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Verfahren
und System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung
eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs Die vorliegende
Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Betreiben einer
Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs
bei einer Rückwärtsfahrt
und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs, und insbesondere
zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
mit einem Anhängergespann.
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Das
Rangieren eines Fahrzeugs, wie z. B. eines Personenkraftwagens oder
eines Lastkraftwagens, bei einer Rückwärtsfahrt mit einem Anhänger, insbesondere
einem einachsigen Anhänger,
stellt hohe Anforderungen an einen Fahrer des Fahrzeugs, da es sich
um ein instabiles System handelt und der Anhänger schnell zum Umknicken
neigt, wenn nicht rechtzeitig gegengesteuert wird. Zudem ist es
für den Fahrer
im Allgemeinen gewöhnungsbedürftig, dass zum
Erreichen einer Sollrichtung des Anhängers das Fahrzeug erst in
die entgegengesetzte Richtung angelenkt werden muss, um einen Initialknickwinkel zwischen
dem Fahrzeug und dem Anhänger
zu erreichen.
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Mit
Hilfe einer geeigneten Assistenzvorrichtung des Fahrzeugs kann der
Fahrer dahingehend unterstützt
werden, dass über
eine Regelung ein Knickwinkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger stabilisiert
wird. Zusätzlich
ist es mit Hilfe der Assistenzvorrichtung möglich, einen gewünschten Knickwinkel
und somit eine gewünschte
Fahrtrichtung vorzugeben, die dann von der Assistenzvorrichtung
eingeregelt wird.
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Zum
Bedienen einer derartigen Assistenzvorrichtung ist eine Bedienvorrichtung
an einer geeigneten Stelle im Innenraum des Fahrzeugs in Reichweite
des Fahrers anzuordnen. Da der Raum zum Anordnen von Bedienvorrichtungen
und Anzeigevorrichtungen in Reichweite des Fahrers in einem Fahrzeug
ohnehin sehr beschränkt
ist, ist es häufig schwierig,
eine derartig geeignete Stelle für
eine Bedienvorrichtung der Assistenzvorrichtung zu finden. Darüber hinaus
wird diese Bedienvorrichtung der Assistenzvorrichtung nur sehr selten,
nämlich
bei einer Rückwärtsfahrt
des Fahrzeugs mit einem Anhänger, verwendet,
so dass es überdies
unerwünscht
ist, den Innenraum des Fahrzeugs durch diese zusätzliche Bedienvorrichtung zu überladen.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und ein System
zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung
eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
bereitzustellen, welches eine einfache und intuitive Bedienung bereitstellt
und gleichzeitig möglichst
wenig Raum im Innenraum des Fahrzeugs innerhalb der Bedienreichweite
des Fahrers verwendet.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein
Verfahren zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung
eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
und einer Spiegelverstellvorrichtung des Fahrzeugs nach Anspruch
1 und ein System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung
eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs nach Anspruch
5 gelöst.
Die abhängigen
Ansprüche
definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur
Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt,
insbesondere einer Rückwärtsfahrt
mit einem Anhänger,
und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt.
Das Verfahren umfasst ein Einstellen einer Betriebsart und ein Erfassen
einer Bedieninformation eines Benutzers oder Fahrers des Fahrzeugs.
Das Einstellen der Betriebsart umfasst ein wahlweises Einstellen
einer Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart oder einer Spiegeleinstellungsbetriebsart.
Das Verfahren umfasst ferner ein Ansteuern der Assistenzvorrichtung
in Abhängigkeit
der erfassten Bedieninformation, wenn die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
eingestellt ist, und ein Ansteuern der Spiegeleinstellvorrichtung
in Abhängigkeit
der erfassten Bedieninformation, wenn die Spiegeleinstellungsbetriebsart
eingestellt ist.
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Üblicherweise
ist in modernen Fahrzeugen eine elektrische Verstellmöglichkeit
der Außenspiegel
vorhanden. Eine entsprechende Bedienvorrichtung zum Erfassen einer
Bedieninformation des Fahrers zum Einstellen der Außenspiegel
kann auch für eine
Bedienung einer Rangiertätigkeit,
insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt,
verwendet werden. Eine Bedieninformation zum Verstellen der Außenspiegel in
verschiedene Richtungen umfasst eine Richtungsvorgabe, welche gleichermaßen intuitiv
als Richtungsvorgabe für
die Fahrtrichtung bei einer Rückwärtsfahrt
mit einem Anhänger
verwendet werden kann. Daher ist ein Ansteuern der Assistenzvorrichtung
und der Spiegeleinstellvorrichtung in Abhängigkeit einer gleichen Bedieninformation
möglich.
In Abhängigkeit
einer eingestellten Betriebsart kann somit wahlweise die Assistenzvorrichtung
in einer Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart aufgrund der erfassten
Bedieninformation angesteuert werden oder die Spiegeleinstellvorrichtung
in einer Spiegeleinstellungsbetriebsart gemäß der erfassten Bedieninformation
angesteuert werden. Somit ist nur eine Bedienvorrichtung zum Erfassen
der Bedieninformation in dem Fahrzeug notwendig, um in Abhängigkeit
der eingestellten Betriebsart wahlweise die Assistenzvorrichtung
oder die Spiegeleinstellvorrichtung anzusteuern. Diese eine Bedienvorrichtung
kann beispielsweise in einer Armlehne an der Fahrertür oder einer
Mittelkonsole angeordnet sein. Somit wird eine intuitive Bedienung
der Assistenzvorrichtung bereitgestellt, ohne dass eine zusätzliche
eigene Bedienvorrichtung für
die Assis tenzvorrichtung notwendig ist. Dadurch ist kein zusätzlicher
Bauraum für
eine Bedienvorrichtung der Assistenzvorrichtung notwendig und es
können überdies
Kosten für
eine zusätzliche
Bedienvorrichtung eingespart werden.
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Gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung kann die Betriebsart in Abhängigkeit einer Getriebeeinstellung
des Fahrzeugs eingestellt werden. So kann beispielsweise beim Einlegen
des Rückwärtsgangs
die Betriebsart auf die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart eingestellt
werden und bei allen anderen Getriebeeinstellungen die Spiegeleinstellungsbetriebsart
eingestellt werden. Somit wird automatisch beim Einlegen des Rückwärtsgangs eine
Ansteuerung der Assistenzvorrichtung zur Fahrtsteuerung des Fahrzeugs
bei einer Rückwärtsfahrt
durch die Bedienvorrichtung ermöglicht.
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Darüber hinaus
kann die Betriebsart alternativ oder zusätzlich in Abhängigkeit
einer Kopplung des Fahrzeugs mit einem Anhänger eingestellt werden. Ob
das Fahrzeug mit einem Anhänger
gekoppelt ist, kann beispielsweise mit Hilfe eines Sensors in der
Anhängerkupplung
erfasst werden, welcher beispielsweise zusätzlich zur Knickwinkelerfassung eines
Knickwinkels zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger verwendet wird. Weiterhin
kann eine Kopplung des Fahrzeugs mit einem Anhänger über ein Erfassen der elektrischen
Kopplung des Anhängers
mit dem Fahrzeug, was üblicherweise
zum Ansteuern der Beleuchtung des Anhängers notwendig ist, erfasst
werden. Die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart kann dann beispielsweise
eingestellt werden, wenn eine Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger erfasst
wurde und zusätzlich
der Rückwärtsgang
in dem Getriebe des Fahrzeugs eingelegt wurde. Entsprechend kann
die Spiegeleinstellungsbetriebsart in allen anderen Fällen eingestellt
werden.
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Gemäß einer
weiteren Ausführungsform kann
die Betriebsart in Abhängigkeit
einer Bedieneinstellung des Benutzers des Fahrzeugs eingestellt werden.
Die Bedieneinstellung kann beispielsweise mit Hilfe eines Bedienelements,
welches von dem Benutzer des Fahrzeugs betätigbar ist, eingestellt werden.
Ein derartiges Bedienelement kann beispielsweise auch in die Bedienvorrichtung,
welche die Bedieninformation des Benutzers erfasst, integriert werden.
Auch diese Art der Betriebsarteinstellung kann mit einer Information über die
Getriebeeinstellung und einer Information über einen Kopplungszustand
des Fahrzeugs mit dem Anhänger
kombiniert werden. So kann beispielsweise die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
dann eingestellt werden, wenn ein Kopplungszustand des Fahrzeugs
mit dem Anhänger,
ein eingelegter Rückwärtsgang
des Fahrzeugs und eine entsprechende Bedieneinstellung von dem Benutzer
des Fahrzeugs erfasst wird. Dadurch kann sichergestellt werden,
dass die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart nicht unbeabsichtigt
eingestellt wird. Überdies
kann der Benutzer des Fahrzeugs jederzeit eine Einstellung der Spiegeleinstellungsbetriebsart
unabhängig
von dem Kopplungszustand des Fahrzeugs mit dem Anhänger und
der Getriebeeinstellung bewirken.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird ferner ein System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung
zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt.
Das System umfasst ein Betriebsarteinstellmittel zum Einstellen
einer Betriebsart, eine Bedienvorrichtung zum Erfassen einer Bedieninformation
eines Benutzers des Fahrzeugs und eine Steuervorrichtung, welche mit
dem Betriebsarteinstellmittel, der Bedienvorrichtung, der Assistenzvorrichtung
und der Spiegeleinstellvorrichtung gekoppelt ist. Die in dem Betriebsarteinstellmittel
einstellbare Betriebsart umfasst eine Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
und eine Spiegeleinstellungsbetriebsart. Die Steuervorrichtung ist derart
ausgestaltet, dass sie bei eingestellter Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
die Bedieninformation des Benutzers, welche mit der Bedienvorrichtung erfasst
wurde, zum Ansteuern der Assistenzvorrichtung verwendet. Bei eingestellter
Spiegeleinstellungsbetriebsart verwendet die Steuervorrichtung die erfasste
Bedieninformation hingegen zum Ansteuern der Spiegeleinstellvorrichtung.
Dadurch ist nur eine Bedienvorrichtung im Fahrzeug notwendig, um
sowohl die Assistenzvorrichtung als auch die Spiegeleinstellvorrichtung
anzusteuern. Damit kann ohnehin knapp vorhandener Bauraum im Bedienbereich
des Fahrers eingespart werden. Überdies
ist eine Bedienvorrichtung für
eine Spiegeleinstellvorrichtung üblicherweise
ohnehin an einer ergonomisch günstigen Stelle
für den
Fahrer in dem Fahrzeug angeordnet, so dass eine derartige Spiegeleinstellbedienvorrichtung
in dem System vorteilhafterweise auch zum Ansteuern der Assistenzvorrichtung
zur Fahrtrichtungssteuerung des Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt, insbesondere
bei einer Rückwärtsfahrt
mit einem Anhänger,
verwendet werden kann.
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Gemäß einer
Ausführungsform
kann das Betriebsarteinstellmittel mit einer Getriebesteuerung des
Fahrzeugs koppelbar sein. Im gekoppelten Zustand kann das Betriebsarteinstellmittel
dann die Betriebsart in Abhängigkeit
einer Getriebeeinstellungsinformation von der Getriebesteuerung
einstellen. So kann beispielsweise die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
automatisch beim Einlegen eines Rückwärtsgangs aktiviert werden.
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Das
Betriebsarteinstellmittel kann ferner mit einem Sensor des Fahrzeugs
koppelbar sein, welcher ein Sensorsignal bereitstellt, welches eine Kopplung
des Fahrzeugs mit einem Anhänger
anzeigt. Dieser Sensor kann beispielsweise ein Knickwinkelsensor
sein, welcher in einer Anhängerkupplung
des Fahrzeugs integriert ist und zum einen eine Kopplung des Fahrzeugs
mit dem Anhänger
erfasst und zum anderen einen Knickwinkel zwischen einer Fahrzeuglängsachse
und einer Anhängerlängsachse erfasst.
Wenn das Betriebsarteinstellmittel mit diesem Sensor gekoppelt ist,
kann das Betriebsarteinstellmittel die Betriebsart in Abhängigkeit
des Sensorsignals einstellen. So kann beispielsweise bei erfasster
Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
eingestellt werden. Bei einer gleichzeitigen Kopplung des Betriebsarteinstellmittels
mit der Getriebesteuerung des Fahrzeugs und dem Sensor, kann die
Betriebsart auch in Abhängigkeit
einer Verknüpfung
der Getriebeeinstellungsinformation und des Sensorsignals eingestellt
werden.
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Gemäß einer
weiteren Ausführungsform
umfasst das Betriebsarteinstellmittel ein Bedienelement, welches
von dem Benutzer des Fahrzeugs betätigt werden kann. Das Betriebsarteinstellmittel
kann in diesem Fall die Betriebsart in Abhängigkeit einer Betätigung des
Bedienelements einstellen. Das Bedienelement kann beispielsweise
ein separater Schalter oder ein in die Bedienvorrichtung integriertes
Bedienelement sein. Eine beliebige Kombination der Getriebeeinstellungsinformation,
des Sensorsignals und der Betätigung
des Bedienelements kann von dem Betriebsarteinstellmittel verwendet
werden, um die Betriebsart einzustellen. Die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
kann beispielsweise eingestellt werden, wenn die Getriebeeinstellungsinformation
einen eingelegten Rückwärtsgang
signalisiert, das Sensorsignal einen gekoppelten Zustand des Fahrzeugs
mit dem Anhänger
signalisiert und das Bedienelement derart betätigt wird, dass eine Ansteuerung
der Assistenzvorrichtung über
die Bedienvorrichtung von dem Benutzer gewünscht wird.
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Die
vorliegende Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die
Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen erläutert.
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1 zeigt
ein System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung
eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung.
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2 zeigt
eine Bedienvorrichtung des Systems der 1 gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung.
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3 zeigt
schematisch die Arbeitsweise einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung
eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
mit einem Anhänger.
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1 zeigt
ein System 1 zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung 2 zur
Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
und einer Spiegeleinstellvorrichtung 3 des Fahrzeugs. Das
System 1 umfasst ein Betriebsarteinstellmittel 4, eine
Bedienvorrichtung 5 und eine Steuervorrichtung 6.
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Das
Betriebsarteinstellmittel 4 ist mit einer Getriebesteuerung 7 und
einem Sensor 8 einer Anhängerkupplung 9 des
Fahrzeugs verbunden. Über eine
Verbindung mit der Getriebesteuerung 7 erhält das Betriebsarteinstellmittel 4 eine
Getriebeeinstellungsinformation 11 von der Getriebesteuerung 7, welche
eine Information, ob ein Rückwärtsgang
eingelegt ist oder nicht, um fasst. Über eine Verbindung mit dem
Sensor 8 erhält
das Betriebsarteinstellmittel ein Sensorsignal 12, welches
anzeigt, ob die Anhängerkupplung 9 mit
einem Anhänger
gekoppelt ist oder nicht. In Abhängigkeit
der Getriebeeinstellungsinformation 11 und dem Sensorsignal 12 bestimmt
das Betriebsarteinstellmittel 4 eine aktuelle Betriebsart 13,
welche über
eine Verbindung von dem Betriebsarteinstellmittel 4 zu
der Steuervorrichtung 6 übertragen wird. Die Betriebsart
umfasst wahlweise eine Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart oder
eine Spiegeleinstellungsbetriebsart. Die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
wird beispielsweise eingestellt, wenn bestimmt wird, dass ein Rückwärtsgang
eingelegt ist und ein Anhänger
mit dem Fahrzeug über
die Anhängerkupplung 9 gekoppelt
ist. In allen anderen Fällen
wird die Spiegeleinstellungsbetriebsart eingestellt.
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Aufgrund
einer Betätigung
der Bedienvorrichtung 5 durch einen Benutzer oder Fahrer
des Fahrzeugs wird eine Bedieninformation 14 von der Bedienvorrichtung 5 an
die Steuervorrichtung 6 über eine entsprechende Verbindung übertragen.
Die Bedieninformation 14 wird von der Steuervorrichtung 6 in
Abhängigkeit
der eingestellten Betriebsart 13 entweder an die Assistenzvorrichtung 2 oder
die Spiegeleinstellvorrichtung 3 über eine Verbindung 15 bzw. 16 ausgegeben.
Die Bedienvorrichtung 5 und die aufgrund einer Bedienung
der Bedienvorrichtung 5 erzeugte Bedieninformation 14 wird
im Zusammenhang mit 2 genauer beschrieben werden.
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Wenn
die Betriebsart 13 auf die Spiegeleinstellungsbetriebsart
eingestellt ist, wird die Bedieninformation 14 über die
Verbindung 16 der Spiegeleinstellvorrichtung 3 zugeführt. Spiegelverstellmechanismen
der Spiegeleinstellvorrichtung 3, wie z. B. Servomotoren,
verändern
dann die Lage eines Spiegels der Spiegeleinstellvorrichtung 3 in
Abhängigkeit der
Bedieninformation 14.
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Wenn
die Betriebsart 13 auf die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart
eingestellt ist, wird die Bedieninformation 14 von der
Steuervorrichtung 6 über
die Verbindung 15 zu der Assistenzvorrichtung 2 übertragen.
Die Assistenzvorrichtung 2 ist zusätzlich mit dem Sensor 8 der
Anhängerkupplung 9 gekoppelt.
Der Sensor 8 ist weiterhin derart ausgestaltet, dass er
einen Knickwinkel zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Anhängerlängsachse
erfassen kann. Die erfasste Knickwinkelinformation wird über die
Kopplung mit der Assistenzvorrichtung 2 der Assistenzvorrichtung 2 übertragen.
Die Assistenzvorrichtung 2 ist weiterhin mit einer Lenkung 10 des
Fahrzeugs beispielsweise über
eine elektrische Lenkung, eine so genannte Electric Power Steering EPS,
verbunden. Bei einer Rückwärtsfahrt
des Fahrzeugs steuert die Assistenzvorrichtung 2 die Lenkung 10 des
Fahrzeugs in Abhängigkeit
von der erfassten Knickwinkelinformation und der Bedieninformation 14 an,
um ein Gespann bestehend aus dem Fahrzeug und dem Anhänger gemäß einer über die Bedienvorrichtung 5 vorgegebenen
Richtung zu steuern. Die Arbeitsweise der Assistenzvorrichtung 2 wird
im Zusammenhang mit 3 genauer beschrieben werden.
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2 zeigt
eine Bedienvorrichtung 5 für das zuvor beschriebene System 1.
Die Bedienvorrichtung 5 umfasst einen Einstellknopf 17,
welcher einerseits um eine Drehachse senkrecht zu der in 2 dargestellten
Ansicht drehbar ist und andererseits in die vier in 2 dargestellten
Pfeilrichtungen 18–21 verschiebbar
oder kippbar ist. Die von einem Benutzer auf den Einstellknopf 17 ausgeübten Dreh-
oder Kippbewegungen werden von Sensoren, beispielsweise Schaltkontakten,
der Bedienvorrichtung 5 erfasst und als eine Bedieninformation 14 wie
zuvor beschrieben der Steuervorrichtung 6 zugeführt. In
Abhängigkeit
von der in dem Betriebsarteinstellmittel 4 eingestellten
Betriebsart 13 werden die Assistenzvorrichtung 2 oder
die Spiegeleinstellvorrichtung 3 wie folgt angesteuert:
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Spiegeleinstellungsbetriebsart:
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Durch
Drehen des Einstellknopfes 17 derart, dass der darauf angebrachte
Markierungspunkt 22 zu der Markierung „L” 23 ausgerichtet
ist, wird ein linker Außenspiegel
des Fahrzeugs durch eine Kippbewegung des Einstellknopfes 17 in
Richtung des Pfeils 18 nach rechts geschwenkt, durch ein
Kippen des Verstellknopfes 17 in Richtung des Pfeils 19 nach links
geschwenkt, durch Kippen des Verstellknopfes 17 in Richtung
des Pfeils 20 nach unten geschwenkt und durch Kippen des
Verstellknopfes 17 in Richtung des Pfeils 21 nach
oben geschwenkt. Durch Ausrichten des Markierungspunktes 22 zu
der Markierung „R” 24 wird
ein rechter Außenspiegel
des Fahrzeugs ebenso durch Bewegungen des Verstellknopfes 17 in die
Pfeilrichtungen 18–21 in
die entsprechenden Richtungen geschwenkt.
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Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart:
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In
dieser Betriebsart wird die Assistenzvorrichtung 2 über die
Bedieninformation 14 der Bedienvorrichtung 5 wie
folgt angesteuert: Durch Kippen des Verstellknopfes 17 in
Richtung des Pfeils 20 wird ein Sollknickwinkel zwischen
dem Fahrzeug und dem Anhänger
von 0°,
d. h. eine Geradeausfahrt, vorgegeben. Dementsprechend steuert die
Assistenzvorrichtung 2 die Lenkung 10 des Fahrzeugs
derart an, dass bei einer Rückwärtsfahrt
das Gespann aus Fahrzeug und Anhänger
rückwärts geradeaus
fährt. Durch
Kippen des Verstellknopfes 17 nach rechts (Pfeil 18)
oder links (Pfeil 19) steuert die Assistenzvorrichtung 2 die
Lenkung 10 des Fahrzeugs derart an, dass das Gespann eine
Rechts- bzw. Linkskurve fährt.
Der Radius der Rechts- bzw. Linkskurve kann dabei ein konstanter
vorgegebener Radius sein oder inkrementell durch mehrfaches Betätigen des
Verstellknopfes 17 in die entsprechende Richtung 18 bzw. 19 erhöht oder
verringert werden. Alternativ kann der Radius auch in Abhängigkeit
der Dauer, mit der der Verstellknopf 17 in Pfeilrichtung 18 bzw. 19 gekippt
wird, linear oder inkrementell verändert werden. Weiterhin kann,
bei entsprechender Ausgestaltung des Bedienknopfes 17,
der Radius auch über
einen Kippwinkel, um welchen der Verstellknopf 17 in Richtung
des Pfeils 18 bzw. 19 geneigt wird, variiert werden.
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3 zeigt
schematisch die Arbeitsweise der Assistenzvorrichtung 2 zur
Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt
mit einem Anhänger.
Das Fahrzeug 30 ist mit dem Anhänger 31 über eine
Anhängerkupplung 9 verbunden. Ein
Sensor 8, welcher in die Anhängerkupplung 9 integriert
ist, bestimmt einen Knickwinkel Xist zwischen einer
Fahrzeuglängsachse
des Fahrzeugs 30 und einer Anhängerlängsachse des Anhängers 31. Über die
Bedienvorrichtung 5 und die Steuervorrichtung 6 wird
der Assistenzvorrichtung 2 ein Sollwinkel XSoll 25 für einen
gewünschten
Knickwinkel zwischen der Fahrzeuglängsachse und der Anhängerlängsachse vorgegeben.
Ein Vergleicher 26 bildet eine Differenz zwischen dem Sollknickwinkel
XSoll und dem Istknickwinkel Xist.
Dieser Differenzknickwinkel wird einer rekursiven Knickwinkelregelung 27 zugeführt, welche daraus
einen Soll-Lenkradwinkel δL,Soll bestimmt. Dieser Soll-Lenkradwinkel δL,Soll wird
mit einem Vergleicher 28 mit einem Ist-Lenkradwinkel δL,ist verglichen und
ein sich daraus ergebender Differenzlenkradwinkel wird einem Lageregler 29 zugeführt. Dieser
Lageregler 29 bestimmt daraus eine Stellgröße MStell, welche der Lenkung 10, beispielsweise
einer elektrischen Lenkung, einer so genannten Electric Power Steering
(EPS), zugeführt
wird. Die Lenkung 10 stellt daraufhin einen neuen Lenkwinkel δL,ist ein.
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Durch
den zuvor beschriebenen Regelkreis wird das Gespann auf einem stabilen
Sollkurs gehalten.
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- 1
- System
- 2
- Assistenzvorrichtung
- 3
- Spiegeleinstellvorrichtung
- 4
- Betriebsarteinstellmittel
- 5
- Bedienvorrichtung
- 6
- Steuervorrichtung
- 7
- Getriebesteuerung
- 8
- Sensor
- 9
- Anhängerkupplung
- 10
- Lenkung
- 11
- Getriebeeinstellungsinformation
- 12
- Sensorsignal
- 13
- Betriebsart
- 14
- Bedieninformation
- 15,
16
- Verbindung
- 17
- Einstellknopf
- 18–21
- Pfeil
- 22
- Markierung
- 23
- Markierung
- 24
- Markierung
- 25
- Soll-Knickwinkel
- 26
- Vergleicher
- 27
- rekursive
Knickwinkelregelung
- 28
- Vergleicher
- 29
- Lageregler
- 30
- Fahrzeug
- 31
- Anhänger