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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Diese
Erfindung bezieht sich auf eine Servolenkungsvorrichtung zur Lenkunterstützung
für einen Fahrer.
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Die
japanische Patentanmeldung mit
der Veröffentlichungsnummer 2006-131074 zeigt
eine Servolenkungsvorrichtung zum Antrieb einer Zahnstange durch
einen Motor, um eine Lenkunterstützungskraft bereitzustellen.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Bei
der oben beschriebenen Servolenkungsvorrichtung kann jedoch ein
Motor-Drehmoment durch eine Trägheit und eine Verzögerung
einer Steuerung auf eine Lenkspindel aufgebracht bzw. addiert werden,
selbst wenn ein Lenkunterstützungsbefehl beendet ist. Als
Folge davon kann das Lenkrad entgegen der Absicht eines Fahrers
bewegt werden.
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Im
Falle einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung, die eine Zahnstange
durch einen Motor direkt antreibt, kann eine unbeabsichtigte Unterstützungskraft
durch die Motor-Trägheit und die Ansprechverzögerung
der Steuerung erzeugt werden, selbst wenn die Hände des
Fahrers das Lenkrad losgelassen haben (in einem freihändigen
Zustand). Diese unbeabsichtigte Unterstützungskraft kann
das Lenkrad drehen.
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Im
Falle einer hydraulischen Servolenkungsvorrichtung, bei der die
Hydraulikflüssigkeit in einem Hydraulikzylinder durch eine
Elektropumpe zugeführt oder ausgestoßen wird,
um eine Lenkunterstützungskraft zu verstärken,
wird die Hydraulikflüssigkeit beim freihändigen
Zustand nach dem Lenken aus dem Zylinder auf der Hochdruckseite
zum Zylinder auf der Niederdruckseite zurückgeführt
und die Pumpe dreht sich in entgegengesetzter Richtung. Folglich ändern
sich die Volumina der Zylinder, die Zahnstange wird bewegt und das
Lenkrad kann sich unbeabsichtigt drehen.
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Es
ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Servolenkungsvorrichtung
zur Lösung des oben genannten Problems bereitzustellen,
um eine unbeabsichtigte Bewegung (einen Nachlauf) eines Lenkrads
beim freihändigen Zustand zu vermeiden und ein unnatürliches
Gefühl zu reduzieren. Die Lösung dieser Aufgabe
erfolgt durch die Merkmale des Anspruches 1, 17, 20 bzw. 24. Die
Unteransprüche offenbaren bevorzugte Weiterbildungen der
Erfindung.
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Gemäß einem
Aspekt der vorliegenden Erfindung weist eine Servolenkungsvorrichtung
auf: einen Lenkmechanismus, der mit einem Lenkrad verbunden ist;
einen Übertragungsmechanismus, der mit dem Lenkmechanismus
und gelenkten Rädern verbunden ist; einen Motor, der angeordnet
ist, um den Übertragungsmechanismus auf der Basis eines zum
Lenkmechanismus eingegebenen Drehmoments anzutreiben, um eine Lenkunterstützungskraft für
die gelenkten Räder bereitzustellen; einen Motor-Steuerungsabschnitt,
der ausgelegt ist, um ein Ansteuerungssignal für den Motor
gemäß der Lenkunterstützungskraft auszugeben;
einen Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt, der ausgelegt ist,
um einen Gegenlauf-Zustand des Motors zu beurteilen, wenn eine momentane
Drehrichtung des Motors einer Richtung, in die sich der Motor durch
das Ansteuerungssignal vom Motor-Steuerungsabschnitt dreht, nicht
entspricht; und einen Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt,
der ausgelegt ist, um ein im Motor erzeugtes Drehmoment zu dämpfen,
wenn der Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt den Gegenlauf-Zustand
des Motors ermittelt.
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Gemäß einem
weiteren Aspekt der Erfindung weist eine Servolenkungsvorrichtung
auf: einen Antriebszylinder mit ersten und zweiten Druckkammern,
wobei der Antriebszylinder angeordnet ist, um eine Lenkkraft eines
Lenkmechanismus zu unterstützen, der mit gelenkten Rädern
verbunden ist; eine reversible Pumpe mit einer ersten Auslassöffnung
und einer zweiten Auslassöffnung, wobei die reversible Pumpe
angeordnet ist, um der ersten Druckkammer und der zweiten Druckkammer
selektiv einen Hydraulikdruck zuzuführen; einen ersten
Hydraulikdurchgang, der die erste Druckkammer des Antriebszylinders
und die erste Auslassöffnung der reversiblen Pumpe verbindet;
einen zweiten Hydraulikdurchgang, der die zweite Druckkammer des
Antriebszylinders und die zweite Auslassöffnung der reversiblen Pumpe
verbindet; einen Motor, der angeordnet ist, um die reversible Pumpe
anzutreiben; einen Motor-Steuerungsabschnitt, der ausgelegt ist,
um ein Ansteuerungssignal an den Motor gemäß einer
an den gelenkten Rädern anliegenden Lenkunterstützungskraft
auszugeben; einen Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt, der ausgelegt
ist um einen Gegenlauf-Zustand der reversiblen Pumpe zu beurteilen,
wenn eine momentane Drehrichtung der reversiblen Pumpe einer Richtung
nicht entspricht, in die sich der Motor durch das Ansteuerungssignal vom
Motor-Steuerungsabschnitt dreht; und einen Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt,
der ausgelegt ist, um ein in der reversiblen Pumpe erzeugtes Drehmoment
zu dämpfen, wenn der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt
den Gegenlauf-Zustand der reversiblen Pumpe (P) ermittelt.
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Gemäß einem
weiteren Aspekt der Erfindung weist eine Servolenkungsvorrichtung
auf: einen Antriebszylinder mit ersten und zweiten Druckkammern,
wobei der Antriebszylinder angeordnet ist, um eine Lenkkraft eines
Lenkmechanismus zu unterstützen, der mit gelenkten Rädern
verbunden ist; eine reversible Pumpe mit einer ersten Auslassöffnung
und einer zweiten Auslassöffnung, wobei die reversible Pumpe
angeordnet ist, um der ersten Druckkammer und der zweiten Druckkammer
selektiv einen Hydraulikdruck zuzuführen; einen ersten
Hydraulikdurchgang, der die erste Druckkammer des Antriebszylinders
und die erste Auslassöffnung der reversiblen Pumpe verbindet;
einen zweiten Hydraulikdurchgang, der die zweite Druckkammer des
Antriebszylinders und die zweite Auslassöffnung der reversiblen Pumpe
verbindet; einen Motor, der angeordnet ist, um die reversible Pumpe
anzutreiben; einen Motor-Steuerungsabschnitt, der ausgelegt ist,
um ein Ansteuerungssignal an den Motor gemäß einer
an den gelenkten Rädern anliegenden Lenkunterstützungskraft
auszugeben; einen dritten Hydraulikdurchgang, der die ersten und
zweiten Druckkammern verbindet; und einen Druck-Entlastungsabschnitt,
der im dritten Hydraulikdurchgang vorgesehen und angeordnet ist,
um einen der ersten und zweiten Hydraulikdurchgänge, der
einen höheren Druck als der andere der ersten und zweiten
Hydraulikdurchgänge aufweist, zu einen Niederdruckbereich zu
entlasten.
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Gemäß einem
weiteren Aspekt der Erfindung weist eine Servolenkungsvorrichtung
auf: einen Antriebszylinder mit ersten und zweiten Druckkammern,
wobei der Antriebszylinder angeordnet ist, um eine Lenkkraft eines Lenkmechanismus
zu unterstützen, der mit gelenkten Rädern verbunden
ist; eine reversible Pumpe mit einer ersten Auslassöffnung
und einer zweiten Auslassöffnung, wobei die reversible Pumpe
angeordnet ist, um der ersten Druckkammer und der zweiten Druckkammer
selektiv einen Hydraulikdruck zuzuführen; einen ersten
Hydraulikdurchgang, der die erste Druckkammer des Antriebszylinders
und die erste Auslassöffnung der reversiblen Pumpe verbindet;
einen zweiten Hydraulikdurchgang, der die zweite Druckkammer des
Antriebszylinders und die zweite Auslassöffnung der reversiblen Pumpe
verbindet; einen Motor, der angeordnet ist, um die reversible Pumpe
anzutreiben; einen Motor-Steuerungsabschnitt, der ausgelegt ist,
um ein Ansteuerungssignal an den Motor gemäß einer
an den gelenkten Rädern anliegenden Lenkunterstützungskraft
auszugeben; einen ersten Volumen-Absorptionsabschnitt, der im ersten
Hydraulikdurchgang vorgesehen ist; einen zweiten Volumen-Absorptionsabschnitt,
der im zweiten Hydraulikdurchgang vorgesehen ist; ein erstes Umschaltventil,
das zwischen dem ersten Volumen-Absorptionsabschnitt und dem ersten
Hydraulikdurchgang vorgesehen ist; und ein zweites Umschaltventil,
das zwischen dem zweiten Volumen-Absorptionsabschnitt und dem zweiten
Hydraulikdurchgang vorgesehen ist.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Weitere
Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus
nachfolgender Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand
der Zeichnungen. Darin zeigt:
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1 die
Abbildung eines Systemaufbaus, die eine erfindungsgemäße
Servolenkungsvorrichtung veranschaulicht;
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2 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 der
Servolenkungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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3 einen
Schaltplan, der einen Schaltkreis 30 veranschaulicht;
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4 eine
Ansicht, die einen Stromfluss bei einem Antriebs-Laufzustand eines
Motors M veranschaulicht;
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5 eine
Ansicht, die einen Stromfluss im Regenerationszustand des Motors
M veranschaulicht;
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6 eine
schematische Ansicht, wenn ein zweiter Hydraulikdurchgang 22 unter
Druck gesetzt wird;
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7 eine
schematische Ansicht, wenn ein erster Hydraulikdurchgang 21 unter
Druck gesetzt wird, nachdem der zweite Hydraulikdurchgang 22 unter
Druck gesetzt ist;
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8 eine
schematische Ansicht, wenn sich eine Pumpe P in die entgegengesetzte
Richtung dreht, nachdem der erste Hydraulikdurchgang 21 unter
Druck gesetzt ist;
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9 eine
Ansicht, die Veränderungen einer Lenk-Reaktionskraft und
rechte und linke Drücke (erste und zweite Zylinderdrücke)
beim Gegenlauf der Pumpe im Falle einer Leitung aus Stahl veranschaulicht;
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10 eine
Ansicht, die Veränderungen einer Lenk-Reaktionskraft und
rechte und linke Drücke (erste und zweite Zylinderdrücke)
beim Gegenlauf der Pumpe im Falle einer kurzen Leitung aus Harz veranschaulicht;
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11 eine
Ansicht, die Veränderungen einer Lenk-Reaktionskraft und
rechte und linke Drücke (erste und zweite Zylinderdrücke)
beim Gegenlauf der Pumpe im Falle einer langen Leitung aus Harz veranschaulicht;
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12 ein
Zeitschaubild, wenn sich die Pumpe P in der Gegenrichtung dreht;
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13 ein
Zeitschaubild einer Lenk-Reaktionskraft in einem Fall, bei dem gemäß einem
Vergleichsbeispiel ein Dämpfungsdrehmoment in der Servolenkungsvorrichtung
nicht bereitgestellt wird;
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14 ein
Zeitschaubild einer Lenk-Reaktionskraft, in einem Fall, bei dem
ein Dämpfungsdrehmoment gemäß der erfindungsgemäßen
Servolenkungsvorrichtung bereitgestellt wird;
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15 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 einer
Servolenkungsvorrichtung bei einer ersten Variante gemäß der
ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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16 ein
Zeitschaubild bei der Servolenkungsvorrichtung von 15;
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17 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 einer
Servolenkungsvorrichtung bei einer zweiter Variante gemäß ersten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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18 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das einen Verarbeitungsabschnitt 170 für
eine graduelle Reduzierung bei der Servolenkungsvorrichtung von 17 veranschaulicht;
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19 ein
Zeitschaubild bei der Servolenkungsvorrichtung von 17;
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20 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 gemäß einer
zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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21 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 in
einer Variante gemäß der zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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22 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 einer
Servolenkungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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23 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 einer
Servolenkungsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung anschaulicht;
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24 eine
Ansicht eines Systemaufbaus, die eine Servolenkungsvorrichtung gemäß einer
fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
veranschaulicht;
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25 eine
Ansicht eines Systemaufbaus, die eine Servolenkungsvorrichtung in
einer ersten Variante gemäß der fünften
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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26 eine
Ansicht eines Systemaufbaus, die eine Servolenkungsvorrichtung in
einer zweiten Variante gemäß der fünften
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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27 eine
Ansicht eines Systemaufbaus, die eine elektrische Servolenkungsvorrichtung
gemäß einer sechsten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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28 eine
Ansicht eines Systemaufbaus, die eine Steuereinheit 100 der
Servolenkungsvorrichtung von 27 veranschaulicht;
und
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29 eine
Ansicht eines Systemaufbaus, die eine Servolenkungsvorrichtung in
einer ersten Variante gemäß der sechsten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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DETAILIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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[Systemaufbau der Servolenkungsvorrichtung]
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1 ist
eine Ansicht, die eine Servolenkungsvorrichtung gemäß der
vorliegenden Erfindung zeigt. Eine x-Achse ist durch eine axiale
Richtung einer Zahnstange 5 definiert. Eine positive Seite
der x-Achse ist durch eine Seite eines zweiten Zylinders 8b eines
Antriebszylinders 8 definiert.
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Wenn
ein Fahrer ein Lenkrad SW dreht, wird ein Ritzel 4 durch
eine Welle 2 angetrieben. Eine Zahnstange 5 wird
durch einen Zahnstangenmechanismus (Lenkmechanismus) in der axialen
Richtung bewegt und Vorderräder oder gelenkte Räder 6a und 6b werden
gelenkt. Ein Drehmomentsensor TS ist an der Spindel 2 vorgesehen.
Der Drehmomentsensor TS erfasst ein Lenkmoment eines Fahrers und
gibt ein Drehmomentsignal an eine Steuereinheit (einen Motor-Steuerabschnitt) 100 aus.
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Die
Zahnstange 5 ist mit einem angeordneten Servolenkungsmechanismus
versehen, um die Bewegung der Zahnstange 5 gemäß dem
Lenkmoment des Fahrers zu unterstützen. Diese Servolenkungsvorrichtung
umfasst eine reversible Pumpe P, die von einem Motor M angetrieben
wird; und einen angeordneten Antriebszylinder 8, um die
Zahnstange 5 nach links und nach rechts zu bewegen.
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Diese
Pumpe P umfasst eine erste Öffnung 21a und eine
zweite Öffnung 22a (erste und zweite Auslass-
oder Ausstoßöffnungen). Der Antriebszylinder 8 umfasst
einen Kolben 8c, der im Antriebszylinder 8 angeordnet
ist und sich in der axialen Richtung bewegt. Dieser Kolben 8c definiert
eine erste Zylinderkammer 8a und eine zweite Zylinderkammer 8b (erste
und zweite Druckkammern).
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Die
Steuereinheit 100 nimmt ein Lenkmoment Ts von einem Drehmomentsensor
TS, ein Drehzahl-Signal Nm des Motors M, das von einem Motor-Drehzahlsensor 3 erfasst
wird, und ein Fahrzeug-Geschwindigkeitssignal usw. auf. Ein Unterstützungsmoment
Ta wird nur durch das Lenkmoment Ts bestimmt und ungeachtet eines
momentanen Motor-Drehmoments Tm und einer Drehrichtung der Pumpe
P ausgegeben.
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Die
ersten und zweiten Hydraulikdurchgänge 21 und 22 umfassen
jeweils Harz-Leitungen oder -Rohre, die aus synthetischem Harz hergestellt
sind. Auf diese Weise besteht ein Teil des ersten Hydraulikdurchgangs 21 und
ein Teil des zweiten Hydraulikdurchgangs 22 aus dem synthetischem
Harz und demzufolge ist es möglich, die Anordnung der Leitung
zu verbessern und ihre Steuerbarkeit durch eine Reduzierung des
Pulsierens des Hydraulikdrucks zu stabilisieren.
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In
einem Fall, bei dem das Unterstützungsmoment Ta einer Reaktionskraft
von der Zahnstange 5 nicht standhält (widersteht),
kann eine Bewegungsrichtung der Zahnstange 5 in eine Lenkrichtung
nach rechts eintreten, obwohl das Lenkmoment TS nach links gerichtet
ist (z. B. wenn die Zahnstange 5 durch eine Druckdifferenz zwischen
den ersten und zweiten Zylindern 8a und 8b bewegt
wird). In diesem Fall ist die Richtung des Unterstützungsmoments
Ta entgegengesetzt zur momentanen Drehrichtung des Motors M und
die Pumpe P dreht sich in einer zur Richtung des Unterstützungsmoments
Ta entgegengesetzten Richtung.
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Wenn
die entgegengesetzte Drehung bzw. der Gegenlauf der Pumpe P erfasst
wird, wird das Unterstützungsmoment Ta dementsprechend
erhöht, um den Gegenlauf der Pumpe P zu unterdrücken. Wie
in 2 dargestellt, wird ein Dämpfungsdrehmoment
Td hinzugefügt bzw. addiert, um das Unterstützungsmoment
Ta zu erhöhen.
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[Steuerungs-Blockschaltbild] 2 ist
ein Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Regeleinheit 100 veranschaulicht.
Die Regeleinheit 100 umfasst einen Soll-Unterstützungsmoment-Berechnungsabschnitt 110,
einen Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120, einen
Dämpfungsdrehmoment-Berechnungsabschnitt 130 und
einen Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt oder einen
Dämpfungsdrehmoment-Bereitstellungsabschnitt 140.
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Der
Soll-Unterstützungsmoment-Berechnungsabschnitt 110 ist
ausgelegt, um ein Soll-Unterstützungsmoment Ta auf der
Basis des Lenkmoments Ts zu berechnen und das Soll-Unterstützungsmoment
Ta an einen Additionsabschnitt 150 auszugeben. Der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 ist
ausgelegt, um auf der Basis einer Richtung eines elektrischen Stroms
(einer Drehung) des Motors M und einer Richtung des Lenkmoments Ts
zu beurteilen, ob sich die Pumpe in einer normalen (Vorwärts-)Richtung
oder in einer entgegengesetzten Richtung dreht, und das Beurteilungsergebnis
zum Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 auszugeben.
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Der
Dämpfungsdrehmoment-Berechnungsabschnitt 130 ist
ausgelegt, um ein Dämpfungsdrehmoment Td auf der Basis
einer Motor-Drehzahl Nm zu berechnen und das Dämpfungsdrehmoment
Td an den Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 auszugeben.
Dieses Dämpfungsdrehmoment Td dient zur Addition des Drehmoments
in der normalen oder Vorwärts-Richtung, um den Gegenlauf
zu verhindern, wenn die momentanen Drehrichtungen der Pumpe P und
des Motors M entgegengesetzt zum Ansteuerungsbefehlswert sind.
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Die
Berechnung des Dämpfungsdrehmoments Td kann durch eine
Multiplikation eines vorgegebenen Korrekturkoeffizienten mit der
Motor-Drehzahl Nm erfolgen oder kann ein anderes Verfahren einsetzen.
Ferner weist das Dämpfungsdrehmoment Td eine Größe
auf, dass die zur Drehzahl des Motors M identische Drehzahl in die
entgegengesetzte Richtung erzeugt wird.
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Der
Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 schaltet,
um das Dämpfungsdrehmoment Td gemäß dem
Beurteilungsergebnis des Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitts 120 zu
addieren (bereitzustellen), oder nicht. Der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 ist
ausgelegt, um das Dämpfungsdrehmoment Td (Td = 0) nicht
zu addieren, wenn die momentane Drehrichtung der Pumpe P in Bezug
auf den Pumpen-Ansteuerungsbefehl in der normalen Richtung erfolgt.
Der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 ist
ausgelegt, um das berechnete Dämpfungsdrehmoment Td an
einen Additionsabschnitt 150 auszugeben, wenn die momentane
Drehrichtung der Pumpe P in Bezug auf den Pumpen-Ansteuerungsbefehl
in entgegengesetzter Richtung erfolgt.
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Der
Additionsabschnitt 150 ist ausgelegt, um das Soll-Unterstützungsmoment
Ta und das Dämpfungsdrehmoment Td zu addieren und das Ergebnis als
Soll-Motordrehmoment Tm* auszugeben.
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[Schaltkreis] 3 ist
ein Schaltbild, das einen Schaltkreis 30 zeigt. 4 ist
eine Darstellung, die einen Stromfluss beim Antriebs-Laufzustand
des Motors M veranschaulicht. 5 ist eine
Abbildung, die einen Stromfluss im Regenerationszustand des Motors
M zeigt. Der Schaltkreis 30 umfasst sechs Transistoren.
Jede der Phasen u, v und w ist, wie in 3 dargestellt,
auf einer hohen Seite (einer Stromversorgung B) mit einem Transistor
Tr und einem Transistor Tr auf einer niedrigen Seite (einer Masse G)
versehen. Zwischen der Stromversorgung B und dem Schaltkreis 30 ist
ein Strom-Erfassungsabschnitt 31 vorgesehen, der ausgelegt
ist, um zu erfassen, ob der Stromfluss in eine Richtung zum Antrieb des
Motors M oder in eine Richtung verläuft, in der der Regenerationsstrom
durch den Motor M erzeugt wird, und gibt das Ergebnis an die Steuereinheit 100 aus.
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[Antriebs-Laufzustand
(normale Drehung) und Regenerationszustand (Gegenlauf) des Motors] 4 ist
eine Darstellung, die den Stromfluss zwischen dem Motor M und dem
Schaltkreis 30 beim Antriebs-Laufzustand (der normalen
Drehung) des Motors M veranschaulicht. 5 ist eine
Darstellung, die den Stromfluss zwischen dem Motor M und dem Schaltkreis 30 im
Regenerationszustand (dem Gegenlauf) des Motors M veranschaulicht.
Bei der normalen Drehung fließt der Strom von der Stromversorgung
B zum Motor M, um den Antriebs-Laufzustand zu bewirken. Beim Gegenlauf
fließt der Strom durch die elektrische Energieerzeugung
vom Motor M zur Stromversorgung B, um den Regenerationszustand zu
bewirken. Die Stromrichtung wird durch den Strom-Erfassungsabschnitt 31 erfasst
und an die Steuereinheit 100 ausgegeben.
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Dämpfungsdrehmoment-Additionssteuerung
beim Pumpen-Gegenlauf] 6 bis 8 zeigen
jeweils eine schematische Ansicht, die einen Mechanismus des Gegenlaufs
der Pumpe veranschaulicht. 6 ist eine
Ansicht, wenn der zweite Hydraulikdurchgang 22 unter Druck
gesetzt ist (wenn das Lenkrad nach links gedreht wird). 7 ist
eine Ansicht, wenn der erste Hydraulikdurchgang 21 nach dem
Zustand von 6 unter Druck gesetzt ist (wenn
das Lenkrad nach rechts gedreht wird). 8 ist eine
Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, bei dem sich die Pumpe
P in die Gegenrichtung dreht, nachdem der erste Hydraulikdurchgang 21 unter
Druck gesetzt ist. 9 bis 11 sind
Ansichten, die Veränderungen der Lenk-Reaktionskraft und der
linken und rechten Drücke (der ersten und zweiten Zylinderdrücke)
veranschaulichen. 9 ist eine Ansicht, die Veränderungen
der Lenk-Reaktionskraft und der linken und rechten Drücke
(der ersten und zweiten Zylinderdrücke) beim Gegenlauf-Zustand der
Pumpe im Falle einer Leitung aus Stahl anschaulicht. 10 ist
eine Ansicht, die Veränderungen der Lenk-Reaktionskraft
und der linken und rechten Drücke (der ersten und zweiten
Zylinderdrücke) beim Gegenlauf-Zustand der Pumpe im Falle
einer kurzen Leitung aus Harz veranschaulicht. 11 ist
eine Ansicht, die Veränderungen der Lenk-Reaktionskraft und
der linken und rechten Drücke (der ersten und zweiten Zylinderdrücke)
beim Gegenlauf der Pumpe im Falle einer langen Leitung aus Harz
veranschaulicht.
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Wenn
der erste Hydraulikdurchgang 21 unter Druck gesetzt ist,
wird die Pumpe P in eine Richtung angetrieben, um die Hydraulikflüssigkeit
dem ersten Hydraulikdurchgang 21 zuzuführen. Wenn
der zweite Hydraulikdurchgang 22 unter Druck gesetzt ist,
wird die Pumpe in eine Richtung angetrieben, um die Hydraulikflüssigkeit
dem zweiten Hydraulikdurchgang 22 zuzuführen.
Nachdem die ersten und zweiten Hydraulikdurchgänge 21 und 22 unter
Druck gesetzt sind, neigt die Pumpe P dazu, sich durch die Druckdifferenz
in eine Richtung entgegengesetzt zur vorherigen Drehrichtung zu
drehen. In einem Fall, bei dem das Drehmoment in der normalen (Vorwärts-)Richtung
der Pumpe P der Druckdifferenz (z. B. beim freihändigen
Zustand usw.) nicht standhält oder widersteht, dreht sich
die Pumpe P in die entgegengesetzte Richtung. Diese entgegengesetzte Richtung
bzw. dieser Gegenlauf wird an das Lenkrad SW übertragen
und der Fahrer verspürt das unnatürliche (unangenehme)
Gefühl.
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Die
Hydraulikdurchgänge 21 und 22 umfassen
insbesondere Leitungen 71 bzw. 72, die aus Harz hergestellt
sind. Wenn die Leitung auf der Hochdruckseite, die sich bei der
Unterstützung füllt bzw. aufpumpt, zurückgenommen
bzw. verkürzt wird, begünstigt die Leitung auf
der Hochdruckseite die Strömung vornehmlich zur Niederdruckseite.
Die Pumpe P dreht sich in der Gegenrichtung und die Drücke
der ersten und zweiten Zylinder 8a und 8b schwanken bzw.
vibrieren (oszillieren). Diese Schwankung verstärkt die
Auswirkung auf die Lenk-Reaktionskraft (9–11).
Die Schwankung verstärkt sich, wenn die Leitungen 71 und 72 länger
sind.
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Wenn
der Gegenlauf der Pumpe P bei diesem Beispiel erfasst wird, wird
das Drehmoment in der normalen Drehrichtung (Dämpfungsdrehmoment Td)
am Motor M bereitgestellt (addiert), um den Gegenlauf der Pumpe
P (siehe 2) zu verhindern. Auf diese
Weise ist es möglich, das unnatürliche Gefühl
des Fahrers zu reduzieren. Die Pumpe P und der Motor M sind direkt
miteinander verbunden und demzufolge ist es möglich, den
Gegenlauf der Pumpe durch den Motor-Drehzahlsensor 3 zu
erfassen.
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12 ist
ein Zeitschaubild beim Gegenlauf der Pumpe P. Wenn zu einem Zeitpunkt
t1 der Gegenlauf der Pumpe P beurteilt wird, schaltet der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 auf das
Addieren des Dämpfungsdrehmoments Td um. Wenn zu einem
Zeitpunkt t2 die normale Drehung der Pumpe P beurteilt wird, schaltet
der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 auf
das Nicht-Addieren des Dämpfungsdrehmoments um.
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13 ist
ein Zeitschaubild, das die Lenk-Reaktionskraft und die Drücke
der linken und rechten Zylinder (ersten und zweiten Zylinder 8a und 8b)
veranschaulicht, wenn das Dämpfungsdrehmoment Td bei der
Servolenkungsvorrichtung gemäß dem Vergleichsbeispiel
nicht addiert wird. 14 ist ein Zeitschaubild, das
die Lenk-Reaktionskraft und die Drücke der linken und rechten
Zylinder (ersten und zweiten Zylinder 8a und 8b)
veranschaulicht, wenn das Dämpfungsdrehmoment Td bei der
Servolenkungsvorrichtung gemäß dem Vergleichsbeispiel addiert
wird. Durch die Addition des Dämpfungsdrehmoments Td ist
es möglich, die Schwankungen in den ersten und zweiten
Zylinderkammern 8a und 8b zu unterdrücken
und dadurch die unnatürlichen Gefühle beim Fahrer
zu reduzieren.
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Die
Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung umfasst einen Antriebszylinder 8 mit
ersten und zweiten Druckkammern (8a, 8b), wobei
der Antriebszylinder 8 angeordnet ist, um eine Lenkkraft
eines Lenkmechanismus zu unterstützen, der mit gelenkten
Rädern (6a, 6b) verbunden ist; eine reversible
Pumpe P mit einer ersten Auslassöffnung 21a und
einer zweiten Auslassöffnung 21b, wobei die reversible
Pumpe 3 angeordnet ist, um der ersten Druckkammer 8a und der
zweiten Druckkammer 8b selektiv einen Hydraulikdruck zuzuführen;
einen ersten Hydraulikdurchgang 21 mit einem Bereich 71,
der aus einem Elastomer hergestellt ist und die erste Druckkammer 8a des Antriebszylinders 8 und
die erste Auslassöffnung 21a der reversiblen Pumpe 3 verbindet;
einen zweiten Hydraulikdurchgang 22 mit einem Bereich 72,
der aus einem Elastomer hergestellt ist und die zweite Druckkammer 8b des
Antriebszylinders 8 und die zweite Auslassöffnung 22a der
reversiblen Pumpe 3 verbindet; einen Motor M, der angeordnet
ist, um die reversible Pumpe 3 anzutreiben; einen Motor-Steuerungsabschnitt 100,
der ausgelegt ist, um ein Ansteuerungssignal an den Motor M gemäß einer
an den gelenkten Rädern 6a, 6b anliegenden Lenkunterstützungskraft
auszugeben; einen Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt (Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt) 120,
der ausgelegt ist, um einen Gegenlauf-Zustand der reversiblen Pumpe
P zu beurteilen, wenn eine momentane Drehrichtung der reversiblen
Pumpe P einer Richtung, in die sich der Motor M durch das Ansteuerungssignal
vom Motor-Steuerungsabschnitt 100 dreht, nicht entspricht; und
einen Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140,
der ausgelegt ist, um ein in der reversiblen Pumpe P erzeugtes Drehmoment
zu dämpfen, wenn der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 den
Gegenlauf-Zustand des der reversiblen Pumpe P ermittelt.
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Die
Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung umfasst einen Lenkmechanismus 2; 6,
der mit einem Lenkrad SW verbunden ist; einen Übertragungsmechanismus 4, 5,
der mit dem Lenkmechanismus und gelenkten Rädern 6a, 6b verbunden
ist; einen Motor M, der angeordnet ist, um dem Übertragungsmechanismus 4, 5 auf
der Basis eines zum Lenkmechanismus eingegebenen Drehmoments anzutreiben,
um eine Lenkunterstützungskraft für die gelenkten
Räder 6a, 6b bereitzustellen; einen Motor-Steuerungsabschnitt 100,
der ausgelegt ist, um ein Ansteuerungssignal für den Motor
M gemäß der Lenkunterstützungskraft auszugeben;
einen Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120, der ausgelegt
ist, um einen Gegenlauf-Zustand des Motors P zu beurteilen, wenn
eine momentane Drehrichtung des Motors P einer Richtung, in die
sich der Motor M durch das Ansteuerungssignal vom Motor-Steuerungsabschnitt 100 dreht,
nicht entspricht; und einen Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140; 7,
der ausgelegt ist, um ein im Motor M erzeugtes Drehmoment zu dämpfen,
wenn der Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 den
Gegenlauf-Zustand des Motors M ermittelt.
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Das
Dämpfungsdrehmoment wird an der reversiblen Pumpe P beim
Gegenlauf-Zustand der reversiblen Pumpe P addiert und somit ist
es möglich, den Gegenlauf-Zustand der Pumpe P zu unterdrücken.
Demzufolge ist es möglich, das an das Lenkrad SW übertragene
redundante Drehmoment zu unterdrücken und das Lenkgefühl
zu verbessern.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung wird der Motor M durch einen Schaltkreis 30 gesteuert,
der ausgelegt ist, um die Drehung des Motors M zu steuern; und der
Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 ist ausgelegt,
um die Drehrichtung des Motors M über eine Richtung eines
Stroms zu beurteilen, der zwischen einer Energieversorgung B und dem
Schaltkreis 30 fließt.
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Die
Pumpen-Drehrichtung wird über die Richtung des Stroms beurteilt
und demzufolge ist es möglich, die Drehrichtung relativ
zur Erfassung unter Verwendung eines Differenzwerts des Stroms usw. sicher
und stabil abzutasten.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung weist das Dämpfungssignal eine
Größe auf, dass eine zur Drehzahl des Motors M
identische Drehzahl in einer zur Drehung des Motors M entgegengesetzten
Richtung erzeugt wird.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung wird der Motor M durch einen Schaltkreis 30 gesteuert
der ausgelegt ist, um die Drehung des Motors M zu steuern; und der
Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 ist
ausgelegt, um die Drehung des Motors M zu dämpfen, indem
Phasen des Schaltkreises 30 kurzgeschlossen werden.
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Wenn
der Schaltkreis 30 kurzgeschlossen wird, wird die gegenelektromotorische
Kraft im Motor M erzeugt, um den elektrischen Bremszustand herbeizuführen.
Die Bremskraft der elektrischen Bremse ist proportional zur Motor-Drehzahl
und demzufolge ist es möglich, eine adäquate Bremskraft
gemäß der Drehzahl zu erreichen.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung umfasst der erste Hydraulikdurchgang 21 einen
Bereich 71, der aus einem Elastomer hergestellt ist, und der
zweite Hydraulikdurchgang 22 umfasst einen Bereich 72,
der aus einem Elastomer (Harz) hergestellt ist. Unter den Leitungen 71 und 72 wird
die Leitung auf der Hochdruckseite bei der Unterstützung
aufgepumpt. Wenn die Leitung auf der Hochdruckseite verkürzt
bzw. zurückgenommen wird, begünstigt die Leitung
auf der Hochdruckseite die Strömung zur Niederdruckseite.
Als Folge davon tendiert die Pumpe P dazu, sich in die entgegen
gesetzte Richtung zu drehen. Bei der Servolenkungsvorrichtung dieses
Beispiels ist es folglich möglich, den Gegenlauf der Pumpe
effektiv zu unterdrücken.
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Nachfolgend
wird eine erste Variante der ersten Ausführungsform erläutert.
(Erste Variante der ersten Ausführungsform) 15 ist
eine Darstellung, die ein Steuerungs-Blockschaltbild für
einen Fall zeigt, bei dem die Steuereinheit 100 eine Integral-Steuerung
bei der Ausgabe des Dämpfungsdrehmoments Td durchführt. 16 ist
ein Zeitschaubild, wann das Dämpfungsdrehmoment addiert wird.
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Bei
diesem Beispiel ist ein Integral-Steuerungsabschnitt 160 zwischen
dem Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 und
dem Additionsabschnitt 150 vorgesehen, um die Integralsteuerung durchzuführen.
Eine Zeitkonstante τ des Integral-Steuerungsabschnitts 160 ist
auf der Basis einer Übertragungs-Ansprechverzögerung
vorgegeben. Dementsprechend werden die Drehmomentänderung,
wenn sich das Dämpfungsdrehmoment Td zu einem Zeitpunkt
t11 zu erhöhen beginnt, und die Drehmomentänderung,
wenn sich das Dämpfungsdrehmoment Td zu einem Zeitpunkt
t12 zu reduzieren beginnt, stabil verändert oder konvergiert,
wie dies in 6 dargestellt ist.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 ausgelegt,
um eine Zeitkonstante für ein Integral einer Drehzahl des
Motors auf der Basis einer Übertragungs-Ansprechverzögerung
des Lenkmechanismus festzusetzen. Der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 ist
ausgelegt, um das Dämpfungssignal unter Verwendung eines
Umkehrwerts eines Vorzeichens der Drehzahl des Motors zu berechnen. Demzufolge
ist es möglich, die Steuerung unter Berücksichtigung
der Ansprechverzögerung des Systems durchzuführen.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung wird das Dämpfungssignal unter
Verwendung eines Werts eines Integrals einer Drehzahl des Motors
M berechnet. Demzufolge ist es möglich, den Gegenlauf des
Motors unter Verwendung des Werts des Integrals stabil zu konvergieren.
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(Zweite
Variante der ersten Ausführungsform) 17 ist
ein Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuerungseinheit 100 einer
Servolenkungsvorrichtung bei einer zweiten Variante gemäß der
ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Bei der ersten Ausführungsform wird das Dämpfungsdrehmoment
Td augenblicklich auf 0 gesetzt, wenn die Pumpe P vom Gegenlauf
zur normalen Drehung umgeschaltet wird. Bei dieser zweiten Variante
der ersten Ausführungsform wird das Dämpfungsdrehmoment
Td graduell reduziert, wenn die Pumpe P vom Gegenlauf zur normalen
Drehung umgeschaltet wird.
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Beim
Steuerungs-Blockschaltbild von 17 ist
ein Ablaufsteuerungsabschnitt 170 für die graduelle
Reduzierung vorgesehen, der parallel zum Dämpfungsdrehmoment-Berechnungsabschnitt 130 angeordnet
ist und ein graduelles Reduzierungssignal an den Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 ausgibt,
wenn sich die Pumpe in der normalen Drehrichtung dreht. In diesem
Fall wird das Dämpfungsdrehmoment Td graduell auf der Basis des
vorgegebenen graduellen Reduzierungsdrehmoments reduziert und ausgegeben.
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18 ist
ein Steuerungs-Blockschaltbild, das den Ablaufsteuerungsabschnitt 170 für
die graduelle Reduzierung veranschaulicht. Ein Vorzeichen-Berechnungsabschnitt 171 ist
ausgelegt, um ein Vorzeichen des Dämpfungsdrehmoments Td
zu berechnen, um an einen Multiplikationsabschnitt 172 den
Wert +1 auszugeben, wenn das Vorzeichen des Dämpfungsdrehmoments
Td positiv (+) ist, und an den Multiplikationsabschnitt 172 den
Wert –1 auszugeben, wenn das Vorzeichen des Dämpfungsdrehmoments
Td negativ (–) ist. Das an den Multiplikationsabschnitt 172 ausgegebene
Vorzeichen und eine Steuergröße für die
graduelle Drehmomentreduzierung werden multipliziert und eine Differenz
zwischen diesem Produkt und dem Dämpfungsdrehmoment Td wird
in einem Additionsabschnitt 173 berechnet und ausgegeben.
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19 ist
ein Zeitschaubild, wenn die Pumpe P bei der zweiten Variante der
ersten Ausführungsform vom Gegenlauf auf die normale Drehung umgeschaltet
wird. Bei der zweiten Variante der ersten Ausführungsform
wird das Dämpfungsdrehmoment Td nicht wie bei der ersten
Ausführungsform plötzlich zu Null, wenn die Pumpe
P vom Gegenlauf auf die normale Drehung umgeschaltet wird. Das Soll-Motordrehmoment
Tm* wird hinsichtlich des Motors M nicht plötzlich verändert.
Demzufolge wird die Veränderung des Motordrehmoments graduell
auf das Soll-Unterstützungsmoment Ta konvergiert und die
Drehung des Motors M stabil konvergiert.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 ausgelegt,
um ein Dämpfungssignal für den Motor bereitzustellen,
um die Drehung des Motors M zu dämpfen. Folglich ist es
möglich, den Gegenlauf des Motors durch die auf der Drehung
des Motors basierende Dämpfung exakt zu konvergieren.
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[Zweite
Ausführungsform] Nachfolgend wird eine zweite Ausführungsform
veranschaulicht. Der Grundaufbau der zweiten Ausführungsform
ist identisch zum Aufbau der ersten Ausführungsform. Bei der
ersten Ausführungsform wird die normale/entgegengesetzte
Drehung der Pumpe P auf der Basis der Richtung des Stroms des Motors
M und der Richtung des Lenkmoments beurteilt. Bei dieser zweiten
Ausführungsform wird der Pumpen-Gegenlauf ermittelt, wenn
sich das Vorzeichen des vom Drehmomentsensor TS erfassten Lenkmoments
vom Vorzeichen der Veränderung dieses Lenkmoments unterscheidet.
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20 ein
Steuerungs-Blockschaltbild, das die Steuerungseinheit 100 bei
der zweiten Ausführungsform zeigt. Der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 umfasst
einen Drehmomentrichtung-(Vorzeichen-)Beurteilungsabschnitt 121,
einen Drehmoment-Richtungsänderung-(Vorzeichen-)Beurteilungsabschnitt 122 und
einen Vorzeichen-Beurteilungsabschnitt 123. Der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 ist
ausgelegt, um die Übereinstimmung oder die Nichtübereinstimmung
des Vorzeichens des eingegebenen Lenkmoments Ts und des Vorzeichens
des Differenzwerts des eingegebenen Lenkmoments Ts zu beurteilen.
Im Falle der Übereinstimmung addiert der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 das
Dämpfungsdrehmoment Td (Td = 0) nicht. Im Falle der Nichtübereinstimmung
addiert der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 das
Dämpfungsdrehmoment Td.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung umfasst die Servolenkungsvorrichtung
ferner einen Drehmoment-Erfassungsabschnitt TS, der ausgelegt ist,
um ein im Lenkmechanismus erzeugtes Drehmoment zu erfassen; und
der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt (Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt) 120 ist
ausgelegt, um den Gegenlauf-Zustand der reversiblen Pumpe P zu ermitteln,
wenn ein Vorzeichen des vom Drehmoment-Erfassungsabschnitt TS erfassten
Drehmoments nicht mit einem Vorzeichen der Änderung des
Drehmoments übereinstimmt, das vom Drehmoment-Erfassungsabschnitt
TS erfasst wurde. Demzufolge ist es möglich, den Pumpen-Gegenlauf-Zustand
auf einfache Weise zu beurteilen.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist der Drehmoment-Erfassungsabschnitt
TS ein Drehmomentsensor TS, der ausgelegt ist, um das im Lenkmechanismus
erzeugte Drehmoment zu erfassen. Demzufolge ist es möglich,
den Drehzustand des Motors (der Pumpe) ohne eine weitere Anordnung
unter Verwendung des Drehmomentssensors TS zu beurteilen, der ursprünglich
in der Servolenkungsvorrichtung vorgesehen ist.
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[Variante
der zweiten Ausführungsform] 21 ist
ein Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 bei
der Variante gemäß der zweiten Ausführungsform
veranschaulicht. Bei dieser Variante der zweiten Ausführungsform
wird der Pumpen-Gegenlauf auf der Basis der Nichtübereinstimmung
zwischen dem Vorzeichen des Lenkmoments Ts und der Drehrichtung
des Motors M beurteilt. Ein Motordrehung-(Zahnstangenbewegung-)Richtungs-(Vorzeichen-)Beurteilungsabschnitt 124 beurteilt
die Drehrichtung des Motors M. Der Vorzeichen-Beurteilungsabschnitt 123 beurteilt
die Übereinstimmung oder die Nichtübereinstimmung.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 ausgelegt,
um den Gegenlauf-Zustand der Pumpe durch einen Vergleich des Lenkmoments
Ts und einer Drehrichtung des Motors M zu beurteilen. Demzufolge
ist es möglich, den Pumpen-Gegenlauf-Zustand auf einfache
Weise zu erfassen.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt
ausgelegt, um den Gegenlauf-Zustand der Pumpe durch einen Vergleich
des Lenkmoments Ts und einer Lenkrichtung der gelenkten Räder 6a, 6b zu
beurteilen. Die Lenkrichtung der gelenkten Räder (6a, 6b)
wird über die Bewegungsrichtung der Zahnstange 5 und der
Druckdifferenz zwischen den ersten und zweiten Zylindern 8a und 8b beurteilt.
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Nachfolgend
wird eine dritte Ausführungsform veranschaulicht. Der Grundaufbau
der dritten Ausführungsform ist identisch zum Aufbau der
ersten Ausführungsform. Bei der ersten Ausführungsform wird
der Pumpen-Gegenlauf auf der Basis der Motor-Drehrichtung und der
Richtung des Lenkmoments Ts beurteilt. Bei dieser dritten Ausführungsform
wird der Pumpen-Gegenlauf auf der Basis eines Vergleichs zwischen
der Motor-Drehrichtung und den Drücken in den ersten und
zweiten Zylindern 8a und 8b beurteilt.
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22 ist
ein Steuerungs-Blockschaltbild, das eine Steuereinheit 100 bei
einer dritten Ausführungsform zeigt. Ein Motor-Drehrichtungs-Beurteilungsabschnitt 125 beurteilt
die Drehrichtung des Motors M auf der Basis eines Motorstroms Im.
Ein Unterstützungsrichtungs-Beurteilungsabschnitt 126 beurteilt
eine derzeitige Lenk-Unterstützungsrichtung auf der Basis
einer Druckdifferenz zwischen den ersten und zweiten Zylindern 8a und 8b.
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Ein
Richtungs-Beurteilungsabschnitt 123a beurteilt die Übereinstimmung
oder die Nichtübereinstimmung der Motor-Drehrichtung und
der Unterstützungsrichtung. Im Falle der Übereinstimmung
wird das Dämpfungsdrehmoment Td auf Null (Td = 0) gesetzt.
Im Falle der Nichtübereinstimmung wird das Dämpfungsdrehmoment
Td addiert.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 ausgelegt,
um den Gegenlauf-Zustand der reversiblen Pumpe P durch einen Vergleich
des im Antriebszylinder 8 erzeugten Hydraulikdrucks und
der Drehrichtung des Motors M zu beurteilen.
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Der
im Antriebszylinder 8 erzeugte Hydraulikdruck wird über
das Lenkrad SW als Lenkgefühl an den Fahrer übertragen.
Der Pumpen-Gegenlauf wird auf der Basis des Hydraulikdrucks beurteilt,
der das Lenkgefühl unmittelbar beeinflusst. Auf diese Weise ist
es möglich, das Lenkgefühl weiter zu verbessern.
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[Vierte
Ausführungsform] Nachfolgend wird eine vierte Ausführungsform
veranschaulicht. Bei der vierten Ausführungsform wird der
Pumpen-Gegenlauf durch einen Vergleich der Lenkrichtung der gelenkten
Räder 6a und 6b und den Drücken
der ersten und zweiten Zylinder 8a und 8b beurteilt. 23 ist ein
Steuerungs-Blockschaltbild bei der vierten Ausführungsform.
Ein Lenkrichtungs-Beurteilungsabschnitt 127 beurteilt die
Lenkrichtung auf der Basis der Bewegungsgeschwindigkeit der Zahnstange 5. Der
Richtungs-Beurteilungsabschnitt 123a beurteilt die Übereinstimmung
oder die Nichtübereinstimmung durch einen Vergleich zwischen
der Unterstützungsrichtung und der Lenkrichtung, um die
Bereitstellung/Nichtbereitstellung des Dämpfungsmoments Td
zu ermitteln.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt
ausgelegt, um den Gegenlauf-Zustand der reversiblen Pumpe durch
den Vergleich einer Lenkrichtung der gelenkten Räder und
den im Antriebszylinder erzeugten Hydraulikdruck zu beurteilen.
Demzufolge ist es möglich, das Lenkgefühl weiter
zu verbessern, da der im Antriebszylinder erzeugte Hydraulikdruck über das
Lenkrad als Lenkgefühl an den Fahrer übertragen
wird.
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Nachfolgend
wird eine Servolenkungsvorrichtung gemäß einer
fünften Ausführungsform veranschaulicht. Bei der
Servolenkungsvorrichtung gemäß der fünften
Ausführungsform sind die ersten und zweiten Hydraulikdurchgänge 21 und 22 über
ein Umschaltventil 200 miteinander verbunden. Die Hydraulikflüssigkeit
wird aus dem Hydraulikdurchgang auf der Hochdruckseite zum Hydraulikdurchgang
auf der Niederdruckseite zurückgeführt (wieder
in Umlauf gebracht) und demzufolge ist es möglich, den Nachlauf
zu vermeiden.
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24 ist
eine Ansicht eines Systemaufbaus, die eine Servolenkungsvorrichtung
gemäß einer fünften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Der erste Hydraulikdurchgang 21 ist über
einen dritten Hydraulikdurchgang 23 mit dem zweiten Hydraulikdurchgang 22 verbunden.
Ein Umschaltventil 200 ist im dritten Hydraulikdurchgang 23 vorgesehen.
Somit werden die ersten und zweiten Hydraulikdurchgänge 21 und 22 durch
das Umschaltventil 200 miteinander verbunden oder voneinander getrennt
(voneinander abgesperrt). Das Umschaltventil 200 ist ein
drucklos geschlossenes elektromagnetisches Ventil, das sich öffnet,
wenn der Gegenlauf der Pumpe erfasst wird.
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Wenn
die Hydraulikflüssigkeit zum zweiten Hydraulikdurchgang 22 zurückgeführt
wird, um den Gegenlauf-Zustand zu erreichen, nachdem das Lenken
in die positive Richtung der x-Achse ausgeführt wurde,
so dass der erste Hydraulikdurchgang 21 den Hochdruckzustand
erreicht, beurteilt der Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 der
Steuereinheit 100, ob sich die Pumpe P im Gegenlauf-Zustand
befindet oder nicht. Auf der Basis dieses Ergebnisses wird das Umschaltventil 200 geöffnet. Demzufolge
wird die Hydraulikflüssigkeit vom ersten Hydraulikdurchgang 21 auf
der Hochdruckseite zum zweiten Hydraulikdurchgang 22 auf
der Niederdruckseite zurückgeführt, ohne durch
die Pumpe P zu strömen, und es ist möglich, den
Gegenlauf der Pumpe zu vermeiden.
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Die
Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung umfasst einen dritten Hydraulikdurchgang 23,
der die ersten und zweiten Hydraulikdurchgänge 21 und 22 verbindet;
und einen Druck-Entlastungsabschnitt, der im dritten Hydraulikdurchgang 23 vorgesehen
und angeordnet ist, um einen der ersten und zweiten Hydraulikdurchgänge 21, 22,
der einen höheren Druck als der andere der ersten und zweiten
Hydraulikdurchgänge 21, 22 aufweist,
zu einem Niederdruckbereich zu entlasten. Demzufolge ist es möglich,
den hohen Druck zum Niederdruckbereich zurückzuführen,
ohne diesen durch die Pumpe P zu leiten und den Gegenlauf der Pumpe
P zu vermeiden.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der Erfindung ist der Druck-Entlastungsabschnitt ein angeordnetes
Umschaltventil 200, um eine Verbindung zwischen den ersten
und zweiten Hydraulikdurchgängen 21, 22 herzustellen
oder zu trennen; und der Niederdruckbereich ist der andere der ersten
und zweiten Hydraulikdurchgänge 21, 22,
der einen Druck aufweist, der niedriger als einer der ersten und
zweiten Hydraulikdurchgänge 21, 22 ist.
Demzufolge ist es möglich, die Hydraulikflüssigkeit
vom Hydraulikdurchgang auf der Hochdruckseite zum Hydraulikdurchgang
auf der Niederdruckseite zuzuführen, ohne dass sie durch
die Pumpe P fließt, um den Gegenlauf der Pumpe P zu vermeiden.
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Nachfolgend
wird eine Servolenkungsvorrichtung entsprechend einer ersten Variante
gemäß der fünften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Bei der fünften
Ausführungsform stellt das Umschaltventil 200 eine
Verbindung zwischen dem Hydraulikdurchgang auf der Hochdruckseite
und dem Hydraulikdurchgang auf der Niederdruckseite her, so dass
der Druck entlastet wird. Bei der ersten Variante der fünften
Ausführungsform verbindet ein Umschaltventil 200' den
Hydraulikdurchgang auf der Hochdruckseite mit einem Vorratsbehälter 9,
um den Druck zu entlasten.
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25 ist
eine Ansicht eines Systemaufbaus, die eine Servolenkungsvorrichtung
gemäß der ersten Variante der fünften
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Bei dieser
ersten Variante gemäß der fünften Ausführungsform
verbindet der dritte Hydraulikdurchgang 23 die ersten und
zweiten Hydraulikdurchgänge 21 und 22 und
Umschaltventile 200' sind wie bei der fünften
Ausführungsform von 24 im
dritten Hydraulikdurchgang 23 vorgesehen. Diese Umschaltventile 200' sind
mechanische Ventile, die mit dem Vorratsbehälter 9 verbunden sind,
um die Hochdruckseite mit dem Vorratsbehälter 9 zu
verbinden.
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Wenn
der erste Hydraulikdurchgang 21 sich im Hochdruckzustand
befindet, wird die Hydraulikflüssigkeit im ersten Hydraulikdurchgang 21 dementsprechend
durch das Umschaltventil 200' vom Vorratsbehälter 9 ausgestoßen.
Die Hydraulikflüssigkeit wird nicht durch die Pumpe P zum
zweiten Hydraulikdurchgang 22 zurückgeführt.
Folglich ist es möglich, den Gegenlauf der Pumpe zu vermeiden. Hydraulikdurchgänge 23 und 24 sind
jeweils an den Hydraulikdurchgängen 21 und 22 vorgesehen.
Die Hydraulikdurchgänge 23 und 24 stellen
durch Einlass-Rückschlagventile C/V jeweils eine Verbindung
zum Vorratsbehälter 9 her. Der Mangel an Hydraulikflüssigkeit
wird über die Hydraulikdurchgänge 23 und 24 kompensiert.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung weist die Servolenkungsvorrichtung ferner
einen Vorratsbehälter 9 auf, der die Hydraulikflüssigkeit
speichert; der Druck-Entlastungsabschnitt ist ein angeordnetes Umschaltventil 200,
um den Vorratsbehälter 9 und einen der ersten
und zweiten Hydraulikdurchgänge 21, 22 zu
verbinden, der den höheren Druck aufweist; und der Niederdruckbereich
ist der Vorratsbehälter 9. Demzufolge ist es möglich,
den Gegenlauf der Pumpe P zu vermeiden.
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6 und 20 ist
eine Ansicht eines Systemaufbaus, die eine Servolenkungsvorrichtung
einer zweiten Variante gemäß der fünften
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Bei dieser
zweiten Variante der fünften Ausführungsform, sind
erste und zweite Druckspeicher (Volumen-Absorptionselemente) Ad1
und Ac2 jeweils über Hydraulikdurchgänge 25 und 26 mit
den Hydraulikdurchgängen 21 und 22 verbunden.
Ein drucklos geschlossenes Umschaltventil 61 ist zwischen
dem Druckspeicher Ad1 und dem Hydraulikdurchgang 21 vorgesehen.
Ein drucklos geschlossenes Umschaltventil 62 ist zwischen
dem Druckspeicher Ac2 und dem Hydraulikdurchgang 22 vorgesehen.
Jedes der Umschaltventile 61 und 62 wird auf der
Basis eines Befehls von der Steuereinheit 100 geöffnet.
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Wenn
sich der Druck im ersten Zylinder 8a erhöht, wird
das erste Umschaltventil 61 geschlossen. Die gesamte Hydraulikflüssigkeit
wird dem ersten Zylinder 8a zugeführt. Wenn die
Zuführung der Hydraulikflüssigkeit zum ersten
Zylinder 8a durch das Ende der Lenkunterstützung
gestoppt wird, wird das erste Umschaltventil 61 geöffnet
und der hohe Druck im ersten Hydraulikdurchgang 21 wird
vom ersten Druckspeicher Ad1 absorbiert, um den Gegenlauf der Pumpe
zu vermeiden. Beim Hochdruckzustand des zweiten Zylinders 8b wird
der gleiche Vorgang ausgeführt.
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Die
Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung umfasst einen ersten Volumen-Absorptionsabschnitt Ac1,
der im ersten Hydraulikdurchgang 21 vorgesehen ist; einen
zweiten Volumen-Absorptionsabschnitt Ac2, der im zweiten Hydraulikdurchgang 22 vorgesehen
ist; ein erstes Umschaltventil 61, das zwischen dem ersten
Volumen-Absorptionsabschnitt Ad1 und dem ersten Hydraulikdurchgang 21 vorgesehen
ist; und ein zweites Umschaltventil 62, das zwischen dem
zweiten Volumen-Absorptionsabschnitt Ac2 und dem zweiten Hydraulikdurchgang 22 vorgesehen
ist. Somit ist es möglich, den Gegenlauf der Pumpe zu vermeiden.
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Nachfolgend
wird eine sechste Ausführungsform veranschaulicht. Bei
den ersten bis fünften Ausführungsform wird die
hydraulische Servolenkungsvorrichtung verwendet. Bei der sechsten
Ausführungsform wird eine elektrische Servolenkungsvorrichtung
verwendet, um die Zahnstange 5 durch den Motor M direkt
anzutreiben.
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Im
Falle der elektrischen Servolenkungsvorrichtung, die angeordnet
ist, um die Zahnstange durch den Motor direkt anzutreiben, kann
sich der Motor durch die Trägheit usw. in der vorausgegangenen
Unterstützungsrichtung drehen, selbst wenn die Hände
des Fahrers das Lenkrad während der Lenkungsunterstützung
(im freihändigen Zustand) losgelassen haben. Diese Richtung
kann sich von einer Richtung unterscheiden, in die die Hände
des Fahrers gedreht werden, und dementsprechend wird das Dämpfungsmoment
addiert, wenn der Gegenlauf des Motors ermittelt wird.
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Bei
der elektrischen Servolenkungsvorrichtung gemäß der
sechsten Ausführungsform sind der Motor M, das Lenkrad
SW und die gelenkten Räder 6a und 6b,
wie in 27 dargestellt, direkt miteinander
verbunden. Im Allgemeinen beträgt eine Steuerdauer des
Motors ein paar ms ~ ein paar Dutzend ms, und dementsprechend beträgt
eine Zeitspanne, während der sich der Motor 3 unabhängig
von der Bewegung des Lenkrads SW in der Gegenrichtung dreht, ein paar
ms ~ ein paar Dutzend ms. Bei der elektrischen Servolenkungsvorrichtung
gemäß der sechsten Ausführungsform wird
der Gegenlauf des Motors während diesen paar ms ~ ein paar
Dutzend ms erzeugt.
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27 ist
eine Ansicht eines Systemaufbaus, die die elektrische Servolenkungsvorrichtung gemäß der
sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Das Lenkrad SW ist über eine Lenkspindel 2 mit
einem Ritzel 4 verbunden. Der Drehmomentsensor TS ist an
der Lenkspindel 2 vorgesehen. Der Motor M treibt das Ritzel 4 über
ein Schneckenrad 6 an und bewegt die Zahnstange 5 in der
x-Achsenrichtung, um die Lenkunterstützungskraft bereitzustellen.
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28 ist
ein Steuerungs-Blockschaltbild, das die Steuereinheit 100 bei
der elektrischen Servolenkungsvorrichtung gemäß der
sechsten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
Bei dieser sechsten Ausführungsform vergleicht der Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 ein
momentanes Drehmoment Tm und das Soll-Unterstützungsmoment
Ta des Motors M und ermittelt den Gegenlauf des Motors, wenn die
Richtungen der Drehmomente entgegengesetzte Richtungen sind. Das Beurteilungsergebnis
wird an den Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt 140 ausgegeben.
Die anderen Anordnungen sind identisch zu den Anordnungen der ersten
Ausführungsform in 2.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist der Drehmoment-Erfassungsabschnitt
TS ausgelegt, um ein momentanes Drehmoment des Motors M zu erfassen.
Der Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 ist ausgelegt,
um das momentane Drehmoment Tm und das Soll-Unterstützungsmoment
Ta des Motors M zu vergleichen und den Gegenlauf-Zustand des Motors
zu beurteilen, wenn die Richtungen der Drehmomente entgegengesetzte
Richtungen sind. Demzufolge ist es möglich, die Einflüsse
der Störung und der Phasenkompensation in Bezug auf die
Beurteilung des Motor-Gegenlaufs durch die Verwendung des Lenkmoments
Ts zu eliminieren und zudem eine adäquate Gegenlauf-Beurteilung
auszuführen.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung, ist der Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 ausgelegt,
um den Gegenlauf-Zustand des Motors M auf der Basis eines Lenkmoments
zu beurteilen. Somit ist es möglich, den gleichen Effekt
wie bei der zweiten Ausführungsform zu erreichen. Darüber
hinaus ist es optional, die Gegenlauf-Beurteilung durch eine Verarbeitung
des Lenkmoments Ts unter Verwendung eines Tiefpassfilters mit einer
Zeitkonstante durchzuführen, die auf einem Drehmoment-Ansprechverhalten
der gesamten Vorrichtung basiert.
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Bei
diesem Beispiel wird die Beurteilung des Gegenlaufs unter Verwendung
des vom Drehmomentsensor TS erfassten Lenkmoments Ts ausgeführt,
das für die elektrische Servolenkungsvorrichtung erforderlich
ist. Demzufolge ist es möglich, die Beurteilung des Gegenlaufs
durch das Mindestmaß an Anordnungen effektiv auszuführen.
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Nachfolgend
wird eine erste Variante gemäß der sechsten Ausführungsform
veranschaulicht. 29 ist eine Ansicht eines Systemaufbaus
bei der ersten Variante gemäß der sechsten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. Bei dieser ersten Variante der sechsten
Ausführungsform ist ein Reibwiderstandselement 7 an
der Lenkspindel 2 vorgesehen, um den Gegenlauf des Motors
durch einen Reibwiderstand zu unterdrücken.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der Erfindung ist der Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt
ein Reibwiderstandselement 7, das angeordnet ist, um eine
Reibwiderstandskraft am Lenkmechanismus bereitzustellen. Selbst
wenn die unbeabsichtigte Unterstützungskraft durch die
Motorträgheit und die Steuerungs-Ansprechverzögerung
erzeugt wird, wird das Drehmoment dementsprechend durch das Reibwiderstandselement 7 absorbiert.
Es ist möglich, die unbeabsichtigte Übertragung
der Unterstützungskraft zum Lenkrad SW unterdrücken,
und das unnatürliche Gefühl des Fahrers zu reduzieren.
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Beim
System von 29 erfasst ein Motor-Drehzahlsensor 3 die
Drehzahl Nm des Motors M und gibt sie zur Steuereinheit 100 aus.
Ferner ist ein Lenkwinkelsensor 9 zur Erfassung eines Drehwinkels θ des
Lenkrads SW und zur Ausgabe des Lenkwinkels θ an die Steuereinheit 100 vorgesehen.
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Bei
der Servolenkungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung beurteilt der Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt 120 den
Gegenlauf-Zustand des Motors M durch einen Vergleich des Lenkmoments
und einer Lenkrichtung der gelenkten Räder 6a, 6b.
Demzufolge ist es möglich, den Gegenlauf unter Berücksichtigung
der Ansprechverzögerung des gesamten Mechanismus unter
Verwendung einer Lenkwinkelbeschleunigung ω' zu beurteilen,
die ein Differenzialwert der Lenkgeschwindigkeit ist. Falls der
Drehmomentsensor TS einen Drehstab verwendet, ist es möglich,
die Ansprechverzögerung dieses Drehstab-Drehmoments zu
kompensieren.
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Diese
Anmeldung basiert auf einer früheren
japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2007-292794 .
Die gesamten Inhalte dieser
japanischen
Patentanmeldung mit der Nummer 2007-292794 , die am 12.
November 2007 eingereicht wurde, werden hiermit durch Inbezugnahme miteinbezogen.
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Obwohl
die Erfindung zuvor mit Bezug auf bestimmte Ausführungsformen
der Erfindung beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf die
oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt.
Modifikationen und Variationen der oben beschriebenen Ausführungsformen
werden dem Durchschnittsfachmann angesichts der obigen Lehre einleuchten.
Der Umfang der Erfindung ist mit Bezug auf die nachfolgenden Ansprüche
definiert.
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Zusammenfassend
ist festzustellen: eine Servolenkungsvorrichtung umfasst: einen
Lenkmechanismus, der mit einem Lenkrad verbunden ist; einen Übertragungsmechanismus,
der den Lenkmechanismus und gelenkte Räder verbindet; einen
Motor, der angeordnet ist, um den Übertragungsmechanismus
auf der Basis eines dem Lenkmechanismus zugeführten Drehmoments
anzutreiben, um den gelenkten Rädern eine Lenkunterstützungskraft
bereitzustellen; einen Motor-Steuerungsabschnitt, der ausgelegt
ist, um ein Ansteuerungssignal gemäß der Lenkunterstützungskraft
an den Motor auszugeben; einen Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt,
der ausgelegt ist, um einen Gegenlauf-Zustand des Motors zu beurteilen,
wenn eine momentane Drehrichtung des Motors nicht mit einer Richtung übereinstimmt,
in die sich der Motor durch das Ansteuerungssignal vom Motor-Steuerungsabschnitt
dreht; und einen Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt, der
ausgelegt ist, um ein im Motor erzeugtes Drehmoment zu dämpfen,
wenn der Motor-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt den Gegenlauf-Zustand des
Motors ermittelt.
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Neben
der schriftlichen Offenbarung der Erfindung wird hiermit explizit
auf deren zeichnerische Darstellung in den 1 bis 29 verwiesen.
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- 2
- Spindel,
Lenkmechanismus
- 3
- Motor-Drehmomentsensor
- 4
- Ritzel
- 5
- Zahnstange, Übertragungsmechanismus
- 6a,
6b
- gelenkte
Räder
- 7
- Reibwiderstandselement
- 8a,
8b
- erster
und zweiter Zylinder
- 8c
- Kolben
- 8
- Antriebszylinder
- 9
- Vorratsbehälter
- 21,
22
- erster,
zweiter Hydraulikdurchgang
- 21a,
21b
- erste,
zweite Auslassöffnung
- 23,
24
- dritter,
vierter Hydraulikdurchgang
- 30
- Schaltkreis
- 31
- Strom-Erfassungsabschnitt
- 61,
62
- Umschaltventil
- 71,
72
- Harzleitungen
- 100
- Steuereinheit
- 110
- Soll-Unterstützungsmoment-Berechnungsabschnitt
- 120
- Pumpen-Gegenlauf-Beurteilungsabschnitt
- 123a
- Richtungs-Beurteilungsabschnitt
- 124
- Motordrehung-Richtungs-Beurteilungsabschnitt
- 125
- Motor-Drehrichtung-Beurteilungsabschnitt
- 126
- Unterstützungsrichtung-Beurteilungsabschnitt
- 127
- Lenkrichtungs-Beurteilungsabschnitt
- 130
- Dämpfungsdrehmoment-Berechnungsabschnitt
- 140
- Dämpfungsdrehmoment-Additionsabschnitt
- 150
- Additionsabschnitt
- 160
- Integral-Steuerungsabschnitt
- 170
- Ablaufsteuerungsabschnitt
für die graduelle Reduzierung
- 171
- Vorzeichen-Berechnungsabschnitt
- 172
- Multiplikationsabschnitt
- 200,
200'
- Umschaltventile
- Ac1,
Ac2
- Druckspeicher
- B
- Energieversorgung
- C/V
- Einlass-Rückschlagventil
- M
- Motor
- P
- Pumpe
- SW
- Lenkrad
- Ta
- Unterstützungsmoment
- Td
- Dämpfungsdrehmoment
- Tm
- Motor-Drehmoment
- Tr
- Transistor
- Ts
- Lenkmoment
- TS
- Drehmomentsensor
- u,
v, w
- Phasen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste
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erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 2006-131074 [0002]
- - JP 2007-292794 [0119, 0119]