two maneuvering means 20 and 22 arranged under each one of the floats 10 and 12 designed as drive gondolas. The maneuvering means 20 and 22 have in their interior in the drawing, not shown energy storage devices and powered by the energy storage devices with electric motors, the propellers 24 and 26 drive.
  • Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel sind die Manövriermittel 20 und 22 nicht als Antriebsgondeln ausgebildet, sondern in die Schwimmkörper 10 und 12 integriert. Ferner können die Manövriermittel 20 und 22 alternativ derart angeordnet sein, dass Bug und Heck der Bergevorrichtung 1 gegenüber der Darstellung in Fig. 1 vertausch sind, wobei bei folgenden Nennungen in der Beschreibung die Bezeichnungen entsprechend vertauscht sind.According to an alternative embodiment, the maneuvering means 20 and 22 are not formed as drive gondolas, but integrated into the floats 10 and 12. Furthermore, the maneuvering means 20 and 22 may alternatively be arranged such that the bow and stern of the recovery device 1 are opposite to the illustration in FIG Fig. 1 are interchangeable, with the following mentions in the description, the names are reversed accordingly.
  • Die Manövriermittel 20 und 22 werden von einer im Bootsaufbau 16 angeordneten Steuerelektronik bzw. Steuereinrichtung 28 gesteuert. Eine ebenfalls am Bootsaufbau 16 angeordnete Funkkommunikationseinrichtung 30 empfängt mittels einer Antenne 31 diese Steuersignale über Funk, bevorzugt von dem genannten Versorgungsschiff, und stellt sie der Steuereinrichtung 28 bereit. Umgekehrt sendet die Funkkommunikationseinrichtung 30 Betätigungssignale, die ein erfolgreiches Empfangen der Steuersignale anzeigen, zurück an das Versorgungsschiff.The maneuvering means 20 and 22 are controlled by an in the boat body 16 arranged control electronics or control device 28. A likewise arranged on the boat body 16 radio communication device 30 receives by means of an antenna 31, these control signals via radio, preferably from said supply ship, and provides them to the controller 28 ready. Conversely, the radio communication device 30 sends back operation signals indicative of successful receipt of the control signals back to the supply ship.
  • Am Bootsaufbau 16 sind eine als Kamera ausgebildete bzw. eine Kamera aufweisende Beobachtungseinrichtung 32 und zwei Scheinwerfer bzw. eine nur beispielhaft zwei Scheinwerfer aufweisende Beleuchtungseinrichtung 34 angeordnet. Die Kamera 32 und die Scheinwerfer 34 sind zum Bug der Bergevorrichtung und schräg zur Wasseroberfläche 2 hin ausgerichtet, so dass mittels der Beobachtungseinrichtung 32 das Einfangen des Unterwasserfahrzeugs 6 überwacht werden kann. Die Beobachtungsrichtung der Kamera 32 ist entweder fest vorgegeben oder einstellbar, insbesondere schwenkbar. Das Schwenken der Beobachtungsrichtung erfolgt bspw. durch motorisches Schwenken der Kamera 32.On the boat body 16 are designed as a camera or a camera having observation device 32 and two headlights or an example only two headlights having lighting device 34 are arranged. The camera 32 and the headlights 34 are aligned towards the bow of the recovery device and obliquely to the water surface 2, so that by means of the observation device 32 monitors the capture of the underwater vehicle 6 can be. The observation direction of the camera 32 is either fixed or adjustable, in particular pivotable. The pivoting of the observation direction takes place, for example, by motorized pivoting of the camera 32.
  • Das an der Wasseroberfläche 2 befindliche Unterwasserfahrzeug 6, das auch vor dem Einfangen schon zu einem Teil aus der Wasseroberfläche 2 herausragt, kann somit mittels der Beobachtungseinrichtung 32 visuell erfasst werden, wobei das Unterwasserfahrzeug 6, insbesondere bei Dunkelheit, mittels der Beleuchtungseinrichtung 34 zusätzlich beleuchtet werden kann. Die Beobachtungseinrichtung 32 ist derart mit der Funkkommunikationseinrichtung 30 verbunden, dass Bilddaten von der Beobachtungseinrichtung 32 an die Funkkommunikationseinrichtung 30 und von dieser Funkkommunikationseinrichtung 30 mittels der Antenne 31 an das Versorgungsschiff übermittelt werden können. Das Einfangen kann somit visuell überwacht und in Abhängigkeit der Bilddaten automatisch oder manuell gesteuert werden.The underwater vehicle 6 located on the water surface 2, which also protrudes partially from the water surface 2 prior to capturing, can thus be visually detected by means of the observation device 32, wherein the underwater vehicle 6, in particular in the dark, is additionally illuminated by the illumination device 34 can. The observation device 32 is connected to the radio communication device 30 such that image data can be transmitted from the observation device 32 to the radio communication device 30 and from this radio communication device 30 by means of the antenna 31 to the supply ship. The capture can thus be visually monitored and controlled automatically or manually depending on the image data.
  • Alternativ oder zusätzlich weist die Bergevorrichtung 1 einen Radarreflektor und/oder einen Responder auf, wobei Radarsignale bzw. Funksignale, insbesondere in Abstandsmessungen, bspw. über Laufzeiten, beim Einfangen bzw. beim Steuern des Einfangens der kondensierten Materie berücksichtigt werden.Alternatively or additionally, the recovery device 1 has a radar reflector and / or a responder, wherein radar signals or radio signals, in particular in distance measurements, for example over durations, are taken into account when trapping or controlling the trapping of the condensed matter.
  • In der in Fig. 1 gezeigten Darstellung ist das Unterwasserfahrzeug 6 in einem am Bootskörper 8 befestigten, als Fangnetz ausgebildeten Bergebehältnis 36 der Bergevorrichtung 1 eingefangen und verwahrt. Insbesondere ist das Fangnetz 36 am Heck der Bergevorrichtung 1 am Bootskörper 8 bzw. an den Schwimmkörpern 10 und 12 befestigt. Am Bug der Bergevorrichtung 1 ist das Fangnetz 36 an einer Aufhängung bzw. an Aufhängungen 38 und 40 befestigt. Der Rand des Fangnetzes 36 ist am Bug der Bergevorrichtung 1 mit dem Bezugszeichen 36a und am Heck der Bergevorrichtung 1 mit dem Bezugszeichen 36b bezeichnet.In the in Fig. 1 As shown, the underwater vehicle 6 is captured and stored in a hull 36 of the recovery device 1 attached to the hull 8 and designed as a safety net. In particular, the safety net 36 is attached to the stern of the recovery device 1 on the hull 8 or on the floats 10 and 12. At the bow of the recovery device 1, the safety net 36 is attached to a suspension or to suspensions 38 and 40. The edge of the safety net 36 is designated at the bow of the recovery device 1 by the reference numeral 36a and at the rear of the recovery device 1 by the reference numeral 36b.
  • Die Aufhängungen 38 und 40 sind an Aufhängestangen 42 und 44 angeordnet und in der in Fig. 1 dargestellten Verwahrstellung 46 des Fangnetzes 36 in einer Position PO über der Wasseroberfläche 2 angeordnet. Der Rand 36a des Fangnetzes 36 am Bug der Bergevorrichtung 1 ist in der Verwahrstellung 46 daher ebenfalls über der Wasseroberfläche 2 angeordnet. Das Unterwasserfahrzeug 6 ist in dieser Verwahrstellung 46 sicher im Fangnetz 36 verwahrt und kann somit mittels der Bergevorrichtung 1 zum Versorgungsschiff transportiert und zusammen mit der Bergevorrichtung 1 aus dem Gewässer 4 gehoben werden. An den Schwimmkörpern 10 und 12 angeordnete Dämpfungsmittel 47 und 48 dämpfen dabei ein evtl. Anschlagen des Unterwasserfahrzeugs 6 gegen die Schwimmkörper 10 und 12, insbesondere bei hohem Seegang, und vermindern das Risiko einer Beschädigung des Unterwasserfahrzeugs 6. Die Dämpfungsmittel 47 und 48 weisen hierfür vorzugsweise ein reversibel verformbares Material auf. Dämpfungsmittel können alternativ oder zusätzlich auch am Gestell 14 angeordnet sein.The suspensions 38 and 40 are arranged on suspension rods 42 and 44 and in the in Fig. 1 Deposit position shown 46 of the safety net 36 arranged in a position PO above the water surface 2. The edge 36 a of the safety net 36 at the bow of the recovery device 1 is therefore also arranged above the water surface 2 in the storage position 46. The underwater vehicle 6 is safely stored in this custody 46 in the safety net 36 and can thus be transported by means of the recovery device 1 to the supply ship and lifted together with the recovery device 1 from the water 4. At the floats 10 and 12 arranged damping means 47 and 48 attenuate a possibly striking the underwater vehicle 6 against the floats 10 and 12, in particular at high sea state, and reduce the risk of damaging the underwater vehicle 6. The damping means 47 and 48 preferably have for this purpose a reversibly deformable material. Damping means may alternatively or additionally be arranged on the frame 14.
  • Fig. 2 zeigt die Bergevorrichtung bzw. das unbemannte Wasserfahrzeug 1 des Ausführungsbeispiels von Fig. 1 in einer Schnittdarstellung von der Seite gemäß dem in Fig. 1 gekennzeichneten Schnitt A. Links in der Fig. 1 ist das Heck, rechts der Bug der Bergevorrichtung 1 angeordnet. Gleiche Bezugsziffern bezeichnen gleiche Bauteile. Fig. 2 shows the recovery device or the unmanned watercraft 1 of the embodiment of Fig. 1 in a sectional view from the side according to the in Fig. 1 marked section A. Left in the Fig. 1 is the stern, the bow of the recovery device 1 arranged right. Like reference numerals designate like components.
  • Im Unterschied zur Darstellung gemäß Fig. 1 ist die Bergevorrichtung in Fig. 2 ohne das Unterwasserfahrzeug 6 dargestellt. Ferner ist das Bergebehältnis bzw. Fangnetz 36 nicht nur in der Verwahrstellung 46, sondern zusätzlich in einer Einfangstellung 49 gestrichelt als Bergebehältnis bzw. Fangnetz 36' dargestellt. Die Bezugsziffern 36 und 36' bezeichnen somit dasselbe Fangnetz 36, 36' in der Verwahrstellung 46 bzw. in der Einfangstellung 49, wobei jedoch nur eine dieser Stellungen 46, 49 zur selben Zeit vom Fangnetz 36, 36' eingenommen werden kann.In contrast to the representation according to Fig. 1 is the recovery device in Fig. 2 shown without the underwater vehicle 6. Furthermore, the Bergebehältnis or safety net 36 is shown not only in the Verwahrstellung 46, but also in a Einfangstellung 49 dashed as Bergebehältnis or safety net 36 '. The reference numerals 36 and 36 'thus denote the same safety net 36, 36' in the storage position 46 and in the Einfangstellung 49, but only one of these positions 46, 49 at the same time from the safety net 36, 36 'can be taken.
  • In der Einfangstellung 49 ist die Aufhängung 40 als Aufhängung 40' in einer Position PU unter der Wasseroberfläche 2 angeordnet, wenn die Bergevorrichtung 1 sich im Gewässer 4 befindet. Dadurch ist es möglich, dass sich die Bergevorrichtung 1 mit dem Schwimmkörpern 10 und 12 beiderseits seitlich neben dem Unterwasserfahrzeug 6 entlang bewegt und dabei das Fangnetz 36' unter dem Unterwasserfahrzeug 6 hindurchzieht. Die hierfür notwendige Relativbewegung der Bergevorrichtung 1 relativ zum Unterwasserfahrzeug 6 wird dabei durch die Manövriermittel 20 und 22, alternativ oder zusätzlich jedoch auch durch Antriebe des Unterwasserfahrzeugs 6 bewirkt.In the trapping position 49, the suspension 40 is arranged as a suspension 40 'in a position PU under the water surface 2 when the recovery device 1 is in the water 4. As a result, it is possible for the recovery device 1 with the floating bodies 10 and 12 to move laterally alongside the underwater vehicle 6 on both sides, thereby pulling the safety net 36 'under the underwater vehicle 6. The necessary relative movement of the recovery device 1 relative to the underwater vehicle 6 is thereby effected by the maneuvering means 20 and 22, alternatively or additionally, however, also by drives of the underwater vehicle 6.
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 erfolgt der Wechsel zwischen der Verwahrstellung 46 und der Einfangstellung 49 dadurch, dass die Aufhängung 40 über eine mittlere Position PM, in der diese Aufhängung 40, 40' mit der Bezugsziffer 40" bezeichnet ist, gegenüber dem Bootskörper 8 schwenkt von der Position PO zur Position PU. Das Schwenken von der Verwahrstellung 46 in die Einfangstellung 49 erfolgt dadurch, dass die Aufhängestange 44 bzw. analog die Aufhängestange 42 um eine horizontal im Bereich des Schwimmkörpers 12 angeordnete Drehachse schwenkt, bis die Aufhängung 40' die Position PU erreicht, in der die Aufhängestange 44 mit der Bezugsziffer 44' bezeichnet ist, über die Position PM, in der diese Aufhängestange 44 mit 44" bezeichnet ist. Selbstverständlich sind auch alternative Ausgestaltungen der Erfindung möglich, die eine Öffnung OE für das Unterwasserfahrzeug 6 im Fangnetz 36 im Bereich der Wasseroberfläche 2 bereitstellen, wenn sich das Fangnetz 36 in der Einfangstellung 49 befindet, wobei diese Öffnung OE in der Verwahrstellung 46 geschlossen ist.In the illustrated embodiment according to Fig. 2 the change takes place between the storage position 46 and the trapping position 49 in that the suspension 40 pivots over a central position PM, in which this suspension 40, 40 'is designated by the reference numeral 40 ", relative to the hull 8 from the position PO to the position The pivoting from the storage position 46 into the trapping position 49 takes place in that the suspension rod 44 or, analogously, the suspension rod 42 pivots about a horizontal axis of rotation in the area of the floating body 12 until the suspension 40 'reaches the position PU in which the Hanger rod 44 is designated by the reference numeral 44 ', via the position PM, in which this hanger rod 44 is designated 44 ". Of course, alternative embodiments of the invention are also possible, which provide an opening OE for the underwater vehicle 6 in the safety net 36 in the area of the water surface 2, when the safety net 36 is in the Einfangstellung 49, said opening OE is closed in the storage position 46.
  • Fig. 3 zeigt eine als unbemanntes Wasserfahrzeug ausgebildete Bergevorrichtung 1', die wie die Bergevorrichtung 1 des ersten Ausführungsbeispiels von Fig. 1 an der Wasseroberfläche 2 des Gewässers 4 schwimmt, gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung in einer Ansicht von vorne. Die Bergevorrichtung 1' gleicht in weiten Teilen der Bergevorrichtung 1. Insbesondere bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder zumindest gleichartige Bauteile bzw. Positionen. Wesentlicher Unterschied der Bergevorrichtung 1' gegenüber der Bergevorrichtung 1 ist eine Verschwenkbarkeit der Schwimmkörper 10 und 12 gegeneinander. Diese Verschwenkbarkeit wird durch ein Gestell 14' erreicht, welches einen zentralen Gestellabschnitt 50 und zwei gegenüber diesem zentralen Gestellabschnitt 50 und damit gegeneinander schwenkbare Schwenkarme 52 und 54 aufweist. In der Darstellung gemäß Fig. 3 sind diese Schwenkarme 52 und 54 auseinandergespreizt, so dass sich eine Anordnung der Schwimmkörper 10 und 12 relativ zueinander ergibt, die der Anordnung dieser Schwimmkörper 10 und 12 in der Bergevorrichtung 1 gemäß Fig. 1 gleicht. In dieser Anordnung sind die Schwenkachsen für die Aufhängestangen 42 und 44, die hier in der Einfangstellung 49 als Aufhängestangen 42' und 44' dargestellt sind, um horizontal angeordnete und sich in Querrichtung der Bergevorrichtung 1' erstreckende Schwenkachsen schwenkbar. Entsprechend ergibt sich die Schwenkbarkeit der Aufhängung 40' bzw. einer Aufhängung 38', welche die Aufhängung 38 in der Einfangstellung 48 bezeichnet. Fig. 3 shows a designed as an unmanned watercraft recovery device 1 ', which as the recovery device 1 of the first embodiment of Fig. 1 floats on the water surface 2 of the water body 4, according to a second embodiment of the invention in a view from the front. The recovery device 1 'is similar in many parts of the recovery device 1. In particular, like reference numerals designate the same or at least similar components or positions. Significant difference of the recovery device 1 'relative to the recovery device 1 is a pivotability of the floating body 10 and 12 against each other. This pivotability is achieved by a frame 14 ', which has a central frame portion 50 and two with respect to this central frame portion 50 and thus against each other pivotable pivot arms 52 and 54. In the illustration according to Fig. 3 these swivel arms 52 and 54 are spread apart, so that an arrangement of the floating body 10 and 12 results relative to each other, the arrangement of these floating bodies 10 and 12 in the recovery device 1 according to Fig. 1 like. In this arrangement, the pivot axes for the suspension rods 42 and 44, which are shown here in the Einfangstellung 49 as suspension rods 42 'and 44' to horizontally disposed and in the transverse direction of the recovery device 1 'extending pivot axes are pivotable. Accordingly, the pivotability of the results Suspension 40 'or a suspension 38', which denotes the suspension 38 in the Einfangstellung 48.
  • Die Schwenkstangen 42 und 44 bzw. 42' und 44' sind vorzugsweise elektromotorisch verschwenkbar, wobei an den Schwimmkörpern 10 und 12 oder einem der Schwimmkörper 10 oder 12 eine Antriebseinrichtung wie ein Elektromotor, bspw. ein Servomotor mit Getriebe angeordnet ist.The pivot rods 42 and 44 or 42 'and 44' are preferably pivotable by electric motor, wherein on the floats 10 and 12 or one of the floating body 10 or 12, a drive means such as an electric motor, for example. A servomotor with gear is arranged.
  • Die Schwenkarme 52 und 54 können ebenfalls motorisch verschwenkbar sein. Alternativ kann jedoch auch eine manuelle bzw. ohne Motor mechanisch verursachte Verschwenkbarkeit vorgesehen sein. Vorzugsweise sind die Schwenkarme 52 und 54 in der in Fig. 3 dargestellten Anordnung mit dem zentralen Gestellabschnitt 50 derart rastbar, dass sie in zusammengeklappter und/oder auseinandergespreizter Stellung verharren und nicht selbsttätig gegeneinander schwenken, bis sie aktiv aus dieser Stellung gelöst werden.The pivot arms 52 and 54 may also be pivotable by motor. Alternatively, however, a manual or without motor mechanically caused pivoting can be provided. Preferably, the pivot arms 52 and 54 in the in Fig. 3 shown arrangement with the central frame portion 50 can be locked so that they remain in the folded and / or spread-apart position and not automatically pivot against each other until they are actively released from this position.
  • Die Manövriermittel 20 und 22 sind gegenüber der Anordnung bei der Bergevorrichtung 1 gemäß Fig. 1 nicht mittig unter den Schwimmkörpern 10 und 12, sondern demgegenüber zu den Außenseiten der Bergevorrichtung 1' versetzt angeordnet. Dadurch wird ein weitgehendes Verschwenken der Schwenkarme 52 und 54 aufeinander zu und somit eine platzsparende Unterbringung der Bergevorrichtung 1' ermöglicht, ohne dass die Manövriermittel 20 und 22 einer derartigen Anordnung entgegenstehen würden oder beim Schwenken miteinander kollidieren und dabei beschädigt werden könnten.The maneuvering means 20 and 22 are opposite to the arrangement in the recovery device 1 according to Fig. 1 not centrally under the floats 10 and 12, but in contrast to the outer sides of the recovery device 1 'arranged offset. As a result, a largely pivoting of the pivot arms 52 and 54 towards each other and thus a space-saving accommodation of the recovery device 1 'allows without the maneuvering means 20 and 22 would oppose such an arrangement or collide with each other during pivoting and could be damaged.
  • In Abweichung vom gezeigten Ausführungsbeispiel können die Manövriermittel 20 und 22 jedoch auch abnehmbar von den Schwimmkörpern 10 und 12 ausgebildet sein. In diesem Fall ist eine Anordnung der Manövriermittel 20 und 22 zentral unter dem Schwimmkörper 10 bzw. 12 gemäß dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 auch im Falle einer Verschwenkbarkeit der Schwimmkörper 10 und 12 gegeneinander vorteilhaft. Vor einem Zusammenklappen der Bergevorrichtung 1' durch ein Schwenken der Schwimmkörper 10 und 12 aufeinander zu werden in diesem Fall die Manövriermittel bzw. Antriebsgondeln 20 und 22 demontiert. Alternativ können die Manövriermittel 20 und 22 wiederum in die Schwimmkörper 10 und 12 integriert sein.In deviation from the embodiment shown, however, the maneuvering means 20 and 22 may also be designed to be detachable from the floats 10 and 12. In this case, an arrangement of the maneuvering means 20 and 22 centrally under the float 10 and 12 according to the embodiment of Fig. 1 also in the case of a pivotability of the floating body 10 and 12 against each other advantageous. Before folding the recovery device 1 'by pivoting the floating body 10 and 12 toward each other in this case, the maneuvering or driving gondolas 20 and 22 are dismantled. Alternatively, the maneuvering means 20 and 22 may in turn be integrated in the floats 10 and 12.
  • Fig. 4 zeigt die Bergevorrichtung bzw. das unbemannte Wasserfahrzeug 1' des zweiten Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 3 mit den Schwenkarmen 52 und 54 bzw. den Schwimmkörpern 10 und 12 in einer Stellung, in der die Bergevorrichtung 1' platzsparend an Bord des Versorgungsschiffs untergebracht werden kann. Die Schwimmkörper 10 und 12 sind dabei weiterhin parallel zueinander angeordnet. Jedoch ist der Abstand gegenüber der Anordnung gemäß Fig. 3 zwischen diesen Schwimmkörpern 10 und 12 dadurch verringert, dass die Schwimmkörper 10 und 12 mittels der Schwenkarme 52 und 54 aufeinander zugeschwenkt sind bzw. die Bergevorrichtung 1' zusammengeklappt ist. Die Dämpfungsmittel 47 und 48 erfüllen dabei wiederum eine schützende Funktion. Bei einem evtl. Gegeneinanderschlagen der Schwimmkörper 10 und 12 dämpfen sie nämlich einen Aufprall und schützen somit auch die Manövriermittel 20 und 22 vor einer Beschädigung, die ansonsten im Falle eines ungedämpften Schlagens der Schwimmkörper 10 und 12 gegeneinander auftreten könnte. Fig. 4 shows the recovery device or the unmanned watercraft 1 'according to the second embodiment Fig. 3 with the pivot arms 52 and 54 and the floats 10 and 12 in a position in which the recovery device 1 'can be accommodated on board the supply ship to save space. The floats 10 and 12 are still arranged parallel to each other. However, the distance from the arrangement is according to Fig. 3 between these floats 10 and 12 thereby reduced, that the floats 10 and 12 are pivoted to each other by means of the pivot arms 52 and 54 and the recovery device 1 'is collapsed. The damping means 47 and 48 in turn fulfill a protective function. In a possibly hitting against each other of the floats 10 and 12 namely they attenuate an impact and thus also protect the maneuvering means 20 and 22 from damage that could otherwise occur in the event of an undamped beating of the floats 10 and 12 against each other.
  • Vorzugsweise können die Schwenkarme 52 und 54 auch in der in Fig. 4 dargestellten platzsparenden Anordnung arretiert werden, so dass sie sich erst nach Lösen der Arretierung wieder spreizen lassen. In einer besonderen Ausführungsform ist die Bergevorrichtung 1' derart ausgebildet, dass die Arretierung, welche die Bergevorrichtung 1' in der in Fig. 4 dargestellten Anordnung hält, automatisch in Erwiderung auf ein entsprechendes Steuersignal löst, welches die Funkkommunikationseinrichtung 30 empfängt. Weiter kann die Bergevorrichtung 1' derart ausgebildet sein, dass die Tragevorrichtung 18 gegenüber dem zentralen Gestellabschnitt 50 in vertikaler Richtung ausziehbar ist und mit einer Mechanik verbunden ist, welche in dem Fall, dass die Bergevorrichtung 1' an der Tragevorrichtung 18 hängt, ein Auseinanderspreizen der Schwenkarme 52 und 54 bzw. der Schwimmkörper 10 und 12 mechanisch durch deren Eigengewicht verursacht, wenn die Arretierung gelöst ist. Auf diese Weise ist es möglich, die Bergevorrichtung 1' in kompakter Anordnung an Bord des Versorgungsschiffs mittels eines Krans umzulagern und über das Wasser zu heben. Bevor die Bergevorrichtung 1' zu Wasser gelassen wird, kann über Funk die Arretierung gelöst werden, woraufhin sich automatisch durch das Eigengewicht der Bergevorrichtung 1' die Schwenkarme 52 und 54 spreizen und vorzugsweise in der gespreizten Stellung einrasten, so dass die Bergevorrichtung 1' nachfolgend stabil im Wasser liegt.Preferably, the pivot arms 52 and 54 also in the in Fig. 4 shown space-saving arrangement can be locked so that they can spread apart again after releasing the lock. In a particular embodiment, the recovery device 1 'is designed such that the lock, which the recovery device 1' in the in Fig. 4 arrangement, automatically in response to a corresponding control signal triggers, which receives the radio communication device 30. Furthermore, the recovery device 1 'can be configured such that the carrying device 18 can be extended in the vertical direction relative to the central frame section 50 and is connected to a mechanism which, in the event that the recovery device 1' hangs on the carrying device 18, spreads apart Swing arms 52 and 54 and the float 10 and 12 mechanically caused by their own weight when the lock is released. In this way it is possible to relocate the recovery device 1 'in a compact arrangement on board the supply ship by means of a crane and to lift it over the water. Before the recovery device 1 'is left on the water, the lock can be released by radio, whereupon automatically by the weight of the recovery device 1' the pivot arms 52 and 54 spread and preferably in the spread position engage, so that the recovery device 1 'below stable in the water.
  • Fig. 5 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Bergeverfahrens 56 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Nach dem Start in einem Schritt 58 folgt in einem Schritt 60 das Ausklappen der Bergevorrichtung 1' von der in Fig. 4 zu der in Fig. 3 dargestellten Anordnung. Dies erfolgt mittels eines Schwenkens der Schwenkarme 52 und 54 in einem Schritt 62. Nachfolgend wird in einem Schritt 64 die Bergevorrichtung 1 mittels eines Krans über ein Seil, an dem die Bergevorrichtung 1' hängt, zu Wasser gelassen bzw. an der Wasseroberfläche 2 abgesetzt. Der Haken bzw. die Tragevorrichtung 18 wird vom Seil gelöst. Nachfolgend erfolgt in einem Schritt 66 ein Manövrieren der Bergevorrichtung 1' weg vom Versorgungsschiff mit dem Kran hin zu dem zu bergenden unbemannten, insbesondere autonomen, Unterwasserfahrzeug 6 bzw. hin zu kondensierter Materie, die zu bergen ist. Fig. 5 FIG. 12 is a block diagram illustrating a recovery method 56 according to one embodiment of the invention. After starting in a step 58 follows in a step 60, the unfolding of the recovery device 1 'of the in Fig. 4 to the in Fig. 3 illustrated arrangement. This is done by means of a pivoting of the pivot arms 52 and 54 in a step 62. Subsequently, in a step 64, the recovery device 1 by means of a crane via a rope on which the recovery device 1 'hangs, left to water or deposited on the water surface 2. The hook or the carrying device 18 is released from the rope. Subsequently, in a step 66, a maneuvering of the recovery device 1 'away from the supply ship with the crane to the unmanned, in particular autonomous, underwater vehicle 6 to be sheltered, or towards condensed matter to be recovered, takes place.
  • Der Schritt 66 beinhaltet mehrere Schritte. Insbesondere wird die Bergevorrichtung 1' beim Manövrieren 66 gemäß einem Schritt 68 an der Wasseroberfläche 2 des Gewässers 4 gehalten. Dies wird durch einen Schritt 70 erreicht, gemäß dem die Schwimmkörper 10 und 12 einen statischen Auftrieb für die Bergevorrichtung 1' bereitstellen. Weiter beinhaltet das Manövrieren 66, dass die Funkkommunikationseinrichtung 30 gemäß einem Schritt 72 Steuersignale über Funk empfängt und an die Steuereinrichtung 28 weiterleitet und dass gemäß einem Schritt 74 die Steuereinrichtung 28 in Erwiderung auf die empfangenen Steuersignale Bestätigungssignale zurücksendet und die Bergevorrichtung 1' durch geeignete Ansteuerung der Manövriermittel 20 und 22 entsprechend steuert.Step 66 includes several steps. In particular, the recovery device 1 'during maneuvering 66 is held at the water surface 2 of the water body 4 in accordance with a step 68. This is achieved by a step 70 according to which the floats 10 and 12 provide a static lift for the recovery device 1 '. Further, the maneuvering 66 includes that the wireless communication device 30 receives control signals wirelessly and passes them to the controller 28 according to step 72, and in a step 74, the controller 28 sends back acknowledgment signals in response to the received control signals, and the recovery device 1 'is triggered by appropriate control of the Maneuvering 20 and 22 controls accordingly.
  • Wenn die Bergevorrichtung 1' die Nähe des Unterwasserfahrzeugs 6 erreicht hat, wechselt das Bergebehältnis 36 von der Verwahrstellung 46 in die Einfangstellung 49 bzw. nimmt das Bergebehältnis 36 bzw. Fangnetz die Einfangstellung 49 gemäß einem Schritt 76 ein. Dieser Schritt 76 beinhaltet einen Schritt 78, gemäß dem die Aufhängung 38, 40 für das Fangnetz 36 am Bug bzw. Heck der Bergevorrichtung 1 bzw. der Rand 36a des Fangnetzes unter die Wasseroberfläche 2 verschwenkt und damit die Öffnung OE geöffnet bzw. freigegeben wird.When the recovery device 1 'has reached the vicinity of the underwater vehicle 6, the recovery container 36 changes from the storage position 46 into the trapping position 49 or takes the recovery container 36 or trapping net according to a step 76. This step 76 includes a step 78, according to which the suspension 38, 40 pivots for the safety net 36 at the bow or stern of the recovery device 1 and the edge 36a of the safety net under the water surface 2 and thus the opening OE is opened or released.
  • Es folgt das Einfangen des Unterwasserfahrzeugs 6 bzw. der einzufangenden kondensierten Materie gemäß einem Schritt 80. Dabei wird in einem Schritt 82 ein Bereich vor der Bergevorrichtung 1' bzw. das vor der Bergevorrichtung 1' befindliche Unterwasserfahrzeug 6 gemäß einem Schritt 82 mittels der Beleuchtungseinrichtung 34 beleuchtet. Mittels der Beobachtungseinrichtung 32 werden in einem Schritt 84 Bilddaten erzeugt und der Funkkommunikationseinrichtung 30 bereitgestellt. Diese Bilddaten werden gemäß einem Schritt 86 mittels der Funkkommunikationseinrichtung 30 gesendet, so dass sie an Bord des Versorgungsschiffs empfangen werden können und das Einfangen 80 somit aus der Ferne überwacht werden kann.This is followed by the capture of the underwater vehicle 6 or the condensed matter to be captured according to a step 80. In a step 82, an area in front of the recovery device 1 'or the underwater vehicle 6 located in front of the recovery device 1' according to a step 82 by means of the illumination device 34 illuminated. By means of the observation device 32, image data are generated in a step 84 and provided to the radio communication device 30. This image data is sent by the radio communication device 30 according to a step 86 so that it can be received aboard the supply ship and thus the capture 80 can be remotely monitored.
  • Zum Einfangen bewegen sich die Bergevorrichtung 1' und das Unterwasserfahrzeug 6 frontal aufeinander zu, so dass sich das Unterwasserfahrzeug 6 durch die Öffnung OE hindurchbewegt, sich die Schwimmkörper 10 und 12 beiderseits des Unterwasserfahrzeugs 6 an Abschnitten des Unterwasserfahrzeugs 6 vorbeibewegen und sich das Gestell 14' über Abschnitte des Unterwasserfahrzeugs 6 und sich das Fangnetz 36' unter das Unterwasserfahrzeug 6 bzw. sich das Unterwasserfahrzeug 6 durch Öffnung OE schiebt. Dabei findet bevorzugt noch kein Kontakt zwischen der Bergevorrichtung 1' und dem Unterwasserfahrzeug 6 statt. Ein ggf. stattfindendes seitliches Anschlagen wird durch die Dämpfungsmittel 47 und 48 gedämpft.For trapping, the recovery device 1 'and the underwater vehicle 6 move towards each other frontally so that the underwater vehicle 6 moves through the opening OE, the floats 10 and 12 move past sections of the underwater vehicle 6 on either side of the underwater vehicle 6 and the frame 14' over sections of the underwater vehicle 6 and the safety net 36 'under the underwater vehicle 6 or pushes the underwater vehicle 6 through opening OE. In this case, there is preferably no contact between the recovery device 1 'and the underwater vehicle 6. Any eventual lateral impact is damped by the damping means 47 and 48.
  • Zum Einfangen wird entweder die Bergevorrichtung 1' oder das Unterwasserfahrzeug 6 oder es werden die Bergevorrichtung 1' und das Unterwasserfahrzeug 6 angetrieben. Dabei kann sich die Bergevorrichtung 1' vorwärts bzw. mit ihrem Bug voran bewegen und nachfolgend rückwärts bzw. mit ihrem Heck voran bzw. in entgegengesetzter Richtung das eingefangene Unterwasserfahrzeug 6 transportieren oder bei vertauschter Zuordnung von Bug und Heck zum Einfangen rückwärts bzw. mit ihrem Heck voran bewegen und nachfolgend vorwärts bzw. in entgegengesetzter Richtung das eingefangene Unterwasserfahrzeug 6 transportieren. Die vorherige Fahrt in die Nähe des zu bergenden Unterwasserfahrzeugs 6 kann vorwärts oder rückwärts erfolgen. Vorzugsweise wird jedoch nur zum direkten Einfangen die Fahrtrichtung umgekehrt, so dass die Bergevorrichtung 1' eine bevorzugte Fahrtrichtung aufweist, die sie vor und nach dem Einfangen einnimmt. Das Unterwasserfahrzeug 6 wird somit in vorgesehener Fahrtrichtung dieses Unterwasserfahrzeugs 6 transportiert. Ein ggf. vorhandenes Kabel, das das Unterwasserfahrzeug 6 hinter sich herzieht, tritt somit im Bereich der Aufhängestangen 42, 44 aus der Bergevorrichtung 1' aus, wenn das Unterwasserfahrzeug 6 eingefangen ist, so dass dieses Kabel beim nachfolgenden Transport auch hinter der Bergevorrichtung 1' hergezogen wird. Das Kabel wird dadurch von den Schrauben 24, 26 ferngehalten.For capture, either the recovery device 1 'or the underwater vehicle 6 or the recovery device 1' and the underwater vehicle 6 are driven. In this case, the recovery device 1 'move forward or forward with their bow and subsequently transported backwards or with their stern forward or in the opposite direction, the captured underwater vehicle 6 or with interchangeable assignment of bow and stern to catch backwards or with their rear move forward and subsequently transported forward or in the opposite direction, the captured underwater vehicle 6. The previous trip to the vicinity of the underwater vehicle 6 to be sheltered can take place forwards or backwards. Preferably, however, the direction of travel is reversed only for direct trapping, so that the recovery device 1 'has a preferred direction of travel, which it occupies before and after trapping. The underwater vehicle 6 is thus provided in Moving direction of this underwater vehicle 6 transported. A possibly present cable, which travels behind the underwater vehicle 6, thus emerges from the recovery device 1 'in the region of the suspension rods 42, 44 when the underwater vehicle 6 is captured, so that this cable is also behind the recovery device 1' during the subsequent transport. is pulled. The cable is thereby kept away from the screws 24, 26.
  • Das Einfangen 80 wird durch einen Schritt 88 beendet, gemäß dem die Bergevorrichtung 1' das Bergebehältnis bzw. Fangnetz 36' von der Einfangstellung 49 in die Verwahrstellung 46 überführt bzw. in dem das Bergebehältnis 36' die Verwahrstellung 46 einnimmt. Das Einnehmen der Verwahrstellung 88 wird wiederum durch ein Schwenken der Aufhängung 38, 40 gemäß einem Schritt 90 von der zuvor eingenommenen Position PU unter der Wasseroberfläche 2 zur Position PO über der Wasseroberfläche 2 bzw. durch ein Verschwenken des Randes 36a des Fangnetzes 36 in der Höhe von einer Position unter der Wasseroberfläche 2 zu einer Position über der Wasseroberfläche 2 zum Schließen der Öffnung OE erreicht.The trapping 80 is terminated by a step 88, according to which the recovery device 1 'transfers the tipping receptacle or tether 36' from the trapping position 49 into the storage position 46 or in which the tipping container 36 'assumes the storage position 46. The taking of the storage position 88 in turn by pivoting the suspension 38, 40 according to a step 90 from the previously assumed position PU under the water surface 2 to the position PO above the water surface 2 or by pivoting the edge 36 a of the safety net 36 in height from a position below the water surface 2 to a position above the water surface 2 for closing the opening OE achieved.
  • Nach dem Einfangen des Unterwasserfahrzeugs 6 folgt wiederum ein Manövrieren der Bergevorrichtung 1' gemäß einem Schritt 66', der zu einem großen Teil dem Schritt 66 gleicht, insbesondere ebenfalls die Schritte 68, 70, 72 und 74 aufweist. Demgegenüber transportiert die Bergevorrichtung 1' jedoch nun das Unterwasserfahrzeug 6 bzw. die eingefangene kondensierte Materie und weist daher zusätzlich einen Schritt 92 auf, gemäß dem das Unterwasserfahrzeug 6 bzw. die eingefangene kondensierte Materie im Bergebehältnis 36' der Bergevorrichtung 1' verwahrt wird. Dabei werden gemäß einem Schritt 94 Bewegungen des Unterwasserfahrzeugs 6 gegen den Bootskörper 8, insbesondere gegen die Schwimmkörper 10 und 12, mittels der Dämpfungsmittel 47 und 48 gedämpft. Derart manövriert die Bergevorrichtung 1' zum Versorgungsschiff zurück.After the underwater vehicle 6 has been captured, the recovery device 1 'is again maneuvered in accordance with a step 66', which to a large extent equals step 66, in particular likewise has the steps 68, 70, 72 and 74. In contrast, however, the recovery device 1 'now transports the underwater vehicle 6 or the captured condensed matter and therefore additionally has a step 92 according to which the underwater vehicle 6 or the captured condensed matter is stored in the recovery container 36' of the recovery device 1 '. In this case, according to a step 94, movements of the underwater vehicle 6 against the hull 8, in particular against the floating bodies 10 and 12, are damped by means of the damping means 47 and 48. Thus maneuvers the recovery device 1 'back to the supply ship.
  • Wenn die Bergevorrichtung 1' die Nähe des Versorgungsschiffs erreicht hat, wird die Bergevorrichtung 1' mittels eines Seils eingefangen, wobei sich der Haken bzw. die Tragevorrichtung 18 in das Seil einhakt. An diesem Seil wird die Bergevorrichtung 1' nachfolgend mittels des Krans gemäß einem Schritt 96 zusammen mit dem in der Bergevorrichtung 1' verwahrten Unterwasserfahrzeug 6 aus dem Wasser gehoben. An Bord des Versorgungsschiffs wird gemäß einem Schritt 98 das geborgene Unterwasserobjekt bzw. die geborgene kondensierte Materie aus der Bergevorrichtung 1' entnommen, wobei ggf. das Fangnetz 36 vorübergehend vom Bootskörper 8 entfernt und/oder das Fangnetz 36 in die Einfangstellung 49 gebracht wird.When the recovery device 1 'has reached the vicinity of the supply ship, the recovery device 1' is caught by means of a cable, with the hook or the carrying device 18 hooking into the cable. At this rope, the recovery device 1 'is subsequently removed by means of the crane according to a step 96 together with the underwater vehicle 6 stored in the recovery device 1' Water lifted. On board the supply ship, according to a step 98, the salvaged underwater object or the salvaged condensed matter is removed from the recovery device 1 ', whereby the safety net 36 is temporarily removed from the hull 8 and / or the safety net 36 is brought into the trapping position 49.
  • Bspw. wird die Bergevorrichtung 1' derart an Bord des Versorgungsschiffs gehoben, dass das Unterwasserfahrzeug 6 schließlich auf einer hierfür vorgesehenen Tragevorrichtung aufliegt, nachfolgend der Bootskörper 8 bzw. das Fangnetz 36' vom Bootskörper 8 und von den Aufhängungen 38 und 40 gelöst wird und nachfolgend der Bootskörper 8 bzw. die Bergevorrichtung 1' ohne das Fangnetz 36' und ohne das Unterwasserfahrzeug 6 mittels des Krans angehoben und zu einem geeigneten Lagerplatz verschwenkt wird. Das Unterwasserfahrzeug 6 liegt hiernach frei zugänglich auf dem Fangnetz 36' und kann daher mittels des Krans angehoben und zu einem vorgesehenen Lagerplatz verbracht werden.For example. the recovery device 1 'is lifted aboard the supply ship such that the underwater vehicle 6 finally rests on a carrying device provided for this, subsequently the hull 8 or the safety net 36' is detached from the hull 8 and from the suspensions 38 and 40 and subsequently the hull 8 or the recovery device 1 'without the safety net 36' and raised without the underwater vehicle 6 by means of the crane and is pivoted to a suitable storage space. The underwater vehicle 6 is hereafter freely accessible on the safety net 36 'and can therefore be lifted by the crane and transported to a designated storage space.
  • Die Bergevorrichtung 1' wird nach Entnahme 98 des Unterwasserfahrzeugs 6 und bevor es eingelagert wird, gemäß einem Schritt 100 wieder zusammengeklappt. Dies wird gemäß einem Schritt 102 durch Schwenken der Schwenkarme 52 und 54 bzw. durch Schwenken der Schwimmkörper 10 und 12 aufeinander zu erreicht. Damit ist das Verfahren gemäß einem Schritt 104 beendet.The recovery device 1 ', after removal 98 of the underwater vehicle 6 and before it is stored, folded according to a step 100 again. This is achieved according to a step 102 by pivoting the pivot arms 52 and 54 or by pivoting the floats 10 and 12 toward each other. Thus, the method according to a step 104 is completed.
  • Insgesamt ermöglicht die Erfindung das Bergen eines, insbesondere autonomen, Unterwasserfahrzeugs sowie anderer kondensierter Materie, insbesondere bei entsprechend hierfür angepassten Bergebehältnissen, mit einfachen Mitteln auch bei widrigem Wetter bei gegenüber dem Stand der Technik verminderter Gefahr einer Beschädigung von Material oder einer Verletzung von Personen. Die Erfindung leistet somit einen wertvollen Beitrag für die Sicherheit beim Bergen von Unterwasserfahrzeugen, über Bord gegangenen Personen, leblosen Personen, Unrat oder Gefahrstoffen, die an der Oberfläche eines Gewässers treiben.Overall, the invention allows the recovery of a, in particular autonomous, underwater vehicle and other condensed matter, especially in appropriately adapted Bergebehältnissen with simple means even in adverse weather with respect to the prior art reduced risk of damage to material or injury to persons. The invention thus makes a valuable contribution to the safety of the recovery of underwater vehicles, overboard persons, lifeless persons, debris or hazardous substances floating on the surface of a body of water.
  • Alle in der vorstehenden Beschreibung und in den Ansprüchen genannten Merkmale sind sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Offenbarung der Erfindung ist somit nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Vielmehr sind alle Merkmalskombinationen als offenbart zu betrachten.All mentioned in the foregoing description and in the claims features are used individually as well as in any combination with each other. The disclosure of the invention is thus not limited to those described or claimed combinations of features limited. Rather, all feature combinations are to be regarded as disclosed.

Claims (14)

  1. Bergevorrichtung zum Bergen von an der Wasseroberfläche (2) eines Gewässers (4) befindlicher kondensierter Materie (6), insbesondere eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Bergevorrichtung (1, 1') ein unbemanntes Wasserfahrzeug ist,
    das einen Bootskörper (14) aufweist
    mit Manövriermitteln (20, 22) zum selbstangetriebenen Manövrieren (66, 66') an der Wasseroberfläche (2) und mit einer Tragevorrichtung (18) zum Herausheben (96) des Wasserfahrzeugs (1, 1') aus dem Gewässer (4) mittels eines Krans
    und das ein am Bootskörper (8) befestigtes Bergebehältnis (36, 36') aufweist
    zum Einfangen (80) von an der Wasseroberfläche (2) befindlicher kondensierter Materie (6) in das Bergebehältnis (36, 36') außerhalb der Reichweite des Krans,
    zum Verwahren (92) der eingefangenen Materie (6) im Bergebehältnis (36, 36') beim Manövrieren (66') in die Reichweite des Krans und
    zum Herausheben (96) der verwahrten Materie (6) zusammen mit dem Wasserfahrzeug (1, 1') aus dem Gewässer (4).
    Recovery device for recovering condensed matter (6) located on the water surface (2) of a body of water (4), in particular an unmanned underwater vehicle,
    characterized in that
    the recovery device (1, 1 ') is an unmanned watercraft,
    which has a hull (14)
    with maneuvering means (20, 22) for self-propelled maneuvering (66, 66 ') on the water surface (2) and with a carrying device (18) for lifting (96) the watercraft (1, 1') out of the water (4) by means of a crane
    and a hull (36, 36 ') attached to the hull (8)
    for capturing (80) condensed matter (6) located on the water surface (2) into the recovery container (36, 36 ') outside the reach of the crane,
    for storing (92) the trapped matter (6) in the tipping container (36, 36 ') during maneuvering (66') into the reach of the crane and
    for lifting (96) the custody matter (6) together with the vessel (1, 1 ') out of the water (4).
  2. Bergevorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Bergebehältnis (36, 36') eine einnehmbare Einfangstellung (49) mit einer Öffnung (OE) zum Einfangen (80) der kondensierten Materie (6) durch diese Öffnung (OE) sowie
    eine alternativ einnehmbare Verwahrstellung (46), in der diese Öffnung (OE) für die eingefangene kondensierte Materie (6) geschlossen ist, zum Verwahren (92) dieser eingefangenen kondensierten Materie (6) aufweist.
    Recovery device according to claim 1,
    characterized in that
    the brewing container (36, 36 ') has an ingestible trapping position (49) with an opening (OE) for trapping (80) the condensed matter (6) through said opening (OE) and
    an alternatively disposable storage position (46), in which said trapped condensed matter (OE) opening (OE) is closed, for storing (92) said trapped condensed matter (6).
  3. Bergevorrichtung nach Anspruch 2,
    gekennzeichnet durch
    eine von einer Position (PU), insbesondere unter der Wasseroberfläche (2), zu einer Position (PO), insbesondere über der Wasseroberfläche (2), gegenüber dem Bootskörper (8) schwenkbare Aufhängung (38, 38', 40, 40', 40") für das Bergebehältnis (36, 36') zum Wechseln (76, 88) von der Einfangstellung (49) in die Verwahrstellung (46) des Bergebehältnisses (36, 36').
    Recovery device according to claim 2,
    marked by
    one from a position (PU), in particular below the water surface (2), to a position (PO), in particular above the water surface (2), opposite the hull (8) pivotable suspension (38, 38 ', 40, 40', 40 ") for the Bergebehältnis (36, 36 ') for changing (76, 88) of the Einfangstellung (49) in the storage position (46) of Bergebehältnisses (36, 36 ').
  4. Bergevorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der Bootskörper (8) wenigstens einen Schwimmkörper (10, 12) zum Bereitstellen (70) eines das Wasserfahrzeug (1, 1') beim Manövrieren (66, 66') an der Wasseroberfläche (2) haltenden (68) statischen Auftriebs aufweist.
    Recovery device according to one of the preceding claims,
    characterized in that
    the hull (8) has at least one floating body (10, 12) for providing (68) static buoyancy (68) holding the vessel (1, 1 ') in maneuvering (66, 66') on the water surface (2).
  5. Bergevorrichtung nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der Bootskörper (8) wenigstens zwei der Schwimmkörper (10, 12) und wenigstens ein Paar gegeneinander verschwenkbare Schwenkarme (52, 54) zum Auseinander- und zum Zusammenklappen (60, 100) des Bootskörpers (8) aufweist, die jeweils mit ihrem einen Ende mit der Tragevorrichtung (18) und mit ihrem anderen Ende mit jeweils einem der Schwimmkörper (10, 12) verbunden sind.
    Recovery device according to claim 4,
    characterized in that
    the hull (8) has at least two of the floats (10, 12) and at least one pair of mutually pivotable pivot arms (52, 54) for disengagement and collapse (60, 100) of the hull (8), each with its one end with the carrying device (18) and with its other end with one of the floating body (10, 12) are connected.
  6. Bergevorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche,
    gekennzeichnet durch
    Dämpfungsmittel (47, 48) zum Dämpfen (94) eines Anschlagens der verwahrten kondensierten Materie (6) und/oder des Bergebehältnisses (36, 36') mit der verwahrten kondensierte Materie (6) gegen den Bootskörper (8).
    Recovery device according to one of the preceding claims,
    marked by
    Damping means (47, 48) for damping (94) a striking of the stored condensed matter (6) and / or the recovery container (36, 36 ') with the stored condensed matter (6) against the hull (8).
  7. Bergevorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche,
    gekennzeichnet durch
    eine visuelle Beobachtungseinrichtung (32) zum Bereitstellen (84) von Bilddaten, um mittels der Bilddaten das Einfangen (80) der kondensierten Materie (6) zu überwachen,
    eine Beleuchtungseinrichtung (34) zum Beleuchten (82) der kondensierten Materie (6) beim Überwachen des Einfangens (80),
    eine Steuereinrichtung (28) zum Steuern (74) der Manövriermittel (20, 22) in Abhängigkeit von bereitgestellten Steuersignalen und
    eine Funkkommunikationseinrichtung (30) zum Empfangen (72) dieser Steuersignale über Funk und Bereitstellen der Steuersignale für die Steuereinrichtung (28), zum Zurücksenden von Bestätigungssignalen sowie zum Senden (86) der mittels der visuellen Beobachtungseinrichtung (32) bereitgestellten (84) Bilddaten über Funk.
    Recovery device according to one of the preceding claims,
    marked by
    a visual observer (32) for providing (84) image data to monitor capturing (80) of the condensed matter (6) by means of the image data,
    an illumination device (34) for illuminating (82) the condensed matter (6) during monitoring of the capture (80),
    a control device (28) for controlling (74) the maneuvering means (20, 22) in dependence on control signals provided, and
    a radio communication device (30) for receiving (72) these control signals via radio and providing the control signals to the control device (28), for returning acknowledgment signals and for transmitting (86) the image data (84) provided by the visual observer (32) via radio ,
  8. Bergeverfahren zum Bergen von an der Wasseroberfläche (2) eines Gewässers (4) befindlicher kondensierter Materie (6),
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine als unbemanntes Wasserfahrzeug ausgebildete Bergevorrichtung (1, 1') mit einem Bootskörper (8), der Manövriermittel (20, 22) und eine Tragevorrichtung (18) aufweist, selbst angetrieben an der Wasseroberfläche (2) manövriert (66, 66'), außerhalb der Reichweite eines Krans zum Herausheben (96) des Wasserfahrzeugs (1) aus dem Gewässer (4) die kondensierte Materie (6) in ein am Bootskörper (8) befestigtes Bergebehältnis (36, 36') einfängt (76), in die Reichweite des Krans manövriert (66') und dabei die eingefangene Materie (6) im Bergebehältnis (36, 36') verwahrt (92) und der Kran das Wasserfahrzeug (1) zusammen mit der im Bergebehältnis (36, 36') verwahrten Materie (6) mittels der Tragevorrichtung (18) aus dem Gewässer (4) heraushebt (96).
    Recovery method for recovering condensed matter (6) located on the water surface (2) of a body of water (4),
    characterized in that
    a recovery device (1, 1 ') designed as an unmanned watercraft with a hull (8), the maneuvering means (20, 22) and a carrying device (18), self-propelled on the water surface (2) maneuvered (66, 66'), out of reach of a crane for lifting (96) of the vessel (1) out of the water (4) the condensed matter (6) into a hull (36, 36 ') attached to the hull (8) (76) within range maneuvers the crane (66 ') and thereby stores the captured matter (6) in the salvage container (36, 36') (92) and the crane holds the vessel (1) together with the material stored in the salvage container (36, 36 ') ) lifts out of the water (4) by means of the carrying device (18) (96).
  9. Bergeverfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Bergebehältnis (36, 36') eine Einfangstellung (49) einnimmt (76), in der das Bergebehältnis (36, 36') eine Öffnung (OE) aufweist, die kondensierte Materie (6) durch diese Öffnung (OE) eingefangen wird (80), nachfolgend das Bergebehältnis (36, 36') eine Verwahrstellung (46) einnimmt (88), in der diese Öffnung (OE) für die eingefangene kondensierte Materie (6) geschlossen ist, und die eingefangene kondensierte Materie (6) im Bergebehältnis (36, 36') verwahrt wird (92).
    Recovery method according to claim 8,
    characterized in that
    the brewing bin (36, 36 ') occupies a trapping position (49) in which the brewing bin (36, 36') has an opening (OE) that captures condensed matter (6) through that port (OE) ( 80), subsequently the recovery container (36, 36 ') occupies a storage position (88) (88) in which said trapped condensed matter (OE) orifice (6) is closed and the trapped condensed matter (6) in the recovery container (36, 36 ') is kept (92).
  10. Bergeverfahren nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Bergebehältnis (36, 36') dadurch von der Einfangstellung (49) in die Verwahrstellung (46) wechselt (76, 88), dass eine schwenkbare Aufhängung (38, 38', 40, 40', 40") für das Bergebehältnis (36, 36') gegenüber dem Bootskörper (8) von einer Position (PU) unter der Wasseroberfläche (2) zu einer Position (PO) über der Wasseroberfläche (2) schwenkt (78, 90).
    Recovery method according to claim 9,
    characterized in that
    the tipping container (36, 36 ') thereby changes (76, 88) from the trapping position (49) to the storage position (46), that a pivotable suspension (38, 38', 40, 40 ', 40 ") for the container ( 36, 36 ') pivots relative to the hull (8) from a position (PU) below the water surface (2) to a position (PO) above the water surface (2) (78, 90).
  11. Bergeverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    wenigstens ein Schwimmkörper (10, 12) des Bootskörpers (8) einen statischen Auftrieb bereitstellt (70), der das Wasserfahrzeug (1) beim Manövrieren (66, 66') an der Wasseroberfläche (2) hält (68).
    Recovery method according to one of claims 8 to 10,
    characterized in that
    at least one floating body (10, 12) of the hull (8) provides a static lift (70) which holds the vessel (1) in maneuvering (66, 66 ') on the water surface (2) (68).
  12. Bergeverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    wenigstens ein Paar Schwenkarme (52, 54) des Bootskörpers (8), die jeweils mit ihrem einen Ende mit der Tragevorrichtung (18) und mit ihrem anderen Ende mit jeweils einem der Schwimmkörper (10, 12) verbunden sind, gegeneinander verschwenken (62, 102), um den Bootskörper (8) auseinander- oder zusammenzuklappen (60, 100).
    Recovery method according to one of claims 8 to 11,
    characterized in that
    at least one pair of pivot arms (52, 54) of the hull (8), each connected at one end to the support (18) and at the other end to one of the floats (10, 12), pivot against each other (62, 62; 102) to unfold or collapse the hull (8) (60, 100).
  13. Bergeverfahren nach Anspruch 12,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    Dämpfungsmittel (47, 48) ein Anschlagen der verwahrten kondensierten Materie (6) und/oder des Bergebehältnisses (36, 36') gegen den Bootskörper (8) dämpfen (94).
    Recovery method according to claim 12,
    characterized in that
    Damping means (47, 48) dampening (94) striking the stored condensed matter (6) and / or the Bergebehältnisses (36, 36 ') against the hull (8).
  14. Bergeverfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    - eine visuelle Beobachtungseinrichtung (32) des Wasserfahrzeugs (1) Bilddaten bereitstellt (84), um mittels der Bilddaten das Einfangen (80) der kondensierten Materie (6) zu überwachen,
    - eine Beleuchtungseinrichtung (34) des Wasserfahrzeugs (1, 1') die kondensierte Materie (6) beim Überwachen des Einfangens (80) beleuchtet (82),
    - eine Steuereinrichtung (28) des Wasserfahrzeugs (1, 1') die Manövriermittel (20, 22) in Abhängigkeit von bereitgestellten Steuersignalen steuert (74) und
    - eine Funkkommunikationseinrichtung (30) diese Steuersignale über Funk empfängt (72) und der Steuereinrichtung (28) bereitstellt sowie Bestätigungssignale zurücksendet und mittels der visuellen Beobachtungseinrichtung (32) bereitgestellte Bilddaten über Funk sendet (86).
    Recovery method according to one of claims 8 to 13,
    characterized in that
    a visual observation device (32) of the vessel (1) provides image data (84) in order to monitor the capture (80) of the condensed matter (6) by means of the image data,
    a lighting device (34) of the watercraft (1, 1 ') illuminates the condensed matter (6) during monitoring of the capture (80) (82),
    - A control device (28) of the watercraft (1, 1 ') controls the maneuvering means (20, 22) in response to the control signals provided (74) and
    - A radio communication device (30) receives these control signals via radio (72) and the control device (28) and sends acknowledgment signals back and sends by means of the visual observation device (32) provided image data via radio (86).
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