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Hintergrund
der Erfindung
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1.
Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung eines
beliebigen Fehlers einer an einem Fahrzeug angebrachten Radarvorrichtung
unter Verwendung einer Bewegungsstrecke des Fahrzeugs sowie eine
Radarvorrichtung für
dasselbe.
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2. Beschreibung der verwandten
Technik
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Eine
an einem Fahrzeug angebrachte Radarvorrichtung wird herkömmlich im
praktischen Einsatz verwendet, um ein Hindernis in einem relativ
kurzen Abstand zu erfassen. Durch Verwendung der Radarvorrichtung
ist es möglich,
einen Zusammenstoß des
Fahrzeugs mit Hindernissen wie einem elektrischen Lichtmast und
einer Stopperwand zu vermeiden, wenn das Fahrzeug in eine Garage
gebracht wird.
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In
den zurückliegenden
Jahren wurden Studien zur Einführung
im praktischen Einsatz für
eine Radarvorrichtung durchgeführt,
um ein Erfassungsobjekt in einem relativ langen Abstand bei einer
großen
Geschwindigkeit und mit hoher Präzision
zu erfassen. Durch Verwenden der Radarvorrichtung ist es möglich, den
Zusammenstoß des
Fahrzeugs mit einem vorausfahrenden Fahrzeug zu verhindern. Die Radarvorrichtung
erfasst einen sich bewegenden Körper,
der mit großer
Geschwindigkeit fährt,
wie ein vor dem Fahrzeug fahrendes Fahrzeug und ein herannahendes
Fahrzeug als ein Hauptziel. Daher wird ein Erfassungsgebiet im Allgemeinen
auf einen relativ engen Bereich vor dem Fahrzeug festgelegt.
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Weiterhin
ist es bei einer solchen Radarvorrichtung notwendig, einen Erfassungs prozess
für ein vorausfahrendes
Fahrzeug mit einer großen
Geschwindigkeit entsprechend der Geschwindigkeit des Fahrzeugs durchzuführen. In
diesem Fall muss der Abstandsmessbereich einen Bereich vom engen
Abstand von einigen zehn Zentimetern bis zu hunderten von Metern
vom Fahrzeug überdecken.
Daher wurde eine Radarvorrichtung vorgeschlagen, bei der ein Sendemittel
einen scharfen Richtradarstrahl zu dem vorausfahrenden Fahrzeug
abstrahlt und ein Empfangsmittel einen von dem vorausfahrenden Fahrzeug
reflektierten Radarstrahl empfängt.
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In
der USP RE 36,095 wird beispielsweise eine Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung
vorgeschlagen, die einen Hochfrequenzfunkwellenstrahl in einem Millimeterwellenband
verwendet. Bei einer Radarvorrichtung dieser Technik werden unter
Verwendung einer Mehrzahl von Sende- und Empfangsabschnitten Radarstrahlen
abgestrahlt, um sich räumlich
zu überlappen,
und die Kombinationen der Sende- und Empfangsabschnitte werden gewechselt,
um die Erfassungsgenauigkeit zu verbessern.
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Weiterhin
wird in EP 840,140 A1 beispielsweise eine Abtaststrahl-Radarvorrichtung
vorgeschlagen, die einen Hochfrequenzfunkwellenstrahl im Millimeterwellenband
als Radarwelle verwendet. Bei dieser Technik wird die Funkwelle
von einem primären
Strahler abgestrahlt und durch einen sich drehenden Reflektor gescannt,
und ein Reflexionsstrahl von dem Reflektor wird durch eine dielektrische
Linse konvergiert, um einen Aufweitwinkel zu verringern. Daher wird
der Funkwellenstrahl in die Richtung vor dem Fahrzeug abgestrahlt.
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Bei
der eine Mehrzahl von Sendeabschnitten und eine Mehrzahl von Empfangsabschnitten
aufweisenden Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung ist jedoch ein besonderer
Erfassungsbereich für
jede Kombination des Sendeabschnitts und des Empfangsabschnitts
definiert. Weiterhin wird die Position eines Erfassungsobjekts,
d.h. ein Azimuthwinkel, und ein Abstand vom Fahrzeug, durch Synthetisieren
von Empfangssignalen für
die jeweiligen Kombinationen des Sendeabschnitts und des Empfangsabschnitts berechnet.
Aus diesem Grund ist die berechnete Position des Erfassungsobjekts
verschieden von der tatsächlichen
Position des Erfassungsobjekts, wenn ein beliebiger der Mehrzahl
von Empfangsabschnitten und der Mehrzahl von Sendeabschnitten in
seiner Empfindlichkeit verschlechtert ist.
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Weil
eine einzelne Sendeschaltung und eine einzelne Empfangsschaltung
verwendet werden, ist weiterhin bei der Abtaststrahl-Radarvorrichtung
es schwierig, einen Azimuthwinkelfehler zu erzeugen, im Gegensatz
zur obigen Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung. Jedoch verringert sich
die Empfangsempfindlichkeit gleichförmig über alle Azimuthwinkel hinweg
aufgrund der Verschlechterung der Sendeschaltung oder der Empfangsschaltung.
Daher wird der Abstandsmessbereich für das Erfassungsobjekt schmal.
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Weiterhin
sind bei diesen herkömmlichen Radarvorrichtungen
die folgenden Dinge notwendig, um die Empfindlichkeit der Radarvorrichtung
zur Erfassung der Verschlechterung der Sende- oder Empfangsschaltung
zu messen. Zunächst
muss das Fahrzeug mit der daran angebrachten Radarvorrichtung zu
einer Testumgebung gebracht werden, in der ein Referenzsubjekt installiert
ist. Dort wird ein Radarstrahl von einer Prüfstelle zum stationären Referenzsubjekt
gesendet und das reflektierte Signal wird empfangen. Auf diese Weise
wird die Empfindlichkeit der Radarvorrichtung auf Grundlage des
empfangenen Signals erfasst. Daher ist bei der herkömmlichen Radarvorrichtung
die regelmäßige Überprüfung notwendig.
Dies ist für
den Benutzer unkomfortabel.
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Zusammenfassung
der Erfindung
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Daher
ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur
Erfassung eines Fehlers einer Radarvorrichtung zu erfassen, bei
dem ein beliebiger Fehler der an einem Fahrzeug angebrachten Radarvorrichtung
in einem gewöhnlichen
Fahrzustand des Fahrzeugs erfasst werden kann, sowie eine Radarvorrichtung
für dasselbe
bereitzustellen.
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Eine
andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren
zur Erfassung eines Fehlers einer Radarvorrichtung anzugeben, bei
dem eine fehlerhafte Erfassung einer Position eines Erfassungsobjekts
vermieden werden kann, sowie eine Radarvorrichtung für dasselbe
bereitzustellen.
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Noch
eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren
zur Erfassung eines Fehlers einer Radarvorrichtung anzugeben, bei
dem eine Erfassungsoperation eines beliebigen Fehlers der Radarvorrichtung
selektiv gestartet oder gestoppt werden kann, sowie eine Radarvorrichtung
für dasselbe
bereitzustellen.
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Noch
eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren
zur Erfassung eines Fehlers einer Radarvorrichtung anzugeben, bei
dem ein Passagier des Fahrzeugs über
einen beliebigen Fehler der Radarvorrichtung informiert werden kann, sowie
eine Radarvorrichtung für
dasselbe bereitzustellen.
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Es
ist darüber
hinaus auch eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren
zur Erfassung eines Fehlers einer Radarvorrichtung anzugeben, bei dem
eine Erfassungsoperation eines beliebigen Fehlers der Radarvorrichtung
ausgeführt
werden kann, um Empfangssignale von anderen Kanälen als fehlerhaften Kanälen zu empfangen,
sowie eine Radarvorrichtung für
dasselbe bereitzustellen.
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Eine
andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren
zur Erfassung eines Fehlers einer Radarvorrichtung anzugeben, bei
dem eine Erfassungoperation eines beliebigen Fehlers der Radarvorrichtung
auf Grundlage der Erfassung eines Erfassungsobjekts und der Bewegungsstrecke
des Fahrzeugs erfasst werden kann, sowie eine Radarvorrichtung für dasselbe
bereitzustellen.
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Noch
eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren
zur Erfassung eines Fehlers einer Radarvorrichtung anzugeben, bei
dem ein Erfassungskriterium eines beliebigen Fehlers der Radarvorrichtung
auf Grundlage der Umgebungsumstände
des fahrenden Fahrzeugs gewechselt werden kann, sowie eine Radarvorrichtung
für dasselbe
bereitzustellen.
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Um
einen Aspekt der vorliegenden Erfindung zu erreichen, umfasst eine
an einem Fahrzeug angebrachte Radarvorrichtung einen Erfassungsabschnitt und
einen Fehlerbestimmungsabschnitt. Der Erfassungsabschnitt umfasst
eine Radareinheit und erfasst ein Erfassungsobjekt unter Einsatz
einer von einer Radareinheit zu dem Erfassungsobjekt gesendeten
Radarwelle sowie einer von dem Erfassungsziel zu der Radareinheit
reflektierten Radarwelle. Der Fehlerbestimmungsabschnitt bestimmt,
ob ein beliebiger Fehler in der Radareinheit aufgetreten ist, beruhend
auf dem Erfassungsergebnis des Erfassungsobjekts und einer Bewegungsstrecke
des Fahrzeugs, und erzeugt ein Fehlererfassungssignal, wenn bestimmt
wird, dass ein beliebiger Fehler in der Radareinheit aufgetreten
ist.
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Hierbei
kann die an einem Fahrzeug angebrachte Radarvorrichtung ferner einen
Zustandseinstellschalter umfassen, der durch einen Insassen des Fahrzeugs
betätigt
wird, um den Fehlerbestimmungsabschnitt zu starten oder anzuhalten.
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Weiterhin
kann die an einem Fahrzeug angebrachte Radarvorrichtung ferner einen Alarmabschnitt
umfassen, der in Antwort auf das Fehlererfassungssignal einen Alarm
ausgibt.
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Weiterhin
kann die der Fehlerbestimmungsabschnitt immer gestartet werden,
wenn das Fahrzeug gestartet wird.
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Weiterhin
kann der Fehlerbestimmungsabschnitt einen Zähler und einen Bestimmungsabschnitt
umfassen. Der Zähler
zählt die
Bewegungsstrecke des Fahrzeugs und der Zähler wird in Antwort auf die
Erfassung des Erfassungsobjekts als Erfassungsergebnis zurückgesetzt.
Der Bestimmungsabschnitt überprüft, ob der
Zähler
einen vorbestimmten Wert erreicht, und bestimmt, dass ein beliebiger
Fehler in der Radareinheit aufgetreten ist, um das Fehlererfassungssignal
zu erzeugen, wenn der Zähler
den vorbestimmten Wert erreicht.
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Weiterhin
kann der Fehlerbestimmungsabschnitt einen Zähler und einen Bestimmungsabschnitt
umfassen. Der Zähler
zählt die
Bewegungsstrecke des Fahrzeugs, wenn ein Leistungsspektrum der reflektierten
Radarwelle keinerlei Komponente mit einer Intensität größer als
ein vorbestimmter Intensitätswert
enthält.
Weiterhin wird der Zähler
zurückgesetzt,
wenn das Leistungsspektrum der reflektierten Radarwelle eine beliebige
Komponente mit einer Intensität
größer als
die vorbestimmte Intensität enthält. Der
Bestimmungsabschnitt überprüft, ob der Zähler einen
vorbestimmten Wert erreicht, und bestimmt, dass ein beliebiger Fehler
in der Radareinheit aufgetreten ist, um das Fehlererfassungssignal
zu erzeugen, wenn der Zähler
den vorbestimmten Wert erreicht. In den obigen Fällen kann der Fehlerbestimmungsabschnitt
ferner einen Abstandsschalter umfassen, der durch einen Insassen
des Fahrzeugs betätigt
wird, um den vorbestimmten Wert auf einen aus einer Mehrzahl von
Abständen
zu setzen, die voneinander verschieden sind.
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Weiterhin
kann der Erfassungsabschnitt die Radareinheit und einen Positionsberechnungsabschnitt
umfassen. Die Radareinheit enthält
einen Strahlsendeabschnitt, der die Radarwelle sendet, und einen
Strahlempfangsabschnitt, der die reflektierte Radarwelle von dem
Erfassungsobjekt empfängt.
Den Positionsberechnungsabschnitt berechnet die Position des Erfassungsobjekts
aus der Radarwelle und der reflektierten Welle.
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Weiterhin
umfasst die Radarwelle eine Mehrzahl von Radarstrahlen und die reflektierte
Radarwelle umfasst eine Mehrzahl von reflektierten Radarstrahlen.
In diesem Fall ist eine Kombination von einem aus der Mehrzahl von
Radarstrahlen und einem aus der Mehrzahl von reflektierten Radarstrahlen
einem Kanal zugeordnet. Weiterhin bestimmt der Fehlerbestimmungsabschnitt
für jeden
Kanal, ob ein beliebiger Fehler aufgetreten ist, um das Fehlererfassungssignal
zu erzeugen.
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Weiterhin
kann die Radarwelle eine Mehrzahl von Radarstrahlen umfassen und
die reflektierte Radarwelle kann eine Mehrzahl von reflektierten
Radarstrahlen umfassen. In diesem Fall umfassst die Radareinheit
eine Mehrzahl von Strahlsendeschaltungen, von denen jede den Radarstrahl
sendet, und eine Mehrzahl von Strahlempfangsschaltungen, von denen
jede den reflektierten Radarstrahl empfängt. Weiterhin ist jeder von
Kanälen
einer Kombination einer aus der Mehrzahl von Strahlsendeschaltungen und
einer aus der Mehrzahl von Strahlempfangsschaltungen, die der Strahlsendeschaltung
entspricht, zugeordnet. Oder jeder Kanal ist einer Kombination einer
der Mehrzahl von Strahlsendeschaltungen und einer der Mehrzahl von
Strahlempfangsschaltungen, die zu der Strahlsendeschaltung benachbart
ist, zugeordnet. Weiterhin bestimmt der der Fehlerbestimmungsabschnitt
für jeden
Kanal, ob ein beliebiger Fehler aufgetreten ist, um das Fehlererfassungssignal
zu erzeugen. In diesem Fall erfasst der Erfassungsabschnitt eine
Position des Erfassungsobjekts aus einem Leistungsspektrum der Radarstrahlen
und der Reflexions-Radarstrahlen für alle anderen der Kanäle als durch
die Fehlererfassungssignale spezifizierte Kanäle.
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Weiterhin
kann der Fehlerbestimmungsabschnitt einen Wegstreckenzähler oder
einen Tageskilometerzähler
umfassen, um die Bewegungsstrecke auszugeben. Andernfalls kann der
Fehlerbestimmungsabschnitt einen Abschnitt umfassen, der eine Geschwindigkeit
des Fahrzeugs berechnet unter Verwendung einer Dopplerverschiebungsgröße zwischen
der Radarwelle und der reflektierten Radarwelle, und der die Bewegungsstrecke
des Fahrzeugs auf Grundlage der berechneten Geschwindigkeit und einer
Zeit berechnet.
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Gemäß einem
anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur
Erfassung eines Fehlers in einer an einem Fahrzeug angebrachten
Radarvorrichtung erreicht durch Erfassen eines Erfassungsobjekts
unter Einsatz einer von einer Radarvorrichtung zu dem Erfassungsobjekt
gesendeten Radarwelle sowie einer von dem Erfassungsziel zu der
Radarvorrichtung reflektierten Radarwelle, und Bestimmen, ob ein
beliebiger Fehler in der Radareinheit aufgetreten ist, beruhend
auf dem Erfassungsergebnis des Erfassungsobjekts und einer Bewegungsstrecke
des Fahrzeugs, und Erzeugen eines Fehlererfassungssignals, wenn
bestimmt wird, dass ein beliebiger Fehler in der Radareinheit aufgetreten
ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung, ob ein beliebiger
Fehler in der Radareinheit aufgetreten ist.
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Hiebei
kann der Bestimmungsvorgang selektiv gestartet oder gestoppt werden.
Weiterhin ist es wünschenswert,
wenn der Bestimmungsvorgang immer gestartet wird, wenn das Fahrzeug
gestartet wird.
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Weiterhin
kann ein Alarms in Antwort auf das Fehlererfassungssignal ausgegeben
werden.
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Weiterhin
kann die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs gezählt werden. Der gezählte Wert
wird in Antwort auf das Erfassungsergebnis des Erfassungsobjekts
zurückgesetzt.
Es wird überprüft, ob der
Zähler
einen vorbestimmten Wert erreicht. Es wird bestimmt, dass ein beliebiger
Fehler in der Radareinheit aufgetreten ist, um das Fehlererfassungssignal
zu erzeugen, wenn der gezählte
Wert den vorbestimmten Wert erreicht.
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Weiterhin
wird bei der Bestimmung die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs gezählt, wenn
ein Leistungsspektrum der reflektierten Radarwelle keinerlei Komponente
mit einer Intensität
größer als
ein vorbestimmter Intensitätswert
enthält.
Der gezählte Wert
wird zurückgesetzt,
wenn das Leistungsspektrum der reflektierten Radarwelle eine beliebige
Komponente mit einer Intensität
größer als
die vorbestimmte Intensität
enthält.
Es wird überprüft, ob der Zähler einen
vorbestimmten Wert erreicht, und es wird bestimmt, dass ein beliebiger
Fehler in der Radareinheit aufgetreten ist, um das Fehlererfassungssignal
zu erzeugen, wenn der gezählte
Wert den vorbestimmten Wert erreicht. In den obigen Fällen wird als
der vorbestimmte Wert einer aus einer Mehrzahl von Abständen, die
voneinander verschieden sind, ausgewählt.
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Weiterhin
kann die Radarwelle eine Mehrzahl von Radarstrahlen umfassen und
die reflektierte Radarwelle kann eine Mehrzahl von reflektierten
Radarstrahlen umfassen. Eine Kombination von einem aus der Mehrzahl
von Radarstrahlen und einem aus der Mehrzahl von reflektierten Radarstrahlen
ist einem Kanal zugeordnet. Bei der Bestimmung wird für jeden
Kanal bestimmt, ob ein beliebiger Fehler aufgetreten ist, um das
Fehlererfassungssignal zu erzeugen.
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Weiterhin
kann die Radarwelle eine Mehrzahl von Radarstrahlen umfassen und
die reflektierte Radarwelle kann eine Mehrzahl von reflektierten
Radarstrahlen umfassen. In diesem Fall ist jeder von Kanälen einer
Kombination eines aus der Mehrzahl von Radarstrahlen und eines aus
der Mehrzahl von reflektierten Radarstrahlen, der dem Radarstrahl
entspricht, zugeordnet. Oder jeder Kanal ist einer Kombination eines
aus der Mehrzahl von Radarstrahlen und eines aus der Mehrzahl von
reflektierten Radarstrahlen, die dem Radarstrahl benachbart sind,
zugeordnet ist. Bei der Bestimmung wird für jeden Kanal bestimmt, ob
ein beliebiger Fehler aufgetreten ist, um das Fehlererfassungssignal
zu erzeugen. In diesem Fall kann die Erfassung erreicht werden durch
Erfassen einer Position des Erfassungsobjekts von einem Leistungsspektrum
der Radarstrahlen und der reflektierten Radarstrahlen für alle anderen
Kanäle
als diejenigen die durch die Fehlererfassungssignale spezifiziert
sind.
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Weiterhin
wird bei der Bestimmung eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter
Verwendung einer Dopplerverschiebungsgröße zwischen der Radarwelle
und der reflektierten Radarwelle berechnet, und die Bewegungsstrecke
des Fahrzeugs auf Grundlage der berechneten Geschwindigkeit und
einer Zeit berechnet.
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Kurze Beschreibung
der Zeichnungen
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1 ist
ein Blockdiagramm, das die Struktur einer Radarvorrichtung gemäß einer
ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt;
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2 ist
ein Flussdiagramm, um die Operation der Radarvorrichtung gemäß einer
ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zu zeigen;
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3 ist
ein Blockdiagramm, das die Struktur der Radarvorrichtung der vorliegenden
Erfindung im Detail zeigt;
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4 ist
ein Konzeptdiagramm, um ein Radarstrahl-Abstrahlmuster der Radarvorrichtung
zu zeigen; und
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5 ist
ein Konzeptdiagramm, um eine sog. virtuelle Antenne zu zeigen, die
in einem Radarstrahl-Überlappungsbereich
in der obigen Radarvorrichtung gebildet ist.
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Beschreibung
der bevorzugten Ausführungsformen
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Hierin
wird im Folgenden die Radarvorrichtung der vorliegenden Erfindung
im Detail unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben.
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3 ist
ein Blockdiagramm, das die Struktur einer FM-CW-Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung vom
Zeitmultiplextyp gemäß der ersten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt. Zunächst wird unter Bezugnahme
der 3 die Struktur der Radarvorrichtung 1 beschrieben.
Die Radarvorrichtung 1 in der ersten Ausführungsform
ist zusammengesetzt aus vier Antennen 10a bis 10d,
einer FM-Wellen-Erzeugungsschaltung 20, einem Sendeabschnitt 30 mit einer
4-Kanalstruktur,
einem Empfangsabschnitt 40 mit einer 4-Kanalstruktur, einer
Erfassungs- und Steuer/Regeleinheit 50 sowie vier Richtkopplern 60a bis 60d.
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Beispielsweise
sind die Antennen 10a bis 10d aufgebaut aus einer
parabolischen Offsetdefokus-Mehrfachstrahlantenne, die ein durch
Strahlflächen
Ba bis Bd in 4 gezeigtes Strahlabstrahlungsmuster
besitzt.
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Die
FM-Wellenerzeugungsschaltung 20 ist aufgebaut aus einem
spannungsgesteuerten Oszillator 21, einer Abtast-Schaltung 22 sowie
einer Leistungsverteilungsschaltung 23. Die Abtast-Schaltung 22 erzeugt
eine dreieckswellenformförmige
Modulationsspannung unter der Steuerung/Regelung der Erfassungs-
und Steuer/Regeleinheit 50, um den spannungsgesteuerten
Oszillator 21 zu speisen. Der spannungsgesteuerte Oszillator 21 erzeugt
eine Funkwelle im Halbmillimeterwellenband von ungefähr 20 GHz
oder ungefähr
25 GHz als ein moduliertes Leistungssignal auf Grundlage der dreieckswellenformförmigen Modulationsspannung.
Die Leistungsverteilungsschaltung 23 verteilt das Leistungssignal
zum Sendeabschnitt 30 und zum Empfangsabschnitt 40.
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Der
Sendeabschnitt 30 ist aufgebaut aus einer Sendeschalterschaltung 31 und
Frequenzerhöhungsschaltungen 32a bis 32d.
Die Sendeschalterschaltung 31 schaltet das modulierte Leistungssignal zu
den jeweiligen Antennen 10a bis 10d hin unter vorbestimmten
Zeitsteuerungen, die durch ein Zeitsteuerungssignal von der Erfassungs-
und Steuer/Regeleinheit 50 spezifiziert sind. Jede der
Frequenzerhöhungsschaltungen 32a bis 32d erhöht die Frequenz
des modulierten Leistungssignals dreifach, um es zu einer FM-Welle
im Millimeterwellenband von ungefähr 60 GHz oder ungefähr 75 GHz
umzuwandeln. Die modulierten Leistungssignale von den Frequenzerhöhungsschaltungen 32a bis 32d werden zu
jeweiligen Antennen 10a bis 10d übertragen über die
vier Richtkoppler 60a bis 60d und jeweils von
den Antennen 10a bis 10d abgestrahlt.
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Der
Empfangsabschnitt 40 ist aufgebaut aus einer lokalen Schalterschaltung 41,
Frequenzerhöhungsschaltungen 42a bis 42d,
Mischerschaltungen 43a bis 43d und einem Schwebungsselektor 44.
Die lokale Schalterschaltung 41 schaltet das durch die Leistungsverteilungsschaltung 23 verteilte
modulierte Leistungssignal zu den jeweiligen Mischerschaltungen 43a bis 43d hin
unter vorbestimmten Zeitsteuerungen, die durch ein Zeitsteuersignal
von der Erfassungs- und Steuer/Regeleinheit 50 spezifiziert sind.
Jede der Frequenzerhöhungsschaltungen 42a bis 42d wandelt
die Frequenz des Modulationsleistungssignals in dieselbe Frequenz
wie das gesendete modulierte Leistungssignal um. Die von den Antennen 10a bis 10d abgestrahlten
modulierten Leistungssignale werden durch ein Erfassungsobjekt reflektiert.
Die reflektierten Signale werden durch die Antennen 10a bis 10d empfangen
und den Mischerschaltungen 43a bis 43d jeweils
durch die Richtkoppler 60a bis 60d zugeführt. Die
Mischerschaltungen 43a bis 43d mischen die reflektierten
Signale, und die von den Frequenzerhöhungsschaltungen 42a bis 42d zugeführten modulierten
Leistungssignale und die gemischten Signale werden dem Schwebungsselektor 44 zugeführt. Der
Schwebungsselektor 44 wählt
eines der gemischten Signale in Antwort auf ein Zeitsteuersignal
von der Erfassungs- und Steuer/Regeleinheit 50 aus.
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Die
Erfassungs- und Steuer/Regeleinheit 50 ist aufgebaut aus
einem Prozessor (CPU) 51a, einer Verstärkerschaltung 52,
einer Analog-nach-digital-(A/D)-Wandlerschaltung 53, einer
Schnellen-Fourier-Transformationsschaltung (FFT) 54 und
einer Zeitsteuerungs-Steuer/Regelschaltung 55. Die Zeitsteuerungs- Steuer/Regelschaltung 55 erzeugt
Zeitsteuerungs-Steuer/Regelsignale in Antwort auf ein Steuer/Regelsignal
von dem Prozessor 51a, um sie der Abtast-Schaltung 22,
der Sendeschalterschaltung 31, der lokalen Schalterschaltung 41 und
dem Schwebungsselektor 44 zuzuführen. Die Verstärkerschaltung 52 verstärkt das
durch den Schwebungsselektor 44 ausgewählte Signal. Die Analog-nach-digital(A/D)-Wandlerschaltung 53 wandelt
das durch die Verstärkerschaltung 52 verstärkte Signal
in ein digitales Signal um. Die Schnelle-Fourier-Transformationsschaltung 54 führt die
Schnelle-Fourier-Transformation am Digitalsignal durch und führt das
Transformationsergebnis dem Prozessor 51 zu. Der Prozessor 51 erfasst
die Position des Erfassungsobjekts und erfasst einen beliebigen
Fehler der Radarvorrichtung auf Grundlage des erfassten Erfassungsobjekts
und einer Bewegungsstrecke des Fahrzeugs.
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Die
Radarwellen Txa bis Txd werden in ihrer Frequenz zu den FM-Wellen
im Millimeterwellenband von beispielsweise 60 GHz erhöht. Dann
werden die Radarwellen Txa bis Txd den Antennen 10a bis 10d durch
die Richtkoppler 60a bis 60d mit unterschiedlichen
Zeitsteuerungen zugeführt
und von den Antennen 10a bis 10d jeweils zum Erfassungsobjekt
hin abgestrahlt.
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Die
abgestrahlten Radarwellen Txa bis Txd werden durch das Erfassungsobjekt
reflektiert und jeweils durch die Antennen 10a bis 10d als
reflektierte Wellen Rxa bis Rxd empfangen. Die reflektierten Wellen
Rxa bis Rxd werden von den Sendewellen durch die Richtkoppler 60a bis 60d getrennt
und jeweils der Mischerschaltung 43a bis 43d zugeführt. Die
modulierten Leistungssignale werden dreifach in ihrer Frequenz erhöht durch
die Frequenzerhöhungsschaltungen 42a bis 42d und
zu den lokalen FM-modulierten Wellen Loa bis Lod umgewandelt. Die
getrennten Wellen Rxa bis Rxd werden mit den lokalen FM-Modulationswellen
Loa bis Lod in vorbestimmten Zeitsteuerungen in den Mischerschaltungen 43a bis 43d synthetisiert.
Im Ergebnis werden Schwebungssignale Bta bis Btd als die synthetisierten
Signale erzeugt. Der Schwebungsselektor 44 wählt nacheinander
die Schwebungssignale Bta bis Btd aus, die von den Mischerschaltungen 43a bis 43d ausgegeben werden,
um sie an die Steuer/Regelschaltung 50 auszugeben.
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Das
ausgewählte
Schwebungssignal Bta bis Btd wird durch die Verstärkerschaltung 52 verstärkt und
dann durch die Analog-nach-digital-Umwandlungsschaltung 53 in
das Digitalsignal umgewandelt. Weiterhin wird das Digitalsignal
durch die Schnelle-Fourier-Transformationsschaltung (FFT) 54 umgewandelt.
Danach wird das der schnellen Fourier-Transformation unterworfene
Signal an den Prozessor (CPU) 51 als das Leistungsspektrum
ausgegeben, welches Spitzenwertkomponenten an den Frequenzen aufweist,
die den Schwebungsfrequenzen entsprechen.
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Der
Prozessor 51 berechnet eine Ausbreitungsverzögerungszeit
der FM-Welle zur Spitzenwertfrequenz für jede von Komponenten des
eingegebenen Leistungsspektrums, die eine Leistungsintensität höher als
ein vorbestimmter Pegel aufweist. Der Prozessor 51 berechnet
einen Abstand zu dem Erfassungsobjekt auf Grundlage der berechneten Ausbreitungsverzögerungszeiten
für die
jeweiligen Komponenten. Weiterhin führt der Prozessor 51 die Gewichtungs-
und Durchschnittsbildungsberechnung bei den Spitzenwertintensitäten der
Komponenten des Leistungsspektrums durch, um den Azimuth des Erfassungsobjekts
zu berechnen. Daher werden die Position und der Azimuth des Erfassungsobjekts berechnet.
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Man
beachte, dass, wie in 4 gezeigt ist, die Radarstrahlen
Ba bis Bd derart vorgesehen sind, dass sie räumlich überlappen. Weiterhin werden
die Schaltzeitsteuerungen der Sendeschalterschaltung 31 und
der lokalen Schalterschaltung 41 in geeigneter Weise festgesetzt.
Daher ist es möglich,
dass die Radarvorrichtung 1 als eine 7-Strahl-Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung
funktioniert durch die Strahlen von vier Paaren (die 4-Kanalstruktur).
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Zusätzlich zu
den Schwebungssignalen für vier
Paare der Radarwellen gibt es ein Schwebungssignal Btab. Beispielsweise
wird ein Schwebungssignal Btaa erhalten durch Synthetisieren des
Lokalsignals Loa mit dem Radarstrahlsignal, das von der Antenne 10a gesendet
wird und von dieser empfangen wird. Weiterhin wird ein Schwebungssignal
Btbb erhalten durch Synthetisieren des lokalen Signals Lob mit dem
Radarstrahlsignal, das von der Antenne 10b gesendet wird
und von dieser empfangen wird. Jedoch wird das Schwebungssignal
Btab erzeugt durch Synthetisieren der Lokalwelle Lob mit dem Radarstrahlsignal,
das von der Antenne 10a abgestrahlt wird und durch die
Antenne 10b empfangen wird. Das Schwebungssignal Btab wird
verwendet, um den überlappenden
Abschnitt der obigen Radarstrahlen zu analysieren. Derselbe Effekt
als eine "virtuelle
Antenne" wird zwischen
der Antenne 10a und der Antenne 10b bereitgestellt.
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5 ist
ein Diagramm, um die virtuelle Antenne in einfacher Weise zu erläutern. Zwei
optionale Kanäle
werden aus 4 als Kanal 1 und Kanal 2 herausgenommen.
Die Sensitivitätscharakteristiken jedes
Radarstrahls, der in der Kombination eines Sendekanals und eines
Empfangskanals wie oben beschrieben existiert, ist schematisch gezeigt.
Bei dieser Ausführungsform
wird ein Fall, in dem die Abstrahlungsradarstrahlen der jeweiligen
Kanäle
im Wesentlichen dasselbe Strahlmuster aufweisen, beschrieben. In
diesem Fall zeigt die Sensitivitätscharakteristik
S11, die in der Figur durch eine durchgezogene Linie gezeigt ist,
eine Verteilung von Erfassungsempfindlichkeiten (individuelle Empfindlichkeiten
von Kanal 1), wenn der Radarstrahl von dem Sender Tx1 des Kanals
1 gesendet wird und durch die Empfangsschaltung Rx1 desselben Kanals
1 empfangen wird. Die Sensitivitätscharakteristik
S22, die durch die gepunktete Linie gezeigt ist, zeigt eine Verteilung
von Erfassungssensitivitäten
(individuelle Sensitivitäten
von Kanal 2), wenn der Radarstrahl von der Sendeschaltung Tx2 des
Kanals 2, der benachbart zum Kanal 1 ist und einen mit diesem räumlich überlappenden
Abschnitt aufweist, gesendet wird und durch die Empfangsschaltung
Rx2 des Kanals 2 empfangen wird. Die obigen beiden Sensitivitätscharakteristiken
S11 und S22 besitzen im Wesentlichen dieselbe Charakteristik.
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Die
Sensitivitätscharakteristik
S12, die durch eine abwechselnd lang und kurz gestrichelte Linie gezeigt
ist, zeigt eine Verteilung von Erfassungssensitivitäten (Nachbarsensitivitäten von
Kanal 1 zu Kanal 2), wenn die Radarwelle von der Sendeschaltung Tx1
des Kanals 1 gesendet wird und durch die Empfangsschaltung Rx2 des
Kanals 2 empfangen wird. Dieser Signalpfad ist durch einen Pfeil
in der Figur gezeigt. Die Verteilung von Erfassungssensitivitäten weist
dieselbe Sensitivität
auf wie jede Verteilung von einzelnen Sensitivitäten in dem überlappenden Abschnitt des
Kanals 1 und des Kanals 2 und besitzt eine schwache Seitenkeule
in dem nicht überlappenden
Abschnitt.
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Übrigens
ist die Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung aus einer Mehrzahl von Sendekanälen und einer
Mehrzahl von Empfangskanälen
aufgebaut, wie oben genannt. Wenn eine Komponente in einem der Kanäle für den Sendeabschnitt 30 oder
den Empfangsabschnitt 40 verschlechtert ist, wird die Sende- oder
Empfangsempfindlichkeit verringert. In diesem Fall wird zusätzlich zur
Empfindlichkeitsverringerung ein Azimuthfehler im durch den Prozessor 51 berechneten
Azimuthwinkel des Erfassungsobjekts verursacht. Als Ergebnis ist
die berechnete Position von der tatsächlichen Position des Erfassungsobjekts verschieden.
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In
der ersten Ausführungsform
der Radarvorrichtung gemäß der vorliegenden
Erfindung ist der Prozessor 51 mit dem Positionserfassungsabschnitt 51a versehen,
der die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs erfasst, und mit dem Fehlerbestimmungsabschnitt 51b versehen,
wie bei der Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung, die einfach in 1 gezeigt
ist. Der Positionserfassungsabschnitt 51a umfasst einen
Abstandserfassungsabschnitt 66. Der Fehlerbestimmungsabschnitt 51a umfasst
einen Zähler 62 und
einen Bestimmungsabschnitt 64.
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Der
Fehlerbestimmungsabschnitt 51b bestimmt, ob ein beliebiger
Fehler in der Radarvorrichtung aufgetreten ist, auf Grundlage der
Bewegungsstreckeninformation von der Streckenerfassungsschaltung 51a und
der durch den Prozessor 51 berechneten Erfassungsinformation
des Erfassungsobjekts. Wenn das Erfassungsobjekt nicht in der zuvor festgelegten
Bewegungsstrecke erfasst wird, bestimmt die Fehlerbestimmungsschaltung 51b,
dass ein beliebiger Fehler in der Radarvorrichtung aufgetreten ist.
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Der
Fehlerbestimmungsabschnitt 51b ist aufgebaut aus dem Zähler 62,
der ein Bewegungsstreckensignal aus einer Streckenmessvorrichtung 70,
wie einem Wegstreckenzähler
und einem Tageskilometerzähler,
gerade so wie er ist, zählt.
Die Vorrichtung ist generell für
das Fahrzeug vorgesehen. Der Fehlerbestimmungsabschnitt 51b kann
aus einem Rechner (nicht gezeigt) aufgebaut sein, der die Bewegungsstrecke
aus der Geschwindigkeitsinformation des eigenen Fahrzeugs berechnet,
die aus der Geschwindigkeitserfassungsvorrichtung des Fahrzeugs
erhalten wird. Alternativ kann der Fehlerbestimmungsabschnitt 51b aus
einem anderen Rechner (nicht gezeigt) aufgebaut sein. Der andere Rechner
berechnet die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs aus dem Doppler-Verschiebungsbetrag der
FM-Welle, die von der Radarvorrichtung gesendet wird und von dieser
empfangen wird, und berechnet die Bewegungsstrecke aus der berechneten
Geschwindigkeit und einer Messzeit.
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Der
Fehlerbestimmungsabschnitt 51b führt die Fehlerbestimmung der
Radarvorrichtung für
jeden Kanal durch, d.h. für
jede Kombination als die Kombination der Strahlsendeschaltung und
der Strahlempfangsschaltung. Die Fehlerbestimmung kann auf Grundlage
der Bewegungsstreckeninformation von dem obigen Streckenerfassungsabschnitt 66 des
Positionserfassungsabschnitts 51a oder der durch den Prozessor 51 berechneten
Erfassungsinformation des Erfassungsobjekts ausgeführt werden. Der
Prozedurablauf zu dieser Zeit ist in 2 gezeigt.
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Es
ist wünschenswert,
dass der Fehlerbestimmungsabschnitt 51b immer in einem
Schritt S2 überwacht,
ob das Erfassungsobjekt durch den Prozessor 51 erfasst
wurde, wenn eine Stromversorgung eingeschaltet wurde. In diesem
Fall bestimmt der Fehlerbestimmungsabschnitt 51b, ob eine
Komponente des beobachteten Leistungsspektrums vorhanden ist, die
eine Spitzenwertintensität
aufweist, die höher
ist als die vorbestimmte Intensität als ein Schwellenpegel, in
der Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung. Wenn das Erfassungsobjekt nicht
erfasst wird, d.h. wenn eine Spitzenwertfrequenz nicht erfasst wird,
führt ein
Bewegungsstreckenzähler 62 eine
Erhöhungsoperation
weiter. Wenn das Erfassungsobjekt erfasst wird, d.h. wenn eine Spitzenwertfrequenz erfasst
wird, wird der Bewegungsstreckenzähler 62 in einem Schritt
S4 auf null zurückgesetzt.
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Die
obige Erhöhungsoperation
wird im Bewegungsstreckenzähler 62 fortgeführt, wenn
der Zählwert
des Bewegungsstreckenzählers 62 kleiner ist
als eine vorgewählte
Fehlerbestimmungsstrecke Lx in einem Schritt S8. Der Fehlerbestimmungsabschnitt 51b bestimmt
in einem Schritt S10, dass ein beliebiger Fehler in einem Kanal
der Radarvorrichtung aufgetreten ist, wenn der Zählwert des Bewegungsstreckenzählers 62 gleich
oder größer als
die Fehlerbestimmungsstrecke Lx ist. Der Fehlerbestimmungsabschnitt 51b führt die
Fehlerbestimmungsoperation für
alle Kanäle
durch und führt
die Fehlerbestimmung der Radarvorrichtung durch.
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Wenn
bestimmt wird, dass eine beliebiger Fehler in der Radarvorrichtung
aufgetreten ist, erzeugt der Fehlerbestimmungsabschnitt 51b ein
Fehlerbestimmungssignal. Der Alarm, dass ein beliebiger Fehler in
der Radarvorrichtung aufgetreten ist, wird auf einem Display und
durch eine Klangeinheit 60, die in einem Instrumentenbrett
des Fahrzeugs vorgesehen ist, in Antwort auf das Fehlerbestimmungssignal
derart angezeigt, dass ein Passagier des Fahrzeugs den Alarm ohne
weiteres sehen kann. Weiterhin wird je nach Notwendigkeit ein Kanal,
in dem ein Fehler entdeckt wurde, ebenfalls angezeigt, und eine
Warnung wird von der Einheit 60 ausgegeben. Wenn ein Automobilsteuer/regelsystem
gebaut wird, das die Radarvorrichtung verwendet, wird die Tatsache,
welcher Fehler in dem System aufgetreten ist, ausgegeben. Beispielsweise
wird eine Warnung und ein Alarm ausgegeben oder angezeigt, oder
die Automobilsteuerung/regelung kann in Antwort auf die Warnung
aufgehoben werden. Daher ist es möglich, dass der Passagier des
Fahrzeugs erkennt, dass ein beliebiger Fehler in der Radarvorrichtung
aufgetreten ist, ohne das Fahrzeug in die spezifische Überprüfungsumgebung
zu bringen, sogar dann, wenn aus irgendeinem Grund die Empfindlichkeit
reduziert ist, während
das Fahrzeug fährt.
Weiterhin ist es bei dem Radarsystem möglich, zu bestimmen, dass der
Positionserfassungsfehler erzeugt wird. Daher kann das Problem,
das auf Grundlage der fehlerhaften Erfassung der Position des Erfassungsobjekts
verursacht wird, verhindert werden.
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Man
beachte, dass die vorgewählte
Fehlerbestimmungsstrecke Lx nicht auf eins beschränkt ist. Eine
Mehrzahl von Fehlerbestimmungsstrecken Lxn kann durch Verwendung
eines Schalters 68 eingestellt werden. Beispielsweise können zwei
Fehlerbestimmungsstrecken eingestellt sein, beispielsweise ein Innenstadtgebietsmodus
Lx1 und ein Vorortmodus Lx2. Weiterhin kann die Fehlerbestimmungsstrecke
Lx auf Grundlage von wohlbekannten mathematischen Prozeduren, wie
Gewichtungs- und Durchschnittsbildungsverfahren der Erfassungsabstände des
Erfassungsobjekts in der Umgebung, in der das Fahrzeug normalerweise
verwendet wird, aktualisiert werden.
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Im
Folgenden wird die Radarvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die Radarvorrichtung in
der zweiten Ausführungsform
ist zusätzlich
zur Radarvorrichtung in der ersten Ausführungsform mit einem neuen
Bestimmungsprozess für
einen Fehler versehen.
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Bei
der Radarvorrichtung in der zweiten Ausführungsform berechnet der Prozessor 51 die
Position des Erfassungsobjekts aus den anderen Signalen als ein
Signal von einem Kanal, in dem durch den Fehlerbestimmungsabschnitt 51b bestimmt
wird, dass ein Fehler aufgetreten ist, in der Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung
der ersten Ausführungsform. Das
heißt,
in der Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung wird der Abstand zum Erfassungsobjekt
unter Verwendung der Mehrzahl von Komponenten des Leistungsspektrums
entsprechend der Mehrzahl von Kanälen, die die virtuellen Kanäle enthalten,
berechnet. Weiterhin wird der Azimuthwinkel des Erfassungsobjekts
durch Ausführen
eines Gewichtungs- und Durchschnittsbildungsverfahrens an der Spitzenwertintensität der Mehrzahl
von Komponenten des Leistungsspektrums berechnet. Wenn die Sensitivität verschlechtert
ist oder eine Berechnung eines Azimuthwinkels aus dem Leistungsspektrum
ausgeführt wird,
das eine Komponente aus dem Fehlerkanal bei der Positionserfassung
des Erfassungsobjekts enthält,
ist ein Fehler im berechneten Abstand und Azimuth des Erfassungsobjekts
enthalten. Wenn weiterhin die Positionserfassung nach der Anzeige
des Effekts, dass der Fehler aufgetreten ist, angehalten wird, kann
die Funktion des die Radarvorrichtung verwendenden Automobilsteuer/regelsystems
nicht verwendet werden.
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Daher
berechnet bei der Radarvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung der Prozessor 51 die Position
des Erfassungsobjekts aus den Signalen der anderen Kanäle als der
Kanal, in dem durch den Fehlerbestimmungsabschnitt 51b bestimmt
wird, dass der Fehler aufgetreten ist.
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Nachfolgend
wird die Radarvorrichtung gemäß der dritten
Ausführung
der vor liegenden Erfindung beschrieben. Bei der dritten Ausführungsform ist
zusätzlich
zur Radarvorrichtung bei der ersten Ausführungsform oder der zweiten
Ausführungsform ein
Schalter 56 vorgesehen, um den Operationsstart und den
Operationsstopp des Fehlerbestimmungsabschnitts 51b zu
schalten.
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Der
Schalter 56 kann unter Verwendung des wohlbekannten Schalters
ausgeführt
sein. Beispielsweise können
Schalter verwendet werden, wie ein Toggle-Schalter, bei dem der
EIN-Zustand und der AUS-Zustand durch eine Hebelstellung geschaltet werden,
oder einen alternierenden Schalter, bei dem der EIN-Zustand und
der AUS-Zustand auf Grundlage eines Druckvorgangs geschaltet werden.
Weiterhin kann ein Spracherkennungsschalter verwendet werden, bei
dem der EIN-Zustand und der AUS-Zustand auf Grundlage von Sprache
des Passagiers des Fahrzeugs geschaltet werden. In diesem Fall ist es
wünschenswert,
dass der Fehlerbestimmungsabschnitt automatisch eingeschaltet wird,
wenn die Radarvorrichtung gestartet wird. Weiterhin ist es wünschenswert,
dass eine Anzeigeeinheit vorgesehen ist, um anzuzeigen, dass der
Fehlerbestimmungsabschnitt 51b ausgeschaltet ist, wenn
der Passagier des Fahrzeugs den Fehlerbestimmungsabschnitt 51b anhält. Weiterhin
es wünschenwert,
die Anzeigeeinheit an der Instrumententafel vorzusehen.
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Durch
Verwenden des Schalters 56 in dieser Ausführungsform
kann der Fehlerbestimmungsabschnitt 51b zum AUS-Zustand
gesetzt werden, wenn in der Straßenumgebung keinerlei effektives
Erfassungsobjekt existiert, wenn eine solche Straßenumgebung
eine öde
Wüstenzone
ist, eine Prärie
ist und eine geradlinige Straße,
an der überhaupt
keine Leitplanke und kein elektrischer Lichtpfosten vorhanden ist,
ist. In diesem Fall kann die Fehlerbestimmungsoperation des Fehlerbestimmungsabschnitts 51b unter
Verwendung des Schalters 56 zuvor gestoppt werden. Die
fehlerhafte Bestimmung des Erfassungsobjekts kann vermieden werden.
Weiterhin gibt es keinen Fall, dass eine Warnung ausgegeben wird und
ein Alarm angezeigt wird.
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Wenn
die Fahrumgebung aus der obigen Umgebung zur gewöhnlichen Fahrumgebung zurückkehrt,
wird der Schalter 56 betätigt, um den Fehlerbestimmungsab schnitt
wieder einzuschalten. Daher wird der obige Effekt der Radarvorrichtung
erreicht.
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Man
beachte, dass der Schalter 56 mit dem Modusschalter kombiniert
sein kann, um die Fehlerbestimmungsstrecke Lx zu ändern. Beispielsweise können die
Schalterzustände
derart eingestellt sein, dass sie der Innenstadtbereichsmodus Lx1,
der Vorortmodus Lx2 und der Zustand, dass der Fehlerbestimmungsabschnitt
ausgeschaltet ist (oder eine unendliche Fehlerbestimmungsstrecke
ist), sind.
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Bei
der obigen Beschreibung wird die Radarvorrichtung der vorliegenden
Erfindung auf die FM-CW-Mehrfachstrahl-Radarvorrichtung, die einen Radiowellenstrahl
im Millimeterwellenband verwendet, angewendet. Jedoch ist die vorliegende
Erfindung nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt. Beispielsweise
kann die vorliegende Erfindung auf eine Pulsradarvorrichtung und
eine Abtaststrahl-Radarvorrichtung in derselben Weise angewendet
werden. Weiterhin kann die vorliegende Erfindung auf die Radarvorrichtung,
wie ein Laserradar, angewendet werden, bei der infrarotes Licht
oder ultraviolettes Licht als Lichtmediumstrahl verwendet wird.
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Eine
an einem Fahrzeug angebrachte Radarvorrichtung umfasst einen Erfassungsabschnitt (10, 20, 30, 40, 50)
und einen Fehlerbestimmungsabschnitt (51). Der Erfassungsabschnitt
umfasst eine Radareinheit (10, 20, 30, 40)
und erfasst ein Erfassungsobjekt unter Verwendung einer Radarwelle,
die von einer Radareinheit zu dem Erfassungsobjekt hin abgestrahlt
wird, und einer reflektierten Radarwelle, die von dem Erfassungsobjekt
zur Radareinheit reflektiert wird. Der Fehlerbestimmungsabschnitt
bestimmt, ob in der Radarvorrichtung ein beliebiger Fehler aufgetreten
ist, auf Grundlage des Erfassungsergebnisses des Erfassungsobjekts
und einer Bewegungsstrecke des Fahrzeugs, und erzeugt ein Fehlererfassungssignal,
wenn bestimmt wird, dass ein beliebiger Fehler in der Radareinheit
aufgetreten ist.