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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Transportgreifer zum Transportieren eines flexiblen Flächenmaterials. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Transportieren eines flexiblen Flächenmaterials auf eine dreidimensionale Zielform.
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Obwohl auf beliebige Transportvorgänge flexibler Flächenmaterialien anwendbar, werden die vorliegende Erfindung sowie die ihr zugrunde liegende Problematik in Bezug auf das Einlegen von Geweben oder Gelegen aus Kohlenstoff- oder anderen Fasern in Werkzeuge zur Herstellung von Formteilen aus faserverstärktem Kunststoff näher erläutert.
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Großflächige dünne Flächenmateriallagen werden zur Herstellung eines derartigen Formteils üblicherweise auf einem ebenen Zuschneidetisch zugeschnitten, um anschließend von Hand abgenommen, zu einem entsprechenden Werkzeug transportiert und in dieses eingelegt zu werden. Zugeschnittenes Flächenmaterial mit einer Fläche von mehr als 0,5 m2 wird zum Transport oft auf Papprollen aufgewickelt oder auf Folien, Kartons oder Blechen abgelegt.
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Um eine gewünschte dreidimensionale Form des Formteils zu erzielen, weist das Werkzeug eine entsprechend dreidimensional geformte Oberfläche auf, um die das Flächenmaterial drapiert werden muss. Dabei wird es von seiner ursprünglich ebenen Form in die dem Werkzeug angepasste dreidimensionale Zielform umgeformt.
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Das Geschick und die Erfahrung des jeweiligen Arbeiters entscheiden dabei grundlegend über die Qualität des hergestellten Formteils. Insbesondere beim manuellen Handhaben größerer Zuschnitte kommt es vielfach zu Verzerrungen und Verschiebungen im Material, was sich nachteilig auf die Qualität des Formteils auswirken kann. Zur Qualitätsverbesserung wie auch zur Senkung der Herstellungskosten ist daher eine Automatisierung des Vorgangs wünschenswert, beispielsweise durch den Einsatz von Industrierobotersystemen, die mit flächigen, in ihren Dimensionen den Materialzuschnitten entsprechenden Transportgreifern ausgerüstet sind. Durch ein geeignetes Höhenprofil des Transportgreifers kann im Rahmen des automatisierten Transportvorgangs auch eine Umformung zur Anpassung an leicht profilierte Zielformen erfolgen.
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Das Umformen und Drapieren der Flächenmaterialzuschnitte ist jedoch in vielen Fallen so komplex, dass es mit flächigen Transportgreifern nicht ausgeführt werden kann, z. B. wenn ein Umformen um Ecken und Kanten notwendig ist. Zudem werden flächige Greifer ab einer bestimmten Größe des zu handhabenden Materialzuschnitts sehr sperrig und begrenzen die Bewegungsfreiheit der Robotersysteme.
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Die Druckschrift
DE 699 05 752 T2 offenbart eine Maschine für das schrittweise Auflegen von Gewebe für die Herstellung von Laminaten, bestehend aus einer Formstation für die Aufnahme eines Gewebestücks, Profiliervorrichtungen an der Formstation für den Zuschnitt des Gewebes, einer Anzahl von Auflegestationen und Trägervorrichtungen, wobei eine Trägervorrichtung so ausgeführt ist, dass sie die folgenden Schritte in einem einzigen Vorgang ausführt: Aufnahme des zugerichteten Gewebes aus der Formstation; Übergabe des zugerichteten Gewebes aus der Formstation in die Auflegestationen und positionsgenaues Auflegen des zugerichteten Gewebes in einer ausgewählten Auflegestation durch Positionieren der Trägereinrichtung über einem feststehenden Tisch der ausgewählten Auflegestation.
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Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen verbesserten Transportgreifer zu schaffen, der es ermöglicht, komplexe Umformprozesse beim Transport flexibler Flächenmaterialien von einer Aufnahmefläche in eine Zielform zu automatisieren.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Transportgreifer mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Schritten des Patentanspruchs 11 gelöst.
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Die Abrollfläche weist eine stufenartige Höhenkontur auf, die entsprechend einer Gegenkontur der Zielform geformt ist, und zwar derart, dass sie die Gegenkontur der Zielform wesentlich ausfüllt und dass die Abrollfläche über der Zielform bei wesentlichem Ausfüllen der Gegenkontur abrollbar ist. Durch die stufenartige Höhenkontur ist es möglich, schon während des Aufnehmens des Flächenmaterials dieses gemäß der Höhenkontur und damit gemäß der Gegenkontur der Zielfläche umzuformen.
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Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht darin, dass der Transportgreifer einen Rollkörper mit einer Abrollfläche aufweist, die sowohl über die Aufnahmefläche als auch über die Zielform abrollbar ist. Der Rollkörper verfügt dabei über eine deaktivierbare Anzieheinrichtung, die dazu ausgebildet ist, bei Aktivierung das Flächenmaterial an die Abrollfläche zu ziehen, während sie bei Deaktivierung keine derartige Anziehung ausübt.
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Dies ermöglicht es, das auf der Aufnahmefläche, z. B. der ebenen Tischfläche eines Zuschneidetisches, bereitliegende Flächenmaterial z. B. durch einen Industrieroboter dadurch aufzunehmen, dass der Industrieroboter den Rollkörper über der Aufnahmefläche abrollt, während die Anzieheinrichtung aktiviert ist. Da das Flächenmaterial die Aufnahmefläche bedeckt, wird es durch den Rollkörper überrollt und kommt währennd des Abrollvorgangs nach und nach in Berührung mit der Abrollfläche. Da die aktivierte Anzieheinrichtung dabei das Flächenmaterial an die Abrollfläche zieht und das Flächenmaterial flexibel ist, wickelt sich das Flächenmaterial um die Abrollfläche und wird an dieser durch die Kraft der Anzieheinrichtung festgehalten.
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Da die Abrollfläche ebenso über der Zielform abrollbar ist, und ferner die Anzieheinrichtung deaktivierbar ist, ermöglicht der Transportgreifer, das Flächenmaterial mittels des Industrieroboters automatisiert auf die Zielform zu transportieren, indem dieser den mit dem Flächenmaterial umwickelten Rollkörper über der Zielform abrollt, während die Anzieheinrichtung deaktiviert wird. Da die Anziehungskraft der Anzieheinrichtung nicht länger auf das Flächenmaterial wirkt, bleibt es bei Berührung mit der überrollten Zielform infolge der Schwerkraft auf dieser liegen, so dass sich während des Abrollens über der Zielform das Flächenmaterial vom Rollkörper abwickelt und deren Form annimmt.
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Da das Abrollen über der Zielform auch um komplexe Formen wie Kanten, Vertiefungen oder Erhöhungen erfolgen kann, ermöglicht der bereitgestellte Transportgreifer damit vorteilhaft, in Verbindung mit einem Industrieroboter das Flächenmaterial auch komplexen Zielformen gemäß automatisiert umzuformen. Da ermöglicht wird, die Umformung bereits beim Aufnehmen des Flächenmaterials vorzunehmen, kann ungewolltes Verzerren oder Verschieben des Flächenmaterials während des Transports vermieden werden.
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Der Transportgreifer zeichnet sich darüber hinaus durch seine kompakte Größe aus, die durch das Umwickeln nahezu der gesamten Oberfläche des Rollkörpers mit dem Flächenmaterialzuschnitt gegenüber einem herkömmlichen flächigen Greifer für den gleichen Flächenmaterialzuschnitt auf ca. 1/3 reduziert ist. Hierdurch ermöglicht die vorliegende Erfindung eine größere Beweglichkeit eines den Transportgreifer tragenden Industrieroboters wie auch geringere Herstellungskosten für den Greifer selbst. Durch die geringe Größe ist der erfindungsgemäße Transportgreifer auch leichter als ein entsprechender herkömmlicher flächiger Greifer und erlaubt somit den Einsatz kastengünstigerer Robotersysteme.
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In den Unteransprüchen finden sich vorteilhafte Ausgestaltungen und Verbesserungen der Erfindung.
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Es ist ein Führungshalter vorgesehen, der den Transportgreifer über die Aufnahmefläche bzw. die Zielform führt. Dies hat den Vorteil, dass der Transportgreifer mittels des Führungshalters leicht an einen Industrieroboter montiert werden kann. Weiterhin werden besonders komplexe Umformvorgänge dadurch ermöglicht, dass der Industrieroboter über den Führungsarm einen kontrollierten Anpressdruck beim Abrollen über der Aufnahmefläche und/oder der Zielform ausüben oder den Rollkörper entlang gekrümmter Bahnen führen kann. Vorzugsweise ist der Rollkörper dabei am Führungshalter um mindestens eine Achse drehbar gelagert. Diese mindestens eine Achse ermöglicht z. B. einen Rotationsantrieb für den Rollkörper, so dass Abrollvorgänge mit höherer Präzision gesteuert werden können.
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Gemäß einer anderen bevorzugten Weiterbildung bildet die Abrollfläche wesentlich einen Zylinder- oder Kegelmantel, der um die mindestens einen Achse angeordnet ist. Auf diese Weise lässt sich eine besonders kompakte Form des Rollkörpers erreichen.
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Gemäß einer anderen bevorzugten Weiterbildung weist der Rollkörper an der Abrollfläche einen reversibel komprimierbaren Werkstoff auf. Vorzugsweise handelt es sich hierbei um einen Schaumstoffwerkstoff. Dies ermöglicht es, den Rollkörper beim Aufnehmen des Flächenmaterials und/oder beim Ablegen auf der Zielform zusammenzustauchen und auf diese Weise z. B. lokale Dehnungen des Flächenmaterials zur Anpassung an dreidimensionale Vorsprünge oder Vertiefungen der Zielform zu erreichen.
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Vorzugsweise umfasst der Rollkörper einen Trägerkern, der einen nicht komprimierbaren Werkstoff aufweist. Der reversibel komprimierbare Werkstoff ist dabei in einer um mindestens einen Teilbereich einer Außenfläche des Trägerkerns verlaufenden Schicht angeordnet. Hierdurch erhält der Rollkörper eine hohe Stabilität bei gleichzeitiger kontrollierter Verformbarkeit der Rollfläche. Eine Weiterbildung, bei der die Schicht des reversibel komprimierbaren Werkstoffs vom Trägerkern abnehmbar ausgebildet ist bietet den besonderen Vorteil, den Rollkörper leicht und kostengünstig an unterschiedliche Zielformen anpassen zu können.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung umfasst die Anzieheinrichtung eine Vielzahl von im Rollkörper verlaufenden Kanälen, die in an der Abrollfläche angeordnete Öffnungen münden und zur Erzeugung eines das Flächenmaterial an die Öffnungen ziehenden Saugdrucks mit einer Saugeinrichtung in Verbindung bringbar sind. Eine andere Weiterbildung sieht vor, dass die Anzieheinrichtung eine Vielzahl von an der Abrollfläche angeordneten Elektroden umfasst, die zur Erzeugung eines das Flächenmaterial an der Abrollfläche haltenden elektrostatischen Kraft mit einer Spannungsquelle in Verbindung bringbar sind. Auf diese Weise stehen pneumatisch bzw. elektrostatisch wirkende Anzieheinrichtungen zur Verfügung, unter denen in Abhängigkeit von den Eigenschaften wie z. B. der Luftdurchlässigkeit des verwendeten Flächenmaterials eine geeignete ausgewählt werden kann. Hierbei können die elektrostatische und pneumatische Wirkweise auch kombiniert sein.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung weist die Abrollfläche eine Vielzahl von Bereichen auf, in denen die Anzieheinrichtung jeweils unabhängig deaktivierbar ist. Dies ist besonders vorteilhaft, da ermöglicht wird, insbesondere beim Abwickeln des Flächenmaterials während des Abrollens über der Zielform gezielt nur solche Bereiche zu deaktivieren, in denen zu dem jeweiligen Zeitpunkt gewünscht ist, dass das Flächenmaterial sich von der Abrollfläche löst.
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Vorzugsweise ist dabei eine Steuereinheit vorgesehen, die die Anzieheinrichtung in einem solchen Bereich der Abrollfläche deaktiviert, in dem die Abrollfläche die Zielform berührt. Dies ist vorteilhaft, da dieser Ort z. B. über Drucksensoren oder die Stellung eines den Rollkörper führenden Führungsarms leicht ermittelt werden kann, und da eine geordnete Abwicklung erreicht wird, wenn das Flächenmaterial sich an eben diesem Ort von der Abrollfläche löst. Alternativ ist eine Steuereinheit vorgesehen, die die Anzieheinrichtung in einem Bereich der Abrollfläche deaktiviert, der in Richtung der Schwerkraft weist. Diese Weiterbildung hat den Vorteil, dass sie sich besonders kostengünstig verwirklichen lässt, z. B. durch ein im Innern des Rollkörpers hängendes Gewicht, das in geeigneter Weise Ventile oder/und Schalter öffnet und schließt.
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Unter einem weiteren Gesichtspunkt stellt die Erfindung ein Verfahren zum Transportieren eines Flächenmaterials auf eine dreidimensionale Zielform bereit, bei dem zunächst das Flächenmaterial auf einer Aufnahmefläche bereitgelegt, und ein Rollkörper mit einer Anzieheinrichtung bereitgestellt wird, wobei die Anzieheinrichtung dazu ausgebildet ist, das Flächenmaterial bei Berührung an den Rollkörper zu ziehen. In weiteren Schritten des Verfahrens wird die Anzieheinrichtung aktiviert und der Rollkörper über der Aufnahmefläche abgerollt. Anschließend wird derselbe Rollkörper über der Zielform abgerollt, wobei die Anzieheinrichtung jeweils in einem Bereich des Rollkörpers deaktiviert wird, der die Zielform berührt.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Rollkörper beim Abrollen über der Aufnahmefläche oder/und beim Abrollen über der Zielform reversibel komprimiert. So ist es möglich, komplexe, eine lokale Dehnung des Flächenmaterials erfordernde Umformungen durchzuführen. Gemäß einer anderen bevorzugten Weiterbildung wird der Rollkörper beim Abrollen über der Aufnahmefläche oder/und beim Abrollen über der Zielform entlang einer gekrümmten Bahn geführt. Auf diese Weise wird z. B. ermöglicht, Faserorientierungen des Flächenmaterials besser an Konturverläufe der Zielform anzupassen.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren der Zeichnung näher erläutert.
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Von den Figuren zeigen:
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1 eine schematische Perspektivansicht einer automatisierten Umformanlage mit einem Transportgreifer gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
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2A eine schematische Querschnittansicht eines Transportgreifers gemäß einer weiteren Ausführungsform beim Aufnehmen von Flächenmaterial;
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2B eine schematische Querschnittansicht des Transportgreifers aus 2A in einem fortgeschrittenen Stadium des Aufnahmevorgangs;
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2C eine schematische Querschnittansicht des Transportgreifers aus 2A beim Ablegen des Flächenmaterials in eine Zielform;
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In den Figuren bezeichnen dieselben Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Komponenten, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.
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1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer automatisierten Anlage zum Umformen eines flexiblen Flächenmaterials 102 gemäß einer Zielform 106, z. B. als Teilschritt bei der Herstellung von Formteilen aus einem Faserverbundmaterial. Die Anlage umfasst einen Transportgreifer 100 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, bei dem ein Rollkörper 108 an einem Arm 114 eines Industrieroboters 120 montiert ist.
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Auf der Tischfläche 104 eines Zuschneidetischs 116 liegt ein Zuschnitt eines flexiblen, flächenartigen Fasermaterials 102 bereit, das in einem Werkzeug 130 zu einem Formteil aus Faserverbundmaterial weiterverarbeitet werden soll. Zu diesem Zweck ist es notwendig, das Fasermaterial 102 von der Tischfläche 104 aufzunehmen und in das Werkzeug 130 einzulegen. Dabei soll das zunächst ebene Fasermaterial 102 gemäß der Zielform 106 des Werkzeugs 130 umgeformt werden. Beispielhaft weist die Zielform 106 des Werkzeugs 130 eine stufenartige Höhenkontur 126 auf, gemäß derer das Fasermaterial 102 umzuformen ist.
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Der Rollkörper 108 des Transportgreifers 100 weist näherungsweise die Form eines Zylinders auf, an dessen Mantelfläche 110 eine stufenartige Höhenkontur 200 ausgebildet ist, die der Höhenkontur 126 der Zielform 106 des Werkzeugs 130 derart entspricht, dass die Mantelfläche 110 des Rollkörpers 108 bei geeigneter Positionierung so über der Zielform 106 abgerollt werden kann, dass beide Höhenkonturen 126, 200 formschlüssig ineinander greifen und ohne Bildung eines Zwischenraums einander ausfüllen.
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An der Mantelfläche sind eine Vielzahl von Elektroden 122 befestigt, die über eine Steuereinheit 128 unabhängig voneinander mit einer elektrischen Spannung der Spannungsquelle 124 beaufschlagt werden können. Hierdurch kann die Steuereinheit 128 in Teilbereichen der Mantelfläche 110 unabhängig voneinander eine elektrostatische Anziehungskraft ein- und ausschalten, die Fasermaterial 102 an die Mantelfläche zieht, wenn es sich in der Nähe des betreffenden Bereichs befindet, insbesondere dann, wenn es in Berührungskontakt mit dem betreffenden Bereich steht.
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Im Betrieb der Anlage positioniert der Industrieroboter 120 den Rollkörper 108 des Transportgreifers 100 über dem auf der Tischfläche 104 liegenden Fasermaterial 102 und lässt die Mantelfläche 108 als Abrollfläche über dem Fasermaterial 102 abrollen. Dabei aktiviert die Steuerung 128 jeweils diejenigen der Vielzahl von Elektroden 122, die gerade in Kontakt mit dem darunter liegenden Fasermaterial 102 kommt, und belässt diese im aktivierten Zustand. Alternativ kann die Steuerung 128 auch alle Elektroden zugleich aktivieren. In beiden Fällen führt die von den aktivierten Elektroden 122 ausgehende Haftwirkung dazu, dass das Flächenmaterial an der abrollenden Mantelfläche 110 haftet und sich um diese wickelt, wobei es auch in die Vertiefungen der stufenförmigen Höhenkontur 200 gezogen wird.
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Ist das gesamte Fasermaterial 102 um den Rollkörper gewickelt, bewegt der Industrieroboter 120 diesen über die Zielform 106 des Werkzeugs 130 und lässt die Mantelfläche 108 wiederum als Abrollfläche über die Zielform 106 rollen. Dabei deaktiviert die Steuerung 128 jeweils diejenigen der Vielzahl von Elektroden 122, die gerade in mittelbaren Kontakt mit der unter dem Fasermaterial 102 liegenden Zielform 106 kommt, und belässt diese im deaktivierten Zustand. Dadurch wird die Haftwirkung in dem betreffenden Bereich beendet, so dass sich das Fasermaterial 102 aufgrund der Schwerkraft von der abrollenden Mantelfläche 108 ablöst und auf der Zielform verbleibt. Da die Mantelfläche 108 von der Zielform 106 ohne Bildung eines Zwischenraums abrollt, befindet sich das Fasermaterial 102 in einem entsprechend der Zielform 106 umgeformten Zustand.
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2 zeigt eine schematische Querschnittansicht eines Transportgreifers 100 gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung zu Beginn des Aufnehmens eines Flächenmaterialzuschnitts 102 von einer Aufnahmefläche 104, etwa der Tischfläche eines Zuschneidetischs 116. Der gezeigte Transportgreifer 100 umfasst einen Führungshalter 114, an dem ein zylinderförmiger Trägerkern 204 aus einem Metall- oder einem harten Kunststoffwerkstoff um eine Drehachse 218 drehbar gelagert ist. In den Führungshalter ist ein nicht gezeigter Antrieb integriert, der den Trägerkern 204 um die Achse 218 drehen und in eine gewünschte Winkelposition einstellen kann.
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Im Trägerkern 204 sind radial verlaufende Kanäle 212 ausgebildet, die mit einer Unterdruckpumpe 216 in Verbindung stehen und durch diese im Betrieb evakuiert werden. An der Oberfläche des Trägerkerns 204 sind die Kanäle 212 jeweils durch Ventile 220, 220' verschlossen, die durch eine nicht gezeigte Steuereinheit, die inner- oder außerhalb des Rollkörpers 204 angeordnet sein kann, unabhängig voneinander geöffnet und geschlossen werden können.
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Die äußere Zylindermantelfläche des Trägerkerns 204 ist von einer Schicht 202 aus einem reversibel komprimierbaren Schaumstoffmaterial bedeckt, innerhalb derer sich die Kanäle 212 in radialer Richtung fortsetzen und in an der Oberfläche 108 der Schicht 202 liegenden Öffnungen 214 münden, In der äußeren Oberfläche der Schaumstoffschicht 202 ist eine stufenförmiges Höhenkontur 200 ausgebildet.
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In der gezeigten Betriebsphase ist der Transportgreifer 100 an einem Rand des auf der Aufnahmefläche 104 bereitliegenden Flächenmaterials 102 positioniert und beginnt, geführt durch den automatisch bewegten Führungshalter 114 und den hierin integrierten Antrieb eine Rollbewegung der durch die äußere Oberfläche der Schaumstoffschicht gebildeten Abrollfläche 110 über der Aufnahmefläche 104. Dabei öffnet die Steuereinheit das Ventil 220', um die zugehörige Öffnung mit einem Unterdruck zu beaufschlagen, der das Flächenmaterial im Bereich dieser Öffnung an die Abrollfläche 110 zieht.
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2B zeigt denselben Transportgreifer 100 in einer späteren Betriebsphase, in der bereits ein großer Teil des Flächenmaterials 102 auf einen Abschnitt der Abrollfläche 110 gewickelt wurde und an dieser durch den an den Öffnungen 214 in diesem Abschnitt anliegenden Unterdruck gehalten wird. In der gezeigten Betriebsphase ist das Flächenmaterial durch den an der Öffnung 214' anliegenden Unterdruck in eine Einbuchtung der stufenartigen Kontur 200 gesaugt worden. Gleichzeitig ist die Höhe der Drehachse 218 über der Aufnahmefläche 104 gegenüber 2A gesenkt, z. B. durch eine Aktion eines den Transportgreifer 100 führenden Industrieroboters, um dem in der gezeigten Betriebsphase abrollenden, niedriger liegenden Abschnitt der Höhenkontur 200 zu folgen. Aus der Figur ist ersichtlich, dass die Form der stufenförmigen Höhenkontur 200 im gezeigten Moment des Abrollens durch das Absenken des Transpartgreifers komprimiert ist.
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2C zeigt wiederum denselben Transportgreifer 100 in einer späteren Betriebsphase, in der dieser das Flächenmaterial in einem Werkzeug 130 ablegt. Der Rollkörper 108 rollt in der gezeigten Betriebsphase über der Zielform ab, wobei ersichtlich ist, dass die stufenförmige Höhenkontur 220 der Abrollfläche 110 in eine entsprechende Gegenkontur 126 der Zielform 106 greift, um über diese ohne Bildung eines Zwischenraums hinwegzurollen. während des Abrollens werden diejenigen der Ventile 220, 220'' geschlossen, die der Zielform 106 im jeweiligen Moment am nächsten liegen, wobei sie für den Rest des Abrollvorgangs im geschlossenen Zustand verharren. In der gezeigten Betriebsphase wird z. B. als nächstes Ventil das Ventil 220'' geschlossen. Am Ende des Abrollvorgangs sind alle Ventile 220, 220'' geschlossen, und das Flächenmaterial 102 liegt in vollständig der Zielform angepasstem, umgeformtem Zustand im Werkzeug 130.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorliegend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Weise modifizierbar.
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Beispielsweise kann die Anziehungskraft der Anzieheinrichtung auch auf anderen Wirkungsprinzipien beruhen, wie der magnetischen Anziehung bei einem ferromagnetischen Flächenmaterial, oder einer lösbaren mechanischen Verhakung.
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Weiterhin ist es möglich, Materiallagen auch mehrfach um den Rollkörper zu wickeln, um so mit kleinen Transportgreifern große Zielformen zu bedecken. Die Anzieheinrichtung wird dabei zweckmäßig so gewählt, dass ihre Anziehungskraft durch mehrere Lagen des Flächenmaterials wirkt, so wie beispielsweise die Saugwirkung eines Unterdrucks sich bei luftdurchlässigen Flächenmaterialien in abgeschwächter Form bis in weitere Lagen fortsetzt. Beim Abrollen kann z. B. die Saugleistung stufenweise reduziert werden, dass sich jeweils die äußerste Lage des Flächenmaterials löst.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Transportgreifer
- 102
- Flächenmaterial
- 104
- Aufnahmefläche
- 106
- Zielform
- 108
- Rollkörper
- 110
- Abrollfläche
- 114
- Führungsarm
- 116
- Zuschneidetisch
- 120
- Industrieroboter
- 122
- Elektroden
- 124
- Spannungsquelle
- 126
- Stufenartige Höhenkontur der Zielform
- 128
- Steuereinheit
- 130
- Werkzeug
- 200
- Stufenartige Höhenkontur der Abrollfläche
- 202
- Schaumstoffschicht
- 204
- Trägerkern
- 212
- Saugkanäle
- 214, 214'
- Öffnungen
- 218
- Drehachse
- 220, 220', 220''
- Ventile
