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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausrichtung eines optischen
Sensors sowie eine Ausrichthilfe zur Durchführung des Verfahrens.
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Optische
Sensoren der in Rede stehenden Art können insbesondere von Lichtschranken
gebildet sein. Diese weisen einen Sendelichtstrahlen emittierenden
Sender sowie einen Empfänger
auf, welche an gegenüberliegenden
Seiten eines Überwachungsbereichs
angeordnet sind. Damit bei freiem Überwachungsbereich die Sendelichtstrahlen
des optischen Sensors vom Sender auf den Empfänger treffen, müssen der
Sender und der Empfänger
der Lichtschranke relativ zueinander ausgerichtet werden.
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Da
Lichtschranken typischerweise Sendelichtstrahlen im Infrarotbereich,
das heißt
im nichtsichtbaren Bereich emittieren, können diese zur Ausrichtung
der Lichtschranke nicht verwendet werden.
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Aus
dem Stand der Technik ist es daher bekannt, zur Ausrichtung einer
solchen Lichtschranke oder allgemein eines optischen Sensors einen
Ausrichtlaser einzusetzen, der einen sichtbaren Laserstrahl emittiert.
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Der
Ausrichtlaser wird an einer Gehäusefläche eines
optischen Sensors so befestigt, dass der Laserstrahl parallel zu
den Sendelichtstrahlen auf den gegenüberliegenden Empfänger gerichtet
wird. Der optische Sensor wird dann so ausgerichtet, dass der sichtbare
Ausrichtlaserfleck den gegenüberliegenden
Empfänger
trifft.
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Eine
solche Ausrichtung mit einem Ausrichtlaser ist mit den folgenden
Nachteilen behaftet. An dem auszurichtenden Optosensor muss eine
Fläche vorgesehen
werden, an der ein Ausrichtlaser befestigt werden kann. Zudem muss
bei montiertem Optosensor über
der Befestigungsfläche
Platz für
das Anbringen und Befestigen eines Ausrichtlasers vorgesehen werden.
Weiterhin ist nachteilig, dass der Ausrichtlaserfleck bei fehlendem
oder unterbrochenem Hintergrund nur bedingt sichtbar ist. Zudem
weist der Sendelichtstrahl zum Ausrichtlaserstrahl eine Winkelabweichung
aufweist, wodurch eine genaue Ausrichtung erschwert wird. Schließlich die
Ausrichtgüte (Funktionsreserve)
nur mit sehr hohem Aufwand kontrolliert werden kann.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit möglichst geringem konstruktivem
Aufwand eine exakte Ausrichtung eines optischen Sensors zu ermöglichen.
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Zur
Lösung
dieser Aufgabe sind die Merkmale der Ansprüche 1 und 11 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen
und zweckmäßige Weiterbildungen
der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
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Das
erfindungsgemäße Verfahren
dient zur Ausrichtung eines optischen Sensors und umfasst einen
Sendelichtstrahlen emittierenden Sender, einen Empfänger zum
Empfang der Sendelichtstrahlen sowie eine Auswerteeinheit zur Generierung
eines binären
Objektfeststellungssignals in Abhängigkeit der Empfangssignale.
Die Sendelichtstrahlen sind zur Detektion von Objekten in einem Überwachungsbereich
geführt
und die Schaltzustände
des Objektfeststellungssignals werden als Statusmeldung ausgegeben.
Durch Einbringen einer Lichtstrahlablenkeinheit wird der Strahlengang
der Sendelichtstrahlen im Überwachungsbereich
verändert
und die dadurch bedingten Änderungen
der Statusmeldung zur Kontrolle der Ausrichtung der Sendelichtstrahlen
herangezogen.
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Ein
wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, dass zur Ausrichtung
der optischen Sensoren der Strahlengang der Sendelichtstrahlen des optischen
Sensors verändert
wird und damit die Sendelichtstrahlen des optischen Sensors selbst
als Kriterium für
die Güte
der Ausrichtung herangezogen werden. Im Gegensatz zu Ausrichtungen,
die mit externen Einheiten wie Ausrichtlasern arbeiten, entfällt somit
eine systematische Fehlerquelle, die durch den Versatz der Strahlführung des
externen Systems zum Strahlengang der Sendelichtstrahlen, welche auszurichten
sind, bedingt ist. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist somit eine
exakte Ausrichtung des optischen Sensors möglich.
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Weiterhin
ist vorteilhaft, dass die zur Ausrichtung des optischen Sensors
erforderliche Strahlablenkung der Sendelichtstrahlen durch eine
Lichtstrahlablenkeinheit bewerkstelligt werden kann, die ohne konstruktive
Veränderungen
am optischen Sensor anzubringen ist und lediglich in den Strahlengang der
Sendelichtstrahlen eingebracht werden muss.
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Das
Auswerteprinzip bei der Durchführung der
Ausrichtung beruht darauf, dass abhängig von der aktuellen Ablenkung
der Sendelichtstrahlen das Objektfeststellungssignal des optischen
Sensors registriert wird. Hierzu wird die im optischen Sensor generierte
Statusmeldung in Abhängigkeit
der aktuellen Ablenkung der Sendelichtstrahlen registriert beziehungsweise
ausgewertet.
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Dabei
gibt der aktuelle Zustand des Objektfeststellungssignals an, ob
die Sendelichtstrahlen am Sender auf den Empfänger treffen. Wird somit der Status
des Objektfeststellungssignals in Abhängigkeit der Ablenkung der
Sendelichtstrahlen registriert, liefert dies inmittelbar eine quantitative
Information darüber,
wie gut der optische Sensor aktuell ausgerichtet ist.
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Insbesondere
wenn die auszurichtenden Komponenten des optischen Sensors über große Distanzen
entfernt sind, ist es vorteilhaft, wenn mit einer Rückmeldeeinheit
der aktuelle Status des Objektfeststellungssignals an die Lichtstrahlablenkeinheit gemeldet
wird.
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Der
optische Sensor, der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgerichtet
wird, arbeitet vorteilhaft nach dem Lichtschrankenprinzip. Insbesondere
ist der optische Sensor von einer Lichtschranke, einem Lichtgitter
oder einer Reflexionslichtschranke gebildet.
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Die
Erfindung wird im Nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es
zeigen:
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1:
Schematische Darstellung einer Lichtschranke mit zugeordneter Ausrichthilfe.
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2:
Ausführung
der Ausrichthilfe der Anordnung gemäß 1 als Prisma.
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3:
Verschiebung des Sendelichtflecks der Lichtschranke mit der Ausrichthilfe
für die
Anordnung gemäß 2.
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4:
Strahlverlauf der Sendelichtstrahlen der Lichtschranke gemäß den 1 und 2 bei ausgerichteter
Lichtschranke.
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5a,
b: Unterschiedliche Ablenkungen der Sendelichtstrahlen der Lichtschranke
mittels der Ausrichthilfe gemäß 2.
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6:
Unterschiedliche Sendelichtfleckpositionen bei Ablenkung der Sendelichtstrahlen
gemäß den Anordnungen
gemäß 5a,
b.
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7:
Funktionsprinzip der Ausrichtung des Empfängers der Lichtschranke gemäß 1 und 2.
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8:
Erste Ausführungsform
einer Ausrichthilfe.
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9a,
b: Unterschiedliche Querschnittsdarstellungen der Anordnung gemäß 8.
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10:
Zuordnung einer Rückmeldeeinheit zur
Lichtschranke gemäß 1 und 2.
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11: Zweite Ausführungsform einer Ausrichthilfe
- a) Querschnittsdarstellung
- b) perspektivische Darstellung.
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12:
Positionsanzeige für
die Ausrichthilfe gemäß 11.
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13:
Dritte Ausführungsform
einer Ausrichthilfe.
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14:
Detaildarstellung von Farbskalen der Ausrichthilfe gemäß 13.
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1 zeigt
einen als Lichtschranke ausgebildeten optischen Sensor. Die Lichtschranke
weist Sender 2 einem mit einem Sendelichtstrahlen 4 emittierenden
Sendeelement und einen Empfänger 7 auf. Der
Sender 2 und der Empfänger 7,
der ein die Sendelichtstrahlen 4 empfangendes Empfangselement aufweist,
sind an gegenüberliegenden
Rändern
eines Überwachungsbereichs
angeordnet, so dass bei freiem Überwachungsbereich
die vom Sender 2 emittierten Sendelichtstrahlen 4 den Überwachungsbereich
durchlaufen und dann zum Empfänger 7 gelangen.
Bei einem Objekteingriff im Überwachungsbereich
gelangen die Sendelichtstrahlen 4 nicht mehr zum Empfänger 7.
Dementsprechend wird in einer nicht dargestellten Auswerteeinheit
der Lichtschranke in Abhängigkeit
der Ausgangssignale des Empfängers 7 ein
binäres
Objektfeststellungssignal generiert. Dessen Schaltzustände geben
an, ob sich ein Objekt im Überwachungsbereich
befindet oder nicht, das heißt
das Objektfeststel lungssignal kann die Schaltzustände „Lichtstrecke
unterbrochen" oder „Lichtstrecke
frei" einnehmen.
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Das
Objektfeststellungssignal wird als Statusmeldung 9 über einen
nicht dargestellten Schaltausgang ausgegeben. Zudem kann der Status,
das heißt
der aktuelle Schaltzustand des Objektfeststellungssignals, optisch
angezeigt werden.
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Zur
Ausrichtung der Lichtschranke ist eine Ausrichthilfe 1 vorgesehen.
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Die
Ausrichthilfe 1 weist eine Lichtstrahlablenkeinheit 12 und
eine Rückmeldeeinheit 10 auf.
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Die
Lichtstrahlablenkeinheit 12 wird in den Strahlengang der
Lichtschranke gehalten und damit werden die Sendelichtstrahlen 4 soweit
abgelenkt, bis der Status der Lichtschranke wechselt, das heißt der Schaltzustand
des Objektfeststellungssignals sich ändert.
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Die
Statusmeldung 9 wird durch eine Rückmeldeeinheit 10 erfasst
und zur Lichtstrahlablenkeinheit 12 als Rückmeldesignal 11 zurückgemeldet.
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2 zeigt
eine Detaillierung der Anordnung gemäß 1. Der Sender 2 weist
eine Sendeoptik 3 zur Strahlformung der Sendelichtstrahlen 4 des
Sendelements auf. Der Empfänger 7 weist
eine Empfangsoptik 6 zur Fokussierung der Sendelichtstrahlen 4 auf
ein lichtempfindliches Empfangselement 7a, wie zum Beispiel
einer Photodiode, auf.
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2 zeigt
die Prinzipdarstellung zur Ausrichtung der Lichtschranke mit Hilfe
einer Lichtstrahlablenkeinheit 12 in Form eines Prismas 5,
das im Strahlengang der Lichtschranke gedreht und dessen Winkel
variiert werden kann. Dadurch werden die Sendelichtstrahlen 4 abgelenkt
und treffen als Sendelichtstrahlen 4' die Empfangsoptik 6 der
Lichtschranke. Aus dem Ablenkwinkel W1 und der Ablenkrichtung, bei
der die Empfangsoptik 6 getroffen wird, kann auf die Fehlausrichtung
der Lichtschranke geschlossen werden. Durch die Dämpfung der
Sendelichtstrahlen 4, die durch das Einfügen der
Ausrichthilfe 1 in Höhe
von ca. 20% bewirkt wird, ist sichergestellt, dass nach dem Ausrichten
eine Mindestfunktionsreserve vorhanden ist.
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3 zeigt
die Ausrichtung durch Verschiebung des Sendelichtfleckes 8 der
Sendelichtstrahlen 4. Der Sender 2 erzeugt ohne
die Lichtstrahlablenkeinheit 12 den Sendelichtfleck 8 auf
der Empfangsseite. Entsprechend dem ermittelten Fehlwinkel wird der
Sender 2 justiert, wodurch sich der Sendelichtfleck 8' ergibt, der
von der Empfangsoptik 6 gesehen wird und das Schaltsignal „Lichtstrecke
frei" generiert.
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4 zeigt
den Strahlverlauf bei ausgerichteter Lichtschranke. Das Schaltsignal „Lichtschranke frei" und die entsprechende
Statusmeldung sagen noch nichts darüber aus, wie gut die Ausrichtung
ist, beziehungsweise wie groß die
Funktionsreserve für den
Fall einer Dejustage oder Verschmutzung ist. Besonders an bereits
in Betrieb befindlichen Anlagen ist eine Kontrolle der Ausrichtgüte nur sehr
schwer oder mit hohem Zeitaufwand durchführbar.
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Dabei
liegt eine gute Ausrichtung und entsprechend eine hohe Funktionsreserve
vor, wenn die Sendelichtstrahlen 4 mittig auf die Empfangsoptik 6 treffen,
denn dann ist gewährleistet,
dass bei kleinen Verkippungen der Sendelichtstrahlen 4 diese
immer noch auf die Empfangsoptik 6 und damit auf das Empfangselement 7a treffen
und die Lichtschranke den Status „Lichtstrecke frei" meldet. Treffen
dagegen bei schlechter Ausrichtung die Sendelichtstrahlen 4 auf
den Rand der Empfangsoptik 6, so ist die Funktionsreserve
der Lichtschranke klein, da bereits kleine Verkippungen der Sendelichtstrahlen 4 dazu führen, dass
diese nicht mehr auf die Empfangsoptik 6 treffen und die
Lichtschranke nicht mehr den Status „Lichtstrecke frei" meldet.
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5a zeigt
die Kontrolle der Ausrichtgüte der
Lichtschranke. Mit dem Prisma 5 werden die Sendelichtstrahlen 4 so
weit abgelenkt, bis sie als Sende lichtstrahlen 4' die Empfangsoptik 6 gerade
nicht mehr treffen und die Statusmeldung 9 auf „Lichtstrecke
unterbrochen" wechselt.
Der Ablenkwinkel Wa wird registriert und in einem zweiten Schritt,
wie in 5b gezeigt, die Sendelichtstrahlen 4' in die entgegengesetzte
Richtung ausgelenkt, bis wieder die Statusmeldung 9 auf „Lichtstrecke
unterbrochen" wechselt.
Das Verhältnis
der beiden Ablenkwinkel Wa/Wc ist ein Maß für die Ausrichtgüte. Bei
einem Verhältnis
von etwa 1 liegen die Sendelichtstrahlen 4 symmetrisch
zur optischen Achse der Empfangsoptik 7 und damit gut ausgerichtet.
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6 zeigt
die Sendelichtfleckpositionen bei der Ausrichtkontrolle. Wird der
Vorgang nach 5 in senkrecht zueinander
stehende Richtungen durchgeführt,
erreicht der Sendelichtfleck 8 die vier Positionen 8a bis 8d.
Aus den erfassten Ablenkwinkeln, beziehungsweise den Verschiebungen
Va bis Vd, kann die Position des Sendelichtfleckes 8 kontrolliert werden.
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Die
Ausführungsformen
gemäß den 4 bis 6 betreffen
die Ausrichtung des Senders 2 der Lichtschranke. Hierzu
wird die Ausrichthilfe 1 dem Sender 2 nachgeordnet
um die Sendelichtstrahlen 4 definiert abzulenken, wobei
aus der mittels der Rückmeldeeinheit 10 rückgemeldeten
Statusmeldung 9 der Lichtschranke in Abhängigkeit
der aktuellen Ablenkwinkel der Sendelichtstrahlen 4, die
durch die Ausrichthilfe 1 erzeugt werden, die Güte der Ausrichtung
des Senders 2 kontrolliert werden kann.
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Alternativ
kann mit der Ausrichthilfe 1 auch der Empfänger 7 der
Lichtschranke ausgerichtet werden.
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7 zeigt
eine solche Ausrichtung des Empfängers 7.
Zur optimalen Ausrichtung des Empfängers 7 wird die Ausrichthilfe 12 in
den Strahlengang der Sendelichtstrahlen 4 vor den Empfänger 7 gehalten.
Durch das Prisma 5 wird der Empfangsöffnungswinkel 13 analog
zum Vorgang von 5 soweit ausgelenkt,
bis die Statusmeldung 9 auf „Lichtstrecke unterbrochen" wechselt und daraus
die Ausrichtgüte
ermittelt.
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8 zeigt
eine erste konstruktive Ausgestaltung der Ausrichthilfe 1.
Das Prisma 5 wird durch die transparente, elastische Masse 14 gebildet,
die in einem transparenten Beutel und zwischen zwei planparellelen,
transparenten Platten 15 gehalten wird. Durch einseitigen
Druck auf den Rand der Platten 15 bilden diese, wie in 9a gezeigt,
einen spitzen Winkel. Die Anzeige des Ablenkwinkels erfolgt durch einen
Pfropfen 17, der in einer Kanüle 18 geführt wird.
Bei Druck auf einen elastischen Flüssigkeitsbehälter 19 wird
der Pfropfen 17 in der Kanüle 18 bewegt und zeigt
den Ablenkwinkel an.
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9b zeigt
den Schnitt durch die Ausrichthilfe 1 nach 8 mit
dem Scharnier 16, das die beiden Platten 15 hält.
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10 zeigt
die Ankopplung der Rückmeldeeinheit 10 an
die Statusanzeige 22 mittels eines Lichtleiters 21,
der so gebogen wird, dass er das Licht einer Statusanzeige 22, über welche
der Status, das heißt
der Schaltzustand des Objektfeststellungssignals ausgegeben wird,
erfasst. Die Rückmeldung erfolgt
im vorliegenden Fall durch eine Lampe 20, die in Richtung
Sender 2 und Lichtstrahlablenkeinheit 12 zurückstrahlt
und von dort eindeutig erkannt wird. Für höhere Ansprüche enthält die Rückmeldeeinheit 10 einen
Funksender, der den Status des Empfängers 7 zur Ablenkeinheit 12 sendet.
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Die 11a, b zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel der Ausrichthilfe 1 mit
zwei rotierenden Prismenscheiben 23, die zusammen wie das
Prisma 5 der Ausführungsform
gemäß 4, 5 wirken. Diese werden jeweils durch einen
Motor 24 über
ein Reibrad 25 angetrieben. Durch unterschiedliche Drehzahlen
der Prismenscheiben 23 wird erreicht, dass der Sendelichtfleck 8 die
Umgebung des Empfängers 7 stern-
oder spiralförmig
abtastet. Eine Elektronikschaltung auf einer Leiterplatte 26 steuert
den Motor und die Anzeige eines Bildschirms 27. Diese Ausführung wird
durch Batterien 28 versorgt.
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12 zeigt
die Anzeige auf dem Bildschirm 27. Bei der gezeigten spiralförmigen Führung der
Ablenkung der Sendelichtstrahlen 4 erscheint der Be reich
bei der Statusmeldung 9 „Strecke frei" hell, und bezeichnet
damit die aktuelle Sendefleckposition 29.
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13 zeigt
eine weitere Ausführungsform einer
Lichtstrahlablenkeinheit 12 einer Ausrichthilfe 1.
Die Lichtstrahlablenkeinheit 12 umfasst eine Prismenanordnung 30 bestehend
aus zwei konzentrisch in einem Gehäuse 31 um ihre Symmetrieachsen drehbar
gelagerten Prismenscheiben 23a, b. Die Prismenscheiben 23a,
b sind identisch ausgebildet. Die einander zugewandten Stirnflächen der
Prismenscheiben 23a, b sind von ebenen Schrägflächen gebildet,
während
die abgewandten Stirnflächen
von ebenen Flächen
gebildet sind, die in Ebenen senkrecht zu den Symmetrieachsen der
Prismenscheiben 23a, b verlaufen. Die Prismenscheiben 23a,
b sind im Gehäuse 31 drehbar
gelagert. Durch Verstellen der Prismenscheiben 23a, b kann
deren Relativdrehposition eingestellt werden und damit der Gesamtablenkwinkel
der über
die Prismenanordnung 30 geführten Sendelichtstrahlen 4, 4'. An jeder Mantelfläche einer Prismenscheibe 23a,
b befindet sich eine Farbskala 32a, b. Die Farbskalen 32a,
b bilden zusammen eine Maßskala,
mittels derer der Gesamtablenkwinkel der Sendelichtstrahlen 4, 4', der mit der
Prismenanordnung 30 erhalten wird, angezeigt, das heißt dargestellt
wird. Jede Farbskala 32a, b besteht aus einer Anordnung
von hintereinander angeordneten, sich über einen Winkelbereich von
90° erstreckenden Farbsegmenten 33a–33f.
Diese sind in 14 detailliert dargestellt.
Im vorliegenden Fall ist für
jede Prismenscheibe 23a, b jeweils ein rotes Farbsegment 33a,
ein oranges Farbsegment 33b, ein gelbes Farbsegment 33c,
ein grünes
Farbsegment 33d, ein blaues Farbsegment 33e und
ein violettes Farbsegment 33f vorgesehen. Wie aus 14 ersichtlich,
sind diese Farbsegmente 33a, b, c, d, e, f bei der Farbskala 32a der
ersten Prismenscheibe 23a im Uhrzeigersinn und bei der
Farbskala 32b der zweiten Prismenscheibe 23b entgegen
dem Uhrzeigersinn angeordnet.
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Das
rote Farbsegment 33a ist jeweils in dem Bereich einer Prismenscheibe 23a,
b angeordnet, in dem die Dicke der Prismenscheibe 23a,
b maximal ange ordnet ist. Die Ausdehnungen der Farbsegmente 33a–33b variieren
mit dem Cosinus des Verdrehwinkels der Prismenscheiben 23a,
b zueinander. Daher nehmen die Ausdehnungen vom roten Farbsegment 33a zum
violetten Farbsegment 33f hin kontinuierlich ab.
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Durch
diese Ausbildung der Farbsegmente 33a–33f kann die Ablenkrichtung
A der Sendelichtstrahlen 4, 4' bei Durchgang durch die Prismenanordnung 30 visualisiert
werden. Da sich die Farbsegmente 32a, b jeweils über 90° erstrecken,
decken diese zusammen einen Winkelbereich von 180° ab, so dass
im Ergebnis für
jede Verdrehposition durch die Relativlagen der Farbsegmente 33a–33f die
Ablenkrichtung der Sendelichtstrahlen 4, 4' angezeigt wird.
Die Ablenkrichtung der Sendelichtstrahlen 4, 4' ist dabei diejenige,
wo zwei identische Farbsegmente 32a, b übereinander liegen. Im Falle
der in 14 eingestellten Verdrehposition
der Prismenscheiben 23a, b sind dies die beiden orangen
Farbsegmente 33b, das heißt die Ablenkrichtung A liegt
in Richtung dieser orangen Farbsegmente 33b.
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Nachdem
die Verdrehposition der Prismenscheiben 23a, b in der dargestellten
Weise eingestellt wurde, kann die gesamte Prismenanordnung 30 um ihre
Symmetrieachse zur Verstellung der Ablenkrichtung der Sendelichtstrahlen 4, 4' gedreht werden
um die Güte
der Ausrichtung der Sendelichtstrahlen 4, 4' des jeweiligen
optischen Sensors zu kontrollieren.
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- 1
- Ausrichthilfe
- 2
- Sender
- 3
- Sendeoptik
- 4
- Sendelichtstrahlen
- 4'
- Sendelichtstrahlen
- 5
- Prisma
- 6
- Empfangsoptik
- 7
- Empfänger
- 7a
- Empfangselement
- 8
- Sendelichtfleck
- 8'
- Sendelichtfleck
- 9
- Statusmeldung
- 10
- Rückmeldeeinheit
- 11
- Rückmeldesignal
- 12
- Lichtstrahlablenkeinheit
- 13
- Empfangsöffnungswinkel
- 14
- Masse
- 15
- Platte
- 16
- Scharnier
- 17
- Pfropfen
- 18
- Kanüle
- 19
- Flüssigkeitsbehälter
- 20
- Lampe
- 21
- Lichtleiter
- 22
- Statusanzeige
- 23a
- Prismenscheibe
- 23b
- Prismenscheibe
- 24
- Motor
- 25
- Reibrad
- 26
- Leiterplatte
- 27
- Bildschirm
- 28
- Batterien
- 29
- Sendefleckposition
- 30
- Prismenanordnung
- 31
- Gehäuse
- 32a
- Farbskala
- 32b
- Farbskala
- 33a
- Farbsegment
- 33b
- Farbsegment
- 33c
- Farbsegment
- 33d
- Farbsegment
- 33e
- Farbsegment
- 33f
- Farbsegment
- A
- Ablenkrichtung
- W1
- Ablenkwinkel
(durch die Ausrichthilfe)
- Wa
- Ablenkwinkel
zur Kontrolle der Ausrichtgüte
in Richtung a
- Wc
- Ablenkwinkel
zur Kontrolle der Ausrichtgüte
in Richtung c
- Va–Vd
- Sendefleckverschiebung
bei der Kontrolle der Ausrichtgüte