DE102008014110A1

DE102008014110A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Kommissionierung von Gegenständen

Info

Publication number: DE102008014110A1
Application number: DE102008014110A
Authority: DE
Inventors: Christian Beer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2008-03-13
Filing date: 2008-03-13
Publication date: 2009-10-01
Anticipated expiration: 2028-03-14
Also published as: DE102008014110B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein zur Ausrüstung des Verfahrens ausgebildete Vorrichtung zur Kommissionierung von Gegenständen, wobei ein Transportroboter eine stationäre, autonome Intelligenz aufweist, die einen in einem Schienensystem selbsttätig auszuführenden Fahrauftrag und auszuführende Arbeitsaufgaben des Tranportroboters speichert und steuert. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der auf dem Schienensystem verfahrbare Transportroboter über eine drahtlose Verbindung mit dem menschlichen Bestücker in Verbindung steht und diese drahtlose Verbindung dafür sorgt, dass der Transportroboter in Griffweite des Bestückers dem Bestücker entlang des Schienensystems folgt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Kommissionieren und gegebenenfalls Verpacken oder zur Montage von Gegenständen nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Unter dem Begriff „Kommissionieren” wird verstanden, dass unter Verwendung menschlicher Verstandestätigkeit Kisten mit Gegenständen bestückt werden, die nachfolgend einem Montage- oder Verpackungsplatz zugeführt werden, wo die vorher in die Kisten eingebrachten Gegenstände entnommen und weiterverarbeitet werden.
Bisher sind hierbei folgende Verfahren bekannt geworden:
In einer ersten Ausführungsform ist es bekannt, dass ein sogenannter Bestückungsroboter selbsttätig durch eine Vielzahl von Gassen eines Hochregallagers fährt, dort kommissionsgesteuert aus dem Hochregallager eine bestimmte Großkiste oder Palette entnimmt und diese zu einem Lagerplatz fährt.
Am Lagerplatz wird dann ein Gegenstand oder werden mehrere gleichartige Gegenstände aus der Kiste entnommen und die Großkiste wird dem Transportroboter wieder übergeben, der die Kiste in das Hochregallager verbringt.
Nachteil dieses bekannten Verfahrens ist, dass ein langsamer Verpackungsvorgang gegeben ist, weil der Bestückungsroboter immer volle, mit einer Vielzahl der gleichartigen Gegenstände gefüllten, Kisten oder Paletten aus dem Hochregallager entnehmen muss, um diese an einen Packplatz zu bringen, wo auftragsgesteuert nur ein geringer Teil der Gegenstände entnommen wird, wonach dann die genannte Kiste wieder in das Hochregallager gebracht wird. Es entsteht dadurch ein sehr großer Verkehr in den verschiedenen Lagergassen des Hochregalsystems und die Bestückungsroboter sind kostenaufwändig. Außerdem lässt die Bestückungsleistung für die den einzelnen Verpackungsschachteln zugeordneten Verpacker zu wünschen übrig, weil sie immer auf das Eintreffen eines Verpackungsroboters angewiesen sind. Im Übrigen wird auch ein hoher Platzbedarf vorausgesetzt, denn die dem Hochregallager zugeordneten Bestückungsroboter sind sehr aufwändige, teure und langsame Maschinen.
Weiterer Nachteil ist, dass bekannte Bestückungsroboter ununterbrochen, drahtgebunden oder bestenfalls drahtlos mit einem Zentralrechner verbunden sind und ununterbrochen ein Datenverkehr für Steuerungsaufgaben und Kommissionierungsaufträge zwischen dem Bestückungsroboter und dem Leitrechner notwendig ist.
In einer zweiten bekannten Ausführungsform ist es bekannt, dass ein Mitarbeiter einen PDA, einen Handscanner oder dergleichen mit sich führt und auf der Anzeige des PDA's der genaue Kommissionsauftrag enthalten ist. So ist auf dem Display z. B. zu entnehmen, dass er am Regallagerplatz Nummer 85 drei Gegenstände aus der Kiste Nummer 67 entnehmen muss. Sobald dies erfüllt ist, hakt der Benutzer diesen Kommissionsauftrag ab und weiß dann gleichzeitig, dass er am Regalplatz Nummer 58 auch noch der Kiste 56 drei Gegenstände entnehmen muss. Somit wird Punkt für Punkt der Kommissionsauftrag ausgeführt und abgehakt und sobald dieser fertiggestellt ist, kehrt der Bestücker zum Lagerplatz zurück, wo er seine fertig bestückte Verpackungsschachtel übergibt, die dann sofort für den Versand freigemacht werden kann.
Nachteil dieses zweiten Verfahrens ist der sehr hohe Laufverkehr in den einzelnen Regalgassen und das ungezielte Herumlaufen bzw. Fahren der Bestücker zu den einzelnen Lagerplätzen, die sich zum Teil gegenseitig behindern oder miteinander kollidieren. Damit ist eine große Laufarbeit bei geringer Bestückungsleistung gegeben.
Ferner ist es bekannt, sogenannte Transportroboter für Kommissionierungsaufgaben zu verwenden.
Transportroboter der in Rede stehenden Art sind in einer Reihe von Patentanmeldungen des gleichen Anmelders bekannt geworden. Es wird beispielsweise auf die Offenbarung in der DE 198 42 774 C1 verwiesen oder auf die EP 0 600 5346.9 .
Die dortige Offenbarung soll vollinhaltlich von der Offenbarung der vorliegenden Erfindung umfasst sein.
Mit den genannten Druckschriften wurden selbstfahrende Transportroboter auf einem Schienensystem beschrieben, die autonom arbeiteten und deshalb nicht von den Steuerungsbefehlen einer zentralen Steuerung abhängig waren.
Sie erhalten zu Beginn ihres Auftrages lediglich einen bestimmten Fahrauftrag, der eine Vielzahl von Unterbrechungen an verschiedenen Bearbeitungsstationen beinhalten kann und führen dann alle Fahraufträge selbsttätig durch. Wichtig hierbei ist, dass die Transportroboter eventuelle Änderungen der Fahrroute, Wartezeiten und dergleichen an den Bearbeitungsstationen selbst empfangen und mit anderen Transportrobotern, die auf dem gleichen Schienensystem arbeiten, funktionieren.
Kennzeichnend für die genannten Transportroboter war, dass jeder Transportroboter autonom arbeitete und in seinem eigenen, mitfahrenden Rechnersystem den Fahrauftrag eingespeichert hatte. Es handelte sich also um eine autonome Intelligenz, so dass der dortige, bekannte Transportroboter genau wusste, zu welchem Platz er hinfahren muss, wie lange er dort verweilen muss und wann er und unter welchen Umständen er weiterfahren darf. Damit besteht allerdings der Nachteil, dass eine Vielzahl von ortsfesten Markierungen am Schienensystem angebracht werden müssen, um den mit autonomer Intelligenz fahrenden Transportrobotern stets mitzuteilen, wo sie sich befinden. Damit ist ein hoher Steuerungsaufwand verbunden, weil einerseits das Fahrprogramm der Transportroboter relativ aufwendig ist und andererseits ein hoher Aufwand bei der Anbringung einer Vielzahl ortsfester Markierungen am Schienensystem erforderlich ist.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kommissionierung von Gegenständen der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass mit wesentlich geringerem Steuerungsaufwand eine einfache Kommissionierung von Gegenständen unter Zuhilfenahme eines menschlichen Bestückers möglich ist.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.
Wesentliches Merkmal der vorliegenden Erfindung ist, dass der Transportroboter, der auf dem Schienensystem in an sich bekannter Weise verfahrbar ist, stets über eine drahtlose Verbindung mit dem menschlichen Bestücker in Verbindung steht und diese drahtlose Verbindung dafür sorgt, dass der Transportroboter stets dem Bestücker entlang des Schienensystems in einem vorbestimmten Abstand folgt.
Mit der gegebenen technischen Lehre ergibt sich der wesentliche Vorteil, dass nun erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass die Transportroboter nun mindestens nicht im Verfahrenszustand der Kommissionierung (Beladung der Transportroboter durch einen menschlichen Bestücker) über autonom ausführbare Fahrbefehle verfügen. Vielmehr ist dem jeweiligen Transportroboter kein Fahrbefehl zugeordnet und es ist erfindungsgemäß lediglich vorgesehen, dass eine drahtlose Verbindung dergestalt zwischen dem menschlichen Bestücker und dem Transportroboter vorhanden ist, die dafür sorgt, dass der Antrieb des Transportroboters so angesteuert wird, dass der Transportroboter stets in gleichmäßigem Abstand direkt vor dem menschlichen Bestücker verharrt und mit dem Bestücker – wenn sich dieser entlang des Schienensystems weiterbewegt, mit folgt.
In einer Analogie ausgedrückt heißt dies, dass der menschliche Bestücker in der Art eines Herrchens eine drahtlose „Leine” zwischen sich und dem als „Hund” ausgebildeten Transportroboter hat, so dass diese drahtlose „Leine” stets dafür sorgt, dass der Transportroboter in Griffweite und Reichweite des menschlichen Bestückers verbleibt und diesem folgt.
Damit ergibt sich der wesentliche Vorteil, dass der Bestücker an beliebige Stellen im Schienensystem wandern kann und stets er über einen in Reichweite folgenden Transportroboter mit selbstverständlich darauf lagernden zu bestückenden Kisten verfügen kann. Er kann also überall hingehen, ohne dass es einer autonomen Intelligenz der Transportroboter bedarf, denn jeder Transportroboter ist sozusagen individuell an den jeweiligen Bestücker gebunden.
Während des Kommissioniervorganges ist also der dem Bestücker zugeordnete Transportroboter stets in dessen Reich- und Griffweite und der Bestücker kann somit aufgrund der Ablesung eines handgehaltenen Kommissioniergerätes ablesen, aus welchem Regal oder aus welcher Kiste er Gegenstände herausnehmen muss und in die Transportkiste auf dem Transportroboter legen muss.
Sobald der menschliche Bestücker durch Ablesung auf seinem Kommissioniergerät festgestellt hat, dass die Transportkiste auf dem Transportroboter fertig bestückt ist, gibt er einen Fahrbefehl an den Transportroboter, z. B. durch Knopfdruck oder durch einen Funkbefehl und damit löst sich die „Funkleine” zwischen dem Transportroboter und dem Bestücker und der Transportroboter fährt – ohne notwendigerweise einen weiteren Befehl zu haben – so lange auf dem Schienensystem, bis er in Gegenüberstellung zu einem Kommissionierrechner kommt. Von diesem Kommissionierrechner bekommt er bevorzugt optisch oder über Funk seinen Fahrbefehl und fährt dann zu einem oder mehreren Verpackungs- oder Montageplätzen, wo in den Transportkisten lagernde Gegenstände entnommen oder abgekippt werden, wodurch die Transportkisten selbst von dem Transportroboter entfernt werden.
Danach ist der Transportroboter wieder frei und kann sich ein oder mehrere neue zu bestückende Kisten besorgen. Diese erhält er an einem Bestückungsplatz und fährt entlang des Schienensystems zu einer Warte- oder Parkposition, um dort beispielsweise von seinem menschlichen Bestücker abgeholt zu werden. Zu diesem Zeitpunkt wird dann wieder der Funkkontakt zwischen dem Transportroboter und dem menschlichen Bestücker geschlossen, so dass die Funkleine wieder vorhanden ist und ab diesem Zeitpunkt folgt der Transportroboter wieder seinem menschlichen Bestücker.
In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass der mit den leeren Transportkisten bestückte Transportroboter erst zu einem Kommissionierrechner fährt, der mit einem Zuordnungsbefehl bestimmt, welche Kiste zu welchem Auftrag gehört und welcher Bestücker nun die Funkleine zu diesem Transportroboter schließen soll.
Damit ist gleichzeitig implizit ausgedrückt, dass auch mehrere Bestücker mit mehreren Funkleinen vorhanden sein können, um einen jeweiligen Transportroboter „geh bei Fuß” mit sich zu führen und auftragsgemäß entsprechende der Anzeige auf seinem jeweiligen Kommissioniergerät zu bestücken.
In einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann es auch vorgesehen sein, dass in dem Kommissioniergerät ein entsprechender Scanner angeordnet ist, der in der Lage ist, die Zuordnung zwischen dem Kommissionierbefehl und der zugeordneten Kiste herzustellen. Der Bestücker richtet deshalb sein handgehaltenes Kommissioniergerät mit dem Laserstrahl gegen einen wartenden Transportroboter mit einer darauf lagernden Kiste und ordnet somit die Nummer der Kiste dem Bestückungsvorgang zu, wonach er nachfolgend den Funkkontakt mit dem Transportroboter schließt und die Funkleine in Betrieb nimmt. Der Transportroboter folgt dann diesem Bestücker wie ein „Hündchen” an den Kommissionierplatz und verbleibt in dessen Reichweite, solange bis der Bestücker wieder die Funkleine löst und den Transportroboter mit der fertig kommissionierten Kiste weiterschickt.
Vorteil des gesamt Verfahrens ist, dass der Transportroboter mit einer oder mehreren darauf lagernden Transportkisten dem Bestücker vorbehaltlos folgt, ohne dass es eines autonomen abarbeitbaren Fahrprogramms bedarf, welches in der CPU des Transportroboters eingespeichert ist. Der Transportroboter hat also eine minimale Intelligenz und ein entsprechendes Fahr-Regelsystem, was dafür sorgt, dass sein Antrieb auf dem Schienensystem stets so geregelt wird, dass er stets in einer bestimmten Entfernung von dem menschlichen Bestücker mit diesem mit folgt.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die sogenannte Funkleine gebildet ist durch ein RFID-System, was bedeutet, dass bevorzugt der menschliche Bestücker an seinem Körper eine Sende-Empfangseinrichtung trägt und ein zugeordneter Transponder am Transportroboter angeordnet ist.
Dieser Transponder, der am Transportroboter angeordnet ist, kann entweder aktiv oder passiv sein.
In beiden Fällen ist vorgesehen, dass aufgrund der gemessenen Feldstärke zwischen der Sende- und Empfangseinrichtung und dem im Transportroboter angeordneten Transponder stets der Fahrantrieb des Transportroboters so geregelt wird, dass eine bestimmte Unterschreitung der Feldstärke nicht stattfindet. Er wird deshalb stets in einer Reichweite von z. B. 40 bis 80 Zentimeter in der Nähe der Sende-Empfangseinrichtung des menschlichen Bestückers gehalten.
Selbstverständlich ist es möglich, die Funkleine auch kürzer zu fassen, so dass er beispielsweise in einer Entfernung von 20 bis 40 Zentimeter in der Nähe der Sende-Empfangseinrichtung des menschlichen Bestückers verbleibt und dieser Sende- und Empfangseinrichtung vorbehaltlos längs des Schienensystems folgt.
Statt einer Erfassung der Reichweite der Sende- und Empfangseinrichtung (Feldstärkenmessung) können selbstverständlich auch andere Methoden verwendet werden, um einen stets gleichbleibenden Funkabstand zwischen der Sende- und Empfangseinrichtung und dem Transponder auf dem Transportroboter zu gewährleisten.
In einer anderen Variante der vorliegenden Erfindung kann es vorgesehen sein, dass statt einer „Funkleine” eine „optische Leine” verwendet wird. Es ist am Bestücker ein Laserreflektor angeordnet und im Transportroboter ist eine entsprechende Lasersende- und Empfangseinrichtung angeordnet, die stets einen Sendestrahl auf den Reflektor des Bestückers sendet und hierbei wiederum aufgrund einer Echoauswertung des gesendeten Laserstrahls den Abstand zwischen dem Bestücker und dem Transportroboter stets gleichbleibend hält, so dass der Transportroboter stets gleichbleibend mit dem Bestücker längs des Schienensystems entlanggeführt wird.
Neben den genannten Leinen-Prinzipien gibt es noch zwei weitere Varianten, die ebenfalls als erfindungswesentlich angesehen werden.
Die erste weitere Variante ist eine Ultraschallverbindung zwischen dem Bestücker und dem Transportroboter, wobei stets durch die Aussendung und den Empfang von Ultraschallsignalen ein gleichbleibender Abstand zwischen dem Transportroboter und dem Bestücker beibehalten wird
Die zweite Variante ist die induktive Variante, bei der zwischen dem Bestücker und dem Transportroboter ein induktives Feld besteht, und dieses induktive Feld so geregelt ist, dass der Antrieb des Transportroboters stets so geregelt ist, dass der Transportroboter im induktiven Feld in einem ganz bestimmten Abstand in Richtung zu dem Bestücker verbleibt.
Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.
Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.
Es zeigen:
1: schematisiert einen Kommissionierungsplatz mit einem Bestücker und einem Transportroboter
2: schematisiert das Folgen eines Transportroboters in Verbindung mit einem Bestücker, wenn sich dieser längs des Schienensystems bewegt
3: schematisiert in Draufsicht die Anordnung eines Schienensystems mit einer Kommissionierstrecke und einer Verpackungs- oder Montagestrecke
In 1 ist allgemein dargestellt, dass ein Bestücker 1 an seinem Handgelenk eine Sende-Empfangseinrichtung 9 trägt, die eine drahtlose Verbindung 13 zu dem auf dem Schienensystem 7 verfahrbar angetriebenen Transportroboter 10 beibehält.
Es ist selbstverständlich nicht erforderlich, dass die drahtlose Verbindung 13 permanent vorhanden ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass die drahtlose Verbindung jede Sekunde hergestellt wird, um festzustellen, ob der Transportroboter 10 noch in Reichweite des Bestückers 1 ist oder nicht.
Wichtig ist, dass der Transportroboter 10 aufgrund der bestehenden drahtlosen Verbindung 13 stets in Reich- und Griffweite des Bestückers 1 auf dem Schienensystem 7 selbsttätig verfährt, weil er einen entsprechenden geregelten Fahrantrieb aufweist, der stets dafür sorgt, dass der Abstand zwischen dem Transportroboter 10 und dem Bestücken 1 gleich bleibt.
Ein herkömmlicher Kommissioniervorgang nach 1 geschieht dergestalt, dass der Bestücker ein Kommissioniergerät 2 in der Hand hält und die Anzeige 3 abliest. Auf der Anzeige 3 liest er einen Kommissionierauftrag ab, der beispielsweise dergestalt lautet, dass er aus der Kiste 5, welche die Aufschrift E35D aufweist, drei Gegenstände zu entnehmen hat. Danach soll er aus der danebenstehenden Kiste 6 mit der Aufschrift E35F vier Gegenstände entnehmen.
Um sicherzustellen, dass er seinen Kommissionierauftrag richtig ausführt, kann es vorgesehen sein, dass im Kommissioniergerät 2 noch zusätzlich ein Laserscanner angeordnet ist und der Bestücker die aus der Kiste 5 und 6 entnommenen Gegenstände abscannt und das Ergebnis des Scanvorgangs in das Kommissioniergerät 2 eingespeichert wird.
Er steht über eine Antenne 4 mit einem Kommissionierrechner 19 (s. 3) in Verbindung, der somit feststellt und sicherstellt, dass alle Gegenstände aus den Kisten 5, 6 richtig entnommen wurden.
Ferner muss der Bestücker 1 die aus den Kisten 5 und 6 entnommenen Gegenstände beispielsweise in zwei verschiedene Transportkisten 11, 12 einlegen, die auf dem Transportroboter 10 ruhen.
Er muss also zwei Kommissioniervorgänge ausführen, weil zwei Transportkisten 10, 11 vorhanden sind.
Hierauf ist die Erfindung jedoch nicht beschränkt, es können auch mehr als zwei Kommissioniervorgänge ausgeführt werden oder es kann auch nur ein einziger Kommissioniervorgang mit einer einzigen Transportkiste 11 oder 12 ausgeführt werden.
Es wird im Übrigen bevorzugt, wenn die Transportkisten 11, 12 auf einem Förderband 8 auf dem Transportroboter 10 angeordnet sind, um die Transportkisten 11, 12 an einem Verpackungsplatz 21 oder einem Montageplatz 22 (s. 3) abzuladen und die dort lagernden Gegenstände der Weiterverarbeitung zuzuführen.
Das Förderband 8 ist im Übrigen auch geeignet, Transportkisten abzugeben und wieder aufzunehmen, um einen neuen Kommissioniervorgang auszuführen.
Die 2 zeigt, dass die drahtlose Verbindung 13 zwischen dem Transportroboter 10 in Verbindung mit dem Fahrantrieb des Transportroboters 10 so ausgebildet ist, dass er stets wie ein „Funkleine” dem menschlichen Bestücker 1 folgt. Bewegt sich dieser in Pfeilrichtung 15 weiter, dann folgt auch der Transportroboter 10 in seine Stellung 10', wie es in 2 dargestellt ist, d. h. er bewegt sich in gleichem Abstand ebenfalls in Pfeilrichtung 15 mit dem Bestücker 1 weiter.
Hierzu kann es vorgesehen sein, dass am oder im Transportroboter 10 ein Transponder 14 angeordnet ist, der entweder aktiv oder passiv ausgebildet ist.
In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Sende- und Empfangseinrichtung 9 im Transportroboter 10 selbst angeordnet ist und dass lediglich der Transponder 14 am menschlichen Bestücker 1 befestigt ist.
Die 3 zeigt die Ausführung eines Verfahrens, wo angenommen wird, dass in einer Kommissionierstrecke 16, die beispielsweise als Kreis ausgebildet ist, eine Vielzahl von Regalen angeordnet sind, wie sie in 1 dargestellt sind. Der Bestücken 1 bewegt sich in seine Stellung 1' in Pfeilrichtung 15, wie in 3 dargestellt und führt die Kommissioniervorgänge aus. Hierbei folgt der Transportroboter 10 von der Position a in die Position b dem Bestücker, so lange, bis der Kommissionierauftrag ausgeführt ist. Der Bestücker sieht die vollständige Ausführung des Kommissionierauftrages an der Anzeige 3 seiner Kommissioniergerätes 2.
Der Bestücker 1 hat nun die Möglichkeit, in der Position b dem Transportroboter 10 einen Fahrbefehl zu geben, um so die drahtlose Verbindung 13 aufzulösen und die „Funkleine” freizugeben. Der Transportroboter wird dann in Pfeilrichtung 17 die Kommissionierstrecke 16 verlassen und auf das vorhandene Schienensystem 7 fahren.
Er fährt so lange, bis er bei der Position c in Gegenüberstellung zu einem Kommissionierrechner 19 kommt und dort einen Fahrauftrag 20 drahtlos erhält.
In einer anderen Variante der Zeichnungen nach 3 kann vorgesehen sein, dass er die Kommissionierstrecke 16 nicht verlässt, sondern dass er zu einer Entladestation 18 fährt, die im Bereich der Kommissionierstrecke 16 angeordnet ist und dort die fertig kommissionierten Transportkisten 11, 12 ablädt.
Hat er jedoch seinen Fahrauftrag 20 von dem Kommissionierrechner 19 erhalten, dann weiß er, dass er über die Positionen c, d und e z. b. zu einem Verpackungsplatz 21 (Position f) oder zu einem Montageplatz 22 (Position g) fahren muss. Dort wird die Transportkiste 11, 12 entladen und die darin enthaltenen Gegenstände werden der Weiterverarbeitung zugeführt. Er kann dann an einem beliebigen dazwischen gelagerten Platz wieder ein oder mehrere Transportkisten 11, 12 aufnehmen und verfährt dann über die Positionen h und i direkt wieder in die Kommissionierstrecke 16, wo er eine drahtlose Verbindung 13 mit seinem Bestücker 1 sucht. Sobald er diese drahtlose Verbindung gefunden hat, dockt er in Reichweite und Griffweite an den Bestücker 1 an und hält dann die drahtlose Verbindung 13 stets aufrecht, wie es eingangs beschrieben wurde.
In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung kann es auch vorgesehen sein, dass er bei aufgeladenen, leeren Transportkisten in Position i zur Position j verfährt und dort in Gegenüberstellung zu einem weiteren Kommissionierrechner 23 kommt, der über einen Zuordnungsbefehl 24 dem anderen Kommissionier rechner 19 mitteilt, welche leere Transportkiste 11, 12 zu welchem Kommissionierauftrag gehört und zugeordnet werden soll.
Es versteht sich von selbst, dass die beiden Kommissionierrechner 19, 23 einer zentralen Instanz zugeordnet sind und einem zentralen Steuerrechner untergeordnet sind.
Aus dem dargestellten Verfahren ergibt sich, dass sehr hohe Kommissionierleistungen gegeben sind, weil der Bestücker 1 niemals die Kommissionierstrecke 16 verlassen muss, sondern er kann auf einen Pool von wartenden Transportrobotern 10 mit darauf lagernden leeren Transportkisten 11, 12 zugreifen und diese Transportroboter 10 suchen selbsttätig die drahtlose Verbindung 13 zu dem Bestücker 1 und docken an diesem an.
Dadurch ergeben sich hohe Kommissionierungsleistungen.
Es besteht ein minimaler Programmieraufwand, weil es nicht erforderlich ist, den Transportrobotern 10 sämtliche Lageradressen und Bestückungsadressen zu geben, weil sie nur – ohne weitere Intelligenz – den Funkkontakt zu dem menschlichen Bestücker suchen und an diesem andocken und nach dem Fertigstellen des Kommissionierauftrages nur – ohne Aufwendung weiterer Intelligenz – so lange fahren, bis sie in die Reichweite des Kommissionierrechners 19 gelangen, um dort den eigentlichen Fahrauftrag (20) entgegenzunehmen.
Dadurch ergeben sich hohe Fahrgeschwindigkeiten auf der Kommissionierstrecke 16 und im Übrigen auch entlang des Schienensystems 7.
Ergänzend zu den hier aufgeführten Merkmalen ist darauf hinzuweisen, dass die drahtlose Verbindung (13) zum Beispiel als Funkverbindung ausgebildet ist, wobei die Funkverbindung mittels aus dem Stand der Technik bekannte optische und/oder akustische Übertragunselemente entsprechend ausgeführt wird.

1: Bestücker
2: Kommissioniergerät
3: Anzeige
4: Antenne
5: Kiste
6: Kiste
7: Schienensystem
8: Förderband
9: Sende-Empfangseinrichtung
10: Transportroboter
11: Transportkiste
12: Transportkiste
13: drahtlose Verbindung
14: Transponder
15: Pfeilrichtung
16: Kommissionierstrecke
17: Pfeilrichtung
18: Entladestation
19: Kommissionierrechner
20: Fahrauftrag
21: Verpackungsplatz
22: Montageplatz
23: Kommissionierrechner
24: Zuordnungsbefehl

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

- DE 19842774 C1 [0010]
- EP 06005346 [0010]

Claims

Verfahren zur Kommissionierung von Gegenständen, wobei ein Transportroboter eine stationäre, autonome Intelligenz aufweist, die einen in einem Schienensystem selbsttätig auszuführenden Fahrauftrag und auszuführende Arbeitsaufgaben des Transportroboters speichert und steuert, dadurch gekennzeichnet, dass der auf dem Schienensystem (7) verfahrbare Transportroboter (10) über eine drahtlose Verbindung (13) mit dem menschlichen Bestücker (1) in Verbindung steht und diese drahtlose Verbindung (13) dafür sorgt, dass der Transportroboter (10) in Griffweite des Bestückers (1) dem Bestücker (1) entlang des Schienensystems (7) folgt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die drahtlose Verbindung (13) als Funkverbindung ausgebildet ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die drahtlose Verbindung (13) als optische und/oder akustische Verbindung ausgebildet ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter (10) einen Kommissionierungsvorgang von Gegenständen selbsttätig ausführt, welcher von dem Bestücker (1) mittels einem handgehaltenen Komissionierungsgerätes (2) vorgegeben und überwacht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommissionierungsgerät ein Sende-Empfangsgerät (9) ist, welches eine drahtlose Verbindung (13) zu dem auf dem Schienensystem (7) verfahrbar angetriebenen Transportroboter (10) permanent beibehält oder in vorbestimmten Zeitabständen aufbaut und das Vorhandensein eines in Funkreichweite befindlichen Bestückers (1) feststellt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die drahtlose Verbindung (13) den selbsttätig verfahrenden Transportroboter (10) aufgrund eines entsprechend geregelten Fahrantriebes diesen stets im gleichen Abstand zu dem Bestücker (1) hält.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Bestücker (1) einen Kommmissionierungsauftrag auf einer Anzeige (3) des Komissionierungsgerätes (2) abliest, wobei das Kommissionierungsgerät (2) optional einen Laserscanner aufweist und die von dem Bestückerentnommenen Gegenstände abscannt und in das Kommissionierungsgerät (2) einspeichert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Kommissionierungsgerät (2) über eine Antenne (4) mit einem Kommissionierungsrechner (19) in Verbindung steht, welcher eine Überprüfung zur korrekten Entnahme von Gegenständen durchführt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zu entnehmenden Gegenstände vorzugsweise in Lagerkisten (5, 6) lagern, wobei die entnommenen Gegenstände z. B. in einer oder mehreren verschiedenen Transportkisten (11, 12) ruhen, die auf dem Transportroboter (10) angeordnet ist/sind, wodurch mindestens ein bzw. zwei Kommissionierungsvorgänge des Transportroboters (10) erforderlich ist/sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Transportkiste (11, 12) oder Montageplatte auf einem Förderband (8) auf dem Transportroboter (10) angeordnet ist und diese an einem Verpackungsplatz (21) oder an einem Montageplatz (22) abgeladen wird, um die darin gelagerten Gegenstände der Weiterverarbeitung zuzuführen, oder für weitere Kommissionierungsaufgaben auf dem Lastaufnahmemittel (8) aufgenommen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die drahtlose Verbindung (13) zwischen dem Transportroboter (10) in Verbindung mit dem Fahrantrieb des Transportroboters (10) in der Art einer „Funkleine” diesen im gleichen Abstand dem menschlichen Bestücker (1) in Pfeilrichtung (15) folgen lässt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass vorzugsweise ein am oder im Transportroboter (10) angeordneter Transponder (14) aktiv oder passiv mit der Sende- und Empfangseinrichtung (9) kommuniziert oder der am menschlichen Bestücker (1) angeordnete Transponder (14) mit der im Transportroboter (10) angeordneten Sende- und Empfangseinrichtung (9) kommuniziert.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Bestücker (1) innerhalb einer mit einer Vielzahl von Regalen aufweisenden Kommissionierstrecke (16) in eine Stellung (1') in Pfeilrichtung (15) zur Ausführung der Kommissionieraufträge bewegt und der Transportroboter (10) dem menschlichen Bestücker (1) von einer Position (a) zu einer Position (b) folgt, bis der in seinem Kommissioniergerät (2) vollständig angezeigte Kommissionierauftrag ausgeführt ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der menschliche Bestücker (1) in der Position (b) dem Transportroboter (10) einen Fahrbefehl erteilt und hierdurch die drahtlose Verbindung (13) auflöst und die „Funkleine” freigibt, wobei der Transportroboter (10) in Pfeilrichtung (17) die Kommissionierstrecke (16) verlässt und auf das vorhandene Schienensystem (7) auffährt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter (10) auf dem Schienensystem (7) zu einer Position (c) in Gegenüberstellung zum Kommissionsrechner (19) verfährt und von diesem drahtlos einen Fahrauftrag (20) erhält, wobei der Transportroboter (10) über Positionen (c, d und e) z. B. zu einem Verpackungsplatz (21) an einer Position (f) oder zu einem Montageplatz (22) an einer Position (g) verfährt und diesen die zur Weiterverarbeitung vorgesehenen Gegenstände zuführt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter (10) nach dem Abladen der Transportkisten (11, 12) eine oder mehrere Transportkiste (11, 12) an einem beliebigen dazwischen gelagerten Platz aufnimmt und über Positionen (h und i) in die Kommissionierstrecke (16) verfährt und dort eine Drahtlose Verbindung (13) zu einem Bestücker (1) sucht und andockt und die drahtlose Verbindung (13) aufrecht hält.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Transportroboter (10) mit aufgeladenen, leeren Transportkisten (11, 12) in einer Position (i) zu einer Position (j) in Gegenüberstellung eines weiteren Kommissionierungsrechner (23) verfährt, der über einen Zuordnungsbefehl (24) dem anderen Kommissionierungsrechner (19) mitteilt, welche leere Transportkiste (11, 12) zu welchem Kommissionierauftrag gehört und zugeordnet werden soll.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Kommissionierungsrechner (19, 23) einer zentralen Instanz zugeordnet sind und einem zentralen Steuerrechner zugeordnet sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Bestücker (1) auf einen Pool von wartenden Transportrobotern (10) mit darauf lagernden leeren Transportkisten (11, 12) zugreift und diese Transportroboter (10) selbsttätig die drahtlose Verbindung (13) zu dem Bestücker (1) suchen und an diesem andocken, wodurch sich relativ hohe Kommissionierleistungen ergeben.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportroboter (10) mit einem minimalen Programmieraufwand die Kommissionieraufträge fertig stellen und nach deren Fertigstellung selbsttätig zu dem Kommissionierrechner (19) verfahren und dort den Fahrauftrag (20) entgegennehmen, wodurch die Transportroboter mit einer relativ hohen Fahrgeschwindigkeit auf der Kommissionierstrecke (16) und entlang des Schienensystems (7) verfahren.
Vorrichtung zur Kommissionierung von Gegenständen, wobei ein Transportroboter eine stationäre, autonome Intelligenz aufweist, die einen in einem Schienensystem selbsttätig auszuführenden Fahrauftrag und auszuführende Arbeitsaufgaben des Transportroboters speichert und steuert, dadurch gekennzeichnet, dass der auf dem Schienensystem (7) verfahrbare Transportroboter (10) mittels einer drahtlosen Verbindung (13) mit dem menschlichen Bestücker (1) in Verbindung steht und diese Drahtlose Verbindung (13) ein Folgen des Transportroboters (10) dem Bestücker (1) entlang des Schienensystems (7) ausbildet.
Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Ausbildung des Verfahrens entsprechend den Ansprüchen 1 bis 20 ausgebildet ist.