DE102007026934B4

DE102007026934B4 - System und Verfahren zur Ausfalldetektion eines Sensors, insbesondere eines Winkelsensors, einer aktiven Frontlenkung in einem System mit mehreren Sensoren, insbesondere Winkelsensoren

Info

Publication number: DE102007026934B4
Application number: DE102007026934A
Authority: DE
Inventors: Kerfegar K. Fenton Katrak
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2006-06-15
Filing date: 2007-06-12
Publication date: 2010-02-11
Anticipated expiration: 2027-06-13
Also published as: DE102007026934A1; US20070294007A1

Abstract

Verfahren zum Detektieren eines Ausfalls eines Winkelsensors einer aktiven Frontlenkung in einem System mit mehreren Winkelsensoren, wobei jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um mehrere Zustände anzugeben, und jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um für mehrere Winkelsensorpositionen einen Ausgang zu erzeugen, wobei das Verfahren umfasst, dass
die Zustande der Winkelsensoren an jeder Winkelsensorposition überwacht werden;
ein erstes sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen detektiert wird und ein zweites sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen detektiert wird; und
in Ansprechen auf den Detektionsschritt ein Winkelsensorausfall angegeben wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines Ausfalls eines Sensors, insbesondere eines Winkelsensors, bei einer aktiven Frontlenkung in einem System mit mehreren Sensoren, insbesondere Winkelsensoren, sowie ein System zum Detektieren eines Sensorausfalls bei einer aktiven Frontlenkung.
Aus der EP 1 752 359 A1 ist ein Verfahren zum Detektieren eines Ausfalls eines Winkelsensors einer aktiven Frontlenkung in einem System mit mehreren Winkelsensoren bekannt, wobei jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um mehrere Zustände anzugeben, und jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um für mehrere Winkelsensorpositionen einen Ausgang zu erzeugen, wobei das Verfahren umfasst, dass die Zustände der Winkelsensoren an jeder Winkelsensorposition überwacht werden, ein Zustandsmuster detektiert und in Ansprechen auf den Detektionsschritt ein Winkelsensorausfall angegeben wird. Ein weiteres Verfahren zum Detektieren eines Ausfalls eines Winkelsensors ist aus der EP 1 384 647 A1 bekannt.
Ein Lenken eines Fahrzeugs ist allgemein durch ein Fahrerhandrad gesteuert, das den Winkel der zum Lenken verwendeten Fahrzeugräder angibt. Die Bewegungen des Fahrerhandrads werden durch mechanische Verbindungen oder elektronische Komponenten an die Fahrzeugräder übertragen. Die Fahrzeugräder, die den Winkel ändern, befinden sich für gewöhnlich an der Vorderseite des Fahrzeugs (Frontlenkung).
Aktive Frontlenkung (AFS von active front steering) ist ein Begriff, der sich auf die Verwendung von elektronischen Komponenten bezieht, um das Lenken eines Fahrzeugs aktiv zu steuern, um die Lenkleistung über jene hinaus zu verbessern, die durch lediglich direkte mechanische Verbindungen möglich ist. Es gibt viele Möglichkeiten, die Lenkleistung zu verbessern; beispielsweise kann eine Lenkung an die Wetterbedingungen, an das Verhalten und die Gewohnheiten des Fahrers angepasst werden, ein ordnungsgemäßes Stoppen bereitstellen, wenn der Fahrer die Kontrolle verliert, die Steuerung des Fahrerhandrads durch Verändern von Lenkeigenschaften verbessern, oder in dem Fall einer Lenkmechanismusfehlfunktion eine verbesserte Fahrersteuerung bereitstellen.
Bei einem AFS-System werden der beabsichtigte Winkel am Handrad und der Ist-Winkel an den Frontlenkungsrädern durch Sensoren überwacht, beispielsweise durch Halleffektsensoren. Ein Halleffektsensor ist eine elektronische Einrichtung, die ihre Ausgangsspannung in Ansprechen auf Änderungen einer Magnetfelddichte ändert. Wenn ein Magnetfeld senkrecht zu der Oberfläche eines Blechs aus leitendem Material ist, wird über der Oberfläche ein elektrisches Feld erzeugt. Für ein gegebenes Magnetfeld kann die Distanz von dem Magnet zu dem Blech ermittelt werden. Unter Verwendung von Gruppen von Sensoren kann die relative Position eines bekannten Magnets ermittelt werden. Halleffektsensoren können verwendet werden, um die Drehzahl und Position von Rädern und Steuerungswellen zu einem bestimmten Zeitpunkt zu bestimmen. Halleffektsensoren sind aufgrund ihrer magnetischen Natur kontaktlos, so dass im Laufe der Zeit kein Verschleiß aufgrund von Kontakt auftritt. Da Halleffektsensoren kontaktlos sind, sind sie allgemein nicht durch Staub, Schmutz, Schlamm, Wasser und Öle beeinflusst, so dass sie für die allgemein schmutzige Umgebung bei Kraftfahrzeuganwendungen ideal sind. Ein Halleffektsensor kann Schaltkreise aufweisen, die der Einrichtung ermöglichen, in einem Hochspannungs-/Niederspannungs-Umschaltmodus zu arbeiten. Es können auch andere binäre Einrichtungen verwendet werden, die den Sensoren ermöglichen, in einem Hochspannungs-/Niederspannungs-Umschaltmodus zu arbeiten, um die Drehzahl und Position der Räder und der Steuerungswellen zu einem bestimmten Zeitpunkt zu bestimmen, und die ohne Beschränkung Transistoren umfassen.
Ein primäres Anliegen ist, sicherzustellen, dass die Sensoren, die das System einer aktiven Lenkung überwachen, in einem korrekten Betriebszustand vorliegen. Bei einem bestehenden System einer aktiven Lenkung gibt es drei Sensoren (gekennzeichnet durch die Buchstuben U, V und W), die verwendet werden, um den Lenkwinkel der Frontlenkungsräder zu ermitteln. Jeder Sensor befindet sich entweder in einem ”High”-Zustand (beispielsweise einem 12 Volt-Ausgang entsprechend) oder einem ”Low”-Zustand (beispielsweise einem 0 Volt-Ausgang entsprechend). Der Betriebszustand der drei Sensoren wird durch ein Diagnosesystem ermittelt. Um zu bestätigen, dass die drei Winkelsensoren korrekt arbeiten, verwenden bestehende Diagnoseverfahren Muster der High- oder Low-Zustände der Sensoren. Beispielsweise kann ein Sensor (U, V oder W) ausfallen, indem er entweder in einem ”High”- oder einem ”Low”-Zustand hängen bleibt. Die früheren Verfahren überprüfen für verschiedene Sensorpositionen in einer spezifizierten Zeitschleife für eine spezifizierte Anzahl von aufeinander folgenden Abtastungen jeden der drei Sensoren auf ein Hängenbleiben bei ”High” oder ”Low” (um sicherzustellen, dass der mögliche Ausfalldetektionszustand kein Übergangszustand ist), was unerwünscht lange dauern kann. Es kann sein, dass diese Diagnosezeitdauer für praktische AFS-Anwendungen, bei denen eine sofortige Sensorausfalldetektion erwünscht ist, nicht kurz genug ist.
Demgemäß ist es die Aufgabe der Erfindung, ein neues Diagnoseverfahren und -system zu entwerfen, um die Diagnosezeitdauer zum Detektieren eines Ausfalls eines Sensors, insbesondere eines Winkelsensors, bei einer aktiven Frontlenkung in einem System mit mehreren Sensoren, insbesondere Winkelsensoren, zu reduzieren.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch ein Verfahren mit den Merkmalen der Ansprüche 1 bzw. 12 und durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 18. Sinnvolle Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Ein System gemäß einer beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung stellt einen Weg zum Reduzieren der Diagnosezeitdauer zum Detektieren eines AFS-Winkelsensorausfalls bereit. Das System umfasst einen AFS-Winkelsensorausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess, der in allen Fahrzeugen wirksam verwendet werden kann, die ein AFS-System verwenden können. Durch Reduzieren der Winkelsensorüberwachungssystem-Diagnosezeitdauer zum Detektieren eines Winkelsensorausfalls stellt diese beispielhafte Ausführungsform dem Fahrzeugbenutzer ein effektives und stabiles AFS-System bereit.
Die beispielhafte Ausführungsform verwendet ein Verfahren zum Detektieren eines Sensorausfalls bei Winkelsensoren einer aktiven Lenkung unter Verwendung einer Detektion von Ausfallmustern. Das AFS-Winkelsensorausfall-Überwachungssystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst mehrere Winkelsensoren, wobei jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um mehrere Zustände anzugeben, und jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um für mehrere Winkelsensorpositionen einen Ausgang zu erzeugen. Das System überwacht die Zustände der Winkelsensoren an jeder Winkelsensorposition. Es kann dann ein erstes sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen und ein zweites sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen detektieren. Wenn das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster als eindeutige Muster (nachstehend ausführlich beschrieben) detektiert werden, kann das AFS-Winkelsensorausfallzustandsdiagnose-Überwachungssystem dann in Ansprechen auf den Detektionsschritt einen Winkelsensorausfall angeben.
Ein Verwenden einer Ausführungsform des neuen Verfahrens ermöglicht einer AFS-Winkelsensordiagnose, Sicherheits- und Sicherungsmaßstäbe zu erfüllen, da sie vor einem Spurverlassen diagnostiziert werden, so dass der Fahrer Zeit hat, um zu reagieren. Ferner reduziert diese Ausführungsform die Wahrscheinlichkeit einer falschen Sensorausfalldetektion durch Verarbeiten mehrerer Sensorabtastwerte über einer Zeitdauer. Zusätzlich erhöht diese Ausführungsform die Stabilität gegen einen falschen Ausfall durch Verwenden von sechs Kombinationen von sich wiederholenden Zustandsmustern, die Winkelsensorausfälle angeben, und durch Ermöglichen einer individuellen Ausfalldiagnose. Beispielsweise umfasst die individuelle Ausfalldiagnose eine Diagnose für einen Ausfall aufgrund eines Ausfalls eines einzelnen Drahts oder eines Netzausfalls, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Eine Ausführungsform der Erfindung reduziert auch die Anzahl von Zeitschleifen, die für eine Diagnose erforderlich sind, indem für jeden Winkelsensor die individuelle Ausfalldiagnose ermöglicht wird.
Andere erwünschte Eigenschaften von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen und dem vorangehenden technischen Gebiet und Hintergrund ersichtlich.
Die vorliegende Erfindung wird hierin nachfolgend in Verbindung mit den folgenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen und
1 eine schematische Darstellung eines AFS-Systems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung ist;
2 eine Tabelle mit Nennzustandsmustern ist, die keine Winkelsensorausfälle angeben;
3 eine Tabelle mit Kombinationen von sich wiederholenden Zustandsmustern für eine beispielhafte Ausführungsform der Erfindung ist, die Winkelsensorausfälle angeben; und
4 ein Flussdiagramm eines AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozesses gemäß einer beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung ist.
Die folgende detaillierte Beschreibung ist lediglich beispielhafter Natur und beabsichtigt auf keine Weise, die Erfindung oder die Anwendung und Verwendungen der Erfindung zu beschränken. Ferner besteht keine Absicht, durch irgendeine beschriebene oder implizierte Theorie gebunden zu sein, die in dem vorangehenden technischen Gebiet, dem vorangehenden Hintergrund, der vorangehenden Kurzzusammenfassung oder der folgenden detaillierten Beschreibung dargestellt ist.
Ausführungsformen der Erfindung können hierin hinsichtlich funktionaler und/oder logischer Blockkomponenten und verschiedener Verarbeitungsschritte beschrieben sein. Es sei angemerkt, dass solche Blockkomponenten durch jede Anzahl von Hardware-, Software- und/oder Firmwarekomponenten realisiert sein können, die ausgestaltet sind, um die spezifizierten Funktionen auszuführen. Beispielsweise kann eine Ausführungsform der Erfindung verschiedene Komponenten eines integrierten Schaltkreises einsetzen, z. B. Speicherelemente, Elemente einer digitalen Signalverarbeitung, Logikelemente, Nachschlagetabellen oder dergleichen, die unter der Steuerung von einem oder mehreren Mikroprozessoren oder anderen Steuereinrichtungen eine Vielzahl von Funktionen ausführen können. Zusätzlich werden Fachleute erkennen, dass Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit jeder Anzahl von Datenübertragungsprotokollen ausgeführt werden können, und dass das hierin beschriebene System lediglich eine beispielhafte Ausführungsform der Erfindung ist.
Der Kürze halber kann es sein, dass herkömmliche Techniken, die mit einer Signalverarbeitung, einer Datenübertragung, AFS-Systemen, Halleffektsensoren und anderen funktionalen Aspekten der Systeme (und der einzelnen Betriebskomponenten der Systeme) in Beziehung stehen, hierin nicht ausführlich beschrieben sind. Ferner sollen die in den hierin enthaltenen verschiedenen Figuren gezeigten Verbindungslinien beispielhafte funktionale Beziehungen und/oder physikalische Kopplungen zwischen den verschiedenen Elementen darstellen. Es sei angemerkt, dass in einer Ausführungsform der Erfindung viele alternative oder zusätzliche funktionale Beziehungen oder physikalische Verbindungen vorhanden sein können.
”Verbunden/Gekoppelt” – Die folgende Beschreibung bezieht sich darauf, dass Elemente oder Knoten oder Einrichtungen miteinander ”verbunden” oder ”gekoppelt” sind. Wie hierin verwendet bedeutet ”verbunden”, wenn es nicht ausdrücklich anders dargestellt ist, dass ein/eine Element/Knoten/Einrichtung direkt und nicht notwendigerweise mechanisch mit einem/einer anderen Element/Knoten/Einrichtung verbunden ist (oder direkt mit einem/einer anderen Element/Knoten/Einrichtung kommuniziert). Ähnlich bedeutet ”gekoppelt”, wenn es nicht ausdrücklich anders dargestellt ist, dass ein/eine Element/Knoten/Einrichtung direkt oder indirekt und nicht notwendigerweise mechanisch mit einem/einer anderen Element/Knoten/Einrichtung verbunden ist (oder direkt oder indirekt mit einem/einer anderen Element/Knoten/Einrichtung kommuniziert). Somit können bei einer Ausführungsform der Erfindung (unter der Annahme, dass die Funktionalität des Systems nicht nachteilig beeinflusst wird), obwohl das in 1 gezeigte Schema eine beispielhafte Anordnung von Elementen zeigt, zusätzliche Zwischenelemente, -vorrichtungen, -einrichtungen oder -komponenten vorhanden sein.
Ein gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ausgestaltetes System kann einen Ausfall von Sensoren durch Analysieren von Sensorzustandsmustern detektieren, die dem Ausgang der Sensoren entsprechen. Solch ein System kann in einem AFS-System eingesetzt sein, um einen Ausfall der AFS-Aktorwinkelsensoren zu detektieren. Während ein AFS-Winkelsensor als ein stabiler Halleffektsensor realisiert sein kann, kann ein AFS-Winkelsensorausfall aufgrund von Schwingung, Abnutzung, übermäßiger Spannung oder einer Vielzahl von anderen Quellen auftreten. Ein primäres Problem ist, sicherzustellen, dass sich die Sensoren, die das System einer aktiven Lenkung überwachen, in einem korrekten Betriebszustand befinden. Ein System wie hierin beschrieben kann als ein Diagnosesystem für die Sensoren realisiert sein.
Das hierin beschriebene beispielhafte System verwendet drei Sensoren, jedoch können andere Ausführungsformen der Erfindung mehr oder weniger als drei verwenden. Bei einer Kraftfahrzeug-AFS-Anwendung messen die Sensoren den Winkel eines Aktors, der letztlich den Lenkwinkel der Frontlenkungsräder beeinflusst. Bei diesem Beispiel kann jeder Sensor einen von zwei Zuständen annehmen: einen ”High”-Zustand, der für gewöhnlich einer relativ hohen Spannung entspricht; oder einen ”Low”-Zustand, der für gewöhnlich einer relativ niedrigen Spannung entspricht. Wenn einer dieser Sensoren ausfällt, bleibt er entweder in einem ”High”- oder einem ”Low”-Zustand hängen.
Das hierin beschriebene System stellt eine Technik bereit, die der AFS-Ausfallzustandsdiagnosezeitdauer ermöglicht, Sicherheits- und Sicherungsmaßstäbe zu erfüllen, da sie vor einem Spurverlassen diagnostiziert werden, so dass der Fahrer Zeit hat, um zu reagieren, während die Stabilität durch Detektieren von zwei verschiedenen Kombinationen von sich wiederholenden Zustandsmustern über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen für einen einzelnen Ausfall erhöht wird. Eine Ausführungsform der Erfindung kann an einem einzelnen Prozessor oder alternativ an mehreren Systemprozessoren in einem AFS-Modul realisiert sein, um eine unabhängige und redundante Verarbeitung bereitzustellen.
1 ist eine schematische Darstellung eines AFS 100 mit einem AFS, das geeignet ausgestaltet ist, um Ausfalldiagnose-Überwachungsprozesse gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung auszuführen. Die verschiedenen in 1 gezeigten Blockmodule können in jeder Anzahl von physikalischen Komponenten oder Modulen realisiert sein, die in dem AFS 100 und/oder dem Fahrzeug angeordnet sind. Ein praktisches AFS 100 kann eine Anzahl von elektrischen Steuereinheiten (ECUs), Computersystemen und Komponenten umfassen, die nicht in 1 gezeigt sind. Herkömmliche Teilsysteme, Merkmale und Aspekte des AFS 100 werden hierin nicht ausführlich beschrieben.
Das AFS 100 umfasst allgemein mehrere Sensoren 102, eine Verarbeitungsarchitektur 104, einem Taktgeber 106, eine Aktorsteuerung 108 und einen geeigneten Umfang an Speicher 110. Diese Elemente können miteinander über einen Kommunikationsbus 112 oder eine andere geeignete Verbindungsarchitektur oder -anordnung kommunizieren, wie es notwendig ist. Bei dieser Ausführungsform unterstützen die Verarbeitungsarchitektur 104, der Taktgeber 106 und der Speicher 110 den nachstehend ausführlicher beschriebenen AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess.
Bei der beispielhaften Ausführungsform sind die Sensoren 102 Einrichtungen zum Messen des AFS-Aktorwinkels und wird der Sensorausgang durch das AFS als Rückkopplung verwendet, um die Aktorwinkelsteuersignale zu steuern. Der AFS-Aktorwinkel beeinflusst wiederum die Lenkwinkelposition der Fahrzeugräder. In der Praxis können Halleffekt-Winkelsensoren zwischen einem Wellenbewegungsgenerator, einem flexiblen Zahnrad und einem Statorzahnrad innerhalb eines AFS-Motors in dem Fahrzeug oder an anderen in 1 nicht gezeigten Orten angeordnet sein.
Jeder der Sensoren 102 ist ausgestaltet, um für mehrere Sensorpositionen einen Ausgang zu erzeugen, und jeder der Sensoren 102 ist ausgestaltet, um mehrere Ausgangszustände anzugeben. Gemäß einer Ausführungsform dieser Erfindung umfassen die Sensoren 102 drei Halleffekt-Winkelsensoren (als Sensoren U, V und W bezeichnet), wobei jeder Winkelsensor Winkelsensor-Zustandsdaten erzeugt, die jeder Winkelsensorposition entsprechen. Bei diesem Beispiel gibt jeder Sensor 102 bei jeder Winkelsensorposition einen High-(H-) oder einen Low-(L-)Zustand an, und eine Information oder Daten, die den H- oder L-Zustand angeben, werden durch das AFS 100 auf die nachstehend erklärte Weise verarbeitet. Somit stellen die momentanen Zustände für die Sensoren 102 für eine bestimmte Sensorposition ein Zustandsmuster dar. Beispielsweise kann ein Zustandsmuster an einer ersten Sensorposition (U = H, V = L; W = L) sein, kann ein Zustandsmuster an einer fünften Sensorposition (U = L, V = L, W = H) sein, und so weiter.
Gemäß einer praktischen Ausführungsform der Erfindung ist jeder Sensor 102 ausgestaltet, um seinen jeweiligen Zustand für eine sich wiederholen de Sequenz von Sensorpositionen anzugeben. Beispielsweise kann das AFS-System 100 derart realisiert sein, dass jeder Sensor 102 an sechs verschiedenen aufeinander folgenden Positionen (z. B. Positionen Eins bis Sechs) einen Ausgangszustand erzeugen kann. Nach einem Abtasten an Position Sechs ”kehrt” jedoch jeder Sensor 102 zum Abtasten an Position Eins ”zurück”. Folglich erzeugen die Sensoren 102 unter normalen Betriebszuständen für die Sensorpositionen eine kontinuierliche Sequenz von Ausgängen, die einer sich wiederholenden Schleife entsprechen. Es werden jegliche zwei aufeinander folgenden Sensorpositionen als zwei benachbarte Sensorpositionen betrachtet (z. B. sind die Sensorpositionen Drei und Vier benachbart zueinander). Ferner werden die letzte Sensorposition und die erste Sensorposition, wie hierin verwendet, als zwei benachbarte Sensorpositionen betrachtet. Die Sensorpositionen Eins bis Sechs befinden sich an dem AFS-Aktor.
Wie zuvor erwähnt führt ein Sensor 102 bei einem Ausfall typischerweise zu einer permanenten Angabe eines Zustands. Bei diesem Beispiel führt ein Sensorausfall zu einer permanenten Angabe eines High-Zustands oder einer permanenten Angabe eines Low-Zustands bei dem ausgefallenen Sensor. Mit anderen Worten gibt der ausgefallene Sensor ungeachtet der Sensorposition immer den gleichen Ausgangszustand an (High oder Low in Abhängigkeit von dem Ausfallmodus, der Ausfallursache, den Ausfallbedingungen, etc.).
Die Verarbeitungsarchitektur 104 ist allgemein eine logische Verarbeitungseinrichtung, die ausgestaltet ist, um die hierin ausführlich beschriebenen Operationen auszuführen. In der Praxis kann die Verarbeitungsarchitektur 104 mit einem Universalprozessor, einem inhaltsadressierbaren Speicher, einem digitalen Signalprozessor, einem anwendungsspezifischen Schaltkreis, einer feldprogrammierbaren Gatteranordnung, jeder geeigne ten programmierbaren Logikeinrichtung, einer Logik mit diskreten Gattern oder Transistoren, diskreten Hardwarekomponenten oder jeder Kombination hiervon, die entworfen ist, um die hierin beschriebenen Funktionen auszuführen, realisiert und ausgeführt sein. Ein Prozessor kann als ein Mikroprozessor, ein Controller, ein Mikrocontroller oder ein Automat realisiert sein. Ein Prozessor kann auch als eine Kombination von Recheneinrichtungen realisiert sein, z. B. eine Kombination eines digitalen Signalprozessors und eines Mikroprozessors, mehrerer Mikroprozessoren, eines oder mehrerer Mikroprozessoren in Verbindung mit einem Kern eines digitalen Signalprozessors oder jeder anderen solchen Ausgestaltung.
Bei der beispielhaften Ausführungsform ist die Verarbeitungsarchitektur 104 ausgestaltet, um den AFS-Ausfallzustandsdiagnoseprozess zu überwachen. Die Verarbeitungsarchitektur 104 überwacht die Zustande der Winkelsensoren an jeder Winkelsensorposition. Kurzum ist die Verarbeitungsarchitektur 104 geeignet ausgestaltet, um über zwei benachbarte Sensorpositionen ein erstes sich wiederholendes Zustandsmuster zu detektieren und über zwei benachbarte Sensorpositionen ein zweites sich wiederholendes Zustandsmuster zu detektieren. Bei der beispielhaften Ausführungsform ist die Kombination der beiden sich wiederholenden Zustandsmuster innerhalb des Kontexts des AFS 100 eindeutig, was der Verarbeitungsarchitektur 104 ermöglicht, einen Ausfallmodus zu detektieren und zu identifizieren, der einem spezifischen Sensorausfall entspricht. Diesbezüglich führt eine durch einen ausgefallenen Sensor (d. h. immer High oder immer Low) erzeugte permanente Angabe eines Zustands zu einer dieser eindeutigen Kombinationen von sich wiederholenden Zustandsmustern. Somit spricht die Detektion des ersten und des zweiten sich wiederholenden Zustandsmusters auf eine permanente Angabe eines Zustands an. Ferner kann die Verarbeitungsarchitektur 104 in Anspre chen auf die Detektion des ersten und des zweiten sich wiederholenden Zustandsmusters einen Sensorausfall angeben. Die eindeutigen sich wiederholenden Zustandsmuster und der Fehlermodus werden nachstehend ausführlich beschrieben.
Der Taktgeber 106 ist mit dem Prozessor 104 gekoppelt und ausgestaltet, um die Anzahl von Zeitschleifen zu synchronisieren, zu überwachen und zu steuern, die für den Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess des AFS 100 erforderlich sind. Der Taktgeber 104 kann auch für andere Operationen verwendet werden, die notwendig sind, um die Funktionalität des AFS 100 zu unterstützen.
Die Aktorsteuerung 108 steuert den Aktorwinkel für das AFS 100. Die Aktorsteuerung 108 kann an dem flexiblen Zahnrad innerhalb des AFS-Motors oder an anderen in 1 nicht gezeigten Orten angeordnet sein.
Der Speicher 110 ist ein Datenspeicherbereich, der formatiert ist, um den Betrieb des AFS 100 zu unterstützen. Der Speicher 110 ist mit den Sensoren 102 gekoppelt und besitzt ausreichend Kapazität, um den AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess zu ermöglichen. Der Speicher 110 ist ausgestaltet, um durch die Sensoren 102 an den verschiedenen Sensorpositionen erzeugte Sensorzustandsdaten 114, die Fehlermodi 116 und die eindeutigen Kombinationen von sich wiederholenden Zustandsmustern 118 zu speichern. Der Speicher 110 kann als RAM-Speicher, Flash-Speicher, Register, eine Festplatte, eine Wechselplatte oder jegliche andere Form von in der Technik bekanntem Speichermedium realisiert sein.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung ist ein permanenter Ausfallzustand eines AFS-Winkelsensors entweder ein ”High”- oder ein ”Low”-Fehler für alle Winkelsensorpositionen. Es gibt sechs Winkelsensorpositionen für jeden Winkelsensor, die einer Drehung eines AFS-Aktors entsprechen. Wenn die Winkelsensoren normal funktionieren (kein Ausfall), gibt es für jeden Winkelsensor sechs Nennsensorpositionen, wie in 2 gezeigt. Es sei angemerkt, dass es in den Nennsensorpositionen für jeden Winkelsensor (U, V oder W) drei zusammenhängende ”High”-Zustände und drei zusammenhängende ”Low”-Zustände gibt, wobei jede andere Kombination von Zustandsmustern eine Angabe eines Sensorausfalls sein kann. Beispielsweise wird ein Sensorausfall wie oben erläutert detektiert, wenn eine eindeutige Kombination von zwei sich wiederholenden Zustandsausfallmustern auftritt. Das System detektiert einen Sensorausfall, wenn in einer bestimmten Zeitschleife (bei diesem Beispiel 6 ms) zwei sich wiederholende Zustandsmuster über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen auftreten. Beispielhafte Kombinationen von sich wiederholenden Zustandsmustern werden nachstehend in Bezug auf 3 ausführlich beschrieben. Insbesondere identifiziert 3 die Zustände, die zu einem ”U-Sensor-High”-Ausfallmodus 150, einem ”U-Sensor-Low”-Ausfallmodus 152, einem ”V-Sensor-High”-Ausfallmodus 154, einem ”V-Sensor-Low”-Ausfallmodus 156, einem ”W-Sensor-High”-Ausfallmodus 158 und einem ”W-Sensor-Low”-Ausfallmodus 160 gehören.
Die folgenden Paare von sich wiederholenden Zustandsmustern sind für jeden Sensorausfallmodus eindeutig und überschneiden sich nicht zwischen Ausfällen. Beispielsweise:
Beim ”U-Sensor-High”-Ausfallmodus 150 ist das erste sich wiederholende Zustandsmuster (U = H; V = H; W = L) und ist das zweite sich wiederholende Zustandsmuster (U = H; V = L; W = H). Das erste sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Drei und Vier auf. Es sei angemerkt, dass das zweite sich wiederholende Zustandsmuster über die ”benachbarten” Sensorpositionen Sechs und Eins auftritt.
Beim ”U-Sensor-Low”-Ausfallmodus 152 ist das erste sich wiederholende Zustandsmuster (U = L; V = H; W = L) und ist das zweite sich wiederholende Zustandsmuster (U = L; V = L; W = H). Das erste sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Drei und Vier auf. Es sei angemerkt, dass das zweite sich wiederholende Zustandsmuster über die ”benachbarten” Sensorpositionen Sechs und Eins auftritt.
Beim ”V-Sensor-High”-Ausfallmodus 154 ist das erste sich wiederholende Zustandsmuster (U = L; V = H; W = H) und ist das zweite sich wiederholende Zustandsmuster (U = H; V = H; W = L). Das erste sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Eins und Zwei auf, und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Vier und Fünf auf.
Beim ”V-Sensor-Low”-Ausfallmodus 156 ist das erste sich wiederholende Zustandsmuster (U = L; V = L; W = H) und ist das zweite sich wiederholende Zustandsmuster (U = H; V = L; W = L). Das erste sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Eins und Zwei auf, und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Vier und Fünf auf.
Beim ”W-Sensor-High”-Ausfallmodus 158 ist das erste sich wiederholende Zustandsmuster (U = L; V = H; W = H) und ist das zweite sich wiederholende Zustandsmuster (U = H; V = L; W = H). Das erste sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Drei und Vier auf, und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Fünf und Sechs auf.
Beim ”W-Sensor-Low”-Ausfallmodus 160 ist das erste sich wiederholende Zustandsmuster (U = L; V = H; W = L) und ist das zweite sich wiederholende Zustandsmuster (U = H; V = L; W = L). Das erste sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Zwei und Drei auf, und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster tritt über die benachbarten Sensorpositionen Fünf und Sechs auf.
Bezug nehmend auf den ”U-Sensor-High”-Ausfallmodus 150 ist ”Eingang U” für alle sechs Sensorpositionen high (H), so dass sich der U-Sensor in einem permanenten High-Zustand befindet. Die Sensoren V und W befinden sich jedoch in ihrem Nennzustand (siehe 2) und arbeiten normal. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung detektiert der Prozess einen Fehlermodus, wenn der AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess diese beiden sich wiederholenden Zustandsmuster in einer einzigen Schleife detektiert. Insbesondere kann der Prozess in diesem Beispiel einen Ausfallmodus für einen der Sensoren identifizieren, nämlich den U-Sensor. Genauer gesagt kann der Prozess die sich wiederholenden Zustandsmuster analysieren, um zu ermitteln, ob sich der möglicherweise ausgefallene Sensor in einem permanenten High-Zustand oder einem permanenten Low-Zustand befindet (bei diesem Beispiel befindet sich der U-Sensor in einem permanenten High-Zustand). Die in 3 gezeigten verbleibenden Sensorausfallmodi können ähnlich konstruiert werden.
Wie in 3 gezeigt kann ein sich wiederholendes Zustandsmuster zu mehr als einem Sensorausfallmodus gehören. Beispielsweise erscheint das sich wiederholende Zustandsmuster (U = H; V = H; W = L) bei sowohl dem ”U-Sensor-High”-Ausfallmodus 150 als auch dem ”V-Sensor-High”-Ausfallmodus 154. Jede Kombination von zwei sich wiederholenden Zustands mustern ist jedoch im Kontext des AFS eindeutig. Ferner sind das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster bei der beispielhaften Ausführungsform für jeden gegebenen Ausfallmodus verschieden. Diese Eindeutigkeit ermöglicht dem AFS, den ausgefallenen Sensor zu identifizieren und zu identifizieren, ob dieser Sensor in einem High-Zustand oder einem Low-Zustand ausgefallen ist.
Es sei angemerkt, dass es, wenn das AFS-System N Sensoren umfasst, 2N Zustandspositionen gibt. Eine eindeutige Anordnung des ersten und des zweiten sich wiederholenden Zustandsmusters entspricht 2N möglichen Fehlermodi für jeden der High-(Sensor-High)- oder Low-(Sensor-Low)-Sensorzustände.
4 enthält ein Flussdiagramm eines AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozesses 200. Der AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess 200 arbeitet gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung. Die verschiedenen in Verbindung mit dem Prozess 200 ausgeführten Tasks können durch Software, Hardware, Firmware oder jede Kombination hiervon ausgeführt werden. Zur Erläuterung kann sich die folgende Beschreibung des Prozesses 200 auf Elemente beziehen, die oben in Verbindung mit 1 und 4 erwähnt sind. Bei praktischen Ausführungsformen können Abschnitte des Prozesses 200 durch verschiedene Elemente des beschriebenen Systems ausgeführt werden, z. B. den Sensor 102, die Verarbeitungsarchitektur 104, die Aktorsteuerung 108 oder den Speicher 110. Es sei angemerkt, dass der Prozess 200 jede Anzahl von zusätzlichen oder alternativen Tasks umfassen kann, dass die in 4 gezeigten Tasks nicht in der dargestellten Reihenfolge ausgeführt werden müssen und dass der Prozess 200 in einem umfassenderen Vorgang oder Prozess mit einer hierin nicht ausführlich beschriebenen zusätzlichen Funktionalität umfasst sein kann.
Der AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess 200 kann die Zustände der Sensoren an jeder Sensorposition überwachen. Somit kann der Prozess 200 durch Empfangen von Sensorzustandsdaten für die momentane Sensorposition beginnen (Task 202). Bei einer beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung werden die Zustandsdaten der momentanen Sensorposition durch die Sensoren (U, V, W) erzeugt, und die während einer Iteration von Task 202 empfangenen Daten stellen ein oben beschriebenes Sensorzustandsmuster dar. In der Praxis können die Sensorzustandsdaten für einen Sensor einen permanenten High-Zustand oder einen permanenten Low-Zustand darstellen. Die Sensorzustandsdaten für die momentane Sensorposition können auf eine geeignete Weise für eine nachfolgende Analyse gespeichert werden (Task 204).
Der Prozess 200 kann dann festlegen, dass die gespeicherten Sensorzustandsdaten bezüglich eines Auftretens von sich wiederholenden Zustandsmustern analysiert werden (Abfrage-Task 206). Wenn der Prozess 200 bestimmt, dass er zu diesem Zeitpunkt die gespeicherten Sensordaten nicht analysieren muss, kann der Prozess 200 die momentane Sensorposition aktualisieren (Task 208) und zu Task 202 zurückkehren, um die Sensorzustandsdaten für die nächste Sensorposition zu erhalten. Wenn der Prozess 200 jedoch festlegt, die gespeicherten Sensorzustandsdaten zu analysieren, dann kann er mit einem Abfrage-Task 210 fortfahren. In der Praxis kann die Verarbeitungsarchitektur des AFS-Systems die gespeicherten Sensorpositionsdaten aus seinem Speicher auslesen.
Der Abfrage-Task 210 steht mit der Detektion eines ersten sich wiederholenden Zustandsmusters über zwei benachbarte Sensorpositionen in Verbindung. Wenn der Prozess 200 kein erstes sich wiederholendes Zustandsmuster detektiert, dann kann der Prozess 200 die momentane Sensorposition aktualisieren (Task 208) und zu Task 202 zurückkehren. Wenn der Prozess 200 ein erstes sich wiederholendes Zustandsmuster detektiert, dann kann der Prozess 200 mit einem Abfrage-Task 212 fortfahren. Der Abfrage-Task 212 steht mit der Detektion eines zweiten sich wiederholenden Zustandsmusters über zwei benachbarte Sensorpositionen in Verbindung. Bei diesem Beispiel sind das erste Paar von benachbarten Sensorpositionen und das zweite Paar von benachbarten Sensorpositionen verschieden. Wenn der Prozess 200 kein zweites sich wiederholendes Zustandsmuster detektiert, kann der Prozess 200 die momentane Sensorposition aktualisieren (Task 208) und zu Task 202 zurückkehren.
Wenn der Prozess 200 ein zweites sich wiederholendes Zustandsmuster detektiert, kann er dann einen Fehlermodus detektieren, angeben oder identifizieren (Task 214), der einem Sensorausfall entspricht. Task 214 kann eine einfache Angabe sein, dass ein Sensor ausgefallen ist, ungeachtet des Ausfallmodus und ohne Identifizieren des ausgefallenen Sensors. Alternativ kann Task 214 eine Angabe, dass ein Sensor permanent einen High- oder einen Low-Zustand angibt, und/oder eine Identifikation des ausgefallenen Sensors sein. Diesbezüglich kann der Prozess 200 das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster analysieren, um einen möglicherweise ausgefallenen Sensor von den mehreren Sensoren zu identifizieren, und das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster analysieren, um zu ermitteln, ob der möglicherweise ausgefallene Sensor in einem permanenten ersten Zustand (High) oder einem permanenten zweiten Zustand (Low) vorliegt. In der Praxis kann der Prozess 200 jeden der möglichen Fehlermodi detektieren, die einem Ausfall eines spezifischen Sensors (U, V oder W) entsprechen, und mit einem Task 216 fortfahren, um den Ausfall des spezifischen Sensors anzugeben.
Bei einer Kraftfahrzeuganwendung kann der Prozess 200 dann den AFS-Steuermodus ausschalten und zu einem mechanischen Frontlenkungsmodus zurückkehren (Task 218). Der Prozess 200 kann auch eine Warnung oder eine Dienstanzeige erzeugen, die den Fahrer über ein mögliches Problem bei dem AFS informiert. Danach kann der AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess 200 die Ausführung stoppen.
Ein AFS-Ausfallzustandsdiagnose-Überwachungsprozess gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung reduziert die für eine praktische Diagnoseermittlung erforderliche Zeitdauer durch Reduzieren der Anzahl von Tests, die für eine Ausfalldiagnose für jeden Sensor (U, V oder W) erforderlich sind. Wenn ein Sensor entweder mit High oder mit Low ausfällt, kann die eindeutige Kombination von sich wiederholenden Zustandsmustern, die bei einem gegebenen Sensor über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen auftreten, aufgrund der Tatsache schnell gemessen werden, dass in jeder Verarbeitungsschleife vier Sensorpositionen analysiert werden. Ferner erhöht diese Ausführungsform die Stabilität gegen ein Detektieren von falschen Ausfällen eines beliebigen einzelnen Sensors.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung werden, wenn einer oder mehrere der Sensoren (U, V oder W) entweder mit ”High” oder mit ”Low” ausfallen, die beiden verschiedenen eindeutigen Kombinationen von sich wiederholenden Zustandsausfallmustern, die bei einem gegebenen Sensor über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen auftreten, für die ”High”- oder ”Low”-Zustände der Sensoren (U, V oder W) zusammen in einem Intervall von etwa 6 ms mit vier Abtastungen pro Diagnosezeitschleife gemessen (bei diesem Beispiel misst jede Abtastung etwa 30 der eindeutigen Kombinationen der sich wiederholenden Zustandsausfallmuster). Es gibt etwa sieben Diagnosezeitschleifen gleich etwa 42 ms plus einer Schleife einer Steuerschleifenabweichung von etwa 2 ms (eine Steuerschleifenabweichung ist eine zusätzliche Steuerschleifenausführung, die beispielsweise auftreten kann, wenn ein Sensorausfall detektiert wird), was etwa 44 ms ergibt. Dies kann auf etwa sechs Diagnosezeitschleifen herabgesetzt werden, was zu einer Diagnosezeitdauer von etwa 36 ms plus einer Schleife einer Steuerschleifenabweichung von etwa 2 ms führt, was etwa 38 ms liefert. Eine Verwendung des bei der beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung beschriebenen Systems und Verfahrens ermöglicht einer AFS-Winkelsensordiagnose, Sicherungsmaßstäbe zu erfüllen, da sie vor einem Spurverlassen diagnostiziert werden, so dass ein Fahrer Zeit hat, um zu reagieren.
Während mindestens eine beispielhafte Ausführungsform in der vorangehenden detaillierten Beschreibung dargestellt wurde, sei angemerkt, dass eine große Anzahl von Abwandlungen existiert. Es sei auch angemerkt, dass die beispielhafte Ausführungsform oder die beispielhaften Ausführungsformen lediglich Beispiele sind und nicht den Schutzumfang, die Anwendbarkeit oder Ausgestaltung der Erfindung auf irgendeine Weise beschränken sollen. Vielmehr liefert die vorangehende detaillierte Beschreibung Fachleuten einen geeigneten Plan zum Realisieren der beispielhaften Ausführungsform oder der beispielhaften Ausführungsformen. Es sei angemerkt, dass verschiedene Änderungen der Funktion und der Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne von dem Schutzumfang der Erfindung abzuweichen, wie er in den beigefügten Ansprüchen und den rechtlichen Äquivalenten hiervon ausgeführt ist.

Claims

Verfahren zum Detektieren eines Ausfalls eines Winkelsensors einer aktiven Frontlenkung in einem System mit mehreren Winkelsensoren, wobei jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um mehrere Zustände anzugeben, und jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um für mehrere Winkelsensorpositionen einen Ausgang zu erzeugen, wobei das Verfahren umfasst, dass die Zustande der Winkelsensoren an jeder Winkelsensorposition überwacht werden; ein erstes sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen detektiert wird und ein zweites sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Winkelsensorpositionen detektiert wird; und in Ansprechen auf den Detektionsschritt ein Winkelsensorausfall angegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fehlermodus detektiert wird, der dem Winkelsensorausfall entspricht.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass für einen der mehreren Winkelsensoren ein Ausfallmodus identifiziert wird, wobei das erste und das zweite sich wiederholende Zu standsmuster in Kombination den Ausfallmodus eindeutig identifizieren.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Detektieren eines Fehlermodus umfasst, dass das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster analysiert werden, um einen möglicherweise ausgefallenen Winkelsensor aus den mehreren Winkelsensoren zu identifizieren; und das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster analysiert werden, um zu ermitteln, ob sich der möglicherweise ausgefallene Winkelsensor in einem permanenten ersten Zustand oder einem permanenten zweiten Zustand befindet.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mehreren Winkelsensoren N Winkelsensoren umfassen; und die N Winkelsensoren entsprechend jedem Zustand jedes Winkelsensors 2N mögliche Fehlermodi aufweisen.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Ansprechen auf den Detektionsschritt zu einem mechanischen Frontlenkungsmodus zurückgekehrt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass von den Winkelsensoren Winkelsensor-Zustandsdaten empfangen werden, die den Winkelsensorpositionen entsprechen; und die Winkelsensor-Zustandsdaten gespeichert werden, um gespeicherte Winkelsensor-Zustandsdaten zu erhalten; wobei der Detektionsschritt auf die gespeicherten Winkelsensor-Zustandsdaten zugreift.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zustandsmuster momentane Zustände für die mehreren Winkelsensoren darstellt, die an einer der mehreren Winkelsensorpositionen erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster verschieden sind.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um seinen jeweiligen Zustand für eine sich wiederholende Sequenz der mehreren Winkelsensorpositionen anzugeben.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Winkelsensor ausgestaltet ist, um einen ersten Zustand oder einen zweiten Zustand anzugeben; und ein Winkelsensorausfall zu einer permanenten Angabe eines ersten Zustands oder einer permanenten Angabe eines zweiten Zustands führt, die durch einen ausgefallenen Winkelsensor erzeugt wird.
Verfahren zum Detektieren eines Sensorausfalls bei einer aktiven Frontlenkung in einem System mit mehreren Sensoren, wobei jeder Sensor einen ersten Ausgangszustand und einen zweiten Ausgangszustand aufweist und jeder Sensor ausgestaltet ist, um entweder den ersten Ausgangszustand oder den zweiten Ausgangszustand an jeder von mehreren Sensorpositionen anzugeben, wobei das Verfahren umfasst, dass Sensorzustandsdaten empfangen werden, die den Sensorpositionen entsprechen; die Sensorzustandsdaten gespeichert werden, um gespeicherte Sensorpositionsdaten zu erhalten; die gespeicherten Sensorpositionsdaten bezüglich eines Auftretens von sich wiederholenden Zustandsmustern analysiert werden; und ein Sensorausfall angegeben wird, wenn der Analysierungsschritt ein erstes sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Sensorpositionen und ein zweites sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Sensorpositionen detektiert.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die mehreren Sensoren N Sensoren umfassen; und die N Sensoren 2N mögliche Fehlermodi aufweisen, die jedem Ausgangszustand jedes Sensors entsprechen.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Sensor ausgestaltet ist, um seinen jeweiligen Ausgangszustand für eine sich wiederholende Sequenz der mehreren Sensorpositionen zu erzeugen.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das erste sich wiederholende Zustandsmuster einem Zustandsmuster für eine letzte Sensorposition der sich wiederholenden Sequenz kombiniert mit dem Zustandsmuster für eine erste Sensorposition der sich wiederholenden Sequenz entspricht.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zustandsmuster momentane Zustände für die mehreren Sensoren darstellt, die an einer der mehreren Sensorpositionen erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster verschieden sind.
System zum Detektieren eines Sensorausfalls bei einer aktiven Frontlenkung, umfassend: mehrere Sensoren, wobei jeder ausgestaltet ist, um mehrere Ausgangszustände anzugeben, und jeder ausgestaltet ist, um für mehrere Sensorpositionen einen Ausgang zu erzeugen; einen Speicher, der mit den Sensoren gekoppelt ist und ausgestaltet ist, um durch die Sensoren an den Sensorpositionen erzeugte Sensorzustandsdaten zu speichern; und eine Verarbeitungsarchitektur, die mit dem Speicher gekoppelt ist und eine Verarbeitungslogik aufweist, die ausgestaltet ist, um ein erstes sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Sensorpositionen zu detektieren, und ein zweites sich wiederholendes Zustandsmuster über zwei benachbarte Sensorpositionen zu detektieren; und in Ansprechen auf eine Detektion des ersten und des zweiten sich wiederholenden Zustandsmusters einen Sensorausfall anzugeben.
System nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungsarchitektur ferner ausgestaltet ist, um für einen der mehreren Sensoren einen Ausfallmodus zu identifizieren, wobei das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster in Kombination den Ausfallmodus eindeutig identifizieren.
System nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Sensor ausgestaltet ist, um einen ersten Zustand oder einen zweiten Zustand anzugeben; ein Sensorausfall zu einer permanenten Angabe eines Zustands durch einen ausgefallenen Sensor führt, wobei die permanente Angabe des Zustands dem ersten Zustand oder dem zweiten Zustand entspricht; und die Verarbeitungsarchitektur ferner ausgestaltet ist, um das erste und das zweite sich wiederholende Zustandsmuster in Ansprechen auf die permanente Angabe eines Zustands zu detektieren.