-
Die
Offenbarung der
japanischen
Patentanmeldung Nr. 2008-240998 , eingereicht am 19. September
2008, einschließlich der Spezifikation, Zeichnungen und
Ansprüche ist in ihrer Gesamtheit per Referenz eingebunden.
-
Hintergrund
-
Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Signalverarbeitungsvorrichtung,
die in einen Radarsender/Empfänger eingebaut werden soll,
der eine Sendeantenne, die aufgebaut ist, um ein Sendesignal zu
senden, eine Vielzahl von Empfangsantennen, von denen jede aufgebaut
ist, um das von einem Zielobjekt reflektierte Sendesignal zu empfangen, und
einen Generator, der aufgebaut ist, um eine Vielzahl von Überlagerungssignalen
für jede der Empfangsantennen zu erzeugen, umfasst, und
auf eine Radarvorrichtung, die den Radarsender/Empfänger und
die Signalverarbeitungsvorrichtung aufweist. Insbesondere bezieht
sich die vorliegende Erfindung auf eine Signalverarbeitungsvorrichtung
und eine Radarvorrichtung zum Erfassen des Azimutwinkels des Zielobjekts
basierend auf den Überlagerungssignalen.
-
In
letzter Zeit wird für die Unterstützung der automatischen
Steuerung in einem Fahrzeug, wie etwa einem Auto, eine Radarvorrichtung
im Fahrzeug verwendet, um ein Zielobjekt zu erfassen, das um das
eigene Fahrzeug herum vorhanden ist. Und ein elektronisches Abtastverfahren
wird als ein Verfahren verwendet, um den Azimutwinkel des Zielobjekts
unter Verwendung der Radarvorrichtung zu erfassen. Das Patentdokument
1 offenbart ein Beispiel für eine Radarvorrichtung unter
Verwendung des elektronischen Abtastverfahrens.
-
Wenn
gemäß einer Radarvorrichtung unter Verwendung
eines elektronischen Abtastverfahrens ein vor der Radarvorrichtung
gesendetes Radarsignal von dem Zielobjekt reflektiert wird, werden
die sich ergebenden reflektierten Signale als ein Paar empfangener
Signale jeweils von einem Paar von Antennen empfangen. Da die gepaarten
Antennen in diesem Fall voneinander beabstandet sind, sind die Weglängen
der reflektierten Signale von dem Zielobjekt zu den jeweiligen Antennen
entsprechend den Azimutwinkeln des Zielobjekts (hier wird ein Winkel der
vorne rechts von der Radarvorrichtung vorhanden ist, als null Grad
betrachtet) unterschiedlich, wodurch Überlagerungssignale,
die erhalten werden, indem das Paar von Empfangssignalen abwärts
gewandelt wird, gegenseitig unterschiedliche Phasen haben. Die Radarvorrichtung
vom elektronischen Abtasttyp verarbeitet das Paar von Überlagerungssignalen
unter Verwendung einer Signalverarbeitungseinheit, wie etwa einem
Mikrocomputer, und erfasst den Azimutwinkel des Zielobjekts basierend
auf der Phasendifferenz zwischen den gepaarten Überlagerungssignalen,
der Entfernung zwischen den gepaarten Antennen und den Wellenlängen
der Überlagerungssignale.
-
Ein
digitales Strahlformungs-(DBF-)Verfahren ist ein Beispiel für
ein derartiges elektronisches Abtastverfahren. In dem DBF-Verfahren
sind zwei oder mehr Antennen in einem vorgegebenen Abstand voneinander
angeordnet, eine Vielzahl von Überlagerungssignalen, die
jeweils durch die jeweiligen Antennen erhalten werden, werden synthetisiert, und
die Phasendifferenz zwischen den Überlagerungssignalen
wird variiert, um dadurch den Pegel der zusammengesetzten Amplitude
der Überlagerungssignale zu variieren, und ein Azimutwinkel,
welcher der Phasendifferenz entspricht, wenn der Pegel der zusammengesetzten
Amplitude den Maximalpegel zeigt, wird erfasst. Auch umfasst das
elektronische Abtastverfahren ein Phasenmonopulsverfahren, in dem
eine Phasendifferenz zwischen einem Paar von Überlagerungssignalen,
die jeweils von zwei Antennen empfangen werden, erfasst wird, und ein
Azimutwinkel, welcher der erfassten Phasendifferenz entspricht,
wird entsprechend einer Betriebsverarbeitung, früher gespeicherten
Kennfelddaten oder ähnlichem erhalten.
- Patentdokument
1: Japanische Patentveröffentlichung
2000-258524 A
-
Wenn
in dem vorstehend erwähnen elektronischen Abtastverfahren
die Weglängendifferenz der gepaarten reflektierten Signale
in Bezug auf den Antennenabstand die Wellenlänge des Überlagerungssignals überschreitet,
weil der Azimutwinkel des Zielobjekts zunimmt, kann die Phase des Überlagerungssignals
entsprechend der Weglängedifferenz den Bereich von -π~π überschreiten,
wodurch ein Fall aufgebracht wird, in dem ein sogenanntes Phasenwiederholungsphänomen
erzeugt werden kann. Wenn dieser Fall berücksichtigt wird
und angenommen wird, dass die erfasste Phasendifferenz provisorisch
als ϕ ausgedrückt wird, besteht eine Möglichkeit,
dass das Zielobjekt in irgendeinem von mehreren Azimutwinkeln gelegen
sein kann, die der Phasendifferenz ϕ ± 2kπ (k
= 0, 1, 2, ...) entsprechen. Dies wirft ein Problem auf, dass der
Azimutwinkel nicht eindeutig aus der Phasendifferenz der gepaarten Überlagerungssignale
erhalten werden kann.
-
Um
dieses Problem zu lösen, wird ein Verfahren bereitgestellt,
in dem durch Festlegen der signalempfangenden Oberflächen
der Antennen in einer gewissen Größe die Strahlbreite
der Empfangssignale auf einen Azimutwinkelbereich begrenzt wird,
in dem das Phasenwiederholungsphänomen nicht erzeugt werden
kann (auf den hier nachstehend als ein Azimutwinkelerfassungsbereich
Bezug genommen wird). Nach diesem Verfahren kann ein Überlagerungssignal
mit einem erwarteten Pegel von einem Zielobjekt erhalten werden,
das innerhalb des Azimutwinkelerfassungsbereichs gelegen ist, aber
es kann kein Überlagerungssignal mit einem erwarteten Pegel
von einem Zielobjekt erhalten werden, das außerhalb des
Azimutwinkelerfassungsbereichs gelegen ist, wobei der Azimutwinkel
eindeutig aus der Phasendifferenz ϕ zwischen einem Paar
von Überlagerungssignalen, die jeweils einen erwarteten
Pegel haben (das heißt, eine Phasendifferenz ϕ,
die erhalten wird, wenn in der Phasendifferenz ϕ = ±2kπ k
= 0), erfasst werden kann.
-
In
letzter Zeit besteht die Neigung, eine Radarvorrichtung im Fahrzeug
vom elektronischen Abtasttyp nicht nur zu verwenden, um einem Fahrzeug zu
folgen, das sich vor dem eigenen Fahrzeug auf der Bewegungsfahrspur
bewegt, sondern auch, um das eigene Fahrzeug in der folgenden Weise
zu steuern: das heißt, sie erfasst ein Zielobjekt, wie
etwa ein entgegenkommendes Fahrzeug in der angrenzenden Fahrspur,
ein Fahrzeug oder einen Fußgänger, die vor dem
eigenen Fahrzeug kreuzen, oder ein ortsfestes Objekt, das auf der
Fahrspur vorhanden ist, um dadurch einen Zusammenstoß mit
einem derartigen Zielobjekt zu vermeiden oder einen Aufprall zu
milder, wenn das eigene Fahrzeug mit einem derartigen Zielobjekt
zusammenstößt. Dies macht es notwendig, dass die
Radarvorrichtung fähig ist, das Zielobjekt in einem breiteren
Azimutwinkelbereich zu erfassen, als wenn es nur dem Fahrzeug folgt,
das sich vor dem eigenen Fahrzeug bewegt.
-
Da
die Weglängendifferenz zwischen den gepaarten reflektierten
Signalen in dieser Hinsicht abnimmt, wenn sich der Antennenabstand
verschmälert, kann der Azimutwinkelerfassungsbereich durch
Verschmälern des Antennenabstands im Prinzip verbreitert
werden. Jedoch gibt es aufgrund von physikalischen Größenbeschränkungen
der Antenne natürlicherweise eine Grenze für das
Verschmälern des Antennenabstands. Auch muss die empfangende
Oberfläche der Antenne, damit ein Empfangssignal mit einem
gewissen Pegel oder höher erhalten werden kann, während
die Strahlbreite des empfangenen Signals in den verbreiterten Azimutwinkelerfassungsbereich
verschmälert wird, eine gewisse Größe
haben. Dies macht es ebenfalls schwierig, den Antenneabstand zu
verschmälern.
-
Zusammenfassung
-
Es
ist daher eine Aufgabe wenigstens einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung, eine Signalverarbeitungsvorrichtung
bereitzustellen, die einen Azimutwinkelerfassungsbereich selbst
dann verbreitern kann, wenn die gepaarten Antennen um einen gewissen
Abstand voneinander beabstandet sind.
-
Um
die vorstehend beschriebene Aufgabe zu erreichen, wird gemäß einem
ersten Aspekt wenigstens einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung eine Signalverarbeitungsvorrichtung bereitgestellt, die
in einen Radarsender/Empfänger eingebaut werden, soll,
der eine Sendeantenne, die aufgebaut ist, um ein Sendesignal zu
senden, eine Vielzahl von Empfangsantennen, von denen jede aufgebaut ist,
um das von einem Zielobjekt reflektierte Sendesignal zu empfangen,
und einen Generator, der aufgebaut ist, um eine Vielzahl von Überlagerungssignalen für
jede der Empfangsantennen zu erzeugen, umfasst, wobei die Signalverarbeitungsvorrichtung
aufweist: einen Synthesizer, der aufgebaut ist, um die Überlagerungssignale
zu synthetisieren, um ein synthetisiertes Überlagerungssignal
zu erzeugen; und einen Detektor, der aufgebaut ist, um einen Azimutwinkel
des Zielobjekts basierend auf dem synthetisierten Überlagerungssignal
und einem der Überlagerungssignale zu erzeugen.
-
Da
die Überlagerungssignale gemäß dem vorstehenden
Aspekt miteinander synthetisiert werden, um das synthetisierte Überlagerungssignal
zu erzeugen, ist es möglich, ein synthetisiertes Überlagerungssignal
mit der gleichen Phase wie das Überlagerungssignal zu erhalten,
das von einer virtuellen Antenne erhalten wird, die zwischen ein
Paar Antennen eingefügt ist. Durch Erfassen des Azimutwinkels des
Zielobjekts basierend auf einem der Überlagerungssignale
und dem synthetisierten Überlagerungssignal kann der Azimutwinkel
basierend auf Überlagerungssignalen erfasst werden, die
jeweils von einem Paar Antennen mit einem schmaleren Antennenabstand
als einem tatsächlichen Antennenabstand erhalten werden,
das heißt, basierend auf Überlagerungssignalen,
die jeweils von der virtuellen Antenne und einer der tatsächlichen
Antennen erhalten werden. Daher kann ein Azimutwinkelerfassungsbereich,
in dem ein Phasenwiederholungsphänomen nicht auftritt,
verbreitert werden, während der Antennenabstand eher lang
gehalten wird.
-
Der
Detektor kann den Azimutwinkel des Zielobjekts basierend auf einer
Phasendifferenz zwischen dem synthetisierten Überlagerungssignal
und dem einen der Überlagerungssignale erfassen. Die Signalverarbeitungsvorrichtung
kann ferner einen Korrektor aufweisen, der aufgebaut ist, um einen
Pegel des synthetisierten Überlagerungssignals oder einen
Pegel eines der Überlagerungssignale zu korrigieren, so
dass der Pegel des synthetisierten Überlagerungssignals
gleich dem Pegel eines der Überlagerungssignale wird, und
der Detektor kann den Azimutwinkel des Zielobjekts basierend auf
dem synthetisierten Überlagerungssignal und dem einen der Überlagerungssignale,
dessen Pegel gleich gemacht ist, erfassen. Der Korrektor kann den
Pegel des synthetisierten Überlagerungssignals oder einen
Pegel eines der Überlagerungssignale, das dem erfassten Azimutwinkel
entspricht, korrigieren, so dass der Pegel des synthetisierten Überlagerungssignals
gleich dem Pegel eines der Überlagerungssignale wird, und der
Detektor kann ferner den Azimutwinkel des Zielobjekts basierend
auf dem synthetisierten Überlagerungssignal und dem einen
der Überlagerungssignale, dessen Pegel gleich gemacht ist,
erfassen. Der Radarsender/Empfänger kann auf ein mobiles
Objekt montiert werden, und der Detektor kann selektiv eine erste
Erfassungsverarbeitung zum Erfassen des Azimutwinkels des Zielobjekts
basierend auf dem synthetisierten Überlagerungssignal und
einem der Überlagerungssignale und basierend auf einem
Bewegungszustand des mobilen Objekts oder einem Zustand des Zielobjekts
und eine zweite Erfassungsverarbeitung zum Erfassen des Azimutwinkels
des Zielobjekts basierend auf den Überlagerungssignalen
ausführen.
-
Gemäß einem
zweiten Aspekt wenigstens einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung wird eine Radarvorrichtung bereitgestellt, die den Radarsender/Empfänger
und die Signalverarbeitungsvorrichtung, die vorstehend beschrieben
sind, aufweist.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
Die
vorstehenden Aufgaben und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden
durch detailliertes Beschreiben bevorzugter beispielhafter ihrer
Ausführungsformen unter Bezug auf die begleitenden Zeichnungen
deutlicher, wobei:
-
1 eine
schematische Ansicht ist, die einen Gebrauchszustand einer Radarvorrichtung
gemäß Ausführungsformen der Erfindung
darstellt;
-
2 eine
schematische Ansicht ist, die einen Aufbau einer Radarvorrichtung 10 gemäß einer ersten
Ausführungsform der Erfindung darstellt;
-
3A und 3B erläuternde
Ansichten sind, die Änderungen in den Frequenzen eines
Sendesignals und eines der Empfangssignale gemäß der ersten
Ausführungsform darstellen;
-
4 ein
Flussdiagramm eines Hauptbetriebsverfahrens ist, das von einer Signalverarbeitungsvorrichtung 14 gemäß der
ersten Ausführungsform ausgeführt wird;
-
5A und 5B erläuternde
Ansichten sind, die ein Azimutwinkelerfassungsprinzip in einem elektronischen
Abtastverfahren darstellen;
-
6 eine
erläuternde Ansicht ist, die ein Antennenmuster von Empfangsantennen
darstellt;
-
7A und 7B erläuternde
Ansichten sind, die eine DBF-Verarbeitung darstellen;
-
8A und 8B eine
erläuternde Ansicht ist, die ein Verfahren zum Verbreitern
eines Azimutwinkelerfassungsbereichs gemäß der
ersten Ausführungsform darstellt;
-
9 ein
Flussdiagramm eines Azimutwinkelerfassungsverfahrens gemäß der
ersten Ausführungsform ist,
-
10A bis 10C erläuternde
Ansichten sind, die eine erste Modifikation der ersten Ausführungsform
darstellen;
-
11A und 11B erläuternde
Ansichten sind, die eine zweite Modifikation der ersten Ausführungsform
darstellen;
-
12 ein
Flussdiagramm des Betriebsverfahrens der Signalverarbeitungsvorrichtung 14 gemäß den
ersten und zweiten Modifikationen ist;
-
13 eine
schematische Ansicht ist, die einen Aufbau einer Radarvorrichtung 10 gemäß einer zweiten
Ausführungsform der Erfindung darstellt;
-
14 ein
Flussdiagramm eines Hauptbetriebsverfahrens ist, das von einer Signalverarbeitungsvorrichtung 14 gemäß der
zweiten Ausführungsform ausgeführt wird;
-
15A und 15B Beispiele
für Kennfelddaten sind, die eine Entsprechungsbeziehung zwischen
Phasendifferenzen und Azimutwinkeln darstellen;
-
16 ein
Beispiel für Kennfelddaten gemäß der
zweiten Ausführungsform ist;
-
17 eine
erläuternde Ansicht ist, welche die Wirkungen der Ausführungsformen
darstellt;
-
18 ein
Flussdiagramm eines Azimutwinkelerfassungsverfahrens gemäß der
zweiten Ausführungsform ist; und
-
19 ein
Flussdiagramm eines Betriebsverfahrens der Signalverarbeitungsvorrichtung 14 gemäß den
ersten und zweiten Ausführungsformen ist.
-
Detaillierte Beschreibung
der Ausführungsformen
-
Ausführungsformen
der Erfindung werden unter Bezug auf die begleitenden Zeichnungen
beschrieben. Der Bereich der Erfindung ist nicht auf diese Ausführungsformen
beschränkt und umfasst den Bereich der beigefügten
Patentansprüche und ihrer Äquivalente.
-
1 ist
eine schematische Ansicht, die einen Verwendungszustand einer Radarvorrichtung gemäß den
Ausführungsformen darstellt. Eine Radarvorrichtung 10 von
einem elektronischen Abtasttyp ist in einem beispielhaften Fall
auf einem vorderen Kühlergrill oder einer Stoßstange
eines Fahrzeugs 1 montiert und wird verwendet, um ein Radarsignal
(eine elektromagnetische Welle) in einen Suchbereich vor dem Fahrzeug 1 zu
senden und reflektierte Signale aus dem Suchbereich mit mehreren Antennen
zu empfangen. Und die Radarvorrichtung 10 erzeugt Überlagerungssignale
für jede Antenne und verarbeitet diese Überlagerungssignale
unter Verwendung einer Signalverarbeitungsvorrichtung, wie etwa
eines Mikrocomputers, um dadurch den Azimutwinkel, den relativen
Abstand und die Relativgeschwindigkeit eines in dem Suchbereich
vorhandenen Zielobjekts zu erfassen. Hier umfasst das Zielobjekt
zum Beispiel ein Fahrzeug, das sich vor dem Fahrzeug 1 bewegt,
ein entgegenkommendes Fahrzeug, einen Fußgänger
oder ein ortsfestes Objekt, das auf einer Fahrspur vorhanden ist.
-
Und
eine Fahrzeugsteuervorrichtung 100 treibt den Aktuator
des Fahrzeugs 1 entsprechend Erfassungsergebnissen der
Radarvorrichtung 10 an, um dadurch das Verhalten des Fahrzeugs 1 zu
steuern. Während man zum Beispiel einem Fahrzeug folgt,
das sich vor dem Fahrzeug 1 bewegt, erlaubt die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 dem
Fahrzeug 1 unter Verwendung der Radarvorrichtung 10 dem Fahrzeug,
das sich vor ihm bewegt, mit einem vorbestimmten Abstand zwischen
ihnen zu folgen; und die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 bestimmt
den Wahrscheinlichkeitsgrad für den Zusammenstoß des Fahrzeugs 1 mit
dem Zielobjekt entsprechend der Relativgeschwindigkeit oder dem
relativen Abstand des Zielobjekts, und wenn vorhergesagt wird, dass das
Fahrzeug 1 mit dem Zielobjekt zusammenstößt, kann
die Vorrichtung 100 das Fahrzeug 1 steuern, um
einen solchen Zusammenstoß zu vermeiden, oder sie kann
eine Warnvorrichtung oder eine Insassenschutzvorrichtung betätigen.
-
Im Übrigen
ist der hier dargestellte Zustand lediglich ein Beispiel. Das heißt,
die Radarvorrichtung 10 kann auch auf dem seitlichen Vorderabschnitt,
dem Seitenabschnitt, hinteren Abschnitt oder dem seitlichen hinteren
Abschnitt des Fahrzeugs 1 montiert sein, und kann auf diese
Weise verwendet werden, um ein Zielobjekt in einem Suchbereich zu erfassen,
der seitlich vorwärts, seitlich, rückwärts oder
seitlich rückwärts von dem Fahrzeug vorhanden ist.
-
Auch
in der folgenden Beschreibung wird ein Beispiel, in dem die Radarvorrichtung 10 auf
einem Fahrzeug montiert ist, beschrieben; jedoch kann die Radarvorrichtung 10 alternativ
auch auf einem anderen mobilen Objekt, wie etwa einem Fluggerät
oder einem Schiff, montiert werden.
-
2 ist
eine schematische Ansicht, die einen Aufbau einer Radarvorrichtung 10 gemäß einer ersten
Ausführungsform der Erfindung darstellt. Hier ist die Radarvorrichtung 10 eine
Radarvorrichtung, die ein DBF-Verfahren verwendet, welches eines
der elektronischen Abtastverfahren ist. Auch verwendet die Radarvorrichtung 10 zusammen
mit dem DBF-Verfahren ein FM-CW-(Frequency Modulated-Continuous
Wave)Verfahren zum Senden und Empfangen einer kontinuierlichen Welle
mit modulierter Frequenz als ein Radarsignal.
-
Die
Radarvorrichtung 10 umfasst: einen Radarsender/Empfänger 30,
der ein Radarsignal erzeugt, es von einer Sendeantenne 11 sendet
und von einem Zielobjekt reflektierte Signale unter Verwendung mehrerer
Empfangsantennen 12_1, 12_2, 12_3, ...,
empfängt, und danach auch eine Vielzahl von Überlagerungssignalen
aus den auf diese Weise empfangenen Signalen erzeugt; und eine Signalverarbeitungsvorrichtung 14 zum
Verarbeiten der Überlagerungssignale.
-
In
dem Radarsender/Empfänger 30 erzeugt ein Modulationssignalgenerator 16 ein
Modulationssignal mit einer Dreieckswellenform; und ein spannungsgesteuerter
Oszillator (VCO) 18 gibt als ein Radarsignal eine kontinuierliche
Welle (eine elektromagnetische Welle) mit einer Millimeterwellenlänge,
deren Frequenz in dem Anstiegsblock der Dreieckswelle allmählich
größer wird und in dem abfallenden Block der Dreieckswelle
allmählich kleiner wird, aus. Auch wenn ein Verteiler 20 die
Leistung des Radarsignals auf ein Sendesignal und ein lokales Signal
verteilt, wird das Sendesignal von einem Verstärker 19 verstärkt
und wird von der Sendeantenne 11 gesendet. Wenn dieses
Sendesignal von einem Zielobjekt reflektiert wird, werden die reflektierten
Signale jeweils von den Empfangsantennen 12_1, 12_2 und 12_3,
die in beliebigen Abständen angeordnet sind, als Empfangssignale
empfangen. Die Empfangssignale werden jeweils von ihren zugehörigen
Verstärkern 13_1, 13_2 und 13_3 verstärkt
und werden dann in eine Schaltschaltung 28 eingegeben.
Hier ist der einfacheren Erklärung halber eine Struktur
dargestellt, die drei Empfangsantennen umfasst; jedoch kann die
Anzahl von Antennen auch zwei oder vier oder mehr sein.
-
Die
Schaltschaltung 28 gibt ansprechend auf ein Schaltanweisungssignal
von der Signalverarbeitungsvorrichtung 14 die Empfangssignale
aller Antennen 12_1, 12_2 und 12_3 in
einem Zeitteilverfahren in einen Mischer 22 ein. Andererseits
wird auch das lokale Signal, das von dem Verteiler 20 leistungsverteilt
wird, in den Mischer 22 eingegeben. Der Mischer 22 mischt
das lokale Signal und die jeweiligen Empfangssignale miteinander
und gibt eine Vielzahl von Überlagerungssignalen aus, deren
Frequenz jeweils eine Frequenz ist, die einer Frequenzdifferenz
zwischen dem lokalen Signal und den jeweiligen Empfangssignalen,
das heißt, zwischen dem Sendesignal und den jeweiligen
Empfangssignalen, entspricht. Hier werden die Empfangssignale mit
einer Millimeterwellenlänge in Überlagerungssignale mit
einer Zwischenfrequenz abwärts gewandelt.
-
3A stellt Änderungen
in der Frequenz des Sendesignals und in der Frequenz eines der Empfangssignale
dar. Die Frequenz des Sendesignals, steigt und fällt, wie
durch eine durchgezogene Linie angezeigt, linear, wobei seine Mittelfrequenz
f0 (zum Beispiel 76,5 GHz) und seine Frequenzmodulationsbreite ΔF
(zum Beispiel 200 MHz) sind, entsprechend einem Frequenzmodulationssignal
einer dreieckigen Welle mit einer Frequenz fm (zum Beispiel 400
Hz). Hier entspricht ein Paar einer Frequenzanstiegszeitspanne (Aufwärtszeitspanne)
und Frequenzabfallzeitspanne (Abwärtszeitspanne) einem Modulationszyklus.
Andererseits wird die Frequenz des Empfangssignals, wie durch eine
gestrichelte Linie gezeigt, beeinflusst durch: eine Zeitverzögerung ΔT,
die durch den relativen Abstand des Zielobjekts bewirkt wird, welches
das Empfangssignal reflektiert hat; und eine Abweichung einer Dopplerfrequenz γ, die
der Relativgeschwindigkeit des Zielobjekts entspricht. Als ein Ergebnis
davon werden zwischen den Sende- und Empfangssignalen eine Frequenzdifferenz α in
der Aufwärtszeitspanne und eine Frequenzdifferenz β in
der Abwärtszeitspanne erzeugt. Auf diese Weise stellt die
Frequenz (Überlagerungsfrequenz) eines Überlagerungssignals
mit einer Frequenz, die der Frequenz zwischen ihnen entspricht, wie
in 3B gezeigt, eine Überlagerungsfrequenz α in
der Aufwärtsperiode und eine Überlagerungsfrequenz β in
der Abwärtsperiode bereit. Und bei den Überlagerungsfrequenzen α, β,
dem relativen Abstand R des Zielobjekts und der Relativgeschwindigkeit
V des Zielobjekts gelten die folgenden Beziehungen, wobei C die
Lichtgeschwindigkeit ausdrückt. R
= C·(α + β)/(8·ΔF·fm) Ausdruck (1) V = C·(β – α)/(4·f0) Ausdruck (2)
-
Rückverweisend
auf 2 werden die vorstehend erwähnten Überlagerungssignale
jeweils von einem A/D-Wandler 24 abgetastet und in digitale Daten
umgewandelt, und derartige digitale Daten werden dann in die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 eingegeben.
Zu dieser Zeit werden in die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 Eingangssignaldaten über
die Überlagerungssignale eingegeben und werden aufgrund
des Betriebs der Schaltschaltung 28 im Wesentlichen zur
gleichen Zeit aus den Empfangssignalen erzeugt, die gleichzeitig
von den Antennen 12_1, 12_2 und 12_3 empfangen
werden.
-
Die
Signalverarbeitungsvorrichtung 14 umfasst: einen wohlbekannten
Mikrocomputer mit einer CPU (Central Processing Unit: zentrale Verarbeitungseinheit),
einen ROM (Read Only Memory: Nur-Lesespeicher) und einen RAM (Random
Access Memory: Direktzugriffsspeicher); und ferner eine Betriebsverarbeitungseinheit
(z. B. einen DSP: Digital Signal Processor: digitaler Signalprozessor)
zum Ausführen schneller Fouriertransformationsverarbeitungen
(FFT-Verarbeitung) der digitalen Daten auf den Überlagerungssignalen.
-
Die
Signalverarbeitungsvorrichtung 14 umfasst: eine Synthesizereinheit 14a zum
Synthetisieren der gepaarten Überlagerungssignale der Vielzahl von Überlagerungssignalen,
die aus den gegenseitig angrenzenden gepaarten Antennen erhalten
werden, um dadurch ein synthetisiertes Überlagerungssignal zu
erzeugen; eine Azimutwinkelerfassungseinheit 14b zum Ausführen
einer DBF-Verarbeitung für die Überlagerungssignale
einschließlich des synthetisierten Überlagerungssignals,
um dadurch einen Azimutwinkel zu erfassen, wo sich das Zielobjekt
befindet; und eine Korrektureinheit 14c zum Korrigieren der
Pegel der Überlagerungssignale oder der synthetisierten Überlagerungssignale
gemäß einem Verfahren, das später im
Detail diskutiert wird. Die Synthesizereinheit 14a, die
Azimutwinkelerfassungseinheit 14b und die Korrektureinheit 14c umfassen
jeweils ein Programm, das Betriebsverfahren ausführt, die später
im Detail diskutiert werden sollen, und eine CPU, die gemäß dem
Programm betrieben werden soll. Die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 verarbeitet
ferner die Überlagerungssignale entsprechend den Verfahren,
die nachstehend diskutiert werden sollen, um dadurch den relativen
Abstand und die Relativgeschwindigkeit des Zielobjekts zu erfassen, und
gibt den erfassten Azimutwinkel, den relativen Abstand und die relative
Geschwindigkeit des Zielobjekts an die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 aus.
-
4 ist
ein Flussdiagramm eines Hauptbetriebsverfahrens, das von einer Signalverarbeitungsvorrichtung 14 gemäß der
ersten Ausführungsform ausgeführt wird. Das in 4 gezeigte
Verfahren wird in jedem Modulationszyklus eines Sendesignals ausgeführt.
Zuerst führt die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 eine
FFT-Verarbeitung für jedes der Überlagerungssignale
in jeder Aufwärtszeitspanne und Abwärtszeitspanne
aus, um ihre Frequenzspektren zu erfassen und erfasst eine Überlagerungsfrequenz, bei
der die erfassten Frequenzspektren eine Spitze bilden (S2). Und
die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 führt unter
Verwendung der Überlagerungssignale mit der spitzenbildenden Überlagerungsfrequenz eine
DBF-Verarbeitung aus, um dadurch den Azimutwinkel des Zielobjekts
zu erfassen (S4).
-
Als
nächstes paart die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 die Überlagerungsfrequenzen,
die in dem Überlagerungssignalpegel und in dem erfassten Azimutwinkel
miteinander zusammenfallen, der in den Aufwärts- und Abwärtszeitspannen
erfassten Überlagerungsfrequenzen (S6) miteinander und
erfasst den relativen Abstand und die Relativgeschwindigkeit des
Zielobjekts gemäß den vorstehend erwähnten
Ausdrücken (1) und (2) (S8). Dann bestätigt die
Signalverarbeitungsvorrichtung 14, ob die erfassten Ergebnisse
in den mehreren vergangenen erfassten Zyklen stetig sind oder nicht
(S10) und gibt die erfassten Ergebnisse, in denen ein gewisser Grad an
historischem Zusammenhang bestätigt wurde, an die Fahrzeugsteuervorrichtung 100 aus
(S12).
-
Hier
wird nachstehend eine detaillierte Beschreibung eines Azimutwinkelerfassungsverfahrens unter
Verwendung des vorstehend erwähnten Schritts S4 gegeben.
Zuerst wird der Einfachheit der Erklärung halber eine Beschreibung
eines Azimutwinkelerfassungsprinzips in einem allgemeinen elektronischen
Abtastverfahren unter Bezug auf 5A und 5B gegeben.
In 5A ist ein Beispiel gezeigt, in dem reflektierte
Signale, die von dem Zielobjekt kommen, das in einem Azimutwinkel θ (der
ein anderer Winkel als null Grad sein soll) gelegen ist, von den
Antennen 12_1 und 12_2 empfangen werden. Wenn
hier wird angenommen wird, dass die Wege der gepaarten reflektierten
Signale parallel zueinander sind, wird eine Weglängendifferenz Δd(~d·sinθ)
proportional zu dem Antennenabstand d erzeugt. Aufgrund dessen ist
die Zeit, damit die gepaarten reflektierten Signale an der Antenne 12_2 ankommen,
um einen Betrag verzögert, der äquivalent zu der
Weglängendifferenz Δd ist. Wenn daher die Wellenlängen
der Überlagerungssignale Sb_1 und Sb_2, die durch Abwärtswandeln
der gepaarten Empfangssignale erhalten werden, als λ ausgedrückt werden,
wird zwischen den Überlagerungssignalen Sb_1 und Sb_2 eine
Phasendifferenz ϕ(= Δd·2π/λ) erzeugt,
die der Differenz zwischen ihren Empfangszeiten entspricht. Folglich
gilt in der Phasendifferenz ϕ zwischen den gepaarten Überlagerungssignalen und
dem Azimutwinkel θ des Zielobjekts die folgende Beziehung.
-
Das
heißt, θ = arcsin(λϕ/(2π·d)) Ausdruck (3).
-
Wenn
hier der Azimutwinkel θ zunimmt, nimmt die Weglängendifferenz Δd
zwischen den gepaarten reflektieren Signalen, wie in 5B gezeigt ab,
die Phase der Überlagerungssignale Sb_2 in der Empfangszeitdifferenz übersteigt
2π, wodurch sich die Möglichkeit ergibt, dass
ein sogenanntes Phasenwiederholungsphänomen auftreten kann.
Wenn eine derartige Phasenwiederholung auftritt, gilt in der Phasendifferenz ϕ zwischen
den Überlagerungssignalen Sb_1, Sb_2 und dem Azimutwinkel θ die
folgende Beziehung, mit dem Ergebnis, dass der Azimutwinkel θ nicht
eindeutig aus der Phasendifferenz ϕ spezifiziert werden
kann. θ = arcsin((ϕ ± 2kπ)/(2π·d))
(k = 0, 1, 2, ...) Ausdruck
(4).
-
Da
hier die Phasendifferenz ϕ in dem Bereich von –π < ϕ < π erfasst
wird, kann der Azimutwinkelerfassungsbereich, in dem keine Phasenwiederholung
stattfindet, in der folgenden Weise gemäß dem
vorstehenden Ausdruck (4) ausgedrückt werden. –arcsin(λ/(2d)) < θ < arcsin(λ/(2d)) Ausdruck (5).
-
Um
hier den Azimutwinkel eindeutig aus der Phasendifferenz in dem durch
den obigen Ausdruck (5) ausgedrückten Azimutwinkelbereich
zu erfassen, sind die jeweiligen Strahlbreiten der gepaarten Empfangssignale,
die jeweils von den Antennen 12_1, 12_2 empfangen
werden, innerhalb des vorstehend erwähnten Azimutwinkelerfassungsbereichs
beschränkt. Das heißt, die Antennen 12_1 und 12_2 sind
jeweils aus einer Antenne mit einem solchen Antennenmuster wie in 6 gezeigt,
gemacht. In diesem Fall kann aus einem Zielobjekt, das sich in dem Azimutwinkelerfassungsbereich
befindet, ein Überlagerungssignal mit einem erwarteten
Pegel erhalten werden; aber von einem Zielobjekt, das sich außerhalb
des Azimutwinkelerfassungsbereichs befindet, kann kein Überlagerungssignal
mit einem erwarteten Pegel erhalten werden. Wenn daher ein Paar
von Überlagerungssignalen erhalten wird, die jeweils einen
erwarteten Pegel haben, kann basierend auf deren Phasendifferenz ϕ der
Azimutwinkel θ gemäß dem Ausdruck (3)
eindeutig innerhalb des Bereichs des Ausdrucks (5) erfasst werden.
-
Als
nächstes wird nachstehend unter Bezug auf 7A und 7B eine
Beschreibung der DBF-Verarbeitung zum Erfassen des Azimutwinkels eines
Zielobjekts in dem vorstehend erwähnten Azimutwinkelerfassungsbereich
gegeben. Wenn, wie in 7A gezeigt, die von dem Azimutwinkel θ kommenden
reflektierten Signale von den Antennen 12_1, 12_2 und 12_3 empfangen
werden, löschen die Amplituden der Empfangssignale sich
gegenseitig aus, da die Empfangssignale eine Phasendifferenz in
den empfangenden Oberflächen der Antennen haben; wohingegen
in ihren Oberflächen (den Oberflächen gleicher
Phase), die senkrecht zu dem Azimutwinkel θ sind, der Pegel
ihrer synthetisierten Amplitude das Maximum liefert, da die Empfangssignale
in Phase miteinander sind. Das heißt, in den Überlagerungssignalen
Sb_1, Sb_2 und Sb_3 wird eine gleiche Phasendifferenz ϕ zwischen
den wechselseitig benachbarten Überlagerungssignalen erzeugt,
ihre Amplituden löschen sich gegenseitig aus; jedoch durch
Anwenden zum Beispiel einer derartigen Phasendifferenz, wie sie
die Phasendifferenz ϕ auslöscht, als einen Versatz,
können die Überlagerungssignale Sb_1, Sb_2 und
Sb_3 in Phase zueinander gebracht werden, wodurch der Pegel der
zusammengesetzten Amplitude der Überlagerungssignale zu
dem Maximalpegel gemacht werden kann. Mit anderen Worten fällt
zu dieser Zeit die Richtcharakteristik der Antennen 12_1, 12_2 und 12_3 mit dem
Azimutwinkel θ zusammen.
-
Auf
diese Weise wird in der DBF-Verarbeitung, während eine
beliebige Phasendifferenz auf die wechselseitig benachbarten gepaarten Überlagerungssignale
angewendet wird, die zusammengesetzte Amplitude der Überlagerungssignale
Sb_1, Sb_2 und Sb_3 berechnet und durch Spezifizieren der Phasendifferenz ϕ,
die den Maximalpegel der zusammengesetzten Amplitude liefern kann,
kann der Azimutwinkel θ, welcher der derartig spezifizierten Phasendifferenz ϕ entspricht,
erfasst werden.
-
Insbesondere
leitet die Azimutwinkelerfassungseinheit 14b gemäß der
digitalen Berechnung und unter Verwendung des Ausdrucks (3) die
zusammengesetzte Amplitude E der Überlagerungssignale Sb_1,
Sb_2 und Sb_3 als eine Funktion mit einem Azimutwinkel als Parameter
ab. Und, wie in 7B gezeigt, berechnet die Einheit 14b den
Pegel der zusammengesetzten Amplitude E in der Azimutwinkelrichtung
und erfasst einen Azimutwinkel θ, wenn die Spitze des Pegels
ausgebildet wird.
-
Hier
wird nachstehend die Beschreibung eines Verfahrens zum Verbreitern
des Azimutwinkelerfassungsbereichs, der durch den Ausdruck (5) ausgedrückt
wird, in der ersten Ausführungsform gegeben.
-
8A und 8B sind
eine erläuternde Ansicht zum Darstellen eines Verfahrens
zum Verbreitern eines Azimutwinkelerfassungsbereichs durch den Ausdruck
(5) gemäß der ersten Ausführungsform.
Zuerst stellt 8A die Überlagerungssignale Sb_1
und Sb_2 dar, die aus einem Paar von Empfangssignalen erzeugt werden,
die jeweils von den Antennen 12_1 und 12_2 empfangen
werden. Die Synthesizereinheit 14a der Signalverarbeitungsvorrichtung 14 synthetisiert
zuerst die Überlagerungssignale Sb_1 und Sb_2 gemäß dem
digitalen Betrieb, um ein synthetisiertes Überlagerungssignal Sb_12
zu erzeugen. Hier ist das synthetisierte Überlagerungssignal
Sb_12 ein Signal, das die gleiche Frequenz wie die Überlagerungssignale
Sb_1 und Sb_2 hat, und dessen maximale Amplitude gleich der Summe
der maximalen Amplituden der Überlagerungssignale Sb_1
und Sb_2 ist. Und die Phasendifferenzen zwischen dem Überlagerungssignal
Sb_1 und dem synthetisierten Signal Sb_12 ebenso wie die Phasendifferenz
zwischen dem synthetisierten Signal Sb_12 und dem Überlagerungssignal
Sb_2 sind jeweils die Hälfte der Phasendifferenz zwischen den Überlagerungssignalen
Sb_1 und Sb_2. Das heißt, wird angenommen, dass sich eine
virtuelle Antenne 12_12 zwischen den Antennen 12_1 und 12_2 befindet,
hat das synthetisierte Überlagerungssignal Sb_12 die gleiche
Phase wie ein Überlagerungssignal, das aus einem Empfangssignal
erzeugt wird, das von der virtuellen Antenne 12_12 empfangen
wird.
-
Wenn
hier, wie vorstehend erwähnt, eine derartige DBF-Verarbeitung
unter Verwendung der Überlagerungssignale Sb_1 und Sb_2
ebenso wie des synthetisierten Überlagerungssignals Sb_12 ausgeführt
wird, ist es möglich, einen Azimutwinkel zu erfassen, der
auf der Phasendifferenz zwischen den Überlagerungssignalen
Sb_1 und Sb_12, die jeweils von der Antenne 12_1 und der
virtuellen Antenne 12_12 empfangen werden, ebenso wie auf
der auf der Phasendifferenz zwischen den Überlagerungssignalen
Sb_12 und Sb_2, die jeweils von der virtuellen Antenne 12_12 und
der Antenne 12_2 empfangen werden, basiert. Das heißt,
es kann das gleiche Ergebnis erhalten werden wie in einem Fall,
in dem eine DBF-Verarbeitung unter Verwendung von Überlagerungssignalen
ausgeführt wird, die jeweils von einem Paar von Antennen
erhalten werden, deren Antennenabstand schmäler als der
Antennenabstand zwischen den tatsächlichen Antennen 12_1 und 12_2 ist.
Dies entspricht einem Fall, in dem in dem Ausdruck (5) anstelle
des Antennenabstands d d/2 verwendet wird. Daher kann der Azimutwinkelerfassungsbereich
verbreitert werden.
-
Wenngleich
der Einfachheit der Erklärung halber hier vorstehend die
Beschreibung des Azimutwinkelverbreiterungsverfahrens unter Verwendung der
Antennen 12_1 und 12_2 gegeben wurde, kann diese
Verarbeitung auch jeweils auf ein Paar von Überlagerungssignalen
angewendet werden, die von den wechselseitig benachbarten Antennen 12_2 und 12_3 empfangen
werden. Auf diese Weise kann, wie in 8B gezeigt,
das gleiche Ergebnis erhalten werden wie in einem Fall, in dem eine
DBF-Verarbeitung unter Verwendung der Überlagerungssignale Sb_1,
Sb_2 und Sb_3, die jeweils von den Antennen 12_1, 12_2 und 12_3 empfangen
werden, ebenso wie der synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_12 und Sb_23, die jeweils von den virtuellen Antennen 12_12 und 12_23 empfangen
werden, ausgeführt wird.
-
Das
heißt, gemäß der ersten Ausführungsform
kann die Anordnung von drei Antennen eine Struktur realisieren,
die äquivalent zu der Anordnung von fünf Antennen
ist. Da infolgedessen der Azimutwinkelerfassungsbereich verbreitert
und auch eine DBF-Verarbeitung unter Verwendung einer größeren Anzahl
von Überlagerungssignalen ausgeführt werden kann,
kann der Betrag von Änderungen in dem Pegel der zusammengesetzten
Amplituden von Überlagerungssignalen in einer Azimutwinkelrichtung
steil gemacht werden. Folglich kann die Azimutwinkelauflösungsleistung
erhöht werden.
-
9 ist
ein Flussdiagramm eines Azimutwinkelerfassungsverfahrens gemäß der
ersten Ausführungsform. Das in 9 gezeigte
Verfahren entspricht der Subroutine von Schritt S4, der in 4 gezeigt
ist. Zuerst synthetisiert die Synthesizereinheit 14a ein
Paar von Überlagerungssignalen, das jeweils von jedem Paar
wechselseitig benachbarter Antennen empfangen wird, um synthetisierte Überlagerungssignale
zu erzeugen (S40). Als nächstes führt die Azimutwinkelerfassungseinheit 14b die
vorstehend erwähnte DBF-Verarbeitung für alle Überlagerungssignale
einschließlich der synthetisierten Überlagerungssignale
aus, um den Azimutwinkel θ eines Zielobjekts zu erfassen
(S42). Gemäß einem derartigen Verfahren kann der
Azimutwinkelerfassungsbereich verbreitert werden, ohne den physikalischen Antennenabstand
zu ändern.
-
Als
nächstes wird nachstehend die Beschreibung einer Modifikation
der ersten Ausführungsform gegeben. Wie vorstehend beschrieben,
ist der Pegel der maximalen Amplitude des synthetisierten Überlagerungssignals
Sb_12 oder Sb_23 gleich der Summe der maximalen Amplituden der synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_1 und Sb_2 oder der Überlagerungssignale Sb_2 und Sb_3.
-
Dies
ist in 10A gezeigt. Wenn der Pegel P_1
der maximalen Amplitude in Bezug auf den Azimutwinkel in den Überlagerungssignalen
Sb_1, Sb_2 und Sb_3 mit dem Pegel P_2 der maximalen Amplitude in
Bezug auf den Azimutwinkel in den synthetisierten Überlagerungssignalen
Sb_12 und Sb_23 verglichen wird, ist der Pegel P_2 in dem zentralen Abschnitt
des Azimutwinkelerfassungsbereichs höher als der Pegel
P_1, während der Pegel P_1 in den Endabschnitten des Azimutwinkelerfassungsbereichs
höher als der Pegel P_2 ist. Wenn in diesem Fall gemäß der
DBF-Verarbeitung der Maximalwert des Pegels der zusammengesetzten
Amplitude E erfasst wird, sind die Überlagerungssignale
Sb_1, Sb_2 und Sb_3 im Pegel nicht einheitlich mit dem Pegel der
synthetisierten Überlagerungssignale Sb_12 und Sb_23. Dies
führt zur Erzeugung des Azimutwinkelerfassungsfehlers.
-
Angesichts
dessen wird gemäß der vorliegenden Modifikation
eine derartige Korrekturverarbeitung ausgeführt, die den Überlagerungssignalen Sb_1,
Sb_2 und Sb_3 ermöglicht, einen einheitlichen Pegel mit
den synthetisierten Überlagerungssignalen Sb_12 und Sb_23
zu haben. Wie zum Beispiel in 10B gezeigt,
wird der Pegel P_2 der synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_12 und Sb_23 zum Beispiel auf Pm_1 korrigiert. Bezug nehmend
auf ein spezifisches Korrekturverfahren wird der Pegel der synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_12 und Sb_23 mit einem vorgegebenen Korrekturkoeffizienten (zum
Beispiel einhalb) multipliziert, um den Pegel zu korrigieren. Oder
der Pegel P_1 der Überlagerungssignale Sb_1, Sb_2 und Sb_3
wird, wie in 10C gezeigt, zum Beispiel auf
Pm_2 korrigiert. Insbesondere wird der Pegel der Überlagerungssignale
Sb_1, Sb_2 und Sb_3 mit einem vorgegebenen Korrekturkoeffizienten
(zum Beispiel 2) multipliziert.
-
Da
die DBF-Verarbeitung, wie vorstehend beschrieben, für die Überlagerungssignale
Sb_1, Sb_2 und Sb_3 ebenso wie für die synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_12 und Sb_23 in einem Zustand ausgeführt wird, in dem
ihr Pegel gleich ist, kann der Erfassungsfehler für den
Azimutwinkel verhindert werden.
-
Selbst
wenn hier die vorstehende Korrektur vorgenommen wird, ist in den
Endabschnitten des Azimutwinkelerfassungsbereichs die Pegeldifferenz zwischen
den Überlagerungssignalen Sb_1, Sb_2, Sb_3 und den synthetisierten Überlagerungssignalen Sb_12,
Sb_23 groß. Wenn folglich ein Zielobjekt sich tatsächlich
in den Endabschnitten des Azimutwinkelerfassungsbereichs befindet,
kann, da die synthetisierten Überlagerungssignale Sb_12,
Sb_23 einen niedrigeren Pegel als die Überlagerungssignale Sb_1,
Sb_2, Sb_3 haben, in dem Pegel der zusammengesetzten Amplitude der Überlagerungssignale keine
saubere Spitze ausgebildet werden, wodurch eine Befürchtung
entsteht, dass eine Weglassung oder ein Fehler bei der Azimutwinkelerfassung
gemacht werden kann.
-
Angesichts
dessen wird als eine zweite Modifikation der ersten Ausführungsform,
wenn ein Azimutwinkel, der in beim letzten Erfassungszyklus erfasst
wurde, in den Endabschnitten des Azimutwinkelerfassungsbereichs
vorhanden ist, der Pegel der synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_12, Sb_23 oder der Pegel der Überlagerungssignale Sb_1, Sb_2,
Sb_3 erneut korrigiert. Wie insbesondere in 11A gezeigt,
wird eine Differenz zwischen dem nachkorrigierten Pegel Pm_1 der
synthetisierten Überlagerungssignale Sb_12, Sb_23 und dem
nachkorrigierten Pegel P_1 der Überlagerungssignale Sb_1,
Sb_2, Sb_3 vorher für jeden vorgegebenen Azimutwinkel als
ein Korrekturwert in einen ROM gespeichert (zum Beispiel für
den beim letzten Mal erfassten Azimutwinkel θ1 ein Korrekturwert ΔL1
und für den beim letzten Mal erfassten Azimutwinkel θ2 ein
Korrekturwert ΔL2); und ein Korrekturwert, der dem beim
letzten Mal erfassten Azimutwinkel entspricht, wird aus dem ROM
ausgelesen und zu dem Pegel der synthetisierten Überlagerungssignale Sb_12,
Sb_23 addiert.
-
Oder,
wie in 11B gezeigt, wird eine Differenz
zwischen dem nachkorrigierten Pegel Pm_2 der Überlagerungssignale
Sb_1, Sb_2, Sb_3 und dem nachkorrigierten Pegel P_2 der synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_12, Sb_23 vorher für jeden vorgegebenen Azimutwinkel
als ein Korrekturwert in einen ROM gespeichert (zum Beispiel für
den beim letzten Mal erfassten Azimutwinkel θ1 ein Korrekturwert ΔL11
und für den beim letzten Mal erfassten Azimutwinkel θ2
ein Korrekturwert ΔL21); und ein Korrekturwert, der dem
beim letzten Mal erfassten Azimutwinkel entspricht, wird aus dem
ROM ausgelesen und von dem Pegel der Überlagerungssignale Sb_1,
Sb_2, Sb_3 subtrahiert.
-
Und
unter Verwendung der auf diese Weise korrigierten Überlagerungssignale
Sb_1, Sb_2, Sb_3 und synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_12, Sb_23 wird die DBF-Verarbeitung ausgeführt, um dadurch
erneut den Azimutwinkel zu erfassen. Da eine zusammengesetzte Amplitude,
die dem beim letzten Mal erfassten Azimutwinkel entspricht, leicht
eine Spitze bildet, kann infolge dessen die Furcht, dass eine Weglassung
oder ein Fehler bei der Azimutwinkelerfassung gemacht wird, verringert
werden.
-
12 ist
ein Flussdiagramm des Betriebsverfahrens der Signalverarbeitungsvorrichtung 14 gemäß den
ersten und zweiten Modifikationen. Das in 12 gezeigte
Verfahren ist eine modifizierte Version des in dem Flussdiagramm
von 9 gezeigten Verfahrens. Das heißt, wenn
die Synthesizereinheit 14a ein synthetisiertes Überlagerungssignal erzeugt
(S40), multipliziert die Korrektureinheit 14c den Pegel
des synthetisierten Überlagerungssignals oder des Überlagerungssignals
mit einem vorgegebenen Korrekturkoeffizienten (S40a). Und wenn ein in
dem letzten Erfassungszyklus erfasster Azimutwinkel in den Endabschnitten
des Azimutwinkelerfassungsbereichs vorhanden ist (ja in S41a), addiert
die Korrektureinheit 14c einen Korrekturwert, der dem beim
letzten Mal erfassten Azimutwinkel entspricht, zu dem Pegel des
nachkorrigierten synthetisierten Überlagerungssignals oder Überlagerungssignals oder
subtrahiert einen derartigen Korrekturwert von einem derartigen
Pegel, um dadurch erneut einen Korrekturarbeitsgang auszuführen
(S41b). Und die Azimutwinkelerfassungseinheit 14b führt
eine DBF-Verarbeitung unter Verwendung des erneut korrigierten synthetisierten Überlagerungssignals
und der Überlagerungssignale aus, um dadurch einen Azimutwinkel
zu erfassen (S42).
-
Gemäß derartigen
Verfahren ist es möglich, die Weglassung oder einen Fehler
der Azimutwinkelerfassung, die durch die Tatsache verursacht werden,
dass die maximale Amplitude der synthetisierten Überlagerungssignale
Sb_12, Sb_23 größer als die maximale Amplitude
der Überlagerungssignale Sb_1, Sb_2, Sb_3 ist, zu verhindern.
Das heißt, es ist möglich, die Azimutwinkelerfassungsgenauigkeit
zu verbessern, wenn der Azimutwinkelerfassungsbereich verbreitert
wird.
-
13 ist
eine schematische Ansicht, die einen Aufbau einer Radarvorrichtung 10 gemäß einer zweiten
Ausführungsform darstellt. Gemäß der
zweiten Ausführungsform ist die Radarvorrichtung 10 eine
Radarvorrichtung, die ein Phasenmonopulsverfahren verwendet, das
in dem elektronischen Abtastverfahren enthalten ist. Nachstehend
wird die Beschreibung der Teile der zweiten Ausführungsform gegeben,
die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden.
-
Hier
empfängt ein Radarsender/Empfänger 30 reflektierte
Signale von einem Zielobjekt unter Verwendung von zwei Empfangsantennen 12_1 und 12_2 und
erzeugt ein Paar Überlagerungssignale aus den jeweiligen
reflektierten Signalen. Und die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 umfasst:
eine Synthesizereinheit 14a zum Synthetisieren der gepaarten Überlagerungssignale,
um ein synthetisiertes Überlagerungssignal zu erzeugen;
und eine Azimutwinkelerfassungseinheit 14b zum Erfassen
des Azimutwinkels des Zielobjekts gemäß einem
Phasenmonopulsverfahren unter Verwendung der gepaarten Überlagerungssignale
und des synthetisierten Überlagerungssignals.
-
14 ist
ein Flussdiagramm eines Hauptbetriebsverfahrens, das von einer Signalverarbeitungsvorrichtung 14 gemäß der
zweiten Ausführungsform ausgeführt wird. Dieses
Flussdiagramm unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin,
dass anstelle des Schritts S4, der in dem gemäß der
ersten Ausführungsform auszuführenden Verfahren
enthalten ist, ein Schritt S4a ausgeführt wird. Das heißt,
die Azimutwinkelerfassungseinheit 14b erfasst einen Azimutwinkel
gemäß dem Phasenmonopulsverfahren unter Verwendung
der gepaarten Überlagerungssignale (S4a).
-
Hier
wird nachstehend die Beschreibung eines Azimutwinkelerfassungsverfahrens,
das in dem Schritt 4a verwendet wird, gegeben. Gemäß dem Phasenmonopulsverfahren
erfasst die Azimutwinkelerfassungseinheit 14b die Phasendifferenz ϕ zwischen
den in 5A gezeigten gepaarten Überlagerungssignalen
aus den FFT-Ergebnissen und erfasst den Azimutwinkel θ entsprechend
Phasendifferenz ϕ unter Verwendung des Ausdrucks (3). In
diesem Fall kann eine Betriebsverarbeitung zur Berechnung des Ausdrucks
(3) ausgeführt werden; oder Kennfelddaten, in denen der
Azimutwinkel θ dazu gebracht ist, der Phasendifferenz ϕ zu
entsprechen, können vorher in einen ROM gespeichert werden,
und der Azimutwinkel θ kann durch Lesen des Azimutwinkels θ entsprechend
der Phasendifferenz ϕ erfasst werden.
-
15A und 15B sind
Beispiele für Kennfelddaten, die eine Entsprechungsbeziehung zwischen
Phasendifferenzen und Azimutwinkeln zeigen. Die Kennfelddaten in 15A zeigen die Entsprechungsbeziehung zwischen
den Phasendifferenzen (vertikale Achse) und Azimutwinkeln (horizontale Achse)
eines Paars von Überlagerungssignalen, wobei der Antennenabstand
d zwischen den Antennen 12_1 und 12_2 für
die 1 Wellenlänge λ der gepaarten Signale festgelegt
ist. Hier ist ein Azimutwinkelbereich θa~θb, in
dem keine Phasenwiederholung erzeugt wird, ein Azimutwinkelerfassungsbereich.
In diesem Fall können, wie in 15A gezeigt,
aus einer Phasendifferenz ϕ1 aufgrund der Erzeugung der Phasenwiederholung
bei einem Azimutwinkel θb mehrere Azimutwinkel, das heißt,
ein Azimutwinkel θ1, der der Phasendifferenz ϕ1
entspricht, und ein Azimutwinkel θ12, der einer Phasendifferenz ϕ1
+ 2π entspricht, erhalten werden; und aus einer Phasendifferenz ϕ2
können aufgrund der Erzeugung der Phasenwiederholung bei
einem Azimutwinkel θa mehrere Azimutwinkel, das heißt,
ein Azimutwinkel θ2, der der Phasendifferenz ϕ2
entspricht, und ein Azimutwinkel θ22, der einer Phasendifferenz ϕ2
+ 2π entspricht, erhalten werden. Daher kann der Azimutwinkel
nicht eindeutig aus der Phasendifferenz erhalten werden. Wenn in
diesem Fall die Strahlbreite der gepaarten Empfangssignale in den
Antennen 12_1 und 12_2 innerhalb des Azimutwinkelerfassungsbereichs
(θa~θb) in dem Azimutwinkelerfassungsbereich begrenzt
wird, kann der Azimutwinkel θ eindeutig aus der Phasendifferenz
erfasst werden.
-
Hier
wird der vorstehend erwähnte Azimutwinkelerfassungsbereich
in der zweiten Ausführungsform unter Verwendung des folgenden
Verfahrens verbreitert. Das heißt, wie bereits in 8A gezeigt,
synthetisiert die Synthesizereinheit 14a der Signalverarbeitungsvorrichtung 14 mit
einem digitalen Betrieb die Überlagerungssignale Sb_1 und
Sb_2, die aus den gepaarten Empfangssignalen erzeugt werden, welche
jeweils von den Antennen 12_1 und 12_2 empfangen
werden, wodurch das synthetisierte Überlagerungssignal
Sb_12 erzeugt wird. In diesem Fall hat das synthetisierte Überlagerungssignal Sb_12
die gleiche Phase wie ein Überlagerungssignal, das aus
einem Empfangssignal erzeugt wird, das von der virtuellen Antenne 12_12 empfangen
wird, die zwischen den Antennen 12_1 und 12_2 gelegen ist;
und zu dieser Zeit liefert der Abstand zwischen der Antenne 12_1 oder 12_2 und
der virtuellen Antenne 12_12 d/2, das heißt, eine
Hälfte der Wellenlänge λ des Überlagerungssignals.
-
Da
in diesem Fall in dem Ausdruck (5) d/2 anstelle des Antennenabstands
d verwendet wird und auch weil d/2 gleich λ/2(d/2 = λ/2)
ist, kann der Azimutwinkelerfassungsbereich bis in den Bereich –90
Grad~+90 Grad verbreitert werden. Folglich werden in den Kennfelddaten
von 15B, in denen der Bereich von –90
Grad~+90 Grad als ein Azimutwinkelerfassungsbereich betrachtet wird,
in dem keine Phasendifferenz erzeugt wird, die Phasendifferenz (vertikale
Achse) und der Azimutwinkel (horizontale Achse) zwischen dem Überlagerungssignal
und dem synthetisierten Überlagerungssignal dazu gebracht, einander
zu entsprechen; und daher kann der Azimutwinkel θ eindeutig
aus der Phasendifferenz ϕ erhalten werden. Infolgedessen
kann der Azimutwinkelerfassungsbereich verbreitert werden, selbst
wenn es schwierig ist, den Antennenabstand schmäler als die
Wellenlänge des Überlagerungssignals zu machen.
-
Ferner
ist es gemäß einem bevorzugten Beispiel der zweiten
Ausführungsform möglich, die Kennfelddaten von 15A und 15B in
Kombination zu verwenden. Wenn die Kennfelddaten von 15A und 15B miteinander
verglichen werden, kann in den Kennfelddaten von 15B, wie vorstehend beschrieben, der Azimutwinkel
eindeutig aus der Phasendifferenz erhalten werden, während Änderungen
in dem Azimutwinkel in Bezug auf Änderungen in der Phasendifferenz
kleiner als in den Kennfelddaten von 15A sind.
Das heißt, die Azimutwinkelauflösungsleistung,
die erhalten werden kann, wenn die Kennfelddaten von 15B verwendet werden, ist niedriger als die Azimutwinkelauflösungsleistung,
die erhalten werden kann, wenn die Kennfelddaten von 15A verwendet werden.
-
Angesichts
dessen wird, wie in 16 gezeigt, zuerst unter Verwendung
der Kennfelddaten M2 von 15B ein
Azimutwinkel θ10, der einer Phasendifferenz ϕ entspricht,
erfasst. Der dann erfasste Azimutwinkel θ10 wird mit einer
relativ niedrigen Azimutwinkelauflösungsleistung erfasst.
Als nächstes, wenn ein Azimutwinkel, welcher der Phasendifferenz ϕ entspricht,
unter Verwendung der Kennfelddaten M2 von 15A erfasst
wird, können Azimutwinkel θ20 und θ11
erfasst werden. Die dann erfassten Azimutwinkel θ20 und θ11
werden mit einer relativ hohen Azimutwinkelauflösungsleistung
erfasst. Da hier ein Azimutwinkel, der näher an dem unter
Verwendung der Kennfelddaten M2 erfassten Azimutwinkel θ10
ist, der Azimutwinkel θ11 ist, kann bestimmt werden, dass
der Azimutwinkel θ20 ein virtuelles Bild ist, das sich
aus der Phasenwiederholung ergibt. Und der Azimutwinkel θ11,
der mit der hohen Azimutwinkelauflösungsleistung erfasst
wird, wird schließlich als ein erfasster Azimutwinkel verwendet. Da
dadurch der Azimutwinkel mit einer höheren Azimutwinkelauflösungsleistung
erfasst werden kann als wenn nur die Kennfelddaten M2 von 15B verwendet werden, kann die Genauigkeit der
Azimutwinkelerfassung erhöht werden.
-
Gemäß dem
bevorzugten Beispiel der zweiten Ausführungsform kann in
einem Fall, in dem Antennen 12_1, 12_2 und 12_3,
wie in 17 gezeigt, verwendet werden,
das gleiche Ergebnis erhalten werden wie wenn die Azimutwinkelerfassung
unter Verwendung der in dem Abstand d angeordneten Antennen 12_1, 12_3 und
die Azimutwinkelerfassung unter Verwendung der in dem Abstand d/2
angeordneten Antennen 12_1, 12_2 in Kombination
ausgeführt werden. Das heißt, selbst wenn die
Anzahl von Antennen kleiner ist und es schwieriger ist, den Antennenabstand
zu verschmälern, kann die Azimutwinkelerfassung mit hoher
Genauigkeit ausgeführt werden.
-
18 ist
ein Flussdiagramm eines Azimutwinkelerfassungsverfahrens gemäß der
zweiten Ausführungsform. Das in 18 gezeigte
Verfahren entspricht der Subroutine des in 14 gezeigten Schritts
S4a. Zuerst synthetisiert die Synthesizereinheit 14a ein
Paar von Überlagerungssignalen, die jeweils von allen benachbarten
gepaarten Antennen empfangen werden, um dadurch ein synthetisiertes Überlagerungssignal
zu erzeugen (S40). Als nächstes erfasst die Azimutwinkelerfassungseinheit 14b entsprechend
der Phasendifferenz ϕ zwischen den Überlagerungssignalen
und dem synthetisierten Überlagerungssignal unter Verwendung
eines Phasenmonopulsverfahrens einen Azimutwinkel (S44). Hier wird
der Azimutwinkel als ein Beispiel unter Verwendung der Kennfelddaten
von 15B erfasst. Gemäß diesem
Verfahren kann der Azimutwinkelerfassungsbereich verbreitert werden,
ohne den physikalischen Antennenabstand zu ändern.
-
Wenn
ein Verfahren gemäß einem weiteren bevorzugten
Beispiel ausgeführt wird, erfasst die Azimutwinkelerfassungseinheit 14b entsprechend
der Phasendifferenz ϕ zwischen den gepaarten Überlagerungssignalen
unter Verwendung der Kennfelddaten von 15B entsprechend
dem Phasenmonopulsverfahren einen Azimutwinkel (S46), und ein Azimutwinkel
nahe dem in Schritt S44 erfassten Azimutwinkel wird als ein erfasster
Azimutwinkel verwendet (S48). Wenn der Azimutwinkelerfassungsbereich
gemäß diesem Verfahren verbreitert wird, kann
die Azimutwinkelerfassungsgenauigkeit erhöht werden.
-
Als
ein weiteres Beispiel ist es für die vorstehend erwähnten
ersten und zweiten Ausführungsformen möglich,
ein Verfahren zu verwenden, das den Azimutwinkelerfassungsbereich
entsprechend dem Zustand eines Zielobjekts verbreitert. Zum Beispiel führt
die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 den Azimutwinkelerfassungsbereich-Verbreiterungsarbeitsgang
nicht aus, wenn der in der Vergangenheit erfasste Azimutwinkel eines
Zielobjekts vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, oder wenn der
relative Abstand eines Zielobjekts weit ist. Der Grund dafür ist,
dass es nicht notwendig ist, den Azimutwinkelerfassungsbereich zu
verbreitern, wenn das Zielobjekt erfasst wird, das vor dem eigenen
Fahrzeug oder entfernt vorhanden ist, und folglich kann eine Betriebsverarbeitungslast
beim Verbreitern des Azimutwinkelerfassungsbereichs verringert werden.
-
Wann
andererseits der Azimutwinkel eines Zielobjekts nahe der seitlichen
Richtung des eigenen Fahrzeugs oder nahe am eigenen Fahrzeug ist,
kann durch Verbreitern des Azimutwinkelerfassungsbereichs die Erfassungsgenauigkeit
des Zielobjekts erhöht werden.
-
Gemäß dem
vorliegenden Beispiel ist es ferner möglich, ein Verfahren
zu verwenden, das den Azimutwinkelerfassungsbereich entsprechend
dem Fahrzustand des Fahrzeugs verbreitert. In diesem Fall erhält
die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 ein Fahrgeschwindigkeitssignal
von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der am eigenen Fahrzeug
bereitgestellt ist, um dadurch die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs
zu erfassen. Oder sie erhält einen Lenkwinkel oder Wenderadius
von einer Lenksteuereinheit oder einem Giergeschwindigkeitssensor,
um dadurch zu erfassen, dass das Fahrzeug 1 wendet. Da,
wenn das eigene Fahrzeug sich mit einer hohen Geschwindigkeit bewegt
oder sich entlang einer geraden Straße bewegt, eine hohe
Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Zielobjekt, das erfasst werden
soll, sich selbst vor dem eigenen Fahrzeug, das heißt in der
Vorwärtsrichtung des eigenen Fahrzeugs befindet, führt
die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 den Arbeitsgang zum
Verbreitern des Azimutwinkelerfassungsbereichs nicht aus. Dies kann
die Betriebsverarbeitungslast der Vorrichtung 14, die notwendig
ist, um den Azimutwinkelerfassungsbereich zu verbreitern, senken.
Da andererseits, wenn das eigene Fahrzeug sich mit einer niedrigen
Geschwindigkeit bewegt oder sich in einer Kurve dreht, eine hohe Wahrscheinlichkeit
besteht, dass das Zielobjekt, das erfasst werden soll, ein anderes
Fahrzeug ist, das sich von der benachbarten Spur nahe dem eigenen Fahrzeug
hereindrängt, oder ein ortsfestes Objekt ist, das auf der
Fahrspur des Fahrzeugs vorhanden ist, kann die Erfassungsgenauigkeit
des Zielobjekts erhöht werden, wenn der Azimutwinkelerfassungsbereich
verbreitert wird.
-
Wenn
hier die Radarvorrichtung 10 auf ein mobiles Objekt, wie
etwa ein Schiff oder ein Luftfahrzeug, montiert wird, kann ein Verfahren
verwendet werden, das den Azimutwinkelerfassungsbereich entsprechend
dem Bewegungszustand des sich bewegenden Körpers verbreitern
kann. Die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 erhält
ein Bewegungsgeschwindigkeitssignal von einem auf dem mobilen Objekt
bereitgestellten Geschwindigkeitssensor, um dadurch die Bewegungsgeschwindigkeit
des mobilen Objekts zu erfassen. Oder die Vorrichtung 14 erhält einen
Lenkwinkel oder einen Wenderadius von einer Lenksteuereinheit oder
einem Giergeschwindigkeitssensor, um dadurch zu erfassen, dass das
mobile Objekt sich dreht. Und da, auch wenn das mobile Objekt sich
mit einer hohen Geschwindigkeit bewegt oder gerade fährt,
eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Zielobjekt, das erfasst
werden soll, sich in der Bewegungsrichtung des mobilen Objekts vorwärts
befindet, führt die Signalverarbeitungsvorrichtung 14 den
Arbeitsgang zum Verbreitern des Azimutwinkelerfassungsbereichs nicht
aus. Dies kann die Betriebsverarbeitungslast der Vorrichtung 14,
die notwendig ist, um den Azimutwinkelerfassungsbereich zu verbreitern,
senken. Da andererseits, wenn das mobile Objekt sich mit einer niedrigen
Geschwindigkeit bewegt oder sich in einer Kurve dreht, eine hohe
Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Zielobjekt, das erfasst werden
soll, sich auf einem anderen Kurs als der Bewegungsbahn des mobilen
Objekts befindet, kann durch Verbreitern des Azimutwinkelerfassungsbereichs
die Erfassungsgenauigkeit des Zielobjekts erhöht werden.
-
19 ist
ein Flussdiagramm eines Betriebsverfahrens der Signalverarbeitungsvorrichtung 14 gemäß den
ersten und zweiten Ausführungsformen. Das in 19 gezeigte
Verfahren entspricht der Subroutine von dem Schritt S4, der in dem
in 4 gezeigten Hauptbetriebsverfahren enthalten ist.
-
In
der Signalverarbeitungsvorrichtung 14 bestimmt die Azimutwinkelerfassungseinheit 14b entsprechend
dem Bewegungszustand eines mobilen Objekts, wie etwa eines Fahrzeugs,
oder entsprechend dem Zustand des Zielobjekts, ob es notwendig ist,
den Azimutwinkelerfassungsbereich zu verbreitern oder nicht (S50).
Und wenn es notwendig ist (ja in Schritt S50), führt die
Azimutwinkelerfassungseinheit 14b die Azimutwinkelverbreiterungsverarbeitung aus
(S52). Hier wird das in 14 oder
in 17 gezeigte Verfahren als die Subroutine des Schritts
S52 ausgeführt. Andererseits führt die Einheit 14b,
falls nicht notwendig (nein in Schritt S50), eine DBF-Verarbeitung
aus, die keine Azimutwinkelverbreiterungsverarbeitung umfasst, oder
führt eine Azimutwinkelerfassungsverarbeitung gemäß dem
Phasenmonopulsverfahren aus (S54).
-
Ein
derartiges Verfahren kann die Verarbeitungslast der gesamten Signalverarbeitungsvorrichtung 14 senken.
Dies kann die Ausgabe der Erfassungsergebnisse an die Fahrzeugsteuereinheit 100 beschleunigen,
wodurch sie fähig ist, die Sicherheit in der Fahrzeugsteuerung
zu verbessern.
-
In
der vorangehenden Beschreibung wurde das Azimutwinkelerfassungsverfahren
gemäß dem DBF-System oder dem Phasenmonopulssystem
dargestellt. Jedoch können die vorstehend erwähnten ersten
und zweiten Ausführungsformen neben den vorstehend dargestellten
Verfahren auch auf ein wohlbekanntes Azimutwinkelerfassungsverfahren, wie
etwa ein MUSIC-(Multiple Signal Classification)Verfahren, ESPRIT
(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)
oder ein CAPON-Verfahren, angewendet werden, vorausgesetzt, es ist
ein Verfahren, das den Azimutwinkel eines Zielobjekts entsprechend
einer Phasendifferenz zwischen einem Paar von Überlagerungssignalen
erfasst, die jeweils von einem Paar Antennen erhalten werden, und
das auch den Antennenabstand verschmälert, um dadurch in
der Lage zu sein, einen Bereich zu verbreitern, in dem keine Phasenwiederholung
erzeugt wird.
-
Wie
hier bereits beschrieben wurde ist es gemäß der
Erfindung durch Synthetisieren der gepaarten Signale, um das synthetisierte Überlagerungssignal
zu erzeugen, wenn eine virtuelle Antenne zwischen die gepaarten
Antennen eingefügt wird, möglich, ein synthetisiertes Überlagerungssignal
mit der gleichen Phase wie eine Überlagerungssignal, das von
der virtuellen Antenne erhalten wird, zu erhalten. Und da durch
Erfassen des Azimutwinkels des Zielobjekts entsprechend einer Phasendifferenz
zwischen dem synthetisierten Überlagerungssignal und einem
der gepaarten Überlagerungssignale der Azimutwinkel des
Zielobjekts entsprechend den gepaarten Überlagerungssignalen,
die jeweils von den gepaarten Antennen mit einem schmaleren Antennenabstand
als dem tatsächlichen Antennenabstand erhalten werden,
erfasst werden kann, kann ein Azimutwinkelerfassungsbereich, in
dem keine Phasenwiederholung erzeugt wird, verbreitert werden, während
der Antennenabstand bis zu einem gewissen Grad lang gehalten wird.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - JP 2008-240998 [0001]
- - JP 2000-258524 A [0005]