DE102009049809B4 - Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung - Google Patents
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Abstract
Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung mit mindestens einem Impulslaser und mindestens einem Impulsempfänger dadurch gekennzeichnet, dass der Impulslaser und der Impulsempfänger auf ein System aus zwei fest miteinander verbundenen, nebeneinander auf einer gemeinsamen Achse angeordneten Spiegel, die zueinander senkrecht stehen, abgebildet werden und diese Anordnung über eine Lagerung aus vorwiegend Torsionsfedern zum Schwingen um die gemeinsame Achse gebracht wird und dadurch eine Szene in einer Ebene von z. B. ±30° abgetastet wird. Durch Einbau dieser Anordnung in einen Rotor ist ein Raum von z. B. 360° Azimut und 60° Elevation abtastbar.
Description
- Stand der Technik
- Es ist eine Reihe von Sensoren bekannt, die einen Szenenraum abtasten. Diese Sensoren sind z. B. in folgenden Schriften dargestellt:
US 5 337 189 A DE 101 14 362 C2 US 2007 / 0150227 A1 DE 101 46 692 B4 DE 101 05 774 A1 DE 10 2004 014 041 B4 DE 36 34 724 A1 DE 10 2005 055 572 B4 DE 10 2004 033 928 A1 DE 10 2006 045 799 A1 - Systeme nach
US 5 337 189 A und nachDE 10 2004 033 928 A1 sind koaxiale Systeme unter Nutzung der Laserstrahlung und Empfangsrückstreuung im gleichen oder koaxial geführten Strahlengang. Damit entstehen zwei wesentliche Nachteile: - - Die Empfangsfläche wird um die Spiegel- oder Optik-Fläche des Lasers verringert.
- - Die Rückstreuung aus der zu detektierenden Szene kommt im gleichen Raum der Senderabstrahlung zurück auf den Empfänger. Damit wird durch Rückstreuungen im Nahfeld wie z. B. Nebel und Regen oder Staub oder an der sensoreigenen Schutzscheibe der Empfänger übersteuert, wodurch Signale im Nahbereich nicht mehr detektierbar sind.
- Außerdem sind Systeme beschrieben, die nur Ablenksysteme für eine Einheit, Sender oder Empfänger darstellen z. B. auch für Abstandsmessung nach dem für Triangulationsverfahren
- Das System mit der Abtastung mit einem rotierenden Prisma oder Polygonspiegel ist durch Verringerung der Empfangsfläche und durch Verkopplung von Sende-Empfangsleistung bereits auf dem Prisma nicht geeignet und für viele Anwendungen zu voluminös und zu schwer.
- Alle diese Systeme haben den Nachteil, dass sie nicht sehr kompakt aufgebaut werden können und nicht gleichzeitig mehrere Wellenlängen zur Abtastung benutzbar sind.
- Aufgabe der Erfindung
- Mit der Erfindung wurde die Aufgabe gelöst mit einem einzigen System aus schwingend angeordneten Spiegeln einen weiten Abtastwinkel zu ermöglichen. Zugleich wird eine kompakte Bauweise erreicht, bei der Laser und Empfangsbaugruppen voneinander getrennt sind und bei Rotation des Systems mehrere Abtastungen pro Umdrehungen möglich sind. Zugleich können mit dem gleichen System mehrere Wellenlängen Verwendung finden.
- Beschreibung der Erfindung
- Die Erfindung wird anhand der
1 bis4 beschrieben.
Entsprechend1 wird ein Laser101 der von dem Pulsgenerator100 angesteuert wird über die Optik104 mit dem Strahlengang106 auf den Spiegel105 abgebildet. Von dort aus wird mit dem Strahlengang106a die zu vermessende Szene abgetastet. Die reflektierten Lichtimpulse gelangen über den Strahlengang108 auf den Spiegel107 und von dort aus über den Strahlengang108a auf das optische Filter109 , auf die Empfangslinse110 und werden von dieser auf den Detektor111 gebündelt.
Dieser Spiegel ist starr mit dem Spiegel107 verbunden. Beide Spiegel bilden zueinander einen rechten Winkel. Das Spiegelsystem (105 ,107 ) ist über Torsionsfedern113 federnd aufgehängt.
Über den Spiegel105a kann ein zweiter Laser in gleicher Weise wie der Laser101 auf die Szene abgebildet werden um z. B. zeitversetzt einen zweiten Laserfleck zu erzeugen.
Die Anregung der Spiegelsysteme (105 ,107 und gegebenenfalls 105a) kann einfach durch einen Elektromagneten mit dem Joch114 und den Wicklungen115 (115a und 115b) der auf den Permanentmagneten102 über den Hebel102 auf das Spiegelsystem wirkt erfolgen. Diese Anregung ist ein Beispiel, sie kann auch elektrostatisch, piezoelektrisch, magnetbetrieben oder über eine Drehspule oder einen Motor erfolgen. - Entsprechend
2 kann das System in einen Rotor206 eingebaut werden. Der Rotor enthält das Spiegelsystem gemäß1 bestehend aus dem Spiegeln105 und107 und den Torsionsfedern113 , die Laserdiode101 mit ihrer Optik104 . Der Rotor206 wird über den Motor205 über die Achse204 zur z. B: Azimutabtastung rotiert. Die Laserdiode 101wird dabei über den Induktionsring201 (der sich mitdreht) über den stehenden Induktionsring202 über den Pulsgenerator203 angesteuert. Der über den Strahlengang106a abgegebene Lichtimpuls wird z. B. von einem Objekt reflektiert und kommt über den Strahlengang108 auf den Spiegel107 und wird von dort über den Strahlengang108a auf das stehende Filter109 über die stehende Optik110 auf den stehenden Empfänger111 abgebildet.
Damit kann eine Szene im Azimutwinkel von z. B. 360° und im Elevationswinkel von z. B. ± 30° leicht abgetastet werden.
Die Anregung des Spiegelsystems (105 ,107 ) geschieht in diesem Beispiel direkt über das Joch bestehend aus der ferromagnetischen Schenkeln209c , dem Permanentmagneten209d und dem in diesem Fall ferromagnetischen Spiegel107 . Die Versorgung der Spule209 bestehend aus den Teilspulen209a und209b erfolgt berührungslos über den Transformator mit der mitdrehenden Sekundärwicklung207 , der stehenden Primärwicklung208 die über den Generator201 gespeist wird. Eine weitere Anordnung ist in3 dargestellt. In dieser Anordnung wird das Schwingspiegelsystem105 und107 von beiden Seiten benützt.
Der Laser101 , angesteuert über den Induktionsring201 und dem Primärring202 gibt seinen Lichtimpuls über die Optik104 mit dem Strahlengang106 auf den Spiegel105 und von dort über den Strahlengang106a auf die Szene ab. Der reflektierte Lichtimpuls gelangt über den Strahlengang108 auf den Spiegel107 und von dort aus über das Filter109 , die Optik110 auf den stehenden Detektor111 .
Der Laser301 , angesteuert über den Induktionsring302 , dem Primärring303 gibt seinen Lichtimpuls über die Optik304 über den Strahlengang312 auf die andere Seite des Spiegels105 auf die Szene über den Strahlengang312a ab. Der rückgestreute Lichtimpuls gelangt über die andere Seite des Spiegels107 mit dem Strahlengang313 über den Strahlengang313a über das Filter304 und die Optik305 auf den stehenden Detektor306 .
Das Anregungssystem der Spiegel105 und107 wird z. B: über die mitdrehende Wicklung314 und316 über die stehende Primärwicklung315 und316 versogt. Der Rotor wird z. B: über die Spulen309 und311 , die auf die Magnete308 und310 wirken, in Drehung versetzt.
Das schwingende Spiegelsystem105 und107 wird in diesem Beispiel über eine Drehspule320 angeregt, die sich über einen Permanentmagneten330 mit seinen Polen330a und330b dreht. Die Spule ist mechanisch mit der Verbindung319 mit dem Spiegel107 verbunden, der seinerseits mit der Verbindung318 mit dem Spiegel105 fest verbunden ist.
Die Torsionsfeder113 ist beidseitig im Rotor über die Halterungen113a und113b fest verbunden.
Zwischen den Spiegeln105 und107 kann zur Abschirmung der Strahlengänge des Lasers101 und201 und der Empfänger111 und306 ein Abschirmblech angebracht werden. Mit der Anordnung nach3 kann pro Umdrehung durch die beiden Systeme die Szene zweimal abgetastet werden was z. B. eine sehr schnelle 360° Abtastung ermöglicht. Eine weitere Möglichkeit ist, dass sowohl Laserdioden als auch Filter und Detektoren für unterschiedliche Wellenlängen angelegt sein können, was z. B. für schlechte Wetterbedingungen wie Nebel, Schnee, Regen von großem Vorteil im Hinblick auf die Detektionsgüte sehr vorteilhaft ist. Damit mit der Anordnung ein großer Elevationswinkel pro Umdrehung abgetastet werden kann, sind anstatt einer Laserdiode z. B. 101 auch mehrer Laserdioden351 ,352 und353 mit einer Pulsweiterschaltung350 betreibbar, die über einen der Induktionsringe202 oder303 angesteuert und betreibbar wird. - In
4 entspricht der Laserteil von der Laserdiode101 bis zur Empfangsdiode111 der Beschreibung und Anwendung von2 und3 .
Wie in3 wird das Spiegelsystem105 ,107 über die Wicklungen314 ,315 und316 ,317 betrieben und der Motor besteht aus den Magneten308 ,310 die über die Wicklungen309 ,311 angesteuert werden. Der untere Teil besteht aus dem Mikrowellen Sende-Empfangssystem401 mit seiner Antenne402 die über die Mikrowellenlinse403 über den Strahlengang404 auf die Unterseite des Spiegels107 über den Strahlengang404a auf die Szene abgebildet wird. Die reflektierte Mikrowellenstrahlung kommt auf den gleichen Weg mit dem Strahlengang404r über den Spiegel107 und die Mikrowellenlinse auf das Mikrowellen Sende-Empfangssystem401 zurück. Der Strahlengang404 kann auch mit einem Paraboloid-Reflektor407 über die Antenne406 und die Speiseleitung405 vom Mikrowellen Sende-Empfangssystem angesteuert werden.
Werden die doppelseitig wirkenden Systeme nicht in einem Rotor eingebaut und erfolgt die Raumabtastung z. B. über Laserzeilen, so kann die zweite Seite über eine Anordnung von zwei weiteren dislozierten Spiegeln auf die gleiche Szene abgebildet werden.
Die Abstandsmessung der beschriebenen Pulslasersysteme erfolgt vorwiegend nach dem Pulslaufzeitverfahren, wie in den Schriften
DE 41 27 168 C2
DE 197 17 399 C2
DE 101 668 B4 DE 10 2006 049 935 A1 - Die Auswertung der Radarsignale erfolgt nach den bekannten Verfahren, wie z. B: Pulslaufzeit, Dopplerauswertung, Frequenzmodulation, Frequenzsweep und daraus abgeleitete Kombinationen.
Durch die Kombination eines Mikrowellensystems mit geringer Raumauflösung und direkter Messung der Geschwindigkeit über die Dopplerfrequenz und dem optischen System mit hoher Ortsauflösung kann die Funktionalität des Sensors erheblich gesteigert werden.
Claims (7)
- Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung mit mindestens einem Impulslaser (101) und mindestens einem Impulsempfänger (111) dadurch gekennzeichnet, dass der Impulslaser und der Impulsempfänger auf ein System aus zwei fest miteinander verbundenen, nebeneinander auf einer gemeinsamen Achse (113) angeordneten Spiegel (105, 107), die zueinander senkrecht stehen, abgebildet werden und diese Anordnung über eine Lagerung aus vorwiegend Torsionsfedern zum Schwingen um die Achse (113) gebracht wird und dadurch eine Szene in einer Ebene von z. B. ±30° abgetastet wird.
- Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung mit mindestens einem Impulslaser und mindestens einem Impulsempfänger dadurch gekennzeichnet, dass das in
Anspruch 1 beschriebene System in einen Rotor eingebaut wird und damit ein Raum im Bereich von 360° Azimut und ±30° Elevation abgetastet werden kann. - Optischer Laufzeitsensor nach einem der
Ansprüche 1 oder2 dadurch gekennzeichnet, dass das beschriebene Spiegelsystem von beiden Seiten benützt werden kann um zugleich mit zwei Sende-Empfangsanordnungen den Raum abzutasten. - Optischer Laufzeitsensor nach einem der
Ansprüche 1 oder2 dadurch gekennzeichnet, dass anstatt einer Laserdiode eine Zeile von Laserdioden verwendet wird. - Optischer Laufzeitsensor nach einem der
Ansprüche 1 oder2 dadurch gekennzeichnet, dass das Spiegelsystem von beiden Seiten benützt wird um die Szene mit unterschiedlichen Wellenlängen abtasten zu können. - Optischer Laufzeitsensor nach einem der
Ansprüche 1 oder2 dadurch gekennzeichnet, dass jeweils zwischen dem Sendespiegel und dem Empfangsspiegel ein Separator angebracht ist. - Optischer Laufzeitsensor nach einem der
Ansprüche 1 dadurch gekennzeichnet, dass bei einem System, bei dem beide Spiegelseiten benützt werden und dieses nicht in einem Rotor eingebaut ist durch eine einfache Anordnung von zwei zusätzlichen Spiegeln das zweite System auf dieselbe Stelle wie das erste System abgebildet werden kann.
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