DE102006059257A1

DE102006059257A1 - Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102006059257A1
Application number: DE102006059257A
Authority: DE
Inventors: Jochen Dipl.-Ing. Petersen
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2006-12-15
Filing date: 2006-12-15
Publication date: 2008-06-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Fahrzeug (1), insbesondere eines Einparkhilfesystems, das eine Umgebungsfassungeinrichtung zur Detektion von Objekten (2, 3) und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums in der Umgebung des Fahrzeugs (1) umfasst und das weiterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Warninformation in Abhängigkeit des verfügbaren Freiraums umfasst, wobei die Warninformation in einem Normalbetriebsmodus an einen Fahrer des Fahrzeugs (1) abgegeben wird und in einem bei abgestelltem Fahrzeug (1) aktivierbaren Ruhemodus nach außen abgegeben wird, und wobei im Ruhemodus die Breite eines in einen vorgegebenen Nahbereich des Fahrzeugs eingetretenen Objekts (2, 3) abgeschätzt wird, und die Ausgabe der Warninformation unterbunden wird, wenn die abgeschätzte Breite einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patenanspruchs 1.
Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der US 5173881 bekannt, die ein Kollisionsvermeidungssystem für ein Fahrzeug offenbart, das mit mehreren an der Fahrzeugkarosserie angebrachten Abstandssensoren die Umgebung des Fahrzeugs abtastet, um Objekte aus dem Nahbereich des Fahrzeugs zu detektieren und um deren Abstand zum Fahrzeug zu ermitteln, und das in Abhängigkeit des ermittelten Abstands eine Warninformation an den Fahrer abgibt. Bei abgestelltem Fahrzeug kann das Kollisionsvermeidungssystem in einen Ruhemodus geschaltet werden, in dem die Umgebung weiterhin von den Abstandssensoren abgetastet wird, und in dem eine akustische und/oder optische Warninformation nach außen abgegeben wird, wenn ein sich dem abgestellten Fahrzeug näherndes Fremdfahrzeug erkannt wird. Hierdurch soll der Fahrer des Fremdfahrzeugs vor einer drohenden Kollision gewarnt werden. Die Ausgabe der Warninformation erfolgt dabei über eine Hupe oder Sirene des Fahrzeugs bzw. über eine am Fahrzeug vorhandene Lichtanlage oder eine Zusatzleuchte.
Nachteilig ist hierbei, dass auch Fußgänger, spielende Kinder oder Tiere eine Warnung auslösen können.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems der eingangs genannten Art anzugeben, das eine Reduzierung der Häufigkeit von Fehlauslösungen ermöglicht.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Erfindungsgemäß wird bei einem Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungsystems für ein Fahrzeug, das eine Umgebungsfassungseinrichtung zur Detektion von Objekten und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums in der Umgebung des Fahrzeugs umfasst und das weiterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Warninformation in Abhängigkeit des verfügbaren Freiraums umfasst, die Warninformation in einem Normalbetriebsmodus an einen Fahrer des Fahrzeugs abgegeben und in einem bei abgestelltem Fahrzeug aktivierbaren Ruhemodus nach außen abgegeben, wobei im Ruhemodus die Breite eines in einen vorgegebenen Nahbereich des Fahrzeugs eingetretenen Objekts abgeschätzt wird, und die Ausgabe der Warninformation unterbunden wird, wenn die abgeschätzte Breite einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Dadurch wird erreicht, dass das Kollisionsvermeidungssystem nur auf breite Objekte anspricht und nicht auf schmale Objekte, wie z. B. Fußgänger, spielende Kinder oder kleine Tiere. Dadurch wird die Häufigkeit von unerwünschten Fehlauslösungen erheblich reduziert.
Vorzugsweise wird im Ruhemodus die zeitliche Änderung des Abstands zu dem in den Nahbereich eingetretenen Objekt ermittelt und die Ausgabe der Warninformation nach außen unterbunden, wenn der ermittelte Abstand sich nicht ändert oder sich vergrößert. Das Kollisionsvermeidungssystem spricht somit auf ein im Nahbereich abgestelltes Fremdfahrzeug oder ein sich entfernendes Fremdfahrzeug nicht an, womit die Häufigkeit von unerwünschten Warnauslösungen weiter reduziert wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird im Ruhemodus die Ausgabe der Warninformation nach außen nach einer vorgegebenen Warnzeit abgebrochen. Hierdurch wird sichergestellt dass die Ausgabe der Warninformation nach außen allenfalls als geringfügige Umweltbelastung empfunden wird.
Vorzugsweise wird die Warninformation im Ruhemodus als blinkendes Lichtsignal nach außen abgegeben, insbesondere über eine an einem Innenspiegel des Fahrzeugs vorgesehene Leuchte, wobei die Blinkfrequenz mit geringer werdendem Freiraum erhöht wird.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird bei einer Umgebungserfassungseinrichtung, die mehrere an der Fahrzeugkarosserie verteilt angebrachte Abstandssensoren aufweist, die Abschätzung der Breite des in den Nahbereich eingetretenen Objekts dadurch vorgenommen, dass die Anzahl der zueinander benachbarten Abstandssensoren ermittelt wird, die das Objekt gleichzeitig detektieren.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Funktionsumfang eines als Einparkhilfesystem ausgeführten Kollisionsvermeidungssystem auf einfache Weise dahingehend ergänzt werden, dass es auch die Fahrer von Fahrzeugen, die nicht mit einem solchen Einparkhilfesystem ausgestattet sind, beim Einparken unterstützt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figur näher beschrieben.
Die Figur zeigt ein mit einem herkömmlichen Einparkhilfesystem ausgestattetes Fahrzeug 1, ein sich vor dem Fahrzeug 1 in dessen Nahbereich befindendes Fremdfahrzeug 2 als ein erstes Objekt sowie und ein sich hinter dem Fahrzeug 1 in dessen Nahbereich befindendes weiteres Objekt 3.
Bei dem Einparkhilfesystem handelt es sich um ein Kollisionsvermeidungssystem, das eine Umgebungsfassungseinrichtung zur Detektion der Objekte 2, 3 und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums zwischen dem Fahrzeug 1 und den Objekten 2, 3 umfasst und das weiterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer vom verfügbaren Freiraum abhängigen Warninformation umfasst.
Die Umgebungserfassungseinrichtung umfasst mehrere and der Karosserie des Fahrzeugs 1, beispielsweise an dessen Stossfängern verteilt angeordnete Abstandssensoren, die nach dem Echoprinzip arbeiten und mit ihren Erfassungsbereichen 10 -13, 15-18 den Nahbereich vor und hinter dem Fahrzeugs 1 abdecken. Selbstverständlich ist es denkbar, weitere Abstandssensoren auch an den Seitenbereichen des Fahrzeugs 1 vorzusehen, um auch eine Erfassung des seitlichen Fahrzeugbereichs zu ermöglichen.
Das Einparkhilfesystem wird bei einem Einparkvorgang, bei dem das Fahrzeug 1 von dessen Fahrer in eine Parkposition gebracht wird, in einem Normalmodus betrieben. Im Normalbetriebsmodus wird die Warninformation als innere Warninformation an den Fahrer des Fahrzeugs 1 ausgegeben, beispielsweise in Form eines optischen und/oder akustischen Signals, und informiert den Fahrer über die Größe des verfügbaren Freiraums. Dem Fahrer des Fahrzeugs 1 wird somit eine effektive Ausnutzung des verfügbaren Parkraums ermöglicht.
Bei abgestelltem Fahrzeug 1 kann das Einparkhilfesystem in einen Ruhemodus geschaltet werden. Die Einschaltung des Ruhemodus kann dabei optional automatisch erfolgen, beispielsweise durch Abstellen des Fahrzeugmotors oder durch Verriegelung der Fahrzeugtüren nach dem Abstellen des Fahrzeugs, oder manuell durch eine fahrerseitige Betätigung eines Eingabemittels.
Im Ruhemodus ist das Einparkhilfesystem weiterhin aktiv und überwacht mit der Umgebungserfassungseinheit den verfügbaren Freiraum im Nahbereich des Fahrzeugs 1.
Wenn im Ruhemodus ein Objekt 2, 3 in den durch die Erfassungsbereiche 10-13, 15-18 der Abstandssensoren bestimmten Nahbereich eintritt, wird dieses detektiert und sein Abstand zum Fahrzeug 1 ermittelt. Weiterhin wird eine Abschätzung der Breite des Objekts 2 bzw. 3 vorgenommen. Die Abschätzung der Breite erfolgt dadurch, dass die Anzahl der zueinander benachbarten Abstandssensoren, die das Objekt 2 bzw. 3 gleichzeitig detektieren, ermittelt wird.
In dem in der Figur gezeigten Beispielsfall tritt das Objekt 2 in die Erfassungsbereiche 11, 12, 13 von drei benachbarten Abstandssensoren ein, d. h. es wird von drei benachbarten Abstandssensoren gleichzeitig detektiert. Das Einparkhilfesystem erkennt daran, dass das Objekt 2 eine Breite aufweist, die größer ist als die doppelte Breite eines der Erfassungsbereiche 11, 12, 13, und somit größer ist als ein vorgegebener Schwellwert. Dies ist ein Indiz dafür, dass das Objekt 2 aufgrund seiner Breite ein Fahrzeug ist und somit ein relevantes Objekt darstellt. Im Gegensatz hierzu tritt das Objekt 3, beispielsweise ein Fußgänger, allenfalls in die Erfassungsbereiche 15, 16 zweier benachbarter Abstandssensoren ein. Die Breite des Objekts 3 ist somit geringer als die Breite zweier Erfassungsbereiche. Dies ist ein Indiz dafür, dass das Objekt 3 kein Fahrzeug ist und somit kein relevantes Objekt ist.
Im Ruhemodus wird eine Warninformation als äußere Warninformation nach außen abgegeben, sofern erkannt wird, dass das in die Erfassungsbereiche der Abstandssensoren eintretende Objekt 2 bzw. 3 ein relevantes, d. h. breites Objekt ist und dass sich dieses dem Fahrzeug 1 nähert. Ansonsten, d. h. bei einem nicht relevanten schmalen Objekt 3 oder bei einem zwar relevanten aber stehenden oder sich vom Fahrzeug 1 entfernenden Objekt, wird Ausgabe der äußeren Warninformation unterdrückt. Somit wird die Warnung nur in kritischen Situationen ausgegeben.
Die äußere Warninformation kann optisch, beispielsweise durch kurzzeitiges wiederholtes Einschalten einer Fahrzeugleuchtanlage oder durch wiederholtes Aufleuchten einer an einem Fahrzeuginnenspiegel speziell für die äußere Warnung vorgesehenen, von außen sichtbaren Leuchte ausgegeben werden. Zweckmäßigerweise wird die Aufleuchtfrequenz mit geringer werdendem Freiraum erhöht, so dass der Fahrer des sich dem Fahrzeug 1 nähernden Fremdfahrzeugs 2 eine Rückmeldung über die Größe des verfügbaren Freiraums erhält. Alternativ oder zusätzlich kann die Farbe des als äußere Warninformation ausgegebenen Lichtsignals in Abhängigkeit der Größe des verfügbaren Freiraums variiert werden, beispielsweise von der Farbe grün bei einem ausreichenden Abstand über die Farbe gelb bei einem kritischen Abstand zur Farbe rot bei einem äußerst kritischen Abstand.
Die äußere Warninformation kann alternativ oder zusätzlich akustisch als kurzzeitige Tonfolge, beispielsweise über eine im Fahrzeug 1 üblicherweise vorhandene Fahrzeughupe ausgegeben werden. Zweckmäßigerweise wird auch bei der akustischen Warnung die Frequenz der Tonfolge mit geringer werdendem Freiraum bis hin zu einem Dauerton erhöht.
Die Abstandssensoren sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel als Ultraschallsensoren ausgebildet. Selbstverständlich ist auch der Einsatz von anderen Arten von abtastenden Abstandssensoren denkbar, beispielsweise von Radarsensoren oder Lasersensoren. Wesentlich ist lediglich dass die eingesetzten Abstandssensoren neben der Ermittlung des Abstands zu den detektierten Objekten 2, 3 auch eine Abschätzung der Breite der Objekte 2, 3 ermöglichen.

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungsystems für ein Fahrzeug (1), das eine Umgebungsfassungseinrichtung zur Detektion von Objekten (2, 3) und zur Ermittlung eines verfügbaren Freiraums in der Umgebung des Fahrzeugs (1) umfasst und das weiterhin eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Warninformation in Abhängigkeit des verfügbaren Freiraums umfasst, wobei die Warninformation in einem Normalbetriebsmodus an einen Fahrer des Fahrzeugs (1) abgegeben wird und in einem bei abgestelltem Fahrzeug (1) aktivierbaren Ruhemodus nach außen abgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass dass im Ruhemodus die Breite eines in einen Nahbereich des Fahrzeugs (1) eingetretenen Objekts (2, 3) abgeschätzt wird, und die Ausgabe der Warninformation unterbunden wird, wenn die abgeschätzte Breite einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass im Ruhemodus die zeitliche Änderung des Abstands zu dem in den Nahbereich eingetretenen Objekts (2, 3) ermittelt wird, und dass die Ausgabe der Warninformation nach außen unterbunden wird, wenn der ermittelte Abstand sich nicht ändert oder sich vergrößert.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Ruhemodus die Ausgabe der Warninformation nach außen nach einer vorgegebenen Warnzeit abgebrochen wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warninformation im Ruhemodus als blinkendes Lichtsignal nach außen abgegeben wird, wobei die Blinkfrequenz mit geringer werdendem Freiraum erhöht wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Warninformation über eine an einem Innenspiegel des Fahrzeugs vorgesehene Leuchte ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungserfassungseinrichtung mehrere an der Fahrzeugkarosserie verteilt angebrachte Abstandssensoren aufweist, und dass zur Abschätzung der Breite des in den Nahbereich eingetretenen Objekts (2, 3) die Anzahl der zueinander benachbarten Abstandssensoren ermittelt wird, die das Objekt (2, 3) detektieren.