DE102011087618A1

DE102011087618A1 - Steuereinrichtung, Radardetektionssystem und Radardetektionsverfahren

Info

Publication number: DE102011087618A1
Application number: DE102011087618A
Authority: DE
Inventors: Kajiki Junko
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2010-12-17
Filing date: 2011-12-02
Publication date: 2012-06-21
Anticipated expiration: 2031-12-03
Also published as: JP5760425B2; JP2012127906A; DE102011087618B4; KR101374445B1; US8593336B2; KR20120068700A; US20120154200A1

Abstract

Bei einer Steuereinrichtung erfasst eine Erfassungseinheit die Koordinaten einer Detektionsstartposition und einer Detektionsendposition, die von einem Radargerät für jedes einer Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, die sich eine Straße entlang bewegen, detektiert werden. Eine Berechnungseinheit berechnet einen Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen und einen Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen und speichert Informationen der Radardetektion einschließlich der berechneten Mittelwerte in einer Radardetektions-Speichereinheit. Eine Vergleichseinheit vergleicht die Mittelwerte der Koordinaten der Detektionsstarpositionen und der Detektionsendpositionen mit jeweiligen vorbestimmten Referenzwerten. Eine Abnormitätsfeststellungseinheit stellt auf der Basis der Vergleichsergebnisse fest, ob eine Abnormität in dem Radargerät aufgetreten ist oder nicht, und gibt dann, wenn festgestellt wird, dass eine Abnormität aufgetreten ist, Informationen aus, die das Auftreten der Abnormität anzeigen.

Description

SACHGEBIET
Die hier beschriebenen Ausführungsformen betreffen eine Steuereinrichtung, ein Radardetektionssystem und ein Radardetektionsverfahren.
HINTERGRUND
Zum Detektieren von Bedingungen, unter denen sich Fahrzeuge eine Straße entlang bewegen, wird bekannterweise die Technik eines in der Infrastruktur angebrachten Radargeräts oder ähnliches verwendet. Zum Beispiel ist ein Radargerät, wie z. B. ein Milliwellen-Radargerät, in einer Position angebracht, von der aus es zum Detektieren von sich bewegenden Fahrzeugen eine Straße überblickt.
Zum Beispiel ermöglicht es die Anwendung einer solchen Technik, Verkehrsbedingungen auf einer Straße, wie z. B. Fahrzeuge, die sich die Straße entlang bewegen, Verkehrsstau, der durch kurzzeitiges Stoppen eines Fahrzeugs oder langes Stoppen eines Fahrzeugs wegen eines Unfalls oder ähnlichem verursacht wird, und das gemessene Verkehrsaufkommen zu detektieren, um die Bedingungen auf der Straße zu regeln. Ferner ist es möglich, nachfolgende Fahrzeuge und ähnliches über eine Anzeigeeinheit oder ähnliches, die neben der Straße angebracht ist, über die auf der Straße herrschenden Bedingungen zu informieren, um einen Unfall zu verhindern.
Ferner ist eine Technik zum Detektieren einer Veränderung der Radargeräteanbringung durch Verwendung von zwei Radargeräten als Technik zum Detektieren einer Positionsveränderung einer in einem Fahrzeug vorgesehenen Radargeräteanbringung bekannt. In diesem Fall führt ein Radargerät eine Detektion in einem oberen Abschnitt durch, und das andere Radargerät führt eine Detektion in einem unteren Abschnitt durch. Diese Abschnitte überlappen sich, und der Überlappungsabschnitt verläuft parallel zu einer Fahrbahn (siehe zum Beispiel die japanische Offenlegungsschrift Nr. 11-14747). Mit dieser Technik soll ein sich bewegendes Objekt, wie z. B. ein anderes Fahrzeug, in dem Überlappungsabschnitt detektiert werden, wenn die Radargeräte in Normalpositionen angebracht sind. Andererseits wird dann, wenn bei einem Radargerät dessen Winkel nach oben oder nach unten verändert wird, ein sich bewegendes Objekt auch außerhalb des Überlappungsabschnitts detektiert, das heißt, es handelt sich um eine Veränderung bei der Radargeräteanbringung.
Ein in der Infrastruktur angebrachtes Radargerät kann zum Beispiel ein Jahrzehnt lang oder sogar noch länger verwendet werden. Daher ist es wünschenswert, dass eine Wartung der Radargeräte unnötig ist. Von diesem Standpunkt aus betrachtet ist ein scannerloses Radargerät, bei dem ein Winkel zwischen einer Sendeantennenebene und einer Empfangsantennenebene fest ist und zum Zeitpunkt der Fahrzeugdetektion nicht verändert zu werden braucht, einem mechanischen Abtastradargerät vorzuziehen, bei dem ein Winkel zwischen einer Sendeantennenebene und einer Empfangsantennenebene zum Zeitpunkt der Fahrzeugdetektion physisch verändert wird. Ferner werden bei scannerlosen Radargeräten Radargeräte, bei denen ein Antennenstrahl mit einer kleinen Breite (Radargerät mit einem schmalen Strahlenbündel) verwendet wird, bevorzugt, da sie eine höhere Empfangsstärke aufweisen als Radargeräte mit einem breiten Strahlenbündel und in der Lage sind, die Position eines Objekts genau zu detektieren.
Ein solches Radargerät mit einem schmalen Strahlenbündel kann jedoch aufgrund einer Veränderung des Winkels des Radargeräts nicht im Stande sein, einen gewünschten Detektionsabschnitt abzudecken. Daher muss der Winkel der Radargeräteanbringung immer auf seine Richtigkeit geprüft werden.
Bei der Technik, die in der oben genannten japanischen Offenlegungsschrift Nr. 11-14747 beschrieben ist, werden zwei Radargeräte zum Detektieren einer Positionsveränderung verwendet, obwohl ein Radargerät für den ursprünglichen Zweck ausreicht, was nicht ökonomisch ist.
Ferner ist es vom Standpunkt einer einfachen Wartung aus betrachtet wünschenswert, dass das Auftreten einer Abnormität bei einem Radargerät, wie z. B. einer Veränderung eines Anbringungswinkels, nur auf der Basis von von diesem ausgegebenen Daten detektiert wird, ohne dass das Radargerät überprüft werden muss.
ZUSAMMENFASSENDER ÜBERBLICK
Die vorliegende Erfindung basiert auf dem grundlegenden Sachverhalt, der oben beschrieben worden ist. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuereinrichtung, ein Radardetektionssystem und ein Radardetektionsverfahren zum Überwachen eines Fahrzeugdetektions-Radargeräts, das in einer solchen Position angebracht ist, dass es eine Straße überblickt, und zum Detektieren einer Abnormität an dem Radargerät auf der Basis von Daten, die von dem Radargerät ausgegeben werden, bereitzustellen.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Steuereinrichtung vorgesehen, die aufweist: eine Radardetektions-Speichereinheit, die Informationen einer Radardetektion speichert; eine Erfassungseinheit, die Koordinaten einer Detektionsstartposition und Koordinaten einer Detektionsendposition, die von einem Radargerät detektiert werden, für jedes einer Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, die sich in einer Bewegungsrichtung auf einer Straße bewegen, erfasst, wobei das Radargerät so angeordnet ist, dass es einen Detektionsabschnitt in der Bewegungsrichtung auf der Straße aufweist; eine Berechnungseinheit, die einen Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, welche von der Erfassungseinheit erfasst werden, und einen Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, welche von der Erfassungseinheit erfasst werden, berechnet und die die Informationen der Radardetektion einschließlich der Mittelwerte in der Radardetektions-Speichereinheit speichert; eine Vergleichseinheit, die den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsstartpositionen vergleicht und die den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsendpositionen vergleicht; und eine Abnormitätsfeststellungseinheit, die auf der Basis von Ergebnissen der von der Vergleichseinheit durchgeführten Vergleiche feststellt, ob eine Abnormität in dem Radargerät aufgetreten ist oder nicht.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHUNGEN
1 zeigt eine Steuereinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform;
2 zeigt die Struktur eines Systems gemäß einer zweiten Ausführungsform;
3 zeigt die Hardwarekonfiguration einer Steuereinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform;
4 zeigt die Hardwarekonfiguration einer Überwachungseinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform;
5 zeigt ein Blockschaltbild der Funktionen der Steuereinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform;
6 zeigt eine Zielverfolgungstabelle gemäß der zweiten Ausführungsform;
7 zeigt eine Zielverfolgungs-Sammeltabelle gemäß der zweiten Ausführungsform;
8 zeigt eine Radardetektionstabelle gemäß der zweiten Ausführungsform;
9 zeigt eine Fahrzeugdetektion mittels eines Radargeräts gemäß der zweiten Ausführungsform;
10 zeigt eine Fahrzeugdetektion mittels eines Radargeräts gemäß der zweiten Ausführungsform;
11 zeigt eine Fahrzeugdetektion mittels eines Radargeräts gemäß der zweiten Ausführungsform;
12 zeigt eine Fahrzeugdetektion mittels eines Radargeräts gemäß der zweiten Ausführungsform;
13 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs bei einem Zielverfolgungs-Aufzeichnungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform;
14 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs bei einem Zielverfolgungs-Sammelprozess gemäß der zweiten Ausführungsform;
15 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs bei einem Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform (Teil 1);
16 zeigt ein Flussdiagramm des Ablaufs bei dem Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform (Teil 2);
17 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs bei einem Basis-Feststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform (Teil 1);
18 zeigt ein Flussdiagramm des Ablaufs bei dem Basis-Feststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform (Teil 2);
19 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs bei einem kurzfristigen Feststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform; und
20 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs bei einem langfristigen Feststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Es werden nun Ausführungsformen mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
1 zeigt eine Steuereinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform. Bei einem Radardetektionssystem, bei dem ein in der Infrastruktur angebrachtes Radargerät zum Messen des Verkehrsaufkommens und dergleichen verwendet wird, sammelt eine Steuereinrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform Ergebnisse der Detektion von Objekten, wie z. B. eines Fahrzeugs, das sich auf einer Straße bewegt, die von einem Radargerät 2 detektiert werden, und stellt fest, ob eine Abnormität in dem Radargerät 2 aufgetreten ist oder nicht. Die Steuereinrichtung 1 weist eine Erfassungseinheit 1a, eine Berechnungseinheit 1b, eine Vergleichseinheit 1c, eine Abnormitätsfeststellungseinheit 1d und eine Radardetektions-Speichereinheit 1e auf. Die Steuereinrichtung 1 und eine Überwachungseinrichtung 3 sind über eine Kommunikationsleitung miteinander verbunden.
Die Erfassungseinheit 1a erfasst die Koordinaten einer Detektionsstartposition und die Koordinaten einer Detektionsendposition, die von dem Radargerät detektiert werden, für jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen, die sich eine Straße entlang bewegen.
Die Berechnungseinheit 1b berechnet einen Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, die von der Erfassungseinheit 1a erfasst werden, und einen Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, die von der Erfassungseinheit 1b erfasst werden, und speichert Informationen der Radardetektion, die die berechneten Mittelwerte anzeigen, in der Radardetektions-Speichereinheit 1e.
Die Vergleichseinheit 1c vergleicht den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit 1e gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit einem vorbestimmten Referenzwert für Detektionsstartpositionen und vergleicht den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit 1e gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit einem vorbestimmten Referenzwert für Detektionsendpositionen.
Auf der Basis der Ergebnisse der Vergleiche durch die Vergleichseinheit 1c stellt die Abnormitätsfeststellungseinheit 1d fest, ob eine Abnormität, wie z. B. eine Veränderung eines Anbringungswinkels oder Schmutz, in dem Radargerät 2 aufgetreten ist oder nicht. Wenn die Abnormitätsfeststellungseinheit 1d feststellt, dass eine Abnormität in dem Radargerät 2 aufgetreten ist, dann gibt die Abnormitätsfeststellungseinheit 1d Informationen aus, die das Auftreten der Abnormität anzeigen. Abnormitäten, die in dem Radargerät 2 gemäß dieser Ausführungsform zu detektieren sind, umfassen eine Veränderung eines Anbringungswinkels, Anhaftung von Schmutz an einer Radarnase oder ähnliches, die einen Einfluss, wie z. B. eine Verstärkung einer Abweichung oder einer Veränderung, auf ein Detektionsergebnis haben.
Die Radardetektions-Speichereinheit 1e speichert Informationen der Radardetektion. Die Informationen der Radardetektion werden dazu verwendet festzustellen, ob eine Abnormität in dem Radargerät 2 aufgetreten ist oder nicht. Zum Beispiel weisen die Informationen der Radardetektion den berechneten Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen und den berechneten Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen auf.
Das Radargerät 2 detektiert ein sich bewegendes Fahrzeug durch Senden und Empfangen von Funkwellen mittels Antennen. Das Radargerät 2 weist einen Detektionsabschnitt entlang einer Bewegungsrichtung auf einer Straße auf. Das Radargerät 2 ist mit der Steuereinrichtung 1 verbunden. Das Radargerät 2 detektiert die Position und die Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Detektion eines sich bewegenden Fahrzeugs, bei dem es sich um ein Detektionsobjekt handelt, die Empfangsstärke zum Zeitpunkt des Empfangens von Funkwellen, die von dem sich bewegenden Fahrzeug reflektiert werden, und dergleichen und sendet Daten, die die Detektionsergebnisse anzeigen, an die Steuereinrichtung 1.
Wenn die Überwachungseinrichtung 3 Informationen, die das Auftreten einer Abnormität anzeigen, von der Abnormitätsfeststellungseinheit 1d empfängt, speichert die Überwachungseinrichtung 3 die Informationen, die die Abnormität in dem Radargerät 2 anzeigen, und informiert einen Verantwortlichen für das Radardetektionssystem darüber, dass die Abnormität in dem Radargerät 2 aufgetreten ist.
Wie beschrieben worden ist, berechnet die Steuereinrichtung 1 einen Mittelwert der erfassten Koordinaten von Detektionsstartpositionen und einem Mittelwert der erfassten Koordinaten von Detektionsendpositionen, vergleicht den berechneten Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen mit einem vorbestimmten Referenzwert für Detektionsstartpositionen, vergleicht den berechneten Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen mit einem vorbestimmten Referenzwert für Detektionsendpositionen und stellt auf der Basis der Vergleichsergebnisse fest, ob eine Abnormität, wie z. B. eine Veränderung eines Anbringungswinkels oder Schmutz, in dem Radargerät 2 aufgetreten ist oder nicht. Diese Methode ermöglicht es, das Radargerät 2 auf der Basis der Ergebnisse des Detektierens von zu detektierenden Objekten, die von dem Radargerät 2 geliefert werden, auf eine Abnormität hin zu überwachen und somit eine Verschlechterung der Leistung des Radargeräts 2 zu detektieren.
(Zweite Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine zweite Ausführungsform beschrieben, bei der die Funktion der in 1 gezeigten Steuereinrichtung 1 zum Detektieren einer Verschlechterung der Leistung eines Radargeräts von einer Steuereinrichtung 100 ausgeführt wird.
2 zeigt die Struktur eines Systems gemäß einer zweiten Ausführungsform. Ein in 2 gezeigtes Radardetektionssystem verwendet in der Infrastruktur angebrachte Radargeräte, wird zum Messen des Verkehrsaufkommens und dergleichen verwendet und weist Steuereinrichtungen 100, 100a, 100b, 100c, 100d und 100e, Radargeräte 200, 200a, 200b, 200c, 200d und 200e und eine Überwachungseinrichtung 300 auf. Die Steuereinrichtungen 100, 100a, 100b, 100c, 100d und 100e und die Überwachungseinrichtung 300 sind über ein Netzwerk 10, wie z. B. ein LAN (Local Area Network – lokales Netzwerk) derart miteinander verbunden, dass sie miteinander kommunizieren können.
Die Steuereinrichtung 100 ist mit dem Radargerät 200 verbunden. Die Steuereinrichtung 100 steuert das Radargerät 200, erfasst Daten, die das Detektionsergebnis eines sich bewegenden Fahrzeugs, welches von dem Radargerät 200 detektiert wird, anzeigen, summiert die erfassten Daten und sendet ein Summierungsergebnis zu der Überwachungseinrichtung 300. Die Steuereinrichtungen 100a bis 100e weisen die gleiche Struktur auf wie die Steuereinrichtung 100 und sind jeweils mit den Radargeräten 200a bis 200e verbunden.
Das Radargerät 200 ist in einer solchen Position angebracht, dass es eine Straße überblickt, bei der es sich um ein zu verwaltendes Objekt handelt, und ist ein Milliwellen-Radargerät, das ein sich bewegendes Fahrzeug detektiert. Zum Detektieren eines sich bewegenden Fahrzeugs auf der gesamten Straße ist das Radargerät 200 an jedem Überwachungspunkt über der Straße, bei der es sich um ein zu verwaltendes Objekt handelt, angebracht. Wenn die Straße eine Vielzahl von Fahrbahnen aufweist, ist das Radargerät 200 für jede Fahrbahn angebracht. Das Radargerät 200 erfasst die Position und die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das sich auf der Straße bewegt, durch Senden und Empfangen von Millimeterwellen und Verarbeiten von Daten. Das Radargerät 200 sendet Daten, die ein Detektionsergebnis des zu detektierenden sich bewegenden Fahrzeugs anzeigen, zu der damit verbundenen Steuereinrichtung 100. Bei dieser Ausführungsform wird ein FMCW-Radar, das eine vergleichsweise einfache Struktur aufweist und das für die Geschwindigkeitsmessung geeignet ist, als Radargerät 200 verwendet. Ein Impulsradar, ein 2-Frequenz-CW-Radar, ein SS-(Spread Spectrum – gespreiztes Spektrum)Radar und dergleichen können jedoch auch als Radar 200 verwendet werden.
Die Überwachungseinrichtung 300 summiert Daten, die von den Steuereinrichtungen 100, 100a, 100b, 100c, 100d und 100e gesendet werden. Die Überwachungseinrichtung 300 ist ein oberer Computer, der mit den Steuereinrichtungen 100, 100a, 100b, 100c, 100d und 100e verbunden ist. Die Überwachungseinrichtung 300 steuert das gesamte Detektionssystem und summiert und verwaltet die Ergebnisse der Detektion durch die Radargeräte 200, 200a, 200b, 200c, 200d und 200e. Ferner erstellt dann, wenn die Überwachungseinrichtung 300 von der Steuereinrichtung 100, 100a, 100b, 100c, 100d oder 100e eine Mitteilung erhält, die besagt, dass eine Abnormität in dem entsprechenden Radargerät 200, 200a, 200b, 200c, 200d oder 200e aufgetreten ist, die Überwachungseinrichtung 300 ein Protokoll, das besagt, dass die Abnormität aufgetreten ist, und zeigt eine Meldung auf einem Monitor, der mit der Überwachungseinrichtung 300 verbunden ist, an, um einem Verantwortlichen für das Radardetektionssystem das Auftreten der Abnormität mitzuteilen.
Bei dieser Ausführungsform sind die Steuereinrichtungen 100, 100a, 100b, 100c, 100d und 100e und die Radargeräte 200, 200a, 200b, 200c, 200d und 200e auf einer Eins-zu-eins-Basis angebracht. Eine Steuereinrichtung kann jedoch auch eine Vielzahl von Radargeräten steuern. Ferner überwacht die Überwachungseinrichtung 300 sämtliche Steuereinrichtungen 100, 100a, 100b, 100c, 100d und 100e und die Radargeräte 200, 200a, 200b, 200c, 200d und 200e, die das Radardetektionssystem aufweist. Das Radardetektionssystem kann jedoch auch eine Vielzahl von überwachungseinrichtungen umfassen, um eine redundante Struktur aufzuweisen.
3 zeigt die Hardwarekonfiguration der Steuereinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform. Die gesamte Steuereinrichtung 100 wird von einer CPU (Central Processing Unit – zentrale Verarbeitungseinheit) 101 gesteuert. Ein RAM (Random Access Memory – Schreib-/Lesespeicher) 102 und eine Vielzahl von Peripherievorrichtungen sind über einen Bus 107 mit der CPU 101 verbunden.
Der RAM 102 wird als Hauptspeicher der Steuereinrichtung 100 verwendet. Der RAM 102 speichert kurzzeitig mindestens einen Teil eines Betriebssystems (OS) oder eines Anwendungsprogramms, das von der CPU 101 ausgeführt wird. Der RAM 102 speichert ferner verschiedenen Daten, die die CPU 101 benötigt, um einen Prozess durchzuführen.
Die Vielzahl von Peripherievorrichtungen, die mit dem Bus 107 verbunden sind, umfassen ein HDD (Hard Disk Drive – Festplattenlaufwerk) 103, eine Anzeigeeinheit 104, eine Eingabeschnittstelle 105 und eine Kommunikationsschnittstelle 106.
Das HDD 103 schreibt magnetisch Daten auf eine installierte Platte und liest Daten von dieser aus. Das HDD 103 wird als Zusatzspeicher der Steuereinrichtung 100 verwendet. Das HDD 103 speichert das OS, Anwendungsprogramme und verschiedene Daten. Ein Halbleiterspeicher, wie z. B. ein Flashspeicher, kann als Zusatzspeicher verwendet werden.
Eine (nicht gezeigte) lichtabstrahlende Leuchte und ein (nicht gezeigter) Monitor sind mit der Anzeigeeinheit 104 verbunden. Gemäß Anweisungen von der CPU 101 schaltet die Anzeigeeinheit 104 eine LED an oder zeigt ein Bild auf einem Bildschirm des Monitors an. Eine Glühlampe, eine LED (Light-Emitting Diode – Leuchtdiode) oder dergleichen wird als lichtabstrahlende Leuchte verwendet. Eine Anzeigeeinheit, bei der eine CRT (Cathode Ray Tube – Kathodenstrahlröhre), eine Flüssigkristallanzeige oder dergleichen verwendet wird, dient als Monitor.
Eine Bedienungseinheit 12 und das Radargerät 200 sind mit der Eingabeschnittstelle 105 verbunden. Die Eingabeschnittstelle 105 überträgt ein Signal, das von der Bedienungseinheit 12 oder dem Radargerät 200 geliefert wird, zu der CPU 101. Die Bedienungseinheit 12 kann Knöpfe aufweisen. Bei der Bedienungseinheit 12 kann ein frei wählbares Bedienungsverfahren, wie z. B. eine Tastatur oder ein interaktives Bedienfeld, angewendet werden.
Die Kommunikationsschnittstelle 106 ist mit einem Netzwerk 10 verbunden. Die Kommunikationsschnittstelle 106 sendet über das Netzwerk 10 Daten zu einem anderen Computer und empfängt Daten von diesem, wie z. B. der Überwachungseinrichtung 300 oder einer Kommunikationsvorrichtung.
3 zeigt die Hardwarekonfiguration der Steuereinrichtung 100. Die Steuereinrichtungen 100a, 100b, 100c, 100d und 100e können eine identische Hardwarekonfiguration wie die Steuereinrichtung 100 aufweisen.
4 zeigt die Hardwarekonfiguration der Überwachungseinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform. Die gesamte Überwachungseinrichtung 300 wird von einer CPU 301 gesteuert. Ein RAM 302 und eine Vielzahl von Peripherievorrichtungen sind über einen Bus 308 mit der CPU 301 verbunden.
Der RAM 302 wird als Hauptspeicher der Steuereinrichtung 300 verwendet. Der RAM 302 speichert kurzzeittg mindestens einen Teil eines Betriebssystems (OS) oder eines Anwendungsprogramms, das von der CPU 301 ausgeführt wird. Der RAM 302 speichert ferner verschiedenen Daten, die die CPU 301 benötigt, um einen Prozess durchzuführen.
Die Vielzahl von Peripherievorrichtungen, die mit dem Bus 308 verbunden sind, umfassen ein HDD 303, eine Grafikprozessoreinheit 304, eine Eingabeschnittstelle 305, ein Laufwerk 306 für eine optische Platte und eine Kommunikationsschnittstelle 307.
Das HDD 303 schreibt magnetisch Daten auf eine installierte Platte und liest Daten von dieser aus. Das HDD 303 wird als Zusatzspeicher der Überwachungseinrichtung 300 verwendet. Das HDD 303 speichert das OS, Anwendungsprogramme und verschiedene Daten. Ein Halbleiterspeicher, wie z. B. ein Flashspeicher, kann als Zusatzspeicher verwendet werden.
Ein Monitor 311 ist mit der Grafikprozessoreinheit 304 verbunden. Gemäß Anweisungen von der CPU 301 zeigt die Grafikprozessoreinheit 304 ein Bild auf einem Bildschirm des Monitors 311 an. Eine Anzeigeeinheit, bei der eine CRT, eine Flüssigkristallanzeige oder dergleichen verwendet wird, dient als Monitor 311.
Eine Tastatur 312 und eine Maus 313 sind mit der Eingabeschnittstelle 305 verbunden. Die Eingabeschnittstelle 305 sendet ein Signal, das von der Tastatur 312 oder der Maus 313 gesendet worden ist, zu der CPU 301. Die Maus 313 ist ein Beispiel für eine Zeigevorrichtung, und es kann eine andere Zeigevorrichtung, wie z. B. ein interaktives Bedienfeld, ein Tablett, ein integriertes Berührungsfeld oder eine Rollkugel, verwendet werden.
Das Laufwerk 306 für eine optische Platte liest Daten, die auf einer optischen Platte 314 aufgezeichnet sind, zum Beispiel mittels eines Laserstrahls. Die optische Platte 314 ist ein portables Aufzeichnungsmedium, auf dem Daten aufgezeichnet werden, damit sie mittels Reflexion von Licht gelesen werden. Die optische Platte 314 kann eine DVD (Digital Versatile Disk- digitale vielseitige Diskette), ein DVD-RAM, ein CD-ROM (Compact Disk Read Only Memory – Kompaktdisketten-Nurlesespeicher), ein CD-R (Recordable – beschreibbar)/RW (ReWritable – wiederbeschreibbar) oder dergleichen sein.
Die Kommunikationsschnittstelle 307 ist mit dem Netzwerk 10 verbunden. Die Kommunikationsschnittstelle 307 sendet Daten über das Netzwerk 10 zu einem anderen Computer, wie z. B. der Steuereinrichtung 100, oder einer Kommunikationsvorrichtung und empfängt Daten von diesem/dieser.
Durch Anwenden der oben beschriebenen Hardwarekonfiguration können Verarbeitungsfunktionen gemäß dieser Ausführungsform ausgeführt werden.
5 zeigt ein Blockschaltbild der Funktionen der Steuereinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform. Die Steuereinrichtung 100, die in dem Radardetektionssystem gemäß dieser Ausführungsform enthalten ist, welches die in der Infrastruktur angebrachten Radargeräte verwendet und welches für das Messen des Verkehrsaufkommens und dergleichen verwendbar ist, sammelt das Detektionsergebnis eines Objekts, wie z. B. eines sich auf einer Straße bewegenden Fahrzeugs, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, stellt fest, ob eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist oder nicht und übermittelt an die Überwachungseinrichtung 300 eine Mitteilung über eine detektierte Abnormität. Die Steuereinrichtung 100 und die Überwachungseinrichtung 300 sind über das Netzwerk 10 miteinander verbunden. Ferner ist die Steuereinrichtung 100 mit dem Radargerät 200 verbunden.
Die Steuereinrichtung 100 weist eine Erfassungseinheit 110, eine Berechnungseinheit 120, eine Vergleichseinheit 130, eine Abnormitätsfeststellungseinheit 140, eine Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151, eine Zielverfolgungs-Sammeldaten-Speichereinheit 152 und eine Radardetektions-Speichereinheit 153 auf.
Die Steuereinrichtung 100 und die Überwachungseinrichtung 300 sind über eine Kommunikationsleitung miteinander verbunden.
Die Erfassungseinheit 110 erfasst die Koordinaten einer Detektionsstartposition und die Koordinaten einer Detektionsendposition, die von dem Radargerät 200 detektiert werden, für jedes einer Vielzahl von Fahrzeugen, die sich auf einer Straße bewegen.
Die Erfassungseinheit 110 erfasst für jedes der Vielzahl von Fahrzeugen, die sich die Straße entlang bewegen, die Koordinaten einer Detektionsstartposition und die Koordinaten einer Detektionsendposition, die von dem Radargerät 200 detektiert werden, welches einen Detektionsabschnitt in einer Bewegungsrichtung auf der Straße aufweist, und eine Empfangsstärke einer Funkwelle, die von dem Fahrzeug reflektiert wird, erzeugt Zielverfolgungsdaten, die die erfassten Ergebnisse anzeigen, und speichert die erzeugten Zielverfolgungsdaten in der Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151.
Bezüglich jedes Zeitintervalls, in dem eine vorbestimmte Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen detektiert wird, berechnet die Berechnungseinheit 120 den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, die von der Erfassungseinheit 110 erfasst werden, den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, die von der Erfassungseinheit 110 erfasst werden, und den Mittelwert der Empfangsstärke von von den sich bewegenden Fahrzeugen reflektierten Funkwellen, die von der Erfassungseinheit 110 erfasst wird, auf der Basis der Zielverfolgungsdaten, die in der Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151 gespeichert sind.
Zu diesem Zeitpunkt erzeugt die Berechnungseinheit 120 Zielverfolgungs-Sammeldaten für jedes Zeitintervall und speichert die erzeugen Zielverfolgungs-Sammeldaten in der Zielverfolgungs-Sammeldaten-Speichereinheit 152. Dann addiert jedes Mal, wenn das Radargerät 200 erneut ein sich bewegendes Fahrzeug detektiert und Zielverfolgungsdaten erzeugt werden, die Berechnungseinheit 120 Detektionsergebnisse, die in den erzeugten Zielverfolgungsdaten angezeigt sind, zu den Zielverfolgungs-Sammeldaten für ein entsprechendes Zeitintervall hinzu, die in der Zielverfolgungs-Sammeldaten-Speichereinheit 152 gespeichert sind. Wenn das entsprechende Zeitintervall endet, berechnet die Berechnungseinheit 120 einen Mittelwert für die Ergebnisse jeder Detektion durch Dividieren eines Gesamtwerts für die Ergebnisse der Detektion durch die Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen.
Ferner speichert die Berechnungseinheit 120 Informationen der Radardetektion, die den berechneten Mittelwert anzeigen, in der Radardetektions-Speichereinheit 153. Alternativ kann dann, wenn ein vorbestimmter Zeitraum, der als Zeitintervall genommen wird, abläuft, die Berechnungseinheit 120 den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, die von der Erfassungseinheit 110 erfasst werden, den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, die von der Erfassungseinheit 110 erfasst werden, und den Mittelwert einer Empfangsstärke, die von der Erfassungseinheit 110 erfasst wird, berechnen und Informationen der Radardetektion, die die berechneten Mittelwerte anzeigen, in der Radardetektions-Speichereinheit 153 speichern.
Die Vergleichseinheit 130 berechnet einen gemittelten Bereich einer Fahrzeugdetektionsstrecke, der der absolute Wert der Differenz ist zwischen einem Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, welcher von Informationen der Radardetektion angezeigt wird, die in der Radardetektions-Speichereinheit 153 gespeichert sind, und einem Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, welcher von den Informationen der Radardetektion anzeigt wird, die in der Radardetektions-Speichereinheit 153 gespeichert sind. Ferner vergleicht die Vergleichseinheit 130 den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen, der von den Informationen der Radardetektion angezeigt wird, welche in der Radardetektions-Speichereinheit 153 gespeichert sind, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsstartpositionen. Ferner vergleicht die Vergleichseinheit 130 den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen, der von den Informationen der Radardetektion angezeigt wird, welche in der Radardetektions-Speichereinheit 153 gespeichert sind, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsendpositionen. Ferner vergleicht die Vergleichseinheit 130 einen Mittelwert der Empfangsstärke, der von den Informationen der Radardetektion angezeigt wird, welche in der Radardetektions-Speichereinheit 153 gespeichert sind, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Empfangsstärke. Ferner vergleicht die Vergleichseinheit 130 den berechneten gemittelten Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke mit einem vorbestimmten Referenzwert für den gemittelten Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke.
Der vorbestimmte Referenzwert für die Detektionsstartpositionen wird auf der Basis einer Detektionsstartposition eingestellt, welche zum Zeitpunkt der Radargeräteanbringung eingestellt wird. Der vorbestimmte Referenzwert für die Detektionsendpositionen wird auf der Basis einer Detektionsendposition eingestellt, welche zum Zeitpunkt der Radargeräteanbringung eingestellt wird. Der vorbestimmte Referenzwert für die Empfangsstärke wird auf der Basis einer Empfangsstärke eingestellt, die zum Zeitpunkt der Radargeräteanbringung eingestellt wird. Der vorbestimmte Referenzwert für den gemittelten Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke wird auf der Basis der Detektionsstartposition und der Detektionsendposition eingestellt, welche zum Zeitpunkt der Radargeräteanbringung eingestellt werden. In diesem Zusammenhang kann der vorbestimmte Referenzwert für die Detektionsstartpositionen auf der Basis des Mittelwerts von Detektionsstartpositionen eingestellt werden, der zuvor von der Berechnungseinheit 120 berechnet wird. Der vorbestimmte Referenzwert für die Detektionsendpositionen kann auf der Basis des Mittelwerts von Detektionsendpositionen eingestellt werden, der zuvor von der Berechnungseinheit 120 berechnet wird. Der vorbestimmte Referenzwert für die Empfangsstärke kann auf der Basis des Mittelwerts einer Empfangsstärke eingestellt werden, der zuvor von der Berechnungseinheit 120 berechnet wird. Der vorbestimmte Referenzwert für den gemittelten Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke kann auf der Basis des Mittelwerts von Detektionsstartpositionen und des Mittelwerts von Detektionsendpositionen eingestellt werden, die zuvor von der Berechnungseinheit 120 berechnet werden.
Auf der Basis der Ergebnisse der Vergleiche durch die Vergleichseinheit 130 steht die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 fest, ob eine Veränderung des Winkels der Radargerateanbringung aufgetreten ist oder nicht. Wenn die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 feststellt, dass eine Veränderung des Winkels der Radargeräteanbringung aufgetreten ist, dann gibt die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 Informationen aus, die das Auftreten der Veränderung anzeigen. Auf der Basis der Ergebnisse der Vergleiche durch die Vergleichseinheit 130 kann die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 feststellen, ob Schmutz auf einer Radarnase des Radargeräts vorhanden ist. Wenn die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 feststellt, dass Schmutz auf der Radarnase des Radargeräts vorhanden ist, dann gibt die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 Informationen aus, die das Anhaften des Schmutzes anzeigen. Abnormitäten, die in dem Radargerät 200 gemäß dieser Ausführungsform zu detektieren sind, umfassen eine Veränderung des Winkels des Radargeräts 200, das Anhaften von Schmutz an der Radarnase und dergleichen, die einen Einfluss, wie z. B. eine Verstärkung einer Abweichung oder einer Veränderung, auf ein Detektionsergebnis haben.
Die Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151 speichert Zielverfolgungsdaten. Die Zielverfolgungsdaten zeigen das Detektionsergebnis jedes sich bewegenden Fahrzeugs an, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, und umfassen Koordinaten, die die Positionen zum Zeitpunkt des Detektionsstarts und zum Zeitpunkt des Detektionsendes jedes sich bewegenden Fahrzeugs, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, seine Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Detektion, die Empfangsstärke einer Funkwelle, die zum Zeitpunkt der Detektion reflektiert wird, und dergleichen anzeigen.
Die Zielverfolgungs-Sammeldaten-Speichereinheit 152 speichert Zielverfolgungs-Sammeldaten. Die Zielverfolgungs-Sammeldaten zeigen ein Summierungsergebnis für sich bewegende Fahrzeuge an, die von dem Radargerät 200 in einem vorbestimmten Zeitintervall (zum Beispiel in einem bestimmten Zeitraum oder in einem Zeitraum, in dem eine bestimmte Anzahl von Fahrzeugen vorbeifährt) detektiert werden und umfassen die Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, die in dem vorbestimmten Zeitintervall detektiert werden, den Gesamtwert der Koordinaten zum Zeitpunkt des Detektionsstarts der sich bewegenden Fahrzeuge in dem vorbestimmten Zeitintervall, den Gesamtwert der Koordinaten zum Zeitpunkt des Detektionsendes der sich bewegenden Fahrzeuge in dem vorbestimmten Zeitintervall, den Gesamtwert der Empfangsstärke von Funkwellen, die in dem vorbestimmten Zeitintervall von den sich bewegenden Fahrzeugen reflektiert werden, und dergleichen. Die Zielverfolgungs-Sammeldaten umfassen ferner eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, die die Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen anzeigt, welche in dem vorbestimmten Zeitintervall detektiert werden.
Die Radardetektions-Speichereinheit 153 speichert Informationen der Radardetektion. Die Informationen der Radardetektion werden dazu verwendet festzustellen, ob eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist oder nicht, und sie umfassen zum Beispiel den berechneten Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen und den berechneten Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen.
Das Radargerät 200 detektiert ein sich bewegendes Fahrzeug durch Senden und Empfangen von Funkwellen mittels Antennen. Das Radargerät 200 weist einen Detektionsabschnitt entlang einer Bewegungsrichtung auf einer Straße auf. Das Radargerät 200 ist mit der Steuereinrichtung 100 verbunden. Das Radargerät 200 detektiert die Position und die Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Detektion eines sich bewegenden Fahrzeugs, bei dem es sich um ein Detektionsobjekt handelt, die Empfangsstärke zum Zeitpunkt des Empfangens von Funkwellen, die von dem sich bewegenden Fahrzeug reflektiert werden, und dergleichen und sendet Daten, die ein Detektionsergebnis anzeigen, an die Steuereinrichtung 100.
Das Radargerät 200 weist eine Sendeantenne zum Senden einer Funkwelle und eine Empfangsantenne zum Empfangen einer Funkwelle auf. Funkwellen, die von der Sendeantenne des Radargeräts 200 in Richtung eines Detektionsobjekts, wie z. B. eines sich bewegenden Fahrzeugs, abgestrahlt werden, werden reflektiert. Funkwellen, die von dem Detektionsobjekt reflektiert werden, werden von der Empfangsantenne des Radargeräts 200 empfangen. Zu diesem Zeitpunkt werden die Distanz zwischen dem Radargerät 200 und dem Detektionsobjekt und die relative Geschwindigkeit des Detektionsobjekts relativ zu dem Radargerät 200 detektiert, und zwar anhand einer Verzögerungszeit vom Senden der Funkwellen von dem Radargerät 200 zu dem Detektionsobjekt bis zum Empfangen der Funkwellen, die von dem Detektionsobjekt reflektiert werden, durch das Radargerät 200. Die absolute Geschwindigkeit des Radargeräts 200 ist 0, so dass die detektierte relative Geschwindigkeit als die absolute Geschwindigkeit des Detektionsobjekts angesehen wird. Ferner leitet sich eine Richtung, in der sich das Detektionsobjekt bewegt, daraus her, ob die relative Geschwindigkeit positiv oder negativ ist.
Ferner detektiert das Radargerät 200 die Intensität von Reflexionen von dem Detektionsobjekt (Wert der Empfangsstärke). Ferner weist jede Antenne des Radargeräts 200 einen Sende- und einen Empfangsabschnitt auf, die in einer vertikalen oder einer horizontalen Richtung justierbar sind. Das Radargerät 200 detektiert ein Objekt, das in diesem Abschnitt und innerhalb einer Radardetektionsstrecke vorhanden ist.
Das Radargerät 200 ist zum Detektieren eines sich bewegenden Fahrzeugs über der Straße angebracht. Zum Beispiel kann ein Radargerät mit einem schmalen Strahlenbündel, das einen Antennenstrahl mit einer kleinen Breite verwendet, als Radargerät 200 verwendet werden. In diesem Fall ist ein Radar mit einem schmalen Strahlenbündel stark gerichtet. Daher es zum vollen Ausnutzen der Leistung des Radargeräts beim Detektieren eines Fahrzeugs erforderlich, einen Radargeräte-Anbringungswinkel korrekt beizubehalten. Ferner ist es erforderlich, die Radarnase des Radargeräts immer in einem Zustand zu halten, in dem eine Fremdsubstanz nicht daran haftet.
Wenn das Radardetektionssystem zu arbeiten beginnt, um sich bewegende Fahrzeuge durch Verwendung des über der Straße angebrachten Radargeräts 200 zu detektieren, kann dieses Radardetektionssystem ein Jahrzehnt lang oder sogar noch länger in Betrieb sein. Wenn eine Abnormität, wie z. B. eine Veränderung aus der ursprünglichen Anbringungsrichtung oder ein Anhaften einer Fremdsubstanz an der Radarnase, aus irgendeinem Grund während des Betriebs des Radargeräts 200 in dem Radargerät 200 auftritt, dann kann die Leistung des Radardetektionssystems, die ursprünglich erwartet worden ist, nicht erreicht werden.
Wenn eine solche Abnormität nicht erkannt wird und das Radargerät 200 weiterarbeitet, ohne dass die Richtung korrigiert wird, dann kann die erwartete Leistung nicht erreicht werden.
Wenn die Überwachungseinrichtung 300 Informationen, die das Auftreten einer Abnormität anzeigen, von der Abnormitätsfeststellungseinheit 140 empfängt, speichert die Überwachungseinrichtung 300 Informationen, die die Abnormität in dem Radargerät 200 anzeigen, und informiert den Verantwortlichen für das Radardetektionssystem darüber, dass eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist.
Bei dem Radardetektionssystem gemäß dieser Ausführungsform detektiert das Radargerät 200 die Position und die Geschwindigkeit eines sich bewegenden Fahrzeugs, bei dem es sich um ein Detektionsobjekt handelt, und die Empfangsstärke von Funkwellen, die von dem sich bewegenden Fahrzeug reflektiert werden, in vorbestimmten Zeitintervallen und sendet Daten, die ein Detektionsergebnis anzeigen, an die Steuereinrichtung 100. Die Steuereinrichtung 100 erfasst die Daten, die von dem Radargerät 200 gesendet werden, mittels der Erfassungseinheit 110 und speichert Zielverfolgungsdaten, die das Detektionsergebnis anzeigen, in der Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151. Zu diesem Zeitpunkt identifiziert die Steuereinrichtung 100 jedes sich bewegende Fahrzeug auf der Basis der Zielverfolgungsdaten und führt eine Verwaltung durch Zuweisen der gleichen ID zu dem gleichen Fahrzeug durch. Dadurch wird das Ergebnis einer Zeitreihendetektion von sich bewegenden Fahrzeugen erhalten.
Jedes Mal, wenn ein bestimmter Zeitraum abgelaufen ist oder eine bestimmte Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen detektiert wird, berechnet die Steuereinrichtung 100 dann den Mittelwert von Detektionsstartpositionen, den Mittelwert von Detektionsendpositionen, den Mittelwert einer Empfangsstärke und dergleichen auf der Basis der Zielverfolgungsdaten, die in der Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151 gespeichert sind, und speichert sie in der Radardetektions-Speichereinheit 153. Die Steuereinrichtung 100 wiederholt diesen Prozess, um weiterhin Informationen der Radardetektion anzusammeln.
Ferner stellt die Steuereinrichtung 100 bei vorbestimmten Gelegenheiten, zum Beispiel jedes Mal, wenn ein bestimmter Zeitraum abgelaufen ist, anhand einer Veränderung des Mittelwerts von Detektionsstartpositionen, des Mittelwerts von Detektionsendpositionen, des Mittelwerts einer Empfangsstärke oder dergleichen auf der Basis der angesammelten Informationen der Radardetektion fest, ob eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist oder nicht. Wenn die Veränderung des Mittelwerts der Detektionsstartpositionen, des Mittelwerts der Detektionsendpositionen, des Mittelwerts der Empfangsstärke oder dergleichen sowohl kurzfristig als auch langfristig größer wird und eine Tendenz zum Zurückkehren zu einem Wert vor der Veränderung nicht zu erkennen ist, dann stellt die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 fest, dass eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist und übermittelt zum Beispiel eine Mitteilung an den Verantwortlichen.
6 zeigt eine Zielverfolgungstabelle gemäß der zweiten Ausführungsform. Eine Zielverfolgungstabelle 151a, die in 6 dargestellt ist, ist in der Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151 der Steuereinrichtung 100 gespeichert. Daten, die Ergebnisse einer Detektion durch das Radargerät 200 anzeigen und die von der Erfassungseinheit 110 erfasst werden, werden in die Zielverfolgungstabelle 151a geschrieben. Die Zielverfolgungstabelle 151a speichert Zielverfolgungsdaten, die die Ergebnisse der Detektion sich bewegender Fahrzeuge durch das Radargerät 200 anzeigen.
Die Zielverfolgungstabelle 151a umfasst die Positionen ID, Detektionsstartkoordinate, Detektionsendkoordinate, Geschwindigkeit und Empfangsstärke. In der Zielverfolgungstabelle 151a sind Informationen unter diesen Positionen, die in der horizontalen Richtung angeordnet sind, einander als Zielverfolgungsdaten zugeordnet.
Eine ID ist eine Nummer, die jedem detektierten sich bewegenden Fahrzeug zugeordnet wird, um das sich bewegende Fahrzeug, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, auf einzigartige Weise zu identifizieren. Jedes Mal, wenn ein neues sich bewegendes Fahrzeug von dem Radargerät 200 detektiert wird, werden neue Zielverfolgungsdaten für ein Detektionsergebnis eingestellt und wird eine neue ID dem Zielverfolgungs-Datensatz zugewiesen.
Eine Detektionsstartkoordinate ist ein Wert, der eine Koordinate anzeigt, welche beim Detektieren eines sich bewegenden Fahrzeugs zuerst erfasst wird. Bei dieser Ausführungsform ist das Radargerät 200 derart angebracht, dass die Richtung von Funkwellen, die von dem Radargerät 200 abgestrahlt werden, der Richtung entspricht, in der ein sich bewegendes Fahrzeug, bei dem es sich um ein Detektionsobjekt handelt, fährt. Entsprechend wird die Koordinate eines sich bewegenden Fahrzeugs, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, als eindimensionale Koordinate auf einer Koordinatenachse angezeigt, die parallel zu der Richtung der Funkwellen verläuft, welche von dem Radargerät 200 abgestrahlt werden.
Eine Detektionsendkoordinate ist ein Wert, der eine Koordinate anzeigt, welche beim Detektieren eines sich bewegenden Fahrzeugs zuletzt erfasst wird. Eine Detektionsstartkoordinate und eine Detektionsendkoordinate zeigen beide Enden von Detektionsgrenzen zum Zeitpunkt der Detektion eines sich bewegenden Fahrzeugs durch das Radargerät 200 an.
Eine Geschwindigkeit ist ein Wert, der die Geschwindigkeit eines detektierten sich bewegenden Fahrzeugs zum Zeitpunkt der Detektion anzeigt. Ein Wert, der durch eine frei wählbare Messung zum Zeitpunkt der Detektion eines sich bewegenden Fahrzeugs erhalten wird, oder der Mittelwert von Werten, die durch Messungen zum Zeitpunkt der Detektion erhalten werden, kann als der Wert der Geschwindigkeit verwendet werden, welcher in die Zielverfolgungsdaten aufzunehmen ist. Ferner kann ein Ergebnis des Dividierens der Strecke zwischen einer Detektionsstartkoordinate und einer Detektionsendkoordinate durch die gemessene Zeit vom Zeitpunkt des Detektionsstarts bis zum Zeitpunkt des Detektionsendes als der Wert der Geschwindigkeit verwendet werden, der in die Zielverfolgungsdaten aufzunehmen ist.
Eine Empfangsstärke ist ein Wert, der die Empfangsstärke der Funkwellen anzeigt, die von einem sich bewegenden Fahrzeug reflektiert werden und die zum Zeitpunkt der Detektion des sich bewegenden Fahrzeugs detektiert werden. Ein Wert, der durch eine frei wählbare Messung zum Zeitpunkt der Detektion eines sich bewegenden Fahrzeugs erhalten wird, oder der Mittelwert von Werten, die durch Messungen zum Zeitpunkt der Detektion erhalten werden, kann als der Wert der Empfangsstärke verwendet werden, der in die Zielverfolgungsdaten aufzunehmen ist.
7 zeigt eine Zielverfolgungs-Sammeltabelle gemäß der zweiten Ausführungsform. Eine Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a, die in 7 gezeigt ist, ist in der Zielverfolgungs-Sammeldaten-Speichereinheit 152 der Steuereinrichtung 100 gespeichert. Das Ergebnis der Summierung der Zielverfolgungsdaten in einem vorbestimmten Zeitintervall durch die Berechnungseinheit 120 wird in die Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a geschrieben. Die Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a speichert Zielverfolgungsdaten, die ein Summierungsergebnis in einem vorbestimmten Zeitintervall bezüglich eines sich bewegenden Fahrzeugs, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, anzeigen.
Die Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a umfasst die Positionen Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, Gesamt-Detektionsstartkoordinate, Gesamt-Detektionsendkoordinate und Gesamt-Empfangsstärke. In der Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a sind Informationen unter diesen Positionen, die in der horizontalen Richtung angeordnet sind, einander als Zielverfolgungsdaten zugeordnet.
Eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen ist ein Wert, der die Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen anzeigt, welche von dem Radargerät 200 in einem vorbestimmten Zeitintervall detektiert werden. Jedes Mal, wenn ein neues sich bewegendes Fahrzeug von dem Radargerät 200 detektiert wird, wird eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen inkrementiert. Ferner wird eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen in dem vorbestimmten Zeitintervall zuerst auf ”0” gesetzt. Bei dieser Ausführungsform summiert die Berechnungseinheit 120 Zielverfolgungsdaten in jedem Zeitintervall, das durch den vorbestimmten Zeitraum eingestellt wird (zum Beispiel 10 Minuten). Alternativ kann die Berechnungseinheit 120 Zielverfolgungsdaten in jedem Zeitintervall summieren, das durch die vorbestimmte Anzahl (zum Beispiel 100) von sich bewegenden Fahrzeugen eingestellt wird.
Eine Gesamt-Detektionsstartkoordinate ist die Gesamtheit von Koordinaten, die bei der Detektion von sich bewegenden Fahrzeugen zuerst in einem vorbestimmten Zeitintervall erfasst werden. Jedes Mal, wenn ein neues sich bewegendes Fahrzeug von dem Radargerät 200 detektiert wird und eine Detektionsstartkoordinate erfasst wird, addiert die Berechnungseinheit 120 einen Wert, der die erfasste Detektionsstartkoordinate anzeigt, zu einer Gesamt-Detektionsstartkoordinate hinzu.
Eine Gesamt-Detektionsendkoordinate ist die Gesamtheit von Koordinaten, die bei der Detektion von sich bewegenden Fahrzeugen zuletzt in einem vorbestimmten Zeitintervall erfasst werden. Jedes Mal, wenn ein neues sich bewegendes Fahrzeug von dem Radargerät 200 detektiert wird und eine Detektionsendkoordinate erfasst wird, addiert die Berechnungseinheit 120 einen Wert, der die erfasste Detektionsendkoordinate anzeigt, zu einer Gesamt-Detektionsendkoordinate hinzu.
Eine Gesamt-Empfangsstärke ist die Gesamtheit der Empfangsstärken von Funkwellen, die von sich bewegenden Fahrzeugen in einem vorbestimmten Zeitintervall reflektiert werden und die zum Zeitpunkt der Detektion der sich bewegenden Fahrzeuge detektiert wird. Jedes Mal, wenn ein neues sich bewegendes Fahrzeug von dem Radargerät 200 detektiert wird und eine Empfangsstärke erfasst wird, addiert die Berechnungseinheit 120 einen Wert, der die erfasste Empfangsstärke anzeigt, zu einer Gesamt-Empfangsstärke hinzu.
8 zeigt eine Radardetektionstabelle gemäß der zweiten Ausführungsform. Eine Radardetektionstabelle 153a, die in 8 dargestellt ist, ist in der Radardetektions-Speichereinheit 153 der Steuereinrichtung 100 gespeichert. Ein Mittelwert, der aus einem Summierungsergebnis in jedem Zeitintervall erhalten wird, wird auf der Basis von Zielverfolgungsdaten in jedem Zeitintervall, die durch Summierung durch die Berechnungseinheit 120 erhalten werden, in die Radardetektionstabelle 153a geschrieben. Die Radardetektionstabelle 153a speichert Informationen der Radardetektion, die einen repräsentativen Wert (zum Beispiel einen Mittelwert) eines Summierungsergebnisses in jedem Zeitintervall anzeigen, welches durch Summierung durch die Berechnungseinheit 120 erhalten wird.
Die Radardetektionstabelle 153a umfasst die Positionen Zeitintervall, gemittelte Detektionsstartkoordinate, gemittelte Detektionsendkoordinate und gemittelte Empfangsstärke. In der Radardetektionstabelle 153a sind Informationen unter diesen Positionen, die in der horizontalen Richtung angeordnet sind, einander als Informationen der Radardetektion zugeordnet.
Ein Zeitintervall ist eine Information, die jedes Zeitintervall anzeigt, in dem Detektionsergebnisse von der Berechnungseinheit 120 summiert werden. Bei dieser Ausführungsform wird, wie oben beschrieben worden ist, jedes Zeitintervall anhand des vorbestimmten Zeitraums von der Berechnungseinheit 120 eingestellt.
Jedes Zeitintervall kann anhand der vorbestimmten Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen eingestellt werden.
Eine gemittelte Detektionsstartkoordinate ist der Mittelwert von Koordinaten, die beim Detektieren von sich bewegenden Fahrzeugen in jedem Zeitintervall zuerst erfasst werden. Die Berechnungseinheit 120 berechnet eine gemittelte Detektionsstartkoordinate durch Dividieren einer Gesamt-Detektionsstartkoordinate durch eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen in jedem Zeitintervall auf der Basis von Zielverfolgungsdaten in jedem Zeitintervall.
Eine gemittelte Detektionsendkoordinate ist der Mittelwert von Koordinaten, die beim Detektieren von sich bewegenden Fahrzeugen in jedem Zeitintervall zuletzt erfasst werden. Die Berechnungseinheit 120 berechnet eine gemittelte Detektionsendkoordinate durch Dividieren einer Gesamt-Detektionsendkoordinate durch eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen in jedem Zeitintervall auf der Basis von Zielverfolgungsdaten in jedem Zeitintervall.
Eine gemittelte Empfangsstärke ist der Mittelwert von Funkwellen, die in jedem Zeitintervall von sich bewegenden Fahrzeugen reflektiert werden und die zum Zeitpunkt der Detektion von sich bewegenden Fahrzeugen detektiert werden. Die Berechnungseinheit 120 berechnet eine gemittelte Empfangsstärke durch Dividieren einer Gesamt-Empfangsstärke durch eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen in jedem Zeitintervall auf der Basis von Zielverfolgungsdaten in jedem Zeitintervall.
9 bis 12 zeigen eine Fahrzeugdetektion mittels des Radargeräts gemäß der zweiten Ausführungsform.
9 zeigt, wie das Radargerät 200 über der Straße angebracht ist, bei der es sich um ein zu verwaltendes Objekt handelt. Wie in 9 dargestellt ist, ist das Radargerät 200 an einer Halterung 20 angebracht, die neben einer Straße 600 aufgestellt ist, das heißt an einer hohen Stelle, so dass eine Richtung, in die ein Strahl 201 abgestrahlt wird, parallel zu einer Richtung verläuft, in der sich die Straße 600 erstreckt. Das Radargerät 200 bestrahlt ein Fahrzeug 500, das sich auf der Straße 600 bewegt, mit dem Strahl 201, bei dem es sich um Funkwellen mit einem schmalen Strahlenbündel handelt, und empfängt Funkwellen, die von dem sich bewegenden Fahrzeug 500 reflektiert werden, über die Empfangsantenne. Dadurch detektiert das Radargerät 200 die Position und die Geschwindigkeit des sich bewegenden Fahrzeugs 500, das sich die Straße 600 entlang in eine Richtung D1 bewegt. Ein Detektionsergebnis bezüglich des sich bewegenden Fahrzeugs 500, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, wird von der Steuereinrichtung 100 gesammelt, welche zum Beispiel an der Halterung 20 angebracht ist, und ein Sammelergebnis wird zu der Überwachungsvorrichtung 300 gesendet.
Es wird angenommen, dass ein Referenzpunkt (Ausgangspunkt) für die Position des sich bewegenden Fahrzeugs 500, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, genau unter einem Punkt liegt, an dem das Radargerät 200 angebracht ist. Ferner ist das Radargerät 200 derart angebracht, dass ein Fahrzeug, das sich eine Fahrbahn der Straße 600 entlang bewegt, mit dem Strahl 201 bestrahlt wird. Durch korrektes Justieren des Einfallwinkels und des Richtungswinkels wird eine optimale Detektionsstrecke erhalten.
Bei dieser Ausführungsform wird der Fall, bei dem ein sich auf einer Fahrbahn bewegendes Fahrzeug detektiert wird, als Beispiel genommen. Es ist jedoch auch möglich, durch Verwendung einer Vielzahl von Radargeräten, die zum Beispiel über der Vielzahl von Fahrbahnen angebracht sind, sich bewegende Fahrzeuge auf einer Vielzahl von Fahrbahnen zur gleichen Zeit zu detektieren.
Ferner ist der Fall, bei dem das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 von vorn mit dem Strahl 201 bestrahlt, um es zu detektieren, in 9 als Beispiel dargestellt. Das Radargerät 200 kann jedoch das sich bewegende Fahrzeug 500 auch von hinten mit dem Strahl 201 bestrahlen, um es zu detektieren.
10 zeigt, wie das Radargerät 200 sich bewegende Fahrzeuge (500a, 500b und 500c) mit dem Strahl 201 bestrahlt. Wie in 10 dargestellt ist, wird angenommen, dass sich die sich bewegenden Fahrzeuge 500a, 500b und 500c entlang der Straße 600, bei der es sich um ein zu verwaltendes Objekt handelt, in eine Richtung D2 bewegen. Das Radargerät 200, das zusammen mit der Steuereinrichtung 100 an der Halterung 20 angebracht ist, bestrahlt die sich bewegenden Fahrzeuge 500a bis 500c mit dem Strahl 201.
Zu diesem Zeitpunkt strahlt das Radargerät 200 den Strahl 201 von der Antenne in einem vorbestimmten Winkel V (zum Beispiel 6 Grad) zu einer horizontalen Richtung X nach unten ab. Das Radargerät 200 empfängt reflektierte Funkwellen über die Empfangsantenne. Dadurch detektiert das Radargerät 200 die Position und die Geschwindigkeit jedes sich bewegenden Fahrzeugs 500a bis 500c, das sich in einem Abschnitt zwischen Grenzebenen 201a und 201b des Strahls 201 befindet.
11 zeigt die Abstrahlung des Strahls 201 von dem Radargerät 200, von oben betrachtet. Wie in 11 dargestellt ist, strahlt das Radargerät 200, das zusammen mit der Steuereinrichtung 100 an der Halterung 20 angebracht ist, den Strahl 201 derart von der Antenne ab, dass ein Winkel zwischen Grenzebenen 201c und 201d des Strahls 201 zu einem vorbestimmten Winkel θ (zum Beispiel 4 Grad) wird.
12 zeigt ein Beispiel für den Fall, bei dem das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 von vorn detektiert. Es wird angenommen, dass das sich bewegende Fahrzeug 500, das sich in einer Richtung D3 bewegt, in einen Detektionsabschnitt eintritt, in dem eine Detektion von dem Strahl 201 durchgeführt wird, dass sich das sich bewegende Fahrzeug 500 entlang einer Spur 202 bewegt und dass das sich bewegende Fahrzeug 500 aus dem Detektionsabschnitt heraus bewegt, in dem eine Detektion durch den Strahl 201 durchgeführt wird. Das Radargerät 200 detektiert das sich bewegende Fahrzeug 500 in vorbestimmten Zeitintervallen (zum Beispiel in Zeitintervallen von 10 Sekunden) und erhält Detektionsergebnisse. Folglich detektiert das Radargerät 200 die Koordinaten (202a, 202b, 202c, 202d und 202e) und Geschwindigkeiten des sich bewegenden Fahrzeugs 500, das den Detektionsabschnitt durchfährt, und die Empfangsstärke von Funkwellen, die von dem sich bewegenden Fahrzeug 500 reflektiert werden, in vorbestimmten Zeitintervallen und sendet Detektionsergebnisse zu der Steuereinrichtung 100. Wie oben beschrieben worden ist, sammelt die Steuereinrichtung 100, die die Detektionsergebnisse empfängt, Detektionsergebnisse bezüglich jedes sich bewegenden Fahrzeugs. Es wird angenommen, dass die Koordinate 202a, bei der das sich bewegende Fahrzeug 500 zuerst in dem Detektionsabschnitt detektiert wird, eine Detektionsstartkoordinate ist und dass die Koordinate 202e, bei der das sich bewegende Fahrzeug 500 zuletzt in dem Detektionsabschnitt detektiert wird, eine Detektionsendkoordinate ist.
Bei dieser Ausführungsform bestrahlt das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500, welches sich dem Radargerät 200 nähert, von vorn mit dem Strahl 201, um es zu detektieren. Alternativ kann das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500, das eine Stelle genau unter dem Radargerät 200 durchfährt und das sich von dem Radargerät 200 entfernt, von hinten mit dem Strahl 201 bestrahlen, um es zu detektieren.
Ferner detektiert bei dieser Ausführungsform das Radargerät 200 die Position des sich bewegenden Fahrzeugs 500 als eindimensionale Koordinate auf einer Koordinatenachse, die parallel zu der Richtung des Strahls 201 verläuft, der von der Antenne des Radargeräts 200 abgestrahlt wird. Das Radargerät 200 kann jedoch die Position des sich bewegenden Fahrzeugs 500 auch als Koordinaten in einem zweidimensionalen Koordinatensystem oder einem anderen Koordinatensystem detektieren.
13 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs für einen Zielverfolgungs-Aufzeichnungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform. Die Steuereinrichtung 100 führt bei dieser Ausführungsform einen Zielverfolgungs-Aufzeichnungsprozess durch. Das heißt, die Steuereinrichtung 100 speichert ein Detektionsergebnis bezüglich des sich bewegenden Fahrzeugs 500, das von dem Radargerät 200 detektiert wird, in der Zielverfofgungstabelle 151a, welche in der Ziefverfolgungsdaten-Speichereinheit 151 gespeichert ist, und aktualisiert Zielverfolgungs-Sammeldaten, die in der Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a gespeichert sind, welche in der Zielverfolgungs-Sammeldaten-Speichereinheit 152 gespeichert ist. Der Zielverfolgungs-Aufzeichnungsprozess wird fortgesetzt, während das Radargerät 200 in Betrieb ist. Der Zielverfolgungs-Aufzeichnungsprozess, der in 13 gezeigt ist, wird nun in der Reihenfolge der Schrittnummern beschrieben.
(Schritt S11) Die Erfassungseinheit 110 erfasst Detektionsdaten bezüglich des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von dem Radargerät 200. Wenn sich eine Vielzahl von Fahrzeugen in dem Detektionsabschnitt befindet, weist die Erfassungseinheit 110 jedem sich bewegenden Fahrzeug eine ID zu und detektiert separat die Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen.
(Schritt S12) Die Erfassungseinheit 110 stellt fest, ob sich das sich bewegende Fahrzeug 500 in dem Detektionsabschnitt befindet oder nicht. Wenn sich das sich bewegende Fahrzeug 500 in dem Detektionsabschnitt befindet, dann wird Schritt S11 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn sich das sich bewegende Fahrzeug 500 nicht in dem Detektionsabschnitt befindet, Schritt S13 durchgeführt.
(Schritt S13) Die Erfassungseinheit 110 erzeugt Zielverfolgungsdaten bezüglich des sich bewegenden Fahrzeugs, das detektiert wird, und speichert die erzeugten Zielverfolgungsdaten in der Zielverfolgungstabelle 151a, welche in der Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151 gespeichert ist. Wenn eine Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen zur gleichen Zeit detektiert wird, dann erzeugt die Erfassungseinheit 110 Zielverfolgungsdaten bezüglich jedes sich bewegenden Fahrzeugs und speichert diese in der Zielverfolgungstabelle 151a.
(Schritt S14) Auf der Basis der Zielverfolgungsdaten, die von der Erfassungseinheit 110 in Schritt S13 erzeugt und in der Zielverfolgungstabelle 151a gespeichert werden, welche in der Zielverfolgungsdaten-Speichereinheit 151 gespeichert ist, aktualisiert die Berechnungseinheit 120 Zielverfolgungs-Sammeldaten, die in der Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a gespeichert sind, welche in der Zielverfolgungs-Sammeldaten-Speichereinheit 152 gespeichert ist. Genauer gesagt addiert die Berechnungseinheit 120 die Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, die neu detektiert werden (das heißt die Anzahl von neu erzeugten Zielverfolgungsdaten), zu einer Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen hinzu, die in den Zielverfolgungs-Sammeldaten enthalten ist, und addiert die Werte einer Detektionsstartkoordinate, einer Detektionsendkoordinate und einer Empfangsstärke, die in sämtlichen neu erzeugten Zielverfolgungsdaten enthaften sind, zu den Werten einer Gesamt-Detektionsstartkoordinate, einer Gesamt-Detektionsendkoordinate bzw. einer Gesamt-Empfangsstärke hinzu, die in den Zielverfolgungs-Sammeldaten enthalten sind. Danach wird Schritt S11 durchgeführt.
14 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs für einen Zielverfolgungs-Sammelprozess gemäß der zweiten Ausführungsform. Die Steuereinrichtung 100 führt bei dieser Ausführungsform einen Zielverfolgungs-Sammelprozess durch. Das heißt, die Steuereinrichtung 100 erzeugt Informationen der Radardetektion in einem Zeitintervall durch Dividieren jedes Gesamtwerts, der in den Zielverfolgungs-Sammeldaten enthalten ist, welche bei einem Zielverfolgungs-Aufzeichnungsprozess in der Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a gespeichert werden, durch eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen in diesem Zeitintervall und speichert die erzeugten Informationen der Radardetektion in der Radardetektionstabelle 153a, welche in der Radardetektions-Speichereinheit 153 gespeichert ist. Der Zielverfolgungs-Sammelprozess wird fortgesetzt, während das Radargerät 200 in Betrieb ist. Der Zielverfolgungs-Sammelprozess, der in 14 gezeigt ist, wird nun in der Reihenfolge der Schrittnummern beschrieben.
(Schritt S21) Die Berechnungseinheit 120 stellt fest, ob ein vorbestimmtes Zeitintervall für die Verfolgung des sich bewegenden Fahrzeugs 500 beendet ist. Wenn das vorbestimmte Zeitintervall beendet ist, dann wird Schritt 522 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn das vorbestimmte Zeitintervall nicht beendet ist, Schritt S21 wiederholt. Das vorbestimmte Zeitintervall kann ein bestimmter Zeitraum sein (zum Beispiel 10 Minuten). Alternativ wird festgelegt, dass der vorbestimmte Zeitraum endet, wenn eine bestimmte Anzahl (zum Beispiel 100) von sich bewegenden Fahrzeugen detektiert wird.
(Schritt S22) Auf der Basis der Zielverfolgungs-Sammeldaten in dem Zeitintervall, dessen Ende in Schritt S21 festgelegt wird, dividiert die Berechnungseinheit 120 jeden Gesamtwert (Gesamt-Detektionsstartkoordinate, eine Gesamt-Detektionsendkoordinate und Gesamt-Empfangsstärke) in dem Zeitintervall durch eine Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen in dem Zeitintervall, erzeugt Informationen der Radardetektion, die ein erhaltenes Ergebnis anzeigen, und speichert die erzeugten Informationen der Radardetektion in der Radardetektionstabelle 153a, welche in der Radardetektions-Speichereinheit 153 gespeichert ist.
(Schritt S23) Die Berechnungseinheit 120 initialisiert die Zielverfolgungs-Sammeltabelle 152a, die in der Zielverfolgungs-Sammeldaten-Speichereinheit 152 gespeichert ist. Danach wird Schritt S21 durchgeführt.
15 und 16 zeigen Flussdiagramme eines Ablaufs für einen Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform. Die Steuereinrichtung 100 führt bei dieser Ausführungsform einen Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess durch. Das heißt, auf der Basis eines Detektionsergebnisses bezüglich des sich bewegenden Fahrzeugs 500 stellt die Steuereinrichtung 100 fest, ob eine Abnormität, wie z. B. eine Veränderung einer Antennenrichtung oder Anhaftung von Schmutz an der Radarnase, in dem Radargerät 200 aufgetreten ist oder nicht. Der Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess wird fortgesetzt, während das Radargerät 200 in Betrieb ist. Der Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess, der in 15 und 16 dargestellt ist, wird nun in der Reihenfolge der Schrittnummern beschrieben.
(Schritt S31) Die Vergleichseinheit 130 initialisiert einen Zeitgeber TL, der dazu verwendet wird zu bestimmen, ob ein langfristiger Feststellungsprozess, der später beschrieben wird, durchgeführt wird (Setzen des Zeitgebers TL auf 0).
(Schritt S32) Die Vergleichseinheit 130 initialisiert einen Zeitgeber TS, der dazu verwendet wird zu bestimmen, ob ein kurzfristiger Feststellungsprozess, der später beschrieben wird, durchgeführt wird (Setzen des Zeitgebers TS auf 0).
(Schritt S33) Die Vergleichseinheit 130 stellt fest, ob, wie oben in Schritt S22 beschrieben ist, Informationen der Radardetektion von der Berechnungseinheit 120 in einem neuen Zeitintervall erzeugt werden oder nicht. Wenn Informationen der Radardetektion in einem neuen Zeitintervall erzeugt werden, dann wird Schritt S34 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn keine Informationen der Radardetektion in einem neuen Zeitintervall erzeugt werden, Schritt S33 wiederholt. Folglich wird ein Basis-Feststellungsprozess, der später beschrieben wird, auf der Basis der Informationen der Radardetektion durchgeführt, die nach dem Ende des vorbestimmten Zeitintervalls neu erzeugt werden.
(Schritt S34) Die Vergleichseinheit 130 führt einen Basis-Feststellungsprozess durch. Das heißt, die Vergleichseinheit 130 vergleicht jeden Mittelwert mit einem Schwellwert auf der Basis der Informationen der Radardetektion und bewertet, ob eine Abnormität in dem Radargerät 200 vorhanden ist oder nicht. Die Details des Basis-Feststellungsprozesses werden später anhand von 17 und 18 beschrieben.
(Schritt S35) Die Vergleichseinheit 130 stellt fest, ob ein vorbestimmter Zeitraum (zum Beispiel ein Monat) in dem Zeitgeber TS abgelaufen ist oder nicht. Wenn der vorbestimmte Zeitraum in dem Zeitgeber TS abgelaufen ist, dann wird Schritt S36 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn der vorbestimmte Zeitraum in dem Zeitgeber TS nicht abgelaufen ist, Schritt S33 durchgeführt.
(Schritt S36) Die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 führt den kurzfristigen Feststellungsprozess durch. Das heißt, auf der Basis des Ergebnisses der Bewertung mittels des Basis-Feststellungsprozesses stellt die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 fest, ob auf kurze Frist gesehen eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist oder nicht. Die Details des kurzfristigen Feststellungsprozesses werden später anhand von 19 beschrieben. Danach wird Schritt S41 (16) durchgeführt.
(Schritt S41) Die Vergleichseinheit 130 stellt fest, ob ein vorbestimmter Zeitraum (zum Beispiel sechs Monate) in dem Zeitgeber TL abgelaufen ist oder nicht. Wenn der vorbestimmte Zeitraum in dem Zeitgeber TL abgelaufen ist, dann wird Schritt S42 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn der vorbestimmte Zeitraum in dem Zeitgeber TL nicht abgelaufen ist, Schritt S32 durchgeführt.
(Schritt S42) Die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 führt den langfristigen Feststellungsprozess durch. Das heißt, auf der Basis des Ergebnisses der Feststellung mittels des kurzfristigen Feststellungsprozesses stellt die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 abschließend fest, ob auf lange Frist gesehen eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist oder nicht. Die Details des langfristigen Feststellungsprozesses werden später anhand von 20 beschrieben. Danach wird Schritt S31 durchgeführt.
17 und 18 zeigen Flussdiagramme eines Ablaufs für den Basis-Feststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform. Die Steuereinrichtung 100 führt bei dieser Ausführungsform den Basis-Feststellungsprozess durch. Das heißt, die Steuereinrichtung 100 vergleicht auf der Basis von Informationen der Radardetektion jeden Mittelwert, der in den Informationen der Radardetektion enthalten ist, mit einem Schwellwert und bewertet, ob eine Abnormität in dem Radargerät 200 vorhanden ist oder nicht. Der Basis-Feststellungsprozess wird fortgesetzt, während das Radargerät 200 in Betrieb ist. Der Basis-Feststellungsprozess, der in 17 und 18 dargestellt ist, wird nun in der Reihenfolge der Schrittnummern beschrieben.
(Schritt S51) Die Vergleichseinheit 130 initialisiert eine Variable EB (setzt die Variable EB auf 0). Jeder Mittelwert, der in den Informationen der Radardetektion enthalten ist, wird mit einem Schwellwert verglichen. Wenn jeder Mittelwert außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, dann wird die Variable EB inkrementiert.
(Schritt S52) Die Vergleichseinheit 130 stellt fest, ob eine gemittelte Detektionsstartkoordinate, die den Mittelwert von Detektionsstartkoordinaten anzeigt und die in den Informationen der Radardetektion enthalten ist, außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt oder nicht. Wenn die gemittelte Detektionsstartkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, dann wird Schritt S53 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn die gemittelte Detektionsstartkoordinate innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, Schritt S54 durchgeführt. Ob die gemittelte Detektionsstartkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wird durch Vergleichen der gemittelten Detektionsstartkoordinate mit einem Detektionsstartkoordinaten-Schwellwert festgestellt, welcher ein voreingestellter Referenzwert ist.
Es wird angenommen, dass ein Punkt genau unter den Antennen des Radargeräts 200 ein Ausgangspunkt (0) ist und dass sich der Wert einer Koordinate, der die Position des sich bewegenden Fahrzeugs 500 anzeigt, bei der es sich um ein Detektionsergebnis handelt, mit sich vergrößernder Distanz zu dem Radargerät 200 vergrößert.
Zum Beispiel wird angenommen, dass das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von vorn mit dem Strahl 201 detektiert (das Radargerät 200 detektiert das sich bewegende Fahrzeug 500, das sich dem Radargerät 200 nähert). Wenn die gemittelte Detektionsstartkoordinate größer als der oder gleich dem Detektionsstartkoordinaten-Schwellwert ist (gemittelte Detektionsstartkoordinate > Detektionsstartkoordinaten-Schwellwert), dann stellt die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Detektionsstartkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Andererseits stellt dann, wenn die gemittelte Detektionsstartkoordinate kleiner als der Detektionsstartkoordinaten-Schwellwert ist (gemittelte Detektionsstartkoordinate < Detektionskoordinaten-Schwellwert), die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Detektionsstartkoordinate innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.
Ferner wird angenommen, dass das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von hinten mit dem Strahl 201 detektiert (das Radargerät 200 detektiert das sich bewegende Fahrzeug 500, das sich von dem Radargerät 200 entfernt). Wenn die gemittelte Detektionsstartkoordinate kleiner als der oder gleich dem Detektionsstartkoordinaten-Schwellwert ist (gemittelte Detektionsstartkoordinate ≤ Detektionsstartkoordinaten-Schwellwert), dann stellt die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Detektionsstartkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Andererseits stellt dann, wenn die gemittelte Detektionsstartkoordinate größer als der Detektionsstartkoordinaten-Schwellwert ist (gemittelte Detektionsstartkoordinate > Detektionskoordinaten-Schwellwert), die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Detektionsstartkoordinate innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.
(Schritt S53) Die Vergleichseinheit 130 stellt in Schritt S52 fest, dass die gemittelte Detektionsstartkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Entsprechend inkrementiert die Vergleichseinheit 130 die Variable EB um 1.
(Schritt S54) Die Vergleichseinheit 130 stellt fest, ob eine gemittelte Detektionsendkoordinate, die den Mittelwert von Detektionsendkoordinaten anzeigt und die in den Informationen der Radardetektion enthalten ist, außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt oder nicht. Wenn die gemittelte Detektionsendkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, dann wird Schritt S55 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn die gemittelte Detektionsendkoordinate innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, Schritt S61 (18) durchgeführt. Ob die gemittelte Detektionsendkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wird durch Vergleichen der Bemittelten Detektionsendkoordinate mit einem Detektionsendkoordinaten-Schwellwert festgestellt, welcher ein voreingestellter Referenzwert ist.
Zum Beispiel wird angenommen, dass das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von vorn mit dem Strahl 201 detektiert. Wenn die gemittelte Detektionsendkoordinate kleiner als der oder gleich dem Detektionsendkoordinaten-Schwellwert ist (gemittelte Detektionsendkoordinate ≤ Detektionsendkoordinaten-Schwellwert), dann stellt die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Detektionsendkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Andererseits stellt dann, wenn die gemittelte Detektionsendkoordinate größer als der Detektionsendkoordinaten-Schwellwert ist (gemittelte Detektionsendkoordinate > Detektionskoordinaten-Schwellwert), die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Detektionsendkoordinate innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.
Ferner wird angenommen, dass das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von hinten mit dem Strahl 201 detektiert. Wenn die gemittelte Detektionsendkoordinate größer als der oder gleich dem Detektionsendkoordinaten-Schwellwert ist (gemittelte Detektionsendkoordinate > Detektionsendkoordinaten-Schwellwert), dann stellt die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Detektionsendkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Andererseits stellt dann, wenn die gemittelte Detektionsendkoordinate kleiner als der Detektionsendkoordinaten-Schwellwert ist (gemittelte Detektionsendkoordinate < Detektionsendkoordinaten-Schwellwert), die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Detektionsendkoordinate innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.
(Schritt S55) Die Vergleichseinheit 130 stellt in Schritt S54 fest, dass die gemittelte Detektionsendkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Entsprechend inkrementiert die Vergleichseinheit 130 die Variable EB um 1. Danach wird Schritt S61 durchgeführt.
(Schritt S61) Die Vergleichseinheit 130 berechnet eine Strecke (nachstehend als der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke bezeichnet) zwischen der gemittelten Detektionsstartkoordinate und der gemittelten Detektionsendkoordinate. Genauer gesagt, berechnet die Vergleichseinheit 130 ☐ (gemittelte Detektionsstartkoordinate) – (gemittelte Detektionsendkoordinate) ☐ (absoluter Wert der Differenz zwischen der Detektionsstartkoordinate und der Detektionsendkoordinate) und verarbeitet die berechnete Strecke als einen gemittelten Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke.
(Schritt S62) Die Vergleichseinheit 130 stellt fest, ob der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke, der in Schritt S61 berechnet wird, außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt. Wenn der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, dann wird Schritt S63 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, Schritt S64 durchgeführt. Ob der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wird durch Vergleichen des gemittelten Bereichs der Fahrzeugdetektionsstrecke mit einem Detektionsstrecken-Schwellwert festgestellt, welcher ein voreingestellter Referenzwert ist.
Wenn zum Beispiel der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke größer als der oder gleich dem Detektionsstrecken-Schwellwert ist (gemittelter Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke ≥ Detektionsstrecken-Schwellwert), dann stellt die Vergleichseinheit 130 fest, dass der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Andererseits stellt dann, wenn der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke kleiner als der Detektionsstrecken-Schwellwert ist (gemittelter Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke < Detektionsstrecken-Schwellwert), die Vergleichseinheit 130 fest, dass der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Dies gilt sowohl für den Fall, bei dem das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von vorn mit dem Strahl 201 detektiert, als auch für den Fall, bei dem das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von hinten mit dem Strahl 201 detektiert.
(Schritt S63) Die Vergleichseinheit 130 stellt in Schritt S62 fest, dass der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Entsprechend inkrementiert die Vergleichseinheit 130 die Variable EB um 1.
(Schritt S64) Die Vergleichseinheit 130 stellt fest, ob eine gemittelte Empfangsstärke, die den Mittelwert einer Empfangsstärke anzeigt und die in den Informationen der Radardetektion enthalten ist, außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt. Wenn die gemittelte Empfangsstärke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, dann wird Schritt S65 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn die gemittelte Empfangsstärke innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, Schritt S66 durchgeführt. Ob die gemittelte Empfangsstärke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wird durch Vergleichen der gemittelten Empfangsstärke mit einem Empfangsstärken-Schwellwert festgestellt, welcher ein voreingestellter Referenzwert ist.
Wenn zum Beispiel die gemittelte Empfangsstärke größer als der oder gleich dem Empfangsstärken-Schwellwert ist (gemittelte Empfangsstärke ≥ Empfangsstärken-Schwellwert), dann stellt die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Empfangsstärke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Andererseits stellt dann, wenn die gemittelte Empfangsstärke kleiner als der Empfangsstärken-Schwellwert ist (gemittelte Empfangsstärke < Empfangsstärken-Schwellwert), die Vergleichseinheit 130 fest, dass die gemittelte Empfangsstärke innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Dies gilt sowohl für den Fall, bei dem das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von vorn mit dem Strahl 201 detektiert, als auch für den Fall, bei dem das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von hinten mit dem Strahl 201 detektiert.
(Schritt S65) Die Vergleichseinheit 130 stellt in Schritt 564 fest, dass die gemittelte Empfangsstärke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Entsprechend inkrementiert die Vergleichseinheit 130 die Variable EB um 1.
(Schritt S66) Die Vergleichseinheit 130 stellt fest, ob die Variable EB, die einen Wert aufweist, welcher auf den Feststellungsergebnissen aus Schritten S52, S54, S62 und S64 basiert, außerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt oder nicht. Wenn die Variable EB außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, dann wird Schritt S67 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn die Variable EB innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, der Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess durchgeführt. Ob die Variable EB außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wird durch Vergleichen der Variablen EB mit einem EB-Schwellwert bestimmt, welcher ein voreingestellter Referenzwert ist.
Wenn zum Beispiel die Variable EB größer als der oder gleich dem EB-Schwellwert ist (Variable EB ≥ EB-Schwellwert), dann stellt die Vergleichseinheit 130 fest, dass die Variable EB außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Andererseits stellt dann, wenn die Variable EB kleiner als der EB-Schwellwert ist (Variable EB < EB-Schwellwert), die Vergleichseinheit 130 fest, dass die Variable EB innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Dies gilt sowohl für den Fall, bei dem das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von vorn mit dem Strahl 201 detektiert, als auch für den Fall, bei dem das Radargerät 200 das sich bewegende Fahrzeug 500 durch Bestrahlen des sich bewegenden Fahrzeugs 500 von hinten mit dem Strahl 201 detektiert.
(Schritt S67) Die Vergleichseinheit 130 stellt in Schritt S66 fest, dass die Variable EB außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt. Wenn die Variable EB mit dem EB-Schwellwert verglichen wird und die Variable EB außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, dann wird eine Variable ES inkrementiert. Entsprechend inkrementiert die Vergleichseinheit 130 die Variable ES um 1. Danach wird der Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess durchgeführt.
Bei dem Basis-Feststellungsprozess gemäß dieser Ausführungsform erfolgt die Feststellung, ob die gemittelte Detektionsstartkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, in Schritt S52. Ob die gemittelte Detektionsendkoordinate außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wird dann in Schritt S54 festgestellt. Ob der gemittelte Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wird dann in Schritt S62 festgestellt. Ob die gemittelte Empfangsstärke außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, wird dann in Schritt S64 festgestellt. Diese Feststellungen können jedoch in jeder geeigneten Reihenfolge erfolgen. Ferner kann bei dem Basis-Feststellungsprozess eine andere Feststellung als diese Feststellungen erfolgen. Ferner können eine oder mehr dieser Feststellungen entfallen.
19 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs für den kurzfristigen Feststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform. Die Steuereinrichtung 100 führt bei dieser Ausführungsform den kurzfristigen Feststellungsprozess durch. Das heißt, die Steuereinrichtung 100 vergleicht die Variable ES, deren Wert bei dem Basis-Feststellungsprozess eingestellt wird, mit einem Schwellwert und stellt fest, ob kurzfristig eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist oder nicht. Der kurzfristige Feststellungsprozess wird fortgesetzt, während das Radargerät 200 in Betrieb ist. Der kurzfristige Feststellungsprozess, der in 19 dargestellt ist, wird nun in der Reihenfolge der Schrittnummern beschrieben.
(Schritt S71) Die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 vergleicht die Variable ES, deren Wert bei dem Basis-Feststellungsprozess eingestellt wird, mit einem ES-Schwellwert, welcher ein vorbestimmter Schwellwert ist, der voreingestellt wird, und steht fest, ob die Variable ES größer als der oder gleich dem ES-Schwellwert ist oder nicht. Wenn die Variable ES größer als der oder gleich dem ES-Schwellwert ist, dann wird Schritt S72 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn die Variable ES kleiner als der ES-Schwellwert ist, der Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess durchgeführt.
(Schritt S72) Die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 stellt in Schritt S71 fest, dass die Variable ES größer als der oder gleich dem ES-Schwellwert ist. Wenn die Variable ES mit dem ES-Schwellwert verglichen wird und die Variable ES außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, dann wird eine Variable EL inkrementiert. Entsprechend inkrementiert die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 die Variable EL um 1. Danach wird der Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess durchgeführt.
20 zeigt ein Flussdiagramm eines Ablaufs für den langfristigen Feststellungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform. Die Steuereinrichtung 100 führt bei dieser Ausführungsform den langfristigen Feststellungsprozess durch. Das heißt, die Steuereinrichtung 100 vergleicht die Variable EL, deren Wert bei dem kurzfristigen Feststellungsprozess eingestellt wird, mit einem Schwellwert und stellt abschließend fest, ob langfristig eine Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten ist oder nicht. Der langfristige Feststellungsprozess wird fortgesetzt, während das Radargerät 200 in Betrieb ist. Der langfristige Feststellungsprozess, der in 20 dargestellt ist, wird nun in der Reihenfolge der Schrittnummern beschrieben.
(Schritt S81) Die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 vergleicht die Variable EL, deren Wert bei dem kurzfristigen Feststellungsprozess eingestellt wird, mit einem EL-Schwellwert, welcher ein vorbestimmter Schwellwert ist, der voreingestellt wird, und stellt fest, ob die Variable EL größer als der oder gleich dem EL-Schwellwert ist oder nicht. Wenn die Variable EL größer als der oder gleich dem EL-Schwellwert ist, dann wird Schritt S82 durchgeführt. Andererseits wird dann, wenn die Variable EL kleiner als der EL-Schwellwert ist, Schritt S83 durchgeführt.
(Schritt S82) Die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 stellt in Schritt S81 fest, dass die Variable EL größer als der oder gleich dem EL-Schwellwert ist. Entsprechend führt die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 eine Fehlerbehandlung durch. Wenn die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 eine Fehlerbehandlung durchführt, informiert die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 die Überwachungseinrichtung 300 und andere obere Einrichtungen über das Auftreten einer Abnormität in dem Radargerät 200, erstellt ein Fehlerprotokoll, das das Auftreten der Abnormität in dem Radargerät 200 anzeigt, stoppt die Detektion durch das Radargerät 200, schaltet in den Modus der eingeschränkten Funktionen, in dem die Detektion eines Elements, bei dem die Abnormität in dem Radargerät 200 aufgetreten Ist, gestoppt wird, oder dergleichen. Danach wird der Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess durchgeführt.
(Schritt S83) Die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 stellt in Schritt S81 fest, dass die Variable EL kleiner als der EL-Schwellwert ist. Entsprechend initialisiert die Abnormitätsfeststellungseinheit 140 die Variable EL (setzt die Variable EL auf 0). Danach wird der Radargeräte-Abnormitätsfeststellungsprozess durchgeführt.
Wie beschrieben worden ist, überwacht die Steuereinrichtung 100 bei der zweiten Ausführungsform eine Abnormität in dem Radargerät 200 anhand eines Detektionsergebnisses bezüglich eines Detektionsobjekts, das von dem Radargerät 200 ausgegeben wird, und detektiert eine Verschlechterung der Leistung des Radargeräts 200.
Ferner werden der Mittelwert der Detektionsstartpositionen und der Mittelwert der Detektionsendpositionen jedes Mal dann berechnet, wenn die vorbestimmte Anzahl von Fahrzeugen detektiert wird oder der vorbestimmte Zeitraum abgelaufen ist. Ein Fehler wird auf der Basis der berechneten Mittelwerte detektiert, wodurch es möglich wird, eine Verschlechterung der Leistung des Radargeräts 200 zu detektieren.
Ferner werden Funkwellen, die von der Antenne des Radargeräts 200 abgestrahlt werden, von dem sich bewegenden Fahrzeug 500 reflektiert, wird der Mittelwert einer Empfangsstärke der reflektierten Funkwellen berechnet und wird ein Fehler auf der Basis des berechneten Mittelwerts detektiert, wodurch es möglich wird, eine Verschlechterung der Leistung des Radargeräts 200 zu detektieren.
Ferner wird ein Fehler auf der Basis eines gemittelten Bereichs einer Fahrzeugdetektionsstrecke, bei der es sich um die Strecke zwischen einer gemittelten Detektionsstartposition und einer gemittelten Detektionsendposition handelt, detektiert, wodurch es möglich wird, eine Verschlechterung der Leistung des Radargeräts 200 zu detektieren.
Ferner wird eine säkulare Änderung des Zustands des Radargeräts 200 durch Einstellen von Standards zum Feststellen einer Detektionsstartposition und einer Detektionsendposition auf der Basis einer Detektionsstartposition und einer Detektionsendposition, die zuvor berechnet werden, detektiert, wodurch es möglich wird, eine Verschlechterung der Leistung des Radargeräts 200 zu detektieren.
Ferner ermöglichen es diese Vergleichsergebnisse zu detektieren, ob eine Veränderung des Winkels des Radargeräts 200 aufgetreten ist oder ob Schmutz vorhanden ist.
Bei der Steuereinrichtung, dem Radardetektionssystem und dem Radardetektionsverfahren, die offenbart worden sind, ist es möglich, eine Abnormität in einem Radargerät anhand eines Detektionsergebnisses bezüglich eines Detektionsobjekts, das von dem Radargerät ausgegeben wird, zu überwachen und eine Verschlechterung der Leistung des Radargeräts zu detektieren.
Sämtliche Beispiele und die Verwendung von Konditionalformulierungen dienen nur pädagogischen Zwecken, um dem Leser das Verständnis der Erfindung und der von dem Erfinder aufgeführten Konzepte, mit denen der Stand der Technik verbessert werden soll, zu erleichtern und dürfen nicht als Einschränkung auf solche spezifisch aufgeführten Beispiele und Bedingungen ausgelegt werden, noch betrifft die Ausgestaltung solcher Beispiele in der Patentschrift die Darstellung der Superiorität und der Inferiorität der Erfindung. Obwohl die Ausführungsformen der vorlegenden Erfindung detailliert beschrieben worden sind, sei darauf hingewiesen, dass verschiedene Änderungen, Ersetzungen und Abänderungen durchgeführt werden können, ohne dass dadurch vom Geist und vom Schutzumfang der Erfindung abgewichen wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 11-14747 [0007]

Claims

Steuereinrichtung, die aufweist: eine Radardetektions-Speichereinheit, die Informationen einer Radardetektion speichert; eine Erfassungseinheit, die Koordinaten einer Detektionsstartposition und Koordinaten einer Detektionsendposition, die von einem Radargerät detektiert werden, für jedes einer Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, die sich in einer Bewegungsrichtung auf einer Straße bewegen, erfasst, wobei das Radargerät so angeordnet ist, dass es einen Detektionsabschnitt in der Bewegungsrichtung auf der Straße aufweist; eine Berechnungseinheit, die einen Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, welche von der Erfassungseinheit erfasst werden, und einen Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, welche von der Erfassungseinheit erfasst werden, berechnet und die die Informationen der Radardetektion einschließlich der Mittelwerte in der Radardetektions-Speichereinheit speichert; eine Vergleichseinheit, die den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsstartpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsstartpositionen vergleicht und die den Mittelwert der Koordinaten von Detektionsendpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsendpositionen vergleicht; und eine Abnormitätsfeststellungseinheit, die auf der Basis von Ergebnissen der von der Vergleichseinheit durchgeführten Vergleiche feststellt, ob eine Abnormität in dem Radargerät aufgetreten ist oder nicht.
Steuereinrichtung nach Anspruch 1, bei der jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Anzahl von sich bewegenden Fahrzeugen detektiert wird, die Berechnungseinheit den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen, die von der Erfassungseinheit erfasst werden, und den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen, die von der Erfassungseinheit erfasst werden, berechnet und die Informationen der Radardetektion einschließlich der berechneten Mittelwerte in der Radardetektions-Speichereinheit speichert.
Steuereinrichtung nach Anspruch 1, bei der jedes Mal, wenn ein vorbestimmter Zeitraum abgelaufen ist, die Berechnungseinheit den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen, die von der Erfassungseinheit erfasst werden, und den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen, die von der Erfassungseinheit erfasst werden, berechnet und die Informationen der Radardetektion einschließlich der berechneten Mittelwerte in der Radardetektions-Speichereinheit speichert.
Steuereinrichtung nach Anspruch 1, bei der: die Erfassungseinheit für jedes der Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, die sich in der Bewegungsrichtung auf der Straße bewegen, die Koordinaten der Detektionsstartposition und die Koordinaten der Detektionsendposition, die von dem Radargerät detektiert werden, und eine Empfangsstärke von Funkwellen, die von der Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen reflektiert werden, erfasst; die Berechnungseinheit den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen, die von der Erfassungseinheit erfasst werden, den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen, die von der Erfassungseinheit erfasst werden, und einen Mittelwert der Empfangsstärke, die von der der Erfassungseinheit erfasst wird, berechnet und die Informationen der Radardetektion einschließlich der berechneten Mittelwerte in der Radardetektions-Speichereinheit speichert; und die Vergleichseinheit den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen angezeigt wird, mit dem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsstartpositionen vergleicht, den Mittelwert der Koordinaten der Detektionssendpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen angezeigt wird, mit dem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsendpositionen vergleicht, und den Mittelwert der Empfangsstärke, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen angezeigt wird, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Empfangsstärke vergleicht.
Steuereinrichtung nach Anspruch 1, bei der die Vergleichseinheit einen gemittelten Bereich einer Fahrzeugdetektionsstrecke, der ein absoluter Wert der Differenz ist zwischen dem Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen und dem Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen, die von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion anzeigt werden, berechnet, den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit dem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsstartpositionen vergleicht, den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit dem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsendpositionen vergleicht und den berechneten gemittelten Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke mit einem vorbestimmten Referenzwert für den gemittelten Bereich der Fahrzeugdetektionsstrecke vergleicht.
Steuereinrichtung nach Anspruch 1, bei der: der vorbestimmte Referenzwert für die Detektionsstartpositionen auf einer Detektionsstartposition basiert, die zum Zeitpunkt der Anbringung des Radargeräts eingestellt wird; und der vorbestimmte Referenzwert für die Detektionsendpositionen auf einer Detektionsendposition basiert, die zum Zeitpunkt der Anbringung des Radargeräts eingestellt wird.
Steuereinrichtung nach Anspruch 1, bei der: der vorbestimmte Referenzwert für die Detektionsstartpositionen auf einem Mittelwert der Detektionsstartpositionen basiert, welcher zuvor von der Berechnungseinheit berechnet wird; und der vorbestimmte Referenzwert für die Detektionsendpositionen auf einem Mittelwert der Detektionsendpositionen basiert, welcher zuvor von der Berechnungseinheit berechnet wird.
Steuereinrichtung nach Anspruch 1, bei der die Abnormitätsfeststellungseinheit: auf der Basis der Ergebnisse der Vergleiche durch die Vergleichseinheit feststellt, ob eine Veränderung des Winkels des Radargeräts aufgetreten ist oder nicht; und in dem Fall, in dem festgestellt wird, dass eine Veränderung des Winkels des Radargeräts aufgetreten ist, Informationen ausgibt, die anzeigen, dass die Veränderung des Winkels des Radargeräts aufgetreten ist.
Steuereinrichtung nach Anspruch 1, bei der die Abnormitätsfeststellungseinheit: auf der Basis der Ergebnisse der Vergleiche durch die Vergleichseinheit feststellt, ob Schmutz auf einer Radarnase des Radargeräts vorhanden ist oder nicht; und in dem Fall, in dem festgestellt wird, dass Schmutz auf der Radarnase des Radargeräts vorhanden ist, Informationen ausgibt, die anzeigen, dass Schmutz auf der Radarnase des Radargeräts vorhanden ist.
Radardetektionssystem, das aufweist: ein Radargerät, das einen Detektionsabschnitt in einer Bewegungsrichtung auf einer Straße aufweist; eine Steuereinrichtung, die aufweist: eine Radardetektions-Speichereinheit, welche Informationen der Radardetektion speichert; eine Erfassungseinheit, welche Koordinaten einer Detektionsstartposition und Koordinaten einer Detektionsendposition, die von dem Radargerät detektiert werden, für jedes einer Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, die sich in der Bewegungsrichtung auf der Straße bewegen, erfasst; eine Berechnungseinheit, welche einen Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen, die von der Erfassungseinheit erfasst werden, und einen Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen, die von der Erfassungseinheit erfasst werden, berechnet und die die Informationen der Radardetektion einschließlich der berechneten Mittelwerte in der Radardetektions-Speichereinheit speichert; eine Vergleichseinheit, welche den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsstartpositionen, die von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt werden, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsstartpositionen vergleicht und die den Mittelwert der Koordinaten der Detektionsendpositionen, der von den in der Radardetektions-Speichereinheit gespeicherten Informationen der Radardetektion angezeigt wird, mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsendpositionen vergleicht; und eine Abnormitätsfeststellungseinheit, welche auf der Basis von Ergebnissen der Vergleiche durch die Vergleichseinheit feststellt, ob eine Abnormität in dem Radargerät aufgetreten ist oder nicht, und die in dem Fall, in dem festgestellt wird, dass eine Abnormität in dem Radargerät aufgetreten ist, Informationen ausgibt, die anzeigen, dass die Abnormität in dem Radargerät aufgetreten ist; und eine Überwachungseinheit, welche zum Zeitpunkt des Empfangens der das Auftreten der Abnormität anzeigenden Informationen von der Abnormitätsfeststellungseinheit Informationen speichert, die die Abnormität in dem Radargerät anzeigen.
Radardetektionsverfahren, das bewirkt, dass ein Computer folgende Schritte durchführt: Erfassen von Koordinaten einer Detektionsstartposition und Koordinaten einer Detektionsendposition, die von einem Radargerät für jedes einer Vielzahl von sich bewegenden Fahrzeugen, welche sich in einer Bewegungsrichtung auf einer Straße bewegen, detektiert werden, wobei das Radargerät derart angeordnet ist, dass es einen Detektionsabschnitt in der Bewegungsrichtung auf der Straße aufweist; Berechnen eines Mittelwerts der erfassten Koordinaten der Detektionsstartpositionen und eines Mittelwerts der erfassten Koordinaten der Detektionsendpositionen und Speichern der berechneten Mittelwerte; Vergleichen des gespeicherten Mittelwerts der Koordinaten der Detektionsstartpositionen mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsstartpositionen und Vergleichen des gespeicherten Mittelwerts der Koordinaten der Detektionsendpositionen mit einem vorbestimmten Referenzwert für die Detektionsendpositionen; und Feststellen auf der Basis von Ergebnissen der Vergleiche, ob eine Abnormität in dem Radargerät aufgetreten ist oder nicht.