DE102009017999A1 - Method for the automated assembly of stackable devices on a mounting base and mounting arrangement - Google Patents

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DE102009017999A1
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gripper
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DE102009017999A
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Inventor
Genadi Neumann
Michael Gockel
Armin Herzog
Jörg Diekmann
Marco Waldhoff
Peter Meyer
Lars HÜSEMANN
Walter Althaus
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Weidmueller Interface GmbH and Co KG
Original Assignee
Weidmueller Interface GmbH and Co KG
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    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
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    • H01R9/24—Terminal blocks
    • H01R9/26—Clip-on terminal blocks for side-by-side rail- or strip-mounting
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    • H—ELECTRICITY
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    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors

Abstract

Verfahren zur automatisierten Montage von anreihbaren Geräten mit Gehäusen (2) und einem oder mehreren Leiteranschlüssen, insbesondere Reihenklemmen (1), auf einer Montageschiene, insbesondere auf einer Tragschiene (103), mit einem Montageroboter, der einen beweglichen Greifer (4) zum Greifen von jeweils wenigstens einem der anreihbaren Geräte aufweist, wobei der Greifer (4) die Gehäuse (2) greift und wobei vorzugsweise der Greifer (4) vor, bei oder nach der Montage der Gehäuse auf der Tragschiene (103) diese einer insbesondere automatisierten Kennzeichnung bzw. Markierung zuführt (Fig. 9).Method for the automated assembly of attachable devices with housings (2) and one or more conductor connections, in particular terminal blocks (1), on a mounting rail, in particular on a mounting rail (103), with a mounting robot comprising a movable gripper (4) for gripping each having at least one of the attachable devices, wherein the gripper (4) engages the housing (2) and wherein preferably the gripper (4) before, during or after mounting the housing on the mounting rail (103) this particular automated labeling or Feed mark (Figure 9).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur automatisierten Montage von anreihbaren Geräten, insbesondere Reihenklemmen, auf einer Montagebasis, insbesondere auf einer Tragschiene.The The invention relates to an apparatus and a method for automated Mounting of attachable devices, in particular terminal blocks, on a mounting base, in particular on a mounting rail.

Um neben der Handmontage von anreihbaren Geräten auch eine automatisierte derartige Geräte mit Hilfe von Montagerobotern vorzunehmen, bedarf es einer Weiterentwicklung sowohl der elektrischen Geräte an sich als auch der Montagewerkzeuge.Around in addition to the manual assembly of attachable devices also an automated such devices with the help of assembly robots, it requires further development both the electrical appliances in itself as well as the assembly tools.

Vor diesem Hintergrund ist es die Aufgabe der Erfindung, das gattungsgemäße Verfahren und die gattungsgemäße Vorrichtung weiterzuentwickeln.In front In this background, it is the object of the invention, the generic method and the generic device further.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch den Gegenstand des Anspruchs 1. Die Erfindung schafft ferner das Verfahren des Anspruchs 11.The Invention solves This object is achieved by the subject matter of claim 1. The invention further provides the method of claim 11.

Es ist besonders vorteilhaft und erleichtert den Montageprozess in Hinsicht auf die Notwendigkeit des Beschriftens bzw. Kennzeichens bzw. Markieren der Geräte, insbesondere Reihenklemmen, erheblich, wenn die Gehäuse vor, bei oder nach der Montage automatisiert gekennzeichnet werden, was durch das Aufbringen von Markierern, Displays, bedruckten Typenschildern oder dgl. erfolgen kann oder aber durch das direkte Aufbringen von Markierungen, insbesondere Bedruckungen oder dgl. auf die Gehäuse oder auf bedruckbare Folien oder Papiere auf den Gehäusen.It is particularly advantageous and facilitates the assembly process in Regard to the need for labeling or marking the devices, especially terminal blocks, considerably if the housings in front, be automatically marked during or after assembly, which is through the application of markers, displays, printed nameplates or the like. Can be done or by the direct application of Markings, in particular imprints or the like. On the housing or on printable films or papers on the housings.

Die Erfindung schafft auch eine vorteilhafte Montageanordnung zum automatisierten Montieren von Reihenklemmen mit einem Montageroboter mit einem Greiferarm mit einem Greifer, wenigstens einem oder einer Mehrzahl von mit Geräten, insbesondere Reihenklemmen bestückten Magazinen, einer Kennzeichnungs- bzw. Markierstation und wenigstens einer zu bestückenden Tragschiene, wobei die Magazine, die Kennzeichnungs- bzw. Markierstation und die Tragschiene um den Montageroboter derart verteilt sind, dass dieser die Magazine, die Kennzeichnungs- bzw. Markierstation und die Tragschiene zwecks des Kennzeichnen bzw. Markierens und Montierens erreichen kann.The Invention also provides an advantageous mounting arrangement for automated Mounting terminal blocks with a mounting robot with a gripper arm with a gripper, at least one or a plurality of with Devices, especially terminal blocks equipped Magazines, a marking station and at least one to be loaded DIN rail, the magazines, the marking or marking and the mounting rail are distributed around the mounting robot such that this the magazines, the marking or Markierstation and the mounting rail for the purpose of marking or mounting and mounting can reach.

Derart werden die zum Montieren und Beschriften notwendigen Komponenten auch konstruktiv vorteilhaft zu einer Anordnung zusammengefasst.so become the necessary components for mounting and labeling Also structurally advantageous combined to form an arrangement.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.advantageous Embodiments of the invention are the dependent claims remove.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezug auf die Zeichnung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigen:following The invention will be described with reference to the drawing based on embodiments described in more detail. Show it:

1a–c perspektivische Darstellungen verschiedener Greiferabschnitte und korrespondierender Reihenklemmen; 1a -C perspective views of different gripper sections and corresponding terminal blocks;

2a, b, 3, 4 perspektivische Darstellungen weiterer Greiferabschnitte und korrespondierender Reihenklemmen; 2a , b, 3 . 4 perspective views of further gripper sections and corresponding terminal blocks;

4, 5 mehrere Reihenklemmen vor und nach dem Einsetzen in ein Aufnahmemagazin; 4 . 5 several terminal blocks before and after insertion into a receiving magazine;

5 eine weitere perspektivische Ansicht der Anordnung aus 5; und 5 another perspective view of the arrangement 5 ; and

6 verschiedene Reihenklemmenanordnungen; 6 various terminal block assemblies;

8 eine Anordnung zum automatischen Bestücken einer Tragschiene mit Reihenklemmen; und 8th an arrangement for automatically loading a mounting rail with terminal blocks; and

9a, b, c bis 12a, b, c ein Kennzeichnen bzw. Markieren einer Reihenklemme und ein Bestücken einer Tragschiene mit der Reihenklemme in vier aufeinander folgenden Schritten mit der Anordnung aus 8; und 9a , b, c to 12a , b, c marking a terminal and loading a mounting rail with the terminal in four consecutive steps with the arrangement 8th ; and

13 bis 16 verschieden Alternativen eines Kennzeichnens bzw. Markierens der Reihenklemmen bei der Montage. 13 to 16 various alternatives of marking or marking the terminal blocks during assembly.

1 zeigt eine Reihenklemme 1 mit einem Gehäuse 2 aus Isolierstoff, welches mit einem Montagefuß 3 zur Montage, insbesondere zum Aufrasten, auf eine Montagebasis, insbesondere eine hutförmige Tragschiene (hier nicht dargestellt) versehen ist und das Anschlüsse (von denen hier nur Leitereinführöffnungen 12 zu erkennen sind) zum Anschluss elektrischer und/oder optischer Leiter aufweist. 1 shows a terminal block 1 with a housing 2 made of insulating material, which with a mounting foot 3 for mounting, in particular for snapping, on a mounting base, in particular a hat-shaped mounting rail (not shown here) is provided and the connections (of which only conductor insertion 12 can be seen) for connecting electrical and / or optical conductors.

Der Begriff der Reihenklemme ist nicht zu eng zu fassen. Es kann sich einerseits um eine reine Durchgangsklemme handeln, aber auch um ein eine Elektronikschaltung aufweisendes elektrisches Gerät. Wesentlich ist die Anreihbarkeit der Gehäuse direkt nebeneinander auf einer Montagebasis, z. B. auf einer Tragschiene, wie sie zur Konfiguration von Schaltschränken verwendet wird. Jedenfalls ein Teil der anreihbaren Gehäuse weist dabei einen oder mehrere der Leiteranschlüsse auf.Of the Term of terminal block is not too narrow. It may be on the one hand to act as a pure through terminal, but also to an electronic device having an electronic circuit. Essential is the alignability of the housing directly next to each other on a mounting base, z. On a mounting rail, as used for the configuration of control cabinets. In any case a part of the stackable housing has one or more of the conductor connections.

Die Reihenklemme 1 ist dazu ausgelegt, mittels eines beweglichen ein- oder mehrteiligen Greifers 4 gegriffen und auf die Tragschiene aufgesetzt und -gerastet zu werden.The terminal block 1 is designed by means of a movable one-piece or multi-part gripper 4 gripped and placed on the mounting rail and-snapped.

Der Greifer 4 ist nach einer bevorzugten Ausführung als Greiferzange ausgebildet und bildet vorzugsweise einen Bestandteil eines Montageroboters, der dazu ausgelegt ist, den Greifer 4 im Raum zu beweglich, um die Reihenklemmen 1 nacheinander zu greifen und auf die Montagebasis aufzusetzen.The gripper 4 is designed according to a preferred embodiment as a gripper and forms Preferably, a component of a mounting robot, which is designed to the gripper 4 in the room too movable around the terminal blocks 1 to grasp one after the other and place it on the mounting base.

Vorzugsweise werden die Reihenklemmen 1 bei der Montage mit dem Greifer 4 „von oben” auf die Tragschiene aufgerastet.Preferably, the terminal blocks 1 during assembly with the gripper 4 "From above" snapped onto the mounting rail.

Die Greiferzange 4 weist vorzugsweise – aber nicht zwingend – zwei relativ zueinander bewegliche Greifbacken 5, 6 auf.The gripper tongs 4 preferably - but not necessarily - two gripping jaws movable relative to each other 5 . 6 on.

Um mit dem Greifer 4 anreihbare Bausteine, insbesondere Reihenklemmen, verschiedenster Ausgestaltung greifen zu können, ist vorgesehen, den Greifer 4 und die Reihenklemme 1, insbesondere deren Gehäuse 2, mit korrespondierenden, form- und/oder kraftschlüssig zusammenwirkenden Aufnahme- und Montagekonturen 7, 8 zu versehen, die in verschiedenster Art und Weise ausgestaltet sein können.To the gripper 4 It is possible to arrange attachable components, in particular terminal blocks, in a wide variety of configurations, the gripper 4 and the terminal block 1 , in particular their housing 2 , with corresponding, positively and / or non-positively cooperating receiving and mounting contours 7 . 8th to provide, which can be configured in various ways.

Besonders bevorzugt werden die korrespondierenden Aufnahmekonturen 7, 8 als zusammen- bzw. ineinandersteckbare Vorsprünge 7 an dem Greifer 4 bzw. den Gehäuse 2 und als Ausnehmungen 8 in dem Gehäuse 2 der Reihenklemme 1 bzw. in dem Greifer 4 ausgebildet.Particularly preferred are the corresponding receiving contours 7 . 8th as zusammen- or nestable projections 7 on the gripper 4 or the housing 2 and as recesses 8th in the case 2 the terminal block 1 or in the gripper 4 educated.

Es bietet sich an, die Vorsprünge als Zapfen 7 und die Ausnehmungen als korrespondierende Durchgangslöcher, Sacklöcher oder Nuten 8 auszubilden, derart, dass die Zapfen 7 und die Durchgangslöcher, Sacklöcher oder Nuten 8 miteinander in Eingriff bringbar sind.It makes sense, the projections as a pin 7 and the recesses as corresponding through-holes, blind holes or grooves 8th form, such that the pins 7 and the through holes, blind holes or grooves 8th engageable with each other.

1a offenbart eine Variante, bei welcher die korrespondierenden, form- und/oder kraftschlüssig zusammenwirkenden Aufnahme- und Montagekonturen 7, 8 als Zapfen 7 an den Greifbacken 5, 6 und als Sacklöcher 8 in dem Gehäuse 2 der Reihenklemme 1 ausgebildet sind. 1a discloses a variant in which the corresponding, positively and / or non-positively cooperating receiving and mounting contours 7 . 8th as a cone 7 on the jaws 5 . 6 and as blind holes 8th in the case 2 the terminal block 1 are formed.

Die Zapfen 7 sind nach der Variante der 1a an den aufeinander zu gerichteten Innenseiten der Greiferbacken 5, 6 und die Ausnehmungen 8 an voneinander abgewandten Außenseite der Gehäuse ausgebildet, so dass diese Reihenklemme 1 durch ein Aufeinander zu Bewegen der Greiferbacken 5, 6 von außen gegriffen werden kann, um sie auf die Tragschiene aufzusetzen.The cones 7 are according to the variant of 1a on the mutually facing inner sides of the gripper jaws 5 . 6 and the recesses 8th formed on mutually remote outside of the housing, so that this terminal 1 by moving towards one another to move the gripper jaws 5 . 6 can be gripped from the outside to put them on the mounting rail.

Die Anzahl und Geometrie der Vorsprünge und Ausnehmungen 7, 8 ist nahezu beliebig variierbar. Insbesondere können sie eine korrespondierende sich verjüngende Geometrie aufweisen.The number and geometry of the protrusions and recesses 7 . 8th is almost infinitely variable. In particular, they may have a corresponding tapered geometry.

Nach 1a sind zwei im Querschnitt zylindrische Zapfen 7 und Ausnehmungen 8 vorgesehen.To 1a are two conical cylindrical pin 7 and recesses 8th intended.

1c zeigt dagegen eine Variante mit nur jeweils einem trapezförmigen Zapfen 7 an den beiden Greiferbacken 5, 6 und jeweils einem korrespondierenden Sackloch 8 trapezförmiger Ausgestaltung im Gehäuse 2 der Reihenklemme 1. 1c on the other hand shows a variant with only one trapezoidal pin 7 at the two gripper jaws 5 . 6 and in each case a corresponding blind hole 8th trapezoidal design in the housing 2 the terminal block 1 ,

Alternativ können die Löcher oder Nuten 8 auch an dem Greifer 4 und die Zapfen 7 am Gehäuse 2 der Reihenklemme 1 ausgebildet sein (1b).Alternatively, the holes or grooves 8th also on the gripper 4 and the cones 7 on the housing 2 the terminal block 1 be educated ( 1b ).

2a zeigt eine Variante, bei welcher der Greifer 4 und die Reihenklemme 1 wiederum korrespondierende Zapfen 7 und Bohrungen 8 aufweisen, wobei diese aber derart ausgestaltet sind, dass der Greifer 4 die Reihenklemme 1 quasi in „Anreihrichtung” greift. 2a shows a variant in which the gripper 4 and the terminal block 1 again corresponding pin 7 and drilling 8th have, but these are designed such that the gripper 4 the terminal block 1 almost in "arrangement direction" attacks.

Auch 2b zeigt eine Variante, bei welcher der Greifer und die Reihenklemme korrespondierende Zapfen 7 und Bohrungen 8 aufweisen, wobei diese aber derart ausgestaltet sind, dass der Greifer 4 die Reihenklemme 1 von oben – d. h. von der von dem Rastfuß abgewandten Seite her – vorzugsweise leicht klemmend greift.Also 2 B shows a variant in which the gripper and the terminal block corresponding pins 7 and drilling 8th have, but these are designed such that the gripper 4 the terminal block 1 from above - ie from the side facing away from the locking foot - preferably slightly clamping engages.

3 zeigt eine Anordnung aus Greifer 4 und Reihenklemme 1, deren Funktion der der 1b entspricht. 3 shows an arrangement of gripper 4 and terminal block 1 whose function is that of 1b equivalent.

Analoges gilt für 4, die der 1c funktional entspricht, wobei hier die Ausnehmung 8 das Gehäuse 2 der Reihenklemme in Anreihrichtung nach Art von Nuten an den voneinander abgewandten Seiten der Reihenklemme 1 vollständig durchsetzen kann.The same applies to 4 , the the 1c functionally corresponds, in which case the recess 8th the housing 2 the terminal in the direction of arrangement in the manner of grooves on the opposite sides of the terminal block 1 can fully enforce.

Nach einer Variante der Erfindung ist es vorteilhaft, die Reihenklemmen 1 vor der Montage in Magazinen 9 zusammenzustellen, aus welchen sie der Greifer 4 des Montageroboters entnehmen kann.According to a variant of the invention, it is advantageous, the terminal blocks 1 before mounting in magazines 9 put together, from which they the gripper 4 remove the mounting robot.

Es ist ferner vorteilhaft, auch zur Lagerung der Reihenklemmen 1 in den Magazinen 9 korrespondierende Konturen 10, 11 an den Gehäusen 2 und an den schienenartigen Magazinen 9 auszubilden, an denen die Gehäuse 2 in den Magazinen 9 verschieblich geführt sind. Diese Konturen 10, 11 können z. B. schwalbenschanzartige Nuten und Stege an den Reihenklemmen 1 bzw. den Magazinen 9 sein.It is also advantageous, also for the storage of terminal blocks 1 in the magazines 9 corresponding contours 10 . 11 on the housings 2 and on the rail-like magazines 9 form, where the housing 2 in the magazines 9 slidably guided. These contours 10 . 11 can z. B. Schwalbenschanzartige grooves and webs on the terminal blocks 1 or the magazines 9 be.

Um auch Reihenklemmen 1 verschiedener Breite senkrecht bzw. beidseits der Tragschiene mit Magazinen 9 verarbeiten zu können, empfiehlt es sich, diese wiederum in Magazinen verschiedener Breite zusammenzustellen. Vorteilhaft wird hierzu die Anzahl an verschiedenen Baubreiten senkrecht zur Tragschiene auf nur wenige Baubreiten, z. B. auf drei verschiedene Baubreiten, beschränkt (7).To also terminal blocks 1 different width vertically or on both sides of the mounting rail with magazines 9 It is recommended to be able to process these in magazines of various widths. Advantageously, this is the number of different widths perpendicular to the mounting rail on only a few widths, z. B. limited to three different widths ( 7 ).

Nach einer besonders bevorzugten Variante weisen die Reihenklemmen sowohl die Aufnahme- und Montagekonturen 7, 8 für die Greifer 4 des Montageroboters als auch die Konturen 10, 11 zum Einschieben in das schienenartige Magazin 9 auf.According to a particularly preferred variant, the terminal blocks have both the receiving and mounting contours 7 . 8th for the grippers 4 of the assembly robot as well as the contours 10 . 11 for insertion into the rail-like magazine 9 on.

Es sei noch darauf verwiesen, dass unter den Begriff der „Reihenklemme” im Sinne der vorliegenden Anmeldung auch Abschlussplatten, Endwinkel und/oder sonstige Gehäuse zu verstehen sind, die auf der Tragschiene zu montieren sind.It It should be noted that the term "terminal block" in the sense the present application also end plates, end angle and / or other housing to be understood, which are to be mounted on the mounting rail.

Es ist besonders vorteilhaft und erleichtert den Montageprozess erheblich, wenn die Gehäuse vor, bei oder nach der Montage automatisiert gekennzeichnet werden, was durch das Aufbringen von Markierern, Displays, bedruckten Typenschildern oder dgl. erfolgen kann oder aber durch das direkte Aufbringen von Markierungen, insbesondere Bedruckungen oder dgl. auf die Gehäuse oder auf bedruckbare Folien oder Papiere auf den Gehäusen.It is particularly advantageous and greatly facilitates the assembly process, if the case before, be automatically marked during or after assembly what by the application of markers, displays, printed nameplates or the like. Can be done or by the direct application of Markings, in particular imprints or the like. On the housing or on printable films or papers on the housings.

Mit einem Steuerungsrechner werden die jeweils auf die Reihenklemme aufzubringenden Informationen bestimmt, z. B. aus einer Datenbank abgerufen.With a control computer are each on the terminal block information to be applied, z. B. from a database accessed.

Sodann wird die jeweils nächste Reihenklemme 1 vom Montageroboter gegriffen und montiert. Dabei, davor oder danach werden sie ferner vorzugsweise in einer Kennzeichnungs- bzw. Markierstation automatisch markiert, wobei es sich insbesondere als vorteilhaft verwiesen hat, dieses Kennzeichnen bzw. Markieren, insbesondere Drucken, vor der Montage auf der Tragschiene durchzuführen, indem der Montageroboter die Reihenklemme beispielsweise vor der Montage der Bedruckungsstation zuführt.Then the next terminal is 1 gripped and mounted by the assembly robot. In this case, before or after, they are also preferably automatically marked in a marking or marking station, wherein it has been particularly advantageous to perform this marking or marking, in particular printing, before mounting on the mounting rail by the mounting robot, the terminal for example, before mounting the printing station supplies.

Eine beispielhafte Anordnung zum Kennzeichnen bzw. Markieren von Reihenklemmen und zum darauffolgenden Montieren auf einer Tragschiene zeigt. 7.An exemplary arrangement for marking or marking terminal blocks and for subsequent mounting on a mounting rail shows. 7 ,

Nach 8 sind auf einer Montageunterlage 101 ein Montageroboter 100 mit einem Greiferarm mit einem Greifer 4, eine Mehrzahl von mit Reihenklemmen 1 bestückten bzw. bestückbaren Magazinen 9, eine Kennzeichnungs- bzw. Markierstation 102 und eine Tragschiene 103 verteilt. In 8 sind verschiedene nacheinander anfahrbare Positionen des Greiferarmes dargestellt. Es sind zwei der Tragschienen 103 auf einer Drehunterlage 106 angeordnet, so dass das Wechseln der Tragschienen erleichtert wird.To 8th are on a mounting pad 101 a mounting robot 100 with a gripper arm with a gripper 4 , a plurality of with terminal blocks 1 stocked or equippable magazines 9 , a marking station 102 and a mounting rail 103 distributed. In 8th Various successive approachable positions of the gripper arm are shown. They are two of the mounting rails 103 on a turntable 106 arranged so that the changing of the mounting rails is facilitated.

Vorzugsweise ist der Montageroboter mittig angeordnet und die Magazine 9, die Kennzeichnungs- bzw. Markierstation 102 und die Tragschiene 103 sind – vorzugsweise auf einem Kreis – um den Montageroboter derart verteilt, dass er die Magazine 9, die Kennzeichnungs- bzw. Markierstation 102 und die Tragschiene 103 zwecks des Kennzeichnen bzw. Markierens und Montierens erreichen kann. In den Magazinen 9 sind vorzugsweise Reihenklemmen verschiedenen Typs/und/oder verschiedener Bauart angeordnet.Preferably, the assembly robot is arranged centrally and the magazines 9 , the marking station 102 and the mounting rail 103 are - preferably on a circle - distributed around the mounting robot so that he magazines 9 , the marking station 102 and the mounting rail 103 for the purpose of marking and mounting. In the magazines 9 Preferably terminal blocks of different types / and / or different types are arranged.

Ein besonders bevorzugtes Verfahren zur automatisierten Montage von anreihbaren Geräten mit Gehäusen 2 und einem oder mehreren Leiteranschlüssen, insbesondere Reihenklemmen 1, auf der Montageschiene, insbesondere auf der Tragschiene 103 mit dem Montageroboter 100, der den beweglichen Greifer 4 zum Greifen von jeweils wenigstens einem der anreihbaren Geräte aufweist, hat folgenden Ablauf:

  • a) Der Montageroboter 100 greift mit seinem Greifer 4 eines der Gehäuse 2 aus einem der Magazine 9. Vorzugsweise ist der Montageroboter 100 mit einer Steuerungsvorrichtung (einer Mikroprozessorgesteuerten Steuerungsvorrichtung) versehen, die mit einer Datenbank verknüpft ist, in welcher Informationen über den Montage- und Markiervorgang gespeichert sind. Diese Informationen umfassen insbesondere einen Ablaufplan, d. h. die Reihenfolge der auf der jeweiligen Tragschiene zu montierenden Reihenklemmen 1 sowie Informationen über die durchzuführende Markierung (9).
  • b) Sodann bewegt der Montageroboter die zu montierenden Reihenklemmen 1 in den Bereich der Kennzeichnungs- bzw. Markierstation 102. Hier weist die Kennzeichnungs- bzw. Markierstation eine Druckstation 104 und eine Fixierungsstation 105 auf. Zunächst hält der Montageroboter 100 die jeweils zu montierende Reihenklemme 1 unter die Druckstation, die einen Druckkopf aufweist. Dieser Druckkopf kann als Tintenstrahldruckkopf ausgebildet sein, der mit einer Tinte zum Bedrucken von Oberflächen aus Kunststoff versehen ist. Vorzugsweise bewegt der Montageroboter 100 die Reihenklemme unter dem Druckkopf senkrecht zu deren Druckbereich (ein Abschnitt einer Gerade) her. Hierzu werden die Bewegungen der Druckkopfs 104 und des Montageroboters 100 synchronisiert, d. h. ihre Steuerungsvorrichtungen müssen hierzu miteinander verknüpft sein oder die gesamte Steuerung erfolgt mit Hilfe nur einer einzigen Steuerungsvorrichtung. Dabei erfolgt die Bedruckung der Reihenklemme, also deren Markierung. Dieses Verfahren ist besonders übersichtlich und zuverlässig, dass der Montageroboter 100 derart die Reihenklemme jeweils mit der passenden Markierung versieht und Fehlerfälle weitestgehend auszuschließen sind. Diese Markierung kann theoretisch auch in anderer Weise erfolgen, z. B. durch ein Einritzen einer Beschriftung mit einem Laser oder durch ein Bekleben der Reihenklemme mit einem vorbedruckten Schild, dass der Montageroboter einem separaten Magazin oder einer vorbedruckten Markierermatte entnimmt (10).
  • c) Vorzugsweise wird die derart bedruckte Reihenklemme 1 sodann unter die Fixierungsstation 105 gehalten bzw. unter dieser her bewegt (11). Es kann vorgesehen sein, das Bedrucken mit einer UV-aushärtbaren Tinte vorzunehmen und dann mittels UV-Lichtbestrahlung zu Fixieren./Auszuhärten.
  • d) Sodann setzt – vorzugsweise rastet – der Montageroboter die Reihenklemme auf die Tragschiene 102 auf.
A particularly preferred method for the automated assembly of bayed devices with housings 2 and one or more conductor terminals, in particular terminal blocks 1 , on the mounting rail, especially on the mounting rail 103 with the assembly robot 100 that is the moving gripper 4 for gripping each of at least one of the attachable devices, has the following sequence:
  • a) The assembly robot 100 grabs his grapple 4 one of the housings 2 from one of the magazines 9 , Preferably, the assembly robot 100 with a control device (a microprocessor-controlled control device), which is linked to a database in which information about the assembly and marking process are stored. This information includes in particular a flowchart, ie the order of the terminal blocks to be mounted on the respective mounting rail 1 and information about the mark to be carried out ( 9 ).
  • b) Then the assembly robot moves the terminal blocks to be mounted 1 in the area of the marking or marking station 102 , Here the marking or marking station has a printing station 104 and a fixation station 105 on. First of all, the assembly robot stops 100 each terminal to be mounted 1 under the print station, which has a print head. This printhead may be formed as an ink jet printhead provided with an ink for printing surfaces of plastic. Preferably, the assembly robot moves 100 the terminal under the print head perpendicular to the printing area (a section of a straight line) ago. This will be the movements of the printhead 104 and the assembly robot 100 synchronized, ie their control devices must be linked to each other or the entire control is carried out using only a single control device. In this case, the printing of the terminal, so their mark is done. This procedure is particularly clear and reliable that the assembly robot 100 in such a way, the terminal provides each with the appropriate mark and error cases are largely ruled out. This marking can theoretically be done in other ways, for. B. by scribing a label with a laser or by gluing the terminal with a pre-printed sign that the assembly robot removes a separate magazine or preprinted marker mat ( 10 ).
  • c) Preferably, the thus-printed terminal block 1 then under the fixation station 105 held or moved under this ( 11 ). It can be provided to print with a UV-curable ink and then fix it by UV light irradiation. / Harden.
  • d) Then sets - preferably snaps - the assembly robot, the terminal on the mounting rail 102 on.

Die Erfindung schafft damit ein besonders vorteilhaftes Montageverfahren, in welches der Vorgang des Beschriftens bzw. (hiermit gleichzusetzenden) Kennzeichnen bzw. (hiermit wiederum gleichzusetzenden) Markierens der einzelnen Klemmen integriert ist, was die Prozesssicherheit erhöht.The Invention thus provides a particularly advantageous assembly method, into which the process of labeling or (hereby equated) Marking or (hereby again equivalent) marking the individual terminals is integrated, what the process safety elevated.

Die 13 bis 16 zeigen verschieden Alternativen des Kennzeichnen bzw. Markierens auf.The 13 to 16 show various alternatives of marking.

13 verdeutlicht zunächst, dass diese Markierungsvarianten umfassen:

  • 1. ein direktes Beschriften der Reihenklemmen;
  • 2. 2. ein indirektes Beschriften der Reihenklemmen
  • 3. ein direktes und indirektes Beschriften der Reihenklemmen (siehe 3).
13 first clarifies that these marker variants include:
  • 1. a direct labeling of the terminal blocks;
  • 2. 2. Indirect labeling of the terminal blocks
  • 3. a direct and indirect labeling of the terminal blocks (see 3 ).

Diese drei einzelnen Varianten umfassen wiederum eine Mehrzahl von Alternativen, die in den 14 bis 16 dargestellt sind.These three individual variants in turn comprise a plurality of alternatives that are described in the 14 to 16 are shown.

Zunächst ist bei den drei Alternativen des Beschriftens der Reihenklemmen zu unterscheiden, ob die einzelnen Reihenklemmen beschriftet werden oder eine ganze Reihe, d. h. eine Mehrzahl von Reihenklemmen. Sodann verästeln sich diese Alternativen gemäß der Offenbarung der 14 bis 16 weiter. Diese jeweils gezeigten Varianten sind allesamt als vorteilhaft hervorzuheben. Insbesondere zu erwähnen sind jeweils die Alternativen eines direkten Beschriftens des Klemmenmaterials oder des Beschriftens eines Markierers (Etikett oder Schild), der auf die Reihenklemme aufgesteckt wird, vorzugsweise bereits bei/direkt nach deren Herstellung.First, in the three alternatives of labeling the terminal blocks, it is necessary to distinguish whether the individual terminal blocks are labeled or a whole row, that is, a plurality of terminal blocks. Then branch out these alternatives according to the disclosure of 14 to 16 further. These variants are all to be highlighted as advantageous. In particular, mention should be made in each case of the alternatives of directly labeling the clip material or labeling a marker (label or label) which is plugged onto the terminal block, preferably already during / directly after its production.

Während die 9 bis 12 ein Kennzeichnen bzw. Markieren vor dem Montieren der Geräte auf der Tragschiene 103 zeigen, kann das Beschriften der Klemmenleiste alternativ auch nach dem Montieren erfolgen, z. B. indem die gesamte Tragschiene unter einem Druckkopf her bewegt wird, z. B. mit dem Greifer oder einem anderen Werkzeug.While the 9 to 12 marking or marking before mounting the devices on the mounting rail 103 Alternatively, the labeling of the terminal block can also be carried out after mounting, eg. B. by the entire support rail is moved under a print head ago, z. B. with the gripper or another tool.

Besonders bevorzugt erfolgt eine Beschriftung der einzelnen Reihenklemme, insbesondere auf einem vormontiertem weißen Schild, insbesondere geklebt oder gerastet sowie wiederum bevorzugt eine Beschriftung in Schwarz mittels UV Tinte und eine Fixierung über UV-LED Einheit.Especially Preferably, a label of the individual terminal block, especially on a pre-assembled white plate, especially glued or snapped and again preferred a label in black using UV ink and a fixation via UV-LED unit.

Nach der Entnahme der Klemme oder des zu beschriftenden Teils, wird dieses durch den Roboterarm an einem Mitnahmeband vorbeigeführt. Das Mitnahmeband synchronisiert das Referenzierungssignal und bestimmt somit die Position des Objektes. Eine positiongenaue Beschriftung wird durchgeführt und die aufgebrachte Tinte anschließend in der Fixierungstation ausgehärtet (Der Roboter transportiert dabei das zu beschriftende Teil vorzugsweise zu dieser Station). Nach der Aushärtung wird die Reihenklemme an der passenden Position der Tragschiene aufgerastet.To the removal of the clamp or the part to be labeled, this is passed by the robotic arm to a driving tape. The Carrying tape synchronizes the homing signal and determines thus the position of the object. A positionally accurate label is done and then the applied ink Hardened in the fixation station (The robot preferably transports the part to be inscribed to this station). After curing, the terminal block snapped on the appropriate position of the mounting rail.

Die Daten werden beispielsweise mittels eines Planungsprogramms zur Planung der Bestückung von Tragschienen generiert und an den Roboter übersandt. Gleichzeitig werden die zugehörigen Beschriftungsdaten zum Drucksystem gesandt, um beide Einheiten, Roboter und Drucksystem, zu koppeln.The Data is for example by means of a planning program for Planning of the assembly generated by mounting rails and sent to the robot. At the same time the associated label data sent to the printing system to both units, robots and printing system, to pair.

Claims (14)

Verfahren zur automatisierten Montage von anreihbaren Geräten mit Gehäusen (2) und einem oder mehreren Leiteranschlüssen, insbesondere Reihenklemmen (1), auf einer Montageschiene, insbesondere auf einer Tragschiene (103), mit einem Montageroboter, der einen beweglichen Greifer (4) zum Greifen von jeweils wenigstens einem der anreihbaren Geräte aufweist, wobei der Greifer (4) die Gehäuse (2) greift und wobei vorzugsweise der Greifer (4) vor, bei oder nach der Montage der Gehäuse auf der Tragschiene (103) diese einer insbesondere automatisieren Kennzeichnung bzw. Markierung zuführt.Method for the automated assembly of stackable devices with housings ( 2 ) and one or more conductor connections, in particular terminal blocks ( 1 ), on a mounting rail, in particular on a mounting rail ( 103 ), with an assembly robot, which has a movable gripper ( 4 ) for gripping in each case at least one of the attachable devices, wherein the gripper ( 4 ) the housings ( 2 ) and preferably wherein the gripper ( 4 ) before, during or after mounting the housing on the mounting rail ( 103 ) This one particular automated labeling or marking supplies. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Montageroboter Informationen über die zu montierende und zu markierende Gerät einer Datenbank entnimmt und die gegriffenen Gehäuse zum Kennzeichnen bzw. Markieren unter dem Druckkopf einer Druckstation (104) her bewegt, wobei sie bedruckt werden.A method according to claim 1, characterized in that the assembly robot extracts information about the device to be mounted and marked on a database and the gripped housing for marking or marking under the print head of a printing station ( 104 ), whereby they are printed. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungen des Montageroboters (102) und des Druckkopfes synchronisiert werden.Method according to claim 2, characterized in that the movements of the assembly robot ( 102 ) and the printhead are synchronized. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geräte einzeln beschriftet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the devices individually be labeled. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere der Geräte zeitlich direkt aufeinanderfolgend nacheinander beschriftet werden.Method according to one of the preceding An claims, characterized in that several of the devices are labeled in chronological succession directly successively. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gehäuse der Geräte direkt beschriftet werden oder dass ein Schild auf den Gehäuse beschriftet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the housing the devices be labeled directly or that a label labeled on the case becomes. Montageanordnung zum automatisierten Montieren von Reihenklemmen mit einem Montageroboter (101) mit einem Greiferarm mit einem Greifer (4), wenigstens einem oder einer Mehrzahl von mit Geräten, insbesondere Reihenklemmen (1) bestückten Magazinen (9), einer Kennzeichnungs- bzw. Markierstation (102) und wenigstens einer zu bestückenden Tragschiene (103).Mounting arrangement for the automated mounting of terminal blocks with a mounting robot ( 101 ) with a gripper arm with a gripper ( 4 ), at least one or a plurality of devices, in particular terminal blocks ( 1 ) equipped magazines ( 9 ), a marking station ( 102 ) and at least one mounting rail ( 103 ). Montageanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Magazine (9), die Kennzeichnungs- bzw. Markierstation (102) und die Tragschiene (103) um den Montageroboter derart verteilt sind, dass er die Magazine (9), die Kennzeichnungs- bzw. Markierstation (102) und die Tragschiene (103) zwecks des Kennzeichnens und Montieren für den Montageroboter zugänglich sind.Mounting arrangement according to claim 7, characterized in that the magazines ( 9 ), the marking station ( 102 ) and the mounting rail ( 103 ) are distributed around the mounting robot so that he (the magazines ( 9 ), the marking station ( 102 ) and the mounting rail ( 103 ) are accessible for the purpose of identifying and mounting for the mounting robot. Montageanordnung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Kennzeichnungs- bzw. Markierstation eine Druckstation (104) und vorzugsweise eine Fixierungsstation (105) aufweist.Mounting arrangement according to claim 7 or 8, characterized in that the marking or marking station a printing station ( 104 ) and preferably a fixation station ( 105 ) having. Montageanordnung nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckstation (104) einen Tintenstrahldruckkopf aufweist.Mounting arrangement according to claim 7, 8 or 9, characterized in that the printing station ( 104 ) has an ink jet print head. Montageanordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckstation (104) und der Montageroboter beim Bedrucken synchronisiert sind.Mounting arrangement according to claim 10, characterized in that the printing station ( 104 ) and the assembly robot are synchronized during printing. Montageanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (4) und das Gerät, insbesondere die Reihenklemme (1), mit korrespondierenden form- und/oder kraftschlüssig zusammenwirkenden Aufnahme- und Montagekonturen (7, 8) versehen sind.Mounting arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper ( 4 ) and the device, in particular the terminal block ( 1 ), with corresponding positively and / or non-positively cooperating receiving and mounting contours ( 7 . 8th ) are provided. Montageanordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (84) zangenartig ausgestaltet ist und zwei relativ zueinander bewegliche Greifbacken (5, 6) aufweist.Mounting arrangement according to claim 12, characterized in that the gripper ( 84 ) is designed pliers-like and two relatively movable gripping jaws ( 5 . 6 ) having. Montageanordnung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die korrespondierenden Aufnahme- und Montagekonturen (7, 8) als zusammen- bzw. ineinandersteckbare – Vorsprünge (7) an dem Greifer (4) oder den zu montierenden Reihenklemmen, und – als Ausnehmungen (8) in den zu montierenden Reihenklemmen (2) oder in dem Greifer (4) ausgebildet sind.Mounting arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the corresponding receiving and mounting contours ( 7 . 8th ) as zusammen- or nestable - projections ( 7 ) on the gripper ( 4 ) or the terminal blocks to be mounted, and - as recesses ( 8th ) in the terminal blocks to be mounted ( 2 ) or in the gripper ( 4 ) are formed.
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