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Stand der Technik
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Die
Erfindung betrifft eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung für
ein hydrostatisches Antriebsaggregat gemäß dem
Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betreiben einer
Steuer- und/oder Regeleinrichtung für ein hydrostatisches Antriebsaggregat
gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.
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In
der
DE 37 16 200 C2 ist
eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung für ein hydrostatisches Antriebsaggregat
eines Baggers beschrieben. Diese ist derart ausgebildet, dass für
den Fall, dass ein einziger Verbraucher betätigt werden
soll, die Verstellbewegung des Verbrauchers aus einer Pumpenregelung
durch Einstellen des Schwenkwinkels der Pumpe resultiert, wobei
das dem Verbraucher zugeordnete Steuerventil vollständig
geöffnet ist, wodurch die Verlustleistung minimiert wird.
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Beim
gleichzeitigen Verfahren mehrerer Verbraucher verteilt sich bei
der bekannten Steuer- und/oder Regeleinrichtung der Volumenstrom
der Pumpe derart, dass ein Druckgleichgewicht an den Verbrauchern
resultiert. Dies wiederum führt dazu, dass die verschiedenen
Verbraucher aufgrund des individuell verfügbaren Volumenstroms
nicht im Sinne der geforderten Verstellgeschwindigkeit verstellt werden.
Diesbezüglich wird in der Druckschrift vorgeschlagen, den
Verbraucher mit einem niedrigen Lastniveau mit seinem Steuerventil soweit
anzudrosseln, dass ein Druckgleichgewicht resultiert. Der Verbraucher
am Höchstdruck wird dann mit vollständig geöffnetem
Steuerventil betrieben. Auf diese Weise können für
sämtliche Verbraucher Sollgeschwindigkeiten eingeregelt
werden, wobei der Energieverbrauch für die gewollten Verstellgeschwindigkeiten
gering gehalten wird.
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Offenbarung der Erfindung
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Technische Aufgabe
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine im Hinblick auf den Energieverbrauch
weiter optimierte Steuer- und/oder Regeleinrichtung vorzuschlagen.
Ferner besteht die Aufgabe darin, ein entsprechend optimiertes Verfahren
zum Betreiben einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung vorzuschlagen.
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Technische Lösung
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Diese
Aufgabe wird hinsichtlich der Steuer- und/oder Regeleinrichtung
mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens
mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
angegeben. In den Rahmen der Erfindung fallen auch sämtliche
Kombinationen aus zumindest zwei von in der Beschreibung, den Ansprüchen und/oder
den Figuren offenbarten Merkmalen. Zur Vermeidung von Wiederholungen
sollen rein vorrichtungsgemäß offenbarte Merkmale
auch als verfahrensgemäß offenbart gelten und
beanspruchbar sein. Ebenso sollen rein verfahrensgemäß offenbarte Merkmale
als vorrichtungsgemäß offenbart gelten und beanspruchbar
sein.
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Der
Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, bei einem hydraulischen System
mit mehreren Verbrauchern, die einer einzigen Pumpe zugeordnet sind,
jeden für eine darzustellende, angeforderte Bewegungskombination
benötigten Verbraucher in einer reinen Pumpensteuerung
zu betreiben. Dabei sind unter einem Verbraucher neben einem einzigen Verbraucher
auch eine Anordnung von Verbrauchern zu verstehen, denen gemeinsam
ein Steuerventil zugeordnet ist. Anders ausgedrückt ist
es Kerngedanke der Erfindung, die elektronische Steuereinrichtung der
Steuer- und/oder Regeleinrichtung derart auszubilden, dass diese
den Fall mit einer einzigen einstellbaren, beispielsweise als Axialkolbenpumpe
mit einstellbarer Schwenkwiege ausgebildeten Pumpe simuliert, dass
jedem Verbraucher, d. h. jedem einzelnen Verbraucher oder einer
Anordnung von Verbrauchern jeweils eine eigene Pumpe exklusiv zugeordnet
ist. Hierzu ist die elektronische Steuereinrichtung derart ausgebildet,
dass sie derart auf die Steuerventile von einzelnen Verbrauchern
oder von einzelnen in Gruppen zusammengefassten Verbrauchern steuernd
einwirkt, dass die einzelnen Verbraucher und/oder die Gruppen von
Verbrauchern nicht gleichzeitig, sondern exklusiv und nacheinander
mit hydrostatischer Energie beaufschlagt werden. Dadurch, dass für
jeden einzelnen Verbraucher oder für die in einer Gruppe
zusammengefassten Verbraucher gemeinsam die volle Pumpenleistung
zur Verfügung steht, kann die Verstellbewegung jedes einzelnen Verbrauchers
bzw. einer Gruppe von Verbrauchern durch eine reine Pumpenregelung
erfolgen bzw. aus einer reinen Pumpenregelung resultieren. Die zu
realisierende Bewegungskombination der Verbraucher wird also durch
eine sequenzielle Ansteuerung der Verbraucher realisiert.
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Von
besonderem Vorteil ist dabei eine noch zu erläuternde Ausführungsform,
bei der das Steuerventil des gerade angesteuerten Verbrauchers bzw. die
Steuerventile der gerade angesteuerten in einer Gruppe zusammengefassten
Verbraucher vollständig offen ist, da bei dieser Ausführungsform
der Energieverbrauch auf ein Minimum reduziert werden kann (keine
Drosselverlustleistung). Es liegt jedoch im Rahmen der Erfindung,
dass bei einer Gruppe aus mindestens zwei Verbrauchern, bei mindestens
einem angesteuerten Verbraucher das Steuerventil vollständig
geöffnet und bei mindestens einem weiteren Verbraucher
das Steuerventil nicht vollständig geöffnet, also
teilgedrosselt, vorzugsweise nicht vollständig gedrosselt,
ist, um neben der Energieeffizienz weitere Ansteuerkriterien, wie
beispielsweise die Verstellzeit oder der Verstellweg, berücksichtigen
zu können.
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Von
besonderem Vorteil ist eine Ausführungsform, bei der nicht
wie in der
DE 37 16
200 C2 von einer Bedienperson manuell vorgegebene Geschwindigkeitsvorgaben
von der Steuer- und/oder Regeleinrichtung verarbeitet werden, sondern (End-)Positionsvorgaben,
d. h. Sollpositionsvorgaben die von der Bedienperson, beispielsweise
mit Hilfe von Steuerhebeln oder auf andere Weise, vorgegeben werden
können. Aufgrund der erfindungsgemäßen
Ausbildung der Steuer- und/oder Regeleinrichtung bzw. der erfindungsgemäßen
Ausführung des Verfahrens zum Betreiben einer Steuer- und/oder
Regeleinrichtung muss es sich bei den den Verbrauchern zugeordneten
Steuerventilen nicht notwendigerweise um diskret oder stetig verstellbare,
d. h. drosselbare, Steuerventile (Proportionalventile) handeln,
sondern es können einfache Öffnungsventile eingesetzt
werden, die nur die Zustände geschlossen und offen realisieren
können.
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In
Weiterbildung der Erfindung ist mit Vorteil vorgesehen, dass die
Steuer- und/oder Regeleinrichtung derart ausgebildet ist, dass es
sich für die Bedienperson der Steuer- und/oder Regeleinrichtung, also
beispielsweise für einen Baggerführer, derart darstellt,
dass er die Soll- bzw. Endpositionen der Verbraucher vorgibt und
nicht, oder nicht ausschließlich, die Soll-Geschwindigkeiten,
mit denen die Verbraucher verstellt werden sollen. Die von der Bedienperson
vorgegebenen Soll-, d. h. Endpositionen der Verbraucher werden dann
von der Steuer- und/oder Regeleinrichtung in eine Verfahr-Trajektorie
für die einzelnen Verbraucher umgerechnet, wobei Randbedingungen,
wie beispielsweise die Energieoptimalität, vorzugsweise
vollautomatisch, berücksichtigt werden. Dabei ist auch
eine Ausführungsform realisierbar, bei der die jeweiligen
Endpositionen, zumindest zum Teil, nicht ausschließlich
von der Bedienperson manuell vorgegeben werden, sondern dass mittels
der Steuer- und/oder Regeleinrichtung auch teilweise oder vollständig
autonome Verstellbewegungen durch entsprechende Endpositionsberechnungen
bzw. Vorgaben realisierbar sind.
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Im
Hinblick auf die Minimierung von Verlustleistung ist eine Ausführungsform
der Steuer- und/oder Regeleinrichtung bzw. des Verfahrens zum Betreiben
einer derartigen Einrichtung von Vorteil, bei der das Steuerventil
des jeweils mit hydrostatischer Energie zu versorgenden Verbrauchers
von der Steuer- und/oder Regeleinrichtung vollständig geöffnet
wird. Das gleiche gilt für die Steuerventile der zu einer
Gruppe von Verbrauchern zusammengefassten Verbraucher, wenn diese
mit hydrostatischer Energie beaufschlagt werden sollen. Eine derartige
Ausbildung der Steuer- und/oder Re geleinrichtung bzw. des Verfahrens
ist insbesondere für den Fall von Vorteil, dass alle einzelnen
Verbraucher oder Gruppen von Verbrauchern ein unterschiedliches Lastniveau,
d. h. Druckniveau bzw. Drucklevel, aufweisen bzw. benötigen.
Wird/werden bei einer derartigen Anordnung das jeweilige bzw. die
jeweiligen Steuerventile vollständig geöffnet,
entstehen auch durch die Verkettung der sequenziellen Einzelverstellbewegungen
der Verbraucher keine Drosselverluste. Die Wahl der Verstellbewegungsabfolge,
d. h. die Wahl der Reihenfolge, in der einzelne Verbraucher oder
Gruppen von Verbrauchern mit hydrostatischer Energie versorgt werden,
insbesondere bei jeweils vollständig geöffnetem
Steuerventil, erfolgt bevorzugt unter dem Gesichtspunkt des möglichst schnellen
Annäherns an einen Gesamtbewegungsverstellendpunkt, insbesondere
unter Berücksichtigung von Beschränkungen der
Verfahr-Trajektorie.
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Insbesondere
für den Anwendungsfall, dass in einer Gruppe zusammengefasste
Verbraucher nicht exakt das gleiche, sondern beispielsweise nur annähernd
das gleiche Lastniveau, d. h. Drucklevel, aufweisen, wird vorgeschlagen,
jeden dieser Verbraucher so lange mit geöffnetem Steuerventil
zu betreiben, bis der Verbraucher den für ihn vorgegebenen
Endpunkt erreicht hat. Nach Erreichen des jeweiligen Endpunktes
wird dann das jeweilige, zuvor vollständig geöffnete,
Steuerventil geschlossen. Auch bei dieser Vorgehensweise werden
Drosselverluste ausgeschlossen. Wie erwähnt, ist diese
Ausbildung der Steuereinrichtung bzw. Weiterbildung des Verfahrens
insbesondere für den Fall von Vorteil, dass die zu einer
Gruppe zusammengefassten Verbraucher nahezu das gleiche Lastniveau
aufweisen. Dabei bedeutet „nahezu", dass das jeweilige
Lastniveau innerhalb eines Grenzbereichs oder über- und/oder
unterhalb eines Druckschwellenwertes liegt.
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Insbesondere
für den Fall, dass von der Steuer- und/oder Regeleinrichtung
Verbraucher zu einer gleichzeitig mit hydrostatischer Energie versorgten
Gruppe von Verbrauchern zusammengefasst werden, die (insbesondere
stark) unterschiedliche Lastniveaus aufweisen, ist eine Ausführungsform von
Vorteil, bei der das Steuerventil zumindest eines Verbrauchers dieser
Gruppe vollständig geöffnet ist und mindestens
ein Steuerventil eines Verbrauchers dieser Gruppe lediglich teilweise
geöffnet, d. h. teilgedrosselt, ist.
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Bei
einer suboptimalen Ansteuerstrategie bzw. Ausbildung der Steuer-
und/oder Regeleinrichtung bzw. Ausbildung des Verfahrens kann ein
maximal zulässiger Schwellenwert für einen gerade
noch akzeptablen Drosselverlust eingeführt werden. Diese Option
ermöglicht es, neben einer energieoptimierten Ansteuerung
weitere Ansteuerkriterien, wie beispielsweise die Verfahrzeit oder
den Verstell- bzw. Verfahrweg bei der Ansteuerstrategie, zu berücksichtigen.
Dabei wäre es beispielsweise realisierbar, mehrere Verbraucher,
die unterschiedliche Lastniveaus haben, trotzdem gleichzeitig anzusteuern
und die Steuerventile der lastarmen Verbraucher nicht vollständig
anzudrosseln, sondern nur teilweise, was dann zu „geringen"
Drosselverlusten führt.
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Wie
zuvor erläutert, ist eine Ausführungsform der
Steuer- und/oder Regeleinrichtung bevorzugt, bei der diese nicht
Geschwindigkeitsvorgaben des Bedieners, sondern Soll- d. h. Endpositionsvorgaben
berücksichtigt. Es ist jedoch auch eine Ausführungsform
der Steuer- und/oder Regeleinrichtung und des Verfahrens zum Betreiben
einer solchen Vorrichtung realisierbar, bei der von der Steuer-
und/oder Regeleinrichtung, zumindest zum Teil, Geschwindigkeitsvorgaben
des Bedieners berücksichtigt werden. Insbesondere bei dem
Anwendungsfall, dass eine direkte Geschwindigkeitsvorgabe der Bedienperson
an mehrere Verbraucher gleichzeitig erfolgt, kann es vorkommen,
dass die Bedienperson eine energetisch ungünstige Bewegungskombination
vorgibt. Wird beispielsweise bei einem Bagger das Ausfahren des Auslegerzylinders
unter schwerer Last sowie gleichzeitig das Kippen der Schaufel (geringe
Last) vorgegeben, verursacht die aus der
DE 37 16 200 C2 bekannte
Steuer- und/oder Regeleinrichtung große Drosselverluste
an dem Steuerventil der Schaufel, da das Steuerventil der Schaufel
unter dem selben Druck wie das Steuerventil des Auslegerzylinders
beaufschlagt wird und der Druck am Steuerventil der Schaufel entsprechend
gedrosselt werden muss. Um bei dem beschriebenen Beispiel eine energieoptimierte
Ansteuerung realisieren zu können, wird vorgeschlagen,
dass die Steuer- und/oder Regeleinrichtung nicht oder zumindest
nicht exakt, der Geschwindigkeitsvorgabe der Bedienperson folgt.
Beispielsweise kann eine der Vorgaben der Bedienperson von der Steuer-
und/oder Regeleinrichtung ignoriert oder nicht befolgt werden, sodass
entweder das Steuerventil der Schaufel geschlossen bleibt und somit
die Schaufel trotz der Vorgabe einer Öffnungsgeschwindigkeit
sich vorerst nicht bewegt oder das Steuerventil des Auslegerzylinders
bleibt geschlossen, wodurch der Auslegerzylinder trotz einer Verstellgeschwindigkeitsvorgabe
durch die Bedienperson sich vorerst nicht bewegt. Alternativ ist
eine Ausführungsform realisierbar, bei der die Vorgaben
der Bedienperson voll verstärkt werden, was bedeutet, dass
das Steuerventil der Schaufel und das Steuerventil des Auslegers
voll, d. h. drosselfrei, geöffnet werden, mit der Konsequenz,
dass die Geschwindigkeitsvorga ben (zunächst) überschritten
werden. Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei
der eine sequenzielle Ansteuerung des Steuerventils der Schaufel
und des Steuerventils des Auslegerzylinders erfolgt. Welche Wahl
(Ignorieren bzw. nur als Richtlinie berücksichtigen/voll
Verstärken) von der Steuer- und/oder Regeleinrichtung getroffen
wird, hängt davon ab, welches Resultat näher am
gewünschten Effekt ist.
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Kurze Beschreibung der Zeichnung
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Weitere
Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus
der nachfolgenden Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels
sowie anhand der Zeichnung.
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Diese
zeigt in der einzigen
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1:
ein Schaltschema einer Steuer- und/oder Regeleinrichtung sowie eines
hydrostatischen Antriebsaggregates.
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Ausführungsform der
Erfindung
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In 1 ist
eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung 1 für ein
hydrostatisches Antriebsaggregat 2 gezeigt. Die Steuer-
und/oder Regeleinrichtung 1 umfasst eine einstellbare Pumpe 3 mit
einem als Schwenkwiege ausgebildeten Stellglied 15. Das Stellglied 15 der
Pumpe 3 ist über eine elektrische Stelleinrichtung 4 verstellbar.
Die elektrische Stelleinrichtung 4 ist über eine
Steuerleitung 5 mit einer elektronischen Steuereinrichtung 6 verbunden.
Die Pumpe 3 wird über eine Welle 7 von
einer Primärenergiequelle 8 angetrieben, deren
Leistungsregelorgan mittels eines Einstellhebels 9 eingestellt
werden kann, wobei dieser Einstellhebel 9 mit einem Soll-Wertgeber 10 verbunden
ist. Die Welle 7 der Primärenergiequelle 8 ist
weiterhin mit einem Ist-Wertgeber 11 verbunden. Der Soll-Wertgeber 10 ist über
eine Leitung 12 und der Ist-Wertgeber 11 ist über
eine Leitung 13 mit der elektronischen Steuereinrichtung 6 verbunden.
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An
die Pumpe 3 ist eine Förderleitung 14 angeschlossen,
von der eine Zweigleitung 16 zu einem Verbraucher 17 führt.
Weiterhin ist an die Förderleitung 14 eine weitere
Zweigleitung 18 angeschlossen, die zu einem Verbraucher 19 führt.
Ferner ist an die Förderleitung 14 eine dritte
Zweigleitung 20 angeschlossen, die zu einem Verbraucher 21,
hier zu einem Hydromotor, führt. In der ersten Zweigleitung 16 ist
ein elektromagnetisch einstellbares Steuerventil 22 angeordnet,
das sowohl als Drosselventil, als auch als einfaches Öffnungsventil
ausgebildet sein kann. Zwischen dem Steuerventil 22 und
dem diesem zugeordneten Verbraucher 17 ist ein elektrisch steuerbares
Richtungsumkehrventil 23 vorgesehen, an das eine zu einem
Behälter 24 führende Ablaufleitung 25 angeschlossen
ist, in der ein zweites Steuerventil 26 angeordnet ist.
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In
gleicher Weise ist in der zweiten Zweigleitung 18 ein elektromagnetisches
Steuerventil 27 angeordnet und ein Richtungsumkehrventil 28,
wobei in der diesem zugeordneten Ablaufleitung 29 ein zu dem
Behälter 24 führendes elektromagnetisches Steuerventil 30 angeordnet
ist.
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In
der dritten Zweigleitung 20 ist ein Steuerventil 31 angeordnet
sowie ein Richtungsumkehrventil 32. Die von dem Richtungsumkehrventil 32 ausgehende
Ablaufleitung 33 führt zu einem Steuerventil 34,
hier ein Druckbegrenzungsventil, welches elektromagnetisch steuerbar
ist.
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Die
Steuerventile 22, 26 werden über eine Steuerleitung 35 von
der Steuereinrichtung angesteuert und das Richtungsumkehrventil 23 wird über eine
elektrische Steuerleitung 36 von der Steuereinrichtung 6 angesteuert.
Ebenso werden die elektromagnetischen Steuerventile 27, 30 über
eine elektrische Steuerleitung 37 und das Richtungsumkehrventil 28 über
eine Steuerleitung 38 angesteuert.
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An
die Zweigleitung 16 ist zwischen dem Steuerventil 31 und
dem Richtungsumkehrventil 32 ein Druckschalter 39 angeschlossen,
von dem eine elektrische Signalleitung 40 zur Steuereinrichtung 6 führt.
Das Steuerventil 31 wird über eine Steuerleitung 41 angesteuert
und das Steuerventil 34 über eine Steuerleitung 42.
Das Richtungsumkehrventil 32 ist über eine Steuerleitung 43 mit
der Steuereinrichtung 6 verbunden.
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Der
Verbraucher 17 ist mit einem Ist-Positionswertgeber 44 versehen
und der Verbraucher 19 ist mit einem Ist-Positionswertgeber 45 versehen. Dem
als Hydromotor ausgebildeten Verbraucher 21 ist ein Drehzahlgeber 46 zugeordnet,
wobei der Ist-Positionswertgeber 44 über eine
Signalleitung 47, der Ist-Positionswertgeber 45 über
eine Signalleitung 48 und der Drehzahlgeber 46 über
eine Signalleitung 49 mit der Steuereinrichtung 6 verbunden
ist.
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Die
Steuer- und/oder Regeleinrichtung 1 umfasst ferner drei
Kommandohebel 50, 51, 52, die alternativ
auch durch einen einzigen, beispielhaft dargestellten Multifunktions-Kommandohebel 53 ersetzt oder
um einen solchen ergänzt werden können. Der Kommandohebel 50 dient
als Soll- Positionswertgeber für den Verbraucher 17 und
ist über eine Signalleitung 54 mit der Steuereinrichtung 6 verbunden.
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Der
Kommandohebel 51 dient als Soll-Positionswertgeber für
den Verbraucher 19 und ist über eine elektrische
Signalleitung 55 an die elektronische Steuereinrichtung 6 angeschlossen.
Der Kommandohebel 52 dient als Soll-Geschwindigkeitswertgeber für
den als Hydromotor ausgebildeten Verbraucher 21 und ist über
eine elektrische Signalleitung 56 an die Steuereinrichtung 6 angeschlossen.
Der zusätzlich oder alternativ vorzusehende Multifunktions-Kommandohebel 53 ist über
eine elektrische Signalleitung 57 an die Steuereinrichtung 6 angeschlossen.
Wird beispielsweise von einer Bedienperson eine Bewegungskombination
der Verbraucher 17, 19 durch gleichzeitiges Betätigen
der Kommandohebel 50, 51 oder durch eine entsprechende
Betätigung des Multifunktions-Kommandohebels 53 vorgegeben,
so werden von der Steuereinrichtung 6 nicht die den Verbrauchern 17, 19 zugeordneten Steuerventile 22, 27 gleichzeitig
geöffnet. Vielmehr wird von der Steuereinrichtung 6 durch
eine entsprechende Ansteuerung der Stelleinrichtung 4 das
Stellglied 15 der Pumpe 3 eingestellt, so dass
ein gewünschter Förderdruck oder ein gewünschtes
Fördervolumen resultiert. Ferner wird das Steuerventil 27 des
Verbrauchers 19 voll geöffnet, sodass die Pumpe 3 exklusiv
zur Versorgung des Verbrauchers 19 zur Verfügung
steht. Dadurch, dass das Steuerventil 27 vollständig
geöffnet ist, tritt keine Drosselverlustleistung auf. Die
Verstellbewegung des Verbrauchers 19 wird über
eine reine Pumpenregelung realisiert. Nachdem von dem Ist-Positionswertgeber 45 das
Erreichen der Soll-Position gemeldet wurde, wird das Steuerventil 27 durch
eine entsprechende Ansteuerung durch die Steuereinrichtung 6 geschlossen
und es erfolgt nun eine in Hinblick auf die Verstellbewegung des
Verbrauchers 17 optimale Regelung der Pumpe 3 durch
eine entsprechende Ansteuerung der Stelleinrichtung 4.
Die Steuereinrichtung 6 öffnet das Steuerventil 22 voll
und der Verbraucher 17 wird drosselfrei durch eine reine
Pumpenregelung verstellt, bis der Ist-Positionswertgeber 44 das
Erreichen der Soll-Position an die Steuereinrichtung 6 meldet,
woraufhin diese das Steuerventil 22 vollständig
schließt. Die Bewegungskombination, die durch das Verstellen
der Verbraucher 17, 19 realisiert wird, wird aufgrund
der erläuterten Ansteuerung nicht durch ein gleichzeitiges
Verstellen der Verbraucher 17, 19, sondern durch
eine sequenzielle Ansteuerung der Verbraucher 17, 19 mit
jeweils vollständig geöffnetem Steuerventil 22, 27 erreicht,
wodurch Drosselverluste minimiert werden.
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Weitere,
im allgemeinen Beschreibungsteil erläuterte, Ansteuermöglichkeiten
sind mit der gezeigten Steuer- und/oder Regeleinrichtung in Zusammenwirkung
mit dem hydrostatischen Antriebsaggregat 2 zusätzlich
oder alternativ realisierbar.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 3716200
C2 [0002, 0008, 0014]