DE102011087347A1

DE102011087347A1 - Verfahren zur Steuerung mindestens eines Aktors anhand von Signallaufzeitänderungen mindestens eines Ultraschallsensors

Info

Publication number: DE102011087347A1
Application number: DE102011087347A
Authority: DE
Inventors: Andreas Eisele
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-11-29
Filing date: 2011-11-29
Publication date: 2013-05-29
Anticipated expiration: 2031-11-30
Also published as: DE102011087347B4; GB2498833A; FR2983308B1; FR2983308A1; GB2498833B; GB201221465D0

Abstract

Verfahren für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs mit mindestens einem Ultraschallsensor, wobei der Ultraschallsensor in Abhängigkeit von mindestens einer Betriebsbedingung Ultraschallsignale aussendet und empfängt, wobei ein Steuergerät aus Signallaufzeiten von reflektierten Ultraschallsignalen Abstände zu Objekten im Umfeld des Fahrzeugs berechnet, wobei das Steuergerät Änderungen von Signallaufzeiten mit abgespeicherten Signallaufzeitänderungen vergleicht, wobei bei einer Übereinstimmung mit mindestens einer abgespeicherten Signallaufzeitänderung mindestens ein Aktor angesteuert wird.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren und einer Vorrichtung für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs mit mindestens einem Ultraschallsensor gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche.
Stand der Technik
Aus der DE 10 2008 025 669 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Betätigung einer Fahrzeugschließeinrichtung bekannt. Über verschiedene Sensoren des Fahrzeugs wird die Annäherung potentieller Fahrzeuginsassen festgestellt. Bei Anwesenheit eines potentiellen Fahrzeuginsassen wird eine Tür, Schiebetür oder Klappe des Fahrzeugs geöffnet, wenn eine Antwort des potentiellen Fahrzeuginsassen detektiert wird. Je nach Ausführungsform wird eine Fahrzeugtür vollständig über einen Aktor geöffnet oder wird nur soweit geöffnet, dass diese beispielsweise durch einen Ellbogen des potentiellen Fahrzeugsinsassen geöffnet werden kann.
Aus der DE 10 2004 005 225 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen eines Fahrers vor dem Öffnen einer Türe bekannt. Zur Detektion von Hindernissen im Öffnungsbereich einer Tür können auch für ein Parkassistenzsystem bereits vorhandene Ultraschallsensoren genutzt werden.
Aus der DE 10 2006 001 666 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kontrolle von Schließklappen, insbesondere von automatisch betätigten Kofferraumdeckeln eines Kraftfahrzeugs bekannt. Hindernisse im Öffnungsbereich werden über kapazitiv arbeitende Sensoren erfasst. Das Schließen einer Klappe kann über eine Geste veranlasst werden, wobei zur Erfassung unter anderem Ultraschallsensoren verwendet werden können.
Offenbarung der Erfindung
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise mit den kennzeichnenden Merkmalen der unabhängigen Ansprüche weist demgegenüber den Vorteil auf, dass durch Vergleichen von Signallaufzeitänderungen in Bezug auf mindestens einen Ultraschallsensor eines Fahrzeugs mit mindestens einer geeigneten Signallaufzeitänderung Übereinstimmungen erkannt werden, wobei vorteilhafterweise eine periodisch wechselnde Signallaufzeitänderung einem Hin- und Herschwenken eines Objekts als Geste einer im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Person zugeordnet wird, und wobei in Abhängigkeit der Geste mindestens ein Aktor angesteuert wird.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Eine periodisch wechselnde Signallaufzeitänderung ist beispielsweise ein Abstand eines Objekts im Erfassungsbereich mindestens eines Ultraschallsensors eines Fahrzeugs, wobei die mindestens eine Signallaufzeitänderung in einem Speicher eines Steuergeräts abgespeichert ist. Ein Aktor ist beispielsweise ein Schließelement zum Öffnen und/oder Schließen einer Heckklappe des Fahrzeugs.
Vorteilhafterweise erfolgt eine Auswertung der Sensor-Daten eines Ultraschallsensors unabhängig von Sensor-Daten anderer Ultraschallsensoren, beispielsweise durch Filterung der Sensor-Daten. Hierdurch können die Sensor-Daten von unterschiedlichen Ultraschallsensoren dazu verwendet werden, unterschiedliche Aktoren anzusteuern. So kann eine im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Person mit nur einer Geste verschiedene Aktoren ansteuern, indem die Person die Geste im Erfassungsbereich von Ultraschallsensoren durchführt, die bestimmten Aktoren zugeordnet sind. Die im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Person kann beispielsweise durch eine Geste vor einem auf der linken bzw. rechten Fahrzeugseite in einer Stoßstange des Fahrzeugs angebrachten Ultraschallsensor eines Fahrzeugs linke bzw. rechte Türen öffnen und/oder schließen und durch dieselbe Geste im Erfassungsbereich von Ultraschallsensoren, die mittig in einer Stoßstange angebracht sind, einen Kofferraum öffnen.
In einer weiteren Ausführungsform können die Sensor-Daten von anderen Ultraschallsensoren, beispielsweise in Form von Kreuzechos, zur Berechnung von Signallaufzeitänderungen hinzugezogen werden, wobei hierdurch vorteilhafterweise Gesten erkannt werden, die im Erfassungsbereich von mehreren Ultraschallsensoren durchgeführt werden.
Der Benutzer kann in einer weiteren Ausführungsform Gesten zur Steuerung mindestens eines Aktors des Fahrzeugs frei festlegen. Somit erhöht sich der Benutzungskomfort für den Benutzer, da er Bewegungen wählen kann, die für ihn am geläufigsten sind.
Durch die freie Festlegung von Gesten kann in einer weiteren Ausführungsform die Person im Erfassungsbereich eines beliebigen Ultraschallsensors einen bestimmten Aktor, durch eine diesem Aktor zugeordnete Geste, ansteuern.
Anhand beispielsweise eines Funkschlüssels, welchen eine im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Person bei sich trägt, oder durch weitere Sensoren am Fahrzeug, wie beispielsweise eine Videokamera, erkennt das Steuergerät, dass sich der Fahrer in der Nähe des Fahrzeugs aufhält. Vorteilhafterweise wird der Vergleich der Änderungen der Signallaufzeiten nur dann durchgeführt, wenn sich der Fahrer in der Nähe aufhält. Hierdurch wird beispielsweise verhindert, dass sich eine Batterie des Fahrzeugs im abgestellten Zustand des Fahrzeugs entleert und kein Neustart des Fahrzeugs möglich ist. Zusätzlich können weitere Betriebsbedingungen, wie beispielsweise ein Motorstillstand des Fahrzeugs zusätzlich geprüft werden.
Zur genaueren Erkennung der Gesten kann neben dem Ultraschallsensor zusätzlich eine am Fahrzeug angebrachte Kamera verwendet werden. Um bei schlechten Lichtverhältnissen eine zuverlässige Erkennung durch die Kamera, beispielsweise eine Rückfahrkamera, sicherzustellen, kann eine zusätzliche Lichtquelle verwendet werden. Als zusätzliche Lichtquelle wird eine LED, die Licht im sichtbaren Bereich aussendet, eine Infrarot-LED und/oder eine Kennzeichenbeleuchtung des Fahrzeugs verwendet.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich sowohl vor- als auch rückwärts gerichtet an einem Fahrzeug verwenden.
Kurzbeschreibung der Figuren
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigt:
1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Vorrichtung nach dem Stand der Technik zur Ermittlung von Objekten;
2a eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zur Erfassung von Signallaufzeitänderungen mindestens eines Ultraschallsensors;
2b eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zur Erfassung von Signallaufzeitänderungen mindestens eines Ultraschallsensors;
2c eine schematische Darstellung einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zur Erfassung von Signallaufzeitänderungen mindestens eines Ultraschallsensors;
3 eine Skizze für ein Beispiel für einen Bewegungsablauf eines Objekts als Grundlage des erfindungsgemäßen Verfahrens;
4a eine schematische Darstellung eines Beispiels für einen Signalverlauf als Grundlage des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem ein Objekt zeitlich begrenzt ungefähr mit der gleichen Frequenz und Amplitude in einem erfassten Bereich längs der Fahrzeugsachse bewegt wird;
4b eine schematische Darstellung eines Beispiel für einen Signalverlauf als Grundlage des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem ein Objekt zunächst ungefähr mit der gleichen Frequenz und Amplitude und dann mit einer betragsmäßig veränderten Amplitude in einem erfassten Bereich längs der Fahrzeugachse bewegt wird;
4c eine schematische Darstellung eins Beispiels für einen Signalverlauf als Grundlage des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem ein Objekt zwischen einem nicht erfassten zweiten Bereich und einem ersten erfassten Bereich quer zur Fahrzeugachse bewegt wird;
5 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei dem ein Objekt zwischen einem erfassten zweiten Bereich und einem ersten erfassten Bereich quer zur Fahrzeugachse bewegt wird.
Detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in allen Figuren gleiche Gegenstände.
1 zeigt eine Ausführungsform einer Vorrichtung zur Ermittlung von Objekten gemäß dem Stand der Technik.
Ein Fahrzeug (101) umfasst mindestens ein Steuergerät (102). Dem Steuergerät (102) werden von mindestens einem Sensor (104) Daten zur Verfügung gestellt. Es können weitere Sensoren (104(1), 104(2), ... 104(n)) vorhanden sein. Die Sensor-Daten können dem Steuergerät (102) direkt über eine Schnittstelle übermittelt werden oder alternativ über ein Bussystem wie beispielsweise einen CAN-Bus. Das Steuergerät enthält mindestens einen Speicher (106) zur Speicherung und Verarbeitung der Sensor-Daten, der kinematischen Betriebsdaten und der Fahrzeugdaten. Das Steuergerät (102) steuert mindestens einen Aktor (103) an. Weitere Aktoren (103(1), 103(2), ... 103(m)) können beispielsweise ein Starter oder ein Schließelement sein. Das Fahrzeug (101) bzw. das Steuergerät (102) können auch weitere Schnittstellen (107) aufweisen, beispielsweise für die Interaktion mit einem Fahrer in Form von Abfragen und Hinweisen.
Die in 2a dargestellte Vorrichtung umfasst in einer ersten Ausführungsform vereinfacht in einer Draufsicht einen Ultraschallsensor (4(1)) mit einem akustischen Öffnungswinkel (8(1)). Die Abstände dmin bzw. dmax geben einen minimalen bzw. maximalen Detektionsabstand des Ultraschallsensors (4(1)) an, d.h. den minimalen bzw. maximalen Abstand eines Objekts zu dem Ultraschallsensor (4(1)), bei dem anhand reflektierter Signale ein Abstand zu einem Objekt korrekt berechnet werden kann.
Mit Hilfe des mindestens einen Ultraschallsensors (4(1)) können Objekte detektiert werden. Hierzu werden Signale durch den mindestens einen Sensor (4(1)) gesendet und empfangen und aus den Signallaufzeiten Entfernungen berechnet und Raumkoordinaten zu den Objekten ermittelt. Die ausgesandten Signale sind als Halbwellen (5(1)) in 2a dargestellt.
Ein erster Bereich (6) ist durch den minimalen Abstand dmin und einem, in dem Speicher (106) des Steuergeräts (102) gespeicherten Abstand (db) begrenzt. Ein zweiter Bereich (7) liegt außerhalb eines maximalen Detektionsabstands. Mittels der Bereiche (6) und (7) kann beispielsweise festgelegt werden, innerhalb welcher Bereiche Signallaufzeiten berücksichtigt werden.
In einer zweiten Ausführungsform, die in 2b gezeigt wird, wird ein erster Bereich (6) ebenfalls durch den minimalen Abstand dmin und einem, in dem Speicher (106) des Steuergeräts (102) gespeicherten Abstand (db) begrenzt. Ein zweiter Bereich (7) liegt außerhalb des Öffnungswinkels des Ultraschallsensors (4(1)), d.h. ein Objekt innerhalb des zweiten Bereichs (7) wird von dem der Ultraschallsensor (4(1)) nicht erkannt.
2c zeigt eine dritte Ausführungsform, bei der ein erster Bereich (6) durch den minimalen Detektionsabstand dmin des Ultraschallsensors (4(1)) und einen in dem Steuergerät gespeicherten Abstand (db) festgelegt ist, wobei der gespeicherte Abstand kleiner als der maximale Abstand dmax ist. Der zweite Bereich (7) ist ungefähr durch einen Abstand des Objekts dobj zum Fahrzeug und einem in dem Speicher (106) des Steuergeräts (102) gespeicherten Wert begrenzt. Dieser Wert kann ein absoluter Abstand zu dem Ultraschallsensor (4(1)) sein. Alternativ kann der Wert beispielsweise eine Breite des Bereichs darstellen, so dass der Bereich durch den minimalen Detektionsabstand dmin des Ultraschallsensors (4(1)) und durch die Summe aus dem Abstand des Objekts dobj zum Fahrzeug und dem in dem Speicher (106) des Steuergeräts (102) gespeicherten Wert begrenzt ist.
3 zeigt eine Ausführungsform mit zwei überlagerten Bereichen (6) und (7). Ein Steuergerät (1) eines Fahrzeugs (9) besitzt mindestens einen Ultraschallsensor (4). Der Ultraschallsensor ist vorteilhafterweise ein bereits für ein Parkassistenzsystem vorgesehener Ultraschallsensor.
In Abhängigkeit von weiteren Betriebsbedingungen werden Abstände (dobj) zu Objekten (10) im Umfeld des Fahrzeugs (9) berechnet. Hierzu sendet der Ultraschallsensor (4) Signale aus. Anhand der empfangenen Signale berechnet das Steuergerät (1) Abstände (dobj) zu Objekten (10). Das Steuergerät (1) vergleicht Änderungen von Signallaufzeiten über der Zeit mit auf dem Steuergerät (1) gespeicherten Signallaufzeitenänderungen. Bei einer Übereinstimmung wird mindestens ein Aktor angesteuert.
Mittels der Bereiche (6) und (7) kann beispielsweise festgelegt werden, innerhalb welcher Bereiche Signallaufzeitänderungen berücksichtigt werden. So kann beispielsweise ein Hin- und Herschwingen eines Objekts ohne Wechsel der Bereiche (6) und (7) mit geringer Amplitude als Geste ignoriert werden.
In 3 wird beispielsweise ein Schwingen eines Objekts (10) längs der Fahrzeugachse erkannt. In einer Ruheposition befindet sich das Objekt (10) innerhalb eines zweiten Bereichs (7). Bei der Bewegung des Objekts längs der Fahrzeugachse, befindet sich das Objekt zunächst innerhalb des zweiten Bereichs (7) und wird dann beispielsweise Richtung Fahrzeug (9) bewegt. Hierdurch befindet sich das Objekt nicht mehr im zweiten Bereich (7), sondern nur noch im ersten Bereich (6). Bei einer anschließenden Bewegung entgegen der Richtung des Fahrzeugs wird das Objekt durch den zweiten Bereich (7) bewegt, bevor das Objekt wiederum nur noch in dem ersten Bereich (6) ist. Das Steuergerät (1) vergleicht die Signallaufzeitänderungen mit den auf dem Steuergerät (1) gespeicherten Signallaufzeitenänderungen.
In den 4a, 4b und 4c sind Diagramme dargestellt, wobei auf der vertikalen Achse die berechneten Abstände dobj eine Objekts zwischen dem minimalen Detektionsabstand dmin und dem maximalen Detektionsabstands dmax des Ultraschallsensors über einer Zeitachse aufgetragen sind. Des Weiteren sind der erste Bereich (6) und der zweite Bereich (7) eingezeichnet. In den Diagrammen ist ein möglicher berechneter Signalverlauf von Abständen zu Objekten im Umfeld des Fahrzeugs über der Zeit dargestellt. Auf der Zeitachse sind weiterhin zwei Markierungen (t1, t2) eingezeichnet, die zeigen, innerhalb welchen zeitlichen Bereichs das Steuergerät eine Übereinstimmung mit auf dem Steuergerät gespeicherten Signalverläufen erkannt hat.
Die Diagramme in den 4a und 4b stellen einen möglichen Signalverlauf dar, wenn ein Objekt (10) beispielsweise wie in 3 bewegt wird. Der Signalverlauf in dem Diagramm aus 4a zeigt innerhalb der beiden zeitlichen Markierungen beispielsweise ein dreimaliges Vor- und Zurückschwingen des Objekts (10) längs der Fahrzeugachse.
Aus dem Diagramm ist ersichtlich, dass ein zweiter Bereich (7) ungefähr symmetrisch zu einem Abstand des Objekts dobj zum Fahrzeug und von Abmessungen des Objekts begrenzt ist. Die maximale Auslenkung des Objekts liegt in einem ersten Bereich (6) der beispielsweise durch den minimalen bzw. maximalen Detektionsabstand dmin bzw. dmax begrenzt ist. Das Diagramm in 4b zeigt beispielsweise ein zweimaliges Vorschwingen in Fahrzeugrichtung gefolgt von einem einfachen Zurückschwingen des Objekts (10) längs der Fahrzeugachse. Auch hier gibt es einen ersten Bereich (6) und einen zweiten Bereich (7) innerhalb der sich der Signalverlauf bewegt.
Das Diagramm in 4c zeigt einen möglichen Signalverlauf, der auftritt, wenn ein Objekt aus einem Bereich der nicht durch den Ultraschallsensor erfasst werden kann in den Bereich des Öffnungswinkels des Ultraschallsensor eindringt. Ein erster Bereich (6) ist durch den minimalen Detektionsabstand dmin und einem auf dem Steuergerät gespeicherten Wert begrenzt. Ein zweiter Bereich (7) liegt außerhalb des maximalen Detektionsabstand dmax und/oder außerhalb des Öffnungswinkels des Ultraschallsensors. Ein derartiger Signalverlauf wird beispielsweise durch eine Bewegung quer zur Fahrzeugachse hervorgerufen. In 5 ist eine mögliche Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht nicht maßstabsgetreu dargestellt. In einer Heckstoßstange (12) eines Fahrzeugs sind vier Ultraschallsensoren (4(1) bis 4(4)) angebracht. Diese haben einen spezifischen Öffnungswinkel, beispielsweise besitzt der Sensor (4(3)) einen Öffnungswinkel (8(3)) und sendet und empfängt Ultraschallsignale (5(3)). Für die anderen Sensoren wurde auf eine entsprechende Kennzeichnung zur besseren Übersichtlichkeit verzichtet.
In 5 steht eine im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Person (11) mit einem Objekt (10) in der rechten Hand vor der Heckstoßstange. Anhand beispielsweise eines Funkschlüssels, welchen die im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Person bei sich trägt, oder durch weitere Sensoren am Fahrzeug, wie beispielsweise einer Videokamera, erkennt das Steuergerät, dass sich beispielsweise ein Fahrer in der Nähe des Fahrzeugs aufhält. Zusätzlich können weitere Betriebsbedingungen, wie beispielsweise Motorstillstand geprüft werden. Die Ultraschallsensoren (4(1) bis 4(4)) senden nun Ultraschallsignale aus und übermitteln die gemessenen Signallaufzeiten über die mindestens eine Schnittstelle (3) an das Steuergerät (1).
Wie aus 5 ersichtlich ist, wird das Objekt (10) durch die im Umfeld des Fahrzeugs befindliche Person (11) quer zur Fahrzeugachse bewegt. Diese Bewegung erzeugt einen Signalverlauf wie beispielhaft in 4c dargestellt. Das Steuergerät (1) steuert mindestens einen Aktor (13) über die Schnittstelle (3) an, wenn beispielsweise eine Signallaufzeitänderung erkannt wurde, die einer in einem Speicher (2) in dem Steuergerät (1) gespeicherten Signallaufzeitänderung entspricht.
Als Aktor (13) wird beispielsweise ein Schließelement einer Hecklappe, einer Motorhaube, einer Türe, eines Schiebedachs und/oder hydraulische Elemente angesteuert.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008025669 A1 [0002]
DE 102004005225 A1 [0003]
DE 102006001666 A1 [0004]

Claims

Verfahren für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs mit mindestens einem Ultraschallsensor, wobei der Ultraschallsensor in Abhängigkeit von mindestens einer Betriebsbedingung Ultraschallsignale aussendet und empfängt, wobei ein Steuergerät aus Signallaufzeiten von reflektierten Ultraschallsignalen Abstände zu Objekten im Umfeld des Fahrzeugs berechnet, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät Änderungen von Signallaufzeiten mit abgespeicherten Signallaufzeitänderungen vergleicht, wobei bei einer Übereinstimmung mit mindestens einer abgespeicherten Signallaufzeitänderung mindestens ein Aktor angesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Vergleich der Änderungen der Signallaufzeiten mit abgespeicherten Signallaufzeitänderungen dann erfolgt, wenn ein Abstand des Objekts im Umfeld des Fahrzeugs während der Änderungen der Signallaufzeiten ungefähr innerhalb eines ersten Bereichs und ein weiterer Abstand des Objekts ungefähr innerhalb eines zweiten Bereiches im Umfeld des Fahrzeugs liegt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Änderungen der Signallaufzeiten einer in dem Steuergerät gespeicherten Abfolge von Signallaufzeitänderungen entsprechen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Änderungen der Signallaufzeiten im Wesentlichen einer periodischen Folge mit einer in dem Steuergerät gespeicherten Frequenz und/oder einem in dem Steuergerät gespeicherten Signalverlauf entsprechen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Bereich durch einen minimalen Detektionsabstand des Ultraschallsensors und von einem in dem Steuergerät gespeicherten maximalen Abstand zum Ultraschallsensor begrenzt ist und der zweite Bereich außerhalb eines maximalen Detektionsabstands und/oder außerhalb des Öffnungswinkels des Ultraschallsensors liegt.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Bereich durch einen minimalen Detektionsabstand des Ultraschallsensors und einem in dem Steuergerät gespeicherten maximalen Abstand festgelegt ist, und der zweite Bereich durch ungefähr den Abstand des Objekts zum Fahrzeug bei Beginn der periodischen Folge und/oder des gespeicherten Signalsverlaufs begrenzt ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einer abgespeicherter Signallaufzeitänderung eine Geste einer im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Person zugeordnet wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Geste der im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen Person einem Hin- und Herschwingen des Objekts senkrecht, längs und/oder diagonal zur Detektionsrichtung des Ultraschallsensors entspricht.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur genaueren Erkennung der Gesten neben dem Ultraschallsensor zusätzlich eine am Fahrzeug angebrachte Kamera verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur genaueren Erkennung der Gesten bei schlechten Lichtverhältnissen neben dem Ultraschallsensor und der am Fahrzeug angebrachten Kamera eine zusätzliche Lichtquelle verwendet wird.
Verfahren einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die vorhandene Kamera eine Rückfahrkamera und die zusätzliche Lichtquelle eine LED die Licht im sichtbaren Bereich aussendet oder eine Infrarot-LED ist.
Vorrichtung für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs mit mindestens einem Ultraschallsensor, wobei der Ultraschallsensor in Abhängigkeit von mindestens einer Betriebsbedingung Ultraschallsignale aussendet und empfängt, wobei ein Steuergerät aus Signallaufzeiten von reflektierten Ultraschallsignalen Abstände zu Objekten im Umfeld des Fahrzeugs berechnet, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät Änderungen von Signallaufzeiten mit abgespeicherten Signallaufzeitänderungen vergleicht, wobei bei einer Übereinstimmung mit mindestens einer abgespeicherten Signallaufzeitänderung mindestens ein Aktor angesteuert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Aktor ein Schließelement eines Kofferraumdeckels und/oder mindestens einer Türe des Fahrzeugs ist.
Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn ein Computerprogramm nach Anspruch 14 auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.