DE102006045799A1 - Abtastender Laserabstandssensor - Google Patents
Abtastender Laserabstandssensor Download PDFInfo
- Publication number
- DE102006045799A1 DE102006045799A1 DE102006045799A DE102006045799A DE102006045799A1 DE 102006045799 A1 DE102006045799 A1 DE 102006045799A1 DE 102006045799 A DE102006045799 A DE 102006045799A DE 102006045799 A DE102006045799 A DE 102006045799A DE 102006045799 A1 DE102006045799 A1 DE 102006045799A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- distance sensor
- sensor according
- laser distance
- scanning
- scanning laser
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
- G01S7/4813—Housing arrangements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
- G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Abstract
Abtastender Laserabstandssensor mit einer oder mehreren Laserdioden, die zusammen mit ihrer jeweiligen Optik auf einem bewegten Träger aufgebaut sind und die Laserdioden direkt vom Treiber über ein Ringspulenpaar mit jeweils einer einzigen Windung ansteuerbar sind.
Description
- Stand der Technik
- Es sind eine Reihe von abtastenden Laserabstandssensoren bekannt und z. B. in den Patentschriften: beschrieben. Bei den abtastenden Elementen
werden entweder nur passive optische Einheiten bewegt und schränken damit
den Winkel oder die Abbildung der Lasereinheiten ein oder die abtastenden
Einheiten müssen
mit einer aufwendigen Stromversorgung und Ansteuerung versehen werden.
- Aufgabe der Erfindung
- Aufgabe der Erfindung ist es abtastende Laserabstandssensoren nach dem Lichtlaufzeigverfahren mit schwingenden oder umlaufenden Lasern inklusive deren Projektionsoptiken zu ermöglichen wobei in der schwingenden oder umlaufenden Einheit nur wenige einfache Bauteile nötig sind. Damit ergeben sich niedrige Bauteilekosten und eine einfache und kostengünstige Justage und Fertigung. Darüber hinaus soll die Projektion des Lasers über den Drehwinkel der Abtastung in bezug auf die Drehachse konstant bleiben. Außerdem sollen sowohl axial als auch radial hohe Toleranzen zulässig sein.
- Beschreibung der Erfindung
- Die Erfindung wird anhand der
1 bis6 beschrieben. - Entsprechen
1 wird z. B. über eine bekannte Empfangsoptik107 bestehend aus der Empfangslinse108 , dem Umlenkspiegel109 und der mitlaufenden Schlitzblende113 mit ihrem Träger112 , die abzutastende Umgebung auf die Empfangsdiode110 abgebildet. Die Empfangsoptik107 wird von einer Achse106b des Motors101 angetrieben. Erfindungsgemäß befindet sich auf der gleichen Achse106a des Motors101 die komplette Lasereinheit102 mit der Laserdiode104 und der Sendeoptik105 . Da für das Lichtlaufzeitverfahren nur sehr kurze Lichtimpulse benötigt und gewünscht sind, wird auf eine Ringspule111 ein kurzer Stromimpuls aufgeprägt, der in der, damit gekoppelten Ringspule103 den Stromimpuls für die Laserdiode liefert. Beide Ringspulen können für Laserimpulse von z.B. 10 – 15 ns Halbwertsbreite und Strömen bis z. B. 60 A sehr klein z. B. mit ca. 10 – 20 mm Durchmesser und einer einzigen Windung ausgeführt werden. Die Funktion ist in1a dargestellt. Der Stromgenerator114 prägt auf die Primär-Spule111 einen Strom in der Halbwertsbreite120 und der Amplitude118 ein dabei ist die Zeitachse mit115 und die Amplitudenachse mit116 bezeichnet. Die Impulse118 und119 sind für Abstandsmessungen für das Impulslaufzeitverfahren geeignet. Über die gleiche Spulenanordnung können auch andere Signale wie z. B. Rechtecksignale wie in118a und119a gezeigt oder sinusförmige Signale übertragen werden, um für Nahabstandssensoren Systeme nach dem Phasenmessverfahren oder ähnlichen Verfahren zu ermöglichen. - In der Sekundärspule
103 wird ein Strom in gleicher Wirkrichtung erzeugt und steuert damit die Laserdiode104 an, um eine Beaufschlagung der Laserdiode104 mit einem Strom in Sperrrichtung zu vermeiden wird dieser Strom über die Sperrdiode122 abgeleitet. Der Strom durch die Laserdiode ist im Diagramm bestehend aus der Zeitachse115 und der Amplitudenachse117 mit der Amplitude119 gezeigt. Sind in der Praxis sind nur sehr kleine Übertragungsverluste gemessen worden. Das ganze System102 kann z. B. in Richtung102a durchgehend gedreht werden um z. B. volle 360° durchlaufend abzutasten. Durch die induktive Kopplung sind sowohl in axialer als auch radialer Richtung große Toleranzen zulässig. Selbst bei Toleranzen um ±1 mm. Der Pulsgenerator114 besteht z. B. vorzugsweise aus einem Transistor der im Lawinendurchbruch betrieben wird. Damit wird ein extrem niedriger Bauteileaufwand erreicht. Die Ausführungsformen der Übertragungsspulen sind als Beispiel in1 b dargestellt. So kann entsprechend119 die Primärspule111 aus einem flächenhaften Ring bestehen und auf eine Druckschaltung, einer Dickschichtschaltung oder sogar auf einem Siliziumsubstrat ausgeführt werden, wobei sich auf der gleichen Platine auch der Pulsgenerator114 mit seinen Anschlüssen120 befindet. Wird ein Siliziumsubstrat verwendet, kann auch der Pulsgenerator mitintegriert werden. Die Sekundärspule kann ebenfalls mit gleichen oder unterschiedlichen Materialien z. B. als Druckschaltung121 mit dem Spulenring103 , der Laserdiode104 und der Sperrdiode122 ausgeführt werden. Wird für den Träger der Sekundärspule ein geeignetes Halbleitersubstrat verwendet, kann auf dem gleichen Substrat sowohl die Laserdiode als auch die Sperrdiode mitintegriert werden. - Die Elemente sind im Schnitt nochmals in
1b mit der Sekundärspule121 , der Laserdiode104 und deren Abbildungsoptik105 sowie mit der Primärspule119 gezeigt. Um Abstrahlungen nach außen zu vermeiden oder die einlagigen Spulen sehr klein gestalten zu können z. B. bei einer Integration auf Silizium oder einem anderen Halbleitermaterial kann die Übertragungseinheit bestehend aus der Primärspule119 und der Sekundärspule121 auch in zwei Schalen hoher magnetischer Permeabilität135 und136 eingebettet werden. Zur noch besseren Koppelung können diese Schalen auch in der mittleren Fläche der Spulen mit einem kleinen Luftspalt entsprechend135a und136a ausgeführt werden. - In
1c ist dargestellt, wie die Abbildung der Laserdiode für die Abtastung gestaltet werden kann. - In der Spalte
130 sind z.B. Winkelangaben von –72° bis +72° eingezeichnet. Wird das System z. B. für einen Precrash- oder Pretrigger-Sensor verwendet wird man die Laserdiode wie in1 gezeichnet vertikal abbilden und damit die Umgebung mit einer Laserprojektion entsprechend eine Breite von136 und einer Höhe von137 beleuchten wobei bei gleichmäßig durchlaufenden Motor101 z. B. im äußeren Winkelbereich von z. B. –72° bis –24° und von +24° bis +72° eine Messung nur alle 12° erfolgt z. B. mit der Messung134 während im Winkelbereich von –12° bis +12° z. B. 13 Abtastungen mit der mittleren Abtastung131 und den Grenzen133a bis133 erfolgt. Je nach Begegnungssituation kann sowohl die Mitte131 und der Abtastbereich133 und die jeweilige Grenze133a und133 symmetrisch oder unsymmetrisch gesteuert und gestaltet werden. - Zur Gestaltung z. B. eines Sicherheitsvorhanges oder einer genau definierten Ebene wird die Laserdiode
104 mit ihrer Emitterfläche senkrecht zur Drehachse wie104b zeigt eingebaut. Damit entstehen Projektionen wie durch137a horizontal und136a vertikal dargestellt. Damit sind z. B. für die Abtastung von ±72° mit jeweils wenig Lücke nur noch z.B. 13 Messungen nötig. - Ein komplettes System z. B für eine Precrash-Anwendung ist in
2 dargestellt. Der Motor101 wird von der Systemelektronik206 über die Schnittstelle204 durch die Motorsteuerung203 angesteuert. Er trägt auf der Achse106b die Empfangsoptik bestehend aus Empfangslinse108 und Umlenkspiegel109 und bildet die Umgebung auf den Fotodetektor201 ab, dessen Signal wird auf der Platine201 vorkonditioniert und wird über die Schnittstelle202 zur Systemelektronik206 geleitet. Auf der anderen Seite der Achse106a ist die Sendeoptik105 , die Laserdiode104 mit ihren Emitterfläche104a sowie die Sekundärspule103 sowie die Sperrdiode112 angebracht. - Die Laserdiode
104 ist in diesem Beispiel so eingebaut, dass die Emitterfläche104a senkrecht zur Drehachse steht, damit wird über die Sendelinse105 die Laserdiode als aufrechtstehendes Rechteck210 auf die Szene abgebildet und behält seine Form über den Drehwinkel entsprechend134 in1c . Entsprechend2a können aber auch andere strahlförmige oder Zeit- oder Wellenlängenumsetzende Elemente in den Strahlengang des Lasers104 angebracht werden. Wie z. B. eine Kollimatorlinse211 ein Festkörperlaser, ein Güteschalter und eine Zylinderlinse214 zur Formung des Ausgangsstrahlen. - Die feststehende Primärspule
111 wird über den Pulsformer114 angesteuert, der über die Schnittstelle204 von der Systemelektronik getriggert wird. Im oder am Motor ist mindestens ein Lagesensor angebracht, der über die Motorsteuerung203 der Systemelektronik die genaue Winkellage des Motors übermittelt. - Die Systemelektronik wertet die Abstände unter Berücksichtigung der Winkellage entweder nach dem Pulslaufzeitverfahren, wie z. B. in den Schriften beschrieben
oder nach einem der bekannten Phasenmessverfahren aus und gibt die
Ergebnisse über die
Schnittstelle
- Diese Impulse
411 und412 sind über der Zeitachse406 mit dem Amplitudenbereich410 dargestellt. - Eine weitere Ausführung für die sequentielle Ansteuerung von mehreren Laserdioden mit einem Spulenpaar ist in
5 gezeigt. Das Spulenpaar111 und103 , die wie z. B. in1 aufgebaut sind, liefern gegenüber dem Punkt513 an Punkt512 negative Impulse wie im Diagram bestehend aus der Zeitachse514 und den Amplitudenbereich515 gezeigt. - Die Impulse
515a ,515b und515n liefern sowohl die Energie für die Ansteuerung der Laserdioden501 ,502 und502n als auch für eine Einheit505 , die nacheinander die z.B. Feldeffekttransistoren503 ,504 und504n jeweils beim nächsten Impuls aufsteuert. Die Versorgung der Einheit505 , die z.B. aus einem rücksetzbaren Schieberegister oder einem Ringzähler bestehe kann, wird durch die Integration der Impulse515 bis515n über den Gleichrichter508 und der Widerstand509 sowie dem Kondensator506 erreicht, wobei die Zehnerdiode507 für die obere Begrenzung und Konstanthaltung der Versorgungsspannung sorgt. Das Weiterschalten auf die nächste Stufe erfolgt über den Widerstand511 und die Schutzdiode518 am Eingang der Einheit505 . Um die Einheit ohne Aufwand definiert zurückzusetzen wird z. B. nach Abgabe der Laserimpulse515a bis515n ein Impuls516 mit sehr viel kleinerer Amplitude und wesentlich längerer Zeit über das Spulenpaar abgegeben. Die Rücksetzung der Einheit505 kann aber auch mittels eines Hallgenerators erfolgen, der in einer bestimmten Winkellage des Systems einem Magnetfeld ausgesetzt wird oder z.B. durch einen Fotodetektor, der mit einem Lichtimpuls beaufschlagt wird. - Mit der Anordnung nach
5 können z.B. 16 Laser, die sich in einer Reihe befinden nacheinander angesteuert werden, damit die Umgebung gemäß6 abgetastet werden kann. Dabei ist die Sendeeinheit, die alle Komponenten entsprechend5 enthält im Rotor102 untergebracht, dieser ist mit der Sekundärspule103 versehen und tastet mit z.B. 16 Lasern die Umgebung durch Rotation in Richtung602 ab. Die elektronische Abtastung gemäß der sequentiellen Weiterschaltung der Ansteuerung auf die jeweils nächste Laserdiode geschieht in Richtung604 während die Drehrichtung des Rotors in Richtung603 abtastet. Die einzelnen Laserabbildungen sind aus dem Bereich606 heraus vergrößert und haben die Fläche z. B.608 ×607 mit einem Abstand, bedingt durch die Verteilung der Laser auf dem Substrat von609 . Der Gesamte Winkel in der elektronischen Abtastrichtung604 beträgt z. B.610 . Bei einer einfachen Empfängeranordnung gemäß1 und2 muss natürlich die Empfangsfläche des Detektors110 so groß sein, dass alle Laser abgebildet werden können. Die Schlitzblende111 dient dazu von der übrigen Detektorfläche Einflüsse wie Fremdlicht oder Sonneneinstrahlung fern zu halten. Ähnliche Abtastschemen können auch mit den Anordnungen gemäß3 und4 sowie mit Kombinationen aus Anordnungen gemäß3 ,4 und5 erreicht werden
Claims (15)
- Abtastender Laserabstandssensor mit einem Halbleiterlaser und dessen Abbildungsoptik wobei beide Bauteile auf einem mechanisch bewegten Träger aufgebaut sind dadurch gekennzeichnet, dass der Halbleiterlaser vom Impulstreiber direkt über eine nicht berührende induktive Kopplung angesteuert wird und sonst keine elektrische Verbindung zum nicht bewegten Träger nötig ist.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass durch das einfach mögliche Mitdrehen der Laserdiode die abgebildete Abtastfläche in ihrer Form und ihrem Winkel zur Drehachse stets gleich bleibt.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 und Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass der Halbleiterlaser in seiner Ausgangsleistung über eine induktive Kopplung zweier Spulen moduliert wird und sonst keine elektrische Verbindung zum mechanisch bewegten Träger nötig ist.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass über eine einzige induktive Kopplung zwei Laserdioden getrennt angesteuert werden.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 und Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass auf dem schwingenden oder rotierenden Träger für die Abtastung mit mindestens einem Laserstrahl keine weiteren Bauteile außer die Sekundärspule die Laserdiode und eine Schutzdiode auf dem Teil verwendet werden.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1, 2 und 3 dadurch gekennzeichnet, dass mit einer einzigen Spulenpaaranordnung beliebig viele Laser über einen Pulsformer angesteuert werden, wobei die Weiterschaltung von einem Laser zum nächsten über ein Schieberegister oder einer gleichwirkenden Anordnung sowohl die Stromversorgung als auch die Weiterschaltinformation und die Rückstellung über die gleiche Spulenanordnung erfolgt.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 bis Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, dass durch die Wahl des Einbaus der Laserdiode und deren Gestaltung der Lichtaustrittsfacette die Projektion der beleuchteten Flächen je nach Anwendung gewählt werde kann und über den Abtastwinkel konstant bleibt.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 und Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass sowohl Laserzeilen als auch andere Anordnungen mehrerer Laser, die mit diesem System angesteuert werden in ihrer Lage zur Dreh- oder Schwenkachse des Sensors immer gleich bleiben.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 bis Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, dass zur Verbesserung der Kopplung und Minderung der Abstrahlen die Spulen zusätzlich über geeignete Maßnahmen wie Ferritplatten oder Topfkern angekoppelt werden.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 bis Anspruch 9 dadurch gekennzeichnet, dass bei den notwendigen kurzen Impulsen hoher Stromstärke vorwiegend Spulen mit einer Windung eingesetzt werden.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 bis Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsspulen auf einem Substrat wie Keramik oder Glas untergebracht sind.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 bis Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsspulen auf einer Halbleiter untergebracht sind, der zugleich die Pulsformerstufe auf der Primärseite und die Schutzdiode auf der Sekundärseite bildet.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 bis Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass die Sekundärspule auf Halbleitermaterial untergebracht ist, das zugleich für die Laserdiode und die Schutzdiode verwendet wird.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 bis Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass in den Strahlengang der mitbewegten Laserdiode strahlformende Elemente, die ebenfalls mitbewegt werden, eingefügt werden.
- Abtastender Laserabstandssensor nach Anspruch 1 bis Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass in den Strahlengang der mitbewegten Laserdiode Zeit- oder/und Wellenlängenformende Elemente, die ebenfalls mitbewegt werden, eingefügt werden.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006045799A DE102006045799B4 (de) | 2006-09-26 | 2006-09-26 | Abtastender Laserabstandssensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006045799A DE102006045799B4 (de) | 2006-09-26 | 2006-09-26 | Abtastender Laserabstandssensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102006045799A1 true DE102006045799A1 (de) | 2008-04-10 |
DE102006045799B4 DE102006045799B4 (de) | 2008-06-05 |
Family
ID=39154481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102006045799A Active DE102006045799B4 (de) | 2006-09-26 | 2006-09-26 | Abtastender Laserabstandssensor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102006045799B4 (de) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008013906A1 (de) | 2008-03-13 | 2009-10-22 | Spies, Hans, Dipl.-Ing. | Optischer Laufzeitsensor mit Azimut und Elevationsabtastung |
DE102008019615A1 (de) | 2008-04-18 | 2009-11-05 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung |
DE102009049809A1 (de) | 2008-04-18 | 2011-06-01 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung |
DE102011103349A1 (de) | 2011-05-27 | 2012-11-29 | Audi Ag | Multifunktionales Pulslaufzeitsensorsystem |
DE102014105261B3 (de) * | 2014-04-14 | 2015-02-19 | Sick Ag | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich |
DE102016011329A1 (de) | 2016-09-21 | 2018-03-22 | Wabco Gmbh | LiDAR Sensor mit in einem Rotorkörper angeordneter Optik |
DE102016011328A1 (de) | 2016-09-21 | 2018-03-22 | Wabco Gmbh | LIDAR Scanner mit Pentaprisma |
DE102016011327A1 (de) | 2016-09-21 | 2018-03-22 | Wabco Gmbh | LiDAR Sensor mit kompaktem Aufbau |
DE102017006321A1 (de) | 2017-07-05 | 2019-01-10 | Wabco Gmbh | LIDAR Sensor mit Bezugsebeneneinstellung |
EP3964858A1 (de) | 2020-09-04 | 2022-03-09 | Sick Ag | Erfassung von objekten in einem überwachungsbereich |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011011875C5 (de) * | 2011-02-21 | 2014-03-27 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Optischer Pulslaufzeitsensor |
DE102016010102A1 (de) | 2016-08-24 | 2018-03-01 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Abtastender Optischer Abstandssensor |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6643004B2 (en) * | 2000-03-10 | 2003-11-04 | Trimble Navigation Limited | Versatile transmitter and receiver for position measurement |
DE10114362C2 (de) * | 2001-03-22 | 2003-12-24 | Martin Spies | Laserscan-System für Entfernungsmessung |
DE10146692B4 (de) * | 2001-09-21 | 2004-08-05 | Spies, Martin, Dipl.-Ing. (FH) | Entfernungsbildsensor |
DE10304187A1 (de) * | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Iqsun Gmbh | 3D-Scanner |
DE10153977B4 (de) * | 2001-11-06 | 2004-08-26 | Martin Spies | System zur Erzeugung eines Entfernungsbildes mit elektromagnetischen Impulsen |
DE102004014041B4 (de) * | 2004-03-19 | 2006-04-06 | Martin Spies | Sensor zur Hinderniserkennung |
-
2006
- 2006-09-26 DE DE102006045799A patent/DE102006045799B4/de active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6643004B2 (en) * | 2000-03-10 | 2003-11-04 | Trimble Navigation Limited | Versatile transmitter and receiver for position measurement |
DE10114362C2 (de) * | 2001-03-22 | 2003-12-24 | Martin Spies | Laserscan-System für Entfernungsmessung |
DE10146692B4 (de) * | 2001-09-21 | 2004-08-05 | Spies, Martin, Dipl.-Ing. (FH) | Entfernungsbildsensor |
DE10153977B4 (de) * | 2001-11-06 | 2004-08-26 | Martin Spies | System zur Erzeugung eines Entfernungsbildes mit elektromagnetischen Impulsen |
DE10304187A1 (de) * | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Iqsun Gmbh | 3D-Scanner |
DE102004014041B4 (de) * | 2004-03-19 | 2006-04-06 | Martin Spies | Sensor zur Hinderniserkennung |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008013906A1 (de) | 2008-03-13 | 2009-10-22 | Spies, Hans, Dipl.-Ing. | Optischer Laufzeitsensor mit Azimut und Elevationsabtastung |
DE102009049809B4 (de) | 2008-04-18 | 2019-10-10 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung |
DE102008019615A1 (de) | 2008-04-18 | 2009-11-05 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung |
DE102008019615B4 (de) * | 2008-04-18 | 2010-03-25 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung |
DE102008064652A1 (de) | 2008-04-18 | 2011-03-31 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Optischer Sensor zur Raumabtastung |
DE102009049809A1 (de) | 2008-04-18 | 2011-06-01 | Ingenieurbüro Spies GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Hans Spies, Martin Spies, 86558 Hohenwart) | Optischer Laufzeitsensor zur Raumabtastung |
DE102011103349A1 (de) | 2011-05-27 | 2012-11-29 | Audi Ag | Multifunktionales Pulslaufzeitsensorsystem |
DE102014105261B3 (de) * | 2014-04-14 | 2015-02-19 | Sick Ag | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich |
EP2933655A1 (de) * | 2014-04-14 | 2015-10-21 | Sick Ag | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich |
DE102016011329A1 (de) | 2016-09-21 | 2018-03-22 | Wabco Gmbh | LiDAR Sensor mit in einem Rotorkörper angeordneter Optik |
DE102016011327A1 (de) | 2016-09-21 | 2018-03-22 | Wabco Gmbh | LiDAR Sensor mit kompaktem Aufbau |
WO2018054512A1 (de) | 2016-09-21 | 2018-03-29 | Wabco Gmbh | Lidar sensor mit kompaktem aufbau |
DE102016011328A1 (de) | 2016-09-21 | 2018-03-22 | Wabco Gmbh | LIDAR Scanner mit Pentaprisma |
DE102017006321A1 (de) | 2017-07-05 | 2019-01-10 | Wabco Gmbh | LIDAR Sensor mit Bezugsebeneneinstellung |
EP3964858A1 (de) | 2020-09-04 | 2022-03-09 | Sick Ag | Erfassung von objekten in einem überwachungsbereich |
DE102020123118A1 (de) | 2020-09-04 | 2022-03-10 | Sick Ag | Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102006045799B4 (de) | 2008-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102006045799B4 (de) | Abtastender Laserabstandssensor | |
DE102004014041B4 (de) | Sensor zur Hinderniserkennung | |
DE102014101312B3 (de) | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich | |
EP3521858B1 (de) | Optoelektronischer sensor und verfahren zur erfassung von objekten in einem überwachungsbereich | |
EP3450915B1 (de) | Totalstation oder theodolit mit scanfunktionalität und einstellbaren empfangsbereichen des empfängers | |
DE102014100301B3 (de) | Optoelektronischer Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich | |
DE10114362A1 (de) | Hybrides Laserscanner-System für Entfernungsmessung | |
DE2332245C3 (de) | Vorrichtung zur Abtastung von Strahlungsenergie | |
EP2296002B1 (de) | Optoelektronischer Scanner zur Abstandsbestimmung in Azimut- und Elevationsrichtung | |
DE102018109544A1 (de) | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Abstandsbestimmung | |
DE10146692B4 (de) | Entfernungsbildsensor | |
EP2637057B1 (de) | Lichtquelle für einen Sensor und entfernungsmessender optoelektronischer Sensor | |
DE102011011875C5 (de) | Optischer Pulslaufzeitsensor | |
EP0377078B1 (de) | Bildsensor auf Halbleiterbasis, insbesondere in CCD-Struktur | |
EP2187178A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Messung des Drehwinkels eines rotierenden Objektes | |
WO2020114740A1 (de) | Lidar-system sowie kraftfahrzeug | |
DE102018108340A1 (de) | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten | |
DE102010043520A1 (de) | Bilderfassungsvorrichtung und Netzwerk-Kamerasystem | |
EP2354806B1 (de) | Optoelektronischer Sensor | |
EP3652561B1 (de) | Lidar-vorrichtung zum situationsabhängigen abtasten von raumwinkeln | |
DE3931044C2 (de) | ||
DE202011052106U1 (de) | Entfernungsmessender optoelektronischer Sensor | |
DE102016011328A1 (de) | LIDAR Scanner mit Pentaprisma | |
DE1798193A1 (de) | Photoelektronische Abtast(er)-Vorrichtung mit telezentrischem Fahrstrahlverlauf | |
DE102016011329A1 (de) | LiDAR Sensor mit in einem Rotorkörper angeordneter Optik |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8364 | No opposition during term of opposition |