DE102008014531B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Adaptierung einer Kupplungs-Kennlinie - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Adaptierung einer Kupplungs-Kennlinie (KL) unter dynamischen Bedingungen umfassend die folgenden Schritte:- Bereitstellen eines Kupplungsgetriebes (2) miti. einer Antriebswelle (3) mit einer Drehzahl (N) undii. mindestens einer an die Antriebswelle (3) kuppelbaren Kupplung (4, 7) mitiii. mindestens einer Kupplungswelle (5, 8),- Einstellen eines Kupplungsparameters auf eine vorbestimmte Stellgröße (SV),- Bestimmen des auf die Kupplungswelle (5, 8) antriebsseitig wirkenden Ist-Drehmoments (MI), wobei die Kupplungswelle (5, 8) abtriebsseitig lastfrei ist,- Bestimmen einer Abweichung des Ist-Drehmoments (MI) von einem in Abhängigkeit von der vorbestimmten Stellgröße (SV) vorhergesagten Sollwert (Mv) und- Anpassen eines Verhältnisses der vorbestimmten Stellgröße (SV) zum Sollwert (MV) zur Reduzierung der Abweichung.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Adaptierung einer Kennlinie einer Kupplung unter dynamischen Bedingungen. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
  • Bei einem Kraftfahrzeug wird das antriebsseitige Drehmoment mittels einer Kupplung unter Zwischenschaltung eines Getriebes auf die Räder übertragen. Zum Wechseln der Übersetzung wird im Getriebe ein neuer Gang eingelegt. Mittels der Kupplung werden hierbei die Drehzahl der Antriebswelle und der entsprechenden Getriebewelle synchronisiert. Entscheidende Voraussetzung für das problemlose Durchführen eines derartigen Schaltvorgangs ist die Kenntnis der genauen Lage des Anlegepunktes der zugehörigen Kupplung, das ist die Stellung der Kupplung, ab welcher diese in Abhängigkeit ihrer Einrückstellung zunehmend ein Drehmoment überträgt. Die genaue Lage des Anlegepunktes einer Kupplung unterliegt jedoch sowohl kurzfristigen Schwankungen beispielsweise aufgrund von Temperaturänderungen als auch längerfristigen Schwankungen beispielsweise aufgrund von Verschleißerscheinungen. Bisher bekannte Verfahren zur Überwachung des Anlegepunktes einer Kupplung arbeiten unter Verwendung von Gangstellern, was notwendigerweise einen erhöhten Energieverbrauch und erhöhten Verschleiß zufolge hat. Außerdem setzen die bekannten Verfahren quasi stationäre Bedingungen voraus.
  • Die EP 1 067 008 A2 offenbart ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Kupplungskennlinienadaption. Aus der DE 103 08 517 A1 ist ein Verfahren zur Kupplungskennlinienadaption bekannt. Die DE 197 51 455 A1 offenbart ein Verfahren zum Regeln einer automatisierten Kupplung.
  • Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Adaptierung einer Kennlinie einer Kupplung anzugeben, welches in dynamischen Fahrsituationen eingesetzt werden kann. Weiterhin ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Adaptierung einer Kennlinie einer Kupplung anzugeben, welche in dynamischen Fahrsituationen eingesetzt werden kann.
  • Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1, und eine Vorrichtung gemäß Anspruch 8.
  • Das Verfahren erlaubt es, die genaue Lage des Anlegepunktes einer abtriebsseitig lastfreien Kupplung mit Hilfe einer Stellgröße der Kupplung und Berechnung des Drehzahlgradienten durch eine einfache Messung des auf die Kupplungswelle wirkenden Drehmoments und dessen Abweichung von einem mittels der Stellgröße vorhergesagten Sollwert zu überwachen. Gangsteller oder sonstige Bauteile sind für die Durchführung des Verfahrens nicht notwendig. Das Verfahren ermöglicht insbesondere die Überwachung des Anlegepunktes der jeweils lastfreien, passiven Kupplung in einem automatischen Doppelkupplungsgetriebe.
  • Der niedrige Sollwert gemäß Anspruch 2 ermöglicht die Durchführung des Verfahrens mit einem geringen Energieaufwand.
  • Die Bestimmung des Ist-Drehmoments aus der Winkelbeschleunigung der Kupplungswelle gemäß Anspruch 3 ist besonders einfach realisierbar.
  • Als Stellgröße gemäß Anspruch 4 eine mittels eines Stellgliedes einstellbare Kraft oder Einrückstellung der Kupplung zu wählen, ist vorteilhaft, da es sich hierbei um Parameter handelt, welche für die Funktion der Kupplung direkt relevant sind.
  • Eine Adaptierung der Kennlinie mittels eines Iterationsverfahrens gemäß Anspruch 5 ist besonders robust.
  • Eine Anpassung ausschließlich der Stellgröße oder ausschließlich des Sollwertes gemäß Anspruch 6 vereinfacht die Durchführung des Verfahrens.
  • Die Vorhersage des Sollwertes mit Hilfe einer abgespeicherten Kupplungs-Kennlinie gemäß Anspruch 7 ist flexibel und effizient.
  • Zusätzliche Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Es zeigen:
    • 1 eine schematische Darstellung eines Kupplungsgetriebes mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
    • 2 eine schematische Darstellung einer Kupplungs-Kennlinie,
    • 3 ein Schaubild zur Verdeutlichung der Funktionsweise der Erfindung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,
    • 4 ein Schaubild zur Verdeutlichung der Funktionsweise der Erfindung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel und
    • 5 ein Schaubild zur Verdeutlichung der Funktionsweise der Erfindung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel .
  • Eine Vorrichtung 1 zur Adaptierung einer Kupplungs-Kennlinie KL umfasst ein Kupplungsgetriebe 2, insbesondere ein Doppelkupplungsgetriebe mit einer Antriebswelle 3, einer an diese kuppelbaren ersten Kupplung 4 mit einer ersten Kupplungswelle 5 und einem dieser zugeordneten ersten Teilgetriebe 6. Des Weiteren umfasst das Kupplungsgetriebe 2 eine zweite Kupplung 7 mit einer zweiten Kupplungswelle 8, welcher ein zweites Teilgetriebe 9 zugeordnet ist. Die erste Kupplung 4 und die zweite Kupplung 7 sind im Wesentlichen identisch aufgebaut. Die erste Kupplungswelle 5 und die zweite Kupplungswelle 8 sind entlang einer gemeinsamen Getriebelängsachse 10 ausgerichtet. Die zweite Kupplungswelle 8 ist insbesondere als Hohlwelle ausgebildet. Sie umschließt die erste Kupplungswelle 5. Die Gänge des Kupplungsgetriebes 2 sind alternierend auf das erste Teilgetriebe 6 und das zweite Teilgetriebe 9 verteilt, so dass das erste Teilgetriebe 6 beispielsweise die ungeraden Gänge trägt, während das zweite Teilgetriebe 9 die geraden Gänge trägt. Die Teilgetriebe 6, 9 werden mittels Gangstellern 11 an die jeweils zugehörige Kupplungswelle 5, 8 angelegt. Abtriebsseitig weist das Kupplungsgetriebe 2 einen mit dem ersten Teilgetriebe 6 und mit dem zweiten Teilgetriebe 9 verbindbaren Getriebeausgang mit einer Abtriebswelle 12 auf. Für die Kupplungen 4, 7 können sowohl nasse, in Öl laufende Lamellen-Kupplungen als auch trockene Scheiben-Kupplungen vorgesehen sein. Bei einer Nasskupplung befindet sich Kühlöl zwischen den Kupplungslamellen. Hierdurch kommt es selbst im lastfreien Zustand der Kupplungswelle 5, 8 zu einer permanenten Drehmomentübertragung von der Antriebswelle 3 auf die Kupplungswelle 5, 8. Die Drehzahl der Kupplungswelle 5, 8 folgt somit auch im lastfreien Zustand im Wesentlichen der Drehzahl der Antriebswelle 3. Bei einer Trockenkupplung hingegen ist zwischen den Kupplungslamellen Luft. Dies führt dazu, dass das im lastfreien Zustand der Kupplungswelle 5, 8 übertragene Drehmoment von der Antriebswelle 3 sehr klein, insbesondere vernachlässigbar klein ist. Die Drehzahl der Kupplungswelle 5, 8 im lastfreien Zustand ist somit im Wesentlichen unabhängig von der Drehzahl der Antriebswelle 3.
  • Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 1 für jede der Kupplungen 4, 7 jeweils ein Stellglied 13 zur Einstellung der Kupplung 4, 7 auf eine Stellgröße S und einen Sensor 14 zur Bestimmung der Winkelbeschleunigung Ngrad der jeweiligen Kupplungswelle 5, 8. Selbstverständlich kann der Sensor 14 auch einen anderen, eine Änderung des Bewegungszustandes der Kupplungswelle 5, 8 charakterisierenden physikalischen Parameter, insbesondere das auf die Kupplungswelle 5, 8 wirkende Drehmoment MK-W bestimmen.
  • Bei der Stellgröße S handelt es sich um einen mittels des Stellglieds 13 einstellbaren Kupplungsparameter, insbesondere eine Kraft oder Einrückstellung der Kupplung 4, 7.
  • Die Sensoren 14 stehen in Signalverbindung mit einer Überwachungs-Einrichtung 15. Ebenso stehen die Stellglieder 13 in Signalverbindung mit einer Steuer-Einrichtung 16. Die Überwachungs-Einrichtung 15 und die Steuer-Einrichtung 16 sind Teile einer Regelungs-Einrichtung 17 zur Adaptierung der Kupplungs-Kennlinien KL.
  • Die Regelungs-Einrichtung 17 umfasst vorteilhafterweise einen Speicher, in welchem Kupplungs-Kennlinien KL der Kupplungen 4, 7 speicherbar sind. Der Speicher ist insbesondere dynamisch, das heißt die abgespeicherten Kupplungs-Kennlinien KL können bei Bedarf an Änderungen, beispielsweise aufgrund von Temperaturschwankungen und/oder Verschleißerscheinungen, angepasst werden.
  • Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 2 eine schematische Kupplungs-Kennlinie KL, insbesondere einer Trockenkupplung, erläutert. Die Kupplungs-Kennlinie KL beschreibt den Zusammenhang zwischen dem von der Antriebswelle 3 auf die Kupplungswelle 5, 8 übertragbaren Drehmoment MK-W und der Stellgröße S. Für kleine Werte S ist die Kupplung 4, 7 geöffnet, das heißt passiv. Auf die Kupplungswelle 5, 8 wirkt in dieser Stellung lediglich ein Schleppmoment M0, welches sich aufgrund von Reibung nie vollständig vermeiden lässt. Bei einer Trockenkupplung kann das Schleppmoment M0 jedoch sehr klein, insbesondere kleiner als 1 Nm, insbesondere kleiner als 0,5 Nm sein.
  • Bei S = 0 ist die Kupplung 4, 7 vollständig ausgerückt. Mit zunehmender Einrückung der Kupplung 4, 7, das heißt mit Zunahme der Stellgröße S, wird nach Durchschreiten eines sogenannten Leerweges bei einem bestimmten Wert SA der Stellgröße S ein sogenannter Anlegepunkt erreicht, ab welchem die Drehmomentübertragung mit Zunahme der Stellgröße S wächst. Mittels der Kupplungs-Kennlinie KL lässt sich zu jedem vorbestimmten Wert SV der Stellgröße S ein zugehöriger Wert MV des auf die Kupplungswelle 5, 8 übertragbaren Drehmoments MK-W bestimmen. Es ist somit möglich, in Abhängigkeit des vorbestimmten Wertes SV der Stellgröße S mit Hilfe der Kupplungs-Kennlinie KL, einen Sollwert MV vorherzusagen. Der Wert der Stellgröße S kann bis zu einem Maximalwert SE, bei welchem ein Maximalwert ME des auf die Kupplungswelle 5, 8 übertragbaren Drehmoments erreicht wird, gesteigert werden.
  • Zu Illustrationszwecken ist in der 2 außerdem ein hypothetischer Wert eines Ist-Drehmoments MI und der mittels der Kupplungs-Kennlinie KL ermittelte zugehörige Wert SI der Stellgröße S dargestellt.
  • Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 3 ein erstes Ausführungsbeispiel des Verfahrens erläutert. Der untere Teil des Schaubilds zeigt den Verlauf der Stellgröße S der jeweils lastfreien, passiven Kupplung 4, 7 bezogen auf eine Zeit t. Ausgehend von einer vollständig ausgerückten Einrückstellung der Kupplung 4, 7 wird die Stellgröße S in einem ersten Intervall T1 auf den vorbestimmten Wert SV eingestellt. Der zu der vorbestimmten Stellgröße Sv korrespondierende Wert des auf die Kupplungswelle 5, 8 übertragbaren Drehmoments MV beträgt höchstens 20 Nm, insbesondere höchstens 10 Nm, insbesondere höchstens 5 Nm, vorteilhafterweise etwa 2 Nm. Dieser Wert SV der Stellgröße S wird in einem zweiten Intervall T2 und einem dritten Intervall T3 beibehalten.
  • Im oberen Teil des Schaubilds ist der entsprechende Verlauf der Drehzahlen N der Antriebswelle 3 (Kurve A) und der passiven, abtriebsseitig lastfreien Kupplungswelle 5, 8 (Kurve K-W), deren Stellgröße S im unteren Teil des Schaubilds dargestellt ist, während eines Beschleunigungsvorgangs dargestellt. Der Vollständigkeit halber sei darauf hingewiesen, dass sich bei einem Doppelkupplungsgetriebe die zu der anderen, jeweils aktiven Kupplung 7, 4 zugehörige Kupplungswelle 8, 5 zusammen mit der Antriebswelle 3 dreht und deren Drehmoment über das zugeordnete Teilgetriebe 9, 6 auf die Antriebswelle 12 überträgt. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Adaptierung der Kennlinie K-L ist gleichermaßen für beide Kupplungen 4, 7 anwendbar, sofern diese abtriebsseitig lastfrei sind.
  • Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die 3 die Drehzahlverhältnisse in einer Kupplung während eines Beschleunigungsvorgangs beschrieben. Während einer gleichförmigen Bewegung mit konstanter Drehzahl N, wie in den Intervallen T1 und T2, drehen sich die Antriebswelle 3 und die passive Kupplungswelle 5, 8 aufgrund des Schleppmoments M0 mit konstanten Drehzahlen, insbesondere im Falle einer Nasskupplung mit derselben Drehzahl. Im Falle einer Trockenkupplung weisen die Antriebswelle 3 und die jeweils passive Kupplungswelle 5, 8 in der Regel auch bei gleichförmigen Bewegungen mit konstanter Drehzahl N eine Drehzahldifferenz auf. Während eines Beschleunigungsvorgangs im Intervall T3 ändert sich die Drehzahl N der Antriebswelle 3. Hierbei ist die Winkelbeschleunigung Ngrad der Antriebswelle 3 größer, das heißt der Anstieg ihrer Drehzahl N ist steiler als der entsprechende Wert der passiven, abtriebsseitig lastfreien Kupplungswelle 5, 8. Dies ist darauf zurückzuführen, dass die Kupplungswelle 5, 8 ein Massenträgheitsmoment JK-W aufweist, welches der Winkelbeschleunigung Ngrad einen Widerstand entgegensetzt. Aus der mittels des Sensors 14 messbaren Winkelbeschleunigung Ngrad der Kupplungswelle 5, 8 lässt sich das auf diese antriebsseitig wirkende Ist-Drehmoment ML, welches proportional zur Winkelbeschleunigung Ngrad ist, ermitteln. Hierbei ist die Kupplungswelle 5, 8 insbesondere abtriebsseitig lastfrei.
  • Zur Adaptierung der Kupplungs-Kennlinie KL wird nun mittels der Überwachungs-Einrichtung 15 eine mögliche Abweichung des mittels des Sensors 14 bestimmten Ist-Drehmoments MI von dem zu der vorbestimmten Stellgröße SV zugehörigen, vorhergesagten Sollwert MV ermittelt. Mittels der Regelungs-Einrichtung 17 kann darauf das Verhältnis der vorbestimmten Stellgröße SV zum vorhergesagten Sollwert MV angepasst werden, um die ermittelte Abweichung zu reduzieren. Hierzu ist insbesondere ein Iterationsverfahren vorgesehen. Zur Anpassung kann beispielsweise eine Anpassung des Wertes der vorbestimmten Stellgröße SV mittels einer Regelung des Stellglieds 13, oder eine Anpassung des Sollwertes Mv vorgesehen sein. Es ist jedoch ebenso möglich, die im Speicher der Überwachungs-Einrichtung 15 gespeicherte Kupplungs-Kennlinie KL anzupassen. Stimmt das Ist-Drehmoment MI mit dem vorhergesagten Sollwert MV überein, so ist mit Hilfe der abgespeicherten Kupplungs-Kennlinie KL die gesamte Kupplungscharakteristik im Wesentlichen bekannt. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit die Adaptierung einer Kupplungs-Kennlinie, insbesondere die Lage des Anlegepunktes einer abtriebsseitig lastfreien Kupplung, insbesondere unter dynamischen Bedingungen, wobei zur Durchführung des Verfahrens keine Gangsteller oder andere abtriebsseitig angeordnete Bauelemente benötigt werden. Selbstverständlich ist das Verfahren auch bei einer negativen Beschleunigung, das heißt einem Bremsvorgang, ausführbar.
  • Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 4 eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben. Wie bei dem Verfahren gemäß 3 wird die Kupplung 4, 7 mittels des Stellglieds 13 gemäß dem im unteren Teil der 4 dargestellten Diagramm aus der vollständig ausgerückten Einrückstellung auf eine vorbestimmte Stellgröße Sv eingestellt. Dies geschieht jedoch erst im Intervall T2, während die Drehzahl der Antriebswelle 3 bereits im ersten Intervall T1 erhöht wird. Aus der auch in vollständig ausgerückter Einrückstellung der Kupplung 4, 7 nachweisbaren Winkelbeschleunigung Ngrad der Kupplungswelle 5, 8 lässt sich aufgrund der Kenntnis des Massenträgheitsmoments JK-W der Kupplungswelle 5, 8, deren Schleppmoment M0 bestimmen.
  • Während des Einstellens der Kupplung 4, 7 auf die vorbestimmte Stellgrö-ße SV im Intervall T2 nimmt die Winkelbeschleunigung Ngrad der Kupplungswelle 5, 8 ab Überschreiten des Anlagepunkts SA stetig zu, was auf eine Zunahme des antriebsseitig auf die Kupplungswelle 5, 8 übertragbaren Drehmoments mit Zunahme der Stellgröße S zurückzuführen ist. Prinzipiell kann aus dem Verlauf der Drehzahl N der Kupplungswelle 5, 8 direkt der Anlegepunkt SA der Kupplung 4, 7 bestimmt werden. Er entspricht gerade dem Wert der Stellgröße S zu dem Zeitpunkt, bei welchem die Kurve der Drehzahl N der Kupplungswelle 5, 8 von einer Kurve mit konstanter Steigung in eine Linkskurve übergeht. Dieser Punkt ist von der Überwachungs-Einrichtung 15 ohne Weiteres bestimmbar.
  • Bezüglich des Intervalls T3 sei auf die Beschreibung der in 3 dargestellten Ausführungsform verwiesen.
  • Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 5 eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bei Einsatz einer Trockenkupplung beschrieben. Wie aus dem im oberen Teil der 5 dargestellten Diagramm ersichtlich, ist die Drehzahl der Kupplungswelle 5, 8 im lastfreien Zustand im Wesentlichen unabhängig von der Drehzahl der Antriebswelle 3. Erst ab Überschreiten des Anlegepunkts SA wird ein merkbares Drehmoment von der Antriebswelle 3 auf die Kupplungswelle 5, 8 übertragen, so dass sich die Drehzahl der Kupplungswelle 5, 8 an die Drehzahl der Antriebswelle 3 annähert. Hieraus folgt insbesondere, dass insbesondere bei einer Trockenkupplung auch während einer gleichförmigen Bewegung mit konstanter Drehzahl N der Antriebswelle 3 ein Drehzahlgradient der lastfreien Kupplungswelle 5, 8 auftreten kann. Der Anlegepunkt SA der Kupplung 4, 7 kann somit auch während einer gleichförmigen Bewegung bestimmt werden.
  • Durch die Kenntnis des Schleppmoments M0 kann die Adaptierung der Kupplungs-Kennlinie KL verbessert werden.

Claims (8)

  1. Verfahren zur Adaptierung einer Kupplungs-Kennlinie (KL) unter dynamischen Bedingungen umfassend die folgenden Schritte: - Bereitstellen eines Kupplungsgetriebes (2) mit i. einer Antriebswelle (3) mit einer Drehzahl (N) und ii. mindestens einer an die Antriebswelle (3) kuppelbaren Kupplung (4, 7) mit iii. mindestens einer Kupplungswelle (5, 8), - Einstellen eines Kupplungsparameters auf eine vorbestimmte Stellgröße (SV), - Bestimmen des auf die Kupplungswelle (5, 8) antriebsseitig wirkenden Ist-Drehmoments (MI), wobei die Kupplungswelle (5, 8) abtriebsseitig lastfrei ist, - Bestimmen einer Abweichung des Ist-Drehmoments (MI) von einem in Abhängigkeit von der vorbestimmten Stellgröße (SV) vorhergesagten Sollwert (Mv) und - Anpassen eines Verhältnisses der vorbestimmten Stellgröße (SV) zum Sollwert (MV) zur Reduzierung der Abweichung.
  2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zu der vorbestimmte Stellgröße (SV) korrespondierende Sollwert (MV) höchstens 20 Nm, insbesondere höchstens 10 Nm, insbesondere höchstens 5 Nm beträgt.
  3. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf die Kupplungswelle (5, 8) wirkende Ist- Drehmoment (MI) aus der Winkelbeschleunigung (Ngrad) der Kupplungswelle (5, 8) und deren Trägheitsmoment (JK-W) bestimmt wird.
  4. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der vorbestimmten Stellgröße (SV) um eine mittels eines Stellgliedes (13) einstellbare Kraft oder Einrückstellung der Kupplung (4, 7) handelt.
  5. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anpassen der Beziehung zwischen der vorbestimmten Stellgröße (SV) und dem Sollwert (MV) mittels eines Iterationsverfahrens durchgeführt wird.
  6. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Anpassen der Beziehung zwischen der vorbestimmten Stellgröße (SV) und dem Sollwert (MV) ausschließlich der vorbestimmte Wert der Stellgröße (SV) oder ausschließlich der Sollwert (MV) angepasst wird.
  7. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollwert (MV) mithilfe der in einer Steuer-Einrichtung (16) abgespeicherten Kupplungs-Kennlinie (KL) in Abhängigkeit der vorbestimmten Stellgröße (SV) vorhergesagt wird.
  8. Vorrichtung zur Adaptierung einer Kupplungs-Kennlinie unter dynamischen Bedingungen, umfassend a. eine Antriebswelle (3), b. mindestens eine an die Antriebswelle (3) kuppelbare Kupplung (4, 7) mit mindestens einer Kupplungswelle (5, 8), c. mindestens ein Stellglied (13) zur Einstellung eines Kupplungsparameters (4, 7) auf eine Stellgröße (S), d. mindestens einen Sensor (14) zur Bestimmung des auf die Kupplungswelle (5, 8) wirkenden Ist-Drehmoments (MI), e. eine mit dem Sensor (14) in Signal-Verbindung stehende Überwachungs-Einrichtung (15) zur Bestimmung einer Abweichung des Ist-Drehmoments (MI) von einem über zumindest einen Kennlinienabschnitt vorhergesagten Sollwert (MV) und f. eine Steuer-Einrichtung (16) zur Anpassung der Beziehung zwischen der vorbestimmten Stellgröße (SV) und dem Sollwert (MV) zur Reduzierung der Abweichung.
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