DE102007018445A1 - Vehicle e.g. motor vehicle, has dolly unit with two wheels guidable relative to frames, and brake assembly separately acting on wheels for each side of vehicle based on planned change in direction of travel - Google Patents

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Abstract

The vehicle has a dolly unit (15) with two wheels guidable relative to frame (16). A brake assembly controls braking force, and separately acts on the wheels of the dolly-unit for each side of the vehicle based on planned change in a direction of travel. An axis (20) at the frame of the dolly unit is guidable as a center pivot plate construction. The frame is rotatably connected with another frame around a vertical axis, where wheels of the frames are separately breakable on different sides of the vehicle.

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, und bezieht sich speziell auf Probleme der Lenkung.The Invention is in the field of vehicles, in particular motor vehicles, and specifically refers to problems of steering.

Bei Fahrzeugen, insbesondere solchen, die für den Kraftfahrzeugverkehr zugelassen sind, hat sich zur Steuerung der Fahrtrichtung eine Lenkung der vorderen Räder weitgehend durchgesetzt. Bei Personenkraftwagen wird in normalen Fahrsituationen in Kauf genommen, dass die Räder der Hinterachse einfach nachlaufen, wobei eine minimale Mehrbelastung durch Radieren der ungelenkten Räder in Kurvenfahrten problemlos in Kauf genommen wird.at Vehicles, in particular those intended for motor vehicle traffic are approved, has to control the direction of travel steering the front wheels largely enforced. For passenger cars will be in normal Driving situations accepted that the wheels of the rear axle easy run after a minimum additional burden by erasing the unguided wheels in cornering easily accepted.

Anders verhält es sich bei längeren Fahrzeugen wie beispielsweise Lastkraftwagen, insbesondere solchen, die als Züge aus mehreren Elementen wie Zugmaschine und Anhänger oder Zugmaschine und Auflieger zusammengesetzt sind. Aufgrund der größeren Länge und einer Mehrzahl von Achsen ergeben sich insbesondere bei engen Kurvenfahrten größere Probleme durch ungelenkte Achsen beziehungsweise Räder, die sich in einer Limitierung des Kurvenradius und in einem erhöhten Verschleiß durch Radieren von Rädern bemerkbar machen.Different behave it is longer Vehicles such as lorries, especially those as trains from several elements such as tractor and trailer or tractor and semi-trailer are composed. Due to the greater length and a plurality of Axles result in larger problems especially when cornering tight by unguided axles or wheels, which are in a limitation of the radius of curvature and increased wear through Etching wheels to make noticable.

Es sind verschiedentlich Ideen bekannt geworden, sekundär gelenkte Räder beziehungsweise Achsen vorzusehen, die in Abhängigkeit von der geplanten Fahrtrichtung angesteuert werden können. Insbesondere bei Lastkraftwagen ist eine gesteuerte Lenkung beispielsweise bei dem ein Auflieger-Sattelgelenk tragenden Rollwagen (Dolly) bekannt.It various ideas have become known, secondarily directed Wheels or axles to provide, depending on can be controlled by the planned direction of travel. Especially in trucks, a controlled steering is included, for example the dolly carrying a semi-trailer saddle joint known.

Aus der Druckschrift DE 20305794 U1 ist ein Dolly mit einer an einem Rahmen befestigten Zugdeichsel bekannt, wobei die Zugdeichsel drehbeweglich am Rahmen befestigt ist und während der Kurvenfahrt durch den veränderlichen Winkel zum Rahmen über Achsschenkel zwei Räder des Dolly einlenkt.From the publication DE 20305794 U1 a dolly is known with a drawbar attached to a frame, the drawbar is rotatably mounted on the frame and turns while cornering through the variable angle to the frame via steering knuckle two wheels of the dolly.

Durch diese Maßnahme werden die lenkbaren Räder des Dolly in einem vom Kurvenradius abhängigen Maß zur eingeschlagenen Fahrtrichtung hin ausgerichtet, so dass ein Radieren während der Kurvenfahrt stark verringert wird.By This measure become the steerable wheels of the dolly in a radius of curvature dependent measure to the chosen direction of travel Aligned, allowing a sharpening while cornering strong is reduced.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Fahrzeug mit einer Dolly-Einheit, die einen ersten Rahmen und wenigstens zwei gegenüber dem ersten Rahmen lenkbare Räder aufweist, die Lenkung der lenkbaren Räder mit konstruktiv möglichst einfachen Maßnahmen zuverlässig zu bewirken.Of the The present invention is based on the object in a vehicle with a dolly unit that has a first frame and at least two opposite the first frame steerable wheels has, the steering of the steerable wheels with constructive possible simple measures reliable to effect.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit dem Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.The Task is according to the invention solved with the features of claim 1.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass ein Lenken der Räder am einfachsten über die ohnehin vorhandenen Bremseinrichtungen bewirkt werden kann. Dadurch, dass auf die Räder auf verschiedenen Seiten des Fahrzeugs unterschiedliche Bremsmomente wirken, wird ein Giermoment erzeugt, das auf ein drehendes Fahrzeug um eine vertikale Achse hin gerichtet ist. Wird eine einzelne drehbare Räder-Achse auf diese Weise gesteuert gebremst, so kann dadurch ein Einlenken der Achse beziehungsweise der einzelnen Räder in Richtung des Giermomentes bewirkt werden.Of the Invention is based on the idea that steering the wheels easiest on the anyway existing braking devices can be effected. As a result of that on the wheels different braking torques on different sides of the vehicle act, a yaw moment is generated on a rotating vehicle directed around a vertical axis. Will be a single rotatable Wheels axis braked controlled in this way, so it can be a turn the axis or the individual wheels in the direction of the yaw moment be effected.

Dabei kann die Steuerung der Bremsen direkt dadurch bewirkt werden, dass der Einschlagwinkel des Lenkrades oder der Lenk winkel der Vorderräder der Zugmaschine erfasst und in eine Bremsgröße umgesetzt wird.there the control of the brakes can be directly effected by the steering angle of the steering wheel or the steering angle of the front wheels of Tractor detected and converted into a braking size.

Es kann jedoch auch vorgesehen sein, den Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse der Deichsel zu erfassen oder ein Schwenkmoment, das auf die Deichsel wirkt.It However, it can also be provided, the angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the longitudinal axis to capture the drawbar or a swinging moment on the drawbar acts.

Die Bremswirkung der Bremseinrichtung und/oder die zulässige Differenz der Bremswirkung auf beiden Seiten des Fahrzeugs in Fahrtrichtung gesehen kann zusätzlich von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängen, so dass bei höheren Geschwindigkeiten grundsätzlich geringere Asymmetrien in der Bremswirkung zugelassen sind.The Braking effect of the brake device and / or the permissible difference the braking effect on both sides of the vehicle in the direction of travel can be seen in addition depend on the speed of the vehicle, so at higher speeds in principle lower asymmetries in the braking effect are allowed.

Es kann bei höheren Geschwindigkeiten auch grundsätzlich vorteilhaft sein, eine Lenkwirkung der Dolly-Einheit zu begrenzen oder vollständig zu verhindern, um dem Fahrzeug Freiheitsgrade zu nehmen und damit die Fahrstabilität zu erhöhen.It can at higher Speeds also basically be advantageous to limit a steering action of the dolly unit or completely to prevent, to take the vehicle degrees of freedom and thus the driving stability to increase.

Die Ansteuerung der Bremseinrichtung kann auch mit einer Erfassung der Rollgeschwindigkeiten der Fahrzeugräder auf den verschiedenen Seiten verbunden sein, wobei die Unterstützung der Lenkung durch die Bremseinrichtung um so stärker ausfallen sollte, je unterschiedlicher die Rollgeschwindigkeiten auf verschiedenen Seiten des Fahrzeugs sind.The Control of the braking device can also with a detection of Rolling speeds of the vehicle wheels connected on the different sides be the support The steering should be stronger by the braking device, the more different the rolling speeds are on different sides of the vehicle.

Werden die Rollgeschwindigkeiten laufend erfasst, so kann über die Steuerung der Bremswirkung hinaus auch eine Regelung mit einer Rückspeisung der erzielten Lenkwirkung vorgesehen sein.Become the rolling speeds recorded continuously, so can over the Control of the braking effect also a control with a feedback be provided the steering effect achieved.

Die Erfindung kann vorteilhaft auch dadurch ausgestaltet sein, dass eine erste Achse am ersten Rahmen der Dolly-Einheit vorgesehen ist, die als erste Drehschemelkonstruktion lenkbar ausgebildet ist. Damit ist die erste Achse als Ganze drehbar und muss in einem Drehgelenk am Rahmen der Dolly-Einheit gelagert sein.The invention can also advantageously be configured in that a first axis is provided on the first frame of the dolly unit, which is designed to be steerable as a first turntable construction. Thus, the first axis is rotatable as a whole and must be in a hinge on the frame of the Dol be stored ly unit.

Es können Rückstellkräfte in Form von elastischen Elementen wie beispielsweise Federn vorgesehen sein, die bei Nachlassen der Bremswirkung die Drehschemelkonstruktion in eine neutrale Stellung bringen, die der Geradeausfahrt entspricht.It can Restoring forces in the form be provided by elastic elements such as springs, when the braking effect diminishes the turntable construction in a neutral position, which corresponds to the straight ahead.

Es kann gemäß der Erfindung auch vorgesehen sein, dass eine zweite Achse am ersten Rahmen der Dolly-Einheit als zweite Drehschemelkonstruktion lenkbar ist. Damit steht eine weitere lenkbare Achse zur Verfügung, die unabhängig von der ersten Achse gesteuert werden kann und die eine noch weiter verbesserte Lenkwirkung mit verringertem Abrieb ermöglicht.It can according to the invention also be provided that a second axis on the first frame of Dolly unit is steerable as a second turntable construction. In order to Another steerable axle is available that is independent of the first axis can be controlled and the one further improved steering effect with reduced abrasion allows.

Alternativ kann auch eine zwei Achsen im Verbund auf einer Drehschemelkonstruktion aufweisende Dolly-Einheit vorgesehen sein.alternative can also combine two axles on a turntable construction be provided with dolly unit.

Damit sind die beiden Achsen der Dolly-Einheit im Verbund durch die entsprechend gesteuerte Bremswirkung lenkbar, was den konstruktiven Aufwand gegenüber zwei gesondert lenkbaren Drehschemeleinheiten verringert.In order to are the two axes of the dolly unit in the composite by the corresponding Controlled braking effect steerable, what the design effort compared to two separately steered turntable units reduced.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Dolly-Einheit einen weiteren Rahmen mit einer Achse und zwei auf verschiedenen Seiten des Fahrzeugs separat bremsbaren Rädern aufweist, wobei der weitere Rahmen mit dem ersten Rahmen um eine vertikale Achse schwenkbar verbunden ist.A Further embodiment of the invention provides that the dolly unit another frame with one axis and two on different sides the vehicle has separately braked wheels, the other Frame with the first frame pivotable about a vertical axis connected is.

Durch diese Konstruktion wird eine knickbare Dolly-Einheit mit zwei Rahmen geschaffen, die jeweils eine Achse mit lenkbaren Rädern aufweisen, wobei bei einer Kurvenfahrt eine Knickung der Dolly-Einheit und damit eine Optimierung der beiden lenkbaren Achsen in Bezug auf die Kurvenfahrt ermöglicht ist.By This construction will be a foldable dolly unit with two frames created, each having an axle with steerable wheels, wherein when cornering a buckling of the dolly unit and thus an optimization of the two steerable axles with respect to cornering allows is.

Grundsätzlich kann alternativ zu der beschriebenen Drehschemelkonstruktion durch die Bremskraft auch die Betätigung einer Achsschenkellenkung bewirkt werden und zwar entweder bezogen auf einzelne Räder oder mittels Wirkung auf eine Spurstange, wenn die beiden Räder einer Achse auf identische Lenkwinkel eingestellt werden sollen.Basically Alternatively to the described turntable construction by the braking force also the operation a steering knuckle be effected and either based on individual wheels or by acting on a tie rod when the two wheels of a Axis to be set to identical steering angle.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in einer Zeichnung gezeigt und anschließend beschrieben.in the The following is the invention with reference to an embodiment in a drawing shown and then described.

Dabei zeigtthere shows

1 ein beispielhaftes Achsschema eines Lastkraftwagens; 1 an exemplary Schematic diagram of a truck;

2 eine Dolly-Einheit mit einer einachsigen Drehschemelkonstruktion; 2 a dolly unit with a uniaxial turntable construction;

3 eine Dolly-Einheit mit zwei Drehschemelkonstruktionen; 3 a dolly unit with two bogie constructions;

4 eine Dolly-Einheit mit einer zweiachsigen Drehschemelkonstruktion; 4 a dolly unit with a biaxial turntable construction;

5 eine Dolly-Einheit mit starren Drehachsen und einer asymmetrisch ansteuerbaren Bremseinrichtung; 5 a dolly unit with rigid axes of rotation and an asymmetrically controllable braking device;

6 eine Dolly-Einheit, die zwei gegeneinander drehbare Rahmenteile mit je einer Achse aufweist. 6 a dolly unit, which has two mutually rotatable frame parts, each with an axis.

Die 1 zeigt schematisch in einer Draufsicht von oben ein Fahrzeug, bestehend aus einer Zugmaschine 1 und einem Anhänger 2 mit verschiedenen Achsen, auf denen jeweils Räder gelagert sind. Die vorderste Achse 3 dient dabei mit den entsprechend lenkbaren Rädern der Lenkung der Zugmaschine 1. An diese ist mittels einer Deichsel 4 eine Dolly-Einheit 5 ange koppelt, die auf ihrer Oberseite eine Sattelkupplung für einen Auflieger trägt. Die Dolly-Einheit 5 weist zwei Achsen mit Rädern auf, die in den übrigen Figuren detaillierter dargestellt sind.The 1 schematically shows a top view of a vehicle, consisting of a tractor 1 and a trailer 2 with different axles on each of which wheels are mounted. The foremost axis 3 serves with the corresponding steerable wheels steering the tractor 1 , At this is by means of a drawbar 4 a dolly unit 5 is coupled, which carries on its upper side a fifth wheel for a semitrailer. The dolly unit 5 has two axles with wheels, which are shown in more detail in the other figures.

Der Anhänger 2 weist außerdem zusätzliche Achsen mit Rädern auf, die einen Großteil der Last aufnehmen und den Anhänger im hinteren Teil stützen.The trailer 2 also has additional axles with wheels that take up most of the load and support the trailer in the rear.

In der 1 ist zudem die Position der Zugmaschine 1 und des Anhängers 2 bei extrem enger Kurvenfahrt dargestellt, wobei mit 6 ein innerer Kreis und mit 7 ein äußerer Kreis bezeichnet ist, zwischen denen das Fahrzeug sich bewegt.In the 1 is also the position of the tractor 1 and the trailer 2 shown in extremely tight cornering, with 6 an inner circle and with 7 an outer circle is designated, between which the vehicle moves.

Die 2 zeigt eine Dolly-Einheit 15 mit einer starr an einen Rahmen 16 angekoppelten Deichsel 17, wobei an dem Rahmen eine starre hintere Achse 18 gelagert ist. Zusätzlich ist an dem Rahmen 16 ein drehbarer Kranz 19 vorgesehen, an dem die vordere Achse 20 nach Art eines Drehschemels drehbar gelagert ist.The 2 shows a dolly unit 15 with a rigid to a frame 16 coupled drawbar 17 , wherein on the frame a rigid rear axle 18 is stored. Additionally is on the frame 16 a rotatable wreath 19 provided on which the front axle 20 is rotatably mounted in the manner of a turntable.

Mit dem Pfeil 21 ist die Wirkung einer Bremseinrichtung angedeutet, die bei Vorwärtsfahrt der Dolly-Einheit 15, wenn auf der in Fahrtrichtung rechten Seite stärker gebremst wird als auf der linken Seite, die vordere Achse 20 im Uhrzeigersinn, von oben aus gesehen dreht und damit eine Lenkbewegung der Dolly-Einheit 15 in Fahrtrichtung nach rechts hin einleitet.With the arrow 21 the effect of a braking device is indicated, the forward drive of the dolly unit 15 , if braked more on the right in the direction of travel than on the left, the front axle 20 clockwise, as seen from above, and thus a steering movement of the dolly unit 15 in the direction of travel to the right initiates.

Die hintere Achse 18 ist nachlaufend ausgebildet.The rear axle 18 is trailing trained.

Mit den Pfeilen 22, 23 auf der in Fahrtrichtung links gelegenen Seite des Drehkranzes 19 ist eine Dämpfungseinrichtung symbolisch dargestellt, die die Drehung der vorderen Achse 20 erschwert und die bei höheren Geschwindigkeiten des Fahrzeugs derart steif eingestellt sein kann, dass die Achse 20 praktisch unbeweglich ist, um die Fahrstabilität des Fahrzeugs bei höheren Geschwindigkeiten nicht zu gefährden. Die Dämp fungseinrichtung kann beispielsweise als hydraulische Einrichtung mit Dämpfungszylindern ausgebildet sein.With the arrows 22 . 23 on the left in the direction of travel side of the turntable 19 a damping device is shown symbolically representing the rotation of the front axle 20 difficult and at higher speeds of the vehicle can be set so stiff that the axis 20 is virtually immobile, so as not to jeopardize the driving stability of the vehicle at higher speeds. The Dämp fumigation device may be formed for example as a hydraulic device with damping cylinders.

In der 3 ist eine Dollyeinrichtung 25 dargestellt mit zwei Achsen, von denen jede einzelne um einen Drehkranz derart drehbar ist, wie die in der 2 mit 20 bezeichnete Achse. In der dargestellten Situation wirkt eine Bremskraft auf die in Fahrtrichtung rechts gelegenen Räder, die durch die Pfeile 26, 27 symbolisiert ist. Die Lenkrichtung der Räder, die durch die Drehung der Achsen eingestellt wird, leitet eine Kurvenfahrt in Fahrtrichtung nach rechts ein.In the 3 is a dolly device 25 shown with two axes, each of which is rotatable about a turntable, as in the 2 With 20 designated axis. In the situation shown, a braking force acts on the right in the direction of travel wheels, by the arrows 26 . 27 is symbolized. The steering direction of the wheels, which is set by the rotation of the axles, initiates a cornering in the direction of travel to the right.

Die 4 zeigt eine Dolly-Einheit 35, bei der an einem Drehkranz 39 zwei Achsen 38, 40 mit jeweils zwei Rädern gelagert sind. Die beiden Achsen bilden mit ihrer Lagerung eine Drehschemelkonstruktion, die bei einer entsprechend asymmetrischen Bremswirkung, die durch die Pfeile 31, 32 dargestellt ist, in eine Drehung von oben gesehen entgegen dem Uhrzeigersinn gezwungen wird und somit eine Kurvenfahrt in Fahrtrichtung nach links einleitet.The 4 shows a dolly unit 35 , at a turntable 39 two axes 38 . 40 are mounted with two wheels. The two axes form with their storage a fifth wheel construction, which in a correspondingly asymmetric braking action, by the arrows 31 . 32 is shown in a rotation from the top is forced counterclockwise, thus initiating a cornering in the direction of travel to the left.

In der 5 ist die einfachste Ausgestaltung einer auf die Kurvenfahrt Einfluss nehmenden Bremseinrichtung dargestellt, in Form einer starren Dolly-Einheit 45, mit zwei Achsen, die gegenüber einem Rahmen nicht drehbar sind.In the 5 is the simplest embodiment of a taking on the cornering influence braking device, in the form of a rigid dolly unit 45 , with two axes, which are not rotatable with respect to a frame.

Wirkt, wie dargestellt und durch die Pfeile 46, 47 symbolisiert, eine Bremskraft einseitig auf der rechten Seite in Fahrtrichtung gesehen, so zeigt die Dolly-Einheit 45 die Tendenz, zu der schraffiert dargestellten Position 48 hin auszuweichen und eine Kurvenfahrt nach rechts einzuleiten. Das entsprechende Giermoment ist durch den Pfeil 49 symbolisch dargestellt.Acts as shown and through the arrows 46 . 47 symbolizes a braking force seen unilaterally on the right side in the direction of travel, as shown by the dolly unit 45 the tendency to the hatched position 48 Dodge and make a turn to the right. The corresponding yaw moment is indicated by the arrow 49 symbolically represented.

In der 6 ist eine Dolly-Einheit 55 gezeigt, mit einem ersten Rahmen 58 und einem zweiten Rahmen 59, von denen jeder eine starre mit ihm verbundene Achse mit je zwei Rädern trägt. Die beiden Rahmen 58, 59 sind um eine vertikale Achse schwenkbar miteinander verbunden, so dass die Dolly-Einheit 55 insgesamt knickbar ausgebildet ist.In the 6 is a dolly unit 55 shown with a first frame 58 and a second frame 59 each of which carries a rigid axle connected to it with two wheels each. The two frames 58 . 59 are pivotally connected to each other about a vertical axis, so that the dolly unit 55 is formed in total bendable.

Wirkt eine Bremskraft 56 auf die in Fahrtrichtung links gelegene Seite des vorderen Rahmens 58 und eine Bremskraft 57 auf die rechte Seite des in Fahrtrichtung hinten gelegenen zweiten Rahmens 59, so ergibt sich die schraffiert dargestellte Knickverformung der Dolly-Einheit mit dem Ergebnis, dass eine Kurvenfahrt in Fahrtrichtung nach links eingeleitet wird.Acts a braking force 56 on the left in the direction of travel side of the front frame 58 and a braking force 57 on the right side of the rear in the direction of travel second frame 59 , the hatched deformation of the dolly unit results with the result that a cornering in the direction of travel is initiated to the left.

Zwischen den beiden Rahmen 58, 59 kann eine hydraulisch arbeitende Versteifungseinheit vorgesehen sein, die bei höheren Geschwindigkeiten eine Knickbewegung der Dolly-Einheit 55 verhindert.Between the two frames 58 . 59 For example, a hydraulically operating stiffening unit can be provided, which at higher speeds kinks the dolly unit 55 prevented.

Grundsätzlich zeigt sich, dass bei geringen Geschwindigkeiten mittels einer dosiert eingesetzten asymmetrischen Bremswirkung bei einer Dolly-Einheit die Lenkung eines Fahrzeugs effektiv unterstützt werden kann, ohne dass Lenkaktoren vorgesehen werden müssen. Es ergibt sich lediglich die Notwendigkeit, die ohnehin vorhandene Bremseinrichtung derart zu gestalten, dass die Bremse gezielt und gesteuert asymmetrisch betätigt werden kann.Basically shows itself that at low speeds by means of a metered used asymmetric braking effect in a dolly unit the steering of a vehicle can be effectively supported without that Steering actuators must be provided. It only results in the necessity of existing anyway To design braking device such that the brake targeted and controlled asymmetrically operated can be.

Claims (5)

Fahrzeug mit einer Dolly-Einheit (5, 15, 25, 35, 45, 55), die einen ersten Rahmen (16, 58) und wenigstens zwei gegenüber dem ersten Rahmen lenkbare Räder aufweist, gekennzeichnet durch eine Bremseinrichtung, die die auf die Räder der Dolly-Einheit wirkende Bremskraft (21, 26, 27, 31, 32, 46, 47, 56, 57) für jede Seite des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer geplanten Fahrtrichtungsänderung separat steuert.Vehicle with a dolly unit ( 5 . 15 . 25 . 35 . 45 . 55 ), a first framework ( 16 . 58 ) and at least two opposite the first frame steerable wheels, characterized by a braking device which acts on the wheels of the dolly unit braking force ( 21 . 26 . 27 . 31 . 32 . 46 . 47 . 56 . 57 ) for each side of the vehicle as a function of a planned change of direction controls separately. Fahrzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine erste Achse (20) am ersten Rahmen (16) der Dolly-Einheit (15), die als eine erste Drehschemelkonstruktion lenkbar ist.Vehicle according to claim 1, characterized by a first axis ( 20 ) on the first frame ( 16 ) of the dolly unit ( 15 ), which is steerable as a first turntable construction. Fahrzeug nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine zweite Achse am ersten Rahmen der Dolly-Einheit, die als eine zweite Drehschemelkonstruktion lenkbar ist.Vehicle according to claim 2, characterized by a second axle on the first frame of the dolly unit acting as a second Turntable construction is steerable. Fahrzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine zwei Achsen (38, 40) im Verbund aufweisende Drehschemelkonstruktion der Dolly-Einheit (35).Vehicle according to claim 1, characterized by a two axes ( 38 . 40 ) interconnected turntable construction of the dolly unit ( 35 ). Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dolly-Einheit (55) einen weiteren Rahmen (59) mit einer Achse und zwei auf verschiedenen Seiten des Fahrzeugs separat bremsbaren Rädern aufweist, wobei der weite re Rahmen (5s9) mit dem ersten Rahmen (58) um eine vertikale Achse schwenkbar verbunden ist.Vehicle according to claim 1, characterized in that the dolly unit ( 55 ) another framework ( 59 ) with one axle and two wheels braked separately on different sides of the vehicle, the wider frame ( 5s9 ) with the first frame ( 58 ) is pivotally connected about a vertical axis.
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