-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anfahren eines Lagerplatzes mit einem Flurförderzeug. Derartige Anfahrvorgänge werden mit Flurförderzeugen in schneller Folge ausgeführt. Die erreichbare Umschlagleistung hängt davon ab, wie erfahren und geschickt der Bediener des Flurförderzeugs agiert. Gerade ungeübte bzw. mit der Infrastruktur des jeweiligen Lagers nicht vertraute Personen benötigen für den Umschlagvorgang deutlich mehr Zeit als erfahrene, langjährige Mitarbeiter. Um den Bediener des Flurförderzeugs optimal zu unterstützen, sind unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme bekannt geworden. Hierzu zählen beispielsweise Navigationssysteme, die ähnlich wie Navigationssysteme in Pkws mit Hilfe von leicht verständlichen Pfeildarstellungen den optimalen Weg zu einem gewünschten Lagerplatz aufzeigen. Eine weitere bekannte Hilfestellung erfährt der Bediener durch vorgegebene Fahraufträge, die von speziellen Datenverarbeitungssystemen wie einem Lagerverwaltungssystem und/oder einem Staplerleitsystem an den Bediener des Flurförderzeugs übermittelt werden und den Start- und Zielort eines Transportvorgangs vorgeben. An einem bestimmten Lagerplatz angekommen, ist der Bediener des Flurförderzeugs in der Regel selbst dafür verantwortlich, die richtige Hubhöhe für den anzufahrenden Lagerplatz einzustellen. Je nach Erfahrung und Geschicklichkeit des Bedieners ist dieser Vorgang mehr oder weniger zeitaufwendig sowie fehleranfällig.
-
Aus der Druckschrift
DE 10 2007 023 774 A1 ist ein Flurförderzeug mit Hubhöhenvorwahl bekannt geworden. Bei dem bekannten Flurförderzeug werden mehrere vorwählbare Hubhöhen gespeichert und über einen gemeinsamen Taster eingestellt, so dass sie einfach angefahren werden können. Diese vorwählbaren Hubhöhen können beispielsweise unterschiedlichen Regalebenen eines Palettenregals entsprechen.
-
Aus der Druckschrift
DE 10 2008 027 695 A1 sind fahrerlose Flurförderzeuge bekannt geworden, die auf Grundlage von vorgegebenen Koordinaten Lagerpositionen automatisch anfahren können. Um die Lagerpositionen genauer ansteuern zu können, schlägt die Druckschrift vor, das Flurförderzeug mit Sensoren auszustatten, die die Lagerposition messen. Anschließend wird eine Soll-Position des Lastaufnahmemittels ermittelt und eine Ist-Position des Lastaufnahmemittels wird dementsprechend korrigiert.
-
Davon ausgehend ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Anfahren eines Lagerplatzes mit einem Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, das das gezielte Anfahren des Lagerplatzes weiter vereinfacht, ohne die Freiheiten der Bedienperson unnötig einzuschränken.
-
Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den sich anschließenden Unteransprüchen angegeben. Das Verfahren zum Anfahren eines Lagerplatzes mit einem Flurförderzeug weist die folgenden Schritte auf:
- • Empfangen einer Information über einen anzufahrenden Lagerplatz durch das Flurförderzeug, wobei die Information von einem Lagerverwaltungs- und/oder Staplerleitsystem stammt und eine Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes umfasst,
- • Erfassen einer aktuellen Position des Flurförderzeugs,
- • Prüfen, ob sich die aktuelle Position in einer Umgebung des anzufahrenden Lagerplatzes befindet, und, wenn dies der Fall ist, Einstellen einer Hubhöhenvorwahl für ein Lasttragmittel des Flurförderzeugs auf einen auf die Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes abgestimmten Hubhöhenvorwahlwert, und
- • Einstellen der Höhe des Lasttragmittels auf den Hubhöhenvorwahlwert und Anfahren des Lagerplatzes.
-
Unter einem Lagerverwaltungs- und/oder Staplerleitsystem wird ein Datenverarbeitungssystem verstanden, das einem Bediener des Flurförderzeugs auf elektronischem Wege eine Information über einen anzufahrenden Lagerplatz zur Verfügung stellt. Insbesondere handelt es sich um ein computergesteuertes System, das einem Flurförderzeug einen Fahrauftrag zuweist. Der Fahrauftrag kann einen Startlagerplatz und einen Ziellagerplatz umfassen. Die Übermittlung des Auftrags bzw. der Information über einen anzufahrenden Lagerplatz kann auf beliebigem Wege erfolgen, insbesondere per Funk. Die Information über den anzufahrenden Lagerplatz umfasst insbesondere eine Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes. Hinzu kommt in der Regel eine Information über die Koordinaten des Lagerplatzes im Lager in der Ebene. Es versteht sich, dass mehrere anzufahrende Lagerplätze übereinander angeordnet sein können, so dass sich die diesbezüglich übermittelten Informationen unter Umständen lediglich in der Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes unterscheiden. Dies gilt insbesondere für übereinander angeordnete Lagerplätze in einem Hochregallager.
-
Das Erfassen einer aktuellen Position des Flurförderzeugs kann mit einer beliebigen Positionserfassungseinrichtung erfolgen. Diese ermittelt die aktuelle Position des Flurförderzeugs im Lager, beispielsweise per Funkortung, auf optischem Wege, mit Hilfe von Markierungen im Lager, unter Einbeziehung odometrischer Verfahren, oder auch satellitengestützt.
-
Bei dem Verfahren erfolgt eine Prüfung, ob sich die aktuelle Position in einer Umgebung des anzufahrenden Lagerplatzes befindet. Hierzu wird die erfasste aktuelle Position mit der empfangenen Information über den anzufahrenden Lagerplatz verglichen. Gegebenenfalls wird eine Hubhöhenvorwahl für ein Lasttragmittel des Flurförderzeugs eingestellt, und zwar auf einen auf die Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes abgestimmten Hubhöhenvorwahlwert. Der Hubhöhenvorwahlwert ist so auf die Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes abgestimmt, dass bei einem Positionieren des Lasttragmittels entsprechend dem Hubhöhenvorwahlwert ein Anfahren des Lagerplatzes ohne weitere Höhenverstellung des Lasttragmittels möglich ist. Der Hubhöhenvorwahlwert kann der empfangenen Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes entsprechen oder davon abweichen, beispielsweise durch Anwendung einer rechnerischen Korrektur, die beispielsweise dafür sorgt, dass das Lasttragmittel um ein bestimmtes Maß oberhalb der tatsächlichen Höhe des Lagerplatzes angeordnet wird.
-
Sofern die Prüfung, ob sich die aktuelle Position in der Umgebung befindet, ergibt, dass dies nicht der Fall ist, wird keine Einstellung einer Hubhöhenvorwahl vorgenommen.
-
Schließlich wird die Höhe des Lasttragmittels auf den Hubhöhenvorwahlwert eingestellt, so dass der Lagerplatz angefahren werden kann. Das Einstellen der Höhe kann insbesondere teil- oder vollautomatisch erfolgen.
-
In einer Ausgestaltung bleibt bzw. wird die Hubhöhenvorwahl deaktiviert, wenn beim Prüfen, ob sich die aktuelle Position in der Umgebung befindet, festgestellt wird, dass dies nicht der Fall ist. Dadurch kann der Bediener des Flurförderzeugs die Hubhöhe unbeeinträchtigt von einer möglicherweise noch gespeicherten Hubhöhenvorwahl benutzen, solange er sich nicht in der Umgebung des anzufahrenden Lagerplatzes befindet und ohne dass er hierfür eine vorgewählte Hubhöhe abwählen oder manuell deaktivieren muss. Die Hubhöhenvorwahl ist automatisch nur dann aktiviert, wenn eine für den aktuellen Bearbeitungsschritt eines Auftrags sinnvoll verwertbare Hubhöhenvorwahl vorliegt. Verlässt das Flurförderzeug eine Umgebung eines Lagerplatzes, in der die Hubhöhenvorwahl aktiviert war, wird die Hubhöhenvorwahl deaktiviert. Sie bleibt deaktiviert, bis eine neue Hubhöhenvorwahl eingestellt wird, insbesondere in einer Umgebung eines (weiteren) anzufahrenden Lagerplatzes.
-
In einer Ausgestaltung wird beim Einstellen der Höhe des Lasttragmittels auf den Hubhöhenvorwahlwert ein Bedienelement kontinuierlich betätigt und die Hubhöhenverstellung des Lasttragmittels stoppt bei Erreichen des Hubhöhenvorwahlwerts automatisch. Diese Bedienfolge entspricht einem teilautomatischen Einstellen der Höhe. Dies bietet eine besonders hohe Sicherheit, weil ein Verfahren des Lasttragmittels nur erfolgt, solange ein Bedienelement betätigt wird.
-
In einer Ausgestaltung erfolgt beim Prüfen, ob sich die aktuelle Position in der Umgebung befindet, eine Berechnung eines Abstands zwischen der aktuellen Position und dem anzufahrenden Lagerplatz und es wird festgestellt, ob der berechnete Abstand einen vorgegebenen Mindestabstand unterschreitet. Die Definition der Umgebung erfolgt also über einen Mindestabstand von dem anzufahrenden Lagerplatz. Sie ist besonders einfach umzusetzen.
-
In einer Ausgestaltung umfasst die Information über den anzufahrenden Lagerplatz eine Information über den vorgegebenen Mindestabstand. Der die Umgebung definierende Mindestabstand kann also von dem Lagerverwaltungs- und/oder Staplerleitsystem vorgegeben und dadurch einfach an individuelle Anforderungen angepasst werden.
-
In einer Ausgestaltung sind unterschiedlichen Lagerplätzen unterschiedlich große Mindestabstände zugeordnet. Es können daher unterschiedlich große Umgebungen definiert werden. Beispielsweise können in besonders großer Höhe befindlichen Lagerplätzen größere Umgebungen zugeordnet werden, so dass die Hubhöhenvorwahl beim Anfahren eines solchen Lagerplatzes besonders frühzeitig aktiviert bzw. auf den abgestimmten Hubhöhenvorwahlwert gesetzt wird. Dies kann die Ein- und Auslagerungsvorgänge weiter rationalisieren. Alternativ kann es sinnvoll sein, besonders kleine Umgebungen für Lagerplätze zu definieren, die in der Nähe eines Umschlagplatzes angeordnet sind, an dem vor dem Anfahren des Lagerplatzes häufig Stapelvorgänge auszuführen sind.
-
In einer Ausgestaltung ist die Umgebung durch Koordinaten definiert, deren Verbindungslinien die Umgebung umschreiben, wobei die Information über den anzufahrenden Lagerplatz eine Information über die Koordinaten umfasst. Auf diese Weise können die Umgebungen genauer definiert werden und beispielsweise eine rechteckige oder polygonale Form erhalten. Dadurch kann noch genauer festgelegt werden, in welchen Bereichen die Hubhöhenvorwahl auf den Hubhöhenvorwahlwert eingestellt wird.
-
In einer Ausgestaltung wird unterschieden, ob am anzufahrenden Lagerplatz ein Einlagerungsvorgang oder ein Auslagerungsvorgang ausgeführt werden soll, wobei dem anzufahrenden Lagerplatz für einen Einlagerungsvorgang ein Einlagerungs-Hubhöhenvorwahlwert und für einen Auslagerungsvorgang ein Auslagerungs-Hubhöhenvorwahlwert zugeordnet ist, der sich vom Einlagerungs-Hubhöhenvorwahlwert unterscheidet. Auf diese Weise kann das Lasttragmittel mit Hilfe der Hubhöhenvorwahl auf eine für das Ein- bzw. Auslagern optimierte Höhe gebracht werden. Beispielsweise sollte bei einem Einlagerungsvorgang der Lagerplatz in einer größeren Höhe angefahren werden, damit beispielsweise das untere Ende einer vom Lasttragmittel aufgenommenen Palette einen ausreichenden Sicherheitsabstand zu der Oberseite des Lagerplatzes aufweist. Bei einem Auslagerungsvorgang am selben Lagerplatz ist es von Vorteil, wenn das Lasttragmittel mit Hilfe der Hubhöhenvorwahl einfach auf eine etwas niedrigere Höhe gebracht werden kann, so dass beispielsweise die Gabelzinken des Lasttragmittels automatisch relativ zu den Aufnahmen einer Palette optimal angeordnet sind.
-
In einer Ausgestaltung wird zum Unterscheiden zwischen Einlagerungsvorgang und Auslagerungsvorgang von dem Flurförderzeug eine Information von dem Lagerverwaltungs- und/oder Staplerleitsystem empfangen. Diese Information kann explizit einen einen Einlagerungs- oder Auslagerungsvorgang charakterisierenden Wert annehmen. Sie kann auch von einer speziellen Höheninformation für den anzufahrenden Lagerplatz gebildet sein, die den Anforderungen bei einem Ein- bzw. Auslagerungsvorgang angepasst ist. Auf diese Weise wird die nach Ein- bzw. Auslagerungsvorgang differenzierte Information automatisch an das Flurförderzeug übertragen und der entsprechend individualisierte Hubhöhenvorwahlwert wird automatisch eingestellt.
-
In einer Ausgestaltung wird zum Unterscheiden zwischen Einlagerungsvorgang und Auslagerungsvorgang festgestellt, ob beim Anfahren des Lagerplatzes eine Last auf dem Lasttragmittel aufgenommen ist, wobei vom Vorhandensein einer Last auf einen Einlagerungsvorgang und von der Abwesenheit einer Last auf einen Auslagerungsvorgang geschlossen wird. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, dass auf Seiten des Lagerverwaltungs- und/oder Staplerleitsystems zwischen Ein- und Auslagerungsvorgängen unterschieden wird oder hierfür gesonderte Höheninformationen übermittelt werden. Das Flurförderzeug erkennt mit Hilfe einer geeigneten Lastsensierung automatisch, ob Last ein- oder ausgelagert werden soll und der Hubhöhenvorwahlwert kann entsprechend gewählt werden.
-
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in zwei Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine schematische Darstellung zu dem erfindungsgemäßen Verfahren,
-
2 eine schematische Darstellung einer Umgebung eines anzufahrenden Lagerplatzes.
-
1 zeigt die Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch. Im ersten Schritt 10 wird von einem Flurförderzeug eine Information über einen anzufahrenden Lagerplatz 24 empfangen. Diese Information stammt von einem Lagerverwaltungs- und/oder Staplerleitsystem und umfasst eine Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes.
-
Im nächsten Schritt 12 erfolgt ein Erfassen einer aktuellen Position des Flurförderzeugs mit einer hierfür geeigneten Positionserfassungseinrichtung. Dadurch ist die aktuelle Position des Flurförderzeugs im Lager bekannt.
-
Im nächsten Schritt 14 wird geprüft, ob sich die aktuelle Position in einer Umgebung 26 des anzufahrenden Lagerplatzes 24 befindet. Es versteht sich, dass die Schritte 10, 12, 14 in beliebiger Reihenfolge oder auch gleichzeitig ausgeführt werden können.
-
Befindet sich die aktuelle Position in der Umgebung 26 des anzufahrenden Lagerplatzes 24, erfolgt im Schritt 16 ein Einstellen eines Hubhöhenvorwahlwerts, der auf die Höhe des anzufahrenden Lagerplatzes 24 abgestimmt ist. Anschließend wird im Schritt 20 mit Hilfe der Hubhöhenvorwahl eine entsprechende Hubhöhe eingestellt und der Lagerplatz 24 wird angefahren.
-
Ergibt die Prüfung, ob sich die aktuelle Position in der Umgebung befindet, im Schritt 14 ein negatives Ergebnis, wird bei der in 1 dargestellten Variante des Verfahrens die Hubhöhenvorwahl im Schritt 18 deaktiviert.
-
2 zeigt beispielhaft, was mit einer Umgebung 26 eines anzufahrenden Lagerplatzes 24 gemeint ist. Der anzufahrende Lagerplatz 24 befindet sich in einem schematisch dargestellten Regal 22, das mehrere benachbarte Lagerplätze aufweist und auch mehrere übereinander liegende Lagerplätze, was in der 2 nicht dargestellt ist. Dem anzufahrenden Lagerplatz 24 ist eine Umgebung 26 zugeordnet, die eine rechteckige Form aufweist und sich in der Figur unterhalb des anzufahrenden Lagerplatzes 24 befindet. Von dieser Seite aus wird der Lagerplatz 24 in der Regel angefahren. Die Umgebung 26 ist definiert durch die Koordinaten ihrer vier Eckpunkte. Die diese Eckpunkte verbindenden Linien umschreiben die rechteckige Umgebung 26.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102007023774 A1 [0002]
- DE 102008027695 A1 [0003]
