-
Stand der Technik
-
Die
Erfindung betrifft eine Werkzeugwechselvorrichtung mit: einer Werkzeuggreifeinrichtung, die
beim Werkzeugwechsel eine Drehbewegung um ihre Längsachse
in und entgegen einem Drehsinn ausführt, einer Antriebswelle
mit einer Antriebseinheit, die eine Drehbewegung der Antriebswelle
in einem Drehsinn erzeugt, sowie einer Getriebeanordnung zum Umsetzen
der Drehbewegung der Antriebswelle in die Drehbewegung der Werkzeuggreifeinrichtung.
-
Werkzeugwechselvorrichtungen
für Werkzeugmaschinen sind verschiedentlich bekannt. Diese weisen
typischerweise eine Werkzeuggreifeinrichtung in Form eines Greifarms
auf, an dem einer oder mehrere Greifer zum Greifen, Halten und Wiederabsetzen
eines Werkstücks angebracht sind. Die Werkzeuggreifeinrichtungen
solcher Werkzeugwechselvorrichtungen sind um ihre Längsachse
drehbar und in der Regel zusätzlich entlang ihrer Längsachse
linear verschiebbar. Für den Werkzeugwechsel ist in jedem
Fall eine Hin- und Herbewegung des bzw. der Arme des Greifarms notwendig,
die eine Drehung des Greifarms um seine Längsachse sowohl
im als auch entgegengesetzt zu einem vorgegebenen Drehsinn bzw.
einer vorgegebenen Drehrichtung erfordert. Zur Erzeugung einer solchen
Drehbewegung des Greifarms sind verschiedene Möglichkeiten
bekannt geworden.
-
In
der
DE 103 54 441
B4 ist eine Werkzeugwechselvorrichtung beschrieben, bei
der die Längsachse der Werkzeuggreifeinrichtung als Antriebswelle
dient. Die Drehbewegung der Antriebswelle wird über einen
ersten elektrischen Direktantrieb bewerkstelligt. Konzentrisch zum
ersten elektrischen Direktantrieb ist ein zweiter elektrischer Direktantrieb
angeordnet, welcher eine Längsverschiebung der Antriebswelle
bewirkt. Der Wechsel von der Drehbewegung des Greifarms im Drehsinn
in eine Drehbewegung entgegen dem Drehsinn wird dadurch bewirkt, dass
der erste Direktantrieb ebenfalls seinen Drehsinn ändert.
Beim Wechsel der Bewegungsrichtung des Direktantriebs bzw. -motors
wirken jedoch erhebliche Kräfte auf die Antriebswelle bzw.
deren Lager ein und können zu einem vorzeitigen Verschleiß der Werkzeugwechselvorrichtung
führen.
-
Aus
der
DE 102 33 884
B4 ist es bekannt, die Umkehrung der Bewegungsrichtung
des Greiferarms anstatt durch eine Umkehrung der Bewegungsrichtung
des Antriebs mittels einer Getriebeanordnung vorzunehmen, die eine
Steuerkurve in Form einer Globoidkurve aufweist. Hierzu wird ein über
eine Keilwellenverbindung mit der Längsachse des Greifarms verbundener
Rollen stern in Rotation versetzt, indem die Rollen des Rollensterns
in den Zwischenräumen von Schrägverzahnungen auf
der Globoidkurve laufen. Dadurch wird bewirkt, dass die Drehbewegung der
Globoidkurve, die kontinuierlich in einer einzigen Drehrichtung
erfolgt, in eine Drehbewegung der Werkzeuggreifeinrichtung im und
entgegen dem Drehsinn umgesetzt wird.
-
Aufgabe der Erfindung
-
Aufgabe
der Erfindung ist es, eine Werkzeugwechselvorrichtung bereitzustellen,
welche zuverlässig und möglichst schnell einen
Werkzeugwechsel ermöglicht.
-
Gegenstand der Erfindung
-
Diese
Aufgabe wird gelöst durch eine Werkzeugwechselvorrichtung
der eingangs genannten Art, bei der die Getriebeanordnung mindestens
zwei Maltesergetriebe aufweist und bei der die Maltesergetriebe über
mindestens ein Zahngetriebe miteinander gekoppelt sind. Maltesergetriebe
sind Schrittgetriebe und dienen im vorliegenden Fall der Umsetzung
der kontinuierlichen Bewegung der Antriebswelle in eine intermittierende
Bewegung der Werkzeuggreifeinrichtung, d. h. die kontinuierliche
Bewegung der Antriebswelle bei einer vollen Umdrehung wird umgesetzt
in zwei zeitlich hintereinander ablaufende Drehbewegungen der Werkzeuggreifeinrichtung
in und entgegen dem Drehsinn, die jeweils nur während eines
Teils der Drehbewegung der Antriebswelle ablaufen. Die Kopplung
der Maltesergetriebe über das bzw. die Zahngetriebe bewirkt,
dass diese eine synchrone, gegenläufige oder ggf. gleichläufige Drehbewegung
ausführen. Ist nur eines der Maltesergetriebe mit der Längsachse
der Werkzeuggreifeinrichtung direkt gekoppelt, kann die Drehbewegung
des Greifarms in und entgegen dem Drehsinn auf besonders einfache
Weise bewerkstelligt werden.
-
Bei
einer bevorzugten Ausführungsform weisen die Maltesergetriebe
jeweils eine drehfest um eine Achse gelagerte Schlitzscheibe mit
Nuten auf, die mit einem exzentrisch an mindestens einer von der
Antriebswelle angetriebenen Drehscheibe angebrachten Eingriffselement,
bevorzugt einem Zapfen, in Eingriff gebracht werden können.
Die Drehscheibe weist neben den Zapfen, die mit den Nuten bzw. Schlitzen
der Schlitzscheibe in Eingriff gebracht werden können und
die entlang des Umfangs der Drehscheibe(n) verteilt sind, in der
Regel noch zusätzliche, radial weiter innen liegende Zapfen
auf, die einer Stabilisierung der Schlitzscheibe dienen, wenn diese nicht
mit einem der entlang des Umfangs verteilten Zapfen in Eingriff
steht.
-
In
einer vorteilhaften Weiterbildung ist mindestens ein Zahnrad des
Zahngetriebes konzentrisch zu einer Achse einer der Schlitzscheiben
gelagert. Insbesondere können auch zwei Zahnräder
des Zahngetriebes jeweils konzentrisch zu den Achsen der zugehörigen
Schlitzscheiben gelagert sein. Durch die konzentrische Lagerung
kann eine besonders einfache Kopplung der Schlitzscheiben über
das Zahngetriebe erfolgen.
-
In
einer bevorzugten Weiterbildung ist die Anzahl der Nuten einer der
Schlitzscheiben ein ganzzahliges Vielfaches der Anzahl der Nuten
einer anderen Schlitzscheibe. Wegen der Kopplung der Schlitzscheiben über
das Zahngetriebe ist eine Anpassung der Zahl der Nuten erforderlich.
Insbesondere wenn beide Schlitzscheiben eine identische Anzahl von Nuten
aufweisen, kann eine gleichmäßige Bewegung der
Werkzeuggreifeinrichtung erreicht werden.
-
Bevorzugt
ist die Verwendung einer geradzahligen Anzahl von Nuten, insbesondere
von vier Nuten, an wenigstens einer Schlitzscheibe. Weist die Schlitzscheibe
vier Nuten auf, kann diese während des Eingriffs des Zapfens
eine 90°-Drehung ausführen, die mit einer 1:1-Übersetzung
in eine Drehung des Greifarms um 90° umgesetzt werden kann.
-
Bei
einer vorteilhaften Ausführungsform weisen zumindest zwei
Zahnräder des Zahngetriebes eine identische Bauform auf.
Stehen Zahnräder mit identischer Bauform miteinander in
Eingriff, bewirken diese eine für die Kopplung von zwei
Maltesergetrieben günstige 1:1-Übersetzung.
-
Bei
einer besonders vorteilhaften Ausführungsform weist eine
von der Antriebswelle angetriebene Drehscheibe eine Steuerkurve
auf, in die ein Eingriffselement der Werkzeuggreifeinrichtung eingreift,
um eine Linearbewegung der Werkzeuggreifeinrichtung entlang ihrer
Längsachse zu erzeugen. Die geschlossene Steuerkurve kann
als Globoidkurve ausgebildet sein und über das Eingriffselement eine
Linearbewegung der Werkzeuggreifeinrichtung entlang einer Führung
bewirken.
-
In
einer besonders vorteilhaften Ausführungsform verläuft
die Längsachse der Werkzeuggreifeinrichtung senkrecht oder
parallel zur Antriebswelle. Eine Ausrichtung senkrecht zur Antriebswelle ermöglicht
eine besonders einfache Erzeugung der Linearbewegung, da in diesem
Fall die konzentrisch zur Antriebswelle angeordnete Drehscheibe,
an der die Steuerkurve angebracht ist, parallel zur Längsachse
der Werkzeuggreifeinrichtung ausgerichtet ist, was die Kopplung
der Längsachse mit der Steuerkurve vereinfacht. Zur Umsetzung
der Drehbewegung der Antriebswelle in die Drehbewegung der zu dieser senkrechten
Längsachse kann ein Getriebe mit zwei Kegelrädern
oder eine anderer geeigneter Umsetzungsmechanismus dienen. Eine
parallele Ausrichtung der Längsachse zur Antriebswelle
ist hingegen günstig, wenn keine Linearbewegung des Greifarms entlang
der Längsachse gewünscht ist.
-
Weitere
Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der
Figuren der Zeichnung, die erfindungswesentliche Einzelheiten zeigen,
und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können
je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination
bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.
-
Zeichnung
-
Ausführungsbeispiele
sind in der schematischen Zeichnung dargestellt und werden in der
nachfolgenden Beschreibung erläutert. Es zeigt
-
1 eine
schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer
erfindungsgemäßen Werkzeugwechselvorrichtung in
einer perspektivischen Ansicht von oben,
-
2 eine
schematische Darstellung der Werkzeugwechselvorrichtung von 1 in
einer perspektivischen Ansicht von unten,
-
3a,
b zwei schematische Darstellungen einer zweiten Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Werkzeugwechselvorrichtung
jeweils in einer perspektivischen Ansicht, und
-
4a–d
schematische Darstellungen einzelner Schritte des Bewegungsablaufs
bei einem Werkzeugwechsel mittels der Werkzeugwechselvorrichtung
der 3a, b.
-
In 1 ist
schematisch eine Werkzeugwechselvorrichtung 1 gezeigt,
welche eine Werkzeuggreifeinrichtung in Form eines Greifarms 2 aufweist.
Der Greifarm 2 hat eine Längsachse 3,
an deren einem Ende zwei im 180°-Winkel zueinander angeordnete
Arme 4, 5 angebracht sind. Am Ende jedes der Arme 4, 5 befindet
sich ein Greifer 6, 7 zur Aufnahme eines (nicht
gezeigten) Werkzeugs.
-
Beim
Werkzeugwechsel führt der Greifarm
2 sowohl eine
Drehbewegung in einem in
1 durch einen Pfeil symbolisierten
Drehsinn
8 als auch entgegen dem Drehsinn
8 aus.
Zusätzlich wird der Greifarm
2 während
des Werkzeugwechselvorgangs entlang seiner Längsachse
3 verschoben,
wobei die Dreh- und Linearbewegung unabhängig voneinander oder überlagert
erfolgen können. Der Bewegungsablauf des Greifarms
2 während
des Werkzeugwechsels kann in Abhängigkeit vom Anwendungsfall
variieren. Ein Beispiel für einen solchen Bewegungsablauf
ist in der
DE 102
33 884 B4 beschreiben, die bezüglich dieses Aspekts
durch Bezugnahme zum Inhalt dieser Anmeldung gemacht wird.
-
Für
den Bewegungsablauf beim Werkzeugwechsel ist bei allen Anwendungsfällen
charakteristisch, dass der Greifarm 2 die oben erwähnte
Drehbewegung sowohl im Drehsinn 8 als auch entgegen dem
Drehsinn 8 ausführt. Zur Erzeugung dieser Drehbewegung
des Greifarms 2 dient eine Antriebswelle 9, die
mittels einer (nicht gezeigten) Antriebseinheit in Form eines Motors
in einem einzigen Drehsinn 10 kontinuierlich angetrieben
werden kann, wobei zur Durchführung der Werkzeugwechselbewegung
die Antriebswelle 9 einen 360° Umlauf ausführt.
-
Zur
Umsetzung der kontinuierlichen Drehbewegung der Antriebswelle 9 in
die Drehbewegung des Greifarms 2 dienen zwei Maltesergetriebe 11, 12, die
jeweils eine Schlitzscheibe 13, 14 in Form eines Malteserkreuzes
aufweisen und die an einer zugehörigen Achse 15, 16 drehfest
gelagert sind. Die Schlitzscheiben 13, 14 haben
eine 90°-Drehsymmetrie um die jeweiligen Achsen 15, 16 und
weisen jeweils vier Nuten 13a bis 13d, 14a bis 14d auf,
wie in 2 besser zu erkennen ist.
-
Eine
der Nuten 13a bis 13d der Schlitzscheibe 13 des
ersten Maltesergetriebes 11 kann mit einem Zapfen 15 in
Eingriff gebracht werden, der zwischen einer ersten und einer zweiten
Drescheibe 16a, 16b teilweise über deren
Umfang überstehend angebracht ist. Zwischen der zweiten
Drehscheibe 16b und einer dritten Drehscheibe 16c ist
ein weiterer (nicht gezeigter) Zapfen befestigt, welcher mit den
jeweiligen Nuten 14a bis 14d der Schlitzscheibe 14 des zweiten
Maltesergetriebes 12 in Eingriff gebracht werden kann.
Die drei Drehscheiben 16a bis 16c sind hierbei
drehfest an der Antriebsachse 9 befestigt und führen
gemeinsam mit dieser eine Drehbewegung im Drehsinn 10 aus.
-
Die
erste Schlitzscheibe 13 ist mit der zweiten Schlitzscheibe 14 über
ein Zahngetriebe mit zwei ineinander greifenden Zahnrädern 18, 19 identischer Bauform
gekoppelt, die drehfest an den zugehörigen Achsen 15, 16 der
Schlitzscheiben 13, 14 gelagert sind. Durch die
Zahnräder 18, 19 wird die Drehbewegung
der ersten Schlitzscheibe 13, wenn diese mit dem Zapfen 15 in
Eingriff steht, mit einer 1:1 Übersetzung in eine gegenläufige
Drehbewegung der zweiten Schlitzscheibe 14 umgesetzt.
-
Wird
bei der Drehbewegung der Antriebswelle 9 der Zapfen 15 in
Eingriff mit einer der Nuten 13a bis 13d der ersten
Schlitzscheibe 13 gebracht, bewirkt dies eine Drehbewegung
der Schlitzscheibe 13 und der zugehörigen Achse 15 um
90°. Die Drehbewegung der Achse 15, die in 2 durch
einen Pfeil angedeutet ist, wird durch zwei senkrecht aufeinander
stehende Kegelräder, von denen ein erstes Kegelrad 17 drehfest
an der Achse 15 und von denen ein zweites (nicht gezeigtes)
Kegelrad drehfest an der Längsachse 3 des Greifarms 2 angebracht
ist, in eine Drehbewegung des Greifarms 2 im Drehsinn 8 umgesetzt.
Gleichzeitig wird über die Zahnräder 18, 19 auch
die zweite Schlitzscheibe 14 gegenläufig gedreht,
was aber auf die Bewegung des Greifarms 2 keine Auswirkung
hat, da deren Achse 15 nicht mit der Längsachse 3 des
Greifarms 2 gekoppelt ist.
-
Zum
Erzeugen einer Drehbewegung des Greifarms 2 entgegen dem
Drehsinn 8 wird eine der Nuten 14a bis 14d der
zweiten Schlitzscheibe 14 mit dem (nicht gezeigten) zweiten
Zapfen in Eingriff gebracht. Über das Zahngetriebe 18, 19 wird
die Bewegung der zweiten Schlitzscheibe 14 in eine gegenläufige
Bewegung der ersten Schlitzscheibe 13 umgewandelt, wie
in 2 durch gestrichelte Pfeile angedeutet ist. Die
Drehbewegung der ersten Schlitzscheibe 13 bzw. deren Achse 15 wird über
die beiden Kegelräder in eine Drehbewegung des Greifarms 2 entgegen
dem Drehsinn 8 umgesetzt.
-
Es
versteht sich, dass die beiden Zapfen derart entlang des Umfangs
der Drehscheiben 16a bis 16c angeordnet sein müssen,
dass immer nur einer von ihnen mit einer Schlitzscheibe 13, 14 in
Eingriff kommt. Es versteht sich weiterhin, dass noch weitere Zapfen
entlang des Umfangs der Drehscheiben 16a bis 16c verteilt
sein können, die mit den Schlitzscheiben 13, 14 in
Eingriff gebracht werden können, um zusätzliche
Bewegungen des Greifarms 2 im oder entgegen dem Drehsinn 8 zu
bewirken. Auch können radial weiter innen liegend Zapfen
zwischen den Drehscheiben 16a bis 16c vorgesehen
sein, die am äußeren Umfang der Schlitzscheiben 13, 14 entlang gleiten,
um deren Drehung zu verhindern, solange die entlang des Umfangs
der Drehscheiben 16a bis 16c verteilten Zapfen
nicht in die Nuten 13a bis 13d, 14a bis 14d eingreifen.
-
Zusätzlich
zur Drehbewegung führt der Greifarm 2 beim Werkzeugwechsel
auch eine Linearbewegung entlang seiner Längsachse 3 aus.
Um diese Linearbewegung zu bewerkstelligen, ist auf der Unterseite
der dritten Drehscheibe 16c eine Nut in Form einer geschlossenen
Steuerkurve 20 gebildet, in die ein drehbar um die Längsachse 3 des
Greifarms 2 gelagertes Eingriffselement 21 (Zapfen)
eingreift. Bei der Drehbewegung der Drehscheibe 16c im
Drehsinn 10 wird so die Längsachse 3 des
Greifarms 2 entlang eines als Führung dienenden
Rahmens 22 vor- und zurückbewegt.
-
Bei
der oben beschriebenen Bauweise der Werkzeugwechselvorrichtung können
die Dreh- und die Linearbewegung des Greifarms 2 sowohl
zeitlich aufeinander folgend als auch überlagert, d. h.
gleichzeitig, erfolgen. Eine unabhängige Dreh- und Linearbewegung
ist bei obigem Aufbau z. B. dadurch möglich, dass der Abstand
der Steuerkurve 21 von der Antriebsachse 9 immer
dann konstant gewählt wird, wenn einer der Zapfen mit den
Schlitzscheiben 13, 14 in Eingriff steht.
-
Es
versteht sich, dass insbesondere zur besseren Abstimmung der Drehbewegung
auf die Linearbewegung beim Werkzeugwechsel der oben beschriebene
Aufbau modifiziert werden kann, z. B. indem ein Zahngetriebe mit
mehr als zwei Zahnrädern vorgesehen wird. Es versteht sich
ferner, dass die Linearbewegung des Greifarms statt durch eine Steuerkurve
auch auf andere Weise, z. B. durch Vorsehen von Hebelarmen oder
mittels eines separaten Linearantriebs, erfolgen kann. Auch verläuft
die Antriebsachse 9 nicht wie oben gezeigt zwingend senkrecht zur
Längsachse 3 des Greifarms 2. Die beiden
Achsen können vielmehr auch parallel zueinander oder in einem
anderen Winkel zueinander verlaufen.
-
Eine
Werkzeugwechselvorrichtung 1', bei der die Längsachse 3 des
Greifarms 2 und die Antriebsachse 9 parallel zueinander
verlaufen, ist in 3a, b gezeigt, wobei dort gezeigte
Komponenten, welche dieselbe Funktion wie in der Werkzeugwechselvorrichtung 1 von 1 und 2 erfüllen, mit
identischen Bezugszeichen bezeichnet werden.
-
Bei
der Werkzeugwechselvorrichtung 1' der 3a,
b ist die Längsachse 3 des Greifarms 2 drehbar
am Rahmen 22 gelagert, so dass der Greifarm 2 keine
Linearbewegung entlang seiner Längsachse ausführen
kann. Wie die Werkzeugwechselvorrichtung 1 von 1 und 2 weist
auch die Werkzeugwechselvorrichtung 1' zwei über
Zahnräder 18, 19 gekoppelte Maltesergetriebe 11, 12 mit
zugehörigen Schlitzscheiben 13, 14 auf,
die jeweils mit einem (nicht gezeigten) Zapfen, der zwischen einer
ersten und zweiten Drehscheibe 16a, 16b bzw. einer
dritten und vierten Drehscheibe 16c, 16d angebracht
ist, in Eingriff gebracht werden können, um auf die oben beschriebene
Weise die Drehbewegung der Antriebsachse 9 in eine Drehbewegung
des Greifarms 2 um 90° in und entgegen dem Drehsinn 8 umzusetzen.
-
Bei
der Werkzeugwechselvorrichtung 1' ist zusätzlich
ein drittes Maltesergetriebe 23 vorgesehen, das in 3b gezeigt
ist und das eine weitere Schlitzscheibe 24 aufweist, die
mit einem an der Oberseite der dritten Drehscheibe 16c angebrachten (nicht
gezeigten) Zapfen in Eingriff gebracht werden kann. Die weitere,
an einer zugehörigen Achse 29 drehfest gelagerte
Schlitzscheibe 24 ist über vier weitere Zahnräder 25 bis 28 mit
der Längsachse 3 des Greifarms 2 verbunden,
an der die Schlitzscheibe 13 des ersten Maltesergetriebes 11 drehfest
gelagert ist.
-
Durch
die Kopplung zwischen dem ersten Maltesergetriebe 11 und
dem dritten Maltesergetriebe 23 über die vier
Zahnräder 25 bis 28 wird eine gleichläufige
Drehbewegung der ersten und dritten Schlitzscheiben 13, 24 bewirkt.
Die Kopplung über die Zahnräder 25 bis 28 ist
hierbei so ausgelegt, dass eine Drehbewegung der Schlitzscheibe 24 des
dritten Maltesergetriebes 23 um 90° in eine Drehbewegung
der Längsachse 3 des Greifarms 2 um 180° umgesetzt
wird.
-
Es
versteht sich, dass bei einer solchen Kopplung die Drehbewegung
um 90° der Schlitzscheibe 13 des ersten Maltesergetriebes 11 eine Drehbewegung
der Schlitzscheibe 24 des dritten Maltesergetriebes 23 um
lediglich 45° bewirkt, weshalb die dritte Schlitzscheibe 24 acht
Nuten aufweist, von denen vier jeweils in einem Winkel von 45° zueinander
ausgerichtete Nuten 24a bis 24d in 3b gezeigt
sind.
-
Bei
der in 3a, b gezeigten Werkzeugwechselvorrichtung 1' setzen
somit das erste sowie das dritte Maltesergetriebe 11, 23 die
Drehbewegung der Antriebswelle 9 in eine Drehbewegung des
Greifarms 2 um 90° bzw. um 180° im Drehsinn 8 um,
während das zweite Maltesergetriebe 12 die Drehbewegung
der Antriebswelle 9 in eine Drehbewegung des Greifarms 2 um
90° entgegen dem Drehsinn 8 umsetzt. Der hierdurch
beim Werkzeugwechsel erzeugte Bewegungsablauf, der durch die Abstimmung
der drei Maltesergetriebe 11, 12, 23 aufeinander
erzeugt wird, ist in 4a–d dargestellt.
-
4a zeigt
den Greifarm 2 in einer Ruhestellung zwischen zwei Werkzeugen
A, B, deren Position beim Werkzeugwechsel vertauscht werden soll.
In einem ersten Schritt wird hierzu der Greifarm 2 um 90° im
Drehsinn 8 gedreht, bis die beiden Greifer 6, 7 an
den Enden der Arme 4, 5 des Greifarms 2 die
Werkzeuge A, B aufnehmen können (vgl. 4b).
In einem zweiten Schritt wird dann der Greifarm 2 um weitere
180° im Drehsinn 8 gedreht, wodurch die vom Greifarm 2 aufgenommenen
Werkzeuge A, B ihre Position tauschen, wie in 4c gezeigt
ist. In dieser Stellung werden die Greifer 6, 7 von
den Werkzeugen A, B gelöst, bevor der Greifarm 2 um
90° entgegen dem Drehsinn in seine Ruhestellung (vgl. 4d)
gedreht wird, wie in 4c durch gestrichelte Pfeile
angedeutet ist.
-
Zwischen
der Ruhestellung beim Beginn des Werkzeugwechsels und der Ruhestellung
am Ende des Werkzeugwechsels hat der Greifarm 2 somit eine Drehbewegung
um 180° im Drehsinn 8 ausgeführt, so
dass die Lage der Arme 4, 5 des Greifarms 2 und der
Greifer 6, 7 in den beiden Ruhestellungen von 4a und 4d gerade
vertauscht ist. Durch die 180°-Drehsymmetrie, die der Greifarm 2 bezüglich seiner
Längsachse 3 aufweist, hat dies aber keine Auswirkungen
auf den Werkzeugwechsel, so dass unmittelbar aus der in 4d gezeigten
Ruhestellung heraus ein weiterer Werkzeugwechsel vorgenommen werden
kann.
-
Mit
den oben beschriebenen Anordnungen wird eine Drehbewegung der Längsachse 3 des Greifarms 2 im
und entgegen dem Drehsinn 8 sowie ggf. eine Linearbewegung
des Greifarms 2 entlang der Längsachse 3 auf
einfache Weise mittels einer einzigen Antriebswelle 9 ermöglicht,
die nur in einer Drehrichtung 10 angetrieben werden muss.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 10354441
B4 [0003]
- - DE 10233884 B4 [0004, 0021]