DE102008034720B4 - Verfahren und System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs, gekennzeichnet durch- Einstellen einer Betriebsart (13), wobei die Betriebsart (13) eine Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart und eine Spiegeleinstellungsbetriebsart umfasst,- Erfassen einer Bedieninformation (14) eines Benutzers des Fahrzeugs (30),- Ansteuern der Assistenzvorrichtung (2) in Abhängigkeit der erfassten Bedieninformation (14), wenn die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart eingestellt ist, und- Ansteuern der Spiegeleinstellvorrichtung (3) in Abhängigkeit der erfassten Bedieninformation (14), wenn die Spiegeleinstellungsbetriebsart eingestellt ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs, und insbesondere zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt mit einem Anhängergespann.
  • Das Rangieren eines Fahrzeugs, wie z.B. eines Personenkraftwagens oder eines Lastkraftwagens, bei einer Rückwärtsfahrt mit einem Anhänger, insbesondere einem einachsigen Anhänger, stellt hohe Anforderungen an einen Fahrer des Fahrzeugs, da es sich um ein instabiles System handelt und der Anhänger schnell zum Umknicken neigt, wenn nicht rechtzeitig gegengesteuert wird. Zudem ist es für den Fahrer im Allgemeinen gewöhnungsbedürftig, dass zum Erreichen einer Sollrichtung des Anhängers das Fahrzeug erst in die entgegengesetzte Richtung angelenkt werden muss, um einen Initialknickwinkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger zu erreichen.
  • Mit Hilfe einer geeigneten Assistenzvorrichtung des Fahrzeugs kann der Fahrer dahingehend unterstützt werden, dass über eine Regelung ein Knickwinkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger stabilisiert wird. Zusätzlich ist es mit Hilfe der Assistenzvorrichtung möglich, einen gewünschten Knickwinkel und somit eine gewünschte Fahrtrichtung vorzugeben, die dann von der Assistenzvorrichtung eingeregelt wird.
  • Zum Bedienen einer derartigen Assistenzvorrichtung ist eine Bedienvorrichtung an einer geeigneten Stelle im Innenraum des Fahrzeugs in Reichweite des Fahrers anzuordnen. Da der Raum zum Anordnen von Bedienvorrichtungen und Anzeigevorrichtungen in Reichweite des Fahrers in einem Fahrzeug ohnehin sehr beschränkt ist, ist es häufig schwierig, eine derartig geeignete Stelle für eine Bedienvorrichtung der Assistenzvorrichtung zu finden. Darüber hinaus wird diese Bedienvorrichtung der Assistenzvorrichtung nur sehr selten, nämlich bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs mit einem Anhänger, verwendet, so dass es überdies unerwünscht ist, den Innenraum des Fahrzeugs durch diese zusätzliche Bedienvorrichtung zu überladen.
  • Die DE 10 2004 035 425 A1 beschreibt ein Verfahren zum Schalten von Funktionskomponenten eines Kraftfahrzeugs mittels eines Bedienelements. In Abhängigkeit unterschiedlicher Fahrsituationendes Kraftfahrzeuges werden dem Bedienelement andere Schaltfunktionen zugeordnet.
  • Die DE 10 2005 043 467 A1 beschreibt ein Verfahren zur Regelung eines Assistenzsystem eines Fahrzeugs mit Anhänger bei einer Rückwärtsfahrt mittels eines Bedienelements. Über das Bedienelement können Eingaben in Längs- und Querrichtung erfolgen. Über die Realisierbarkeit oder Gefährlichkeit der Eingaben erfolgt eine haptische Rückmeldung durch eine auf das Bedienelement wirkende Rückstellkraft.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt bereitzustellen, welches eine einfache und intuitive Bedienung bereitstellt und gleichzeitig möglichst wenig Raum im Innenraum des Fahrzeugs innerhalb der Bedienreichweite des Fahrers verwendet.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegelverstellvorrichtung des Fahrzeugs nach Anspruch 1 und ein System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs nach Anspruch 5 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt, insbesondere einer Rückwärtsfahrt mit einem Anhänger, und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst ein Einstellen einer Betriebsart und ein Erfassen einer Bedieninformation eines Benutzers oder Fahrers des Fahrzeugs. Das Einstellen der Betriebsart umfasst ein wahlweises Einstellen einer Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart oder einer Spiegeleinstellungsbetriebsart. Das Verfahren umfasst ferner ein Ansteuern der Assistenzvorrichtung in Abhängigkeit der erfassten Bedieninformation, wenn die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart eingestellt ist, und ein Ansteuern der Spiegeleinstellvorrichtung in Abhängigkeit der erfassten Bedieninformation, wenn die Spiegeleinstellungsbetriebsart eingestellt ist.
  • Üblicherweise ist in modernen Fahrzeugen eine elektrische Verstellmöglichkeit der Außenspiegel vorhanden. Eine entsprechende Bedienvorrichtung zum Erfassen einer Bedieninformation des Fahrers zum Einstellen der Außenspiegel kann auch für eine Bedienung einer Rangiertätigkeit, insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt, verwendet werden. Eine Bedieninformation zum Verstellen der Außenspiegel in verschiedene Richtungen umfasst eine Richtungsvorgabe, welche gleichermaßen intuitiv als Richtungsvorgabe für die Fahrtrichtung bei einer Rückwärtsfahrt mit einem Anhänger verwendet werden kann. Daher ist ein Ansteuern der Assistenzvorrichtung und der Spiegeleinstellvorrichtung in Abhängigkeit einer gleichen Bedieninformation möglich. In Abhängigkeit einer eingestellten Betriebsart kann somit wahlweise die Assistenzvorrichtung in einer Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart aufgrund der erfassten Bedieninformation angesteuert werden oder die Spiegeleinstellvorrichtung in einer Spiegeleinstellungsbetriebsart gemäß der erfassten Bedieninformation angesteuert werden. Somit ist nur eine Bedienvorrichtung zum Erfassen der Bedieninformation in dem Fahrzeug notwendig, um in Abhängigkeit der eingestellten Betriebsart Wahlweise die Assistenzvorrichtung oder die Spiegeleinstellvorrichtung anzusteuern. Diese eine Bedienvorrichtung kann beispielsweise in einer Armlehne an der Fahrertür oder einer Mittelkonsole angeordnet sein. Somit wird eine intuitive Bedienung der Assistenzvorrichtung bereitgestellt, ohne dass eine zusätzliche eigene Bedienvorrichtung für die Assistenzvorrichtung notwendig ist. Dadurch ist kein zusätzlicher Bauraum für eine Bedienvorrichtung der Assistenzvorrichtung notwendig und es können überdies Kosten für eine zusätzliche Bedienvorrichtung eingespart werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann die Betriebsart in Abhängigkeit einer Getriebeeinstellung des Fahrzeugs eingestellt werden. So kann beispielsweise beim Einlegen des Rückwärtsgangs die Betriebsart auf die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart eingestellt werden und bei allen anderen Getriebeeinstellungen die Spiegeleinstellungsbetriebsart eingestellt werden. Somit wird automatisch beim Einlegen des Rückwärtsgangs eine Ansteuerung der Assistenzvorrichtung zur Fahrtsteuerung des Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt durch die Bedienvorrichtung ermöglicht.
  • Darüber hinaus kann die Betriebsart alternativ oder zusätzlich in Abhängigkeit einer Kopplung des Fahrzeugs mit einem Anhänger eingestellt werden. Ob das Fahrzeug mit einem Anhänger gekoppelt ist, kann beispielsweise mit Hilfe eines Sensors in der Anhängerkupplung erfasst werden, welcher beispielsweise zusätzlich zur Knickwinkelerfassung eines Knickwinkels zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger verwendet wird. Weiterhin kann eine Kopplung des Fahrzeugs mit einem Anhänger über ein Erfassen der elektrischen Kopplung des Anhängers mit dem Fahrzeug, was üblicherweise zum Ansteuern der Beleuchtung des Anhängers notwendig ist, erfasst werden. Die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart kann dann beispielsweise eingestellt werden, wenn eine Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger erfasst wurde und zusätzlich der Rückwärtsgang in dem Getriebe des Fahrzeugs eingelegt wurde. Entsprechend kann die Spiegeleinstellungsbetriebsart in allen anderen Fällen eingestellt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Betriebsart in Abhängigkeit einer Bedieneinstellung des Benutzers des Fahrzeugs eingestellt werden. Die Bedieneinstellung kann beispielsweise mit Hilfe eines Bedienelements, welches von dem Benutzer des Fahrzeugs betätigbar ist, eingestellt werden. Ein derartiges Bedienelement kann beispielsweise auch in die Bedienvorrichtung, welche die Bedieninformation des Benutzers erfasst, integriert werden. Auch diese Art der Betriebsarteinstellung kann mit einer Information über die Getriebeeinstellung und einer Information über einen Kopplungszustand des Fahrzeugs mit dem Anhänger kombiniert werden. So kann beispielsweise die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart dann eingestellt werden, wenn ein Kopplungszustand des Fahrzeugs mit dem Anhänger, ein eingelegter Rückwärtsgang des Fahrzeugs und eine entsprechende Bedieneinstellung von dem Benutzer des Fahrzeugs erfasst wird. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart nicht unbeabsichtigt eingestellt wird. Überdies kann der Benutzer des Fahrzeugs jederzeit eine Einstellung der Spiegeleinstellungsbetriebsart unabhängig von dem Kopplungszustand des Fahrzeugs mit dem Anhänger und der Getriebeeinstellung bewirken.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ferner ein System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt. Das System umfasst ein Betriebsarteinstellmittel zum Einstellen einer Betriebsart, eine Bedienvorrichtung zum Erfassen einer Bedieninformation eines Benutzers des Fahrzeugs und eine Steuervorrichtung, welche mit dem Betriebsarteinstellmittel, der Bedienvorrichtung, der Assistenzvorrichtung und der Spiegeleinstellvorrichtung gekoppelt ist. Die in dem Betriebsarteinstellmittel einstellbare Betriebsart umfasst eine Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart und eine Spiegeleinstellungsbetriebsart. Die Steuervorrichtung ist derart ausgestaltet, dass sie bei eingestellter Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart die Bedieninformation des Benutzers, welche mit der Bedienvorrichtung erfasst wurde, zum Ansteuern der Assistenzvorrichtung verwendet. Bei eingestellter Spiegeleinstellungsbetriebsart verwendet die Steuervorrichtung die erfasste Bedieninformation hingegen zum Ansteuern der Spiegeleinstellvorrichtung. Dadurch ist nur eine Bedienvorrichtung im Fahrzeug notwendig, um sowohl die Assistenzvorrichtung als auch die Spiegeleinstellvorrichtung anzusteuern. Damit kann ohnehin knapp vorhandener Bauraum im Bedienbereich des Fahrers eingespart werden. Überdies ist eine Bedienvorrichtung für eine Spiegeleinstellvorrichtung üblicherweise ohnehin an einer ergonomisch günstigen Stelle für den Fahrer in dem Fahrzeug angeordnet, so dass eine derartige Spiegeleinstellbedienvorrichtung in dem System vorteilhafterweise auch zum Ansteuern der Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung des Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt, insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt mit einem Anhänger, verwendet werden kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform kann das Betriebsarteinstellmittel mit einer Getriebesteuerung des Fahrzeugs koppelbar sein. Im gekoppelten Zustand kann das Betriebsarteinstellmittel dann die Betriebsart in Abhängigkeit einer Getriebeeinstellungsinformation von der Getriebesteuerung einstellen. So kann beispielsweise die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart automatisch beim Einlegen eines Rückwärtsgangs aktiviert werden.
  • Das Betriebsarteinstellmittel kann ferner mit einem Sensor des Fahrzeugs koppelbar sein, welcher ein Sensorsignal bereitstellt, welches eine Kopplung des Fahrzeugs mit einem Anhänger anzeigt. Dieser Sensor kann beispielsweise ein Knickwinkelsensor sein, welcher in einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs integriert ist und zum einen eine Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger erfasst und zum anderen einen Knickwinkel zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Anhängerlängsachse erfasst. Wenn das Betriebsarteinstellmittel mit diesem Sensor gekoppelt ist, kann das Betriebsarteinstellmittel die Betriebsart in Abhängigkeit des Sensorsignals einstellen. So kann beispielsweise bei erfasster Kopplung des Fahrzeugs mit dem Anhänger die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart eingestellt werden. Bei einer gleichzeitigen Kopplung des Betriebsarteinstellmittels mit der Getriebesteuerung des Fahrzeugs und dem Sensor, kann die Betriebsart auch in Abhängigkeit einer Verknüpfung der Getriebeeinstellungsinformation und des Sensorsignals eingestellt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Betriebsarteinstellmittel ein Bedienelement, welches von dem Benutzer des Fahrzeugs betätigt werden kann. Das Betriebsarteinstellmittel kann in diesem Fall die Betriebsart in Abhängigkeit einer Betätigung des Bedienelements einstellen. Das Bedienelement kann beispielsweise ein separater Schalter oder ein in die Bedienvorrichtung integriertes Bedienelement sein. Eine beliebige Kombination der Getriebeeinstellungsinformation, des Sensorsignals und der Betätigung des Bedienelements kann von dem Betriebsarteinstellmittel verwendet werden, um die Betriebsart einzustellen. Die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart kann beispielsweise eingestellt werden, wenn die Getriebeeinstellungsinformation einen eingelegten Rückwärtsgang signalisiert, das Sensorsignal einen gekoppelten Zustand des Fahrzeugs mit dem Anhänger signalisiert und das Bedienelement derart betätigt wird, dass eine Ansteuerung der Assistenzvorrichtung über die Bedienvorrichtung von dem Benutzer gewünscht wird.
  • Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen erläutert.
    • 1 zeigt ein System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
    • 2 zeigt eine Bedienvorrichtung des Systems der 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
    • 3 zeigt schematisch die Arbeitsweise einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt mit einem Anhänger.
  • 1 zeigt ein System 1 zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung 2 zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung 3 des Fahrzeugs. Das System 1 umfasst ein Betriebsarteinstellmittel 4, eine Bedienvorrichtung 5 und eine Steuervorrichtung 6.
  • Das Betriebsarteinstellmittel 4 ist mit einer Getriebesteuerung 7 und einem Sensor 8 einer Anhängerkupplung 9 des Fahrzeugs verbunden. Über eine Verbindung mit der Getriebesteuerung 7 erhält das Betriebsarteinstellmittel 4 eine Getriebeeinstellungsinformation 11 von der Getriebesteuerung 7, welche eine Information, ob ein Rückwärtsgang eingelegt ist oder nicht, umfasst. Über eine Verbindung mit dem Sensor 8 erhält das Betriebsarteinstellmittel ein Sensorsignal 12, welches anzeigt, ob die Anhängerkupplung 9 mit einem Anhänger gekoppelt ist oder nicht. In Abhängigkeit der Getriebeeinstellungsinformation 11 und dem Sensorsignal 12 bestimmt das Betriebsarteinstellmittel 4 eine aktuelle Betriebsart 13, welche über eine Verbindung von dem Betriebsarteinstellmittel 4 zu der Steuervorrichtung 6 übertragen wird. Die Betriebsart umfasst wahlweise eine Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart oder eine Spiegeleinstellungsbetriebsart. Die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart wird beispielsweise eingestellt, wenn bestimmt wird, dass ein Rückwärtsgang eingelegt ist und ein Anhänger mit dem Fahrzeug über die Anhängerkupplung 9 gekoppelt ist. In allen anderen Fällen wird die Spiegeleinstellungsbetriebsart eingestellt.
  • Aufgrund einer Betätigung der Bedienvorrichtung 5 durch einen Benutzer oder Fahrer des Fahrzeugs wird eine Bedieninformation 14 von der Bedienvorrichtung 5 an die Steuervorrichtung 6 über eine entsprechende Verbindung übertragen. Die Bedieninformation 14 wird von der Steuervorrichtung 6 in Abhängigkeit der eingestellten Betriebsart 13 entweder an die Assistenzvorrichtung 2 oder die Spiegeleinstellvorrichtung 3 über eine Verbindung 15 bzw. 16 ausgegeben. Die Bedienvorrichtung 5 und die aufgrund einer Bedienung der Bedienvorrichtung 5 erzeugte Bedieninformation 14 wird im Zusammenhang mit 2 genauer beschrieben werden.
  • Wenn die Betriebsart 13 auf die Spiegeleinstellungsbetriebsart eingestellt ist, wird die Bedieninformation 14 über die Verbindung 16 der Spiegeleinstellvorrichtung 3 zugeführt. Spiegelverstellmechanismen der Spiegeleinstellvorrichtung 3, wie z.B. Servomotoren, verändern dann die Lage eines Spiegels der Spiegeleinstellvorrichtung 3 in Abhängigkeit der Bedieninformation 14.
  • Wenn die Betriebsart 13 auf die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart eingestellt ist, wird die Bedieninformation 14 von der Steuervorrichtung 6 über die Verbindung 15 zu der Assistenzvorrichtung 2 übertragen. Die Assistenzvorrichtung 2 ist zusätzlich mit dem Sensor 8 der Anhängerkupplung 9 gekoppelt. Der Sensor 8 ist weiterhin derart ausgestaltet, dass er einen Knickwinkel zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer Anhängerlängsachse erfassen kann. Die erfasste Knickwinkelinformation wird über die Kopplung mit der Assistenzvorrichtung 2 der Assistenzvorrichtung 2 übertragen. Die Assistenzvorrichtung 2 ist weiterhin mit einer Lenkung 10 des Fahrzeugs beispielsweise über eine elektrische Lenkung, eine so genannte Electric Power Steering EPS, verbunden. Bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs steuert die Assistenzvorrichtung 2 die Lenkung 10 des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der erfassten Knickwinkelinformation und der Bedieninformation 14 an, um ein Gespann bestehend aus dem Fahrzeug und dem Anhänger gemäß einer über die Bedienvorrichtung 5 vorgegebenen Richtung zu steuern. Die Arbeitsweise der Assistenzvorrichtung 2 wird im Zusammenhang mit 3 genauer beschrieben werden.
  • 2 zeigt eine Bedienvorrichtung 5 für das zuvor beschriebene System 1. Die Bedienvorrichtung 5 umfasst einen Einstellknopf 17, welcher einerseits um eine Drehachse senkrecht zu der in 2 dargestellten Ansicht drehbar ist und andererseits in die vier in 2 dargestellten Pfeilrichtungen 18-21 verschiebbar oder kippbar ist. Die von einem Benutzer auf den Einstellknopf 17 ausgeübten Dreh- oder Kippbewegungen werden von Sensoren, beispielsweise Schaltkontakten, der Bedienvorrichtung 5 erfasst und als eine Bedieninformation 14 wie zuvor beschrieben der Steuervorrichtung 6 zugeführt. In Abhängigkeit von der in dem Betriebsarteinstellmittel 4 eingestellten Betriebsart 13 werden die Assistenzvorrichtung 2 oder die Spiegeleinstellvorrichtung 3 wie folgt angesteuert:
  • Spiegeleinstellungsbetriebsart:
  • Durch Drehen des Einstellknopfes 17 derart, dass der darauf angebrachte Markierungspunkt 22 zu der Markierung „L“ 23 ausgerichtet ist, wird ein linker Außenspiegel des Fahrzeugs durch eine Kippbewegung des Einstellknopfes 17 in Richtung des Pfeils 18 nach rechts geschwenkt, durch ein Kippen des Verstellknopfes 17 in Richtung des Pfeils 19 nach links geschwenkt, durch Kippen des Verstellknopfes 17 in Richtung des Pfeils 20 nach unten geschwenkt und durch Kippen des Verstellknopfes 17 in Richtung des Pfeils 21 nach oben geschwenkt. Durch Ausrichten des Markierungspunktes 22 zu der Markierung „R“ 24 wird ein rechter Außenspiegel des Fahrzeugs ebenso durch Bewegungen des Verstellknopfes 17 in die Pfeilrichtungen 18-21 in die entsprechenden Richtungen geschwenkt.
  • Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart:
  • In dieser Betriebsart wird die Assistenzvorrichtung 2 über die Bedieninformation 14 der Bedienvorrichtung 5 wie folgt angesteuert: Durch Kippen des Verstellknopfes 17 in Richtung des Pfeils 20 wird ein Sollknickwinkel zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger von 0°, d.h. eine Geradeausfahrt, vorgegeben. Dementsprechend steuert die Assistenzvorrichtung 2 die Lenkung 10 des Fahrzeugs derart an, dass bei einer Rückwärtsfahrt das Gespann aus Fahrzeug und Anhänger rückwärts geradeaus fährt. Durch Kippen des Verstellknopfes 17 nach rechts (Pfeil 18) oder links (Pfeil 19) steuert die Assistenzvorrichtung 2 die Lenkung 10 des Fahrzeugs derart an, dass das Gespann eine Rechts- bzw. Linkskurve fährt. Der Radius der Rechts- bzw. Linkskurve kann dabei ein konstanter vorgegebener Radius sein oder inkrementell durch mehrfaches Betätigen des Verstellknopfes 17 in die entsprechende Richtung 18 bzw. 19 erhöht oder verringert werden. Alternativ kann der Radius auch in Abhängigkeit der Dauer, mit der der Verstellknopf 17 in Pfeilrichtung 18 bzw. 19 gekippt wird, linear oder inkrementell verändert werden. Weiterhin kann, bei entsprechender Ausgestaltung des Bedienknopfes 17, der Radius auch über einen Kippwinkel, um welchen der Verstellknopf 17 in Richtung des Pfeils 18 bzw. 19 geneigt wird, variiert werden.
  • 3 zeigt schematisch die Arbeitsweise der Assistenzvorrichtung 2 zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt mit einem Anhänger. Das Fahrzeug 30 ist mit dem Anhänger 31 über eine Anhängerkupplung 9 verbunden. Ein Sensor 8, welcher in die Anhängerkupplung 9 integriert ist, bestimmt einen Knickwinkel Xist zwischen einer Fahrzeuglängsachse des Fahrzeugs 30 und einer Anhängerlängsachse des Anhängers 31. Über die Bedienvorrichtung 5 und die Steuervorrichtung 6 wird der Assistenzvorrichtung 2 ein Sollwinkel XSoll 25 für einen gewünschten Knickwinkel zwischen der Fahrzeuglängsachse und der Anhängerlängsachse vorgegeben. Ein Vergleicher 26 bildet eine Differenz zwischen dem Sollknickwinkel XSoll und dem Istknickwinkel Xist. Dieser Differenzknickwinkel wird einer rekursiven Knickwinkelregelung 27 zugeführt, welche daraus einen Soll-Lenkradwinkel δL,Soll bestimmt. Dieser Soll-Lenkradwinkel δL,Soll wird mit einem Vergleicher 28 mit einem Ist-Lenkradwinkel δL,ist verglichen und ein sich daraus ergebender Differenzlenkradwinkel wird einem Lageregler 29 zugeführt. Dieser Lageregler 29 bestimmt daraus eine Stellgröße MStell, welche der Lenkung 10, beispielsweise einer elektrischen Lenkung, einer so genannten Electric Power Steering (EPS), zugeführt wird. Die Lenkung 10 stellt daraufhin einen neuen Lenkwinkel δL,ist ein.
  • Durch den zuvor beschriebenen Regelkreis wird das Gespann auf einem stabilen Sollkurs gehalten.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    System
    2
    Assistenzvorrichtung
    3
    Spiegeleinstellvorrichtung
    4
    Betriebsarteinstellmittel
    5
    Bedienvorrichtung
    6
    Steuervorrichtung
    7
    Getriebesteuerung
    8
    Sensor
    9
    Anhängerkupplung
    10
    Lenkung
    11
    Getriebeeinstellungsinformation
    12
    Sensorsignal
    13
    Betriebsart
    14
    Bedieninformation
    15, 16
    Verbindung
    17
    Einstellknopf
    18-21
    Pfeil
    22
    Markierung
    23
    Markierung
    24
    Markierung
    25
    Soll-Knickwinkel
    26
    Vergleicher
    27
    rekursive Knickwinkelregelung
    28
    Vergleicher
    29
    Lageregler
    30
    Fahrzeug
    31
    Anhänger

Claims (9)

  1. Verfahren zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs, gekennzeichnet durch - Einstellen einer Betriebsart (13), wobei die Betriebsart (13) eine Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart und eine Spiegeleinstellungsbetriebsart umfasst, - Erfassen einer Bedieninformation (14) eines Benutzers des Fahrzeugs (30), - Ansteuern der Assistenzvorrichtung (2) in Abhängigkeit der erfassten Bedieninformation (14), wenn die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart eingestellt ist, und - Ansteuern der Spiegeleinstellvorrichtung (3) in Abhängigkeit der erfassten Bedieninformation (14), wenn die Spiegeleinstellungsbetriebsart eingestellt ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsart (13) in Abhängigkeit einer Getriebeeinstellung (11) des Fahrzeugs (30) eingestellt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsart (13) in Abhängigkeit einer Kopplung des Fahrzeugs (30) mit einem Anhänger (31) eingestellt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsart (13) in Abhängigkeit einer Bedieneinstellung von dem Benutzer des Fahrzeugs (30) eingestellt wird.
  5. System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs, umfassend: ein Betriebsarteinstellmittel (4) zum Einstellen einer Betriebsart (13), wobei die Betriebsart (13) eine Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart und eine Spiegeleinstellungsbetriebsart umfasst, - eine Bedienvorrichtung (5) zum Erfassen einer Bedieninformation (14) eines Benutzers des Fahrzeugs (30), und - eine Steuervorrichtung (6), welche mit dem Betriebsarteinstellmittel (4), der Bedienvorrichtung (5), der Assistenzvorrichtung (2) und der Spiegeleinstellvorrichtung (3) gekoppelt ist, wobei die Steuervorrichtung (6) derart ausgestaltet ist, dass sie die Assistenzvorrichtung (2) in Abhängigkeit der erfassten Bedieninformation (14) ansteuert, wenn die Fahrtrichtungssteuerungsbetriebsart eingestellt ist, und dass sie die Spiegeleinstellvorrichtung (3) in Abhängigkeit der erfassten Bedieninformation (14) ansteuert, wenn die Spiegeleinstellungsbetriebsart eingestellt ist.
  6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Betriebsarteinstellmittel (4) mit einer Getriebesteuerung (7) des Fahrzeugs (30) koppelbar ist und derart ausgestaltet ist, dass es im gekoppelten Zustand die Betriebsart (13) in Abhängigkeit einer Getriebeeinstellungsinformation (11) von der Getriebesteuerung (7) des Fahrzeugs (30) einstellt.
  7. System nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Betriebsarteinstellmittel (4) mit einem Sensor (8) des Fahrzeugs koppelbar ist, welcher ein Sensorsignal (12) bereitstellt, welches eine Kopplung des Fahrzeugs (30) mit einem Anhänger (31) anzeigt, wobei das Betriebsarteinstellmittel (4) derart ausgestaltet ist, dass es im gekoppelten Zustand die Betriebsart (13) in Abhängigkeit von dem Sensorsignal (12) einstellt.
  8. System nach einem der Ansprüche 5-7, dadurch gekennzeichnet, dass das Betriebsarteinstellmittel (4) ein Bedienelement umfasst, welches von dem Benutzer des Fahrzeugs (30) betätigt werden kann, und dass das Betriebsarteinstellmittel (4) derart ausgestaltet ist, dass es die Betriebsart (13) in Abhängigkeit einer Betätigung des Bedienelements einstellt.
  9. System nach einem der Ansprüche 5-8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienvorrichtung (5) ein Spiegeleinstellbedienvorrichtung (5) des Fahrzeugs (30) umfasst.
DE102008034720.5A 2008-07-25 2008-07-25 Verfahren und System zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtrichtungssteuerung eines Fahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt und einer Spiegeleinstellvorrichtung des Fahrzeugs Active DE102008034720C5 (de)

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