DE102011100890A1 - Method for detecting and tracking the position of a portable transfer device / loading device of a bucket wheel excavator or bucket dredger - Google Patents

Method for detecting and tracking the position of a portable transfer device / loading device of a bucket wheel excavator or bucket dredger Download PDF

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung 1 Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers (1) vorgeschlagen, welcher aus einem Gewinnungsgerät (2) mit schwenkbarem Oberbau mit neigbarem Ausleger (4), aus einem raupenfahrbaren Unterbau (9) und einer Übergabeeinrichtung (12) mit Verladeausleger (13) besteht und über eine Strossenbandanlage (17) mit/ohne zwischengeschalteten Bandwagen (37) Fördergut aufgibt. Dabei gibt eine Regel-/Steuereinrichtung (20) den Schwenkwinkel und die Neigung des Verladeauslegers der Übergabeeinrichtung in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vor: • eines Messwertgebers (21) zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten (xB/yB/zB) des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers (1), • eines Messwertgebers (22) zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten (xS/yS/zS) der abfördernden Bandanlage, • eines Messwertgebers (23) zur Erfassung der aktuellen Längsneigung und Querneigung des Verladeauslegers (13), • eines Messwertgebers (24) zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers (13), • eines Messwertgebers (26) zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers (13) über der abfördernden Bandanlage, • eines Messwertgebers (27) zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers (13) über der abfördernden Bandanlage, • eines Messwertgebers zur Überwachung einer Überschüttung in/an der Übergabestelle des Verladeauslegers (13).It is a method for detecting and tracking the position of a portable transfer device 1 loading device of a bucket wheeled excavator or bucket excavator (1) proposed, which from a recovery device (2) with pivoting superstructure with tiltable boom (4), from a crawler undercarriage (9) and a Transfer device (12) with Verladeausleger (13) and on a Strossenbandanlage (17) with / without intermediate belt carriage (37) gives up conveyed. In this case, a regulating / control device (20) predetermines the swiveling angle and the inclination of the loading arm of the transfer device as a function of the signals of the following transducers: • a transponder (21) for detecting the current spatial coordinates (xB / yB / for example) of the bucket wheel excavator or bucket chain dredge ( 1), • a transmitter (22) for detecting the current spatial coordinates (xS / yS / zS) of the conveyor belt conveyor, • a transmitter (23) for detecting the current pitch and bank of the Verlauseauslegers (13), • a transmitter (24) for detecting the current swivel angle of the loading boom (13), a transducer (26) for detecting the actual distance of the loading boom (13) above the conveying conveyor belt, a measuring transducer (27) for detecting the current vertical positioning of the loading boom (13) the conveying conveyor system, • a transmitter for monitoring a buildup in / at the Transfer point of the loading jib (13).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung/Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers, welcher aus einem Gewinnungsgerät mit schwenkbarem Oberbau mit neigbarem Ausleger, aus einem raupenfahrbaren Unterbau und einer Übergabeeinrichtung mit Verladeausleger besteht und über eine Strossenbandanlage mit/ohne zwischengeschalteten Bandwagen oder eine ähnliche Übergabestelle Fördergut aufgibt.The invention relates to a method for detecting and tracking the position of a portable transfer device / loading device of a bucket wheel excavator or bucket excavator, which consists of a recovery device with swivel superstructure with tilting boom, a crawler undercarriage and a transfer device with Verladeausleger and a Strossenbandanlage with / without intermediate Bandwagen or a similar transfer point gives up conveyed.

Ein Schaufelradbagger besteht bei üblichen Konstruktionen aus einem schwenkbaren Oberbau mit einem neigbaren Ausleger mit einem daran befestigten Schaufelrad, aus einem raupenfahrbaren Unterbau und einer Übergabeeinrichtung respektive Verladeeinrichtung mit Verladeausleger inklusive Verladeband. Der Oberbau schwenkt im Betrieb auf dem raupenfahrbaren Unterbau in seinem Arbeitsbereich hin und her.A bucket wheel excavator consists in conventional constructions of a pivoting superstructure with a tilting boom with a paddle wheel attached to it, from a crawler-mounted substructure and a transfer device or loading device with Verladeausleger including Verladeband. The superstructure pivots in operation on the crawler-mounted substructure in his work area back and forth.

Der Schaufelradbagger übergibt die von ihm im Blockbetrieb (Strossenblock- oder Seitenblockbetrieb) gewonnenen Massen respektive das Fördergut, z. B. Kohle oder Abraum, einer rückbaren Strossenbandanlage.The bucket wheel excavator transfers the masses it has gained in block operation (block-block or side-block operation), or the conveyed material, eg. As coal or overburden, a retractable Strossenbandanlage.

Eimerkettenbagger auf Raupen sind mit einem Schwenkwerk für den Oberbau ausgerüstet. Sie können im Hoch- und Tiefschnitt arbeiten. Der Baggeroberbau nimmt senkrecht zur Fahrtrichtung die Eimerleiter auf, deren unterer beweglicher Teil am Oberbau gelenkig und an einem Ausleger über eine oder mehrere Eimerleiterwinden aufgehängt ist. Auf der Eimerleiter läuft eine endlose Eimerkette. Der Eimerkettenbagger ist mit einer Übergabeeinrichtung ausgerüstet.Bucket dredgers on caterpillars are equipped with a swivel mechanism for the superstructure. You can work in high and low cut. The excavator superstructure takes perpendicular to the direction of travel on the bucket ladder, the lower movable part of the superstructure is hinged and suspended on a boom over one or more bucket guide winches. On the bucket ladder runs an endless bucket chain. The bucket chain excavator is equipped with a transfer device.

Die Konstruktion der Übergabeeinrichtung berücksichtigt, dass der Winkel zwischen dem Verladeband der Übergabeeinrichtung und der Strossenbandachse im Grundriss einstellbar ist. Durch die Schwenkbewegung der Übergabeeinrichtung kann die Ausladung der Übergabeeinrichtung der Entfernung zur rückbaren Strossenbandanlage von der Baggerachse (= zentrale Achse des raupenfahrbaren Unterbaus) angepasst werden. Die rückbare Strossenbandanlage liegt parallel zur Fahrtrichtung des raupenfahrbaren Unterbaus des Baggers (Eimerkettenbagger oder Schaufelradbagger) und wird in Abhängigkeit des Abbaufortschritts gerückt.The construction of the transfer device takes into account that the angle between the loading belt of the transfer device and the Strossenbandachse is adjustable in plan. By the pivoting movement of the transfer device, the projection of the transfer device of the distance to the retractable Strossenbandanlage of the excavator axis (= central axis of the caterpillar undercarriage) can be adjusted. The retractable ropeway system lies parallel to the direction of travel of the tracked undercarriage of the excavator (bucket wheel excavator or bucket wheel excavator) and is moved in dependence on the progress of the excavation.

Ein zwischengeschalteter Bandwagen kann insbesondere zur Vergrößerung des Aktionsradius des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers beim Abbau genutzt werden.An intermediate belt trolley can be used in particular for increasing the operating radius of the bucket wheel excavator or bucket chain excavator during mining.

Eine wesentliche Aufgabe bei der Verladung besteht in der Bedienung eines Schwenkwerks/Hubwerks des Verladeauslegers inklusive Verladeband der Übergabeeinrichtung einschließlich Bedienung einer Verladeschurre zur ordnungsgemäßen Bandbeladung der Strossenbandanlage oder eines Bandwagens und Kontrolle des Massenstroms respektive des Fördergutstroms. Diese Aufgabe wird durch einen Verladewärter erfüllt.An essential task during loading is the operation of a slewing gear / hoist of the Verladeauslegers including Verladeband the transfer device including operation of a Verladeschurre for proper belt loading the Strossenbandanlage or a belt truck and control of the mass flow respectively the Fördergutstroms. This task is fulfilled by a loading warden.

Der Verladewärter nimmt die Bedienung des Schwenkwerks/Hubwerks für den Verladeausleger und die Bedienung der Verladeschurre zur ordnungsgemäßen Bandbeladung und Kontrolle des Massenstroms vor.The loading warder carries out the operation of the slewing gear / hoist for the loading boom and the operation of the loading chute for proper belt loading and mass flow control.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein optimiertes Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung/Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers anzugeben.The invention has for its object to provide an optimized method for detecting and tracking the position of a portable transfer device / loading device of a bucket wheel excavator or bucket excavator.

Diese Aufgabe wird in Verbindung mit dem Oberbegriff des Anspruchs 1 erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Regel-/Steuereinrichtung den Schwenkwinkel und die Neigung des Verladeauslegers der Übergabeeinrichtung in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vorgibt:

  • • eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers,
  • • eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten der Strossenbandanlage oder des Aufnahmebandes des Bandwagens,
  • • eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen Längsneigung und Querneigung des Verladeauslegers,
  • • eines Messwertgebers zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers,
  • • eines Messwertgebers zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers über der Strossenbandanlage oder über dem Aufnahmeband des Bandwagens,
  • • eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers über der Strossenbandanlage oder über dem Aufnahmeband des Bandwagens inklusive Erfassung der Bandmitte,
  • • eines Messwertgebers zur Überwachung einer Überschüttung in/an der Übergabestelle des Verladeauslegers.
This object is achieved in conjunction with the preamble of claim 1 according to the invention in that a control / control device predetermines the swivel angle and the inclination of the Verladeauslegers the transfer device in response to the signals of the following transducers:
  • • a sensor for recording the current spatial coordinates of the bucket wheel excavator or bucket excavator,
  • • a transmitter for recording the current spatial coordinates of the conveyor belt system or the receiving belt of the belt truck,
  • • a transmitter for recording the current pitch and roll of the loading beam,
  • • a transmitter for detecting the current swivel angle of the forklift,
  • • a sensor for detecting the actual distance of the loading arm above the ram conveyor or over the receiving belt of the belt trolley,
  • • a sensor for recording the current vertical positioning of the loading boom above the ropeway installation or above the receiving belt of the belt trolley including detection of the center of the belt,
  • • a transmitter for monitoring a build-up in / at the transfer point of the forklift.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, dass ein zusätzlicher Verladewärter nicht mehr notwendig ist, denn die Bedienung eines Schwenkwerks/Hubwerks des Verladeauslegers inklusive Verladeband der Übergabeeinrichtung einschließlich Bedienung einer Verladeschurre zur ordnungsgemäßen Bandbeladung der Strossenbandanlage oder des Aufnahmebandes eines Bandwagens und die Kontrolle des Massenstroms respektive des Fördergutstroms wird nunmehr durch die vorgeschlagene Regel-/Steuereinrichtung erfüllt. Mit anderen Worten wird die manuelle Positionierung durch eine automatische Positionierung (mannloser Betrieb) des Verladeauslegers zur Fördergutübergabe auf die abfördernde Bandanlage – Strossenbandanlage oder Bandwagen mit Aufnahmeband – ersetzt.The achievable with the present invention consist in particular in that an additional Verladewärter is no longer necessary, because the operation of a slewing / lifting the Verladeauslegers including Verladeband the transfer device including operation of a loading chute for proper tape loading the Strossenbandanlage or recording tape a belt truck and the control of the mass flow and the Fördergutstroms is now met by the proposed control / regulating device. In other words, the manual positioning is replaced by an automatic positioning (unmanned operation) of the Verlauseauslegers conveyed to the abfördernde conveyor belt - rudimentary belt system or belt carriage with recording tape -.

Die Regel-/Steuereinrichtung übt eine direkte Einflussnahme auf den Gurtlauf des Strossenbandes oder des Aufnahmebandes eines Bandwagens unter Beachtung der Verschmutzung der Bandanlage aus. Das Fördergut wird unter Beachtung der Bandübergänge verladen. Bei Gefahr eines Massenstaus in/an der Übergabestelle (Übergabeschurre) wird ein Signal an den Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger abgegeben, die Förderung einzustellen.The control / regulating device exerts a direct influence on the belt travel of the Strossenbandes or the receiving band of a belt carriage, taking into account the contamination of the belt system. The conveyed goods are loaded taking into account the belt transitions. If there is a risk of mass accumulation in / at the transfer point (transfer chute), a signal is sent to the bucket wheel excavator or bucket chain excavator to stop the delivery.

Typische Anwendungsfälle der Erfindung sind:

  • • Schaufelradbagger mit Verladeausleger zur Übergabe auf die Strossenbandanlage,
  • • Eimerkettenbagger mit Verladeausleger zur Übergabe auf die Strossenbandanlage,
  • • Schaufelradbagger mit Verladeausleger zur Übergabe auf einen zwischengeschalteten Bandwagen,
  • • Schaufelradbagger mit Verladegerät zur Übergabe auf die Strossenbandanlage.
Typical applications of the invention are:
  • • bucket wheel excavator with loading arm for transfer to the ropeway system,
  • • bucket chain dredger with loading arm for transfer to the conveyor belt system,
  • • bucket wheel excavator with loading arm for transfer to an intermediate belt trolley,
  • • Bucket wheel excavator with loading device for transfer to the conveyor belt system.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the invention are characterized in the subclaims.

Die Erfindung wird nachstehend an Hand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles erläutert. Es zeigt:The invention will be explained below with reference to the embodiment shown in the drawing. It shows:

1 eine schematische Sicht auf einen Grubenbetrieb mit einem Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger inklusive einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung 1 Verladeeinrichtung und einer Strossenbandanlage inklusive Strossenband als Hauptkomponenten, wobei die ortsveränderliche Übergabeeinrichtung mit Schwenkwerk/Hubwerk ausgeführt ist, 1 a schematic view of a mine with a bucket wheel excavator or bucket chain excavator including a portable transfer device 1 Loading device and a Strossenbandanlage including Strossenband as main components, the portable transfer device is designed with swivel mechanism / hoist,

2 eine alternative Ausführungsform, bei welcher zusätzlich ein Bandwagen zwischen dem Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger und der Strossenbandanlage vorgesehen ist. 2 an alternative embodiment, in which an additional band carriage between the bucket wheel excavator or bucket chain excavator and the Strossenbandanlage is provided.

In 1 ist eine schematische Sicht auf einen Grubenbetrieb mit einem Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger inklusive einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung und einer Strossenbandanlage (Strossenbandförderer) inklusive Strossenband (abförderndes Band) als Hauptkomponenten gezeigt, wobei die ortsveränderliche Übergabeeinrichtung mit Schwenkwerk/Hubwerk ausgeführt ist.In 1 is a schematic view of a mine operation with a bucket wheeled excavator or bucket excavator including a portable transfer device and a Strossenbandanlage (Strossenbandförderer) including Strossenband (conveyor belt) shown as the main components, the portable transfer device is designed with swivel mechanism / hoist.

Der Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger 1 weist ein Gewinnungsgerät 2 für das Fördergut, z. B. Kohle oder Abraum, und eine ortsveränderliche Übergabeeinrichtung 12 für das Fördergut als Hauptkomponenten auf.The bucket wheel excavator or bucket excavator 1 has an extraction device 2 for the conveyed, z. As coal or overburden, and a portable transfer device 12 for the conveyed as main components.

Das Gewinnungsgerät 2 besteht z. B. bei einem Schaufelradbagger aus

  • • einem schwenkbarem Oberbau 3 mit darauf befestigtem neigbarem Ausleger 4 inklusive Aufnahmeband,
  • • einem endseitig am Ausleger 4 befestigten Schaufelrad 5 zur Förderung des Fördergutes inklusive Schurre 6 (Fördergut-Übergabeeinrichtung) für die Übergabe des Fördergutes vom Schaufelrad 5 zum Aufnahmeband,
  • • einem fahrbaren Unterbau 9 mit Raupen.
The extraction device 2 exists z. B. at a bucket wheel excavator
  • • a pivoting superstructure 3 with tiltable boom attached to it 4 including recording tape,
  • • one end on the boom 4 attached paddle wheel 5 for the promotion of the conveyed goods including chute 6 (Conveyed material transfer device) for the transfer of the conveyed goods from the paddle wheel 5 to the recording tape,
  • • a mobile substructure 9 with caterpillars.

In 1 sind sowohl die Fahrtrichtung 10 des Unterbaus 9 als auch die Schwenkrichtung/Schwenkwinkel 8 des Auslegers 4 über die Blockbreite gezeigt, wobei die Blockbreite respektive der Schwenkwinkel den Arbeitsbereich, d. h. den Abtrag des Fördergutes bestimmt.In 1 are both the direction of travel 10 of the substructure 9 as well as the swivel direction / swivel angle 8th of the jib 4 shown over the block width, wherein the block width respectively the pivot angle determines the working area, ie the removal of the conveyed material.

Die Übergabeeinrichtung 12 besteht aus

  • • einem Verladeausleger 13 (Austragsförderer) inklusive Verladeband und Verladeschurre 14 (Übergabeschurre),
  • • einem Schwenkwerk/Hubwerk 15 für den Verladeausleger 13 (am Gewinnungsgerät 2 befestigt),
  • • einer Aufnahmeschurre 7 (Fördergut-Übergabeeinrichtung) für die Übergabe des Fördergutes vom Aufnahmeband des Auslegers 4 zur Übergabeeinrichtung 12.
The transfer device 12 consists
  • • a loading boom 13 (Discharge conveyor) including loading conveyor and loading chute 14 (Transfer chute)
  • • a slewing gear / hoist 15 for the loading boom 13 (at the extraction device 2 attached),
  • • a recording chute 7 (Conveyed goods transfer device) for the transfer of the conveyed from the receiving band of the boom 4 to the transfer facility 12 ,

Die Verladeeinrichtung 12 weist – wie bereits erwähnt – eine Verladeschurre 14 (Drehschurre, Fördergutübergabeeinrichtung, Übergabeschurre) für die Übergabe des Fördergutes vom Verladeausleger 13 zur Strossenbandanlage 17 auf. Des Weiteren ist die Strossenbandachse 18 gezeigt, welche die Bandmitte der abfordernden Bandanlage respektive Strossenbandanlage 17 bildet.The loading device 12 has - as already mentioned - a loading chute 14 (Rotary chute, Fördergutübergabeeinrichtung, transfer chute) for the transfer of the transported material from the loading boom 13 to the Strossenbandanlage 17 on. Furthermore, the Strossenbandachse 18 shown, which is the center of the demanding band conveyor respectively Strossenbandanlage 17 forms.

In 2 ist eine alternative Ausführungsform gezeigt, bei welcher zusätzlich ein Bandwagen zwischen dem Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger und der Strossenbandanlage vorgesehen ist. Es ist ein Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger 1 mit über dem Schwenkwerk/Hubwerk 15 befestigtem Verladeausleger 13 zu erkennen, wobei die Verladeschurre 14 das Fördergut an das Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 übergibt. Der Bandwagen 37 wird mittels seines Unterbaus 38 mit Raupen vorzugsweise parallel zur Strossenbandanlage 17 bewegt und übergibt das Fördergut über eine Übergabeschurre 40 an das Strossenband der Strossenbandanlage 17.In 2 an alternative embodiment is shown in which an additional band carriage between the bucket wheel excavator or bucket chain excavator and the Strossenbandanlage is provided. It is a bucket wheel excavator or bucket excavator 1 with above the slewing gear / hoist 15 attached loading arm 13 to recognize, with the Verladeschurre 14 the conveyed goods to the receiving tape 39 the bandwagon 37 passes. The belt car 37 becomes by means of its substructure 38 with caterpillars preferably parallel to the Strossenbandanlage 17 Moves and transfers the conveyed via a transfer chute 40 to the Strossenband the Strossenbandanlage 17 ,

Für die automatische Erkennung und Nachführung der Position der ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung 12 respektive Positionierung des Verladeauslegers 13 zur Fördergutübergabe auf die Strossenbandanlage 17 oder auf das Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 sind folgende Messwertgeber von Wichtigkeit:

  • • ein Messwertgeber 21 zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xB/yB/zB des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers 1,
  • • ein Messwertgeber 22 zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xS/yS/zS der Strossenbandachse 18 der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2),
  • • ein Messwertgeber 23 zur Erfassung der aktuellen Längs- und Querneigung des Verladeauslegers 13,
  • • ein Messwertgeber 24 zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers 13,
  • • ein Messwertgeber 25 zur Erfassung der aktuellen Beladung des Verladebandes des Verladeauslegers 13,
  • • ein Messwertgeber 26 zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers 13 zum Planum bzw. über dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2),
  • • ein Messwertgeber 27 zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers 13 über dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2) inklusive Erfassung der Bandmitte,
  • • ein Messwertgeber 28 zur Erfassung des aktuellen Beladezustandes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2),
  • • ein Messwertgeber 29 zur Erfassung eines eventuellen aktuellen Bandschieflaufes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2),
  • • ein Messwertgeber 30 zur Erfassung der aktuellen Winkelstellung der Verladeschurre 14,
  • • ein Messwertgeber 31 zur Erfassung der aktuellen Neigung der Verladeschurre 14,
  • • ein Messwertgeber 32 zur Erfassung von Objekten innerhalb des Schwenkbereiches des Verladeauslegers 13 (Anstoßschutz),
  • • ein Messwertgeber 33 zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen Aufnahmeband des Auslegers 4 und Verladeband des Verladeauslegers 13 (Kollisionsschutz)
  • • ein Messwertgeber 34 zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen Verladeband des Verladeauslegers 13 und Strossenband der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2) (Kollisionsschutz).
For the automatic detection and tracking of the position of the portable transfer device 12 respectively positioning of the loader 13 for delivery of the conveyed goods to the conveyor belt system 17 or on the tape 39 the bandwagon 37 the following sensors are important:
  • • a transmitter 21 for detecting the current spatial coordinates x B / y B / z B of the bucket wheel excavator or bucket excavator 1 .
  • • a transmitter 22 for detecting the current spatial coordinates x S / y S / z S of the Strossenbandachse 18 the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 )
  • • a transmitter 23 for recording the current longitudinal and lateral inclination of the loading jib 13 .
  • • a transmitter 24 for detecting the current swivel angle of the loading boom 13 .
  • • a transmitter 25 for recording the current loading of the loading conveyor of the loading jib 13 .
  • • a transmitter 26 to record the actual distance of the loading boom 13 to the planum or above the Strossenband the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or over the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 )
  • • a transmitter 27 for detecting the current vertical positioning of the loading boom 13 above the bump tape of the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or over the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 ) including recording of the band center,
  • • a transmitter 28 for detecting the current loading condition of the Strossenbandes the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 )
  • • a transmitter 29 for detecting a possible current belt misalignment of the Strossenbandes the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 )
  • • a transmitter 30 for recording the current angular position of the loading chute 14 .
  • • a transmitter 31 to record the current inclination of the loading chute 14 .
  • • a transmitter 32 for detecting objects within the swivel range of the loading boom 13 (Impact protection),
  • • a transmitter 33 for detecting the current band overshoot between the receiving band of the boom 4 and loading conveyor of the loading jib 13 (Collision protection)
  • • a transmitter 34 for recording the current belt overhang between loading conveyor belt of the loading jib 13 and Strossenband the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 ) (Collision protection).

Einer Regel-/Steuereinrichtung 20 werden

  • • das Signal A des Messwertgebers 21,
  • • das Signal B des Messwertgebers 22,
  • • das Signal C des Messwertgebers 23,
  • • das Signal D des Messwertgebers 24,
  • • das Signal E des Messwertgebers 25,
  • • das Signal F des Messwertgebers 26,
  • • das Signal G des Messwertgebers 27,
  • • das Signal H des Messwertgebers 28,
  • • das Signal I des Messwertgebers 29,
  • • das Signal K des Messwertgebers 30,
  • • das Signal L des Messwertgebers 31,
  • • das Signal M des Messwertgebers 32,
  • • das Signal N des Messwertgebers 33 und
  • • das Signal O des Messwertgebers 34
zugeleitet. Die Regel-/Steuereinrichtung 20 bereitet diese zugeführten Signale auf, verknüpft sie miteinander in vorgegebener Weise und steuert in Abhängigkeit dieser Signale sowie in Abhängigkeit von Sollwertvorgaben 1 Parametervorgaben 35 für die vorstehend angeführten Messwertgeber das Schwenkwerk/Hubwerk 15, die Verladeschurre 14 sowie gegebenenfalls das Gewinnungsgerät 2 an, siehe
  • • das Ansteuersignal Q zur Übergabeeinrichtung 12,
  • • das Ansteuersignal R zur Verladeschurre 14 und
  • • das Ansteuersignal S zum Gewinnungsgerät 2.
A control / control device 20 become
  • • the signal A of the transmitter 21 .
  • • the signal B of the transmitter 22 .
  • • the signal C of the transmitter 23 .
  • • the signal D of the transmitter 24 .
  • • the signal E of the transmitter 25 .
  • • the signal F of the transmitter 26 .
  • • the signal G of the transmitter 27 .
  • • the signal H of the transmitter 28 .
  • • the signal I of the transmitter 29 .
  • • the signal K of the transmitter 30 .
  • • the signal L of the transmitter 31 .
  • • the signal M of the transmitter 32 .
  • • the signal N of the transmitter 33 and
  • • the signal O of the transmitter 34
fed. The control / control device 20 prepares these supplied signals, links them together in a predefined manner and controls in dependence on these signals as well as in dependence on setpoint specifications 1 parameter specifications 35 For the above-mentioned sensors, the slewing gear / hoist 15 , the loading chute 14 and optionally the extraction device 2 on, see
  • The drive signal Q to the transfer device 12 .
  • • the drive signal R to the loading chute 14 and
  • The drive signal S to the extraction device 2 ,

Dabei gibt die Regel-/Steuereinrichtung 20 den Schwenkwinkel und die Neigung des Verladeauslegers 13 der Übergabeeinrichtung 12 in Form des Ansteuersignals Q in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vor:

  • • des Signals A des Messwertgebers 21 zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xB/yB/zB des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers 1,
  • • des Signals B des Messwertgebers 22 zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xS/yS/zS der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2),
  • • des Signals C des Messwertgebers 23 zur Erfassung der aktuellen Längs- und Querneigung des Verladeauslegers 13,
  • • des Signals D des Messwertgebers 24 zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers 13,
  • • des Signals F des Messwertgebers 26 zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers 13 über der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2),
  • • des Signals G des Messwertgebers 27 zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers 13 über der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2) inklusive Erfassung der Bandmitte.
In this case, the rule / control device 20 the swing angle and the inclination of the loading boom 13 the transfer facility 12 in the form of the drive signal Q as a function of the signals of the following transducers:
  • • Signal A of the transmitter 21 for detecting the current spatial coordinates x B / y B / z B of the bucket wheel excavator or bucket excavator 1 .
  • • Signal B of the transmitter 22 for detecting the current spatial coordinates x S / y S / z S of the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 )
  • • signal C of the transmitter 23 for recording the current longitudinal and lateral inclination of the loading jib 13 .
  • • signal D of the transmitter 24 for detecting the current swivel angle of the loading boom 13 .
  • • signal F of the transmitter 26 to record the actual distance of the loading boom 13 above the band conveyor 17 (in the embodiment according to 1 ) or over the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 )
  • • the signal G of the transmitter 27 for detecting the current vertical positioning of the loading boom 13 above the band conveyor 17 (in the embodiment according to 1 ) or over the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 ) including recording of the band center.

Des Weiteren gibt die Regel-/Steuereinrichtung 20 den Schwenkwinkel und die Neigung der Verladeschurre 14 in Form des Signals R in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vor:

  • • des Signals H des Messwertgebers 28 zur Erfassung des aktuellen Beladezustandes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2),
  • • des Signals I des Messwertgebers 29 zur Erfassung eines eventuellen aktuellen Bandschieflaufes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2),
  • • des Signals K des Messwertgebers 30 zur Erfassung der aktuellen Winkelstellung der Verladeschurre 14,
  • • des Signals L des Messwertgebers 31 zur Erfassung der aktuellen Neigung der Verladeschurre 14.
Furthermore, there are the control / control device 20 the swivel angle and the inclination of the loading chute 14 in the form of the signal R as a function of the signals of the following transducers:
  • • the signal H of the transmitter 28 for detecting the current loading condition of the Strossenbandes the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 )
  • • Signal I of the transmitter 29 for detecting a possible current belt misalignment of the Strossenbandes the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 )
  • • signal K of the transmitter 30 for recording the current angular position of the loading chute 14 .
  • • the signal L of the transmitter 31 to record the current inclination of the loading chute 14 ,

Für die weitere Verbesserung der Regelung/Steuerung wird der Regel-/Steuereinrichtung 20 zusätzlich das Signal E des Messwertgebers 25 zur Erfassung der aktuellen Beladung des Verladebands des Verladeauslegers 13 zugeführt. Hierdurch wird ein eventueller Massenstau in der Verladeschurre 14 – z. B. durch nasse Massen respektive Fördergut verursacht – erkannt und es wird bedarfsweise ein entsprechendes Ausgangssignal S zum Gewinnungsgerät 2 ausgeben, um den Schaufelradbagger oder Eimerkettenbagger anzuhalten und eine Überschüttung der Verladeschurre 14 zu vermeiden.For the further improvement of the control / regulation of the control / control device 20 additionally the signal E of the transmitter 25 to record the current loading of the loading conveyor's loading conveyor 13 fed. This will cause a possible mass jam in the loading chute 14 - z. B. caused by wet masses respectively conveyed - recognized and it will, if necessary, a corresponding output signal S to the extraction device 2 to stop the bucket wheel excavator or bucket excavator and a shoal of Verladeschurre 14 to avoid.

Zum Zwecke der Vermeidung einer Kollision zwischen Verladeausleger 13 und Strossenbandanlage 17 (Kollisionsschutz) werden der Regel-/Steuereinrichtung 20 zusätzlich die Signale O des Messwertgebers 34 zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen dem Verladeband des Verladeauslegers 13 und dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 (bei der Ausführungsform gemäß 1) oder dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (bei der Ausführungsform gemäß 2) zugeführt.For the purpose of avoiding a collision between Verladeausleger 13 and Strossenbandanlage 17 (Collision protection) become the control / control device 20 additionally the signals O of the transmitter 34 for detecting the current belt overhang between the loading conveyor belt 13 and the Strossenband the Strossenbandanlage 17 (in the embodiment according to 1 ) or the recording tape 39 the bandwagon 37 (in the embodiment according to 2 ).

Zum Zwecke der Vermeidung einer Kollision zwischen dem Verladeausleger 13 und einem Objekt, wie einem Gerät oder einer Person, werden der Regel-/Steuereinrichtung 20 zusätzlich die Signale M des Messwertgebers 32 zur Erfassung von Objekten innerhalb des Schwenkbereichs des Verladeauslegers 13 zugeführt (Kollisionsschutz).For the purpose of avoiding a collision between the loading boom 13 and an object, such as a device or a person, become the control device 20 in addition, the signals M of the transmitter 32 for detecting objects within the swivel range of the loading boom 13 supplied (collision protection).

Diese Signale O, M werden bei Erzeugung der Ansteuersignale R und Q, gegebenenfalls auch bei S berücksichtigt.These signals O, M are considered when generating the drive signals R and Q, possibly also at S.

Insgesamt ergibt sich durch die vorgeschlagene Regelung/Steuerung eine hohe Verfügbarkeit der zu verwendenden Komponenten und insbesondere eine hohe Verfügbarkeit der gewünschten Funktion „mannloser Betrieb”. Durch die Regelung/Steuerung wird eine Unabhängigkeit von Umwelteinflüssen, wie starke Sonneneinstrahlung, starker Regen, Schneefall, Nebel, Frost, erzielt. Des Weiteren wird eine Unempfindlichkeit gegen dampfende Kohle respektive Fördergut erzielt. Es ergibt sich eine hohe Genauigkeit hinsichtlich der Positionierung und Vermessung der Bandkanten sowie der Gurtlauferfassung. Ferner werden sowohl der Geräte- als auch der Personenschutz unter allen Betriebsbedingungen gewährleistet.Overall, the proposed control / control results in a high availability of the components to be used and in particular a high availability of the desired function "unmanned operation". The regulation / control achieves independence from environmental influences, such as strong sunlight, heavy rainfall, snowfall, fog, frost. Furthermore, insensitivity to steaming coal or conveyed material is achieved. This results in a high degree of accuracy with regard to the positioning and measurement of the strip edges and the belt tracking. Furthermore, both the device and the personal protection are guaranteed under all operating conditions.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Schaufelradbagger oder EimerkettenbaggerBucket wheel excavator or bucket wheel excavator
22
Gewinnungsgerät des Schaufelradbaggers oder EimerkettenbaggersExcavator of bucket wheel excavator or bucket excavator
33
schwenkbarer Oberbauswiveling superstructure
44
neigbarer Ausleger inklusive Aufnahmebandtiltable boom including recording tape
55
Schaufelradpaddle wheel
66
Schurrechute
77
Aufnahmeschurre des Verladeauslegers 13 Recording chute of the loading boom 13
88th
Schwenkrichtung/Schwenkwinkel des Auslegers 4 über die BlockbreiteSwing direction / swivel angle of the boom 4 over the block width
99
Unterbau mit RaupenSubstructure with caterpillars
1010
Fahrrichtung des Unterbaus 9 Direction of travel of the substructure 9
1111
1212
ortsveränderliche Übergabeeinrichtung des Schaufelradbaggers oder EimerkettenbaggersPortable transfer device of the bucket wheel excavator or bucket chain excavator
1313
Verladeausleger (Austragsförderer) inklusive VerladebandLoading boom (discharge conveyor) including loading conveyor
1414
Verladeschurre (Drehschurre, Übergabeschurre) der ÜbergabeeinrichtungLoading chute (rotary chute, transfer chute) of the transfer device
1515
Schwenkwerk/Hubwerk für VerladeauslegerSwing mechanism / hoist for loading boom
1616
1717
Strossenbandanlage (Strossenbandförderer) inklusive StrossenbandStrossenbandanlage (Strossenbandförderer) including Strossenband
1818
Strossenbandachse = Bandmitte der Strossenbandanlage 17 Strossenbandachse = band center of the Strossenbandanlage 17
1919
2020
Regel-/SteuereinrichtungRegulating / control device
2121
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xB/yB/zB des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers 1 → Signal ATransducer for recording the current spatial coordinates x B / y B / z B of the bucket wheel excavator or bucket excavator 1 → Signal A
2222
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten xS/yS/zS der Strossenbandachse 18 oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 → Signal BTransducer for detecting the current spatial coordinates x S / y S / z S of the Strossenbandachse 18 or the recording tape 39 the bandwagon 37 → signal B
2323
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Längs- und Querneigung des Verladeauslegers 13 → Signal CTransducer for recording the current longitudinal and transverse inclination of the loading jib 13 → signal C
2424
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers 13 → Signal DTransducer for detecting the current swivel angle of the forklift 13 → signal D
2525
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Beladung des Verladebands des Verladeauslegers 13 → Signal ETransducer for detecting the current loading of the loading conveyor 13 → signal E
2626
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers 13 zum Planum bzw. über dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 → Signal FTransducer for detecting the actual distance of the transporter 13 to the planum or above the Strossenband the Strossenbandanlage 17 or over the recording tape 39 the bandwagon 37 → signal F
2727
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers 13 über dem Strossenband der Strossenbandanlage 17 oder über dem Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 inklusive Erfassung der Bandmitte → Signal GTransducer for detecting the current vertical positioning of the transporter 13 above the bump tape of the Strossenbandanlage 17 or over the recording tape 39 the bandwagon 37 including detection of the band center → signal G
2828
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Beladezustandes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 → Signal HTransducer for detecting the current loading condition of the conveyor belt of the conveyor belt system 17 or the recording tape 39 the bandwagon 37 → signal H
2929
Messwertgeber zur Erfassung eines eventuellen aktuellen Bandschieflaufes des Strossenbandes der Strossenbandanlage 17 oder des Aufnahmebandes 39 des Bandwagens 37 → Signal ITransducer for detecting a possible current belt misalignment of the conveyor belt of the conveyor belt system 17 or the recording tape 39 the bandwagon 37 → Signal I
3030
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Winkelstellung der Verladeschurre 14 → Signal KTransducer for detecting the current angular position of the loading chute 14 → signal K
3131
Messwertgeber zur Erfassung der aktuellen Neigung der Verladeschurre 14 → Signal LTransducer for detecting the current inclination of the loading chute 14 → signal L
3232
Messwertgeber zur Erfassung von Objekten innerhalb des Schwenkbereichs des Verladeauslegers 13 (Kollisionsschutz) → Signal MTransducer for detecting objects within the swivel range of the forklift 13 (Collision protection) → signal M
3333
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen Aufnahmeband des Auslegers 4 und Verladeband des Verladeauslegers 13 (Kollisionsschutz) → Signal NTransmitter for detecting the actual band overshoot between the receiving band of the jib 4 and loading conveyor of the loading jib 13 (Collision protection) → signal N
3434
Messwertgeber zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen Verladeband des Verladeauslegers 13 und Strossenband der Strossenbandanlage 17 oder Aufnahmeband 39 des Bandwagens 37 (Kollisionsschutz) → Signal OTransducer for detecting the actual belt overshoot between loading conveyor belt 13 and Strossenband the Strossenbandanlage 17 or recording tape 39 the bandwagon 37 (Collision protection) → signal O
3535
Sollwertvorgaben/ParametervorgabenSetpoints / parameter specifications
3636
3737
Bandwagenband wagon
3838
Unterbau mit RaupenSubstructure with caterpillars
3939
Aufnahmebandrecording tape
4040
Übergabeschurretransfer chute

Claims (6)

Verfahren zur Erkennung und Nachführung der Position einer ortsveränderlichen Übergabeeinrichtung/Verladeeinrichtung eines Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers (1), welcher aus einem Gewinnungsgerät (2) mit schwenkbarem Oberbau mit neigbarem Ausleger (4), aus einem raupenfahrbaren Unterbau (9) und einer Übergabeeinrichtung (12) mit Verladeausleger (13) besteht und über eine Strossenbandanlage (17) mit/ohne zwischengeschalteten Bandwagen (37) oder eine ähnliche Übergabestelle Fördergut aufgibt, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regel-/Steuereinrichtung (20) den Schwenkwinkel und die Neigung des Verladeauslegers (13) der Übergabeeinrichtung (12) in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vorgibt: • eines Messwertgebers (21) zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten (xB/yB/zB) des Schaufelradbaggers oder Eimerkettenbaggers (1), • eines Messwertgebers (22) zur Erfassung der aktuellen Raumkoordinaten (xS/yS/zS) der Strossenbandanlage (17) oder des Aufnahmebandes (39) des Bandwagens (37), • eines Messwertgebers (23) zur Erfassung der aktuellen Längsneigung und Querneigung des Verladeauslegers (13), • eines Messwertgebers (24) zur Erfassung des aktuellen Schwenkwinkels des Verladeauslegers (13), • eines Messwertgebers (26) zur Erfassung des aktuellen Abstandes des Verladeauslegers (13) über der Strossenbandanlage (17) oder über dem Aufnahmeband (39) des Bandwagens (37), • eines Messwertgebers (27) zur Erfassung der aktuellen vertikalen Positionierung des Verladeauslegers (13) über der Strossenbandanlage (17) oder über dem Aufnahmeband (39) des Bandwagens (37) inklusive Erfassung der Bandmitte, • eines Messwertgebers zur Überwachung einer Überschüttung in/an der Übergabestelle des Verladeauslegers (13).Method for detecting and tracking the position of a portable transfer device / loading device of a bucket wheeled excavator or bucket-type excavator ( 1 ), which consists of an extraction device ( 2 ) with pivoting superstructure with tiltable boom ( 4 ), from a crawler-mounted substructure ( 9 ) and a transfer device ( 12 ) with loading arm ( 13 ) and via a Strossenbandanlage ( 17 ) with / without intermediate conveyor trolleys ( 37 ) or a similar transfer point gives conveyed goods, characterized in that a control / control device ( 20 ) the swivel angle and the inclination of the loading boom ( 13 ) of the transfer facility ( 12 ) depending on the signals of the following sensors: • a transmitter ( 21 ) for the acquisition of the current spatial coordinates (x B / y B / z B ) of the bucket wheel excavator or bucket chain excavator ( 1 ), • a transmitter ( 22 ) for detecting the current space coordinates (x S / y S / z S ) of the rampage system ( 17 ) or the recording tape ( 39 ) of the belt carriage ( 37 ), • a transmitter ( 23 ) for detecting the current longitudinal inclination and bank of the loading beam ( 13 ), • a transmitter ( 24 ) for detecting the current pivoting angle of the loading boom ( 13 ), • a transmitter ( 26 ) for detecting the actual distance of the loading boom ( 13 ) above the conveyor belt system ( 17 ) or above the recording tape ( 39 ) of the belt carriage ( 37 ), • a transmitter ( 27 ) for detecting the current vertical positioning of the loading beam ( 13 ) above the conveyor belt system ( 17 ) or above the recording tape ( 39 ) of the belt carriage ( 37 ) including detection of the center of the belt, • a transmitter for monitoring a deposit in / at the transfer point of the loading beam ( 13 ). Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Verladeausleger (13) der Strossenbandanlage (17) oder dem Aufnahmeband (39) des Bandwagens (37) Fördergut über eine Verladeschurre (14) zuführt, dadurch gekennzeichnet, dass die Regel-/Steuereinrichtung (20) den Schwenkwinkel und die Neigung der Verladeschurre (14) in Abhängigkeit der Signale folgender Messwertgeber vorgibt: • eines Messwertgebers (28) zur Erfassung des aktuellen Beladezustandes des Strossenbandes der Strossenbandanlage (17) oder des Aufnahmebandes (39) des Bandwagens (37), • eines Messwertgebers (29) zur Erfassung eines eventuellen aktuellen Bandschieflaufes des Strossenbandes der Strossenbandanlage (17) oder des Aufnahmebandes (39) des Bandwagens (37), • eines Messwertgebers (30) zur Erfassung der aktuellen Winkelstellung der Verladeschurre (14), • eines Messwertgebers zur Erfassung der aktuellen Neigung der Verladeschurre (14).Method according to claim 1, wherein the loading boom ( 13 ) the Strossenbandanlage ( 17 ) or the recording tape ( 39 ) of the belt carriage ( 37 ) Conveyed goods via a loading chute ( 14 ), characterized in that the control device ( 20 ) the swivel angle and the inclination of the loading chute ( 14 ) depending on the signals of the following sensors: • a transmitter ( 28 ) for detecting the current load condition of the Strossenbandes the Strossenbandanlage ( 17 ) or the recording tape ( 39 ) of the belt carriage ( 37 ) • a transmitter ( 29 ) for detecting a possible current belt misalignment of the Strossenbandes the Strossenbandanlage ( 17 ) or the recording tape ( 39 ) of the belt carriage ( 37 ), • a transmitter ( 30 ) for detecting the current angular position of the loading chute ( 14 ), • a sensor for recording the current inclination of the loading chute ( 14 ). Verfahren Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel-/Steuereinrichtung (20) zusätzlich die Signale eines Messwertgebers (25) zur Erfassung der aktuellen Beladung des Verladebands des Verladeauslegers (13) zugeführt werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the control device ( 20 ) additionally the signals of a transmitter ( 25 ) for recording the current loading of the loading conveyor of the loading carrier ( 13 ). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel-/Steuereinrichtung (20) zusätzlich die Signale eines Messwertgebers (33) zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen dem Aufnahmeband des Auslegers (4) und dem Verladeband des Verladeauslegers (13) zugeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 20 ) additionally the signals of a transmitter ( 33 ) for detecting the current band gap between the pick-up band of the boom ( 4 ) and the loading conveyor of the loading jib ( 13 ). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel-/Steuereinrichtung (20) zusätzlich die Signale eines Messwertgebers (34) zur Erfassung des aktuellen Bandüberstieges zwischen dem Verladeband des Verladeauslegers (13) und dem Strassenband der Strossenbandanlage (17) oder dem Aufnahmeband (39) des Bandwagens (37) zugeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 20 ) additionally the signals of a transmitter ( 34 ) for detecting the current strip excess between the loading conveyor belt conveyor belt ( 13 ) and the street band of the Strossenbandanlage ( 17 ) or the recording tape ( 39 ) of the belt carriage ( 37 ). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel-/Steuereinrichtung (20) zusätzlich die Signale eines Messwertgebers (32) zur Erfassung von Objekten innerhalb des Schwenkbereichs des Verladeauslegers (13) zugeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 20 ) additionally the signals of a transmitter ( 32 ) for detecting objects within the pivoting range of the loading boom ( 13 ).
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