RU2556095C1 - Method for recognition and tracking of position of moving pick-and-place device/loading device of wheel-blade excavator or multibucket chain excavator - Google Patents
Method for recognition and tracking of position of moving pick-and-place device/loading device of wheel-blade excavator or multibucket chain excavator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2556095C1 RU2556095C1 RU2013154104/03A RU2013154104A RU2556095C1 RU 2556095 C1 RU2556095 C1 RU 2556095C1 RU 2013154104/03 A RU2013154104/03 A RU 2013154104/03A RU 2013154104 A RU2013154104 A RU 2013154104A RU 2556095 C1 RU2556095 C1 RU 2556095C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- loading
- measuring sensor
- recording
- belt
- boom
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 24
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 15
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 3
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000010025 steaming Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/18—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging wheels turning round an axis, e.g. bucket-type wheels
- E02F3/22—Component parts
- E02F3/26—Safety or control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F13/00—Transport specially adapted to underground conditions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F7/00—Equipment for conveying or separating excavated material
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F7/00—Equipment for conveying or separating excavated material
- E02F7/02—Conveying equipment mounted on a dredger
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C47/00—Machines for obtaining or the removal of materials in open-pit mines
- E21C47/02—Machines for obtaining or the removal of materials in open-pit mines for coal, brown coal, or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение касается способа распознавания и отслеживания положения передвижного перегрузочного устройства/погрузочного устройства колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора, который состоит из добычного агрегата с поворотной верхней частью, снабженной наклоняемой стрелой, из нижней части на гусеничном ходу и перегрузочного устройства, снабженного погрузочной стрелой, и загружает добываемый материал посредством уступной конвейерной установки, снабженной/не снабженной промежуточной конвейерной тележкой, или аналогичного перегрузочного пункта.The invention relates to a method for recognizing and tracking the position of a mobile reloading device / loading device of a wheeled excavator or bucket chain excavator, which consists of a mining unit with a rotatable upper part equipped with a tilted boom, from the lower part on a caterpillar track and a loading device equipped with a loading boom, and loads the extracted material by means of a step conveyor unit equipped with / not equipped with an intermediate conveyor carriage Oh, or a similar transshipment point.
Колесно-лопастной экскаватор при обычных конструкциях состоит из поворотной верхней части, снабженной наклоняемой стрелой с закрепленным на ней лопастным колесом, из нижней части на гусеничном ходу и перегрузочного устройства или, соответственно, погрузочного устройства, снабженного погрузочной стрелой, включая погрузочную ленту. Верхняя часть при работе совершает вращательное движение туда и обратно в своем рабочем диапазоне на нижней части на гусеничном ходу. Колесно-лопастной экскаватор передает добытые им при блочной разработке (блочная разработка уступов или боковая блочная разработка) массы или, соответственно, добываемый материал, например уголь или вскрышную породу, на передвижную уступную конвейерную установку.An ordinary wheeled excavator consists of a rotatable upper part equipped with a tilted boom with a vane wheel mounted on it, from the lower part on a caterpillar track and a reloading device or, accordingly, a loading device equipped with a loading boom, including loading belt. The upper part during operation rotates back and forth in its operating range on the lower part on the caterpillar track. The wheel-vane excavator transfers the masses it produces during block development (block development of ledges or side block development) or, respectively, the extracted material, such as coal or overburden, to a mobile step conveyor installation.
Многоковшовые цепные экскаваторы на гусеницах оснащены поворотным механизмом для верхней части. Они могут работать с верхним и нижним черпанием. В верхней части экскаватора перпендикулярно направлению движения помещаются ковшовые рамы, нижняя подвижная часть которых подвешена шарнирно на верхней части и на стреле посредством одной или нескольких лебедок ковшовых рам. По ковшовой раме движется бесконечная ковшовая цепь. Многоковшовый цепной экскаватор оснащен перегрузочным устройством.Crawler chain bucket excavators are equipped with a swivel mechanism for the top. They can work with upper and lower scooping. In the upper part of the excavator, bucket frames are placed perpendicular to the direction of movement, the lower movable part of which is hinged on the upper part and on the boom by means of one or more winches of the bucket frames. An infinite bucket chain moves along the bucket frame. The bucket chain excavator is equipped with a reloading device.
Конструкция перегрузочного устройства учитывает, что угол между погрузочным конвейером перегрузочного устройства и осью уступной ленты может регулироваться в горизонтальной проекции. Посредством поворотного движения перегрузочного устройства вылет перегрузочного устройства может подбираться к расстоянию от передвижной уступной конвейерной установки до оси экскаватора (центральной оси нижней части на гусеничном ходу). Передвижная уступная конвейерная установка располагается параллельно направлению движения перемещаемой на гусеницах нижней части экскаватора (многоковшовый цепной экскаватор или колесно-лопастной экскаватор) и передвигается в зависимости от продвигания выемки.The design of the transfer device takes into account that the angle between the loading conveyor of the transfer device and the axis of the step belt can be adjusted in a horizontal projection. Due to the rotary movement of the reloading device, the overload of the reloading device can be selected up to the distance from the mobile step conveyor unit to the axis of the excavator (central axis of the lower part on the crawler track). The mobile step-type conveyor installation is parallel to the direction of movement of the lower part of the excavator moving on the tracks (bucket chain excavator or wheeled excavator) and moves depending on the progress of the excavation.
Промежуточная конвейерная тележка может использоваться, в частности, для увеличения радиуса действия колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора при выемке.An intermediate conveyor trolley can be used, in particular, to increase the radius of action of a wheel-blade excavator or bucket chain excavator during excavation.
Одна из существенных задач при погрузке заключается в управлении поворотным механизмом/подъемным механизмом погрузочной стрелы, включая погрузочную ленту перегрузочного устройства, включительно управление погрузочного желоба для надлежащей загрузки ленты уступной конвейерной установки или конвейерной тележки, и контроль массового потока или, соответственно, потока добываемого материала. Эта задача выполняется оператором по погрузке.One of the essential tasks during loading is to control the rotary mechanism / lifting mechanism of the loading boom, including the loading belt of the loading device, including controlling the loading chute for proper loading of the belt of the conveyor conveyor unit or conveyor carriage, and controlling the mass flow or, accordingly, the flow of the extracted material. This task is performed by the loading operator.
Оператор по погрузке осуществляет управление поворотным механизмом/подъемным механизмом погрузочной стрелы и управление погрузочным желобом для надлежащей загрузки ленты и контроля массового потока.The loading operator controls the swivel / hoist of the loading boom and controls the loading chute for proper belt loading and mass flow control.
В основе изобретения лежит задача, предложить оптимизированный способ распознавания и отслеживания положения передвижного перегрузочного устройства/погрузочного устройства колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора.The basis of the invention is the task of proposing an optimized method for recognizing and tracking the position of a mobile reloading device / loading device of a wheel-blade excavator or bucket chain excavator.
Эта задача в связи с ограничительной частью п.1 формулы изобретения решается в соответствии с изобретением за счет того, что устройство регулирования/управления задает угол поворота и наклон погрузочной стрелы перегрузочного устройства в зависимости от сигналов следующих измерительных датчиков:This problem due to the restrictive part of
- измерительного датчика для регистрации текущих пространственных координат колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора,- a measuring sensor for recording the current spatial coordinates of the wheel-blade excavator or bucket chain excavator,
- измерительного датчика для регистрации текущих пространственных координат уступной конвейерной установки или приемной ленты конвейерной тележки,- a measuring sensor for recording the current spatial coordinates of the concession conveyor unit or the receiving belt of the conveyor cart,
- измерительного датчика для регистрации текущего продольного наклона и поперечного наклона погрузочной стрелы,- a measuring sensor for recording the current longitudinal inclination and transverse inclination of the loading boom,
- измерительного датчика для регистрации текущего угла поворота погрузочной стрелы,- a measuring sensor for recording the current angle of rotation of the loading boom,
- измерительного датчика для регистрации текущего расстояния погрузочной стрелы над уступной конвейерной установкой или над приемной лентой конвейерной тележки,- a measuring sensor for recording the current distance of the loading boom over the step conveyor unit or over the receiving belt of the conveyor cart,
- измерительного датчика для регистрации текущего вертикального позиционирования погрузочной стрелы над уступной конвейерной установкой или над приемной лентой конвейерной тележки, включая регистрацию середины ленты,- a measuring sensor for recording the current vertical positioning of the loading boom above the step conveyor unit or over the receiving belt of the conveyor carriage, including registration of the middle of the belt,
- измерительного датчика для контроля пересыпания через край в/на месте перегрузки погрузочной стрелы.- a measuring sensor for monitoring over-pouring over the edge at / at the loading boom loading point.
Достигаемые с помощью изобретения преимущества заключаются, в частности, в том, что дополнительный оператор по погрузке больше не нужен, потому что управление поворотным механизмом/подъемным механизмом погрузочной стрелы, включая погрузочную ленту перегрузочного устройства, включая управление погрузочным желобом для надлежащей загрузки ленты уступной конвейерной установки или приемной ленты конвейерной тележки и контроль массового потока или, соответственно, потока добываемого материала, теперь выполняется предложенным устройством регулирования/управления. Другими словами, ручное позиционирование заменяется автоматическим позиционированием (работа без оператора) погрузочной стрелы для перегрузки добываемого материала на транспортирующую конвейерную установку - уступную конвейерную установку или конвейерную тележку с приемной лентой.The advantages achieved by the invention are, in particular, that an additional loading operator is no longer needed because the control of the swivel mechanism / lifting mechanism of the loading boom, including the loading belt of the loading device, including the management of the loading chute for the proper loading of the conveyor belt conveyor belt or the receiving belt of the conveyor carriage and the control of the mass flow or, accordingly, the flow of the extracted material, is now performed by the proposed devices m regulation / control. In other words, manual positioning is replaced by automatic positioning (operation without an operator) of the loading boom for loading the extracted material onto a conveyor conveyor unit — a step conveyor unit or a conveyor cart with a receiving belt.
Устройство регулирования/управления оказывает непосредственное влияние на движение уступной ленты или приемной ленты конвейерной тележки с учетом загрязнения конвейерной установки. Добываемый материал грузится с учетом переходов ленты. При опасности заторов массы в/на месте перегрузки (перегрузочном желобе) колесно-лопастному экскаватору или многоковшовому цепному экскаватору подается сигнал, приостановить добычу.The regulation / control device has a direct effect on the movement of the step belt or the receiving belt of the conveyor carriage, taking into account the contamination of the conveyor system. The extracted material is loaded taking into account the transitions of the tape. If there is a danger of mass congestion at / at the place of reloading (reloading trough), a wheel-vane excavator or multi-bucket chain excavator is given a signal to suspend production.
Характерными случаями применения изобретения являются:Typical uses of the invention are:
- колесно-лопастной экскаватор, снабженный погрузочной стрелой для перегрузки на уступную конвейерную установку,- wheel-blade excavator equipped with a loading boom for reloading on a step conveyor unit,
- многоковшовый цепной экскаватор, снабженный погрузочной стрелой для перегрузки на уступную конвейерную установку,- bucket chain excavator equipped with a loading boom for loading onto a step conveyor unit,
- колесно-лопастной экскаватор, снабженный погрузочной стрелой для перегрузки на промежуточную конвейерную тележку,- wheeled excavator equipped with a loading boom for reloading on an intermediate conveyor carriage,
- колесно-лопастной экскаватор, снабженный погрузочным устройством для перегрузки на уступную конвейерную установку.- a wheeled-blade excavator equipped with a loading device for reloading onto a step conveyor unit.
Целесообразные варианты осуществления изобретения приведены в зависимых пунктах формулы изобретения.Suitable embodiments of the invention are given in the dependent claims.
Ниже изобретение поясняется на примере осуществления, изображенном на чертеже. Показано:Below the invention is illustrated by the embodiment shown in the drawing. Shown:
фиг.1: схематичный вид добычных работ с помощью колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора, включая передвижное перегрузочное устройство/погрузочное устройство и уступную конвейерную установку, включая уступную ленту в качестве основного компонента, при этом передвижное перегрузочное устройство выполнено с поворотным механизмом/подъемным механизмом,figure 1: a schematic view of the mining operations using a wheeled excavator or bucket chain excavator, including a mobile transfer device / loading device and a step conveyor unit, including a step belt as a main component, while the mobile transfer device is made with a rotary mechanism / hoist mechanism
фиг.2: один из альтернативных вариантов осуществления, при котором дополнительно между колесно-лопастным экскаватором или многоковшовым цепным экскаватором и уступной конвейерной установкой предусмотрена конвейерная тележка.figure 2: one of the alternative embodiments, in which in addition between the wheel-blade excavator or multi-bucket chain excavator and step conveyor installation, a conveyor trolley is provided.
На фиг.1 показан схематичный вид добычных работ с помощью колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора, включая передвижное перегрузочное устройство и уступную конвейерную установку (уступный конвейер), включая уступную ленту (транспортирующую ленту) в качестве основного компонента, при этом передвижное перегрузочное устройство выполнено с поворотным механизмом/подъемным механизмом.Figure 1 shows a schematic view of mining operations with a wheeled excavator or bucket chain excavator, including a mobile transfer device and a conveyor belt unit (step conveyor), including a step belt (conveyor belt) as the main component, while the mobile transfer device made with a swivel mechanism / lifting mechanism.
Колесно-лопастной экскаватор или многоковшовый цепной экскаватор 1 имеет добычной агрегат 2 для добываемого материала, например угля или вскрышной породы, и передвижное перегрузочное устройство 12 для добываемого материала в качестве основного компонента.Wheel-vane excavator or
Добычной агрегат 2 состоит, например, у колесно-лопастного экскаватора из:The mining unit 2 consists, for example, in a wheeled excavator of:
- поворотной верхней части 3, снабженной закрепленной на ней наклоняемой стрелой 4, включая приемную ленту,- a rotatable upper part 3 provided with a tilted boom 4 fixed thereto, including a receiving tape,
- закрепленного с концевой стороны на стреле 4 лопастного колеса 5 для добычи добываемого материала, включая желоб 6 (перегрузочное устройство для добываемого материала) для перегрузки добываемого материала с лопастного колеса 5 на приемную ленту,- fixed on the end side of the boom 4 of the impeller 5 for mining the extracted material, including the chute 6 (reloading device for the extracted material) for overloading the extracted material from the impeller 5 to the receiving tape,
- передвижной нижней части 9, снабженной гусеницами.- mobile lower part 9, equipped with tracks.
На фиг.1 показаны как направление 10 движения нижней части 9, так и направление поворота/угол 8 поворота стрелы 4 по ширине блока, при этом ширина блока или, соответственно, угол поворота определяет рабочую область, то есть выемку добываемого материала.Figure 1 shows both the direction of movement 10 of the lower part 9 and the direction of rotation / angle of rotation 8 of the boom 4 along the width of the block, while the width of the block or, accordingly, the angle of rotation determines the working area, that is, the excavation of the extracted material.
Перегрузочное устройство 12 состоит из:The reloading device 12 consists of:
- погрузочной стрелы 13 (выносного конвейера), включая погрузочную ленту и погрузочный желоб 14 (перегрузочный желоб),- loading boom 13 (remote conveyor), including loading tape and loading chute 14 (transfer chute),
- поворотного механизма/подъемного механизма 15 для погрузочной стрелы 13 (закрепленного на добычном агрегате 2),- a rotary mechanism /
- приемного желоба 7 (перегрузочного устройства для добываемого материала) для перегрузки добываемого материала с приемной ленты стрелы 4 на перегрузочное устройство 12.- a receiving chute 7 (a reloading device for the extracted material) for reloading the extracted material from the receiving tape of the boom 4 to the reloading device 12.
Погрузочное устройство 12 имеет, как уже упомянуто, погрузочный желоб 14 (вращающийся желоб, перегрузочное устройство для добываемого материала, перегрузочный желоб) для перегрузки добываемого материала с погрузочной стрелы 13 на уступную конвейерную установку 17. Кроме того, показана ось 18 уступной ленты, которая образует середину ленты транспортирующей конвейерной установки или, соответственно, уступной конвейерной установки 17.The loading device 12 has, as already mentioned, a loading chute 14 (a rotating chute, a reloading device for the extracted material, a reloading chute) for transferring the extracted material from the
На фиг.2 показан один из альтернативных вариантов осуществления, при котором дополнительно между колесно-лопастным экскаватором или многоковшовым цепным экскаватором и уступной конвейерной установкой предусмотрена конвейерная тележка. Представлен колесно-лопастной экскаватор или многоковшовый цепной экскаватор 1 с закрепленной над поворотным механизмом/подъемным механизмом 15 погрузочной стрелой 13, при этом погрузочный желоб 14 перегружает добываемый материал на приемную ленту 39 конвейерной тележки 37. Конвейерная тележка 37 посредством своей нижней части 38, снабженной гусеницами, движется предпочтительно параллельно уступной конвейерной установке 17 и перегружает добываемый материал через перегрузочный желоб 40 на уступную ленту уступной конвейерной установки 17.Figure 2 shows one of the alternative embodiments, in which a conveyor carriage is additionally provided between the wheel-blade excavator or the multi-bucket chain excavator and the step conveyor unit. A wheeled-blade excavator or
Для автоматического распознавания и отслеживания положения передвижного перегрузочного устройства 12 или, соответственно, позиционирования погрузочной стрелы 13 для перегрузки добываемого материала на уступную конвейерную установку 17 или на приемную ленту 39 конвейерной тележки 37 важны следующие измерительные датчики:The following measuring sensors are important for automatically recognizing and tracking the position of the mobile transfer device 12 or, accordingly, positioning the
- измерительный датчик 21 для регистрации текущих пространственных координат xB/yB/zB колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора 1,- a measuring sensor 21 for recording the current spatial coordinates x B / y B / z B of a wheel-blade excavator or
- измерительный датчик 22 для регистрации текущих пространственных координат xS/yS/zS оси 18 уступной ленты уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2),- a measuring sensor 22 for recording the current spatial coordinates x S / y S / z S of the axis 18 of the step belt of the step conveyor unit 17 (in the embodiment in accordance with FIG. 1) or of the
- измерительный датчик 23 для регистрации текущего продольного и поперечного наклона погрузочной стрелы 13,- measuring sensor 23 for recording the current longitudinal and transverse inclination of the
- измерительный датчик 24 для регистрации текущего угла поворота погрузочной стрелы 13,- measuring sensor 24 for recording the current angle of rotation of the
- измерительный датчик 25 для регистрации текущей загрузки погрузочной ленты погрузочной стрелы 13,- a measuring sensor 25 for recording the current loading of the loading tape of the
- измерительный датчик 26 для регистрации текущего расстояния от погрузочной стрелы 13 до рабочего горизонта или, соответственно, над уступной лентой (ленточным транспортером) уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или над приемной лентой 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2),- a measuring sensor 26 for recording the current distance from the
- измерительный датчик 27 для регистрации текущего вертикального позиционирования погрузочной стрелы 13 над уступной лентой уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или над приемной лентой 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2), включая регистрацию середины ленты,- a measuring sensor 27 for recording the current vertical positioning of the
- измерительный датчик 28 для регистрации текущего состояния загрузки уступной ленты уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2),- a measuring sensor 28 for recording the current loading state of the assignment belt of the assignment conveyor unit 17 (in the embodiment in accordance with FIG. 1) or in the
- измерительный датчик 29 для регистрации вероятного текущего перекоса уступной ленты уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2),- a measuring sensor 29 for detecting the likely current skew of the step belt of the step conveyor unit 17 (in the embodiment in accordance with FIG. 1) or in the receiving
- измерительный датчик 30 для регистрации текущего углового положения погрузочного желоба 14,- a measuring sensor 30 for recording the current angular position of the
- измерительный датчик 31 для регистрации текущего наклона погрузочного желоба 14,- measuring sensor 31 for recording the current inclination of the
- измерительный датчик 32 для регистрации объектов в пределах области поворота погрузочной стрелы 13 (защита от соударения),- measuring sensor 32 for recording objects within the area of rotation of the loading boom 13 (impact protection),
- измерительный датчик 33 для регистрации текущего перекрытия ленты между приемной лентой стрелы 4 и погрузочной лентой погрузочной стрелы 13 (защита от столкновения),- a measuring sensor 33 for detecting the current overlap of the tape between the receiving tape of the boom 4 and the loading tape of the loading boom 13 (collision protection),
- измерительный датчик 34 для регистрации текущего перекрытия ленты между погрузочной лентой погрузочной стрелы 13 и уступной лентой уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или приемной лентой 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2) (защита от столкновения).- a measuring sensor 34 for detecting the current overlap of the belt between the loading belt of the
На устройство 20 регулирования/управления подаютсяOn the device 20 regulation / control are served
- сигнал A измерительного датчика 21,- signal A of the measuring sensor 21,
- сигнал B измерительного датчика 22,- signal B of the measuring sensor 22,
- сигнал C измерительного датчика 23,- signal C of the measuring sensor 23,
- сигнал D измерительного датчика 24,- signal D of the measuring sensor 24,
- сигнал E измерительного датчика 25,- signal E of the measuring sensor 25,
- сигнал F измерительного датчика 26,- signal F of the measuring sensor 26,
- сигнал G измерительного датчика 27,- signal G of the measuring sensor 27,
- сигнал H измерительного датчика 28,- signal H of the measuring sensor 28,
- сигнал I измерительного датчика 29,- signal I of the measuring sensor 29,
- сигнал K измерительного датчика 30,- signal K of the measuring sensor 30,
- сигнал L измерительного датчика 31,the signal L of the measuring sensor 31,
- сигнал M измерительного датчика 32,- the signal M of the measuring sensor 32,
- сигнал N измерительного датчика 33 и- signal N of the measuring sensor 33 and
- сигнал O измерительного датчика 34.- signal O of the measuring sensor 34.
Устройство 20 регулирования/управления обрабатывает эти подаваемые сигналы, связывает их заданным образом и управляет в зависимости от этих сигналов, а также в зависимости от заданных номинальных значений/заданных параметров 35 для приведенных выше измерительных датчиков поворотным механизмом/подъемным механизмом 15, погрузочным желобом 14, а также при необходимости добычным агрегатом 2, см.:The device 20 regulation / control processes these supplied signals, connects them in a predetermined manner and controls depending on these signals, as well as depending on the set nominal values / set parameters 35 for the above measuring sensors, the rotary mechanism /
- управляющий сигнал Q для перегрузочного устройства 12,- control signal Q for reloading device 12,
- управляющий сигнал R для погрузочного желоба 14 и- a control signal R for the
- управляющий сигнал S для добычного агрегата 2.- control signal S for production unit 2.
При этом устройство 20 регулирования/управления задает угол поворота и наклон погрузочной стрелы 13 перегрузочного устройства 12 в виде сигнала Q в зависимости от сигналов следующих измерительных датчиков:The device 20 regulation / control sets the rotation angle and inclination of the
- сигнала A измерительного датчика 21 для регистрации текущих пространственных координат xB/yB/zB колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора 1,- signal A of the measuring sensor 21 for recording the current spatial coordinates x B / y B / z B of a wheel-blade excavator or
- сигнала B измерительного датчика 22 для регистрации текущих пространственных координат xS/yS/zS уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2),- a signal B of the measuring sensor 22 for recording the current spatial coordinates x S / y S / z S of the step conveyor unit 17 (in the embodiment in accordance with FIG. 1) or in the receiving
- сигнала C измерительного датчика 23 для регистрации текущего продольного и поперечного наклона погрузочной стрелы 13,- signal C of the measuring sensor 23 for recording the current longitudinal and transverse inclination of the
- сигнала D измерительного датчика 24 для регистрации текущего угла поворота погрузочной стрелы 13,- signal D of the measuring sensor 24 for recording the current angle of rotation of the
- сигнала F измерительного датчика 26 для регистрации текущего расстояния погрузочной стрелы 13 над уступной конвейерной установкой 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или над приемной лентой 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2),- signal F of the measuring sensor 26 for recording the current distance of the
- сигнала G измерительного датчика 27 для регистрации текущего вертикального позиционирования погрузочной стрелы 13 над уступной конвейерной установкой 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или над приемной лентой 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2), включая регистрацию середины ленты.- signal G of the measuring sensor 27 for recording the current vertical positioning of the
Кроме того, устройство 20 регулирования/управления задает угол поворота и наклон погрузочного желоба 14 в виде сигнала R настройки в зависимости от сигналов следующих измерительных датчиков:In addition, the device 20 regulation / control sets the angle of rotation and tilt of the
- сигнала H измерительного датчика 28 для регистрации текущего состояния загрузки уступной ленты уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2),- signal H of the measuring sensor 28 for recording the current loading state of the assignment belt of the assignment conveyor unit 17 (in the embodiment in accordance with FIG. 1) or in the receiving
- сигнала I измерительного датчика 29 для регистрации вероятного текущего перекоса уступной ленты уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2),- signal I of the measuring sensor 29 for detecting the likely current skew of the step belt of the step conveyor unit 17 (in the embodiment in accordance with FIG. 1) or in the receiving
- сигнала K измерительного датчика 30 для регистрации текущего углового положения погрузочного желоба 14,- signal K of the measuring sensor 30 for recording the current angular position of the
- сигнала L измерительного датчика 31 для регистрации текущего наклона погрузочного желоба 14.- signal L of the measuring sensor 31 for recording the current inclination of the
Для дополнительного улучшения регулирования/управления на устройство 20 регулирования/управления дополнительно подается сигнал E измерительного датчика 25 для регистрации текущей загрузки погрузочной ленты погрузочной стрелы 13. Благодаря этому распознается вероятный затор массы в погрузочном желобе 14, например, обусловленный мокрыми массами или, соответственно, добываемым материалом, и при необходимости подается соответствующий выходной сигнал S добычному агрегату 2, чтобы остановить колесно-лопастной экскаватор или многоковшовый цепной экскаватор и избежать пересыпания через край загрузочного желоба 14.To further improve the regulation / control, the signal E of the measuring sensor 25 is additionally supplied to the regulation / control device 20 to record the current loading of the loading tape of the
Во избежание столкновения между погрузочной стрелой 13 и уступной конвейерной установкой 17 (защита от столкновения) на устройство 20 регулирования/управления дополнительно подаются сигналы O измерительного датчика 34 для регистрации текущего перекрытия ленты между погрузочной лентой погрузочной стрелы 13 и уступной лентой уступной конвейерной установки 17 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.1) или приемной лентой 39 конвейерной тележки 37 (при варианте осуществления в соответствии с фиг.2) (защита от столкновения).In order to avoid a collision between the
Во избежание столкновения между погрузочной стрелой 13 и объектом, таким как агрегат или человек, на устройство 20 регулирования/управления дополнительно подаются сигналы M измерительного датчика 32 для регистрации объектов в пределах области поворота погрузочной стрелы 13 (защита от столкновения).In order to avoid a collision between the
Эти сигналы O, M учитываются при создании сигналов R и Q настройки, при необходимости также S.These signals O, M are taken into account when creating the signals R and Q settings, if necessary also S.
В целом при предложенном регулировании/управлении получается высокая степень использования предназначенных для применения компонентов и, в частности, высокая степень использования желаемой функции «работы без оператора». Посредством этого регулирования/управления достигается независимость от влияний окружающей среды, таких как сильное солнечные облучение, сильный дождь, снегопад, туман, мороз. Кроме того, достигается нечувствительность к дымящемуся углю или, соответственно, добываемому материалу. Получается высокая точность в отношении позиционирования и промера кромок ленты, а также регистрации движения ленты. Кроме того, обеспечивается защита как оборудования, так и людей при всех условиях работы.In general, with the proposed regulation / control, a high degree of use of the components intended for use is obtained, and, in particular, a high degree of use of the desired function “work without an operator”. Through this regulation / control, independence from environmental influences such as heavy solar radiation, heavy rain, snowfall, fog, frost is achieved. In addition, insensitivity to steaming coal or, respectively, the extracted material is achieved. High accuracy is obtained with respect to positioning and measuring the edges of the tape, as well as recording the movement of the tape. In addition, protection is provided for both equipment and people under all working conditions.
Список ссылочных обозначенийReference List
1 Колесно-лопастной экскаватор или многоковшовый цепной экскаватор1 Wheeled paddle excavator or bucket chain excavator
2 Добычной агрегат колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора2 Production unit of a wheel-blade excavator or bucket chain excavator
3 Поворотная верхняя часть3 swivel top
4 Наклоняемая стрела, включая приемную ленту4 Tilting boom, including receiving tape
5 Лопастное колесо5 impeller
6 Желоб6 Gutter
7 Приемный желоб погрузочной стрелы 137 Receiving chute of
8 Направление поворота/угол поворота стрелы 4 по ширине блока8 Direction of rotation / angle of rotation of the boom 4 along the width of the block
9 Нижняя часть, снабженная гусеницами9 Lower part equipped with tracks
10 Направление движения нижней части 910 Direction of movement of the lower part 9
12 Передвижное перегрузочное устройство колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора12 Mobile reloading device of a wheel-blade excavator or bucket chain excavator
13 Погрузочная стрела (выносной конвейер), включая погрузочную ленту13 Loading boom (remote conveyor), including loading belt
14 Погрузочный желоб (вращающийся желоб, перегрузочный желоб) перегрузочного устройства14 loading chute (rotating chute, reloading chute) reloading device
15 Поворотный механизм/подъемный механизм для погрузочной стрелы15 Swivel / hoist for loading boom
17 Уступная конвейерная установка (уступный конвейер), включая уступную ленту17 Concession conveyor unit (step conveyor), including step belt
18 Ось уступной ленты = середина ленты уступной конвейерной установки 1718 Conveyor belt axis = middle of the conveyor
20 Устройство регулирования/управления20 Regulation / control device
21 Измерительный датчик для регистрации текущих пространственных координат xB/yB/zB колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора 1 → сигнал A21 Measuring sensor for recording the current spatial coordinates x B / y B / z B of a wheeled excavator or
22 Измерительный датчик для регистрации текущих пространственных координат xS/yS/zS оси 18 уступной ленты или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 → сигнал B22 Measuring sensor for recording the current spatial coordinates x S / y S / z S of the axis 18 of the step belt or receiving
23 Измерительный датчик для регистрации текущего продольного и поперечного наклона погрузочной стрелы 13 → сигнал C23 Measuring sensor for recording the current longitudinal and transverse inclination of the
24 Измерительный датчик для регистрации текущего угла поворота погрузочной стрелы 13 → сигнал D24 Measuring sensor for recording the current angle of rotation of the
25 Измерительный датчик для регистрации текущей загрузки погрузочной ленты погрузочной стрелы 13 → сигнал E25 Measuring sensor for recording the current loading of the loading belt of the
26 Измерительный датчик для регистрации текущего расстояния от погрузочной стрелы 13 до рабочего горизонта или, соответственно, над уступной лентой уступной конвейерной установки 17 или над приемной лентой 39 конвейерной тележки 37 → сигнал F26 Measuring sensor for recording the current distance from the
27 Измерительный датчик для регистрации текущего вертикального позиционирования погрузочной стрелы 13 над уступной лентой уступной конвейерной установки 17 или над приемной лентой 39 конвейерной тележки 37, включая регистрацию середины ленты → сигнал G27 Measuring sensor for recording the current vertical positioning of the
28 Измерительный датчик для регистрации текущего состояния загрузки уступной ленты уступной конвейерной установки 17 или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 → сигнал H28 Measuring sensor for recording the current loading status of the step belt of the
29 Измерительный датчик для регистрации вероятного текущего перекоса уступной ленты уступной конвейерной установки 17 или приемной ленты 39 конвейерной тележки 37 → сигнал I29 Measuring sensor for detecting the probable current skew of the step belt of the
30 Измерительный датчик для регистрации текущего углового положения погрузочного желоба 14 → сигнал K30 Measuring sensor for recording the current angular position of the
31 Измерительный датчик для регистрации текущего наклона погрузочного желоба 14 → сигнал L31 Measuring sensor for detecting the current tilt of the
32 Измерительный датчик для регистрации объектов в пределах области поворота погрузочной стрелы 13 (защита от столкновения) → сигнал M32 Measuring sensor for detecting objects within the rotation area of the loading boom 13 (collision protection) → signal M
33 Измерительный датчик для регистрации текущего перекрытия ленты между приемной лентой стрелы 4 и погрузочной лентой погрузочной стрелы 13 (защита от столкновения) → сигнал N33 Measuring sensor for detecting the current overlap of the tape between the receiving tape of the boom 4 and the loading tape of the loading boom 13 (collision protection) → signal N
34 Измерительный датчик для регистрации текущего перекрытия ленты между погрузочной лентой погрузочной стрелы 13 и уступной лентой уступной конвейерной установки 17 или приемной лентой 39 конвейерной тележки 37 (защита от столкновения) → сигнал O34 Measuring sensor for detecting the current overlap of the belt between the loading belt of the
35 Заданные номинальные значения/заданные параметры35 Setpoints / Setpoints
37 Конвейерная тележка37 conveyor trolley
38 Нижняя часть, снабженная гусеницами38 Lower part equipped with tracks
39 Приемная лента39 receiving tape
40 Перегрузочный желоб40 Reloading trough
Claims (12)
- измерительного датчика (21) для регистрации текущих пространственных координат (xB/yB/zB) колесно-лопастного экскаватора или многоковшового цепного экскаватора (1),
- измерительного датчика (22) для регистрации текущих пространственных координат (xS/yS/zS) уступной конвейерной установки (17) или приемной ленты (39) конвейерной тележки (37),
- измерительного датчика (23) для регистрации текущего продольного наклона и поперечного наклона погрузочной стрелы (13),
- измерительного датчика (24) для регистрации текущего угла поворота погрузочной стрелы (13),
- измерительного датчика (26) для регистрации текущего расстояния погрузочной стрелы (13) над уступной конвейерной установкой (17) или над приемной лентой (39) конвейерной тележки (37),
- измерительного датчика (27) для регистрации текущего вертикального позиционирования погрузочной стрелы (13) над уступной конвейерной установкой (17) или над приемной лентой (39) конвейерной тележки (37), включая регистрацию середины ленты,
- измерительного датчика для контроля пересыпания через край в/на месте перегрузки погрузочной стрелы (13).1. A method for recognizing and tracking the position of a mobile reloading device / loading device of a wheel-blade excavator or bucket chain excavator (1), which consists of a mining unit (2) with a rotatable upper part equipped with a tilted boom (4), from the lower part (9 ) on a caterpillar track and a reloading device (12), equipped with a loading boom (13), and which loads the extracted material by means of a step conveyor installation (17), equipped with / not equipped with an intermediate conveyor belt ezhkoy (37) or similar handling points, wherein the device (20) regulating / control sets the rotation angle of inclination of the loading boom (13) transfer device (12) depending on measuring signals following sensors:
- a measuring sensor (21) for recording the current spatial coordinates (x B / y B / z B ) of a wheel-blade excavator or bucket chain excavator (1),
- a measuring sensor (22) for recording the current spatial coordinates (x S / y S / z S ) of the step conveyor unit (17) or the receiving belt (39) of the conveyor carriage (37),
- a measuring sensor (23) for recording the current longitudinal inclination and transverse inclination of the loading boom (13),
- a measuring sensor (24) for recording the current angle of rotation of the loading boom (13),
- a measuring sensor (26) for recording the current distance of the loading boom (13) above the step conveyor unit (17) or above the receiving belt (39) of the conveyor carriage (37),
- a measuring sensor (27) for recording the current vertical positioning of the loading boom (13) over the step conveyor unit (17) or over the receiving belt (39) of the conveyor carriage (37), including recording the middle of the belt,
- a measuring sensor for monitoring over-pouring over the edge in / at the place of loading of the loading boom (13).
- измерительного датчика (28) для регистрации текущего состояния загрузки уступной ленты уступной конвейерной установки (17) или приемной ленты (39) конвейерной тележки (37),
- измерительного датчика (29) для регистрации вероятного текущего перекоса уступной ленты уступной конвейерной установки (17) или приемной ленты (39) конвейерной тележки (37),
- измерительного датчика (30) для регистрации текущего углового положения погрузочного желоба (14),
- измерительного датчика для регистрации текущего наклона погрузочного желоба (14).2. The method according to p. 1, in which the loading boom (13) through the loading chute (14) delivers the extracted material to the inferior conveyor unit (17) or to the receiving belt (39) of the conveyor carriage (37), the control / control device ( 20) sets the rotation angle and inclination of the loading chute (14) depending on the signals of the following measuring sensors:
- a measuring sensor (28) for recording the current loading state of the assignment belt of the assignment conveyor unit (17) or the receiving belt (39) of the conveyor carriage (37),
- a measuring sensor (29) for detecting the probable current skew of the step belt of the step conveyor unit (17) or the receiving belt (39) of the conveyor carriage (37),
- a measuring sensor (30) for recording the current angular position of the loading chute (14),
- a measuring sensor for recording the current inclination of the loading chute (14).
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102011100890A DE102011100890A1 (en) | 2011-05-07 | 2011-05-07 | Method for detecting and tracking the position of a portable transfer device / loading device of a bucket wheel excavator or bucket dredger |
| DE102011100890.3 | 2011-05-07 | ||
| PCT/EP2012/058202 WO2012152674A1 (en) | 2011-05-07 | 2012-05-04 | Method for detecting and tracking the position of a movable transferring device/loading device of a bucket-wheel excavator or bucket chain excavator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013154104A RU2013154104A (en) | 2015-06-20 |
| RU2556095C1 true RU2556095C1 (en) | 2015-07-10 |
Family
ID=46027972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013154104/03A RU2556095C1 (en) | 2011-05-07 | 2012-05-04 | Method for recognition and tracking of position of moving pick-and-place device/loading device of wheel-blade excavator or multibucket chain excavator |
Country Status (15)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20140067194A1 (en) |
| EP (1) | EP2707547B1 (en) |
| CN (1) | CN103732831B (en) |
| AU (1) | AU2012252544B2 (en) |
| BR (1) | BR112013028622A2 (en) |
| CA (1) | CA2833999A1 (en) |
| CL (1) | CL2013003170A1 (en) |
| DE (1) | DE102011100890A1 (en) |
| HR (1) | HRP20150753T1 (en) |
| HU (1) | HUE026594T2 (en) |
| PE (1) | PE20141751A1 (en) |
| PL (1) | PL2707547T3 (en) |
| RS (1) | RS54115B1 (en) |
| RU (1) | RU2556095C1 (en) |
| WO (1) | WO2012152674A1 (en) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104763430B (en) * | 2015-03-27 | 2017-06-16 | 华电重工股份有限公司 | The centering method and system of opencast mining equipment |
| BR102017002299B1 (en) * | 2017-02-03 | 2020-11-10 | Vale S/A | control system and method for fireplaces |
| US10504760B2 (en) * | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company Ltd. | System for a semiconductor fabrication facility and method for operating the same |
| DE102018109498A1 (en) * | 2018-02-23 | 2019-08-29 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Bucket wheel excavator and method for controlling a bucket wheel excavator |
| AU2019204572B2 (en) | 2019-01-14 | 2022-02-10 | Joy Global Underground Mining Llc | Systems and methods for automated control of a beam stageloader bootend |
| DE102019200773A1 (en) | 2019-01-23 | 2020-07-23 | Thyssenkrupp Ag | Open pit arrangement and method for operating an open pit arrangement |
| BE1027170B1 (en) * | 2019-04-03 | 2020-11-05 | Thyssenkrupp Ind Solutions Ag | Method and device for the automatable operation of a belt conveyor system used in particular in opencast mining |
| CN112785644B (en) * | 2019-11-08 | 2022-03-18 | 大唐环境产业集团股份有限公司 | Bucket wheel machine cart walking positioning method based on image processing |
| CN113003149B (en) * | 2021-02-24 | 2022-08-05 | 中冶南方工程技术有限公司 | Control method for automatic material taking of cantilever type bucket-wheel stacker-reclaimer |
| US11987961B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-05-21 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual field-based track protection for a mining machine |
| US11939748B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-03-26 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual track model for a mining machine |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4133392C1 (en) * | 1991-10-09 | 1992-12-24 | Rheinbraun Ag, 5000 Koeln, De | Determining progress of mining material spreader - receiving signals from at least four satellites at end of tipping arm and at vehicle base and calculating actual geodetic positions and height of material tip |
| RU2092423C1 (en) * | 1993-04-21 | 1997-10-10 | Цидулко Марина Людвиговна | Loading/unloading device |
| RU45852U1 (en) * | 2004-12-09 | 2005-05-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский государственный концерн по производству электрической и тепловой энергии на атомных станциях" (Концерн "Росэнергоатом") | CONTROL SYSTEM OF UNLOADING AND LOADING MACHINE OF A NUCLEAR CHANNEL REACTOR |
| RU2311335C2 (en) * | 2005-10-07 | 2007-11-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральное конструкторское бюро машиностроения" (ФГУП "ЦКБМ") | Load-lifting device |
Family Cites Families (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3355005A (en) * | 1965-04-02 | 1967-11-28 | Goodman Mfg Co | Loading device and method for transfer points |
| AU529442B2 (en) * | 1975-03-03 | 1983-06-09 | Satterwhite Industries Inc. | Excavating-wheel bearing plate |
| FR2330624A1 (en) * | 1975-11-04 | 1977-06-03 | Fives Cail Babcock | APPARATUS FOR COLLECTING BULK MATERIALS FROM A STORAGE AREA |
| DD136382A1 (en) * | 1978-05-08 | 1979-07-04 | Herbert Gollsch | DEVICE FOR THE AUTOMATIC POSITIONING OF LOADERS IN BAND PLANTS |
| DD267966A1 (en) * | 1987-12-14 | 1989-05-17 | Senftenberg Braunkohle | METHOD AND CIRCUIT ARRANGEMENT FOR CONTROLLING FREE TRANSFER TO DIAGNOSIS DEVICES |
| US4884847A (en) * | 1988-02-19 | 1989-12-05 | Consolidation Coal Co. | Apparatus and method for mapping entry conditions in remote mining systems |
| US4858347A (en) * | 1988-04-25 | 1989-08-22 | R. A. Hanson Company, Inc. | Continuous excavating apparatus and methods |
| DE4205557A1 (en) * | 1992-02-24 | 1993-08-26 | Krupp Industrietech | MOBILE CONNECTING TAPE BRIDGE |
| US5634545A (en) * | 1995-06-30 | 1997-06-03 | Fairchild International Inc. | Apparatus for continuously conveying coal from a continuous mining machine to a remote floor conveyor |
| DE19726554C2 (en) * | 1997-06-23 | 2000-06-29 | Man Takraf Foerdertechnik Gmbh | Method and device for limiting the volume of the conveyed material flow of a bucket wheel excavator |
| DE10039545A1 (en) * | 2000-08-12 | 2002-02-28 | Fam Magdeburger Foerderanlagen | Mobile swivelling belt conveyor for use in open-cast mining is mounted on pivot on wagon and consists of two sections connected by second pivot which are supported by cables, allowing them to be raised and inclined using lift system |
| LU90642B1 (en) * | 2000-09-20 | 2002-03-21 | Wurth Paul Sa | Bulk material distribution device with rotating chute - tilt angle |
| US6539307B1 (en) * | 2001-04-20 | 2003-03-25 | Trimble Navigation Ltd. | System and method for monitoring interaction between objects and multiple mobile units |
| CA2567644C (en) * | 2005-11-09 | 2014-01-14 | Suncor Energy Inc. | Mobile oil sands mining system |
| DE102005054840A1 (en) * | 2005-11-15 | 2007-09-13 | Siemens Ag | Method for transferring bulk material |
| US20080000111A1 (en) * | 2006-06-29 | 2008-01-03 | Francisco Roberto Green | Excavator control system and method |
| US7894934B2 (en) * | 2006-12-05 | 2011-02-22 | Veyance Technologies, Inc. | Remote conveyor belt monitoring system and method |
| CA2682256C (en) * | 2007-03-21 | 2017-01-03 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method for planning and executing obstacle-free paths for rotating excavation machinery |
| US7949449B2 (en) * | 2007-12-19 | 2011-05-24 | Caterpillar Inc. | Constant work tool angle control |
| US7810260B2 (en) * | 2007-12-21 | 2010-10-12 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Control system for tool coupling |
| CA2716729C (en) * | 2008-03-12 | 2013-10-08 | Flsmidth Rahco Inc. | Overburden removal system with triple track mobile sizer |
| RU2504658C9 (en) * | 2008-09-30 | 2014-08-20 | Санкор Энерджи Инк. | Method and device for processing of supplied ore lumps separated as to size |
| US8348349B2 (en) * | 2009-06-03 | 2013-01-08 | ThyssenKrupp Robins, Inc. | Mining methods and systems using mobile conveyors |
| DE102010007997B4 (en) * | 2010-02-15 | 2013-11-21 | Takraf Gmbh | Method and device for the joint control of a movable conveyor bridge consisting of at least three segments |
| RU2571463C2 (en) * | 2010-04-16 | 2015-12-20 | Джой ММ Делавэр Инк. | Advancing of solid open working system |
| US8205741B2 (en) * | 2010-08-06 | 2012-06-26 | Martin Engineering Company | Method of adjusting conveyor belt scrapers and open loop control system for conveyor belt scrapers |
| US8820509B2 (en) * | 2010-12-14 | 2014-09-02 | Caterpillar Inc. | Autonomous mobile conveyor system |
-
2011
- 2011-05-07 DE DE102011100890A patent/DE102011100890A1/en not_active Withdrawn
-
2012
- 2012-05-04 BR BR112013028622A patent/BR112013028622A2/en not_active IP Right Cessation
- 2012-05-04 WO PCT/EP2012/058202 patent/WO2012152674A1/en active Application Filing
- 2012-05-04 RS RS20150447A patent/RS54115B1/en unknown
- 2012-05-04 AU AU2012252544A patent/AU2012252544B2/en not_active Ceased
- 2012-05-04 RU RU2013154104/03A patent/RU2556095C1/en not_active IP Right Cessation
- 2012-05-04 EP EP12718993.4A patent/EP2707547B1/en active Active
- 2012-05-04 PL PL12718993T patent/PL2707547T3/en unknown
- 2012-05-04 PE PE2013002465A patent/PE20141751A1/en not_active Application Discontinuation
- 2012-05-04 CA CA2833999A patent/CA2833999A1/en not_active Abandoned
- 2012-05-04 HU HUE12718993A patent/HUE026594T2/en unknown
- 2012-05-04 CN CN201280022138.0A patent/CN103732831B/en not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-11-05 CL CL2013003170A patent/CL2013003170A1/en unknown
- 2013-11-06 US US14/073,496 patent/US20140067194A1/en not_active Abandoned
-
2015
- 2015-07-08 HR HRP20150753TT patent/HRP20150753T1/en unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4133392C1 (en) * | 1991-10-09 | 1992-12-24 | Rheinbraun Ag, 5000 Koeln, De | Determining progress of mining material spreader - receiving signals from at least four satellites at end of tipping arm and at vehicle base and calculating actual geodetic positions and height of material tip |
| RU2092423C1 (en) * | 1993-04-21 | 1997-10-10 | Цидулко Марина Людвиговна | Loading/unloading device |
| RU45852U1 (en) * | 2004-12-09 | 2005-05-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский государственный концерн по производству электрической и тепловой энергии на атомных станциях" (Концерн "Росэнергоатом") | CONTROL SYSTEM OF UNLOADING AND LOADING MACHINE OF A NUCLEAR CHANNEL REACTOR |
| RU2311335C2 (en) * | 2005-10-07 | 2007-11-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральное конструкторское бюро машиностроения" (ФГУП "ЦКБМ") | Load-lifting device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2707547A1 (en) | 2014-03-19 |
| US20140067194A1 (en) | 2014-03-06 |
| DE102011100890A1 (en) | 2012-11-08 |
| HUE026594T2 (en) | 2016-06-28 |
| WO2012152674A1 (en) | 2012-11-15 |
| PE20141751A1 (en) | 2014-11-19 |
| CL2013003170A1 (en) | 2014-05-16 |
| AU2012252544B2 (en) | 2015-09-03 |
| RU2013154104A (en) | 2015-06-20 |
| EP2707547B1 (en) | 2015-04-08 |
| PL2707547T3 (en) | 2015-09-30 |
| CN103732831B (en) | 2015-12-02 |
| BR112013028622A2 (en) | 2017-01-24 |
| CA2833999A1 (en) | 2012-11-15 |
| AU2012252544A1 (en) | 2013-11-28 |
| RS54115B1 (en) | 2015-12-31 |
| CN103732831A (en) | 2014-04-16 |
| HRP20150753T1 (en) | 2015-09-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2556095C1 (en) | Method for recognition and tracking of position of moving pick-and-place device/loading device of wheel-blade excavator or multibucket chain excavator | |
| CA2406608C (en) | Moveable bucket wheel device or process for the automatic control of the bucket wheel device | |
| CN108147147B (en) | Automatic intelligent material piling and taking system | |
| CN108033279B (en) | Automatic material stacking and taking system | |
| CN114411843B (en) | Zero position calibration device and method for lifting and pushing mechanism of front shovel type excavator | |
| AU2011310298B2 (en) | Apparatus for the Coupling and Decoupling of a Tripper of a Stacker Reclaimer and method therefor | |
| JP3669242B2 (en) | Cable crane control system | |
| CN106315118A (en) | Single chain type earthwork vertical lifting device | |
| CN115298393B (en) | Operating system and control method | |
| JP3665080B2 (en) | Powder and granular material transfer device | |
| CN207242983U (en) | The flow detector of bucket wheel machine | |
| JP3659117B2 (en) | Cable crane bucket control system | |
| CN110203715B (en) | Working method of bucket-wheel stacker reclaimer | |
| JP2001080881A (en) | Tower crane device | |
| KR101578197B1 (en) | Robot for working tab hole of blast furnace | |
| US4256342A (en) | Dragline equipped with hopper means and loading means | |
| CN106168045A (en) | Hydraulic crawler excavator overturn-preventing system | |
| CN110217607B (en) | Bucket-wheel stacker-reclaimer | |
| JP2003252454A (en) | Unloader collision preventing mechanism | |
| CN110106931B (en) | Working method of excavating device | |
| JP2005081336A (en) | Throwing equipment and throwing method | |
| JP6917113B2 (en) | Belt conveyor line lifting device | |
| CN110203711B (en) | Excavating device | |
| JP2015124073A (en) | Indoor storage equipment | |
| CA3134733C (en) | Method and apparatus for the automatable operation of a conveyor belt system used in particular in surface mining |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160505 |