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Die
Erfindung betrifft ein Fahrzeugbewegungssteuerungssystem, und insbesondere
ein solches, das in der Lage ist, parallel eine Bewegungssteuerung
auf der Basis der Gierrate (Giergeschwindigkeit) sowie auch eine
Bewegungssteuerung auf der Basis der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit durchzuführen.
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Das
japanische Patent Nr. 3324965 offenbart ein Fahrzeugbewegungssteuerungssystem,
das eine Bewegungssteuerung auf der Basis einer Gierratenabweichung
zwischen einer Referenzgierrate, die auf der Basis eines Lenkwinkels
und einer Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt wird, und einer erfassten Gierrate
durchführt,
wenn das Fahrzeug untersteuernd eine Kurve durchfährt. Darüber hinaus
führt das Fahrzeugbewegungssteuerungssystem
eine Bewegungssteuerung auf der Basis einer Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit
durch, wenn das Fahrzeug übersteuernd
eine Kurve durchfährt.
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Die Übersteuerungsunterdrückung, die
Untersteuerungsunterdrückung
und die Schleuderunterdrückung
eines Fahrzeugs werden gemäß der Gierratenabweichung
und der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit in jeweiligen Bereichen
durchgeführt, die
in 4 dargestellt sind.
In der Figur gibt es einen Bereich, wo die Bewegungssteuerung auf
der Basis der Gierratenabweichung und die Bewegungssteuerung auf
der Basis der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit einander überlappen.
Insbesondere in einem Bereich, wo die Untersteuerungunterdrückung zum Unterdrücken des
Untersteuerns auf der Basis der Gierratenabweichung sowie die Schleuderunterdrückung auf
der Basis der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit einander überlappen,
sind die Richtungen des bei diesen Steuerungen erforderlichen Schwenkmoments
einander entgegengesetzt. Wenn daher die Untersteuerungsunter drückung zum
Unterdrücken
des Untersteuerns auf der Basis der Gierratenabweichung und die
Schleuderunterdrückung
auf der Basis der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit parallel zueinander
durchgeführt
werden, um ein Schwenkmoment zu erzeugen, wird, in Abhängigkeit von
der Situation, entweder ein einwärtiges Schwenkmoment
oder ein auswärtiges
Schwenkmoment erzeugt. Daher hat der Fahrer des Fahrzeugs Schwierigkeiten
bei der Vorhersage, ob die Bewegungssteuerungen in einer Schwenkbeschleunigungsrichtung
oder einer Schwenkunterdrückungsrichtung
fortfahren, was in einer Verschlechterung der Fahrzeugfahrleistung
resultiert.
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Aufgabe
der Erfindung ist es daher, ein Fahrzeugbewegungssteuerungssystem
anzugeben, das parallel eine Untersteuerungsunterdrückung auf
der Basis der Gierratenabweichung sowie auch eine Schleuderunterdrückung auf
der Basis der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit durchführen kann,
und das die Regelungsleistung verbessern kann.
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Zur
Lösung
der Aufgabe wird erfindungsgemäß ein Fahrzeugbewegungssteuerungssystem
angegeben, umfassend: eine Lenkwinkelerfassungsvorrichtung, die
einen vom Fahrer eingegebenen Lenkwinkel erfasst; eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsvorrichtung,
die eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst; eine Gierratenerfassungsvorrichtung, die
eine Gierrate des Fahrzeugs erfasst; eine Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung,
die eine Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst;
eine Referenzgierratenberechnungsvorrichtung, die eine vom Fahrer
gewünschte
Referenzgierrate auf der Basis des von der Lenkwinkelerfassungsvorrichtung
erfassten Lenkwinkels und der von der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsvorrichtung
erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet; eine Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung,
die eine Gierratenabweichung berechnet, wobei die Gierratenabweichung
eine Abweichung zwischen der von der Referenzgierratenberechnungsvorrichtung
berechneten Referenzgierrate und der von der Gierratenerfassungsvorrichtung erfassten
Gierrate aufweist; und eine Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung,
die auf der Basis des von der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung
erfassten Werts und des von der Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung
berechneten Werts aus einer Mehrzahl von Aktuatoren, die jeweils
in dem Fahrzeug ein Schwenkmoment erzeugen, einen geeigneten Aktuator
auswählt,
und die einen Steuerungs/Regelungsbetrag des gewählten Aktuators bestimmt. In
einem ersten Zustand, in dem der Absolutwert der Referenzgierrate
um einen ersten vorbestimmten Wert oder mehr größer ist als ein Absolutwert
der erfassten Gierrate, wählt
die Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung auf der Basis der von
der Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung berechneten Gierratenabweichung
einen der Aktuatoren aus, der in dem Fahrzeug ein Einwärtsschwenkmoment
erzeugt, und bestimmt einen ersten Steuerungs/Regelungsbetrag des
gewählten Aktuators.
In einem zweiten Zustand, in dem ein Absolutwert der von der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung
erfassten Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit einen zweiten vorbestimmten
Wert überschreitet,
wählt die
Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung auf der Basis der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit
einen der Aktuatoren aus, der in dem Fahrzeug ein Auswärtsschwenkmoment
erzeugt, und bestimmt einen zweiten Steuerungs/Regelungsbetrag des
gewählten
Aktuators. Wenn die ersten und zweiten Zustände gleichzeitig auftreten,
bestimmt die Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung separat einen
ersten zusammenwirkenden Steuerungsbetrag und einen zweiten zusammenwirkenden
Steuerungsbetrag auf der Basis des ersten Steuerungs/Regelungsbetrags und
des zweiten Steuerungs/Regelungsbetrags, die einander entgegengesetzte
Zunahme/Abnahmerichtungen aufweisen. Ferner wählt die Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung
einen Aktuator aus, der durch den größeren des ersten zusammenwirkenden Steuerungs/Regelungsbetrags
und des zweiten zusammenwirkenden Steuerungs/Regelungsbetrags anzusteuern
ist, und bestimmt einen Steuerungs/Regelungsbetrag des gewählten Aktuators
als die Summe des ersten zusammenwirkenden Steuerungs/Regelungsbetrags
und des zweiten zusammenwirkenden Steuerungs/Regelungsbetrags.
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Wenn
der erste Zustand, in dem der Absolutwert der Referenzgierrate um
einen vorbestimmten Wert oder mehr größer ist als der Absolutwert
der von der Gierratenerfassungsvorrichtung erfassten Gierrate, d.h.
der Zustand, wo die Untersteuerungsunterdrückung erforderlich ist, gleichzeitig
mit dem zweiten Zustand stattfindet, in dem der Absolutwert der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit
einen vorbestimmten Wert überschreitet,
d.h. der Zustand, wo die Schleuderunterdrückung erforderlich ist, dann wird
der Absolutwert des ersten zusammenwirkenden Steuerungsbetrags,
der von dem ersten Steuerungsbetrag zum Erzeugen des Einwärtsschwenkmoments
auf der Basis der Gierratenabweichung abhängig ist, mit dem Absolutwert
des zweiten zusammenwirkenden Steuerungsbetrags, der von dem zweiten
Steuerungsbetrag zum Erzeugen eines Auswärtsschwenkmoments auf der Basis
der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit abhängig ist, verglichen. Auf der
Basis des Vergleichs wird ausgewählt, dass
der Aktuator durch den jeweils größeren des jeweils ersten zusammenwirkenden
Steuerungsbetrags und des zweiten zusammenwirkenden Steuerungsbetrags
gesteuert/geregelt wird, und der Steuerungsbetrag des ausgewählten Aktuators
wird als die Summe der ersten und zweiten zusammenwirkenden Steuerungsbeträge bestimmt.
Dementsprechend wird in einem Zustand, wo sowohl die Untersteuerungsunterdrückung als
auch die Schleuderunterdrückung
erforderlich sind, verhindert, dass sich die Einwärtsschwenkmomentsteuerung/regelung
und die Auswärtsschwenkmomentsteuerung/regelung
einander stören,
und daher wird die Untersteuerungsunterdrückung gemäß dem Wunsch des Fahrers auch während der
Schleuderunterdrückung
durchgeführt, um
hierdurch die Steuerungsleistung zu verbessern.
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Bevorzugt
umfasst die Vorrichtung ferner eine Querbeschleunigungserfassungsvorrichtung zum
Erfassen einer Querbeschleunigung des Fahrzeugs. Der vorbestimmte
Wert wird so gesetzt, dass er sich gemäß der von der Querbeschleunigungserfassungsvorrichtung
erfassten Querbeschleunigung verändert.
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Weitere
Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus einer bevorzugten
Ausführung ersichtlich,
die nachfolgend im Detail in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben werden.
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1 ist
ein Blockdiagramm einer Konfiguration eines Bewegungssteuerungsystems
gemäß einer
Ausführung
der Erfindung;
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2 ist
ein Flussdiagramm einer Steuerungsbetragbestimmungsprozedur, die
durch die Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung verwendet wird;
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3 ist
ein Graph von Querbeschleunigung gegen Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit,
und zeigt einen vorbestimmten Wert der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit
zur Bestimmung, ob eine Steuerung zum Erzeugen eines Auswärtsschwenkmoments
durchgeführt
werden soll; und
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4 ist
ein Graph einer Gierratenabweichung gegenüber der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit
und stellt Bereiche dar, wo eine Übersteuerungsunterdrückung, eine
Untersteuerungsunterdrückung
und eine Schleuderunterdrückung
jeweils durchgeführt
werden sollen.
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In
Bezug auf 1 enthält ein vierrädriges Fahrzeug
Radbremsen als Aktuatoren an vorderen, hinteren, linken und rechten
Seiten wie folgt: eine linke Vorderradbremse 5FL, eine
rechte Vorderradbremse 5FR, eine linke Hinterradbremse 5RL und eine
rechte Hinterradbremse 5RR. Wenn die Bewegungssteuerung
während
der Kurvenfahrt eines Fahrzeugs durchgeführt wird, wird eine der Radbremsen 5FL bis 5RR,
die für
die Bewegungssteuerung erforderlich ist, ausgewählt und die ausgewählte Radbremse
führt eine
Bremsbetätigung
durch, um hierdurch die Bewegungssteuerung des Fahrzeugs während der
Kurvenfahrt durchzuführen.
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Wenn
die Bewegungssteuerung des Fahrzeugs während der Kurvenfahrt erfolgt,
wird ein vom Fahrer eingegebener Lenkwinkel von einer Lenkwinkelerfassungsvorrichtung 6 erfasst,
wird eine Gierrate des Fahrzeugs mit einer Gierratenerfassungsvorrichtung 7 erfasst,
wird eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs durch eine Querbeschleunigungserfassungsvorrichtung 8 erfasst
und wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit durch eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsvorrichtung 9 erfasst,
z.B. auf der Basis der Geschwindigkeit nicht angetriebener Räder.
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Der
von der Lenkwinkelerfassungsvorrichtung 6 erfasste Lenkwinkel
und die von der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsvorrichtung 9 erfasste
Fahrzeuggeschwindigkeit werden in eine Referenzgierratenberechnungsvorrichtung 10 eingegeben.
Die Referenzgierratenberechnungsvorrichtung 10 berechnet – auf der
Basis des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit – eine vom
Fahrer gewünschte
Referenzgierrate. Ferner werden die durch die Referenzgierratenberechnungsvorrichtung 10 berechnete
Referenzgierrate und die von der Gierratenerfassungsvorrichtung 7 erfasste
Gierrate in eine Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung 11 eingegeben.
Die Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung 11 berechnet
eine Gierratenabweichung, die eine Abweichung zwischen der Referenzgierrate
und der erfassten Gierrate ist.
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Die
Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung 11 führt einen
Prozess durch, der Referenzgierrate und der erfassten Gierrate bei
einer Rechtskurve z.B. ein positives Vorzeichen zuzuordnen, und der
Referenzgierrate und der erfassten Gierrate bei einer Linkskurve
z.B. ein negatives Vorzeichen zuzuordnen, und dann die erfasste
Gierrate von der Referenzgierrate zu subtrahieren.
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Die
von der Gierratenerfassungsvorrichtung 7 erfasste Gierrate,
die von der Querbeschleunigungserfassungsvorrichtung 8 erfasste
Querbeschleunigung und die von der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsvorrichtung 9 erfasste
Fahrzeuggeschwindigkeit werden in eine Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung 12 eingegeben;
und die Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung 12 berechnet
eine Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs z.B. durch
Subtrahieren der erfassten Gierrate von einem Wert, der durch Dividieren
der Querbeschleunigung durch die Fahrzeuggeschwindigkeit erhalten
wird.
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Die
von der Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung 11 erhaltene
Gierratenabweichung, die von der Querbeschleunigungserfassungsvorrichtung 8 erhaltene
Querbeschleunigung und die von der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung 12 erhaltene
Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit werden in eine Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13 eingegeben.
Die Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13 wählt, auf der
Basis der Gierratenabweichung, der Querbeschleunigung und der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit,
eine der Radbremsen 5FL bis 5RR aus, die zum Erzeugen
eines Schwenkmoments an dem Fahrzeug angesteuert werden soll und
bestimmt einen Steuerungsbetrag der gewählten Radbremse.
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Die
Bestimmungsprozedur in der Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13 wird
nun in Bezug auf 2 beschrieben. In 2 wird
eine Übersteuerungsunterdrückung auf
der Basis der Gierratenabweichung als "OS-Unterdrückungssteuerung" bezeichnet; wird
eine Untersteuerungsunterdrückung
auf der Basis der Gierratenabweichung als "US-Unterdrückungssteuerung" bezeichnet; und
wird eine Schleuderunterdrückung
als "SP-Unterdrückungssteuerung" bezeichnet.
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In
Schritt S1 wird auf der Basis der von der Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung 11 erhaltenen
Gierratenabweichung bestimmt, ob eine Bedingung zum Eingriff der Übersteuerungsunterdrückung erfüllt ist.
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Insbesondere
wird in der Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung 11 die
von der Gierratenerfassungsvorrichtung 7 erhaltene erfasste Gierrate
von der von der Referenzgierratenberechnungsvorrichtung 10 erhaltenen
Referenzgierrate subtrahiert, um eine Gierratenabweichung zu erhalten,
und wenn der Absolutwert der erfassten Gierrate um einen vorbestimmten
Wert oder mehr größer ist als
der Absolutwert der Referenzgierrate, wird bestimmt, dass eine Bedingung
für den Übersteuerungsunterdrückungseingriff
erfüllt
ist. D.h. wenn z.B. die Gierratenabweichung während einer Rechtskurve einen
vorbestimmten Wert oder mehr an der negativen Seite hat, oder wenn
während
einer Linkskurve die Gierratenabweichung einen vorbestimmten Wert oder
mehr an der positiven Seite hat, wird bestimmt, dass eine Bedingung
für den Übersteuerungsunterdrückungseingriff
erfüllt
ist. Wenn bestimmt wird, dass eine Bedingung für den Übersteuerungseingriff nicht
erfüllt
ist, geht der Fluss zu Schritt S2 weiter.
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In
Schritt S2 wird auf der Basis der Gierratenabweichung bestimmt,
ob eine Bedingung für
den Untersteuerungseingriff erfüllt
ist. Insbesondere wenn der Absolutwert der Referenzgierrate um einen vorbestimmten
Wert oder mehr größer ist
als der Absolutwert der erfassten Gierrate, wird bestimmt, dass eine
Bedingung für
den Untersteuerungsunterdrückungseingriff
erfüllt
ist. Wenn z.B. während
einer Rechtskurve die Gierratenabweichung einen vorbestimmten Wert
oder mehr an der positiven Seite hat, oder wenn während einer
Linkskurve die Gierratenabweichung einen vorbestimmten Wert oder
mehr an der negativen Seite hat, wird bestimmt, dass eine Bedingung
für den
Untersteuerungsunterdrückungseingriff
erfüllt
ist. Wenn bestimmt wird, dass eine Bedingung für den Untersteuerungsunterdrückungseingriff nicht
erfüllt
ist, geht der Fluss zu Schritt S3 weiter.
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In
Schritt S3 wird bestimmt, ob die von der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung 12 erfasste
Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert überschreitet,
um hierdurch zu bestimmen, ob eine Bedingung zum Schleuderunterdrückungseingriff
erfüllt
ist. Hier verändert
sich, wie in 3 dargestellt, der vorbestimmte
Wert entsprechend der von der Querbeschleunigungserfassungsvorrichtung 8 erfassten
Querbeschleunigung. Wenn z.B. die rechte Kurvenrichtung als "positive Seite" gesetzt wird und
die linke Kurvenrichtung als "negative
Seite" und dabei
eine Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit bei der rechten Kurvenseite
in einem negativen Bereich liegt (dem schraffierten Bereich), der
einen kleineren Wert hat als der vorbestimmte Wert, der im negativen
Bereich liegt, ist eine Bedingung zum Schleuderunterdrückungseingriff
erfüllt.
Und wenn die Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit an der linken Kurvenseite
in einem positiven Bereich liegt (dem schraffierten Bereich), der
einen größeren Wert
als der im positiven Bereich angeordnete vorbestimmte Wert hat,
ist eine Bedingung zum Schleuderunterdrückungseingriff erfüllt.
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Wenn
im obigen Schritt S3 bestimmt wird, dass eine Bedingung zum Schleuderunterdrückungseingriff
nicht erfüllt
ist, wird in Schritt S4 der Steuerungsbetrag auf "0" gesetzt. Wenn bestimmt wird, dass eine
Bedingung zum Schleuderunterdrückungseingriff
erfüllt
ist, wird in Schritt S5 der Steuerungsbetrag auf "BDRES" gesetzt, und im
nachfolgenden Schritt S6 wird ein erforderliches Giermoment DMBD in
der Schleuderunterdrückungssteuerung
berechnet, und eine der Radbremsen (5FL bis 5RR),
die die Schleuderunterdrückungssteuerung
auf der Basis der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit durchführt und
ein Auswärtsschwenkmoment
im Fahrzeug erzeugt, wird in Schritt S7 gewählt.
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Wenn
in Schritt S1 bestimmt wird, dass eine Bedingung zum Übersteuerungsunterdrückungseingriff
erfüllt
ist, geht der Fluss von Schritt S1 zu Schritt S8 weiter. In Schritt
S8 wird ein erforderliches Giermoment DMOS in der Übersteuerungsunterdrückung berechnet.
Anschließend
wird in Schritt S9 bestimmt, ob eine Bedingung zum Schleuderunterdrückungseingriff
erfüllt
ist, und wenn bestimmt wird, dass eine Bedingung zum Schleuderunterdrückungseingriff nicht
erfüllt
ist, wird in Schritt S10 der Steuerungsbetrag auf YRRES gesetzt.
Danach wird in Schritt S11 die Übersteuerungs unterdrückung ausgewählt, und es
wird eine der Radbremsen 5FL bis 5RR, die ein Auswärtsschwenkmoment
in dem Fahrzeug erzeugt, gewählt.
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Wenn
alternativ in Schritt S9 bestimmt wird, dass eine Bedingung zum
Schleuderunterdrückungseingriff
erfüllt
ist, geht der Fluss zu Schritt S12 weiter. In Schritt S12 wird ein
erforderliches Giermoment DMBD in der Schleuderunterdrückungssteuerung berechnet,
und danach wird in Schritt S13 der Absolutwert ∣DMOS∣ des
erforderlichen Giermoments DMOS in der Übersteuerungsunterdrückung mit
dem Absolutwert ∣DMBD∣ des
erforderlichen Giermoments DMBD in der Schleuderunterdrückungssteuerung
verglichen. Wenn ∣DMOS∣ ≥ ∣DMBD∣,
geht infolge dessen der Fluss von Schritt S13 zu Schritt S11 weiter,
und wenn ∣DMOS∣ < ∣DMBD∣,
geht der Fluss von Schritt S13 zu Schritt S7 weiter.
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Wenn
in Schritt S2 bestimmt wird, dass eine Bedingung für den Untersteuerungsunterdrückungseingriff
gilt, d.h. wenn der erste Zustand aufgetreten ist, wo der Absolutwert
der Referenzgierrate um einen vorbestimmten Wert oder mehr größer ist
als der Absolutwert der erfassten Gierrate, dann geht der Fluss
von Schritt S2 zu Schritt S14 weiter. In Schritt S14 wird bestimmt,
ob eine Bedingung für
den Schleuderunterdrückungseingriff
erfüllt
ist, d.h. ob der zweite Zustand aufgetreten ist. Wenn bestimmt wird,
dass eine Bedingung für
den Schleuderunterdrückungseingriff
nicht erfüllt
ist, wird in Schritt S15 der erste Steuerungsbetrag auf YRRES gesetzt,
und im nachfolgenden Schritt S16 wird ein erforderliches Giermoment
DMUS in der Untersteuerungsunterdrückung berechnet, und ferner
wird in Schritt S17 eine der Radbremsen 5FL bis 5RR ausgewählt, die
die Untersteuerungsunterdrückung
auf der Basis der Gierratenabweichung durchführt und in dem Fahrzeug ein
Einwärtsschwenkmoment
erzeugt.
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Wenn
alternativ in Schritt S14 bestimmt wird, dass eine Bedingung zum
Schleuderunterdrückungseingriff
erfüllt
ist, d.h. wenn bestimmt wird, dass der erste Zustand, wo eine Bedingung
für den
Untersteuerungsunterdrückungseingriff
erfüllt
ist, und ein zweiter Zustand, wo eine Bedingung für den Schleuderunterdrückungseingriff
erfüllt
ist, gleichzeitig aufgetreten sind, dann geht der Fluss zu Schritt
S18 weiter. Hier erzeugen die Untersteuerungsunterdrückung und
die Schleuderunterdrückung
Momente in entgegengesetzte Richtungen, und daher ist die Richtung des
ersten Steuerungsbetrags YRRES, der der Steuerungsbetrag der Untersteuerungsunterdrückung ist, entgegengesetzt
zu jener des zweiten Steuerungsbetrags BDRES, der der Steuerungsbetrag
der Schleuderunterdrückungssteuerung
ist. Somit werden in Schritt S18 ein erster zusammenwirkender Steuerungsbetrag
Ky·YRRES
und ein zweiter zusammenwirkender Steuerungsbetrag Kb·BDRES
auf der Basis des ersten Steuerungsbetrags YRRES und des zweiten
Steuerungsbetrags BDRES jeweils separat gesetzt, wobei Ky ein Untersteuerungsunterdrückungs-Wichtungskoeffizient
ist und Kb ein Schleuderunterdrückungs-Wichtungskoeffizient
ist. Dann wird die Summe (Ky·YRRES
+ Kb·BDRES)
der zusammenwirkenden Steuerungsbeträge Ky·YRRES und Kb·BDRES
als der Steuerungsbetrag bestimmt.
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Ferner
wird im anschließenden
Schritt S19 bestimmt, ob der Absolutwert ∣Ky·YRRES∣ des
ersten zusammenwirkenden Steuerungsbetrags Ky·YRRES oder der Absolutwert ∣Kb·BDRES∣ des
zweiten zusammenwirkenden Steuerungsbetrags größer ist. Wenn ∣Ky·YRRES∣ ≥ ∣Kb·BDRES∣,
geht der Fluss zu Schritt S16 weiter, um die Untersteuerungsunterdrückung auszuwählen, und
wenn ∣Ky·YRRES∣ < ∣Kb·BDRES∣,
wird in Schritt S20 ein erforderliches Giermoment DMBD in der Schleuderunterdrückungssteuerung
berechnet, und danach geht der Fluss zu Schritt S7 weiter, um die
Schleuderunterdrückungssteuerung
zu wählen.
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D.h.,
wenn in der Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13 gleichzeitig
der erste Zustand, wo der Absolutwert der Referenzgierrate um einen vorbestimmten
Wert oder mehr größer ist
als der Absolutwert der erfassten Gierrate, sowie auch der zweite
Zustand, wo die Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit einen vorbestimmten
Wert überschreitet,
auftreten, dann wird der Absolutwert des ersten zusammenwirkenden
Steuerungsbetrags Ky·YRRES,
der auf dem im ersten Zustand bestimmten ersten Steuerungsbetrag
YRRES beruht, mit dem Absolutwert des zweiten zusammenwirkenden
Steuerungsbetrags Kb·BDRES,
der auf dem im zweiten Zustand bestimmten zweiten Steuerungsbetrag
BDRES beruht, verglichen. Diejenige der Radbremsen 5FL bis 5RR,
die durch den größeren der
zwei Absolutwerte angesteuert werden soll, wird hierdurch gewählt, und
es wird der Steuerungsbetrag der gewählten Radbremse als die Summe
(Ky·YRRES
+ Kb·BDRES)
der jeweiligen ersten und zweiten zusammenwirkenden Steuerungsbeträge Ky·YRRES
und Kb·BDRES
bestimmt.
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Wieder
in Bezug auf 1 bestimmen, gemäß der Auswahl
einer Radbremse und der Bestimmung eines Steuerungsbetrags in der
Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13, eine Untersteuerungsunterdrückungslogikschaltung 14,
eine Übersteuerungsunterdrückungslogikschaltung 15 sowie eine
Schleuderunterdrückungslogikschaltung 16 einen
Betätigungsbetrag
der einen Radbremse, die aus den Radbremsen 5FL bis 5RR ausgewählt ist, und
dann steuert/regelt eine Bremssteuerschaltung 17 den Betrieb
der einen gewählten
Radbremse gemäß Signalen,
die von den Logikschaltungen 14, 15 und 16 erhalten
werden.
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Nachfolgend
wird die Funktion der vorliegenden Ausführung beschrieben. Im ersten
Zustand, wo der Absolutwert der Referenzgierrate um einen vorbestimmten
Wert oder mehr größer ist
als der Absolutwert der erfassten Gierrate, wählt die Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13,
auf der Basis der von der Gierratenabweichungsberechnungsvorrichtung 11 berechneten
Gierratenabweichung, eine der Radbremsen 5RL bis 5RR aus,
die dem Fahrzeug ein Einwärtsschwenkmoment
erzeugt, und bestimmt den ersten Steuerungsbetrag YRRES der gewählten Radbremse.
In dem zweiten Zustand, wo die von der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung 12 erfasste
Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert überschreitet, wählt die
Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13, auf der Basis
der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit, eine Radbremse aus, die
in dem Fahrzeug ein Auswärtsschwenkmoment erzeugt,
und bestimmt den zweiten Steuerungsbetrag BDRES der gewählten Radbremse.
Wenn die ersten und zweiten Zustände
gleichzeitig auftreten, wählt
die Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13 eine Radbremse, die
durch den größeren der
Absolutwerte der ersten und zweiten zusammenwirkenden Steuerungsbeträge Ky·YRRES
und Kb·BDRES,
die auf der Basis der ersten und zweiten Steuerungsbeträge YRRES
und BDRES, die einander entgegengesetzte zunehmende/abnehmende Richtungen
aufweisen, anzusteuern sind, aus und bestimmt einen Steuerungsbetrag
der gewählten
Radbremse als die Summe (Ky·YRRES
+ Kb·BDRES)
der ersten und zweiten zusammenwirkenden Steuerungsbeträge.
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Wenn
bei der oben beschriebenen Steuerungsbetragbestimmungsvorrichtung 13 der
erste Zustand, d.h. der die Untersteuerungsunterdrückung erfordernde
Zustand, und der zweite Zustand, d.h. der die Schleuderunterdrückung erfordernde
Zustand, gleichzeitig auftreten, d.h. unter Bedingungen, die sowohl
die Untersteuerungsunterdrückung
als auch die Schleuderunterdrückungssteuerung
erfordern, wird verhindert, dass sich die Einwärtsschwenkmomentsteuerung und
die Auswärtsschwenkmomentsteuerung
einander stören.
Im Ergebnis wird die vom Fahrzeugfahrer gewünschte Untersteuerungsunterdrückung auch
während
der Schleuderunterdrückung
widergespiegelt, was die Steuerungsleistung verbessert.
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Die
Erfindung betrifft ein Fahrzeugbewegungssteuerungssystem. In einem
ersten Zustand, der eine Untersteuerungsunterdrückung erfordert, bestimmt ein
Controller auf der Basis einer Gierratenabweichung einen ersten
Steuerungsbetrag YRRES eines ausgewählten Aktuators 5FL, 5FR, 5RL, 5RR, um
im Fahrzeug ein Einwärtsschwenkmoment
zu erzeugen. In einem zweiten Zustand, der eine Schleuderunterdrückung erfordert,
bestimmt der Controller auf der Basis der Seitenschlupfwinkelgeschwindigkeit
einen zweiten Steuerungsbetrag BDRES eines ausgewählten Aktuators,
um im Fahrzeug ein Auswärtsschwenkmoment
zu erzeugen. Wenn die ersten und zweiten Zustände gleichzeitig auftreten,
wählt der
Controller einen Aktuator aus, der durch den größeren der Absolutwerte erster
und zweiter zusammenwirkender Steuerungsbeträge Ky·YRRES, Kb·BDRES angesteuert werden
soll, und bestimmt einen Steuerungsbetrag des gewählten Aktuators
als die Summe der ersten und zweiten zusammenwirkenden Steuerungsbeträge. Dementsprechend
können
die Untersteuerungsunterdrückung
und die Schleuderunterdrückung
gleichzeitig ausgeführt
werden, was die Steuerungsleistung verbessert.