DE102010006608A1 - Apparatus for high-pressure water jet cutting in closed channels - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft Vorrichtung zum Hochdruck-Wasserstrahlschneiden in geschlossenen Kanälen 41 mit einer Düse 13 zur Erzeugung zumindest eines gerichteten, gebündelten Strahls eines flüssigen Strahlmediums, einer Düsenhalterung 11, einem motorisierten Fahrwagen 1 zum Bewegung der Düsenhalterung 11 durch einen Kanal 41, mit einer Stützvorrichtung 31, mit der der Fahrwagen 1 auch während seiner Fortbewegung in einer Position im Querschnitt des Kanals 41 gehalten wird, mit einer Medienzufuhr 17, zur Versorgung der Düse 13 mit einem unter Hochdruck stehenden Strahlmedium, welche am Fahrwagen 1 montiert ist, und mit einer Steuereinheit. Mittels der Düsenhalterung 11 ist die Düse 13 um eine Schwenkachse 15 mit einem Winkelbereich von 360° schwenkbar und mittels der Steuereinheit sind sowohl dieses Schwenken als auch der Antrieb des Fahrwagens 1 steuerbar, wobei die Steuereinheit mit einer externen Bedieneinheit 9 verbunden ist.The invention relates to a device for high-pressure water jet cutting in closed channels 41 with a nozzle 13 for generating at least one directed, bundled jet of a liquid jet medium, a nozzle holder 11, a motorized carriage 1 for moving the nozzle holder 11 through a channel 41, with a support device 31 , with which the trolley 1 is held in a position in the cross section of the channel 41 even during its movement, with a media supply 17 for supplying the nozzle 13 with a high-pressure jet medium, which is mounted on the trolley 1, and with a control unit. By means of the nozzle holder 11, the nozzle 13 can be pivoted about a pivot axis 15 with an angular range of 360 ° and both this pivoting and the drive of the trolley 1 can be controlled by means of the control unit, the control unit being connected to an external operating unit 9.

Description

Die Erfindung betrifft allgemein eine Vorrichtung zum Schneiden von festen Materialien mittels Hochdruck-Wasserstrahl. Sie betrifft insbesondere eine Vorrichtung, die in geschlossenen Kanälen, auch in nicht für Personen zugänglichen Kanälen, arbeitet und dabei auf den Flächen der umgebenden Wandung Schneidvorgänge ausführt.The invention generally relates to a device for cutting solid materials by means of high-pressure water jet. It relates in particular to a device which operates in closed channels, even in non-accessible channels, and thereby performs cutting operations on the surfaces of the surrounding wall.

Unter dem bekannten Begriff des Hochdruck-Wasserstrahlschneidens oder Wasserstrahlschneidens sind Verfahren und Vorrichtungen bekannt, bei denen ein unter hohem Druck erzeugter Strahl eines flüssigen Mediums, häufig Wasser, mittels einer Düse auf eine zu schneidende Oberfläche gerichtet wird und dort eine lokal begrenzbare abrasive Wirkung hervorruft. Durch entsprechende Düsengestaltung können mit fein fokussierten Strahlen linienförmige Schnitte geführt werden oder durch entsprechende Strahlführung auch komplexe Formen geschnitten werden. Durch Düsen mit mehreren Düsenöffnungen und/oder das Abrastern einer Fläche ist auch ein flächiger, auch schichtweiser Abtrag zu erzielen. Es ist ferner bekannt, dem Wasserstrahl feste Partikel oder Glasbläschen zuzusetzen, um die abrasive Wirkung zu verstärken.Known by the well-known concept of high-pressure water jet cutting or water jet cutting are methods and devices in which a high pressure generated jet of a liquid medium, often water, is directed by means of a nozzle to a surface to be cut where it causes a localized abrasive action. By appropriate nozzle design, line-shaped cuts can be made with finely focused jets, or even complex shapes can be cut by appropriate beam guidance. By means of nozzles with a plurality of nozzle openings and / or the scanning of a surface, it is also possible to achieve a planar, layered removal. It is also known to add solid particles or glass bubbles to the jet of water in order to enhance the abrasive action.

Mit diesem Verfahren sind verschiedenste, auch schwer zu bearbeitende Materialien zu schneiden, wie z. B. Stähle, Polymerstoffe auch mit Faserverstärkung, Keramik, Glas, Stein und andere, so dass sich die Anwendbarkeit des Hochdruck-Wasserstrahlschneidens auf sehr verschiedene Bereiche erstreckt. Eine Anwendung ist das Bearbeiten der Innenflächen von geschlossenen Kanälen mit verschiedensten Querschnitten. Um hier unabhängig vom Kanalquerschnitt an den gewünschten Stellen oder bei einer vollflächigen Bearbeitung umfänglich eine gleichmäßige Bearbeitung, z. B. die gleichmäßige Ablösung einer Beschichtung der Innenfläche, zu erzielen, ist es erforderlich, den Wasserstrahl mit hoher Präzision über die Fläche zu führen. Als geschlossen ist ein Kanal zu verstehen, dessen Wandung vollumfänglich ausgebildet ist, wobei die Form des Querschnitts beliebig sein kann.With this method are various, difficult to cut materials, such. As steels, polymer materials with fiber reinforcement, ceramic, glass, stone and others, so that the applicability of high-pressure water jet cutting extends to very different areas. One application is the processing of the inner surfaces of closed channels with various cross-sections. Here, regardless of the channel cross-section at the desired locations or in a full-surface processing circumferentially uniform processing, eg. As the uniform detachment of a coating of the inner surface to achieve, it is necessary to guide the water jet with high precision over the surface. When closed, a channel is to be understood, whose wall is fully formed, wherein the shape of the cross section may be arbitrary.

Dem steht entgegen, dass zum Schutz des Bedieners und der Vorrichtung vor dem mitunter auch aggressiven Medium oder vor abgelösten Fragmenten ein räumlicher Abstand zwischen dem aktuellen Bearbeitungsort und dem Bediener gewünscht ist. Hinzu kommt, dass die Größe mancher Kanäle ein Begehen durch den Bediener nicht zulässt.This is contradicted by the fact that a spatial distance between the current processing location and the operator is desired to protect the operator and the device from the sometimes aggressive media or detached fragments. In addition, the size of some channels does not allow the operator to commit.

Ein wesentlicher Parameter für die gleichmäßige Bearbeitung ist der Abstand zwischen Düse und Oberfläche sowie die Richtung, mit dem der Strahl auf die Oberfläche trifft. Um hier reproduzierbare Verhältnisse innerhalb des Hohlraums zu schaffen, sind Konstruktionen bekannt, mit denen die Düse in einer oder in mehreren Richtungen an der Oberfläche abgestützt und auf diese Weise die zu bearbeitende Oberfläche gleichmäßig mit dem Wasserstrahl abgerastert wird. Die Abstützung der Düse erfolgt dabei meist so, dass sie mittig im Kanalquerschnitt angeordnet ist. Aber auch mit einer solchen Düsenführung ist eine präzise Strahlführung durch den Bediener unablässig.An essential parameter for uniform machining is the distance between the nozzle and the surface as well as the direction with which the jet strikes the surface. In order to create reproducible conditions within the cavity here, constructions are known with which the nozzle is supported in one or more directions on the surface and in this way the surface to be processed is scanned uniformly with the water jet. The support of the nozzle is usually carried out so that it is located centrally in the channel cross-section. But even with such a nozzle guide a precise beam guidance by the operator is incessant.

Eine im Kanal platzierte Düse wird zur abschnittsweisen oder gleichmäßig fortschreitenden Bearbeitung rückwärts durch den Kanal bewegt, so dass sich der Bediener stets in dem nicht oder nicht vollständig bearbeiteten Bereich befindet, in dem keine Gefahr durch herabfallende Teile besteht. Diese Rückwärtsbewegung muss jedoch durch eine entsprechende Medienzuführung insbesondere für Wasser und gegebenenfalls auch für die festen Partikel und Gas unterstützt werden, so dass weder die Bearbeitung noch die Bewegung behindert noch die Medienzuführung beschädigt werden.A nozzle placed in the duct is moved backward through the duct for sectioned or even progressively machining, so that the operator is always in the unworked or unprocessed area where there is no danger of falling parts. However, this backward movement must be supported by a corresponding media supply especially for water and possibly also for the solid particles and gas, so that neither the processing nor the movement hindered nor the media supply are damaged.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Hochdruck-Wasserstrahlschneiden anzugeben, mit der Hohlräume, auch unzugängliche Hohlräume, ferngesteuert und mit gleichbleibender Präzision bearbeitet werden können.It is therefore an object of the invention to provide an apparatus for high-pressure water jet cutting, with the cavities, even inaccessible cavities, remotely controlled and can be edited with constant precision.

Zur Lösung der Aufgabe wird eine Düse, die mittels einer um 360° schwenkbaren Düsenhalterung in verschiedenen Richtungen ausrichtbar ist, auf einem motorisierten Fahrwagen montiert, so dass die Düse durch einen Kanal bewegt werden kann und dabei dessen Innenfläche in allen Bereichen bearbeiten kann. Aufgrund der Bewegung des Fahrwagens entlang der Ausdehnung des Kanals, die sowohl vorwärts, d. h. in die Richtung, in welcher die Düse bezogen auf den Fahrwagen angeordnet ist, als auch rückwärts erfolgen kann, ist das Schwenken der Düse um nur eine Schwenkachse ausreichend, um jeden Bereich der Innenfläche mit dem Strahl zu erreichen. Die Richtung, in der der Fahrwagen sich im Kanal bewegt, soll Fahrtrichtung benannt sein, unabhängig davon, ob diese vorwärts oder rückwärts erfolgt.To solve the problem, a nozzle, which can be aligned in different directions by means of a 360 ° pivotable nozzle holder, mounted on a motorized carriage, so that the nozzle can be moved through a channel and thereby edit the inner surface in all areas. Due to the movement of the trolley along the extent of the channel, both forward, d. H. in the direction in which the nozzle is arranged relative to the carriage, as well as can take place backwards, the pivoting of the nozzle about only one pivot axis is sufficient to reach each region of the inner surface with the beam. The direction in which the trolley moves in the channel, should be named direction of travel, regardless of whether this is done forward or backward.

Um wie oben dargestellt, jeden Bereich der Innenfläche des Kanals durch ein Schwenken der Düsenhalterung in Verbindung mit den möglichen Bewegungen des Fahrwagens mit dem Hochdruck-Wasserstrahl überstreichen zu können, liegt die Schwenkachse parallel oder mit einem spitzen Winkel geneigt zur Fahrtrichtung, wenn die Düse rechtwinklig auf die Innenfläche ausgerichtet ist oder lediglich mit einem Winkel kleiner 45° davon abweicht.As shown above, to sweep each area of the inner surface of the channel by pivoting the nozzle holder in conjunction with the possible movements of the trolley with the high-pressure water jet, the pivot axis is parallel or at an acute angle inclined to the direction of travel when the nozzle is rectangular is aligned with the inner surface or deviates from it only at an angle smaller than 45 °.

Mithilfe der Stützvorrichtung wird der Fahrwagen und damit auch die Düse im Kanalquerschnitt gleichbleibend positioniert, so dass auch bei einer Bewegung des Fahrwagens der Abstand zwischen Düse und der zu behandelnden Oberfläche gleichbleibt. Dazu wird der Fahrwagen durch geeignete Führungselemente, die die Bewegung des Fahrwagens nicht behindern, in mehreren Richtungen zur Kanalwandung abgestützt, gewissermaßen verklemmt. Je nach Größe der Vorrichtung und des Kanals kann die Andruckkraft zum Abstützen und der Anschluss der Stützvorrichtung an der Wandung variieren. Letzteres kann z. B. über Gleitlager oder über Rollen erfolgen.By means of the support device, the trolley and thus also the nozzle in the channel cross section is positioned consistently, so that even with a movement of the trolley, the distance between Nozzle and the surface to be treated remains the same. For this purpose, the carriage is supported by suitable guide elements, which do not impede the movement of the trolley, in several directions to the channel wall, as it were jammed. Depending on the size of the device and the channel, the pressure force for supporting and the connection of the support device to the wall can vary. The latter can z. B. via plain bearings or rollers.

Mithilfe der Fixierung des Fahrwagens und damit auch die Düsenhalterung in einer gewünschten Position im Querschnitt des Kanals ist auch ein ferngesteuerter Betrieb des Fahrwagens ohne manuellen Eingriff vor Ort möglich. Der ferngesteuerte Betrieb der Schneidvorrichtung wird durch eine geeignete Steuereinheit realisiert, die mit einer externen Bedieneinheit über Leitungen oder über Funk verbunden ist.Using the fixation of the trolley and thus the nozzle holder in a desired position in the cross section of the channel also a remote controlled operation of the trolley is possible without manual intervention on site. The remote-controlled operation of the cutting device is realized by a suitable control unit, which is connected to an external operating unit via lines or by radio.

Die Steuereinheit steuert insbesondere den Antrieb, kann aber auch weitere Funktionen realisieren, die eine Anpassung an die lokalen Gegebenheiten vor Ort notwendig machen. Eine weitere Aufgabe der Steuereinheit ist die Steuerung des Schwenkens der Düsenhalterung, um die erforderlichen Schneidarbeiten auszuführen. Das können sowohl lokal begrenzte Arbeiten sein, wie z. B. das Schneiden einer Öffnung in die Kanalwandung, als auch großflächige Oberflächenbearbeitungen, wie z. B. das Abtragen einer Schicht. Dementsprechend muss die Düse unterschiedliche Bereiche der Oberfläche mit unterschiedlichen Bewegungsabläufen, die gegebenenfalls auch mit Vor- und Rückwärtsbewegungen des Fahrwagens und unterschiedlichen Geschwindigkeiten des Wagens kombiniert sein können, überstreichen.The control unit controls in particular the drive, but can also realize other functions that make it necessary to adapt to local conditions on site. Another object of the control unit is to control the pivoting of the nozzle holder to perform the required cutting operations. This can be both local work, such. As the cutting of an opening in the channel wall, as well as large surface finishes, such. B. the removal of a layer. Accordingly, the nozzle must cover different areas of the surface with different movements, which may also be combined with forward and backward movements of the trolley and different speeds of the car, if necessary.

Mittels der Steuereinheit können über eine Speichereinheit, in der vollständige Bewegungsabläufe des Fahrwagens und des Schwenkkopfes hinterlegt werden, auch eine automatisierte oder teilautomatisierte Schneidabläufe realisiert werden. Dies wird entsprechend einer Ausgestaltung der Vorrichtung durch eine Kamera unterstützt, die zur Erfassung der Umgebung, z. B. von Verzweigungen im Kanal oder von Hindernissen geeignet ist, so dass entsprechend der aktuelle festgestellten Situation vorprogrammierte Reaktionen der Vorrichtung oder Meldungen an einen Bediener außerhalb des Kanals erfolgen können. Eine Kamera unterstützt aber ebenso die Bedienersteuerung, indem die aufgenommenen Bilder zum Bediener übertragen werden.By means of the control unit can be stored on a memory unit in the complete movement of the trolley and the pan head, also an automated or semi-automated cutting processes can be realized. This is supported by a camera according to an embodiment of the device, which detects the environment, for. B. of branches in the channel or obstacles is suitable, so that according to the current situation detected pre-programmed reactions of the device or messages to an operator can be done outside the channel. However, a camera also supports operator control by transferring the captured images to the operator.

Aufgrund der Gestaltung des Fahrwagens mit Stützeinrichtung und der möglichen Fernsteuerung gestattet die erfindungsgemäße Vorrichtung auch die Verwendung in für den Bediener unzugänglichen und sehr kleinen Kanälen. Entsprechend den jeweiligen Bedingungen im Kanal wird der Fahrwagen die geeigneten Antriebsmittels aufweisen, die in den verschiedenen Kanälen zur Fortbewegung des Fahrwagens erforderlich sind, wie z. B. Räder, Walzen, Raupenketten oder anderes.Due to the design of the trolley with support means and the possible remote control device of the invention also allows the use in inaccessible to the operator and very small channels. According to the particular conditions in the channel, the trolley will have the appropriate drive means required in the various channels for locomotion of the trolley, such as e.g. As wheels, rollers, tracks or other.

Um die Medienzufuhr unabhängig von dem gewählten Bewegungsregime des Fahrwagens und der Düsenhalterung und auch bei einem ferngesteuerten Betrieb zu gewährleisten, wird in einer Ausgestaltung der Vorrichtung die Medienzuleitung im Bereich des Fahrwagens starr ausgeführt. Im Unterschied zum Stand der Technik wird diese in der Nähe der Kanalwandung gehalten. Dabei wird ausgenutzt, dass aufgrund der Wölbung der Kanalwandung stets ein Zwischenraum zwischen dem Kanalwagen und der Wandung verbleibt, der für die Medienzufuhr genutzt werden kann.In order to ensure the media supply regardless of the selected movement regime of the trolley and the nozzle holder and also in a remote-controlled operation, in one embodiment of the device, the media supply in the area of the trolley is rigid. In contrast to the prior art, this is held in the vicinity of the duct wall. It is exploited that due to the curvature of the channel wall always a gap between the channel carriage and the wall remains, which can be used for media supply.

Eine solche Positionierung wird entsprechend einer Ausgestaltung dadurch realisiert, dass der starre Leitungsabschnitt der Medienzufuhr an der Stützvorrichtung montiert ist. Da diese stets an der Kanalwandung anliegt, ist für diesen Leitungsabschnitt eine definierte Lage zu Kanalwandung eingestellt. Alternativ können auch andere Montageorte am Fahrwagen verwendet werden, die einen ausreichenden Zwischenraum zur Wandung hin gewährleisten. Weist der Fahrwagen zweispurig angeordnete Räder auf, ist z. B. eine Montage zwischen den Spuren am Fahrwagen möglich. Auch hier bestehen von der Fortbewegung des Fahrwagens unabhängige, gleichförmige Verhältnisse wie oben hinsichtlich der Stützvorrichtung beschrieben.Such positioning is realized according to an embodiment in that the rigid conduit section of the media supply is mounted on the support device. Since this always rests against the channel wall, a defined position is set to channel wall for this line section. Alternatively, other mounting locations can be used on the carriage, which ensure a sufficient gap to the wall. If the trolley has two lanes arranged wheels, z. As an assembly between the tracks on the vehicle possible. Again, there are independent of the locomotion of the vehicle, uniform conditions as described above with respect to the support device.

Durch diese Lage der Medienzufuhr und die starre Ausführung zumindest im Bereich des Fahrwagens ist ein ungehindertes Abstützen der Vorrichtung im Kanal mittels der Stützvorrichtung möglich.Due to this position of the media supply and the rigid design, at least in the area of the trolley, unhindered supporting of the device in the channel by means of the supporting device is possible.

In den sich an den starren Abschnitt anschließenden Bereichen kann die Medienzufuhr in Abhängigkeit von den auszuführenden Schwenkbewegungen der Düsenhalterung, dessen Verbindung mit der Medienzufuhr starr oder flexibel sein. Eine starre Verbindung kommt z. B. dann in Betracht, wenn nur kleine Schwenkbereiche zu realisieren sind und/oder die Kopplung der Medienzufuhr an der Düsenhalterung und an der Düse diesen Bewegungen folgen kann, z. B. durch eine drehbare Kopplung. Bei komplexeren Schwenkbewegungen sind flexible Verbindungen von Vorteil. Ähnliches gilt auch für die Verbindung zu einer externen Medienquelle, wobei hier die Medienzufuhr den Bewegungen des Fahrwagens folgen muss. Um Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen zu ermöglichen, können z. B. geeignete Kabeltrommeln verwendet werden, die die Zuleitungen koordiniert mit den Bewegungen des Fahrwagens auf- und abrollen.In the regions adjoining the rigid section, the media supply may be rigid or flexible depending on the pivotal movements of the nozzle holder to be performed, its connection to the media supply. A rigid connection comes z. B. then, if only small pivoting ranges are to be realized and / or the coupling of the media supply to the nozzle holder and the nozzle can follow these movements, z. B. by a rotatable coupling. For more complex slewing motions, flexible connections are an advantage. The same applies to the connection to an external media source, in which case the media supply must follow the movements of the trolley. To allow forward and backward movements, z. B. suitable cable drums are used, which co-ordinates the supply lines with the movements of the trolley and unroll.

Um die Vorrichtung an verschiedene Kanaldurchmesser und Kanalquerschnitte anpassbar zu gestalten, ist die Düsenhalterung entsprechend einer Ausgestaltung der Vorrichtung in der Höhe und in der Seitenausrichtung, d. h. in der horizontalen Lage verstellbar ausgeführt. Damit ist es zum einen möglich die Düse im Kanaldurchmesser mit einem gewünschten Abstand zu platzieren, z. B. mittig für einen umfänglichen einheitlichen Abstand zur Wandung bei einer vollständigen Oberflächenbearbeitung. Zum anderen können in Verbindung mit der Fernsteuerung oder Programmierbarkeit der Vorrichtung auch unregelmäßige oder elliptische Formen gleichmäßig oder Abschnitte davon gezielt überstrichen werden, wenn der Abstand aktuell eingestellt wird. Um den jeweils vorhandenen Abstand zu ermitteln und gegebenenfalls zu korrigieren, kann die Steuereinheit auch über einen geeigneten Sensor verfügen oder die Kamera verwendet werden. In order to make the device adaptable to different channel diameters and channel cross-sections, the nozzle holder according to an embodiment of the device in height and in the page orientation, that is made adjustable in the horizontal position. This makes it possible for one to place the nozzle in the channel diameter with a desired distance, z. B. centered for a uniform circumferential distance to the wall in a complete surface treatment. On the other hand, in connection with the remote control or programmability of the device, even irregular or elliptical shapes can be swept evenly or portions thereof targeted if the distance is currently set. In order to determine the respectively existing distance and to correct if necessary, the control unit can also have a suitable sensor or the camera can be used.

Die Erfindung soll nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigt inThe invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. In the accompanying drawing shows in

1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung in Seitenansicht und 1 a device according to the invention in side view and

2 eine Vorrichtung gemäß 1 in Position in einem geschlossenen Kanal mit elliptischem Querschnitt. 2 a device according to 1 in position in a closed channel with elliptical cross-section.

1 stellt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Hochdruck-Wasserstrahlschneidvorrichtung dar, bei der an einem flachen Fahrwagen 1, der sich auf vier Rädern 3 in Fahrtrichtung 5 fortbewegt, eine Düsenhalterung 11 frontseitig montiert ist. 1 represents an embodiment of the high-pressure water jet cutting device according to the invention, in which on a flat carriage 1 that is on four wheels 3 in the direction of travel 5 moved, a nozzle holder 11 is mounted on the front.

Die Düsenhalterung 11 hält eine Düse 13 mit mehreren senkrecht zur Fahrtrichtung 5 und damit radial in einem Kanal (in 1 nicht dargestellt) ausgerichteten Düsenöffnungen 14.The nozzle holder 11 holds a nozzle 13 with several perpendicular to the direction of travel 5 and thus radially in a channel (in 1 not shown) aligned nozzle openings 14 ,

Die Düsenhalterung 11 umfasst einen Schwenkarm 15, der an der Vorderfront des Fahrwagens 1 montiert ist. Mittels des Schwenkarms 15 ist die Düse 13 zumindest in einer, im Ausführungsbeispiel in zwei rechtwinklig zur Fahrtrichtung 5 und zueinander liegenden Richtungen beweglich. Diese beiden Bewegungsrichtungen sind wie auch die Fahrtrichtung 5 (rückwärts und vorwärts) durch Pfeile dargestellt.The nozzle holder 11 includes a swivel arm 15 standing at the front of the truck 1 is mounted. By means of the swivel arm 15 is the nozzle 13 at least in one, in the embodiment in two at right angles to the direction of travel 5 and mutually lying directions movable. These two directions of movement are as well as the direction of travel 5 (backward and forward) represented by arrows.

Die Düse 13 ist darüber hinaus um ihre horizontale, zur Fahrtrichtung 5 parallel liegende Schwenkachse 15, die im Ausführungsbeispiel eine Achse der Düse ist, um 360° schwenkbar. Auch diese mögliche Bewegung der Düse 13 ist durch Pfeile dargestellt. Aufgrund des im Ausführungsbeispiel festen Anschlusses 19 der Medienzufuhr 17 an der Düse 13 werden die 360° von der Düse alternierend überstrichen.The nozzle 13 is also about their horizontal, to the direction of travel 5 parallel pivot axis 15 which is an axis of the nozzle in the exemplary embodiment, can be pivoted through 360 °. Also this possible movement of the nozzle 13 is represented by arrows. Due to the fixed connection in the embodiment 19 the media supply 17 at the nozzle 13 The 360 ° are swept by the nozzle alternately.

Oberseitig ist am Fahrwagen eine Stützvorrichtung 31 montiert, die aus einer stabilen und mittels eines Auszugs 35 höhenverstellbaren ebenen Platte besteht, an der seitlich jeweils drei Stützräder 32 montiert sind.On the upper side is on the carriage a support device 31 mounted, made of a stable and by means of an excerpt 35 height-adjustable flat plate consists, at the side of each three support wheels 32 are mounted.

Auf der Oberseite der Platte 33 ist ein starrer Abschnitt 22 der Medienzufuhr 17 in Form von Festverrohrungen montiert. Die Verbindung vom starren Abschnitt 22, der auf die Länge der Platte 33 begrenzt ist, bis zur Düse 13 ist durch einen flexiblen Abschnitt realisiert, der solche Leitungslängen aufweist, dass die Leitungen den Bewegungen der Düse 13 folgen können, diese aber nicht behindern. Am anderen Ende des starren Abschnitts setzt sich die Medienzufuhr 17 ebenfalls mit flexiblen Leitungen fort.On the top of the plate 33 is a rigid section 22 the media supply 17 mounted in the form of solid casings. The connection of the rigid section 22 that is on the length of the plate 33 is limited to the nozzle 13 is realized by a flexible portion having such line lengths that the lines to the movements of the nozzle 13 can follow, but not hinder them. At the other end of the rigid section is the media supply 17 also with flexible lines.

Im Fahrwagen 1 und damit geschützt vor den Einflüssen der Umgebung und des abrasiven Mediums ist eine Steuereinheit (nicht dargestellt) integriert. Mittels dieser Steuereinheit ist der Antrieb des Fahrwagens 1, das Schwenken der Düse 13 und die Bewegungen der Düsenhalterung 11 zur Positionierung der Düse 13 im Kanal ferngesteuert mittels einer Bedieneinheit 9 zu bedienen. Die Signalübertragung zwischen der Steuereinheit und einer Bedieneinheit 9 außerhalb des Kanals erfolgt über Zuleitungen, die gemeinsam mit der Medienzufuhr 17 bis zum Fahrwagen 1 geführt werden. Die Signalübertragung betrifft auch die Bilder einer Kamera 7, die gemeinsam mit einer Beleuchtung nach vorn in Fahrtrichtung 5 gerichtet ist und dem Bediener die Situation vor Ort darstellt.In the carriage 1 and thus protected from the influences of the environment and the abrasive medium, a control unit (not shown) is integrated. By means of this control unit is the drive of the trolley 1 , the pivoting of the nozzle 13 and the movements of the nozzle holder 11 for positioning the nozzle 13 remotely controlled in the channel by means of a control unit 9 to use. The signal transmission between the control unit and a control unit 9 outside the channel takes place via supply lines, which together with the media supply 17 to the carriage 1 be guided. The signal transmission also affects the images of a camera 7 , which together with a lighting forward in the direction of travel 5 directed and presents the situation to the operator on site.

2 stellt die Hochdruck-Wasserstrahlschneidvorrichtung gemäß 1 innerhalb eines geschlossenen Kanals 41 in Vorderansicht dar. Der Kanal 41 hat einen elliptischen Querschnitt und weist eine innenseitige Beschichtung auf, die als Inliner 42 bezeichnet wird. Mittels der Schneidvorrichtung soll der Inliner 42 von der Kanalwandung entfernt werden. 2 provides the high pressure water jet cutting apparatus according to 1 within a closed channel 41 in front view. The channel 41 has an elliptical cross-section and has an inside coating that acts as an inliner 42 referred to as. By means of the cutting device of the inliner 42 be removed from the duct wall.

Zur Gestaltung der Schneidvorrichtung wird auf die Darlegungen zu 1 verwiesen, wobei dieselben Komponenten mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet wurden.For the design of the cutting device is to the comments too 1 referenced, wherein the same components have been identified by the same reference numerals.

Die Düse 13 der Schneidvorrichtung ist mittels der Düsenhalterung 11 zentral im Kanal 41 positioniert. Um die zu erzielende Wirkung des Wasserstrahls vollumfänglich zu gewährleisten kann entweder die Strahlwirkung auf den größten Abstand zwischen Düse 13 und Inliner 42, demnach den vertikalen Abstand eingestellt werden oder die Düse 13 während deren Schwenken um ihre Schwenkachse 15 derart mittels der Düsenhalterung 11 vertikal und möglicherweise auch bewegt werden, dass der Abstand in jeder Strahlrichtung nahezu gleich bleibt. Sind in der Düse 13 mehrere Düsenöffnungen 14 mit verschiedener Ausrichtung verteilt, dann wird auch für diese Anordnung durch eine solche Düsenbewegung zumindest für eine der Düsenöffnungen der optimale Abstand regelmäßig wiederkehrend eingestellt.The nozzle 13 the cutting device is by means of the nozzle holder 11 centrally in the canal 41 positioned. In order to fully ensure the effect of the water jet to be achieved, either the jet effect on the largest distance between the nozzle 13 and inliners 42 , according to which the vertical distance can be set or the nozzle 13 while pivoting about its pivot axis 15 such by means of the nozzle holder 11 be moved vertically and possibly also that the distance in each beam direction remains almost the same. Are in the nozzle 13 several nozzle openings 14 distributed with different orientation, then the optimal distance is set regularly recurring for such an arrangement by such a nozzle movement for at least one of the nozzle openings.

Wie in 2 ersichtlich, ist die Stützvorrichtung 31 soweit noch oben ausgefahren, dass die Stützräder 32 an der oberen Wandung des Kanals mit Inliner 41, 42 anliegen. Auf diese Weise ist die zentrale Position der Düse 13 definiert, auch als Ausgangspunkt für die oben beschriebenen Bewegungen zur zeitlich veränderlichen Einstellung des Abstandes zwischen Düse 13 und Inliner 42. Mittels des Auszuges 35, der soweit ausgefahren wird, bis die Stützräder 32 den Inliner 42 berühren, wird die notwendige Kraft aufgebracht, um die Schneidvorrichtung ausreichend im Kanal zu fixieren. Diese kann durch Federkraft flexibel oder durch eine Arretierung der Platte 33 in einer definierten Höhe fest eingestellt sein.As in 2 can be seen, is the support device 31 so far still extended that the support wheels 32 on the upper wall of the canal with inliner 41 . 42 issue. In this way, the central position of the nozzle 13 Also defined as the starting point for the movements described above for the time-varying adjustment of the distance between the nozzle 13 and inliners 42 , By means of the extract 35 , which is extended until the support wheels 32 the inliner 42 Touch, the necessary force is applied to fix the cutter sufficiently in the channel. This can be flexible by spring force or by locking the plate 33 be fixed at a defined height.

Zwischen der Platte 33 der Stützvorrichtung 31 und der Kanalwandung verbleibt aufgrund der Wölbung der Wandung ausreichend Platz für die Medienzufuhr 17, deren starrer Abschnitt 22 auf der Platte 33 entlang geführt ist. Die sich daran zur Düse hin anschließenden flexiblen Abschnitte der Medienzufuhr 17, 21 sind so angeordnet und so lang gewählt, dass ein Schwenken der Düse 13 um jeweils 180° nach rechts und nach links gewährleistet ist. Die in 2 dargestellte Medienzufuhr 17 umfasst drei separate Leitungen, die in ihrer Anzahl auch von der Darstellung abweichen und/oder alternativ auch in einer Leitungsführung zusammengefasst sein können.Between the plate 33 the support device 31 and the channel wall remains due to the curvature of the wall sufficient space for the media supply 17 whose rigid section 22 on the plate 33 is guided along. The flexible sections of the media supply following it towards the nozzle 17 . 21 are arranged and chosen so long that a pivoting of the nozzle 13 is ensured by 180 ° to the right and to the left. In the 2 shown media supply 17 comprises three separate lines, which may differ in their number from the representation and / or may alternatively be combined in a cable routing.

Die dargestellten Leitungen führen das Strahlmedium, im Ausführungsbeispiel Wasser unter einem Druck von ca. 30.000 bis 37.500 psi (ca. 2000 bis 2500 bar), ein Abrasivmittel und die Stromversorgung zur Düse 13 und auch zum Fahrwagen 1. In der Stromversorgungsleitung integriert ist auch eine Signalleitung zur Übertragung der Steuersignale von und zur Bedieneinheit 9 sowie der von der Kamera 7 empfangenen Bilder.The illustrated lines lead the blasting medium, in the embodiment water under a pressure of about 30,000 to 37,500 psi (about 2000 to 2500 bar), an abrasive and the power supply to the nozzle 13 and also to the carriage 1 , Also integrated in the power supply line is a signal line for transmitting the control signals from and to the operating unit 9 as well as from the camera 7 received pictures.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrwagentrolley
33
Radwheel
55
Fahrtrichtungdirection of travel
77
Kameracamera
99
Bedieneinheitoperating unit
1111
Düsenhalterungnozzle holder
1313
Düsejet
1414
Düsenöffnungnozzle opening
1515
Schwenkachseswivel axis
1717
Medienzufuhrmedia feed
1919
Anschlussconnection
2121
flexibler Abschnittflexible section
2222
starrer Abschnittrigid section
2323
flexible Leitungenflexible cables
3131
Stützvorrichtungsupport device
3232
Stützrädertraining wheels
3333
Platteplate
3535
Auszugabstract
4141
Kanalchannel
4242
Inlinerinline

Claims (5)

Vorrichtung zum Hochdruck-Wasserstrahlschneiden in geschlossenen Kanälen (41) mit – einer Düse (13) zur Erzeugung zumindest eines gerichteten, gebündelten Strahls eines flüssigen Strahlmediums, – einer Düsenhalterung (11) zum Halten der Düse (13), wobei die Düse (13) mittels der Düsenhalterung (11) um eine Schwenkachse (15) mit einem Winkelbereich von 360° schwenkbar ist, – einem motorisierten Fahrwagen (1) zum Halten der Düsenhalterung (11) und deren Bewegung in Fahrtrichtung (5) durch einen Kanal (41) mit einer Stützvorrichtung (31), mit der der Fahrwagen (1) auch während seiner Fortbewegung in einer Position im Querschnitt des Kanals (41) gehalten wird, – einer Medienzufuhr (17), zur Versorgung der Düse (13) mit einem unter Hochdruck stehenden Strahlmedium, welche am Fahrwagen (1) montiert ist, und – einer Steuereinheit zur Steuerung des Antriebs des Fahrwagens (1) und des Schwenkens der Düsenhalterung (11), wobei die Steuereinheit mit einer externen Bedieneinheit (9) verbunden ist.Device for high-pressure water jet cutting in closed channels ( 41 ) with a nozzle ( 13 ) for generating at least one directional, focused beam of a liquid jet medium, - a nozzle holder ( 11 ) for holding the nozzle ( 13 ), whereby the nozzle ( 13 ) by means of the nozzle holder ( 11 ) about a pivot axis ( 15 ) is pivotable with an angular range of 360 °, - a motorized carriage ( 1 ) for holding the nozzle holder ( 11 ) and their movement in the direction of travel ( 5 ) through a channel ( 41 ) with a supporting device ( 31 ), with which the carriage ( 1 ) also during its locomotion in a position in the cross-section of the channel ( 41 ), - a media supply ( 17 ), to supply the nozzle ( 13 ) with a high-pressure blasting medium, which on the carriage ( 1 ), and - a control unit for controlling the drive of the trolley ( 1 ) and the pivoting of the nozzle holder ( 11 ), wherein the control unit with an external control unit ( 9 ) connected is. Vorrichtung zum Hochdruck-Wasserstrahlschneiden nach Anspruch 1, wobei die Medienzufuhr (17) einen starren Abschnitt (22) umfasst, der so am Fahrwagen (1) montiert ist, dass er in einem Zwischenraum zwischen dem Fahrwagen (1) und einer Kanalwandung verläuft.A high pressure water jet cutting apparatus according to claim 1, wherein the media supply ( 17 ) a rigid section ( 22 ), which is so on the vehicle ( 1 ) is mounted in a space between the carriage ( 1 ) and a channel wall runs. Vorrichtung zum Hochdruck-Wasserstrahlschneiden nach Anspruch 2, wobei der starre Abschnitt (22) der Medienzufuhr (17) an der Stützvorrichtung (31) montiert ist.A high pressure water jet cutting apparatus according to claim 2, wherein said rigid portion (Fig. 22 ) of the media supply ( 17 ) on the supporting device ( 31 ) is mounted. Vorrichtung zum Hochdruck-Wasserstrahlschneiden nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Düse (13) mittels der Düsenhalterung (11) höhen- und seitenverstellbar ist.Apparatus for high-pressure water jet cutting according to one of the preceding claims, wherein the nozzle ( 13 ) by means of the nozzle holder ( 11 ) is height and page adjustable. Vorrichtung zum Hochdruck-Wasserstrahlschneiden, wobei die Steuereinheit eine Kamera (7) zur Erfassung der Umgebung des Fahrwagens (11) aufweist.Apparatus for high-pressure water jet cutting, wherein the control unit is a camera ( 7 ) for detecting the environment of the trolley ( 11 ) having.
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