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Die
Erfindung betrifft die Herstellung von Kabelbäumen für
vorzugsweise Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge.
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Die
EP 0 855 768 B1 offenbart
ein Verfahren zum Herstellen eines Kabelbaums für Kraftfahrzeuge,
bei dem elektrische Leitungen mittels eines Roboters aus einem Kabelbündel
gezogen, entlang einer vorbestimmten Verdrahtungsbahn in einer Legeeinrichtung
angeordnet und mit in der Legeeinrichtung angeordneten Anschlüssen
des herzustellenden Kabelbaums durch Pressschweißen verbunden werden.
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Die
WO 02/49046 A1 beschreibt
ein Verfahren für die Herstellung von Kabelbäumen,
bei dem ein mit einem Kabel-Greifwerkzeug bestückter Roboter
die Kabel aus einem Magazin einzeln aufnimmt und in einer Legeeinrichtung
nach einem vorgegebenen Legeplan ablegt und mit Anschlüssen
des jeweiligen Kabelbaums durch Einstecken elektrisch verbindet.
Der Vorgang wiederholt sich für jedes Kabel des Kabelbaums.
Das Verfahren nutzt den Roboter in wirtschaftlicher Weise, da die
im Magazin befindlichen Kabel schon konfektioniert sind und vom
Roboter nur aufgenommen, verlegt und verbunden werden müssen.
Für Serienfertigungen mit kurzen Taktzeiten ist jedoch
eine weitere Effizienzsteigerung wünschenswert.
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Es
ist eine Aufgabe der Erfindung, die für die Herstellung
von Kabelbäumen pro Kabelbaum erforderliche Zeit weiter
zu reduzieren.
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Gegenstand
der Erfindung ist ein Kabel-Greifwerkzeug – im folgenden
Greifwerkzeug – für einen im Raum beweglichen
Aktor eines Automaten, das einen an dem Aktor anbringbaren Träger
mit Greifern zum Halten mehrerer Kabel aufweist. Für jedes
dieser Kabel sind wenigstens zwei Greifer, vorzugsweise nur zwei
Greifer, vorgesehen, ein erster und ein zweiter Greifer für
ein erstes Kabel und ein dritter und ein vierter Greifer für
ein weiteres, zweites Kabel. Wenn das Greifwerkzeug mit den Kabeln
bestückt ist, hält jedes der wenigstens zwei Greiferpaare
jeweils ein Kabel an seinen Kabelenden. Die Kabel sind vorzugsweise
soweit konfektioniert, dass sie für das Verlegen keiner
Bearbeitung mehr bedürfen. Insbesondere können
die Enden der Kabel bereits als fertige Kontakte gebildet sein,
so dass sie auf einfache Weise mit Anschlüssen des herzustellenden
Kabelbaums verbunden werden können, vorzugsweise durch
eine lineare Bewegung des Aktors längs nur einer Achse,
beispielsweise durch Ein- oder Aufstecken in oder auf einen Gegenkontakt
des jeweiligen Anschlusses. Die Kabel können zwischen den
gehaltenen Enden am Greifwerkzeug geführt sein oder aufgrund
ihres Gewichts in Form jeweils einer Kabelschlaufe zwischen den
sie haltenden Greifern frei durchhängen.
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Da
nach der Erfindung das am Aktor anbringbare Greifwerkzeug mit mehreren
Kabeln bestückt werden kann, somit in begrenztem Umfang
ein Kabelmagazin bildet, muss der Automat bei dem Verlegen nicht
mehr für jedes Kabel zwischen einem externen Kabelmagazin
und der Legeeinrichtung hin und her bewegt, beschleunigt und in
Zeit raubenden Annäherungsmanövern verzögert
werden. Ist das Greifwerkzeug erst einmal mit den Kabeln bestückt,
bewegt der Automat den Aktor mit dem Greifwerkzeug zur Legeeinrichtung
und verlegt dort die mehreren Kabel.
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Die
Greifer sind an dem Träger bewegbar angeordnet, so dass
jeder der Greifer relativ zu dem Träger aus einer Vorhalteposition
in eine Arbeitsposition bewegt werden kann, um mittels des jeweils
in seiner Arbeitsposition befindlichen Greifers das von diesem Greifer
gehaltene Kabel in der Legeeinrichtung gemäß eines
Legeplans für den herzustellenden Kabelbaum anzuordnen.
Der Lageplan wird einer Steuerung für den Automaten vorgegeben.
Die Legeeinrichtung kann insbesondere als Legebrett gebildet sein,
an dem entsprechend dem Legeplan Haltemittel für die Kabel
des Kabelbaums angeordnet sind. Die Haltemittel beinhalten zumindest
Anschlüsse und vorzugsweise auch Führungsmittel,
beispielsweise Umlenkmittel, für die Kabel. Bei den Kabeln
und entsprechend den Anschlüssen kann es sich insbesondere
um elektrische, zusätzlich oder stattdessen aber auch um
beispielsweise Lichtleiter und optische Anschlüsse handeln.
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Der
Träger umfasst eine Verbindungsstruktur für seine
Befestigung an dem Aktor. Der Automat ist vorzugsweise ein Roboter,
beispielsweise ein Industrieroboter. Der Roboter kann beweglich
oder wie bei Industrierobotern üblich ortsfest in einer
Arbeitsstation angeordnet sein. Der Aktor ist in solchen Ausführungen
ein Roboterarm, an dessen Ende das Greifwerkzeug mittels der Verbindungsstruktur
anbringbar ist. Der Automat und die Verbindungsstruktur sind vorteilhafterweise
dafür eingerichtet, dass der Automat das Greifwerkzeug
automatisch andocken kann, der Automat also mittels des Aktors das
Greifwerkzeug aufnimmt, automatisch am Aktor befestigt und, soweit
vorhanden, einen Medienanschluss des Greifwerkzeugs mit einer Medienzuführung
des Automaten verbindet. Über den Medienanschluss kann
das Kabel-Greifwerkzeug beispielsweise mit elektrischer Energie,
Steuersignalen oder einem Druckfluid versorgt werden.
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Vorzugsweise
nimmt der Automat nicht mittels des Greifwerkzeugs die Kabel, sondern
das bereits mit den Kabeln bestückte Greifwerkzeug auf. Das
Greifwerkzeug wird mittels einer Bestückungseinrichtung
mit den Kabeln bestückt, vorzugsweise automatisch. Das
Aufnehmen der Kabel in einer vorhergehenden Prozessstufe entlastet
den Automaten, der Anteil der für das Verlegen in der Legeeinrichtung verfügbaren
Zeit kann nochmals erhöht und die Auslastung des Automaten
gesteigert werden.
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Die
Arbeitsposition kann für jeden der Greifer relativ zu dem
Träger die gleiche oder stattdessen jeweils individuell
eine andere sein. Die Greifer können am Träger
derart bewegbar angeordnet sein, dass wahlfrei in beliebiger Reihenfolge
jeder der Greifer oder die Greifer in einer vorgegebenen Reihenfolge nacheinander
in die einzige oder in die stattdessen individuellen Arbeitsposition(en)
bewegbar sind. Bevorzugter sind die Greifer jedoch in zwei, gegebenenfalls
auch mehr Gruppen unterteilt, wobei die Gruppen vorzugsweise disjunkt
sind, die Greifer der jeweiligen Gruppen also nur in die Arbeitsposition
der jeweiligen Gruppe bewegt werden können. Eine Unterteilung
in nur zwei Greifergruppen ist vorteilhaft, wenn die Kabel nur an
ihren Enden gehalten werden. Die Greifer einer der Gruppen sind
jeweils in eine für diese Greifer gleiche, erste Arbeitsposition
und die Greifer einer anderen der Gruppen sind in eine für diese
Greifer gleiche, von der ersten Arbeitsposition beabstandete zweite
Arbeitsposition bewegbar, entweder wahlfrei jeder der Greifer der
jeweiligen Gruppe oder bevorzugt innerhalb der Gruppen in einer vorgegebenen
Reihenfolge. Vorteilhafterweise ist eine Reihenfolge auch in anderer
Hinsicht vorgegeben, nämlich in Bezug auf die gehaltenen
Kabel, so dass zunächst diejenigen Greifer, die ein Kabel
gemeinsam halten, gemeinsam oder vorzugsweise nacheinander in ihre
Arbeitsposition und erst danach die Greifer, die das andere oder
eines von mehreren anderen Kabeln halten, ebenfalls gemeinsam oder vorzugsweise
nacheinander in ihre Arbeitsposition bewegt werden, um die Kabel
nacheinander in der Legeeinrichtung anzuordnen. Werden die Kabel
an ihren Enden gehalten, werden die Enden relativ zum Träger
in die jeweilige Arbeitsposition bewegt und in dieser Position verlegt,
beispielsweise unmittelbar mit einem Anschluss kontaktiert oder
zuvor über ein oder mehrere Führungsmittel, beispielsweise
Umlenkmittel, der Legeeinrichtung geführt.
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Die
Greifer sind an dem Träger mittels eines Mechanismus angeordnet,
der die Bewegung der Greifer aus jeweils der Vorhalteposition in
die Arbeitsposition ermöglicht. Der Mechanismus ist entsprechend
dem gewählten Bewegungsablauf ausgelegt, kann also die
Greifer beispielsweise einzeln beweglich lagern. Bevorzugter umfasst
der Mechanismus ein gemeinsames Transportmittel für mehrere
der Greifer. So kann bei der genannten Gruppenbildung insbesondere
für jede der Gruppen ein eigenes Transportmittel vorgesehen
sein. Das Transportmittel kann insbesondere um eine oder mehrere
Achsen umlaufend bewegbar sein. Es kann beispielsweise als Drehscheibe
gebildet sein, von der die Greifer oder nur die Greifer einer Gruppe
abragen. Bevorzugter ist das Transportmittel ein flexibles Zugmittel, beispielsweise
ein Zahnriemen oder eine Kette oder ein vergleichbares Zugmittel,
das durch formschlüssigen, gegebenenfalls aber auch nur
reibschlüssigen Antriebseingriff eine exakte Positionierung
der Greifer in der Arbeitsposition und vorzugsweise auch in der
Vorhalteposition gewährleistet.
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In
bevorzugten Ausführungen sind an dem Träger für
eine erste Gruppe der Greifer ein erster Mechanismus und für
eine zweite Gruppe der Greifer ein zweiter Mechanismus angeordnet,
derart, dass die dem ersten Mechanismus zugeordneten Greifer nacheinander
in die für diese Greifer jeweils gleiche Arbeitsposition
und die dem zweiten Mechanismus zugeordneten Greifer mittels des
zweiten Mechanismus ebenfalls nacheinander in eine durch den zweiten
Mechanismus vorgegebene, für die betreffenden Greifer jeweils
gleiche Arbeitsposition bewegbar sind. Von Vorteil ist, wenn die
dem ersten Mechanismus zugeordneten Greifer in einer Sequenz alternierend
mit den dem zweiten Mechanismus zugeordneten Greifern in die jeweilige
Arbeitsposition, einmal in die durch den ersten Mechanismus und
das andere Mal in die durch den zweiten Mechanismus vorgegebene
Arbeitsposition bewegbar sind.
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Vorteilhafterweise
weist der erste Mechanismus ein für die zugeordneten Greifer
gemeinsames erstes Transportmittel und der zweite Mechanismus ein
für die diesem Mechanismus zugeordneten Greifer gemeinsames
zweites Transportmittel auf. Bei den Transportmitteln kann es sich
jeweils insbesondere um ein Transportmittel der vorstehend genannten
Art handeln.
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Die
Unterteilung in Gruppen ist vorzugsweise so gewählt, dass
von den Greifern, die jeweils eines der Kabel halten, wenigstens
zwei Greifer unterschiedlichen Gruppen angehören. Sind
für n Kabel am Träger jeweils m Greifer angeordnet,
und die Greifer insgesamt in k Gruppen unterteilt, beispielsweise
indem für die Greifer jeder Gruppe ein gemeinsames Gruppentransportmittel
vorgesehen ist, insgesamt k Transportmittel, wobei n, m und k jeweils gleich
oder größer als 2 sind, dann enthält
in bevorzugten Ausführungen wenigstens eine der k Gruppen für
jedes der n Kabel wenigstens einen, bevorzugt nur einen seiner m
Greifer. Noch bevorzugter weisen zwei der k Gruppen für
jedes der n Kabel wenigstens einen, bevorzugt nur einen seiner m
Greifer auf, so dass für jedes der n Kabel einer seiner
m Greifer einer der k Gruppen und ein anderer der m Greifer des gleichen
Kabels einer anderen der k Gruppen angehört und diese beiden
Gruppen für jedes der n Kabel wenigstens einen seiner m
Greifer enthalten.
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Weist
der Mechanismus als Transportmittel ein oder mehrere umlaufende
Zugmittel mit abragenden Greifern auf, ist oder sind die Arbeitsposition(en) bevorzugt
in einem Umschlingungsbereich eines Umlenkmittels gelegen, in dem
das Transportmittel um eine der Umlenkachse(n) läuft und
vom Umlenkmittel radial gestützt wird. Die Greifer ragen
vorzugsweise quer zu einer Drehachse ihres Transportmittels, im
Falle eines Zugmittels quer zu der genannten Umlenkachse, von ihrem
Transportmittel ab, vorzugsweise radial, so dass sie in ihrer Arbeitsposition von
ihrem Transportmittel frei vorragen.
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Die
Transportmittel sind an dem Träger in einem Abstand voneinander
vorzugsweise nebeneinander angeordnet. Drehen oder laufen die Transportmittel
jeweils um eine oder mehrere Achse(n) um, sind sie zueinander bevorzugt
außenachsig angeordnet. Besonders bevorzugt handelt es
sich um zwei nebeneinander außenachsig zueinander angeordnete
Zugmittel, an denen jeweils mehrere der Greifer angeordnet sind.
Die Anordnung solcher Zugmittel ist bevorzugt ferner derart, dass
die Zugmittel ein Wegstück nebeneinander in die gleiche
Richtung angetrieben und dadurch die Greifer nacheinander in ihre Arbeitsposition
bewegt werden. Im Falle der außenachsigen Anordnung der
Zugmittel oder anders gebildeten Transportmittel überlappen
die in Richtung auf die jeweilige Arbeitsposition bewegten Greifer
des einen Transportmittels die in Richtung auf ihre Arbeitsposition
bewegten Greifer des anderen Transportmittels. Die überlappende
Anordnung kann insbesondere so sein, dass jeweils ein Greifer des
einen Transportmittels bei dieser Bewegung zwischen zwei in Bewegungsrichtung
aufeinander nächst folgende Greifer des anderen Transportmittels
ragt, so dass die beiden Gruppen von Greifern über ein
Wegstück in Richtung auf die jeweilige Arbeitsposition
in der Art von zwei Zahnrädern oder bevorzugter in der
Art von Zahnstangen miteinander kämmen, vorzugsweise allerdings
ohne einander zu berühren. Eine kämmende, d. h. überlappende
Anordnung ergibt eine kompakte, Platz sparende Bauweise und vorteilhafterweise
einen kurzen Abstand zwischen den aufeinander nächst folgenden
Greifern, die gemeinsam jeweils das gleiche Kabel halten, so dass
auch kurze Kabel von den Greifern gehalten werden können.
Ein kurzer Abstand der jeweils in Richtung auf die Arbeitsposition
bewegten Greifer kann auch ohne das Merkmal der Überlappung
erzielt werden, allerdings vergrößert sich hierdurch
der Platzbedarf am Träger und somit dessen Größe,
da die Tranportmittel voneinander in einem größeren
Abstand angeordnet werden müssen. Zur Vermeidung allzu
langer Kabelschlaufen kann es von Vorteil sein, wenn die Greifer
an voneinander abgewandten Außenseiten der Transportmittel angeordnet
sind, während sie nacheinander in die jeweilige Arbeitsposition
bewegt werden.
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Obgleich
es grundsätzlich denkbar ist, dass die Greifer bei dem
Verlegen der Kabel kontinuierlich in ihre Arbeitsposition und nach
dem Verlegen des jeweiligen Kabels wieder aus der jeweiligen Arbeitsposition
weiter bewegt werden, ist die Bewegung der Greifer vorzugsweise
so getaktet, dass die Greifer ihre Arbeitsposition jeweils während
eines dem Takt entsprechenden Zeitintervalls einnehmen.
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Die
Erfindung hat nicht nur das Greifwerkzeug als solches, sondern auch
den Automaten mit dem Greifwerkzeug, ferner eine zumindest eine
Arbeitsstation des Automaten beinhaltende Anlage und auch ein Verfahren
zur Herstellung eines Kabelbaums zum Gegenstand.
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Die
Anlage umfasst den Automaten, ein erfindungsgemäßes
Greifwerkzeug und eine mit Haltemitteln, nämlich zumindest
Anschlüssen und vorzugsweise auch wenigstens einem Führungsmittel bestückte
Legeeinrichtung. Der Automat ist dazu eingerichtet, eine Gruppe
von Kabeln, die von dem Greifwerkzeug gehalten werden, dem Legeplan
des Kabelbaums entsprechend in der Legeeinrichtung anzuordnen.
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In
einer Weiterbildung umfasst die Anlage ein weiteres erfindungsgemäßes
Greifwerkzeug und noch bevorzugter mehrere weitere erfindungsgemäße
Greifwerkzeuge. Der Automat kann jeweils wenigstens eines der Greifwerkzeuge
aufnehmen. Die Greifwerkzeuge sind vorteilhafterweise bereits mit
jeweils mehreren Kabeln bestückt, so dass der Automat nach
einem Verlegen der von einem der Greifwerkzeuge gehaltenen Kabel
dieses Greifwerkzeug andocken und seinen Aktor nur an das jeweils
nächste Greifwerkzeug andocken muss und anschließend das
angedockte Greifwerkzeug unmittelbar zur Legeeinrichtung bewegen
kann, um dort die vom Greifwerkzeug gehaltenen Kabel zu verlegen.
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Die
Anlage weist in einer Weiterbildung eine Bestückungseinrichtung
auf, mittels der die Greifwerkzeuge automatisch mit jeweils einem
Set von Kabeln bestückt werden. Die Kabel können
innerhalb der Kabelsets gleich oder alternativ auch unterschiedlich
sein, beispielsweise unterschiedliche Längen aufweisen.
Die Kabel können auch von Set zu Set unterschiedlich sein.
Die Greifwerkzeuge können untereinander gleich oder alternativ
auch unterschiedlich sein, beispielsweise ein Greifwerkzeug für lange
und ein anderes für kurze Kabel oder ein Werkzeug für
n und ein anderes Werkzeug für n + j Kabel, wobei n und
j natürliche Zahlen sind. Die Steuerung des Automaten muss
natürlich wissen, welches der unterschiedlichen Greifwerkzeuge
angedockt ist und wie dessen Kabel verlegt werden müssen.
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Die
Greifer sind vorzugsweise Klemmgreifer und können insbesondere
Greiferzangen sein, grundsätzlich aber auch andersartig
relativ zueinander bewegliche Greiforgane aufweisen. Die Greifer können
jeweils in sich automatisch bewegbar sein, um jeden der Greifer
ohne zusätzliche Einrichtungen öffnen und schließen
zu können. Gegenüber solch aktiven Greifern wird
jedoch einfacheren passiven Greifern der Vorzug gegeben. Die Greifer
können jeweils Greiforgane, beispielsweise Zangenarme,
aufweisen, die zum Öffnen und Schließen, d. h. zum
Halten und Loslassen eines Kabels, relativ zueinander beweglich
sind. Passive Greifer können mittels einer Feder entweder
in den geöffneten oder bevorzugt in den geschlossenen Zustand
belastet werden.
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Bei
Ausbildung der Greifer als passive Greifer ist an dem Aktor oder
vorzugsweise ebenfalls an dem Träger eine Betätigungseinrichtung
angeordnet, mittels der die Greifer in ihrer Arbeitsposition automatisch
betätigt, d. h. geöffnet oder geschlossen werden,
um die Kabel zu verlegen und auch, um sie aufzunehmen. Das Wort ”oder” wird
hier wie auch sonst im Sinne der Erfindung in seiner üblichen
logischen Bedeutung verstanden, umfasst also sowohl die Bedeutung
von ”entweder ... oder” als auch die Bedeutung
von ”und”, soweit sich aus dem jeweiligen Zusammenhang
nicht ausschließlich nur etwas anderes ergeben kann. Die
Betätigungseinrichtung kann dementsprechend dazu eingerichtet
sein, die Greifer durch Eingriff bis in die Arbeitsposition geschlossen zu
halten und das Öffnen durch Lösen des Eingriffs zuzulassen
oder die Greifer durch Eingriff im geschlossenen Zustand zu halten
und ebenfalls durch Eingriff zu öffnen, eine Feder benötigen
die Greifer dann nicht, oder wie bevorzugt die Greifer durch Betätigung
nur zu öffnen. In Ausführungen, in denen für die
Greifer am Träger mehrere unterschiedliche Arbeitspositionen
vorgesehen sind, sind am Aktor oder bevorzugt dem Träger
mehrere Betätigungseinrichtungen vorgesehen, nämlich
jeweils eine Betätigungseinrichtung pro Arbeitsposition.
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Um
die Kabel mit einem Anschluss der Legeeinrichtung mechanisch zu
verbinden, ist wenigstens ein Verbinder vorgesehen, entweder am
Aktor oder bevorzugt am Träger des Greifwerkzeugs angeordnet.
Der Verbinder ist der Arbeitsposition zugeordnet. Sind mehrere unterschiedliche
Arbeitspositionen vorgesehen, beispielsweise im Falle der genannten Gruppenbildung
von Greifern eine Arbeitsposition pro Greifgruppe, ist für
jede dieser Arbeitspositionen jeweils ein eigener Verbinder vorgesehen
und nahe der jeweiligen Arbeitsposition angeordnet. Der einzige
oder jeder der mehreren Verbinder ist vorzugsweise ein Verbinder-Greifer,
der das jeweilige Kabelende des in seiner Arbeitsposition befindlichen
Greifers greift und mit dem Anschluss verbindet. Der einzige oder
im Falle mehrerer Verbinder jeder dieser Verbinder ist relativ zum
Träger und dem jeweils in seiner Arbeitsposition befindlichen
Greifer vorzugsweise hin und her bewegbar, besonders bevorzugt linear
bewegbar, um das Kabelende mit dem Anschluss zu verbinden. Die Abstimmung
mit dem jeweiligen Greifer ist bevorzugt derart, dass der Verbinder
das Kabelende greift, der betreffende Greifer das Kabelende freigibt
und der Verbinder dann das Kabelende mit dem Anschluss mechanisch
verbindet, wobei durch dieses Verbinden mit der gleichen Bewegung
gleichzeitig eine elektrische oder optische Verbindung mit dem Anschluss
hergestellt wird.
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Vorteilhafte
Merkmale werden auch in den Unteransprüchen und deren Kombinationen
beschrieben.
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Nachfolgend
wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand von Figuren
erläutert. An dem Ausführungsbeispiel offenbar
werdende Merkmale bilden je einzeln und in jeder Merkmalskombination die
Gegenstände der Ansprüche und auch die vorstehend
beschriebenen Ausgestaltungen vorteilhaft weiter. Es zeigen:
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1 eine
Anlage zur automatischen Herstellung eines Kabelbaums;
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2 ein
Kabel-Greifwerkzeug mit Greifern für mehrere Kabel;
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3 einen
der Greifer und einen Verbinder in einer Draufansicht;
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4 den
Greifer und den Verbinder der 3 in einer
Seitenansicht und
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5 eine
Anlage mit einem Förderer für Legeeinrichtungen.
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1 zeigt
eine Anlage zur automatischen Herstellung von Kabelbäumen.
Die Anlage umfasst einen Automaten 1 mit einer Basis 2 und
einem im Raum beweglichen Aktor 3. Der Aktor 3 ist
in allen sechs Freiheitsgraden der Bewegung im Raum beweglich. Der
Automat 1 ist ein Roboter mit einem Roboterarm, dessen
Ende den Aktor 3 bildet. Die Anlage umfasst eine Legeeinrichtung 4,
in der mittels des Automaten 1 eine Mehrzahl von Kabeln
A1, A2 und verallgemeinernd
Ai zu einem Kabelbaum D zusammengestellt
werden. Die Legeeinrichtung 4 beinhaltet ein Legebrett 5 und
an dem Legebrett 5 angeordnete Haltemittel 6 und 7 für
die Kabel Ai. Die Haltemittel 6 sind
Anschlüsse des Kabelbaums D, werden also nach dem Verlegen
der Kabel Ai gemeinsam mit diesen aus der
Legeeinrichtung 4 genommen. Die Haltemittel 7 sind
Führungsmittel für die Führung der Kabel
Ai zwischen den Anschlüssen 6,
mittels denen jeweils eines oder mehrere der Kabel Ai zu
einem der Anschlüsse 6 umgelenkt werden. Der Automat 1 ordnet
die Kabel Ai in der Legeeinrichtung 6 nach
einem Legeplan für den Kabelbaum D an, indem er die Enden
der Kabel Ai mechanisch und elektrisch mit
jeweils wenigstens einem der Anschlüsse 6 verbindet, beispielsweise
durch Herstellen einer elektrisch leitenden Steckverbindung. Beim
Verlegen der Kabel Ai verbindet der Automat 1 pro
Kabel Ai eines seiner Enden mit dem durch
den Legeplan vorgegebenen Anschluss 6 und führt
das einseitig verbundene Kabel Ai über
das oder die mehreren durch den Legeplan vorgegebenen Führungsmittel 7 bis
zu dem für das jeweilige Kabel Ai vorgegebenen
anderen Anschluss 6 und verbindet das bis dahin noch gehaltene
andere Kabelende mit diesem Anschluss 6. Gegebenenfalls kann
oder können bei einem oder mehreren der Kabel Ai eines der Kabelenden oder beide Kabelenden freibleiben,
d. h. nicht mit einem der Anschlüsse 6 verbunden
werden. Wenn die jeweils einen der Kabelbäume D bildenden
Kabel Ai dem Legeplan entsprechend in der
Legeeinrichtung 4 angeordnet sind, werden sie mittels eines
Kabelbinders gebunden, so dass sie einheitlich als Kabelbaum D gehandhabt, insbesondere
vom Legebrett 5 genommen werden können und dieses
für die Herstellung eines nächsten Kabelbaums
D zur Verfügung steht.
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Der
Automat 1 wirkt mit Multi-Kabel-Greifwerkzeugen 10 zusammen,
die im folgenden der Einfachheit wegen jeweils nur noch als Greifwerkzeug bezeichnet
werden. Jedes der Greifwerkzeuge 10 ist mit mehreren Kabeln
Ai bestückt und weist Greifer in einer
zum Halten der jeweils mehreren Kabel Ai ausreichenden
Anzahl auf. Die Greifwerkzeuge 10 sind mobil und an den
Aktor 3 angepasst, so dass der Automat 1 mit seinem
Aktor 3 jeweils eines der Greifwerkzeuge 10 aufnehmen
und frei im Raum bewegen, insbesondere für das Verlegen
der vom jeweiligen Greifwerkzeug 10 gehaltenen Kabel Ai relativ zu der Legeeinrichtung 4 positionieren
kann.
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Die
Greifwerkzeuge 10 werden mittels einer Bestückungseinrichtung 8 jeweils
mit einem Set von Kabeln Ai automatisch
bestückt und mittels eines Förderers 9 in
den Arbeitsbereich des Automaten 1 verbracht. Der Förderer 9 ist
beispielhaft als Ladeschiene gebildet, auf der die mit jeweils einem
Kabelset bestückten Greifwerkzeuge 10 nacheinander dem
Automaten 1 zugeführt werden, so dass der Aktor 3 das
jeweils in seinen Aufnahmebereich geförderte Greifwerkzeug 10 aufnehmen,
zur Legeeinrichtung 4 bewegen und dort die Kabel Ai des Kabelsets mittels des aufgenommenen
Greifwerkszeugs 10 verlegen kann. Die Greifwerkzeuge 10 sind
so eingerichtet, dass der Aktor 3 sie automatisch andocken kann,
das heißt automatisch eine feste mechanische Verbindung
und die erforderlichen Medienverbindungen, beispielsweise für
elektrische Energie, Steuerungssignale für das jeweilige
Greifwerkzeug 10 und gegebenenfalls ein oder mehrere Druckfluid(e)
wie beispielsweise Druckluft herstellen kann. Sobald die Kabel Ai des Kabelsets des aufgenommenen Greifwerkzeugs 10 verlegt
sind, bewegt der Automat 1 das jeweilige Greifwerkzeug 10 zu
einer Ablage, dockt das Greifwerkzeug 10 automatisch ab,
bewegt den Aktor 3 in den Aufnahmebereich und nimmt dort
das nächste mit einem Set von Kabeln Ai bestückte
Greifwerkzeug 10 auf, um die von diesem gehaltenen Kabel
Ai ebenfalls zu verlegen.
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Grundsätzlich
ist zwar denkbar, dass ein Kabelbaum D nur aus den Kabeln Ai eines Kabelsets eines einzigen Greifwerkzeugs 10 besteht,
in den meisten Anwendungen, beispielsweise im Fahrzeugbereich, insbesondere
Kraftfahrzeugbereich, sind die Kabelbäume D jedoch komplex,
so dass für die Herstellung solch eines Kabelbaums D mehrere
Greifwerkzeuge 10 nacheinender zum Einsatz gelangen.
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Falls
die Ablage für die von ihren Kabeln Ai entleerten
Greifwerkzeuge 10 mit der Bestückungseinrichtung 8 verbunden
ist, wie dies bevorzugt wird, können die Bestückungseinrichtung 8,
der Förderer 9 und die Ablage innerhalb der Anlage
einen geschlossenen Kreis bilden, in dem die entleerten Greifwerkzeuge 10 von
der Ablage automatisch zurück zur Bestückungseinrichtung 8 gefördert,
von dieser erneut mit jeweils einem Kabelset bestückt und
mittels des Förderers 9 wieder in den Aufnahmebereich
des Automaten 1 gefördert werden.
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2 zeigt
eines der Greifwerkzeuge 10 in einer Draufsicht. Das dargestellte
Greifwerkzeug 10 steht stellvertretend auch für
die anderen Greifwerkzeuge 10 der Anlage. Das Greifwerkzeug 10 umfasst einen
Träger 20, der an einem freien Ende eine Verbindungsstruktur 21 aufweist,
an der der Aktor 3 andocken kann. Das Greifwerkzeug 10 umfasst
ferner untereinander gleiche Greifer 11, 12, 13 und 14 sowie weitere
solcher Greifer, die nicht weiter mit Bezugszeichen gekennzeichnet
sind. Sämtliche Greifer, so auch die Greifer 11, 12, 13 und 14,
sind Greifzangen jeweils zum Greifen und klemmenden Halten eines Kabelendes.
Jedes der Kabel Ai wird von zwei Greifern
an seinen Kabelenden gehalten und hängt zwischen seinen
beiden Greifern frei in Form einer Kabelschlaufe durch. Je nach
der Länge und Anzahl der Kabel Ai kann
es günstig sein, die Kabel Ai oder
nur eines oder mehrere dieser Kabel Ai zwischen
den gehaltenen Kabelenden zu führen oder nochmals zu halten.
Ein aus dem Kabelset als erstes zu verlegendes Kabel A1 wird
an einem seiner Enden von dem ersten Greifer 11 und an
seinem anderen Ende von dem zweiten Greifer 12 gehalten.
Das nächstfolgende, zweite Kabel A2 wird
von dem dritten Greifer 13 und dem vierten Greifer 14 ebenfalls
an seinen Enden gehalten. Für die weiteren Kabel Ai des Kabelsets und deren zugeordneten Greiferpaare
gilt entsprechendes. Die Greifer sind untereinander wie gesagt gleich,
so dass die Beschreibung eines Greifers, beispielsweise des Greifers 11,
auch für die weiteren Greifer gilt.
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Die
Draufsicht der 2 zeigt eine Förderfläche,
beispielhaft eine Förderebene, in der die Greifer 11 bis 14 relativ
zu dem Träger 20 jeweils aus einer Vorhalteposition
V in eine Arbeitsposition W bewegbar sind. In der Arbeitsposition
W ragt der diese Position einnehmende Greifer, in 2 der
Greifer 11, von dem Greifwerkzeug 10 vor. Es wird
stets das von dem in der Arbeitsposition W befindlichen Greifer
gehaltene Kabel, im nächsten Arbeitsschritt das vom Greifer 11 gehaltenen
Kabel A1, in der Legeeinrichtung 4 verlegt,
indem das von dem betreffenden Greifer gehaltene Kabelende mit einem
der Anschlüsse 6 verbunden oder gegebenenfalls
auch nur über eines oder mehrere der Führungsmittel 7 bewegt
und dabei eingelegt, sozusagen eingefüdelt wird. Anschließend wird
dieser Greifer, in 2 der Greifer 11, in
eine Richtung von der Vorhalteposition V weg aus der Arbeitsposition
W bewegt und der nächste Greifer, hier der Greifer 12,
in seine Arbeitsposition W bewegt.
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Das
Greifwerkzeug 10 weist für jedes der Kabel Ai zwei unterschiedliche Arbeitspositionen
W auf, im Falle des Kabels Ai die eine für
den ersten Greifer 11 und die andere für den zweiten
Greifer 12. Nach den Greifern 11 und 12 sind
nacheinander der dritte Greifer 13 und der vierte Greifer 14 in
jeweils eine der Arbeitspositionen W bewegbar. Die Greiferpaare 11, 12 und 13, 14 sowie
die weiteren Greiferpaare werden nacheinander in diese Arbeitsposition
W bewegt und die Kabel Ai entsprechend nacheinander
verlegt. Von den Greiferpaaren, beispielsweise 11 und 12, nimmt
jeweils nur einer der Greifer seine Arbeitsposition W ein, während
der andere sich noch in seiner Vorhalteposition V befindet oder
nach dem Verlegen des von ihm gehaltenen Kabelendes bereits über
die Arbeitsposition hinaus weiter bewegt wurde. Beim Verlegen der
Kabel werden die Greifer 11, 12, 13, 14, usw.
sequentiell, einer nach dem anderen, in ihre Arbeitsposition W bewegt.
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An
dem Träger 20 sind ortsfest Betätigungseinrichtungen 22 für
den jeweils in der Arbeitsposition W befindlichen Greifer 11 bis 14 usw.
angeordnet, jeweils eine Betätigungseinrichtung 22 für
jede der beiden Arbeitspositionen W. Mittels der Betätigungseinrichtungen 22,
die untereinander gleich sind, wird der in der jeweiligen Arbeitsposition
W befindliche Greifer, in 2 der Greifer 11,
geöffnet, wenn das von ihm gehaltene Kabelende verlegt
wird, so dass dieser Greifer nach dem Ablegen des betreffenden Kabelendes
wieder frei ist und aus seiner Arbeitsposition W bewegt werden kann.
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Bestandteil
des Kabel-Greifwerkzeugs 10 sind ferner zwei Mechanismen,
mittels denen die Greifer in Bezug auf ihre Bewegbarkeit relativ
zum Träger 20 in zwei Gruppen unterteilt sind.
Pro Kabel Ai gehört einer der Greifer
des Greiferpaars der einen Gruppe und der andere der anderen Gruppe
an. Einer der beiden Mechanismen umfasst ein flexibles Transportmittel 15a,
beispielsweise eine Kette, und zwei voneinander beabstandete Umlenkmittel 16a, beispielsweise
Kettenräder, von denen eines um eine Drehachse R drehangetrieben
wird. Der andere der beiden Mechanismen ist in gleicher Weise aufgebaut mit
einem flexiblen Transportmittel 15b und zwei voneinander
beabstandeten Umlenkmitteln 16b. Die Transportmittel 15a und 15b laufen
um die zugeordneten Umlenkmittel 16a und 16b jeweils
endlos um.
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Die
Umlenkmittel 16a und 16b können von einem
einzigen, gemeinsamen oder jeweils von einem eigenen Antriebsaggregat
drehangetrieben werden. Das Antriebsaggregat oder die mehreren Antriebsaggreagte
können am Aktor 3 angeordnet sein, bevorzugt sind
sie an dem Träger 20 angeordnet und werden über
eine Medienzuführung des Automaten 1 und einen
Medienanschluss des Trägers 20 mit Antriebsenergie,
beispielsweise elektrischer Energie oder einem Druckfluid, versorgt.
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Anstatt
die Betätigungseinrichtungen 22 am Träger 20 anzuordnen,
könnten sie auch am Aktor 3 angeordnet sein. Sind
sie wie bevorzugt und für das Ausführungsbeispiel angenommen
am Träger 20 angeordnet, werden sie für
die Betätigung des jeweils in seiner Arbeitsposition W
befindlichen Greifers 11 oder 12 usw. über
die Medienzuführung des Automaten 1 und den Medienanschluss
des Trägers 20 mit der für die Betätigung
erforderlichen Energie versorgt, beispielsweise elektrische Energie
oder Druckfluid, und mit Steuersignalen angesteuert.
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Die
Transportmittel 15a und 15b sind in einem Abstand
nebeneinander und zueinander außenachsig angeordnet. Die
Drehachsen R der Umlenkmittel 16a und 16b sind
zueinander wie im Ausführungsbeispiel vorzugsweise parallel.
Die Transportmittel 15a und 15b laufen in einer
gemeinsamen Umlaufebene um die Drehachsen R der jeweils zugeordneten
Umlenkmittel 16a und 16b. Unumgänglich
erforderlich ist dies jedoch nicht. So könnten die Umlaufebenen
der Transportmittel 15a und 15b relativ zueinander
beispielsweise geneigt sein.
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Eine
erste Gruppe der Greifer, die die Greifer 11 und 13 umfasst,
ragt von dem Transportmittel 15a nach außen ab.
Die andere Gruppe der Greifer, die die Greifer 12 und 14 umfasst,
ragt in gleicher Weise von dem anderen Transportmittel 15b nach
außen ab. Die Transportmittel 15a und 15b laufen
an ihren beiden einander zugewandten Seiten über eine gemeinsame
Wegstrecke nebeneinander in eine gemeinsame Vortriebsrichtung X.
In dem Innenbereich ragen die Greifer der einen Gruppe von ihrem
Transportmittel 15a oder 15b in Richtung auf das
Transportmittel 15b oder 15a der anderen Gruppe
zu. Die Transportmittel 15a und 15b sind ferner
so nahe nebeneinander und die Greifer am jeweiligen Transportmittel 15a oder 15b in
Vortriebsrichtung X hintereinander mit solch einem Versatz angeordnet,
dass sich in dem Innenbereich in Vortriebsrichtung X eine alternierende
Abfolge ergibt, in der auf jeweils einen Greifer der einen Gruppe,
beispielsweise auf den Greifer 11, ein Greifer der jeweils
anderen Gruppe, hier der Greifer 12, folgt. In Vortriebsrichtung
X folgen jeweils diejenigen Greifer einander nächst benachbart,
die gemeinsam eines der Kabel Ai halten.
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Die
Greifer 11 bis 14 usw. werden in die gemeinsame
Vortriebsrichtung X jeweils bis in ihre Vorhalteposition V bewegt,
bei der das Transportmittel 15a oder 15b in die
Umschlingung mit dem zugeordneten Umlenkmittel 16a oder 16b läuft.
Die Bewegung der Greifer aus der Vorhalteposition V in die Arbeitsposition
W ist entsprechend eine Umlaufbewegung um die jeweilige Drehachse
R. Bei der Umlaufbewegung vergrößert sich der
Abstand zwischen denjenigen Greifern, beispielsweise zwischen dem Greifer 11 und
dem Greifer 12, die gemeinsam eines der Kabel Ai halten. Die Abstandsvergrößerung
ist vorteilhaft für das Verlegen der Kabel Ai.
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Wenn
in der Arbeitsposition W die mechanische Verbindung mit dem jeweiligen
Anschluss 6 der Legeeinrichtung 4 hergestellt
ist, wird der Greifer, der bei diesem Arbeitsschritt die Arbeitsposition
W einnimmt, durch die Umlaufbewegung seines Transportmittels 15a oder 15b in
den Außenbereich des Transportmittels 15a oder 15b weiterbewegt.
Gleichzeitig wird der nächste Greifer der anderen Gruppe
durch die Bewegung seines Transportmittels 15b oder 15a in
seine Arbeitsposition W bewegt, um das von ihm gehaltene Kabelende
mechanisch mit einem anderen der Anschlüsse 6 zu
verbinden oder auch nur über eines der Führungsmittel 7 zu
führen. Dieser Vorgang wiederholt sich für sämtliche
Kabel Ai des vom Greifwerkzeug 10 aufgenommenen
Kabelsets. Die vom Greifwerkzeug 10 einzeln gehaltenen
Kabel Ai werden auf diese Weise nacheinander
verlegt. Während des Verlegens verbleibt der Aktor 3 stets
in unmittelbarer Nähe der Legeeinrichtung 4. Es
wird lediglich das Greifwerkzeug 10 zwischen den vom Legeplan
vorgegebenen Orten der Legeeinrichtung 4 hin und her bewegt
und zum Herstellen der mechanischen Verbindungen relativ zu den
Anschlüssen 6 jeweils positioniert.
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3 zeigt
den in seiner Arbeitsposition W befindlichen Greifer 11 in
einer Draufsicht gemeinsam mit einem der Arbeitsposition W zugeordneten Verbinder 23.
Ein ebensolcher Verbinder 23 ist bei der Arbeitsposition
W der am Transportmittel 15b angeordneten Greifer der anderen
Gruppe angeordnet. Insgesamt sind zwei Verbinder 23 vorgesehen,
jeweils einer für jede der beiden Arbeitspositionen W. Die
Verbinder 23 können am Aktor 3 angeordnet sein,
bevorzugter sind sie am Träger 20 angeordnet und
werden über dessen Medienanschluss mit Energie und Steuerungssignalen
versorgt.
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Der
Greifer 11 umfasst zwei relativ zueinander bewegliche,
in einem gemeinsamen Gelenk miteinander verbundene Greiforgane 17 und
eine Feder 19, die sich an jedem der Greiforgane 17 abstützt
und die Greiforgane 17 mit ihrer Federspannung in einem Schließzustand
hält, in dem die Greiforgane 17 ein Ende des Kabels
A1 halten. Der Greifer 11 ist wie auch
die anderen Greifer als Greifzange gebildet, die Greiforgane 17 sind
dementsprechend Zangenarme. Der Verbinder 23 ist ebenfalls
ein Greifer zum Greifen jeweils eines der Kabel Ai.
Der Verbinder 23 ist vorzugsweise ebenfalls als Greifzange
gebildet. Die weiteren Greifer des Greifwerkzeugs 10 entsprechend dem
Greifer 11, die beiden Verbinder 23 sind untereinander
ebenfalls gleich.
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4 zeigt
den in seiner Arbeitsposition W befindlichen Greifer 11 und
den dieser Arbeitsposition W zugeordneten Verbinder 23 in
einer Seitenansicht, in der das Zusammenwirken der beiden Komponenten 11 und 23 erkennbar
ist. Dargestellt ist das vom Greifer 11 gehaltene Ende
des Kabels A1. Das Kabel A1 weist
einen Leiter, beispielsweise elektrischen oder optischen Leiter
auf, der bis nahe zu seinem Ende mit einer äußeren
Isolierung versehen ist, und dessen Ende mit einem Kontakt C mittels
einer Befestigung B, beispielsweise einer Crimpverbindung, leitend
verbunden ist. Der Greifer 11 hält das Ende des
Kabels A1 mit seinen Greiforganen 17 an zwei
in Längsrichtung des Kabels A1 voneinander
beabstandeten Stellen. Die Greiforgane 17 bilden eine erste
Klemmstelle im Bereich der Befestigung B. Jedes der Greiforgane 17 weist
einen Greiforganausleger 18 auf, um die zweite Klemmstelle
im Bereich der Isolierung des Kabels A1 zu
bilden. Durch das Halten an zwei in Längsrichtung des Kabels
A1 voneinander beabstandeten Klemmstellen
wird das Kabel A1 relativ zum Greifer 11 in
einer bestimmten Position, also nach Ort und Ausrichtung definiert
gehalten.
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Um
die mechanische und leitende Verbindung mit dem jeweiligen Anschluss 6 der
Legeeinrichtung 4 herzustellen, positioniert der Automat 1 mittels
seines Aktors 3 das Greifwerkzeug 10 relativ zu
diesem Anschluss 6 so, dass das geklemmte Kabelende in
Längsrichtung mit seinem Kontakt C zum Anschluss 6 weist,
so dass die Verbindung durch eine lineare Bewegung des Kabels A1 hergestellt werden kann, vorzugsweise als
Steckverbindung mit Rastung. Sobald das Greifwerkzeug 10 mit
dem in der Arbeitsposition W befindlichen Greifer, hier der Greifer 11,
vor dem Anschluss 6 positioniert ist, greift der Verbinder 23 das
Kabel A1 in unmittelbarer Nähe des
Greifers 11, der Greifer 11 wird mittels der Betätigungseinrichtung 22 geöffnet
und der Verbinder 23 schiebt das vom Greifer 11 freigegebene
Kabel A1 in Längsrichtung auf den
Anschluss 6 zu oder nur tiefer in den Anschluss 6 hinein,
so dass durch diese kurzhubige Verbindungsbewegung die Kontaktierung mechanisch
fest und sicher leitend hergestellt ist. Anschließend gibt
der Verbinder 23 das Kabel A1 frei.
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Von
Vorteil ist, wenn unmittelbar bei Herstellung der Verbindung überprüft
wird, ob die Verbindung tatsächlich ordnungsgemäß hergestellt
wurde. Am Aktor 3 oder bevorzugt am Träger 20 ist
hierfür eine Prüfeinrichtung vorgesehen. Die Prüfung
kann insbesondere mittels des Verbinders 23 vorgenommen
werden, indem der Verbinder 23 nach Ausführung
der in Richtung auf den Anschluss 6 gerichteten Verbindungsbewegung,
bevor er das Kabelende wieder freigibt, einen kurzen Hub in die
Gegenrichtung ausführt und dabei eine definierte Zugkraft
auf das Kabel und die Verbindung mit dem Anschluss 6 ausübt.
Der Verbinder 23 ist in derartigen Ausführungen Bestandteil
der Prüfeinrichtung zum Prüfen des Verbindungszustands
des Kabels A1. Die Prüfeinrichtung
umfasst vorteilhafterweise einen Sensor, der die bei der Zugbewegung
auf den Verbinder 23 und somit das Kabelende ausgeübte
Kraft misst und bei Erreichen eines vorgegebenen Kraftsollwerts
dafür sorgt, dass der Verbinder 23 öffnet
oder geöffnet wird und das Kabel A1 freigibt.
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Nach
der Verbindungsherstellung oder gegebenenfalls auch bereits unmittelbar
nach dem Öffnen des Greifers 11 wird der nächste
Greifer, hier der Greifer 12, in seine Arbeitsposition
W und der Greifer 11 aus seiner Arbeitsposition W bewegt.
Der Automat 1 fährt mit dem Greifwerkzeug 10 die
nächste Position an der Legeeinrichtung 4 an,
wobei das Kabel A1 über ein oder
mehrere Führungsmittel 7 geführt, gegebenenfalls
eingefädelt werden kann, und positioniert den nun in der
Arbeitsposition befindlichen Greifer 12 unmittelbar vor
dem für das andere Ende des Kabels A1 vorgesehenen
Anschluss 6, um dort mit diesem Kabelende den am Beispiel
des Greifers 11 geschilderten Verbindungsvorgang zu wiederholen. Danach
wird der dritte Greifer 13 in seine Arbeitsposition bewegt
und der Vorgang mit dem Kabel A2 und anschließend
mit jedem weiteren Kabel Ai wiederholt.
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5 zeigt
den Automaten 1 mit einem aufgenommenen Greifwerkzeug 10 bei
dem Verlegen der von diesem Greifwerkzeug 10 gehaltenen
Kabel Ai. 5 zeigt
ein Beispiel für eine automatisierte Bereitstellung der
Legeeinrichtung 4. Die Legeeinrichtung 4 ist an
einem Förderer 24 angeordnet, für den beispielhaft
ein Drehtisch mit einer vertikalen Drehachse Z gewählt
wurde. An einem äußeren Umfang des Förderers 24 sind
vier Legebretter 5 gleichmäßig um die
Achse Z verteilt angeordnet. Die Legebretter 5 werden bei
einer Drehbewegung des Förderers 24 nacheinander
in vier unterschiedliche Drehpositionen bewegt. In einer ersten
dieser Drehpositionen befindet sich das jeweilige Legebrett 5 in
einem Ladebereich L, in der es mittels eines Beladers 25 mit
den Anschlüssen 6 und Führungsmitteln 7 dem
Legeplan des Kabelbaums D entsprechend bestückt wird. Nach
dem Bestücken wird es durch Drehung des Förderers 24 in
den Arbeitsbereich des Automaten 1 bewegt. Nachdem der
Automat 1 sämtliche Kabel Ai verlegt
hat, wofür er typischerweise nacheinander mit mehreren
Greifwerkzeugen 10 arbeitet, wird die Legeeinrichtung 4 mit
den verlegten Kabeln Ai durch Weiterdrehen
des Förderers 24 in einen Nachbearbeitungsbereich
F bewegt. Im Nachbearbeitungsbereich F werden die verlegten Kabel
Ai entsprechend dem Legeplan mittels eines
Kabelbinders 26 zu Kabelbündeln gebunden. Der
Kabelbaum D ist nun fertig gestellt. Der Förderer 24 wird
weitergedreht, so dass die Legeeinrichtung 4 mit dem fertigen
Kabelbaum D in einen Entladebereich U gelangt, in dem der Kabelbaum
D von einem Entlader 27 vom Legebrett 5 genommen
und für den Abtransport in einer Ablage abgelegt wird.
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Die
Automaten 1, 25, 26 und 27 arbeiten gleichzeitig
im Takt einer Serienfertigung. Während des Verlegens der
Kabel Ai bestückt der Belader 25 das
nächste Legebrett 5, verlegt der Automat 1 die Kabel
Ai in der im Ladebereich gebildeten Legeinrichtung 4,
bündelt der Kabelbinder 26 die im vorhergehenden
Taktzyklus verlegten Kabel Ai und entnimmt der
Entlader 27 den zuvor gebündelten Kabelbaum D.
-
- 1
- Automat,
Roboter
- 2
- Basis
- 3
- Aktor,
Roboterarm
- 4
- Legeeinrichtung
- 5
- Legebrett
- 6
- Anschluss,
Haltemittel
- 7
- Führungsmittel,
Haltemittel
- 8
- Bestückungseinrichtung
- 9
- Förderer,
Ladeschiene
- 10
- Kabel-Greifwerkzeug
- 11
- erster
Greifer
- 12
- zweiter
Greifer
- 13
- dritter
Greifer
- 14
- vierter
Greifer
- 15
- Transportmittel
- 16
- Umlenkmittel
- 17
- Greiforgan
- 18
- Greiforganausleger
- 19
- Feder
- 20
- Träger
- 21
- Verbindungsstruktur
- 22
- Betätigungseinrichtung
- 23
- Verbinder
- 24
- Förderer
- 25
- Belader
- 26
- Kabelbinder
- 27
- Entlader
- Ai
- Kabel
- B
- Befestigung
- C
- Kontakt
- D
- Kabelbaum
- F
- Nachbearbeitungsbereich
- L
- Beladebereich
- R
- Drehachse
- U
- Entladebereich
- V
- Vorhalteposition
- W
- Arbeitsposition
- X
- Vortriebsrichtung
- Z
- Drehachse
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - EP 0855768
B1 [0002]
- - WO 02/49046 A1 [0003]