DE102008033710A1

DE102008033710A1 - Ergometer

Info

Publication number: DE102008033710A1
Application number: DE200810033710
Authority: DE
Inventors: Frank Dipl.-Ing. Benkert (FH); Alexej Krasnokutuskij
Original assignee: Schaeffler KG
Current assignee: Schaeffler Technologies AG and Co KG
Priority date: 2008-07-18
Filing date: 2008-07-18
Publication date: 2010-01-21

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Ergometer mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Kurbelwerk (2), das gegen die Wirkung einer Bremseinrichtung eine Schwungscheibe (3) in Betrieb setzt, wobei eine Steuervorrichtung für die Bremseinrichtung vorgesehen ist, die die Bremseinrichtung in Abhängigkeit der in die beiden Kurbeln (4, 5) des Kurbelwerks (2) eingeleiteten Kraft ansteuert. Die Aufgabe, ein Ergometer anzugeben, das für jede Kurbel eine einstellbare Leistungs vorsieht und einen einzigen Antriebsstrang aufweist, wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Steuervorrichtung eine Regelungseinheit mit einem Sollwertgeber umfasst, wobei der Sollwertgeber die antreibende Kurbel (4, 5) erfasst und einem der antreibenden Kurbel (4, 5) zugeordneten Sollwert an die Regelungseinheit als Eingangswert eingibt.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Ergometer mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Kurbelwerk, das gegen die Wirkung einer Bremseinrichtung eine Schwungscheibe in Betrieb setzt, wobei eine Steuervorrichtung für die Bremseinrichtung vorgesehen ist, die die Bremseinrichtung in Abhängigkeit der in die beiden Kurbeln des Kurbelwerks eingeleiteten Kraft ansteuert.
Derartige Ergometer sind bekannt und bieten die Möglichkeit, dass die Bedienperson beide Kurbeln, speziell beide Pedale, mit unterschiedlicher Kraft betätigen kann. Einsatz finden derartige Ergometer bei der Rehabilitation von Kranken, wobei beide Beine der Bedienperson, also insbesondere ein verletztes und ein gesundes Bein, die Schwungscheibe des Ergometers mit unterschiedlicher, auf den Gesundheitszustand des Beins abgestimmter Kraft betätigen, so dass insbesondere ein Überforderung des verletzten Beins vermeidbar ist und der Verlauf der Rehabilitation verbessert wird. Ein weiteres Einsatzgebiet derartiger Ergometer liegt im Hochleistungssportbe reich bei der Angleichung der Leistungsfähigkeit beider Beine des Sportlers.
Die Erfindung betrifft zwar ein Ausführungsbeispiel, bei dem es um mit den Füßen zu betätigende Pedale eines Pedalwerkes geht; es versteht sich aber, dass auch mittels Händen zu betätigender Griffe unter der Bezeichnung 'Pedal' bzw. 'Pedalwerk' zusammengefasst sein sollen, so dass die Erfindung auch manuell zu betätigende Ergometer zum Training beider Arme mit auf den jeweiligen Arm abgestimmter Leistung einschließt. Der Begriff 'Kurbel' bzw. 'Kurbelwerk' soll beide Möglichkeiten der Betätigung, mittels Armen oder mittels Beinen, einschließen.
Soweit im weiteren auf 'Pedale' oder ein 'Pedalwerk' Bezug genommen wird, versteht es sich, dass dieser Begriff allgemein auf mit Händen oder Füßen zu betätigende Kurbeln zur Einleitung eines Drehmomentes in das Ergometer zu beziehen ist.
EP 1 294 452 B1 beschreibt ein Ergometer mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Pedalwerk, das gegen die Wirkung einer Bremseinrichtung eine Schwungscheibe in Betrieb setzt, wobei eine Steuervorrichtung für die Bremseinrichtung vorgesehen ist, die die Bremseinrichtung in Abhängigkeit der in die beiden Pedale des Pedalwerks eingeleiteten Kraft ansteuert. Es sind zwei Pedale mit zwei als Kettentrieb ausgebildeten Antriebssträngen vorgesehen, die zwei Schwungscheiben unabhängig voneinander antreiben. Jeder der beiden Schwungscheiben ist eine eigene Bremseinrichtung zugeordnet. Die Steuervorrichtung umfasst einen Drehmomentsensor, der an jedem der beiden Pedalwerke angeordnet ist sowie einen jeder der beiden Schwungscheiben zugeordneten regelbaren Hilfsmotor. Ein derartiger Aufbau ist aufwendig und – aufgrund des Eigengewichtes der beiden Schwungscheiben – mit einem hohen Eigengewicht versehen.
DE 20 2006 014 234 U1 beschreibt ein Ergometer für untere Extremitäten und obere Extremitäten einer Bedienperson, wobei die unteren Extremitäten mittels einer Tretkurbel und die oberen Extremitäten mittels einer Handkurbel jeweils einen Schwungrad-Antrieb mit einem zuschaltbaren Motor betätigen. Der Schwungrad-Antrieb für die oberen Extremitäten umfasst eine zweifach aktive Wirbelstrombremse für jeden der beiden Arme und der Schwungrad-Antrieb für die beiden unteren Extremitäten einen zweifachen passiven Motor für jedes der beiden Beine. Eine Steuerungseinheit ist vorgesehen, um das Ergometer nur für die Arme, nur für die Beine oder für Arme und Beine gemeinsam betreiben zu können. Jedes der beiden Schwungräder weist für jede Extremität eine eigene Bremsvorrichtung auf, so dass auch hier jeweils zwei Antriebsstränge vorgesehen sind.
WO 97/26948 A1 beschreibt ein Ergometer mit einem Pedalwerk mit zwei voneinander unabhängig gelagerten Pedalen, deren jedes ein Schwungrad antreibt, wobei eine Bremskrafteinstellung bei den beiden Schwungrädern für jedes Pedal individuell geregelt wird, so dass zwei Antriebsstränge für beide Pedale vorliegen.
DE 198 19 957 A1 beschreibt ein Radsportgerät für Trainingszwecke, bei dem jedes Pedal des Pedalwerks über jeweils einen Antriebsstrang mit der Schwungscheibe gekoppelt ist.
US 5,868,649 B beschreibt ein Wassertretgerät zu Trainingszwecken, wobei jedes Pedal des Pedalwerks eine Kolben-Zylinder-Einheit betätigt.
Aufgabe der Erfindung
Es ist die Aufgabe der Erfindung, ein Ergometer anzugeben, das für jede Kurbel eine einstellbare Leistung vorsieht und einen einzigen Antriebsstrang aufweist.
Zusammenfassung der Erfindung
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass im allgemeinen zu einem bestimmten Zeitpunkt nur eines der beiden Beine die Schwungscheibe antreibt. Der Sollwertgeber erfasst das antreibende Pedal bzw. Bein und liefert über die Regelungseinheit den diesem Pedal bzw. Bein zugeordneten Sollwert, der dem diesem Bein zugeordneten Leistungswert entspricht, an die Steuervorrichtung der Bremseinheit. Zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise nach einer halben Umdrehung des Schwungrades, ist das andere Bein das das Schwungrad antreibende Bein mit einem anderen Sollwert. Der Sollwertgeber erfasst, dass zu diesem späteren Zeitpunkt dieses andere Bein das das Schwungrad antreibende Bein ist, und liefert den Sollwert dieses anderen Beins an die Steuereinrichtung der Bremsvorrichtung. Der Sollwertgeber schaltet damit bei dem Betrieb des Ergometers ständig zwischen den beiden Pedalen um, um jeweils einen anderen Sollwert für jedes der beiden Beine an die Steuervorrichtung zu übermitteln.
Es ist damit insbesondere möglich, nur einen einzigen Antriebsstrang zwischen dem Pedalwerk und der einzigen Schwungscheibe vorzusehen. Damit wird der Aufbau des Ergometers einfacher und das Ergometer insgesamt leichter.
Der Sollwertgeber umfasst vorzugsweise eine Sensoreinheit, die erfasst, welche der beiden Kurbeln bzw. welches der beiden Pedale die Schwungscheibe antreibt.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Sensoreinheit einen an der Schwungscheibe angeordneten Signalgeber und zwei Signalempfänger umfasst. Hierbei wird dem Umstand Rechnung getragen, dass eine Stellung der Schwungscheibe einen Rückschluss darauf zulässt, welches der beiden Beine die Schwungscheibe antreibt. Die beiden Signalempfänger können beispielsweise an gegenüberliegenden Stellen an dem Umfang der Schwungscheibe, um ca. 180° relativ zueinander versetzt, angeordnet sein. Der Signalgeber an der Schwungscheibe bestimmt dann, welcher der beiden Signalempfänger angesprochen wird und erfasst damit indirekt, welches der beiden Beine die Schwungscheibe antreibt.
Hinsichtlich der Ausbildung der Sensoreinheit ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Signalgeber ein Magnet ist, der an der Schwungscheibe befestigt ist, und dass die Signalempfänger zwei auf das Magnetfeld des Magneten ansprechende magnetische Sensoren, beispielsweise zwei Hall-Sensoren oder zwei Reed-Sensoren, sind.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann bei der Ausbildung der Sensoreinheit vorzugsweise vorgesehen sein, dass der Signalgeber eine Lichtschranke umfasst, mit einem beispielsweise an der Schwungscheibe befestigten Unterbrecher als Signalgeber und zwei Photozellen als Signalempfängern.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass die Sensoreinheit nicht der Schwungscheibe, sondern dem Kurbelwerk zugeordnet ist.
Ist die Sensoreinheit dem Kurbelwerk zugeordnet, ist vorzugsweise beispielsweise vorgesehen, dass die Sensoreinheit einen in der Kurbel angeordneten Kraftaufnehmer umfasst, der erfasst, in welche der beiden Kurbeln der Bediener eine Kraft einleitet. Hierbei kann der jeweilige Anteil der Kraft, die der Bediener mittels der betreffenden Kurbel einleitet, separat erfasst werden, so dass nicht nur erfasst wird, welche der beiden Kurbeln im wesentlichen die Schwungscheibe antreibt, sondern in einer bevorzugten Ausgestaltung der an die Regelungseinheit abgegebene Eingangswert ein mit den jeweiligen Beiträgen der beiden Kurbeln gewichteter Mittelwert der Kraft einleitung in die beiden Kurbeln ist. Der der Regelungseinheit zugeführte aktuelle Sollwert ist damit zeitabhängig und schwankt zwischen den beiden gespeicherten Sollwerten für die beiden Beine. Damit gehen die beiden Belastungsstufen stetig ineinander über, so dass der Bediener keinen abrupten Übergang empfindet, wenn die Krafteinleitung von einem Bein auf das andere übergeht.
Alternativ zu der Ermittlung eines aktuellen Sollwertes aus zwei Vorgabewerten können mehr als zwei Sensoren an dem Kurbelwerk bzw. an der Schwungscheibe vorgesehen sein, die die in das Kurbelwerk eingeleiteten Kräfte bzw. die Stellung der Schwungscheibe relativ zu dem Korpus des Ergometers erfassen, so dass mehr als nur zwei Sollwerte für die beiden Beine vorgesehen sein können, und die zusätzlichen Sollwerte für Zwischenwerte darstellen.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Sollwertgeber zwei Sollwerte für jedes der Beine umfasst, sowie einen Sollwertumschalter, der den Eingang der Regelungseinheit ansteuert. Der dem jeweiligen, die Schwungscheibe antreibenden Bein zugeordnete Sollwert liegt damit an dem Eingang der Regelungseinheit, deren Ausgang die Bremsvorrichtung steuert, so dass für jedes Bein kurzfristig zwischen den beiden Belastungsstufen, die den beiden Sollwerten entsprechen, umgeschaltet werden kann. Die beiden Sollwerte lassen sich einstellen und beispielsweise in einem Speicher in dem Sollwertgeber zwischenspeichern.
Die Sollwerte können während der Zeit, in der der Bediener das Ergometer benutzt, konstant bleiben; allerdings kann auch vorgesehen sein, dass die Sollwerte zeitlich einstellbar veränderlich sind, etwa derart, dass zu Beginn der Benutzung des Ergometers die Sollwerte gering sind und einer anfänglichen Trägheit des Ergometers wie auch des Benutzers Rechnung tragen, um im Verlauf der Übung anzusteigen und gegen Ende der Übung wieder abzufallen.
Es versteht sich ferner, dass die Sollwerte für verschiedene Übungen verschiedene Werte aufweisen, beispielsweise mit der Zeit zunehmen, so dass der Trainingserfolg des Bedieners durch eine ständige Nachführung der Sollwerte verbessert werden kann.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Regelungseinheit einen PID-Regler (Proportional-Integral-Differential-Regler) umfasst, der eine kurze Ansprechzeit aufweist und eine Regelung auf den Sollwert ohne Offset ermöglicht.
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen näher beschrieben und erläutert.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 zeigt schematisch eine Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Ergometers, und
2 zeigt ausschnittsweise einen Schaltplan eines Sollwertumschalters für das Ausführungsbeispiel aus 1.
Detaillierte Beschreibung der Zeichnung
1 zeigt ein Ergometer 1 mit einem von einer nicht dargestellten Bedienperson betätigbaren Kurbelwerk 2, das gegen die Wirkung einer nicht dargestellten Bremseinrichtung eine Schwungscheibe 3 in Betrieb setzt. An der Schwungscheibe greifen einstellbare Bremsbacken an, die den Widerstand, den die Bedienperson überwinden muss, um die Schwungscheibe 3 in Bewegung zu setzen bzw. in gleichmäßiger Bewegung zu halten, festlegen. Über die Einstellung der Bremsbacken, beispielsweise über den Anpreßdruck der Bremsbacken gegen die Schwungscheibe 3, lässt sich die Leistung einstellen, die die Bedienperson zu erbringen hat.
Für die Bremsbacken, speziell zur Einstellung des Anpreßdrucks der Bremsbacken gegen die Schwungscheibe 3, ist eine Steuervorrichtung für die Bremseinrichtung vorgesehen, die die Bremseinrichtung in Abhängigkeit der in die beiden Kurbeln 4, 5 des Kurbelwerks 2 eingeleiteten Kraft ansteuert.
Diese Steuervorrichtung umfasst eine Regelungseinheit mit einem Sollwertgeber, wobei der Sollwertgeber die jeweils antreibende der beiden Kurbeln 4, 5 erfasst und einem dem antreibenden Kurbel zugeordneten Sollwert an die Regelungseinheit als Eingangswert eingibt. Der Anpreßdruck der beiden Bremsbacken an die Schwungscheibe 3 wird jeweils auf die antreibende der beiden Kurbeln 4, 5 eingestellt. Ändert sich die antreibende Kurbel, wird der Sollwert geändert und der dem Sollwert entsprechende Anpreßdruck der betreffenden Bremsbacke eingestellt. Damit erfährt jede der beiden Kurbeln 4, 5 einen auf das die jeweilige Kurbel 4, 5 antreibende Bein abgestimmten mechanischen Widerstand bei der Betätigung des Ergometers 1.
Der Sollwertgeber der Regelungseinheit umfasst eine Sensoreinheit, die ermittelt, welche der beiden Kurbeln 4, 5 gerade die Schwungscheibe 3 antreibt. Die Sensoreinheit umfasst einen an der Schwungscheibe 3 befestigten Signalgeber, speziell einen an der Schwungscheibe 3 befestigten und mit der Schwungscheibe 3 umlaufenden Magneten 6, sowie zwei auf das Magnetfeld des Magneten 6 ansprechende magnetische Sensoren 7, 8, die in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als Reed-Sensoren ausgebildet sind. Die Sensoren 7, 8 sind an dem Korpus des Ergometers 1 befestigt, so dass sich der Magnet 6 relativ zu den Sensoren 7, 8 bewegt und jeden der beiden Sensoren 7, 8 bei einer Umdrehung der Schwungscheibe 3 passiert. Die Anordnung der Sensoren 7, 8 an dem Korpus des Ergometers 1 ist relativ zu dem Magneten 6 so gewählt, dass je einer der beiden Sensoren 7, 8 von dem Magneten 6 genau in dem Zeitpunkt passiert wird, wenn der Antrieb des Kurbelwerks 2 von einer Kurbel (beispielsweise der Kurbel 4) auf die andere Kurbel (in diesem Fall die Kurbel 5) übergeht.
Die Reed-Sensoren 7, 8 sind in einer Schließer-Ausführung betrieben, so dass ein Reed-Sensor 7, 8 bei Passieren des Magneten 6 einen Stromkreis schließt bzw. öffnet und einen Impuls an ein Relais abgibt.
2 zeigt schematisch den Schaltplan des Sollwertumschalters, der Bestandteil der Regelungseinrichtung ist. Die beiden Reed-Sensoren 7, 8 schalten zwei unabhängige Stromkreise 9, 10 derart, dass jeweils ein Stromkreis offen und der andere Stromkreis geschlossen ist. Passiert der Magnet 6 einen der beiden Reed-Sensoren 7, 8, wird der zuvor geschlossene Stromkreis geöffnet und der zuvor geöffnete Stromkreis geschlossen.
Jeder Stromkreis 9, 10 umfasst einen Widerstand R1 bzw. R2, der die Ausgangsspannung U_out und damit den Sollwert bestimmt, der festlegt, mit welchem Anpreßdruck gegen die Bremsbacken gegen die Schwungscheibe 3 drücken und damit, welcher mechanische Widerstand dem Bediener entgegengesetzt wird. Beide Widerstände R1 und R2 sind unabhängig voneinander, so dass der Anpreßdruck der Bremsbacke gegen die Schwungscheibe 3 periodisch veränderlich ist, je nachdem, welcher Reed-Sensor 7, 8 geschlossen bzw. offen ist, also auch in Abhängigkeit von der Stellung des Kurbelwerks 2 und der Schwungscheibe 3.
Zu beachten ist noch, dass die Schwungscheibe 3 durch eine einzige Antriebseinheit mit dem Kurbelwerk 2 verbunden ist.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel war vorgesehen, dass die Schwungscheibe 3 mittels Bremsbacken angesteuert wird, um die Leistung einzustellen, die der Bediener an dem Ergometer 1 zu erbringen hat. Es versteht sich, dass auch andere Formen der Leistungseinstellung vorgesehen sein können, beispielsweise kann die Schwungscheibe auch mittels einer einstellbaren Wirbelstrombremse angesteuert werden.
Bei dem vorstehende Ausführungsbeispiel umfasste die Sensoreinheit der Regelungseinheit zwei als Reed-Sensoren 7, 8 ausgebildete magnetische Sensoren. Es versteht sich, dass auch andere Arten von magnetisch ansprechenden Sensoren vorgesehen sein können, beispielsweise Hall-Sensoren. Es versteht sich weiter, dass anstelle von magnetisch ansprechenden Sensoren 7, 8 auch eine Lichtschranke vorgesehen sein kann mit einem Unterbrecher und zwei Lichtkreisen mit jeweils einer Photozelle, um die bestimmte Stellung der Schwungscheibe 3 zu erfassen, bei der der Antrieb der Schwungscheibe 3 von einer Kurbel auf die andere Kurbel übergeht. Alternativ zu einer Lichtschranke mit einem Unterbrecher kann vorgesehen sein, eine Lichtquelle an der Schwungschreibe 3 mit dieser umlaufend zu befestigen, wobei die Lichtquelle zwei oder mehr Photodioden kurz beleuchtet, die ihrerseits die Regelungseinheit ansteuern.
Der Übergang des Antriebs des Kurbelwerks 2 von der ersten Kurbel 4 auf die zweite Kurbel 5 kann auch derart erfasst werden, dass ein Kraftaufnehmer einer der Kurbeln 4, 5, insbesondere aber jeder der Kurbeln 4, 5 zugeordnet wird. Insbesondere kann ein Sollwert gebildet werden, insbesondere errechnet werden, der sich als ggf. gewichteter Mittelwert aus den beiden momentan in die Kurbeln 4, 5 eingeleiteten Kräften ergibt. Speziell können an der Kurbel Kraftaufnehmer wie Dehnungsmeßstreifen angeordnet sein. Es versteht sich, dass die Dehnungsmeßstreifen auch an der Welle des Kurbelwerks 2 vorgesehen sein können.

1: Ergometer
2: Kurbelwerk
3: Schwungscheibe
4: Kurbel
5: Kurbel
6: Magnet
7: magnetischer Sensor
8: magnetischer Sensor
9: Stromkreis
10: Stromkreis

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- EP 1294452 B1 [0005]
- DE 202006014234 U1 [0006]
- WO 97/26948 A1 [0007]
- DE 19819957 A1 [0008]
- US 5868649 B [0009]

Claims

Ergometer mit einem von einer Bedienperson betätigbaren Kurbelwerk (2), das gegen die Wirkung einer Bremseinrichtung eine Schwungscheibe (3) in Betrieb setzt, wobei eine Steuervorrichtung für die Bremseinrichtung vorgesehen ist, die die Bremseinrichtung in Abhängigkeit der in die beiden Kurbeln (4, 5) des Kurbelwerks (2) eingeleiteten Kraft ansteuert, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung eine Regelungseinheit mit einem Sollwertgeber umfasst, wobei der Sollwertgeber die antreibende Kurbel (4, 5) erfasst und einem dem antreibenden Kurbel (4, 5) zugeordneten Sollwert an die Regelungseinheit als Eingangswert eingibt.
Ergometer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollwertgeber eine Sensoreinheit umfasst, die erfasst, welche der beiden Kurbeln (4, 5) die Schwungscheibe (3) antreibt.
Ergometer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit einen an der Schwungscheibe (3) angeordneten Signalgeber und zwei Signalempfänger umfasst.
Ergometer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Signalgeber einen Magneten (6) umfasst, der an der Schwungscheibe (3) befestigt ist, und dass die Signalempfänger zwei auf das Magnetfeld des Magneten (6) ansprechende magnetische Sensoren (7, 8) umfassen.
Ergometer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Signalgeber eine Lichtschranke mit zwei Photozellen als Signalempfängern umfasst.
Ergometer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit dem Kurbelwerk (2) zugeordnet ist.
Ergometer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit einen in der Kurbel (4, 5) angeordneten Kraftaufnehmer umfasst, der erfasst, in welche der beiden Kurbeln (4, 5) der Bediener eine Kraft einleitet.
Ergometer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der an die Regelungseinheit abgegebene Eingangswert ein mit den jeweiligen Beiträgen der beiden Kurbeln (4, 5) gewichteter Mittelwert der Krafteinleitung in die beiden Kurbeln (4, 5) ist.
Ergometer nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollwertgeber zwei Sollwerte für jede der Kurbeln umfasst, sowie einen Sollwertumschalter, der den Eingang der Regelungseinheit ansteuert.
Ergometer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollwerte zeitlich einstellbar veränderlich sind.
Ergometer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit einen Proportional-Integral-Differential-Regler umfasst.