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Technischer Bereich
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich im Allgemeinen auf ein System
mit einem sich bewegenden Objekt. Insbesondere bezieht sich die
vorliegende Erfindung auf ein System, da es möglich macht, eine absolute
Position eines sich bewegenden Objekts vom Boden aus mit hoher Genauigkeit
zu detektieren.
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Stand der Technik
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Der
Erfinder hat sich mit einer Technik befasst, eine absolute Position
eines sich bewegenden Objekts wie eines Gabelstaplers, eines schienengeführten Fahrzeugs,
oder eines Hängelauffahrzeugs mit
einer hohen Genauigkeit vom Boden aus zu erkennen. Wenn dies erreicht
ist, ist es leicht möglich, eine
Fahr- und Anhaltesteuerung des sich bewegenden Objekts umzusetzen,
und Kollisionen und Stauungen zu vermeiden. Zu diesem Zweck ist
es notwendig, die Position des Objekts entlang einer Bewegungsroute
ständig
ohne Unterbrechung, oder zumindest beinahe ständig zu detektieren. Weiterhin muss,
weil jeder Linearsensor eine zum Ursprung des Linearsensors relative
Koordinate ausgibt, die relative Koordinate in eine absolute Koordinate
umgewandelt werden. Die Patentveröffentlichung 1 (
Japanische Patentanmeldung Nr. 2006-218694 )
offenbart eine Technik des Detektierens einer Position eines sich
bewegenden Objekts unter Verwendung von Linearsensoren.
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Offenbarung der Erfindung
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Probleme, die durch die Erfindung gelöst werden
sollen
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Ein
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, das schnelle Bestimmen einer
absoluten Position eines sich bewegenden Objekts vom Boden aus mit
einer hohen Genauigkeit zu ermöglichen.
Ein weiteres Ziel ist es, eine Vielzahl verschiedener Objekte zu
unterscheiden, um jeweilige absolute Positionen der sich bewegenden
Objekte zu bestimmen.
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Noch
ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, Unterbrechungen
bei der Detektion der Position des sich bewegenden Objekts an der
Grenze zwischen Detektionsbereichen von Linearsensoren zu vermeiden.
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Mittel zur Lösung der
Probleme
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird ein System mit einem sich bewegenden Objekt zur Detektion
einer Position eines sich bewegenden Objekts mittels Linearsensoren
bereitgestellt, und das System umfasst:
die Linearsensoren,
die jeweils eine relative Position basierend auf dem Ursprung jedes
Sensoren ausgeben, wobei die Linearsensoren zumindest in zwei Reihen
entlang einer Bewegungsroute des sich bewegenden Objekts angeordnet
sind;
mindestens zwei Markierungen, die durch die Linearsensoren
detektiert werden, wobei die Markierungen in dem sich bewegenden
Objekt vorgesehen sind;
Mittel zum Addieren einer absoluten
Koordinate des Ursprungs jedes Sensors zum Ausgabewert des Linearsensors,
um eine absolute Position des sich bewegenden Objekts zu bestimmen.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird ein Verfahren zur Detektion einer Position eines
sich bewegenden Objekts bereitgestellt, und das Verfahren weist
die folgenden Schritte auf:
das Anordnen einer Vielzahl von
Linearsensoren, welche jeweils eine auf dem Ursprung jedes Linearsensors
relative Position ausgeben, zumindest in zwei Reihen entlang einer
Bewegungsroute des sich bewegenden Objekts;
das Vorsehen von
zumindest zwei Markierungen in dem sich bewegenden Objekt, welche
durch die Linearsensoren detektiert werden; und
das Addieren
einer absoluten Koordinate des Ursprungs jedes Sensors zum Ausgabewert
des Linearsensors, um eine absolute Position des sich bewegenden
Objekts zu bestimmen.
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Vorzugsweise
weist das System mit einem sich bewegenden Objekt weiterhin Mittel
zum Speichern von Daten einer ID des sich bewegenden Objekts und
einer gegenwärtigen
Position des sich bewegenden Objekts auf, und Mittel zum Abrufen
eines Datensatzes des sich bewegenden Objekts, welcher die zur Ausgabe
des Linearsensors nächstliegende Position
aufweist, aus Daten, die in den Speichermitteln gespeichert sind,
und das Aktualisieren der gegenwärtigen
Position basierend auf dem Ausgabewert des Linearsensors.
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Weiterhin überlappen
sich vorzugsweise die Detektionsbereiche der in zumindest zwei Reihen
angeordneten Linearsensoren an einer Grenze zwischen den Detektionsbereichen.
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Vorteile der Erfindung
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In
der vorliegenden Erfindung sind die Linearsensoren in zumindest
zwei Reihen angeordnet, und mindestens zwei Markierungen des sich
bewegenden Objekts werden abwechselnd detektiert. Daher ist es möglich, die
Position des sich bewegenden Objekts ohne Unterbrechung zu detektieren.
Jeder der Linearsensoren gibt eine relative Koordinate des Linearsensors
aus. Durch Addieren einer absoluten Koordinate des Ursprungs des
Linearsensors zur relativen Koordinate ist es möglich, die absolute Position
des sich bewegenden Objekts zu bestimmen. Auf diese Art ist es der vorliegenden
Erfindung möglich, die
absolute Position des sich bewegenden Objekts schnell mit hoher
Genauigkeit zu bestimmen.
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In
dem Fall, dass Daten einer ID des sich bewegenden Objekts und einer
gegenwärtigen
Position des sich bewegenden Objekts gespeichert sind, dass eine
Aufzeichnung des sich bewegenden Objekts, der die gegenwärtige Position
aufweist, die dem Ausgabewert des Linearsensors am nächsten liegt,
aus den in den Speichermitteln gespeicherten Daten abgerufen wird,
und die gegenwärtige
Position basierend auf auf dem Ausgabewert des Linearsensors aktualisiert
wird, ist es möglich,
selbst wenn eine Vielzahl sich bewegender Objekte vorhanden sind,
jeweilige absolute Positionen der sich bewegenden Objekt zu detektieren.
Daher ist es möglich,
ohne ID-Leseeinrichtungen für
die sich bewegenden Objekt zu benötigen, die Bewegungszustände der
Vielzahl der sich bewegenden Objekt zu verfolgen.
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Weiterhin
können
in dem Fall, dass Detektionsbereiche der in zumindest zwei Reihen
angeordneten Linearsensoren an einer Grenze zwischen den Detektionsbereichen
miteinander überlappen,
die Markierungen des sich bewegenden Objekts in jedem der Linearsensoren
an der Grenze zwischen den Detektionsbereichen detektiert werden.
Somit ist es möglich,
die absolute Position des sich bewegenden Objekts ohne jede Unterbrechung
zu detektieren.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist
ein Blockdiagramm, das ein System mit einem sich bewegenden Objekt
gemäß einem Ausführungsbeispiel
zeigt.
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2 ist
ein Blockdiagramm, das einen Linearsensor und einen Magneten entsprechend
dem Ausführungsbeispiel
zeigt.
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3 ist
ein Graph, der eine Umwandlung von Sensorwerten in Linearkoordinaten
gemäß dem Ausführungsbeispiel
zeigt.
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4 ist
ein Blockdiagramm, das lokale Steuerungseinheiten gemäß dem Ausführungsbeispiel
zeigt.
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5 ist
ein Flussdiagramm, das einen Algorithmus der Verwaltung einer Position
eines sich bewegenden Objekts gemäß dem Ausführungsbeispiel zeigt.
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6 ist
ein Diagramm, das die Zusammenarbeit zwischen den lokalen Steuerungseinheiten
gemäß dem Ausführungsbeispiel
zeigt.
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Ausführungsbeispiel
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Die 1 bis 6 zeigen
ein System 2 mit einem sich bewegenden Objekt gemäß einem
Ausführungsbeispiel.
Obwohl das Ausführungsbeispiel mit
Bezug auf einen Fall eines Transportfahrzeugsystems beschrieben
wird, in welchem ein Linearmotor der Bauart einer auf dem Boden
montierten Primärseite
verwendet wird, ist die vorliegende Erfindung diesbezüglich nicht
eingeschränkt.
Andere Transportfahrzeuge wie ein Gabelstapler, ein schienengeführtes Fahrzeug
oder ein Hängelauffahrzeug
können
ebenfalls gesteuert werden. Weiterhin ist die vorliegende Erfindung
auf die Steuerung eines anderen sich bewegenden Objekts als des
Fahrzeugs anwendbar, beispielsweise auf die Steuerung eines Fahrstuhls.
In den Zeichnungen bezeichnet das Bezugszeichen 6 Linearmotoren,
die auf dem Boden vorgesehen sind. Jedes der sich bewegenden Objekte
A und B weist mindestens zwei Magnete 7, 8 als Markierungen
sowohl auf der rechten als auch auf der linken Seite auf. Die Bezugszeichen
D1 bis D3 bezeichnen lokale Steuerungseinheiten, und die Bezugszeichen
R1 bis R4 bezeichnen Linearsensoren, die zum Beispiel in einer Bewegungsrichtung
der sich bewegenden Objekte A bis C auf der rechten Seite vorgesehen
sind. In gleicher Weise sind die Linearsensoren L1 bis L4 in einer
Reihe auf der in Bewegungsrichtung linken Seite der sich bewegenden
Objekte A bis C vorgesehen.
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In
dem Ausführungsbeispiel
sind die Linearsensoren R1 bis R4 und L1 bis L4 auf der rechten
und linken Seite der Bewegungsroute der sich bewegenden Objekte
A bis C in insgesamt zwei Reihen angebracht. Alternativ können die
Linearsensoren in zwei Reihen auf entweder der linken oder der rechten
Seite angeordnet sein. Alternativ können die Linearsensoren in
zwei Reihen auf der linken Seite und in zwei Reihen auf der rechten
Seite angebracht sein, d.h. in insgesamt vier Reihen. In den Zeichnungen
stellen die Linearsensoren R1 bis R4 und L1 bis L4 Detektionsbereiche
dar. Die Detektionsbereiche der Linearsensoren in der Reihe auf
der linken Seite und die Detektionsbereiche der Linearsensoren in
der Reihe auf der rechten Seite überlappen
teilweise miteinander. Damit ist es möglich, die Positionen der sich
bewegenden Objekte A bis C kontinuierlich ohne Unterbrechung an
den Grenzen zwischen den Detektionsbereichen zu detektieren.
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Die
Bezugszeichen 13 bezeichnen Sensornetzwerke zur Ausgabe
von Signalen von einer Vielzahl von Linearsensoren an die lokalen
Steuerungseinheiten D1 bis D3. Die Bezugszeichen 14 bezeichnen
Steuerungsnetzwerke zur Ausgabe von Steuerungssignalen von den lokalen
Steuerungseinheiten D1 bis D3 an die Linearmotoren 6. Die
Bezugszeichen 15 bezeichnen eine lokale Bereichsgrenze
zwischen den Steuerungsbereichen der jeweiligen lokalen Steuerungseinheiten.
Vorzugsweise befindet sich die lokale Bereichsgrenze 15 nahe
der Grenze zwischen den Detektionsbereichen der Linearsensoren.
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2 zeigt
die Struktur des Linearsensors. Ein Bezugszeichen 20 bezeichnet
eine alternative Stromquelle zur Lieferung eines Detektionsstroms
an eine Vielzahl von Spulen 21. Beispielsweise ist die Phase
des Stroms sinωt.
Ein Bezugszeichen 22 bezeichnet einen Phasendetektionsschaltkreis.
Bezugszeichen 23 und 24 bezeichnen Berechnungsschaltkreise.
Beispielsweise werden Daten wie eine Ausgangsspannung jeder Spule
in den Berechnungsschaltkreis 23 eingegeben, um sinθ·sinωt, cosθ·cosωt, oder ähnliches
zu bestimmen. Hier ist θ eine
Phase in einem Fall dass der Detektionsbereich des Linearsensors
2π beträgt. Durch
magnetische Kopplung zwischen dem Magneten und der Spule ändert sich
die Induktivität
der Spule. Somit ändert sich
die Phase θ in
Abhängigkeit
der Position des Magneten bezüglich
des Detektionsbereiches. Unter der Annahme dass die Länge des
Detektionsbereiches des Linearsensors 2A beträgt, wird
der Sensorwert beispielsweise in der Mitte des Linearsensors „0". Der Sensorwert
ist positiv (+) auf einer Seite , und negativ (–) auf der anderen Seite des
Detektionsbereiches. Obwohl die Kombination des Linearsensors und
des Magneten bereits beschrieben wurde, ist die Markierung nicht
auf den Magneten beschränkt.
Ein beliebiger magnetischer Gegenstand kann als Markierung verwendet
werden. Weiterhin können
der Typ des Linearsensors und der Markierung beliebig ausgewählt werden.
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3 zeigt
die Umwandlung von Sensorwerten in Linearkoordinaten (absolute Positionen) der
individuellen Linearsensoren, wobei das sich bewegende Objekt A
als Beispiel dient. Jeder der Linearsensoren gibt seine relative
Position bezüglich
des Ursprungs als Sensorwert aus. Die Ursprungskoordinate jedes
Linearsensors wird als Versatz gespeichert. Durch Addieren des Versatzes
zu dem Sensorwert ist es möglich,
eine lineare Koordinate des sich bewegenden Körpers bezüglich des Ursprungs, das heisst
eine absolute Position des sich bewegenden Körpers zu bestimmen. Die Bewegungsrichtung
des sich bewegenden Körpers
kann aus dem Anstieg oder dem Abfallen des Sensorwertes des Linearsensors
bestimmt werden. Zum Zeitpunkt des Betriebsbeginns speichert das
sich. bewegende Objekt eine ID des Linearsensors, der zur Detektion
verwendet wird. Jedes Mal, wenn der Linearsensor auf einen anderen
Linearsensor umgeschaltet wird, wird gemäß der Bewegungsrichtung des
sich bewegenden Objekts bestimmt, ob der nächste in Bewegungsrichtung
liegende Linearsensor zur Detektion verwendet wird, oder ob der
in Bewegungsrichtung vorhergehende Linearsensor zur Detektion verwendet
wird. Auf diese Art ist es möglich,
die ID des Linearsensors zu bestimmen, der zur Detektion verwendet
wird, und die ID wird in eine Nachverfolgungstabelle geschrieben,
wie später
beschrieben wird.
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4 zeigt
die Struktur der lokalen Steuerungseinheiten. Die Versetzungstabellen 26 speichern
die Versetzungen der Linearsensoren, die durch die einzelnen Steuerungseinheiten
verwaltet werden. Eine Nachverfolgungstabelle 27 speichert IDs
der sich bewegenden Objekte, Nummern (Sensor IDs) die gegenwärtig verwendet
werden, die Sensorwerte der individuellen Linearsensoren bezüglich ihrer
Ursprünge,
Linearkoordinaten (absolute Positionen), die aus den Sensorwerten
unter Verwendung der Versetzungen umgewandelt werden, Bestimmungsorte
der sich bewegenden Objekte, und andere Daten.
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Jedes
Mal, wenn ein neuer Sensorwert von dem Linearsensor ermittelt wird,
wird eine dem neuen Sensorwert nächstliegende
Aufzeichnung aus der Nachverfolgungstabelle abgerufen, und der Sensorwert
und die Linearkoordinate werden basierend auf dem neu eingegebenen
Sensorwert aktualisiert. Beispielsweise werden in 4 zwei
sich bewegende Objekte A, B, durch die lokale Steuerungseinheit
D2 verwaltet. Die vorhergehende Linearkoordinate des sich bewegenden
Objekts A ist 1200, und vorhergehende Linearkoordinate des sich
bewegenden Objekts B ist 4150. Wenn ein der Linearkoordinate 1250 entsprechender
Sensorwert eingegeben wird, wird dieser Wert als die neue Linearkoordinate
des sich bewegenden Objekts A verwendet. In gleicher Weise wird,
wenn eine Linearkoordinate 4200 eingegeben wird, dieser Wert als
Daten des sich bewegenden Körpers
B verwendet. Auf diese Art und Weise ist es möglich, die Positionen der individuellen
sich bewegenden Objekte nachzuverfolgen.
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Der
andere Bereich der Nachverfolgungstabelle speichert Daten zur Verwaltung
der ankommenden und abgehenden sich bewegenden Objekte zwischen
den lokalen Steuerungseinheiten. Beispielsweise übermittelt die lokale Steuerungseinheit
D1 in dem Fall, dass sich das sich bewegende Objekt C von der in
Bewegungsrichtung („Strömungsrichtung", upstream side)
oberhalb gelegenen lokalen Steuerungseinheit D1 zur lokalen Steuerungseinheit
D2 bewegt, Informationen über
die Bewegung des sich bewegenden Objekts C zu der lokalen Steuerungseinheit
D2. Die lokale Steuerungseinheit D2 speichert den in Bewegungsrichtung
am weitesten oberhalb liegenden Sensorwert des in Bewegungsrichtung
am weitesten oberhalb liegenden Sensors R1, z.B. –400, als
vorläufige
Position des sich bewegenden Objekts C. Wenn der Linearsensor R1
tatsächlich
ein sich bewegendes Objekt detektiert, wird die Aufzeichnung des
sich bewegenden Objekts C aktualisiert. Das sich bewegende Objekt
B wird sich aus dem Steuerungsbereich der lokalen Steuerungseinheit
D2 herausbewegen, und die Information wurde an die in Bewegungsrichtung
unterhalb liegende Steuerungseinheit D3 übermittelt.
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Im
dem Fall, dass die Bewegungsroute Abzweigungen aufweist, ist es
vorzuziehen, dass der Bestimmungsort und die geplante Bewegungsroute in
der Nachverfolgungstabelle 27 oder ähnlichem gespeichert werden,
um festzustellen, welche der lokalen Steuerungseinheiten das sich
bewegenden Objekt als nächstes
steuern wird, oder um Stauungen oder die Kollision sich bewegender
Objekte zu vermeiden. Im Fall, dass ein neues sich bewegendes Objekt
in dem Steuerungsbereich der lokalen Steuerungseinheit auftaucht,
speichert die Nachverfolgungstabelle in Vorbereitung des Falles,
dass in Bewegungsrichtung oberhalb des Vereinigungspunktes eine
Vielzahl von lokalen Steuerungseinheiten vorhanden sind, Daten,
die anzeigen , welche in Bewegungsrichtung oberhalb liegende lokale
Steuerungseinheit benachrichtigt werden soll. Beispielsweise bestehen
die Daten aus einer ID der lokalen Steuerungseinheit, die den Eintritt
des sich bewegenden Objekts verkündet.
Es ist festzustellen, dass Daten der gesamten Bewegungsroute vom
Startpunkt bis zum Bestimmungsort in der Nachverfolgungstabelle gespeichert
werden können.
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5 zeigt
einen Algorithmus der Verwaltung einer Position des sich bewegenden
Objekts. Wenn ein Sensorwert in eine lokale Steuerungseinheit eingegeben
wird, wird ein Versatz zu dem Sensorwert zur Umwandlung in eine
Linearkoordinate addiert. In der Nachverfolgungstabelle wird eine
der Linearkoordinate nächstliegende
Linearkoordinate aktualisiert. Es ist festzustellen, dass die Addition
des Versatzes von jedem Linearsensor individuell durchgeführt werden
kann. Falls die Addition des Versatzes jedoch von der lokalen Steuerungseinheit
durchgeführt
wird, kann der Linearsensor auf leichte Weise installiert oder ausgetauscht
werde, weil es nicht notwendig ist, dem Linearsensor zugehörige Daten
in den Linearsensor selbst zu schreiben. Statt nach einer Aufzeichnung
zu suchen, welche der Linearkoordinate in der Nachverfolgungstabelle
am nächsten liegt,
kann eine der Sensor-ID und dem Sensorwert nächstliegende Aufzeichnung gesucht
werden. Wenn das sich bewegende Objekt die lokale Bereichsgrenze
zwischen den lokalen Steuerungseinheiten überschreitet, wird eine Aufzeichnung
für jedes
sich bewegende Objekt addiert (falls das sich bewegende Objekt in
den Steuerungsbereich eintritt) oder gelöscht (falls das sich bewegende
Objekt aus dem Steuerungsbereich herausbewegt hat). Die in Bewegungsrichtung
oberhalb liegende lokale Steuerungseinheit vermeldet eine ID und
einen Bestimmungsort des sich bewegenden Objekts, das als nächstes in
den Steuerungsbereich eintreten wird.
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6 zeigt
das Zusammenwirken zwischen den Steuereinheiten. Die in Bewegungsrichtung oberhalb
gelegene Steuerungseinrichtung ist auf der linken Seite gezeigt,
und die in Bewegungsrichtung unterhalb gelegene Steuerungseinrichtung
ist auf der rechten Seite gezeigt. Falls das sich bewegende Objekt
in den Steuerungsbereich der in Bewegungsrichtung unterhalb gelegenen
Steuerungseinheit eintritt, stellt die in Bewegungsrichtung oberhalb
gelegene Steuerungseinheit eine dementsprechende Eintrittsanfrage,
und Daten der Anfrage umfassen eine ID und einen Bestimmungsort
des sich bewegenden Objekts. Ansprechend darauf erzeugt die in Bewegungsrichtung
unterhalb liegende lokale Steuerungseinheit eine vorläufige Aufzeichnung,
unter der Annahme dass das sich bewegende Objekt, dessen Eintritt
in den Steuerungsbereich vorgesehen ist, sich an dem in Bewegungsrichtung
oberhalb gelegene Ende in dem Steuerungsbereich des in Bewegungsrichtung
am weitesten oberhalb liegenden Linearsensors befindet. Als nächstes wird,
basierend auf der Position der vorläufigen Aufzeichnung bestätigt, dass keine
Beeinträchtigung
durch andere sich bewegende Objekte vorliegt, und die Gewährung des
Eintritts wird an die in Bewegungsrichtung oberhalb liegende lokale
Steuerungseinheit übermittelt.
Somit gestattet die in Bewegungsrichtung oberhalb gelegene lokale Steuerungseinheit
es dem sich bewegenden Objekt, die lokale Bereichsgrenze zu übertreten.
Wenn das sich bewegende Objekt durch den Linearsensor der in Bewegungsrichtung
unterhalb liegenden lokalen Steuerungseinheit detektiert wird, wird
die Nachverfolgungstabelle aktualisiert, und eine Mitteilung über das
Eintreffen des sich bewegenden Objekts wird an die in Bewegungsrichtung
oberhalb liegende Steuerungseinheit ausgegeben. Ansprechend auf
die Mitteilung löscht
die in Bewegungsrichtung oberhalb liegende Steuerungseinheit die
entsprechende Aufzeichnung aus der Nachverfolgungstabelle.
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In
dem Ausführungsbeispiel
wird diejenige Aufzeichnung aktualisiert, welche die dem Sensorwert
nächstliegende
Position aufweist. Alternativ kann eine ID-Lesevorrichtung entlang
der Bewegungsroute vorgesehen werden, um die IDs der sich bewegenden
Objekte zu lesen. In diesem Fall fallen allerdings die Kosten der
Installation der ID-Lesevorrichtung an.
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Die
Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts ist nicht auf eine
horizontale Ebene beschränkt.
Beispielsweise bewegt sich das sich bewegende Objekt in einer vertikalen
Ebene wie ein Fahrstuhl.
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In
dem Ausführungsbeispiel
ist es möglich, die
absolute Position des sich bewegenden Objekts fortwährend entlang
der gesamten Länge
der Bewegungsroute ohne Unterbrechung zu detektieren. Die Detektion
kann jedoch in Bereichen, in denen eine Installation des Linearsensors
schwierig ist, teilweise unterbrochen werden. Weiterhin kann sich
das sich bewegende Objekt möglicherweise
nicht in linearer Weise bewegen, und kann möglicherweise wie ein Plattenteller
rotieren.
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In
dem Ausführungsbeispiel
werden die folgenden Vorteile erzielt.
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Es ist möglich,
einen Sensorwert jedes Linearsensors in eine absolute Position umzuwandeln.
- (2) Es ist möglich,
absolute Positionen einer Vielzahl sich bewegender Objekte vom Boden
aus mit hoher Genauigkeit zu detektieren
- (3) Es ist möglich,
Positionen sich bewegender Objekte unter Verwendung einer Nachverfolgungstabelle
ohne das Auslesen von IDS der sich bewegenden Objekte zu detektieren.
- (4) Nachdem Enden der Detektionsbereiche von Linearsensoren
teilweise miteinander überlappen,
ist es möglich,
die Position des sich bewegenden Objekts ohne jegliche Unterbrechung
zu detektieren. 25213
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- 2
- System
mit einem sich bewegenden Objekt
- 6
- Linearmotor
- 7,
8
- Magnet
- 13
- Sensorennetzwerk
- 14
- Steuerungsnetzwerk
- 15
- Grenze
des lokalen Bereichs
- 20
- alternative
Stromquelle
- 21
- Spule
- 22
- Phasendetektionsschaltkreis
- 23,
24
- Berechnungsschaltkreis
- 26
- Abweichungstabelle
- 27
- Nachverfolgungstabelle
- 28
- Blockierverwaltungseinheit
- A-C
- sich
bewegendes Objekt
- D1-D2
- lokale
Steuerungseinheit
- R1-R4
- Linearsensor
- L1-L4
- Linearsensor